DE102021202315A1

DE102021202315A1 - Lidarsensor für ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102021202315A1
Application number: DE102021202315.0A
Authority: DE
Inventors: Tobias Nusser; Patrick Hohl; Ralf Beuschel
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-03-10
Filing date: 2021-03-10
Publication date: 2022-09-15

Abstract

Es wird ein Lidarsensor für ein Fahrzeug (2) vorgeschlagen, umfassend zumindest eine Optikvorrichtung (3), um Laserstrahlen zu lenken, zumindest eine weitere Optikvorrichtung (4), um Laserstrahlen zu lenken, wobei die Optikvorrichtungen (3, 4) relativ zu zumindest einer Zentralebene (5) symmetrisch zueinander angeordnet sind, und zumindest eine Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6), um Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) asymmetrisch relativ zu der Zentralebene (5) ausgebildet und/oder angeordnet ist.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Lidarsensor für ein Fahrzeug und auf ein entsprechendes Fahrzeug.
Moderne Fahrzeuge (Autos, Transporter, Lastwagen, Motorräder etc.) verfügen über eine Vielzahl von Sensoren, die dem Fahrer Informationen zur Verfügung stellen und einzelne Funktionen des Fahrzeugs teil- oder vollautomatisiert steuern. Über Sensoren werden die Umgebung des Fahrzeugs sowie andere Verkehrsteilnehmer erfasst. Basierend auf den erfassten Daten kann ein Modell der Fahrzeugumgebung erzeugt werden und auf Veränderungen in dieser Fahrzeugumgebung reagiert werden.
Ein wichtiges Sensorprinzip für die Erfassung der Umgebung ist dabei die Lidartechnik (light detection and ranging). Ein Lidarsensor basiert auf der Aussendung von Lichtsignalen und der Detektion des reflektierten Lichts. Mittels einer Laufzeitmessung kann ein Abstand zum Ort der Reflexion berechnet werden. Zudem ist die Ermittlung einer Relativgeschwindigkeit möglich. Hierbei können sowohl einzelne Pulse als auch frequenzmodulierte Signale (Chirps) verwendet werden. Durch eine Auswertung der empfangenen Reflexionen kann eine Detektion eines Ziels erfolgen. Hinsichtlich der technischen Realisierung des Lidarsensors wird zwischen scannenden und nichtscannenden Systemen unterschieden. Ein scannendes System basiert dabei zumeist auf Mikrospiegeln und einer Abtastung der Umgebung mit einem Lichtspot, wobei man von einem koaxialen System spricht, wenn der gesendete und empfangene Lichtpuls über denselben Mikrospiegel abgelenkt wird. Bei nichtscannenden Systemen sind mehrere Sende- und Empfangselemente statisch nebeneinanderliegend angeordnet (insb. sog. Focal Plane Array-Anordnung).
In diesem Zusammenhang werden beispielsweise in der WO 2018/127789 A1 Lidarsysteme und Verfahren zum Detektieren und Klassifizieren von Objekten offenbart.
Es wird ein Lidarsensor für ein Fahrzeug vorgeschlagen. Der Lidarsensor umfasst zumindest eine Optikvorrichtung, um Laserstrahlen zu lenken. Der Lidarsensor umfasst zumindest eine weitere Optikvorrichtung, um Laserstrahlen zu lenken. Die Optikvorrichtungen sind relativ zu zumindest einer Zentralebene symmetrisch zueinander angeordnet. Der Lidarsensor umfasst zumindest eine Laser- und/oder Elektronikvorrichtung, um Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren. Die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung ist asymmetrisch relativ zu der Zentralebene ausgebildet und/oder angeordnet.
Die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung umfasst vorzugsweise zumindest eine Laserquelle, die dazu vorgesehen ist, Laserstrahlen zu erzeugen, zumindest einen Laserdetektor, der dazu vorgesehen ist Laserstrahlen zu detektieren, zumindest eine Lasersteuerung, Optikelemente und/oder weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Komponenten. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt. Bevorzugt umfasst die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest zwei Laserquellen und zumindest zwei Laserdetektoren. Insbesondere kann ein Sende- und/oder Empfangsmodul der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung eine Laserquelle und einen Laserdetektor und ein weiteres Sende- und/oder Empfangsmodul der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung eine Laserquelle und einen Laserdetektor umfassen. Vorzugsweise sind die Sende- und/oder Empfangsmodule analog zueinander ausgebildet. Insbesondere erfüllen die Sende- und/oder Empfangsmodule die gleichen Funktionen. Bevorzugt sind die Sende- und/oder Empfangsmodule als Sende- und Empfangsmodule ausgebildet, die dazu vorgesehen sind, Laserstrahlen auszusenden und zu empfangen. Alternativ ist vorstellbar, dass die Sende- und/oder Empfangsmodule als Sendemodule ausgebildet sind, die dazu vorgesehen sind, Laserstrahlen auszusenden, oder dass die Sende- und/oder Empfangsmodule als Empfangsmodule ausgebildet sind, die dazu vorgesehen sind, Laserstrahlen zu empfangen.
