DE102021127275A1

DE102021127275A1 - System and method for monitoring a vehicle environment

Info

Publication number: DE102021127275A1
Application number: DE102021127275.0A
Authority: DE
Inventors: Daniel Liebau; Christoph Mersmann
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2021-10-21
Filing date: 2021-10-21
Publication date: 2023-04-27

Abstract

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung. Das System umfasst Erfassungsmittel, die eingerichtet sind, um Verkehrsinformationen in Bezug auf eine Fahrzeugumgebung eines geparkten Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Verkehrsinformationen einen fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung betreffen; ein Personen-Erfassungsmodul, das eingerichtet ist, um Personenpräsenzinformationen in Bezug auf wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs zu erfassen; und wenigstens ein Fahrassistenzmodul zum automatisierten Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs des fließenden Verkehrs, wobei das wenigstens eine Fahrassistenzmodul eingerichtet ist, um ein automatisiertes Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen fahrenden Fahrzeugs basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen durchzuführen.

The present disclosure relates to a system for monitoring a vehicle environment. The system includes detection means that are set up to detect traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle, the traffic information relating to flowing traffic in the vehicle environment; a person detection module configured to detect person presence information related to at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle; and at least one driving assistance module for automated driving of the parked vehicle and/or at least one moving vehicle in flowing traffic, wherein the at least one driving assistance module is set up to enable automated driving of the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle based on the traffic information and the carry out personal presence information.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung, ein Fahrzeug mit einem solchen System, ein Verfahren zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung und ein Speichermedium zum Ausführen des Verfahrens. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine Erkennung von Querverkehr durch parkende Fahrzeuge zur Erhöhung einer Sicherheit von Personen, insbesondere Fußgängern.The present disclosure relates to a system for monitoring a vehicle environment, a vehicle with such a system, a method for monitoring a vehicle environment and a storage medium for executing the method. The present disclosure relates in particular to a detection of cross-traffic caused by parked vehicles in order to increase the safety of people, in particular pedestrians.

In Straßenverkehr stellen parkende Autos ein potenzielles Risiko dar, da sie die Sicht auf Personen versperren können, welche die Straße queren wollen. So können Fußgänger leicht übersehen werden, die zwischen geparkten Fahrzeugen hindurchlaufen, um die Straßenseite zu wechseln. Bekannte Technologien setzen primär auf eine Erkennung von querenden Fußgängern durch ein fahrendes Fahrzeug, mit dem eine Kollision droht. In diesem Fall wird dann der Fahrer dieses Fahrzeugs vor einer möglichen Gefahr gewarnt und/oder das Fahrzeug leitet automatisch ein Bremsmanöver ein.On the road, parked cars pose a potential risk as they can block the view of people trying to cross the street. This makes it easy to miss pedestrians walking between parked vehicles to cross the street. Known technologies rely primarily on the detection of crossing pedestrians by a moving vehicle with which a collision is imminent. In this case, the driver of this vehicle is then warned of a possible danger and/or the vehicle automatically initiates a braking maneuver.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung, ein Fahrzeug mit einem solchen System, ein Verfahren zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung und ein Speichermedium zum Ausführen des Verfahrens anzugeben, die eine verbesserte Reaktion von Fahrzeugen auf Personen außerhalb des Fahrzeugs ermöglichen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Sicherheit im Straßenverkehr zu erhöhen.It is an object of the present disclosure to specify a system for monitoring a vehicle environment, a vehicle with such a system, a method for monitoring a vehicle environment and a storage medium for executing the method, which enable vehicles to react better to people outside the vehicle. In particular, it is an object of the present disclosure to increase safety in road traffic.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is solved by the subject matter of the independent claims. Advantageous configurations are specified in the dependent claims.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung angegeben. Das System umfasst Erfassungsmittel, die eingerichtet sind, um Verkehrsinformationen in Bezug auf eine Fahrzeugumgebung eines geparkten Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Verkehrsinformationen einen fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung betreffen; ein Personen-Erfassungsmodul, das eingerichtet ist, um Personenpräsenzinformationen in Bezug auf wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs zu erfassen; und wenigstens ein Fahrassistenzmodul zum automatisierten Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs des fließenden Verkehrs, wobei das wenigstens eine Fahrassistenzmodul eingerichtet ist, um ein automatisiertes Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen fahrenden Fahrzeugs basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen durchzuführen.According to an independent aspect of the present disclosure, a system for monitoring a vehicle environment is provided. The system includes detection means that are set up to detect traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle, the traffic information relating to flowing traffic in the vehicle environment; a person detection module configured to detect person presence information related to at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle; and at least one driving assistance module for automated driving of the parked vehicle and/or at least one moving vehicle in flowing traffic, wherein the at least one driving assistance module is set up to enable automated driving of the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle based on the traffic information and the carry out personal presence information.

