DE102021208806A1

DE102021208806A1 - Method for warning a first vehicle when the first vehicle malfunctions by means of a warning system, computer program product and warning system

Info

Publication number: DE102021208806A1
Application number: DE102021208806.6A
Authority: DE
Inventors: Stefan Gläser; Sandra KLEINAU; Andreas PFADLER
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2021-08-11
Filing date: 2021-08-11
Publication date: 2023-02-16
Anticipated expiration: 2041-08-12
Also published as: DE102021208806B4

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ersten Fahrzeugs (2) bei einem Fehlverhalten (3) des ersten Fahrzeugs (2) im Straßenverkehr mittels eines Warnsystems (1), bei welchem das Fehlverhalten (3) durch ein zweites Fahrzeug (5) in einer Umgebung (12) des ersten Fahrzeugs (2) detektiert wird, wobei mittels des zweiten Fahrzeugs (5) ein spezifisches Fehlverhalten (3) des ersten Fahrzeugs (2) detektiert wird und eine Fehlverhaltensnachricht (13) als Warnung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (4) des Warnsystems (1) fahrzeugintern im zweiten Fahrzeug (5) mit dem spezifischen Fehlverhalten (3) generiert wird und die Fehlverhaltensnachricht (13) mittels einer Kurzreichweitenkommunikation (8) von dem zweiten Fahrzeug (5) an das erste Fahrzeug (2) übermittelt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Warnsystem (1).The invention relates to a method for warning a first vehicle (2) if the first vehicle (2) misbehaves (3) on the road by means of a warning system (1), in which the misbehavior (3) is caused by a second vehicle (5) in a Area (12) of the first vehicle (2) is detected, a specific malfunction (3) of the first vehicle (2) being detected by means of the second vehicle (5) and a malfunction message (13) as a warning by means of an electronic computing device (4) of the warning system (1) is generated within the vehicle in the second vehicle (5) with the specific malfunction (3) and the malfunction message (13) is transmitted from the second vehicle (5) to the first vehicle (2) by means of short-range communication (8). The invention also relates to a computer program product and a warning system (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ersten Fahrzeugs bei einem Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs mittels eines Warnsystems, bei welchem das Fehlverhalten durch ein zweites Fahrzeug in der Umgebung des ersten Fahrzeugs detektiert wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein Warnsystem.The invention relates to a method for warning a first vehicle if the first vehicle behaves incorrectly by means of a warning system, in which the incorrect behavior is detected by a second vehicle in the vicinity of the first vehicle. The invention also relates to a computer program product and a warning system.

Es ist bereits bekannt, dass beispielsweise Fahrer anderer Fahrzeuge durch Hupen oder Lichtzeichen auf ein Fehlverhalten von anderen Fahrzeugen aufmerksam machen. Ferner ist bereits bekannt, dass zwischen zwei Fahrzeugen eine Kommunikation, insbesondere eine Kurzreichweitenkommunikation durchgeführt werden kann. Diese Kurzreichweitenkommunikation kann auch als Fahrzeug-zu-X (V2X), insbesondere als Fahrzeug zu Fahrzeug (V2V) bezeichnet werden.It is already known that, for example, drivers of other vehicles use their horns or lights to draw attention to incorrect behavior in other vehicles. Furthermore, it is already known that communication, in particular short-range communication, can be carried out between two vehicles. This short-range communication can also be referred to as vehicle-to-X (V2X), specifically vehicle-to-vehicle (V2V).

Die US 9,990,844 B2 beschreibt eine on-Board-Einheit eines Fahrzeugkommunikationssystems, umfassend ein Empfangsmodul, das eine Nachricht mit Fahrinformationen eines nahegelegenen Fahrzeugs von dem nahegelegenen Fahrzeug empfängt, und ein Modul zur Erkennung eines sich falsch verhaltenden Fahrzeugs, das die empfangene Nachricht analysiert und ein sich falsch verhaltendes Fahrzeug auf der Grundlage der analysierten Nachricht erkennt.The U.S. 9,990,844 B2 describes an on-board unit of a vehicle communication system, comprising a reception module that receives a nearby vehicle driving information message from the nearby vehicle, and a misbehaving vehicle detection module that analyzes the received message and a misbehaving vehicle based on the analyzed message.

Die US 9,786,167 B2 betrifft ein Verfahren zum Absichern einer Falschfahrerinformation, der eine erfasste Falschfahrt eines falsch-fahrenden Fahrzeugs anzeigt. Das Verfahren weist einen Schritt des Plausibilisierens auf, in dem die Falschfahrerinformation unter Verwendung einer Zusatzinformation plausibilisiert wird, bevor die Falschfahrerinformation als eine Warnmeldung für betroffene Verkehrsteilnehmer bereitgestellt wird. Dabei wird die Warnmeldung unterdrückt, wenn die Zusatzinformation die Falschfahrerinformation als irrelevant kennzeichnet.The US 9,786,167 B2 relates to a method for securing wrong-way driver information that indicates detected wrong-way driving by a wrong-driving vehicle. The method has a plausibility check step, in which the wrong-way driver information is checked for plausibility using additional information before the wrong-way driver information is provided as a warning message for affected road users. The warning message is suppressed if the additional information identifies the wrong-way driver information as irrelevant.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Warnsystem zu schaffen, mittels welchen verbessert eine Warnung eines falsch-fahrenden Fahrzeugs realisiert werden kann.The object of the present invention is to provide a method, a computer program product and a warning system, by means of which a warning of a vehicle driving the wrong way can be implemented in an improved manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, ein Computerprogrammprodukt sowie ein Warnsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method, a computer program product and a warning system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines ersten Fahrzeugs bei einem Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs mittels eines Warnsystems, bei welchem das Fehlverhalten durch ein zweites Fahrzeug in der Umgebung des ersten Fahrzeugs detektiert wird.One aspect of the invention relates to a method for warning a first vehicle if the first vehicle behaves incorrectly by means of a warning system, in which the incorrect behavior is detected by a second vehicle in the vicinity of the first vehicle.