Die Optikvorrichtungen sind vorzugsweise dazu vorgesehen, Laserstrahlen zu lenken, insbesondere zu fokussieren. Die Optikvorrichtungen umfassen vorzugsweise Optikelemente, insbesondere Spiegel. Bevorzugt umfassen die Optikvorrichtungen jeweils zumindest einen, insbesondere ortsfest angeordneten und ausgerichteten, Umlenkspiegel. Bevorzugt umfassen die Optikvorrichtungen jeweils zumindest einen, insbesondere beweglich gelagerten, Scanner-Spiegel. Die Scanner-Spiegel sind vorzugsweise als MEMS (Microelectromechanical Systems)-Spiegel ausgebildet. Vorzugsweise sind die Optikvorrichtungen dazu vorgesehen, von den Sende- und/oder Empfangsmodulen, insbesondere von den Laserquellen, erzeugte Laserstrahlen in ein Umfeld des Lidarsensors und/oder in dem Umfeld des Lidarsensors reflektierte Laserstrahlen zu den Sende- und/oder Empfangsmodulen, insbesondere zu den Laserdetektoren, zu lenken. Die Umlenkspiegel sind vorzugsweise dazu vorgesehen, von den Sende- und/oder Empfangsmodulen, insbesondere von den Laserquellen, erzeugte und auf die Umlenkspiegel gestrahlte Laserstrahlen auf die Scanner-Spiegel zu lenken und/oder von den Scanner-Spiegeln auf die Umlenkspiegel gelenkte Laserstrahlen zu den Sende- und/oder Empfangsmodulen, insbesondere zu den Laserdetektoren, zu lenken. Die Scanner-Spiegel sind vorzugsweise dazu vorgesehen, von den Umlenkspiegeln auf die Scanner-Spiegel gelenkte Laserstrahlen in das Umfeld des Lidarsensors zu lenken und/oder in dem Umfeld des Lidarsensors reflektierte Laserstrahlen auf die Umlenkspiegel zu lenken.
Die Zentralebene erstreckt sich vorzugsweise parallel zu einer Längsachse, insbesondere zu einer Hauptausstrahlrichtung, des Lidarsensors. Vorzugsweise ist die Zentralebene entlang einer senkrecht zu der Zentralebene verlaufenden Richtung mittig in einem Gehäuse des Lidarsensors angeordnet. Bevorzugt bildet die Zentralebene eine Symmetrieebene hinsichtlich der Optikvorrichtungen. Insbesondere ist die weitere Optikvorrichtung hinsichtlich der Zentralebene spiegelsymmetrisch zu der Optikvorrichtung angeordnet, insbesondere innerhalb des Gehäuses. Insbesondere verläuft ein optischer Pfad eines von der Optikvorrichtung gelenkten Laserstrahls relativ zu der Zentralebene symmetrisch, insbesondere spiegelsymmetrisch, zu einem optischen Pfad eines von der weiteren Optikvorrichtung gelenkten Laserstrahls.
Vorzugsweise ist zumindest ein Teil der Komponenten der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung asymmetrisch relativ zu der Zentralebene ausgebildet und/oder angeordnet. Insbesondere können Komponenten der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung, die sich auf zwei voneinander abgewandten Seiten der Zentralebene erstrecken, asymmetrisch relativ zu der Zentralebene ausgebildet sein. Insbesondere können die Komponenten auf einer Seite der Zentralebene unterschiedlich ausgebildet sein als auf einer weiteren, von der Seite abgewandten Seite der Zentralebene. Insbesondere umfasst die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung manche Komponenten paarweise. Insbesondere kann eine Komponente, beispielsweise das Sende- und/oder Empfangsmodul, dazu vorgesehen sein, Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren und kann eine weitere, analog zu der Komponente ausgebildete Komponente, beispielsweise das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul, dazu vorgesehen sein, weitere Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren. Vorzugsweise können die analog zueinander ausgebildeten Komponenten des Lidarsensors auf den unterschiedlichen Seiten der Zentralebene und insbesondere relativ zu der Zentralebene asymmetrisch zueinander angeordnet sein.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Lidarsensors kann vorteilhaft ein Bauraum innerhalb eines Gehäuses des Lidarsensors effizient genutzt werden. Vorteilhaft kann eine komfortable Zugänglichkeit von elektrischen Schnittstellen ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine komfortable Anbindung von Komponenten ermöglicht werden. Vorteilhaft kann ein kompakt ausgebildeter Lidarsensor bereitgestellt werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest zwei, insbesondere die vorgenannten, Sende- und/oder Empfangsmodule umfasst, die senkrecht zu der Zentralebene verschieden weit von der Zentralebene beabstandet angeordnet sind. Vorzugsweise ist das Sende- und/oder Empfangsmodul der Optikvorrichtung zugeordnet und ist das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul der weiteren Optikvorrichtung zugeordnet. Insbesondere ist das Sende- und/oder Empfangsmodul auf der Seite der Zentralebene und das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul auf der weiteren Seite der Zentralebene angeordnet. Bevorzugt ist zumindest ein minimaler Abstand des Sende- und/oder Empfangsmoduls von der Zentralebene verschieden von einem minimalen Abstand des weiteren Sende- und/oder Empfangsmoduls von der Zentralebene. Zusätzlich ist denkbar, dass ein maximaler Abstand des Sende- und/oder Empfangsmoduls von der Zentralebene verschieden von einem maximalen Abstand des weiteren Sende- und/oder Empfangsmoduls von der Zentralebene ist. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf einen Abstand von der Zentralebene platzsparende asymmetrische Anordnung der Sende- und/oder Empfangsmodule ermöglicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest zwei, insbesondere die vorgenannten, Sende- und/oder Empfangsmodule umfasst, die, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Kippwinkel mit der Zentralebene einschließen. Unter einem „Kippwinkel mit der Zentralebene“ eines Objekts, hier insbesondere der Sende- und/oder Empfangsmodule, soll insbesondere ein Winkel zwischen dem Objekt und der Zentralebene in einer sich senkrecht zu der Zentralebene und zu der Längsachse des Lidarsensors, insbesondere zu der Hauptausstrahlrichtung des Lidarsensors, erstreckenden Ebene verstanden werden. Die Längsachse des Lidarsensors verläuft insbesondere parallel zu der Zentralebene des Lidarsensors. Insbesondere weist zumindest eines der Sende- und/oder Empfangsmodule eine verschieden von einer parallelen Ausrichtung zu der Zentralebene ausgebildete Ausrichtung auf. Insbesondere weisen die Sende- und/oder Empfangsmodule unterschiedliche Neigungen oder Verkippungen relativ zu der Zentralebene, insbesondere in Richtung von Wandungen des Gehäuses, auf. Insbesondere sind die Sende- und/oder Empfansmodule um unterschiedliche Beträge in unterschiedliche Richtungen von der Zentralebene weggeneigt oder weggekippt. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf mit der Zentralebene eingeschlossene Kippwinkel platzsparende asymmetrische Anordnung der Sende- und/oder Empfansmodule ermöglicht werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest zwei, insbesondere die vorgenannten, Sende- und/oder Empfangsmodule umfasst, die, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel mit der Zentralebene einschließen. Unter einem „Drehwinkel mit der Zentralebene“ eines Objekts, hier insbesondere der Sende- und/oder Empfangsmodule, soll insbesondere ein Winkel zwischen dem Objekt und der Zentralebene in einer sich senkrecht zu der Zentralebene und parallel zu der Längsachse des Lidarsensors, insbesondere zu der Hauptausstrahlrichtung des Lidarsensors, erstreckenden Ebene verstanden werden. Insbesondere weisen die Sende- und/oder Empfangsmodule unterschiedliche Drehungen relativ zu der Zentralebene, insbesondere in Richtung von Wandungen des Gehäuses, auf. Insbesondere sind die Sende- und/oder Empfangsmodule um unterschiedliche Beträge in unterschiedliche Richtungen von der Zentralebene weggedreht. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf mit der Zentralebene eingeschlossene Drehwinkel platzsparende asymmetrische Anordnung der Sende- und/oder Empfangsmodule ermöglicht werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass der Lidarsensor zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Längsachse umfasst, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest zwei, insbesondere die vorgenannten, Sende- und/oder Empfangsmodule umfasst, die parallel zu der Längsachse versetzt zueinander angeordnet sind. Die Sende- und/oder Empfangsmodule weisen insbesondere unterschiedliche minimale Abstände von einer Front, insbesondere von einer Frontscheibe, des Lidarsensors auf. Zusätzlich ist denkbar, dass die Sende- und/oder Empfangsmodule unterschiedliche maximale Abstände von der Front, insbesondere von der Frontscheibe, aufweisen. Die Frontscheibe erstreckt sich insbesondere zumindest in der sich senkrecht zu der Zentralebene und parallel zu der Längsachse erstreckenden Ebene senkrecht zu der Längsachse. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf einen Versatz entlang einer parallel zu der Längsachse verlaufenden Richtung platzsparende asymmetrische Anordnung der Sende- und/oder Empfangsmodule ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest eine Leiterplatte umfasst, die zumindest zwei relativ zu der Zentralebene asymmetrisch zueinander angeordnete elektrische Schnittstellen aufweist. Die Leiterplatte, insbesondere eine Haupterstreckungsebene der Leiterplatte, erstreckt sich vorzugsweise senkrecht zu der Zentralebene und parallel zu der Längsachse. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ eines Objekts soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinsten gedachten Quaders ist, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft.
Bevorzugt sind die elektrischen Schnittstellen analog zueinander ausgebildet. Vorzugsweise ist eine elektrische Schnittstelle dem Sende- und/oder Empfangsmodul zugeordnet, insbesondere zu einer Kopplung der Leiterplatte mit dem Sende- und/oder Empfangsmodul vorgesehen, und ist eine weitere elektrische Schnittstelle dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul zugeordnet, insbesondere zu einer Kopplung der Leiterplatte mit dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul vorgesehen. Vorzugsweise umfasst die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest zwei Übertragungselemente, wobei ein Übertragungselement dazu vorgesehen ist, die Leiterplatte über die elektrische Schnittstelle mit dem Sende- und/oder Empfangsmodul zu verbinden, und wobei ein weiteres Übertragungselement dazu vorgesehen ist, die Leiterplatte über die weitere elektrische Schnittstelle mit dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul zu verbinden. Die Übertragungselemente können insbesondere als Kabel, beispielsweise als Flachbandkabel, ausgebildet sein. Vorzugsweise weisen die Übertragungselemente Stecker zu einer Kopplung mit den elektrischen Schnittstellen und/oder den Sende- und/oder Empfangsmodulen auf. Die elektrischen Schnittstellen können insbesondere als Steckerkontakte, beispielsweise als Pinreihen, ausgebildet sein. Die Übertragungselemente können aber auch frei von Steckern ausgebildet sein. Beispielsweise ist denkbar, dass die Übertragungselemente von Steckern verschiedene Bauteile zur Kopplung aufweisen oder direkt mit den elektrischen Schnittstellen und/oder den Sende- und/oder Empfangsmodulen verlötet sind.