Erfindungsgemäß werden der fließende Verkehr sowie Personen in der Umgebung eines geparkten Fahrzeugs beobachtet, wobei bei einem potenziellen Konflikt zwischen dem fließenden Verkehr und den Personen Maßnahmen in Bezug auf das geparkte Fahrzeug und/oder den fließenden Verkehr ergriffen werden, um den potenziellen Konflikt aufzulösen. Beispielsweise kann das geparkte Fahrzeug bewegt werden, um eine Lücke zu einem anderen geparkten Fahrzeug zu schließen, so dass ein Fußgänger daran gehindert wird, zwischen den beiden geparkten Fahrzeugen hindurchzulaufen. Dadurch kann verhindert werden, dass der Fußgänger in Querverkehr läuft. Im Ergebnis kann eine Sicherheit im Straßenverkehr erhöht werden.According to the invention, the moving traffic and people in the vicinity of a parked vehicle are observed, and if there is a potential conflict between the moving traffic and the people, measures are taken with regard to the parked vehicle and/or the moving traffic in order to resolve the potential conflict. For example, the parked vehicle may be moved to close a gap with another parked vehicle such that a pedestrian is prevented from walking between the two parked vehicles. This can prevent the pedestrian from running into cross traffic. As a result, road safety can be increased.

Der Begriff „geparktes Fahrzeug“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet ein abgestelltes Fahrzeug und ist in Abgrenzung zu einem fahrenden Fahrzeug zu verstehen. Insbesondere kann sich im geparkten Fahrzeug kein Fahrer befinden und/oder das Fahrzeug kann sich auf einer gekennzeichneten Parkfläche befinden.The term “parked vehicle” as used in the context of the present disclosure designates a parked vehicle and is to be understood as distinct from a moving vehicle. In particular, there can be no driver in the parked vehicle and/or the vehicle can be in a marked parking area.

Der Begriff „fließender Verkehr“, wie er im Rahmen der vorliegenden Offenbarung verwendet wird, bezeichnet fahrende Fahrzeuge und ist in Abgrenzung zu einem geparkten Fahrzeug zu verstehen. Insbesondere kann sich im fahrenden Fahrzeug ein Fahrer befinden und das Fahrzeug kann sich auf einer Straße fortbewegen.The term “flowing traffic” as used in the context of the present disclosure designates moving vehicles and is to be understood as distinct from a parked vehicle. In particular, a driver can be located in the moving vehicle and the vehicle can move on a road.

Vorzugsweise umfassen die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs eine Umgebungssensorik des geparkten Fahrzeugs, wobei die Umgebungssensorik eingerichtet ist, um den fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs zu erfassen. Insbesondere kann die Umgebungssensorik eingerichtet sein, um Umfelddaten des geparkten Fahrzeugs zu erfassen. Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System und/oder wenigstens einen Laserscanner. Die Umgebungssensorik kann die Umfelddaten (auch als „Umgebungsdaten“ bezeichnet) bereitstellen, die einen Umgebungsbereich des geparkten Fahrzeugs abbilden.Preferably, the detection means for detecting the traffic flow include a sensor system surrounding the parked vehicle, with the sensor system being set up to detect the traffic flow in the vehicle environment surrounding the parked vehicle. In particular, the environment sensor system can be set up to capture data surrounding the parked vehicle. The environmental sensor system preferably includes at least one LiDAR system and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system and/or at least one laser scanner. The environment sensor system can provide the environment data (also referred to as “environment data”) that depict an area surrounding the parked vehicle.