Es ist vorgesehen, dass mittels des zweiten Fahrzeugs ein spezifisches Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs detektiert wird und eine Fehlverhaltensnachricht als Warnung mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Warnsystems fahrzeugintern im zweiten Fahrzeug mit dem spezifischen Fehlverhalten generiert wird und die Fehlverhaltensnachricht mittels einer drahtlosen Kommunikationsverbindung von dem zweiten Fahrzeug an das erste Fahrzeug übermittelt wird.It is provided that a specific malfunction of the first vehicle is detected by means of the second vehicle and a malfunction message is generated as a warning by means of an electronic computing device of the warning system inside the second vehicle with the specific malfunction and the malfunction message by means of a wireless communication link from the second vehicle the first vehicle is transmitted.

Somit kann das erste Fahrzeug zuverlässig bei einem Fehlverhalten gewarnt werden, und beispielsweise entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten, um das Fehlverhalten zu beenden.The first vehicle can thus be reliably warned in the event of a malfunction and, for example, initiate appropriate countermeasures in order to end the malfunction.

Bei dem ersten Kraftfahrzeug und bei dem zweiten Kraftfahrzeug kann es sich insbesondere um ein jeweiliges Kraftfahrzeug handeln. Alternativ oder ergänzend können auch Straßenbahnen oder weitere straßengebundenen Fahrzeuge darunter verstanden werden. Bei der drahtlosen Kommunikationsverbindung handelt es sich beispielsweise um eine Kurzreichweitenkommunikation und/oder eine Mobilfunkkommunikation, beispielsweise 5G.The first motor vehicle and the second motor vehicle can in particular be a respective motor vehicle. Alternatively or additionally, trams or other road-bound vehicles can also be understood as meaning. The wireless communication connection is, for example, a short-range communication and/or a mobile radio communication, for example 5G.

Insbesondere basiert somit der erfindungsgemäße Gedanke darauf, dass Fahrzeuge ihre eigene Position und die anderer Fahrzeuge fahrstreifengenau bestimmen können. Es ist nun vorgesehen, dass die Fahrzeuge gezielt via der Kommunikationstechnologie drahtlosen Kommunikationsverbindung sich entsprechende Nachrichten austauschen können. Das zweite Fahrzeug generiert vorliegend insbesondere die Fehlverhaltensnachricht und sendet diese an das erste Fahrzeug.In particular, the idea according to the invention is therefore based on the fact that vehicles can determine their own position and that of other vehicles with lane accuracy. Provision is now made for the vehicles to be able to exchange appropriate messages in a targeted manner via the communication technology wireless communication link. In the present case, the second vehicle generates in particular the error message and sends it to the first vehicle.

Insbesondere weist hierzu das erste Fahrzeug sowie das zweite Fahrzeug eine entsprechende Kommunikationseinrichtung auf, um die drahtlosen Kommunikationsverbindung, beispielsweise Kurzreichweitenkommunikation und/oder Mobilfunk, durchführen zu können. Bei der Kurzreichweitenkommunikation oder dem Mobilfunk handelt es sich insbesondere um eine so genannte Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (V2X), insbesondere um eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V). Das zweite Fahrzeug detektiert dabei das falsch-fahrende Fahrzeug und erkennt auch die spezifische Fehlfunktion beziehungsweise das spezifische Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs und definiert die Fehlverhaltensnachricht, welche das falsch-fahrende Fahrzeug, also das erste Fahrzeug, qualifiziert warnt.For this purpose, in particular, the first vehicle and the second vehicle have a corresponding communication device in order to be able to carry out the wireless communication connection, for example short-range communication and/or mobile radio. Short-range communication or mobile radio is in particular what is known as vehicle-to-X communication (V2X), in particular vehicle-to-vehicle communication (V2V). The second vehicle detects the vehicle driving the wrong way and also recognizes the specific malfunction or the specific malfunction of the first vehicle and defines the malfunction message, which gives the wrong-driving vehicle, ie the first vehicle, a qualified warning.