Vorzugsweise sind die elektrischen Schnittstellen zumindest teilweise auf den unterschiedlichen Seiten der Zentralebene angeordnet. Insbesondere sind die elektrischen Schnittstellen senkrecht zu der Zentralebene verschieden weit von der Zentralebene beabstandet angeordnet. Vorzugsweise schließen die elektrischen Schnittstellen, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel mit der Zentralebene ein. Insbesondere schließt die elektrische Schnittstelle den gleichen Drehwinkel wie das Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein und schließt die weitere elektrische Schnittstelle den gleichen Drehwinkel wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein. Vorzugsweise sind die elektrischen Schnittstellen entlang einer parallel zu der Längsachse verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf eine Anordnung der elektrischen Schnittstellen platzsparende asymmetrische Ausbildung der Leiterplatte ermöglicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass eine der elektrischen Schnittstellen die Zentralebene schneidet. Insbesondere ist eine der elektrischen Schnittstellen teilweise auf der Seite der Zentralebene und teilweise auf der weiteren Seite der Zentralebene angeordnet. Bevorzugt schneidet die elektrische Schnittstelle, die dem Sende- und/oder Empfangsmodul zugeordnet ist, das mit der Zentralebene einen, insbesondere betragsmäßig, größten Kippwinkel einschließt, die Zentralebene. Insbesondere ist die elektrische Schnittstelle, die die Zentralebene schneidet, relativ zu der Zentralebene asymmetrisch ausgebildet und/oder angeordnet. Vorteilhaft kann eine komfortable Anbindung des von der Zentralebene am stärksten weggeneigten oder weggekippten Sende- und/oder Empfangsmoduls ermöglicht werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Leiterplatte umfasst, die zumindest zwei relativ zu der Zentralebene asymmetrisch zueinander ausgebildete Einbuchtungen aufweist. Die Einbuchtungen ermöglichen insbesondere eine Anordnung der Sende- und/oder Empfangsmodule. Vorzugsweise sind die Einbuchtungen unterschiedlich groß. Insbesondere sind die Sende- und/oder Empfangsmodule zumindest abschnittsweise in den Einbuchtungen angeordnet. Insbesondere ist die Einbuchtung der Leiterplatte am größten, in der zumindest abschnittsweise das Sende- und/oder Empfangsmodul, das den, insbesondere betragsmäßig, größten Kippwinkel mit der Zentralebene einschließt, angeordnet ist. Vorzugsweise sind die Einbuchtungen zumindest teilweise auf den unterschiedlichen Seiten der Zentralebene angeordnet. Insbesondere sind die Einbuchtungen senkrecht zu der Zentralebene verschieden weit von der Zentralebene beabstandet angeordnet. Vorzugsweise schließen Ränder der Einbuchtungen, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel mit der Zentralebene ein. Insbesondere schließt ein Rand einer dem Sende- und/oder Empfangsmodul zugeordneten Einbuchtung den gleichen Drehwinkel wie das Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein und schließt ein Rand einer weiteren, dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul zugeordneten Einbuchtung den gleichen Drehwinkel wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein. Vorzugsweise sind die Einbuchtungen entlang einer parallel zu der Längsachse verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf eine Ausbildung der Einbuchtungen platzsparende asymmetrische Ausbildung der Leiterplatte ermöglicht werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass der Lidarsensor zumindest ein relativ zu der Zentralebene asymmetrisch ausgebildetes Gehäuse, insbesondere das vorgenannte Gehäuse, umfasst, um die Optikvorrichtungen und die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung aufzunehmen. Insbesondere ist ein Innenaufbau des Gehäuses relativ zu der Zentralebene asymmetrisch ausgebildet. Vorzugsweise ist das Gehäuse, insbesondere der Innenaufbau des Gehäuses, zumindest in Bereichen, in denen die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung, insbesondere die Sende- und/oder Empfangsmodule, angeordnet ist/sind, relativ zu der Zentralebene asymmetrisch ausgebildet. Insbesondere kann das Gehäuse, insbesondere der Innenaufbau des Gehäuses, in weiteren Bereichen, in denen beispielsweise die Optikvorrichtungen angeordnet sind, relativ zu der Zentralebene symmetrisch ausgebildet sein. Vorteilhaft kann ein kompaktes Gehäuse bereitgestellt werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Gehäuse zumindest zwei relativ zu der Zentralebene asymmetrisch zueinander ausgebildete Aufnahmeeinheiten zu einer Aufnahme von, insbesondere den vorgenannten, Sende- und/oder Empfangsmodulen der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung umfasst. Insbesondere ist eine Aufnahmeeinheit zu einer Aufnahme des Sende- und/oder Empfangsmoduls und eine weitere Aufnahmeeinheit zu einer Aufnahme des weiteren Sende- und/oder Empfangsmoduls vorgesehen. Die Aufnahmeeinheit umfassen bevorzugt Anlageflächen, an denen die Sende- und/oder Empfangsmodule befestigt sein können. Die Anlageflächen können insbesondere zumindest teilweise von Innenwandungen des Gehäuses ausgebildet sein.