Ergänzend oder alternativ umfassen die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs eine stationäre Sensorik, die eingerichtet ist, um den fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs zu erfassen. Die stationäre Sensorik kann zum Beispiel Teil einer Infrastruktur außerhalb des geparkten Fahrzeugs sein. Beispiele einer stationären Sensorik umfassen Kameras z.B. an Kreuzungen, an Ampeln, an Verkehrsschildern, an Straßenbeleuchtung etc., sind jedoch nicht hierauf begrenzt. Insbesondere können die Kameras Überwachungskameras zur Videoüberwachung sein.In addition or as an alternative, the detection means for detecting the moving traffic include a stationary sensor system that is set up to detect the moving traffic in the vehicle surroundings of the parked vehicle. The stationary sensors can, for example, be part of an infra structure outside of the parked vehicle. Examples of a stationary sensor system include cameras, for example at intersections, at traffic lights, on traffic signs, on street lighting, etc., but are not limited to these. In particular, the cameras can be surveillance cameras for video surveillance.

Ergänzend oder alternativ umfassen die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs ein Kommunikationsmodul, das eingerichtet ist, um die Verkehrsinformationen vom fließenden Verkehr zu empfangen. Insbesondere kann das Kommunikationsmodul im geparkten Fahrzeug umfasst sein. Beispielsweise kann der fließende Verkehr dem geparkten Fahrzeug mittels Vehicle-to-Vehicle (V2V)-Kommunikation mitteilen, dass es sich nähert. Unter Vehicle-to-Vehicle (V2V)-Kommunikation wird im Allgemeinen ein Austausch von Informationen zwischen Fahrzeugen verstanden.In addition or as an alternative, the detection means for detecting the flowing traffic include a communication module that is set up to receive the traffic information from the flowing traffic. In particular, the communication module can be included in the parked vehicle. For example, moving traffic can use vehicle-to-vehicle (V2V) communication to tell the parked vehicle that it is approaching. Vehicle-to-vehicle (V2V) communication is generally understood as an exchange of information between vehicles.

Vorzugsweise umfassen die Personenpräsenzinformationen erste Informationen, die eine aktuelle Präsenz der wenigstens einen Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs angeben. Anders gesagt befindet sich zu einem aktuellen Zeitpunkt tatsächlich eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs.The personal presence information preferably includes first information that indicates a current presence of the at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle. In other words, at a current point in time there is actually a person in the vehicle environment of the parked vehicle.

Ergänzend oder alternativ umfassen die Personenpräsenzinformationen zweite Informationen, die eine antizipierte zukünftige Präsenz der wenigstens einen Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs angeben. Beispielsweise kann an bestimmten Tagen zu bestimmten Uhrzeiten mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit angenommen werden, dass Personen in den Umgebungsbereich des geparkten Fahrzeugs eintreten werden, beispielsweise um eine Straße zu überqueren (z.B. da sich auf der anderen Seite eine frequentierte Bushaltestelle befindet). In diesem Fall kann eine proaktive Reaktion auf ein wahrscheinliches Szenario erfolgen. Zum Beispiel kann eine Lücke zwischen zwei geparkten Fahrzeugen vorausschauend geschlossen werden, um Personen daran zu hindern, zwischen den Fahrzeugen hindurchzulaufen und in mögliche Konfliktsituationen mit einem Querverkehr zu geraten.Additionally or alternatively, the personal presence information includes second information that indicates an anticipated future presence of the at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle. For example, on certain days at certain times, it can be assumed with a certain probability that people will enter the area surrounding the parked vehicle, for example to cross a street (e.g. because there is a busy bus stop on the other side). In this case, a proactive response can be made to a likely scenario. For example, a gap between two parked vehicles can be closed proactively to prevent people from walking between the vehicles and getting into possible conflict situations with cross traffic.