Insbesondere kann beispielsweise als Fehlverhalten eine falsche Fahrtrichtung, ein Fahren auf einer nicht ausgewiesenen Fahrbahn, Fahrer im Gegenverkehr, ein Fahren in einer Einbahnstraße, ein Fahren in einem Privatgelände oder ein zu schnelles Fahren vor spezifischen Örtlichkeiten detektiert werden.In particular, incorrect driving direction, driving on an unmarked lane, drivers in oncoming traffic, driving on a one-way street, driving on private property or driving too fast in front of specific locations can be detected as misconduct.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird zusätzlich zum spezifischen Fehlverhalten ein Verhaltensvorschlag zur Änderung des Fehlverhaltens des ersten Fahrzeugs von der elektronischen Recheneinrichtung generiert und mit der Fehlverhaltensnachricht an das erste Fahrzeug übertragen. Beispielsweise kann als Verhaltensvorschlag ein Wendevorschlag, ein Anhalten, ein Rechtshalten, ein Linkshalten, ein Langsamerfahren, eine Fahrstreifensperrung oder ein Ausweisen eines Gefahrengebiets des Fahrstreifens realisiert werden. Zusätzlich zu dem spezifischen Fehlverhalten und dem Verhaltensvorschlag kann die Fehlverhaltensnachricht auch Merkmale zur Identifizierung des ersten Fahrzeugs aufweisen, damit das erste Fahrzeug einen Plausibilitätscheck durchführen kann. Ferner kann auch die Position des ersten Fahrzeugs mit übertragen werden.According to an advantageous embodiment, in addition to the specific malfunction, a suggested behavior for changing the malfunction of the first vehicle is generated by the electronic computing device and transmitted to the first vehicle with the malfunction message. For example, a suggested behavior such as a turning suggestion, stopping, keeping to the right, keeping to the left, slowing down, blocking a lane or indicating a danger zone in the lane can be implemented. In addition to the specific misconduct and the suggested behavior, the misconduct message can also have features for identifying the first vehicle so that the first vehicle can carry out a plausibility check. Furthermore, the position of the first vehicle can also be transmitted.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug als zumindest teilweise autonom betriebene Fahrzeuge bereitgestellt werden. Beispielsweise können das erste Fahrzeug und das zweite Fahrzeug auch als voll autonom bereitgestellt werden. Insbesondere ist hierbei bekannt, dass das erste Fahrzeug und/oder das zweite Fahrzeug dann entsprechende Umfeldmodelle aufweisen, welche eine detaillierte Beschreibung des Umfelds beziehungsweise der Umgebung aufweist. Hierzu können bereits die Fahrzeuge Nachrichten untereinander austauschen, um das durch eigene Fahrzeugsensorik erzeugte Umfeldmodell noch mit den Informationen von weiteren Verkehrsteilnehmern, insbesondere weiterer Fahrzeuge zu erweitern. Insbesondere kann dadurch ein so genanntes kooperatives Umfeldmodell bereitgestellt werden. Bei dem kooperativen Umfeldmodell werden, wie bereits erwähnt, Informationen aus der Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen, insbesondere über V2X-Nachrichten erweitert. In dem Umfeldmodell ist es dann ermöglicht, dass Fahrstreifen genau die Positionierung des eigenen Fahrzeugs und weiterer Fahrzeuge realisiert werden kann.It is also advantageous if the first vehicle and/or the second vehicle are provided as at least partially autonomously operated vehicles. For example, the first vehicle and the second vehicle can also be provided as fully autonomous. In particular, it is known here that the first vehicle and/or the second vehicle then have corresponding environment models, which have a detailed description of the environment or the environment. To this end, the vehicles can already exchange messages with one another in order to expand the environment model generated by their own vehicle sensors with information from other road users, in particular other vehicles. In particular, a so-called cooperative environment model can be provided as a result. As already mentioned, information from the communication with other vehicles, in particular via V2X messages, is expanded in the cooperative environment model. In the environment model, it is then possible for lanes to be precisely positioned for one's own vehicle and other vehicles.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn auf Basis einer Auswertung der Umgebung des zweiten Fahrzeugs mittels bordeigener Sensorik das spezifische Fehlverhalten detektiert wird. Beispielsweise kann das zweite Fahrzeug eine Lidarsensoreinrichtung und/oder eine Radarsensoreinrichtung und/oder eine Ultraschallsensoreinrichtung und/oder eine Kamera aufweisen, mittels welchen die Umgebung erfasst werden kann. Durch Auswertung der bordeigenen Sensorik kann dann wiederum zuverlässig bestimmt werden, ob das erste Fahrzeug ein Fehlverhalten aufweist.It is also advantageous if the specific malfunction is detected on the basis of an evaluation of the surroundings of the second vehicle using on-board sensors. For example, the second vehicle can have a lidar sensor device and/or a radar sensor device and/or an ultrasonic sensor device and/or a camera, by means of which the surroundings can be recorded. By evaluating the on-board sensors, it can then in turn be reliably determined whether the first vehicle is behaving incorrectly.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird auf Basis einer Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug und/oder zwischen dem zweiten Fahrzeug und zumindest einem weiteren Fahrzeug in der Umgebung das spezifische Fehlverhalten detektiert. Beispielsweise können weitere Fahrzeuge in der Umgebung sein, welche ebenfalls das Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs detektieren. Dies kann dann wiederum an das zweite Fahrzeug übertragen werden, wobei dann das zweite Fahrzeug wiederum in Kommunikation mit dem ersten Fahrzeug steht, und beispielsweise dies ebenfalls nutzt, um das Fehlverhalten zu detektieren und die Fehlverhaltensnachricht zu erzeugen. Ferner kann auch auf Basis einer Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug das Fehlverhalten detektiert werden. Sollte beispielsweise das erste Fahrzeug über eine Kommunikationsnachricht eine spezifische Fahrtrichtung angeben, jedoch das zweite Fahrzeug eine andere Fahrtrichtung detektieren, so kann ein Fehlverhalten festgestellt werden und dies kann wiederum an das erste Fahrzeug übertragen werden. Somit kann auf Basis von unterschiedlichen Detektionsmöglichkeiten das Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs detektiert werden.According to a further advantageous embodiment, the specific malfunction is detected on the basis of communication between the first vehicle and the second vehicle and/or between the second vehicle and at least one other vehicle in the area. For example, there can be other vehicles in the area, which also detect the incorrect behavior of the first vehicle. This can then in turn be transmitted to the second vehicle, in which case the second vehicle is then in turn in communication with the first vehicle and, for example, also uses this to detect the malfunction and to generate the malfunction message. Furthermore, the malfunction can also be detected on the basis of communication between the first vehicle and the second vehicle. If, for example, the first vehicle indicates a specific direction of travel via a communication message, but the second vehicle detects a different direction of travel, a malfunction can be determined and this can in turn be transmitted to the first vehicle. The incorrect behavior of the first vehicle can thus be detected on the basis of different detection options.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird nach dem Übermitteln der Fehlverhaltensnachricht das spezifische Fehlverhalten durch das erste Fahrzeug plausibilisiert. Insbesondere kann dies mittels bordeigener Sensorik des ersten Fahrzeugs durchgeführt werden. Sollte beispielsweise von dem zweiten Fahrzeug übermittelt werden, dass sich das erste Fahrzeug auf einem falschen Fahrstreifen befindet, so kann dies mittels bordeigener Sensorik plausibilisiert und verifiziert werden. Insbesondere hat dies den Vorteil, dass ein Missbrauch verhindert werden kann, da das Fehlverhalten zuerst zu plausibilisieren ist. Dies kann, wie bereits erwähnt, mit fahrzeugeigener Sensorik und dem damit kalkulierten, insbesondere ebenfalls vorhandenen kooperativen Umfeldmodell durchgeführt werden. Ebenfalls kann das erste Fahrzeug „Rücksprache“ mit einem übergeordneten Controllcenter, welche insbesondere als fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung bereitgestellt werden kann, halten, und sich von dieser fahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung quasi als Ferndiagnose die Situation bestätigen lassen und gegebenenfalls einen Lösungsvorschlag geben lassen.According to a further advantageous embodiment, after the error message has been transmitted, the specific error is checked for plausibility by the first vehicle. In particular, this can be carried out using on-board sensors of the first vehicle. If, for example, the second vehicle transmits that the first vehicle is in the wrong lane, this can be checked for plausibility and verified by means of on-board sensors. In particular, this has the advantage that misuse can be prevented, since the misconduct must first be checked for plausibility. As already mentioned, this can be carried out with the vehicle's own sensor system and the cooperative environment model calculated with it and, in particular, also available. The first vehicle can also “consult” with a higher-level control center, which can be provided in particular as an electronic computing device external to the vehicle, and have the situation confirmed by this electronic computing device external to the vehicle as a kind of remote diagnosis and, if necessary, have a solution suggested.