Vorzugsweise sind die Aufnahmeeinheiten auf den unterschiedlichen Seiten der Zentralebene angeordnet. Insbesondere sind die Aufnahmeeinheiten zumindest abschnittsweise in den Einbuchtungen der Leiterplatte angeordnet. Insbesondere umschließt die Leiterplatte die Aufnahmeeinheiten zumindest abschnittsweise. Insbesondere sind die Aufnahmeeinheiten senkrecht zu der Zentralebene verschieden weit von der Zentralebene beabstandet angeordnet. Vorzugsweise schließen die Aufnahmeeinheiten, insbesondere die Anlageflächen, mit der Zentralebene, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Kippwinkel ein. Insbesondere schließt die Aufnahmeeinheit, insbesondere die Anlagefläche der Aufnahmeeinheit, den gleichen Kippwinkel wie das Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein und schließt die weitere Aufnahmeeinheit, insbesondere die Anlagefläche der weiteren Aufnahmeeinheit, den gleichen Kippwinkel wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein. Vorzugsweise schließen die Aufnahmeeinheiten, insbesondere die Anlageflächen, mit der Zentralebene, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel ein. Insbesondere schließt die Aufnahmeeinheit, insbesondere die Anlagefläche der Aufnahmeeinheit, den gleichen Drehwinkel wie das Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein und schließt die weitere Aufnahmeeinheit, insbesondere die Anlagefläche der weiteren Aufnahmeeinheit, den gleichen Drehwinkel wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul mit der Zentralebene ein. Vorzugsweise sind die Aufnahmeeinheiten entlang einer parallel zu der Längsachse verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet. Vorteilhaft kann eine im Hinblick auf eine Ausbildung der Aufnahmeeinheiten platzsparende asymmetrische Ausbildung des Gehäuses ermöglicht werden.
Ferner wird ein Fahrzeug vorgeschlagen. Das Fahrzeug umfasst zumindest einen erfindungsgemäßen Lidarsensor. Das Fahrzeug ist vorzugsweise als ein automatisiert betreibbares Fahrzeug ausgebildet. Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, den Lidarsensor, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Bevorzugt ist das Fahrzeug als ein Landfahrzeug ausgebildet. Das Fahrzeug kann insbesondere als ein PKW, bevorzugt als ein Personentransportfahrzeug, als ein LKW, als ein Baustellenfahrzeug, als ein Agrarfahrzeug oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrzeug ausgebildet sein. Das Fahrzeug kann alternativ auch als ein Luftfahrzeug, beispielsweise als eine Drohne, als ein Flugzeug, als ein Helikopter, als ein Senkrechtstart- und -landungsflugzeug o. dgl., oder als ein Wasserfahrzeug, beispielsweise als ein Schiff, als ein U-Boot o. dgl., ausgebildet sein. Vorteilhaft kann ein Fahrzeug mit einem platzsparend integrierten Lidarsensor bereitgestellt werden.
Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug in einer schematischen Darstellung,
2 einen erfindungsgemäßen Lidarsensor des erfindungsgemäßen Fahrzeugs aus 1 in einer schematischen Darstellung und
3 den erfindungsgemäßen Lidarsensor aus 2 in einer perspektivischen schematischen Darstellung.

1 zeigt ein Fahrzeug 2 in einer schematischen Darstellung. Das Fahrzeug 2 ist beispielhaft als ein Landfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Das Fahrzeug 2 ist beispielhaft als ein automatisiert betreibbares Fahrzeug ausgebildet. Das Fahrzeug 2 umfasst zumindest einen Lidarsensor 1.
2 zeigt den Lidarsensor 1 des erfindungsgemäßen Fahrzeugs 2 aus 1 in einer schematischen Darstellung. Dargestellt ist ein Innenaufbau des Lidarsensors 1. Der Lidarsensor 1 umfasst zumindest eine Optikvorrichtung 3, um Laserstrahlen zu lenken. Der Lidarsensor 1 umfasst zumindest eine weitere Optikvorrichtung 4, um Laserstrahlen zu lenken. Die Optikvorrichtungen 3, 4 sind relativ zu zumindest einer Zentralebene 5 symmetrisch zueinander angeordnet. Der Lidarsensor 1 umfasst zumindest eine Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6, um Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren. Die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6 ist asymmetrisch relativ zu der Zentralebene 5 ausgebildet.
Die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6 umfasst ein Sende- und/oder Empfangsmodul 7 und ein weiteres Sende- und/oder Empfangsmodul 8. Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 umfassen jeweils zumindest eine Laserquelle und zumindest einen Laserdetektor (hier nicht dargestellt). Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 sind analog zueinander ausgebildet. Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 erfüllen die gleichen Funktionen.
Die Optikvorrichtung 3 umfasst zumindest einen, insbesondere ortsfest angeordneten und ausgerichteten, Umlenkspiegel 22. Die weitere Optikvorrichtung 4 umfasst zumindest einen, insbesondere ortsfest angeordneten und ausgerichteten, Umlenkspiegel 23. Die Optikvorrichtung 3 umfasst zumindest einen, insbesondere beweglich gelagerten, Scanner-Spiegel 24. Die weitere Optikvorrichtung 4 umfasst zumindest einen, insbesondere beweglich gelagerten, Scanner-Spiegel 25. Die Optikvorrichtungen 3, 4 sind dazu vorgesehen, von den Sende- und/oder Empfangsmodulen 7, 8, insbesondere von den Laserquellen, erzeugte Laserstrahlen in ein Umfeld des Lidarsensors 1 und/oder in dem Umfeld des Lidarsensors 1 reflektierte Laserstrahlen zu den Sende- und/oder Empfangsmodulen 7, 8, insbesondere zu den Laserdetektoren, zu lenken.