Vorzugsweise umfasst das Personen-Erfassungsmodul eine Umgebungssensorik des geparkten Fahrzeugs, wobei die Umgebungssensorik eingerichtet ist, um die wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung zu erfassen. Vorzugsweise umfasst die Umgebungssensorik wenigstens ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System und/oder wenigstens einen Laserscanner.The person detection module preferably includes an environment sensor system of the parked vehicle, the environment sensor system being set up to detect the at least one person in the vehicle environment. The environmental sensor system preferably includes at least one LiDAR system and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system and/or at least one laser scanner.

Vorzugsweise können die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs und das Personen-Erfassungsmodul durch die Umgebungssensorik bereitgestellt sein. In diesem Fall kann ein Teil der Umgebungssensorik die Straße auf einer Seite des Fahrzeugs beobachten, um den fließenden Verkehr zu erfassen. Ein anderer Teil der Umgebungssensorik kann einen Gehweg auf einer anderen Seite des Fahrzeugs beobachten, um Personen zu erfassen.The detection means for detecting the moving traffic and the person detection module can preferably be provided by the environmental sensors. In this case, part of the environment sensors can observe the road on one side of the vehicle in order to detect the moving traffic. Another portion of the environment sensing may observe a walkway on another side of the vehicle to detect people.

Ergänzend oder alternativ umfasst das Personen-Erfassungsmodul eine stationäre Sensorik, die eingerichtet ist, um die wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs zu erfassen. Die stationäre Sensorik kann Teil einer Infrastruktur außerhalb des geparkten Fahrzeugs sein. Beispiele einer stationären Sensorik umfassen Kameras z.B. an Kreuzungen, an Ampeln, an Verkehrsschildern, an Straßenbeleuchtung etc., sind jedoch nicht hierauf begrenzt. Insbesondere können die Kameras Überwachungskameras zur Videoüberwachung sein.In addition or as an alternative, the person detection module includes a stationary sensor system that is set up to detect the at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle. The stationary sensors can be part of an infrastructure outside of the parked vehicle. Examples of stationary sensors include, but are not limited to, cameras at intersections, traffic lights, traffic signs, street lighting, etc. In particular, the cameras can be surveillance cameras for video surveillance.

Vorzugsweise können die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs und das Personen-Erfassungsmodul durch die stationäre Sensorik bereitgestellt sein. In diesem Fall kann die stationäre Sensorik die Straße auf einer Seite des Fahrzeugs beobachten, um den fließenden Verkehr zu erfassen, und kann einen Gehweg auf einer anderen Seite des Fahrzeugs beobachten, um Personen zu erfassen.The detection means for detecting the moving traffic and the person detection module can preferably be provided by the stationary sensor system. In this case, the stationary sensors can monitor the road on one side of the vehicle to detect moving traffic and monitor a sidewalk on another side of the vehicle to detect people.

Ergänzend oder alternativ umfasst das Personen-Erfassungsmodul Vorhersagemittel, die eingerichtet sind, um eine zukünftige Präsenz der wenigstens einen Person in der Fahrzeugumgebung zu antizipieren. Beispielsweise kann an bestimmten Tagen zu bestimmten Uhrzeiten mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit angenommen werden, dass Personen in den Umgebungsbereich des geparkten Fahrzeugs eintreten werden, beispielsweise um eine Straße zu überqueren (z.B. da sich auf der anderen Seite eine frequentierte Bushaltestelle befindet). In diesem Fall kann eine proaktive Reaktion auf ein wahrscheinliches Szenario erfolgen. Zum Beispiel kann eine Lücke zwischen zwei geparkten Fahrzeugen vorausschauend geschlossen werden, um Personen daran zu hindern, zwischen den Fahrzeugen hindurchzulaufen und in mögliche Konfliktsituationen mit einem Querverkehr zu geraten. In addition or as an alternative, the person detection module includes prediction means that are set up to anticipate a future presence of the at least one person in the vehicle environment. For example, on certain days at certain times, it can be assumed with a certain probability that people will enter the area surrounding the parked vehicle, for example to cross a street (e.g. because there is a busy bus stop on the other side). In this case, a proactive response can be made to a likely scenario. For example, a gap between two parked vehicles can be closed proactively to prevent people from walking between the vehicles and getting into possible conflict situations with cross traffic.