Ferner hat es sich vorteilhaft erwiesen, wenn die Verhaltensnachricht an eine fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung zum Warnen weiterer Verkehrsteilnehmer übertragen wird und/oder die Verhaltensnachricht von dem zweiten Fahrzeug an weitere Verkehrsteilnehmer zum Warnen der weiteren Verkehrsteilnehmer übertragen wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das erste Fahrzeug beim Erhalten der Fehlverhaltensnachricht dann wiederum die entsprechenden Fahrzeuge in seiner Umgebung ebenfalls warnt. Des Weiteren kann die Fehlverhaltensnachricht an eine übergeordnete fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung, beispielsweise an ein so genanntes Controllcenter, übertragen werden. Die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung kann aber ebenfalls die Routen von weiteren Fahrzeugen um eine entsprechende Gefahrenzone, welche durch das erste Fahrzeug gebildet ist, herumleiten, die weiteren Fahrzeuge warnen beziehungsweise stoppen und auch automatisiert betriebene Fahrzeuge können entsprechend gewarnt werden. Hierzu kann die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung weitere V2X-Nachrichten erzeugen, welche beispielsweise einen Zeitstempel, eine Gültigkeit, eine Straßenbezeichnung, die Anzahl der Fahrstreifen in Fahrtrichtung, eine Fahrtrichtung, die Identifikation des betroffenen Streckenabschnitts, die Art des ersten Fahrzeugs, der Typ des ersten Fahrzeugs, die Farbe des ersten Fahrzeugs, eine aktuelle Position des ersten Fahrzeugs, sowie einen von dem ersten Fahrzeug genutzter Fahrstreifen aufweisen. Ferner kann auch ein Löschmarker mit übermittelt werden, welcher gesetzt ist, wenn die Nachricht veraltetet ist und daher gelöscht werden kann. Auch ein Gültigkeitsmarker kann mit gesetzt werden, wenn die Nachricht noch aktuell ist.Furthermore, it has proven to be advantageous if the behavior message is sent to an electronic computing device external to the vehicle for warning purposes rer road users is transmitted and / or the behavior message is transmitted from the second vehicle to other road users to warn the other road users. For example, it can be provided that when the first vehicle receives the error message, it then in turn also warns the corresponding vehicles in its vicinity. Furthermore, the error message can be transmitted to a higher-level electronic computing device external to the vehicle, for example to a so-called control center. However, the vehicle-external electronic computing device can also redirect the routes of other vehicles around a corresponding danger zone formed by the first vehicle, warn or stop the other vehicles, and automated vehicles can also be warned accordingly. For this purpose, the vehicle-external electronic computing device can generate further V2X messages, which, for example, include a time stamp, a validity, a street name, the number of lanes in the direction of travel, a direction of travel, the identification of the section of road affected, the type of the first vehicle, the type of the first vehicle , the color of the first vehicle, a current position of the first vehicle, and a lane used by the first vehicle. Furthermore, a deletion marker can also be transmitted, which is set when the message is out of date and can therefore be deleted. A validity marker can also be set if the message is still up-to-date.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird beim Empfangen der Fehlverhaltensnachricht im ersten Fahrzeug eine Warnnachricht zum Warnen an den Fahrzeuginsassen des ersten Fahrzeugs erzeugt und/oder eine Verhaltensänderung des ersten Fahrzeugs zum Beenden des Fehlverhaltens initiiert. Beispielsweise kann bei den Insassen eine haptische oder akustische Warnnachricht erzeugt werden, so dass der Insasse über das Fehlverhalten informiert ist. Der Insasse kann dabei sowohl als Fahrer als auch lediglich als Passagier/Beifahrer/Insasse ausgebildet sein. Insbesondere bei einem zumindest teilweise autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs kann beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem in die Längsbeschleunigung und/oder Querbeschleunigung des Fahrzeugs eingreifen und beispielsweise ein Beenden des Fehlverhaltens initiieren. Des Weiteren, sollte beispielsweise ein Verhaltensvorschlag mit übersendet werden, kann beispielsweise dieser Verhaltensvorschlag auch auf einer Ausgabeeinrichtung einem Fahrer des Fahrzeugs angezeigt werden, so dass dieser intuitiv weiß, welches Fahrmanöver er durchzuführen hat, um das Fehlverhalten zu beenden.In a further advantageous embodiment, when the error message is received in the first vehicle, a warning message to warn the vehicle occupants of the first vehicle is generated and/or a change in the behavior of the first vehicle is initiated to end the error. For example, a haptic or acoustic warning message can be generated for the occupants, so that the occupant is informed about the misconduct. The occupant can be embodied either as a driver or simply as a passenger/co-driver/occupant. In particular when the vehicle is being driven at least partially autonomously, a driver assistance system can, for example, intervene in the longitudinal acceleration and/or lateral acceleration of the vehicle and, for example, initiate an end to the malfunction. Furthermore, if a behavioral suggestion is also to be sent, for example, this behavioral suggestion can also be displayed on an output device to a driver of the vehicle, so that he knows intuitively which driving maneuver he has to carry out in order to end the misconduct.