Die Zentralebene 5 erstreckt sich parallel zu einer Längsachse 13, insbesondere zu einer Hauptausstrahlrichtung 26, des Lidarsensors 1. Die Zentralebene 5 ist entlang einer senkrecht zu der Zentralebene 5 verlaufenden Richtung mittig in einem Gehäuse 19 des Lidarsensors 1 angeordnet. In 2 ist eine Schnittansicht des Gehäuses 19 dargestellt. Die Zentralebene 5 bildet eine Symmetrieebene hinsichtlich der Optikvorrichtungen 3, 4. Die weitere Optikvorrichtung 4 ist hinsichtlich der Zentralebene 5 spiegelsymmetrisch zu der Optikvorrichtung 3 angeordnet, insbesondere innerhalb des Gehäuses 19. Ein optischer Pfad eines von der Optikvorrichtung 3 gelenkten Laserstrahls verläuft relativ zu der Zentralebene 5 symmetrisch, insbesondere spiegelsymmetrisch, zu einem optischen Pfad eines von der weiteren Optikvorrichtung 4 gelenkten Laserstrahls.
Zumindest ein Teil der Komponenten der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6 ist asymmetrisch relativ zu der Zentralebene 5 ausgebildet und/oder angeordnet. Komponenten der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6, die sich auf zwei voneinander abgewandten Seiten 27, 28 der Zentralebene 5 erstrecken, können asymmetrisch relativ zu der Zentralebene 5 ausgebildet sein. Die Komponenten, hier beispielhaft eine Leiterplatte 14 der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6, können/kann auf einer Seite 27 der Zentralebene 5 unterschiedlich ausgebildet sein als auf einer weiteren, von der Seite 27 abgewandten Seite 28 der Zentralebene 5. Die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6 umfasst manche Komponenten paarweise. Eine Komponente, hier beispielhaft das Sende- und/oder Empfangsmodul 7, kann dazu vorgesehen sein, Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren und eine weitere, analog zu der Komponente ausgebildete Komponente, hier beispielhaft das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8, kann dazu vorgesehen sein, weitere Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren. Die analog zueinander ausgebildeten Komponenten des Lidarsensors 1 können auf den unterschiedlichen Seiten 27, 28 der Zentralebene 5 und insbesondere relativ zu der Zentralebene 5 asymmetrisch zueinander angeordnet sein.
Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 sind senkrecht zu der Zentralebene 5 verschieden weit von der Zentralebene 5 beabstandet angeordnet. Das Sende- und/oder Empfangsmodul 7 ist der Optikvorrichtung 3 zugeordnet und das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 ist der weiteren Optikvorrichtung 4 zugeordnet. Das Sende- und/oder Empfangsmodul 7 ist auf der Seite 27 der Zentralebene 5 und das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 ist auf der weiteren Seite 28 der Zentralebene 5 angeordnet. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beispielhaft das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 weiter von der Zentralebene 5 beabstandet angeordnet als das Sende- und/oder Empfangsmodul 7.
Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 schließen, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel 11, 12 mit der Zentralebene 5 ein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beispielhaft ein von dem Sende- und/oder Empfangsmodul 7 mit der Zentralebene 5 eingeschlossener Drehwinkel 11, insbesondere betragsmäßig, größer als ein von dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul 8 mit der Zentralebene 5 eingeschlossener Drehwinkel 12.
Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 sind entlang einer parallel zu der Längsachse 13 verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet. Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 weisen unterschiedliche minimale Abstände von einer Front, insbesondere von einer Frontscheibe 29, des Lidarsensors 1 auf. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beispielhaft das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 näher an der Front, insbesondere an der Frontscheibe 29, des Lidarsensors 1 angeordnet als das Sende- und/oder Empfangsmodul 7.
Die Leiterplatte 14 weist zumindest zwei relativ zu der Zentralebene 5 asymmetrisch zueinander angeordnete elektrische Schnittstellen 15, 16 auf. Die Leiterplatte 14, insbesondere eine Haupterstreckungsebene der Leiterplatte 14, erstreckt sich senkrecht zu der Zentralebene 5 und parallel zu der Längsachse 13. Die elektrischen Schnittstellen 15, 16 sind analog zueinander ausgebildet. Eine elektrische Schnittstelle 15 ist dem Sende- und/oder Empfangsmodul 7 zugeordnet, insbesondere zu einer Kopplung der Leiterplatte 14 mit dem Sende- und/oder Empfangsmodul 7 vorgesehen. Eine weitere elektrische Schnittstelle 16 ist dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul 8 zugeordnet, insbesondere zu einer Kopplung der Leiterplatte 14 mit dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul 8 vorgesehen.
Die elektrischen Schnittstellen 15, 16 sind zumindest teilweise auf den unterschiedlichen Seiten 27, 28 der Zentralebene 5 angeordnet. Die elektrischen Schnittstellen 15, 16 sind senkrecht zu der Zentralebene 5 verschieden weit von der Zentralebene 5 beabstandet angeordnet. Die elektrischen Schnittstellen 15, 16 schließen, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel 11, 12 mit der Zentralebene 5 ein. Die elektrische Schnittstelle 15 schließt den gleichen Drehwinkel 11 wie das Sende- und/oder Empfangsmodul 7 mit der Zentralebene 5 ein und die weitere elektrische Schnittstelle 16 schließt den gleichen Drehwinkel 12 wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 mit der Zentralebene 5 ein. Die elektrischen Schnittstellen 15, 16 sind entlang einer parallel zu der Längsachse 13 verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet.
Eine der elektrischen Schnittstellen 15, 16, hier beispielhaft die elektrische Schnittstelle 15, schneidet die Zentralebene 5. Die elektrische Schnittstelle 15 ist teilweise auf der Seite 27 der Zentralebene 5 und teilweise auf der weiteren Seite 28 der Zentralebene 5 angeordnet. Die elektrische Schnittstelle 15 ist relativ zu der Zentralebene asymmetrisch ausgebildet und/oder angeordnet.