Bei dem vorgestellten Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, wenn die Programmcodemittel von der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, ein Verfahren nach dem vorhergehenden Aspekt durchzuführen. Daher betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt.The method presented is in particular a computer-implemented method. A further aspect of the invention therefore relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method according to the preceding aspect when the program code means are processed by the electronic computing device. A further aspect of the invention therefore also relates to a computer-readable storage medium with the computer program product.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Warnsystem zum Warnen eines ersten Fahrzeugs bei einem Fehlverhalten des ersten Fahrzeugs, mit zumindest einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Warnsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Warnsystems durchgeführt.Yet another aspect of the invention relates to a warning system for warning a first vehicle if the first vehicle behaves incorrectly, with at least one electronic computing device, the warning system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out using the warning system.

Die elektronische Recheneinrichtung kann dabei beispielsweise innerhalb des zweiten Fahrzeugs bereitgestellt werden. Hierzu weist dann die elektronische Recheneinrichtung auch elektronische Bauteile, Prozessoren sowie Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise auf, um ein entsprechendes Verfahren durchführen zu können.The electronic computing device can be provided within the second vehicle, for example. For this purpose, the electronic computing device then also has electronic components, processors and circuits, in particular integrated circuits, in order to be able to carry out a corresponding method.

Es ist selbstverständlich, dass die elektronische Recheneinrichtung auch als fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung und nicht fahrzeugintern ausgebildet sein muss.It goes without saying that the electronic arithmetic unit must also be designed as an electronic arithmetic unit external to the vehicle and not internal to the vehicle.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Warnsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Warnsystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the warning system according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the warning system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combination of the features of the described embodiments.

Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt die einzige Figur eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Warnsystems.An exemplary embodiment of the invention is described below. For this purpose, the only figure shows a schematic side view of an embodiment of a warning system.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist das beschriebene Ausführungsbeispiel auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred exemplary embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the components described each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and which also define the invention independently of one another develop further and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiment described can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In der Figur sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figure.

Die Figur zeigt in einer schematischen Draufsicht eine Ausführungsform eines Warnsystems 1. Das Warnsystem 1 ist zum Warnen eines ersten Fahrzeugs 2 bei einem Fehlverhalten 3 des ersten Fahrzeugs 2 ausgebildet. Das Warnsystem 1 weist hierzu zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 4 auf, welche vorliegend in einem zweiten Fahrzeug 5 ausgebildet ist. Das erste Fahrzeug 2 weist eine erste Kommunikationseinrichtung 6 auf und das zweite Fahrzeug 5 weist eine zweite Kommunikationseinrichtung 7 auf. Mittels der ersten Kommunikationseinrichtung 6 und der zweiten Kommunikationseinrichtung 7 kann insbesondere eine Fahrzeug-zu-X-Kommunikation (V2X), insbesondere eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V) durchgeführt werden. Die V2X-Kommunikation und/oder die V2V-Kommunikation kann auch als drahtlosen Kommunikationsverbindung bezeichnet werden, wobei vorliegend insbesondere eine Kurzreichweitenkommunikation 8 und/oder eine Mobilfunkverbindung zwischen den Fahrzeugen 2, 5 zu verstehen ist. Wenn nachfolgend die Kurzreichweitenkommunikation 8 offenbart ist, gilt dies analog für eine Mobilfunkverbindung.The figure shows an embodiment of a warning system 1 in a schematic plan view. The warning system 1 is designed to warn a first vehicle 2 in the event of a malfunction 3 of the first vehicle 2 . For this purpose, the warning system 1 has at least one electronic computing device 4 , which in the present case is embodied in a second vehicle 5 . The first vehicle 2 has a first communication device 6 and the second vehicle 5 has a second communication device 7 . In particular, vehicle-to-X communication (V2X), in particular vehicle-to-vehicle communication (V2V), can be carried out by means of the first communication device 6 and the second communication device 7 . The V2X communication and/or the V2V communication can also be referred to as a wireless communication connection, in which case a short-range communication 8 and/or a mobile radio connection between the vehicles 2, 5 is to be understood in particular. When the short-range communication 8 is disclosed below, this applies analogously to a mobile radio connection.

Vorliegend befindet sich das erste Fahrzeug 2 auf dem falschen Fahrstreifen 9. Es sei vorliegend angemerkt, dass die Figur für einen Rechtsverkehr gezeigt ist. Bei einem entsprechenden Linksverkehr, ist das vorgezeigte Ausführungsbeispiel entsprechend anzupassen. Das erste Fahrzeug 2 weist vorliegend eine erste Bewegungsrichtung 10 auf, während das zweite Fahrzeug 5 eine zweite Bewegungsrichtung 11 aufweist. Wenn beide Fahrzeuge 2, 5 keine Verhaltensänderung durchführen, so könnte es zu einer Kollision kommen.In the present case, the first vehicle 2 is in the wrong lane 9. It should be noted here that the figure is shown for right-hand traffic. In the case of corresponding left-hand traffic, the exemplary embodiment shown must be adapted accordingly. In the present case, the first vehicle 2 has a first direction of movement 10 , while the second vehicle 5 has a second direction of movement 11 . If both vehicles 2, 5 do not change their behavior, a collision could occur.

Beim Verfahren zum Warnen des ersten Fahrzeugs 2 bei dem Fehlverhalten 3 wird das Fehlverhalten 3 durch das zweite Fahrzeug 5 in die Umgebung 12 des ersten Fahrzeugs 2 detektiert. Es wird mittels des zweiten Fahrzeugs 5 ein spezifisches Fehlverhalten 3 des ersten Fahrzeugs 2 detektiert und eine Fehlverhaltensnachricht 13 als Warnung mittels der elektronischen Recheneinrichtung 4 des Warnsystems 1 fahrzeugintern im zweiten Fahrzeug 5 mit dem spezifischen Fehlverhalten 3 generiert und die Fehlverhaltensnachricht 13 wird mittels der Kurzreichweitenkommunikation 8 von dem zweiten Fahrzeug 5 an das erste Fahrzeug 2 übermittelt.In the method for warning first vehicle 2 in the event of misconduct 3 , misconduct 3 is detected by second vehicle 5 in surroundings 12 of first vehicle 2 . A specific malfunction 3 of the first vehicle 2 is detected by means of the second vehicle 5 and a malfunction message 13 is generated as a warning by means of the electronic computing device 4 of the warning system 1 inside the second vehicle 5 with the specific malfunction 3 and the malfunction message 13 is sent by means of the short-range communication 8 transmitted from the second vehicle 5 to the first vehicle 2 .

Insbesondere kann zusätzlich vorgesehen sein, dass zum spezifischen Fehlverhalten 3 ein Verhaltensvorschlag 14 zur Änderung des Fehlverhaltens 3 des ersten Fahrzeugs 2 von der elektronischen Recheneinrichtung 4 generiert wird und mit der Fehlverhaltensnachricht 13 an das erste Fahrzeug 2 übertragen wird.In particular, provision can also be made for a behavior suggestion 14 for changing the malfunction 3 of the first vehicle 2 to be generated by the electronic computing device 4 for the specific malfunction 3 and transmitted to the first vehicle 2 with the malfunction message 13 .

Das erste Fahrzeug 2 und das zweite Fahrzeug 5 sind vorliegend insbesondere als zumindest teilweise autonome Fahrzeuge 2, 5 ausgebildet. Insbesondere können beide Fahrzeuge 2, 5 auch als voll autonome Fahrzeuge 2, 5 ausgebildet sein.In the present case, the first vehicle 2 and the second vehicle 5 are embodied in particular as at least partially autonomous vehicles 2 , 5 . In particular, both vehicles 2, 5 can also be designed as fully autonomous vehicles 2, 5.

Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass auf Basis einer Umgebungsauswertung der Umgebung 12 des zweiten Fahrzeugs 5 mittels bordeigener Sensorik das spezifische Fehlverhalten 3 detektiert wird. Ferner kann auf Basis einer Kommunikation zwischen dem ersten Fahrzeug 2 und dem zweiten Fahrzeug 5 und/oder zwischen dem zweiten Fahrzeug 5 und zumindest einem weiteren Fahrzeug 15 in der Umgebung 12 das spezifische Fehlverhalten 3 detektiert werden.For this purpose, provision can be made, for example, for the specific malfunction 3 to be detected on the basis of an environmental evaluation of the environment 12 of the second vehicle 5 using on-board sensors. Furthermore, the specific malfunction 3 can be detected on the basis of a communication between the first vehicle 2 and the second vehicle 5 and/or between the second vehicle 5 and at least one other vehicle 15 in the area 12 .