3 zeigt den Lidarsensor 1 aus 2, insbesondere den Innenaufbau des Lidarsensors 1, in einer perspektivischen schematischen Darstellung. Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 schließen, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Kippwinkel 9, 10 mit der Zentralebene 5 ein. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist beispielhaft ein von dem Sende- und/oder Empfangsmodul 7 mit der Zentralebene 5 eingeschlossener Kippwinkel 9, insbesondere betragsmäßig, größer als ein von dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul 8 mit der Zentralebene 5 eingeschlossener Kippwinkel 10.
Die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6 umfasst zumindest zwei Übertragungselemente 30, 31. Ein Übertragungselement 30 ist dazu vorgesehen, die Leiterplatte 14 über die elektrische Schnittstelle 15 mit dem Sende- und/oder Empfangsmodul 7 zu verbinden. Ein weiteres Übertragungselement 31 ist dazu vorgesehen, die Leiterplatte 14 über die weitere elektrische Schnittstelle 16 mit dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul 8 zu verbinden. Die Übertragungselemente 30, 31 sind als Kabel, insbesondere als Flachbandkabel, ausgebildet. Die Übertragungselemente 30, 31 weisen im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft Stecker 32, 33 zu einer Kopplung mit den elektrischen Schnittstellen 15, 16 und/oder den Sende- und/oder Empfangsmodulen 7, 8 auf. Die elektrischen Schnittstellen 15, 16 können als Steckerkontakte, beispielsweise als Pinreihen, ausgebildet sein.
Die Leiterplatte 14 weist zumindest zwei relativ zu der Zentralebene 5 asymmetrisch zueinander ausgebildete Einbuchtungen 17, 18 auf. Die Einbuchtungen 17, 18 ermöglichen eine Anordnung der Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8. Die Einbuchtungen 17, 18 sind unterschiedlich groß. Die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 sind zumindest abschnittsweise in den Einbuchtungen 17, 18 angeordnet. Die Einbuchtung 17 der Leiterplatte 14 ist am größten, in der zumindest abschnittsweise das Sende- und/oder Empfangsmodul 7, das den, insbesondere betragsmäßig, größten Kippwinkel 9 mit der Zentralebene 5 einschließt, angeordnet ist. Die Einbuchtungen 17, 18 sind zumindest teilweise auf den unterschiedlichen Seiten 27, 28 der Zentralebene 5 angeordnet. Die Einbuchtungen 17, 18 sind senkrecht zu der Zentralebene 5 verschieden weit von der Zentralebene 5 beabstandet angeordnet. Ränder 34, 35 der Einbuchtungen 17, 18 schließen, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel 11, 12 mit der Zentralebene 5 ein. Ein Rand 34 einer dem Sende- und/oder Empfangsmodul 7 zugeordneten Einbuchtung 17 schließt den gleichen Drehwinkel 11 wie das Sende- und/oder Empfangsmodul 7 mit der Zentralebene 5 ein. Ein Rand 35 einer weiteren, dem weiteren Sende- und/oder Empfangsmodul 8 zugeordneten Einbuchtung 18 schließt den gleichen Drehwinkel 12 wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 mit der Zentralebene 5 ein. Die Einbuchtungen 17, 18 sind entlang einer parallel zu der Längsachse 13 verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet.
Das Gehäuse 19 ist dazu vorgesehen, die Optikvorrichtungen 3, 4 und die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6 aufzunehmen. Das Gehäuse 19, insbesondere ein Innenaufbau des Gehäuses 19, ist relativ zu der Zentralebene 5 asymmetrisch ausgebildet. Das Gehäuse 19, insbesondere der Innenaufbau des Gehäuses 19, ist zumindest in Bereichen, in denen die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung 6, insbesondere die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8, angeordnet ist/sind, relativ zu der Zentralebene 5 asymmetrisch ausgebildet. Das Gehäuse 19, insbesondere der Innenaufbau des Gehäuses 19, kann in weiteren Bereichen, in denen beispielsweise die Optikvorrichtungen 3, 4 angeordnet sind, relativ zu der Zentralebene 5 symmetrisch ausgebildet sein.
Das Gehäuse 19 umfasst zumindest zwei relativ zu der Zentralebene 5 asymmetrisch zueinander ausgebildete Aufnahmeeinheiten 20, 21 zu einer Aufnahme der Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8. Ein Aufnahmeeinheit 20 ist zu einer Aufnahme des Sende- und/oder Empfangsmoduls 7 und eine weitere Aufnahmeeinheit 21 zu einer Aufnahme des weiteren Sende- und/oder Empfangsmoduls 8 vorgesehen. Die Aufnahmeeinheiten 20, 21 umfassen Anlageflächen 36, 37, an denen die Sende- und/oder Empfangsmodule 7, 8 anliegen, insbesondere befestigt sein können. Die Anlageflächen 36, 37 können zumindest teilweise von Innenwandungen des Gehäuses 19 ausgebildet sein.