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass nach dem Übermitteln der Fehlverhaltensnachricht 13 das spezifische Fehlverhalten 3 durch das erste Fahrzeug 2 plausibilisiert wird. Die Fehlverhaltensnachricht 13 kann ferner an eine fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 zum Warnen weiterer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise eines weiteren Fahrzeugs 15, übertragen werden, und/oder die Fehlverhaltensnachricht 13 wird von dem zweiten Fahrzeug 5 an weitere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise dem weiteren Fahrzeug 15, zum Warnen der weiteren Verkehrsteilnehmer übertragen.Provision can furthermore be made for the specific incorrect behavior 3 to be checked for plausibility by the first vehicle 2 after the incorrect behavior message 13 has been transmitted. Misconduct message 13 can also be transmitted to a vehicle-external electronic computing device 16 to warn other road users, for example another vehicle 15, and/or misconduct message 13 is transmitted from second vehicle 5 to other road users, for example other vehicle 15, to warn the transmitted to other road users.

Ferner kann auch vorgesehen sein, dass beim Empfangen der Fehlverhaltensnachricht 13 im ersten Fahrzeug 2 eine Warnnachricht zum Wahrnehmen von den Insassen des ersten Fahrzeugs 2 erzeugt wird und/oder eine Verhaltensänderung des ersten Fahrzeugs 2 zum Beenden des Fehlverhaltens 3 initiiert wird.Furthermore, it can also be provided that when the misconduct message 13 is received in the first vehicle 2, a warning message is generated for the occupants of the first vehicle 2 to perceive and/or a change in the behavior of the first vehicle 2 is initiated in order to end the misconduct 3.

Bei der Kurzreichweitenkommunikation 8, handelt es sich, wie bereits erwähnt, insbesondere um so genannte V2X-Nachrichten. Diese Nachricht beinhaltet insbesondere eine präzise beziehungsweise spezifische Information bezüglich des Fehlverhaltens 3. Insbesondere wird dabei berücksichtigt, dass es sich dabei auch um ein zumindest teilweise autonomes Fahrzeug 2, 5 handeln kann. Die Fehlverhaltensnachricht 13 umfasst dabei insbesondere Merkmale zur Identifizierung des detektierten ersten Fahrzeugs 2, damit dieses einen Plausibilitätscheck durchführen kann. Ferner kann die Position des ersten Fahrzeugs 2 sowie eine Beschreibung des Fehlverhaltens 3 mit übertragen werden. Hierbei kann, wie vorliegend, beispielsweise die falsche Fahrtrichtung angegeben werden. Ferner kann auch angegeben werden, dass sich das erste Fahrzeug 2 nicht auf einer Fahrbahn befindet, sollte dies beispielsweise auf einer Straßenbahnstraße, Fußweg oder Fußgängerzone, auf einer Feuerwehrtrasse, auf Bahnschienen, einer Haltebucht eines ÖPNV, oder auf einer Wasserstraße befinden. Ferner kann auch ein entsprechender Gegenverkehr, eine Einbahnstraße sowie ein Privatgelände mit als Fehlverhalten 3 bezeichnet werden.As already mentioned, the short-range communication 8 is, in particular, so-called V2X messages. This message contains, in particular, precise or specific information regarding the misconduct 3. In particular, it is taken into account that this can also be an at least partially autonomous vehicle 2, 5. The error message 13 includes in particular features for identifying the detected first vehicle 2, so that this a plausibility check can perform. Furthermore, the position of the first vehicle 2 and a description of the incorrect behavior 3 can also be transmitted. Here, as in the present example, the wrong direction of travel can be specified. Furthermore, it can also be specified that the first vehicle 2 is not on a roadway, for example if it is on a tramway, footpath or pedestrian zone, on a fire service route, on railway tracks, a public transport stop bay, or on a waterway. Corresponding oncoming traffic, a one-way street and private property can also be designated as misconduct 3.

Zum Plausibilisieren kann beispielsweise das erste Fahrzeug 2 mit der fahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 „Rücksprache“ halten, um eine so genannte Ferndiagnose zu erhalten. Auch kann von dem zweiten Fahrzeug 5, welches das Fehlverhalten 3 erkennt, eine Nachricht an das erste Fahrzeug 2 sowie an die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 übermittelt werden. Dies kann die Fehlerbehebung beschleunigen und weitere Fahrzeuge, wie beispielsweise das weitere Fahrzeug 15, in der Umgebung 12, können direkt informiert werden. Ferner kann auch das Gebiet, in dem das Fehlverhalten 3 festgestellt wird, bis der Fehler behoben ist, von der fahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 für automatisch beziehungsweise autonom fahrende Fahrzeuge gesperrt beziehungsweise als Gefahrenstelle gekennzeichnet werden.For plausibility checking, for example, the first vehicle 2 can “consult” with the vehicle-external electronic computing device 16 in order to obtain a so-called remote diagnosis. Second vehicle 5, which detects incorrect behavior 3, can also transmit a message to first vehicle 2 and to electronic computing device 16 external to the vehicle. This can speed up troubleshooting and other vehicles, such as the other vehicle 15 in the area 12, can be informed directly. Furthermore, the area in which the incorrect behavior 3 is determined can be blocked by the vehicle-external electronic computing device 16 for automatically or autonomously driving vehicles or marked as a danger zone until the error has been rectified.

Hierzu kann die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 ebenfalls über V2X-Nachrichten die weiteren Fahrzeuge 15 informieren. Es kann eine Überlegung stattfinden, ob eine mögliche Kollision beziehungsweise Gefahr besteht und es können mögliche Manöver geplant werden. Im Fall von höheren Automatisierungsgraden können sich die weiteren Fahrzeuge 15 mit der fahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 verbinden und gegebenenfalls mögliche Manöver mitteilen. Die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 kann dabei beispielsweise den entsprechenden Fahrstreifen 9 sperren. Ferner kann das gesamte Gebiet um das Fehlverhalten 3 herum entsprechend als Gefahrengebiet ausgewiesen werden. Es kann auch ein so genanntes Remote-Driver-Verfahren durchgeführt werden, so dass eines der Fahrzeuge 2, 5, 15 beispielsweise remote, also ferngesteuert, gefahren werden kann. Im Fall, dass beide Fahrzeuge 2, 5 um Unterstützung von der fahrzeugexternen elektronischen Recheneinrichtung 16 bitten, müssten zwei Remote-Driver die jeweiligen Fahrzeuge 2, 5 übernehmen, leiten oder beraten. Die zwei Remote-Driver sollten hierfür automatisch verbunden werden für eine direkte Kommunikation untereinander, um gemeinsam die Situation lösen zu können.For this purpose, the vehicle-external electronic computing device 16 can also inform the other vehicles 15 via V2X messages. A consideration can take place as to whether a possible collision or danger exists and possible maneuvers can be planned. In the case of higher degrees of automation, the other vehicles 15 can connect to the vehicle-external electronic computing device 16 and, if necessary, communicate possible maneuvers. The vehicle-external electronic computing device 16 can block the corresponding lane 9, for example. Furthermore, the entire area around the misconduct 3 can accordingly be identified as a danger area. A so-called remote driver method can also be carried out, so that one of the vehicles 2, 5, 15 can be driven remotely, ie remotely controlled. In the event that both vehicles 2, 5 ask for support from the vehicle-external electronic computing device 16, two remote drivers would have to take over, direct or advise the respective vehicles 2, 5. The two remote drivers should be connected automatically for direct communication with each other in order to be able to solve the situation together.

Die fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtung 16 kann ebenfalls die Routen von anderen automatisierten Fahrzeugen, wie beispielsweise dem weiteren Fahrzeug 15, um die entsprechende Gefahrenzone herumleiten, diese warnen, stoppen oder auch weitere Fahrzeuge, die nicht automatisiert fahren können, können gewarnt werden.The vehicle-external electronic computing device 16 can also divert the routes of other automated vehicles, such as the additional vehicle 15, around the corresponding danger zone, warn them, stop them or other vehicles that cannot drive automatically can be warned.

BezugszeichenlisteReference List

11: Warnsystemwarning system
22: erstes Fahrzeugfirst vehicle
33: Fehlverhaltenwrongdoing
44: elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
55: zweites Fahrzeugsecond vehicle
66: erste Kommunikationseinrichtungfirst communication device
77: zweite Kommunikationseinrichtungsecond communication device
88th: Kurzreichweitenkommunikationshort-range communication
99: Fahrstreifenlane
1010: erste Bewegungsrichtungfirst direction of movement
1111: zweite Bewegungsrichtungsecond direction of movement
1212: UmgebungVicinity
1313: FehlverhaltensnachrichtMisconduct Message
1414: Verhaltensvorschlagbehavior suggestion
1515: nochmals weiteres Fahrzeuganother vehicle
1616: fahrzeugexterne elektronische Recheneinrichtungvehicle-external electronic computing device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

US 9990844 B2 [0003]
US 9786167 B2 [0004]

Claims

Method for warning a first vehicle (2) if the first vehicle (2) misbehaves (3) on the road by means of a warning system (1), in which the misbehavior (3) is caused by a second vehicle (5) in an area (12) of the first vehicle (2) is detected, characterized in that a specific malfunction (3) of the first vehicle (2) is detected by means of the second vehicle (5) and a malfunction message (13) as a warning by means of an electronic computing device (4) of the Warning system (1) is generated inside the vehicle in the second vehicle (5) with the specific malfunction (3) and the malfunction message (13) is transmitted by means of a wireless communication link from the second vehicle (5) to the first vehicle (2).

procedure after claim 1 , characterized in that in addition to the specific misconduct (3), a behavior suggestion (14) for changing the misconduct (3) of the first vehicle (2) is generated by the electronic computing device (4) and sent to the first vehicle with the misconduct message (13). (2) is transmitted.

procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the first vehicle (2) and/or the second vehicle (5) are provided as at least partially autonomous vehicles (2, 5).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the specific malfunction (3) is detected on the basis of an evaluation of the environment (12) of the second vehicle (5) by means of on-board sensors.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that on the basis of communication between the first vehicle (2) and the second vehicle (5) and/or between the second vehicle (5) and at least one other vehicle (15) in the area (12) the specific malfunction (3) is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after the error message (13) has been transmitted, the specific error (3) is checked for plausibility by the first vehicle (2).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the error message (13) is transmitted to a vehicle-external electronic computing device (16) to warn other road users and/or the error message (13) is transmitted from the second vehicle (5) to other road users to warn of the other road users is transmitted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when the error message (13) is received in the first vehicle (2), a warning message is generated for an occupant of the first vehicle (2) to perceive and/or a change in behavior of the first vehicle (2) is initiated to end the misconduct (3).

Computer program product with program code means, which cause an electronic computing device (4) to do so when the program code means are processed by the electronic computing device (4), a method according to one of Claims 1 until 8th to perform.

Warning system (1) for warning a first vehicle (2) in the event of malfunction (3) of the first vehicle (2), with at least one electronic computing device (4), the warning system (1) for carrying out a method according to one of Claims 1 until 8th is trained.