Die Aufnahmeeinheiten 20, 21 sind auf den unterschiedlichen Seiten 27, 28 der Zentralebene 5 angeordnet. Die Aufnahmeeinheiten 20, 21 sind zumindest abschnittsweise in den Einbuchtungen 17, 18 der Leiterplatte 14 angeordnet. Die Leiterplatte 14 umschließt die Aufnahmeeinheiten 20, 21 zumindest abschnittsweise. Die Aufnahmeeinheiten 20, 21 sind senkrecht zu der Zentralebene 5 verschieden weit von der Zentralebene 5 beabstandet angeordnet. Die Aufnahmeeinheiten 20, 21, insbesondere die Anlageflächen 36, 37, schließen mit der Zentralebene 5, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Kippwinkel 9, 10 ein. Die Aufnahmeeinheit 20, insbesondere die Anlagefläche 36 der Aufnahmeeinheit 20, schließt den gleichen Kippwinkel 9 wie das Sende- und/oder Empfangsmodul 7 mit der Zentralebene 5 ein. Die weitere Aufnahmeeinheit 21, insbesondere die Anlagefläche 37 der weiteren Aufnahmeeinheit 21, schließt den gleichen Kippwinkel 10 wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 mit der Zentralebene 5 ein. Die Aufnahmeeinheiten 20, 21, insbesondere die Anlageflächen 36, 37, schließen mit der Zentralebene 5, insbesondere betragsmäßig, unterschiedliche Drehwinkel 11, 12 ein. Die Aufnahmeeinheit 20, insbesondere die Anlagefläche 36 der Aufnahmeeinheit 20, schließt den gleichen Drehwinkel 11 wie das Sende- und/oder Empfangsmodul 7 mit der Zentralebene 5 ein. Die weitere Aufnahmeeinheit 21, insbesondere die Anlagefläche 37 der weiteren Aufnahmeeinheit 21, schließt den gleichen Drehwinkel 12 wie das weitere Sende- und/oder Empfangsmodul 8 mit der Zentralebene 5 ein. Die Aufnahmeeinheiten 20, 21 sind entlang einer parallel zu der Längsachse 13 verlaufenden Richtung versetzt zueinander angeordnet.
Bezugszeichenliste

1: Lidarsensor
2: Fahrzeug
3: Optikvorrichtung
4: Optikvorrichtung
5: Zentralebene
6: Laser- und/oder Elektronikvorrichtung
7: Sende- und/oder Empfangsmodul
8: Sende- und/oder Empfangsmodul
9: Kippwinkel
10: Kippwinkel
11: Drehwinkel
12: Drehwinkel
13: Längsachse
14: Leiterplatte
15: elektrische Schnittstelle
16: elektrische Schnittstelle
17: Einbuchtung
18: Einbuchtung
19: Gehäuse
20: Aufnahmeeinheit
21: Aufnahmeeinheit
22: Umlenkspiegel
23: Umlenkspiegel
24: Scanner-Spiegel
25: Scanner-Spiegel
26: Hauptausstrahlrichtung
27: Seite
28: Seite
29: Frontscheibe
30: Übertragungselement
31: Übertragungselement
32: Stecker
33: Stecker
34: Rand
35: Rand
36: Anlagefläche
37: Anlagefläche

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2018/127789 A1 [0004]

Claims

Lidarsensor für ein Fahrzeug (2), umfassend zumindest eine Optikvorrichtung (3), um Laserstrahlen zu lenken, zumindest eine weitere Optikvorrichtung (4), um Laserstrahlen zu lenken, wobei die Optikvorrichtungen (3, 4) relativ zu zumindest einer Zentralebene (5) symmetrisch zueinander angeordnet sind, und zumindest eine Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6), um Laserstrahlen zu erzeugen und/oder zu detektieren, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) asymmetrisch relativ zu der Zentralebene (5) ausgebildet und/oder angeordnet ist.
Lidarsensor nach Anspruch 1, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) zumindest zwei Sende- und/oder Empfangsmodule (7, 8) umfasst, die senkrecht zu der Zentralebene (5) verschieden weit von der Zentralebene (5) beabstandet angeordnet sind.
Lidarsensor nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) zumindest zwei Sende- und/oder Empfangsmodule (7, 8) umfasst, die unterschiedliche Kippwinkel (9, 10) mit der Zentralebene (5) einschließen.
Lidarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) zumindest zwei Sende- und/oder Empfangsmodule (7, 8) umfasst, die unterschiedliche Drehwinkel (11, 12) mit der Zentralebene (5) einschließen.
Lidarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend zumindest eine Längsachse (13), wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) zumindest zwei Sende- und/oder Empfangsmodule (7, 8) umfasst, die parallel zu der Längsachse (13) versetzt zueinander angeordnet sind.
Lidarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) zumindest eine Leiterplatte (14) umfasst, die zumindest zwei relativ zu der Zentralebene (5) asymmetrisch zueinander angeordnete elektrische Schnittstellen (15, 16) aufweist.
Lidarsensor nach Anspruch 6, wobei eine der elektrischen Schnittstellen (15) die Zentralebene (5) schneidet.
Lidarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) zumindest eine Leiterplatte (14) umfasst, die zumindest zwei relativ zu der Zentralebene (5) asymmetrisch zueinander ausgebildete Einbuchtungen (17, 18) aufweist.
Lidarsensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, umfassend zumindest ein relativ zu der Zentralebene (5) asymmetrisch ausgebildetes Gehäuse (19), um die Optikvorrichtungen (3, 4) und die Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) aufzunehmen.
Lidarsensor nach Anspruch 9, wobei das Gehäuse (19) zumindest zwei relativ zu der Zentralebene (5) asymmetrisch zueinander ausgebildete Aufnahmeeinheiten (20, 21) zu einer Aufnahme von Sende- und/oder Empfangsmodulen (7, 8) der Laser- und/oder Elektronikvorrichtung (6) umfasst.
Fahrzeug umfassend zumindest einen Lidarsensor (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.