Vorzugsweise ist das wenigstens eine Fahrassistenzmodul eingerichtet, um das geparkte Fahrzeug basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen derart zu bewegen, dass ein Bewegungspfad für die wenigstens eine Person versperrt wird. Das Fahrassistenzmodul kann also im geparkten Fahrzeug umfasst bzw. integriert sein, so dass ein aktives Eingreifen durch eine Bewegung des geparkten Fahrzeugs erfolgen kann.The at least one driver assistance module is preferably set up to move the parked vehicle based on the traffic information and the person presence information in such a way that a movement path is blocked for the at least one person. The driver assistance module can therefore be included or be integrated, so that an active intervention can be done by moving the parked vehicle.

Ergänzend oder alternativ kann das wenigstens eine Fahrassistenzmodul eingerichtet sein, um das wenigstens eine fahrende Fahrzeug abzubremsen und/oder einen Spurwechsel des wenigstens einen fahrenden Fahrzeugs durchzuführen und/oder eine Fahrtroute des wenigstens einen fahrenden Fahrzeugs anzupassen. Das Fahrassistenzmodul kann also im fahrenden Fahrzeug umfasst bzw. integriert sein, so dass ein aktives Eingreifen in das Verhalten des sich dem geparkten Fahrzeug nähernden Fahrzeugs erfolgen kann.Additionally or alternatively, the at least one driving assistance module can be set up to brake the at least one moving vehicle and/or change lanes of the at least one moving vehicle and/or adjust a route of the at least one moving vehicle. The driving assistance module can therefore be included or integrated in the moving vehicle, so that an active intervention in the behavior of the vehicle approaching the parked vehicle can take place.

Das Fahrassistenzmodul („Fahrassistenzsystem“) ist zum automatisierten Fahren eingerichtet.The driver assistance module (“driver assistance system”) is set up for automated driving.

Unter dem Begriff „automatisiertes Fahren“ kann im Rahmen des Dokuments ein Fahren mit automatisierter Längs- oder Querführung oder ein autonomes Fahren mit automatisierter Längs- und Querführung verstanden werden. Bei dem automatisierten Fahren kann es sich beispielsweise um ein zeitlich längeres Fahren auf der Autobahn oder um ein zeitlich begrenztes Fahren im Rahmen des Einparkens oder Rangierens handeln. Der Begriff „automatisiertes Fahren“ umfasst ein automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind ein assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Fahren. Diese Automatisierungsgrade wurden von der Bundesanstalt für Straßenwesen (BASt) definiert (siehe BASt-Publikation „Forschung kompakt“, Ausgabe 11/2012).In the context of the document, the term "automated driving" can be understood as driving with automated longitudinal or lateral guidance or autonomous driving with automated longitudinal and lateral guidance. Automated driving can be, for example, driving on the freeway for a longer period of time or driving for a limited time as part of parking or manoeuvring. The term "automated driving" includes automated driving with any degree of automation. Exemplary degrees of automation are assisted, partially automated, highly automated or fully automated driving. These degrees of automation were defined by the Federal Highway Research Institute (BASt) (see BASt publication "Research compact", issue 11/2012).

Beim assistierten Fahren führt der Fahrer dauerhaft die Längs- oder Querführung aus, während das System die jeweils andere Funktion in gewissen Grenzen übernimmt. Beim teilautomatisierten Fahren (TAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen, wobei der Fahrer das System wie beim assistierten Fahren dauerhaft überwachen muss. Beim hochautomatisierten Fahren (HAF) übernimmt das System die Längs- und Querführung für einen gewissen Zeitraum, ohne dass der Fahrer das System dauerhaft überwachen muss; der Fahrer muss aber in einer gewissen Zeit in der Lage sein, die Fahrzeugführung zu übernehmen. Beim vollautomatisierten Fahren (VAF) kann das System für einen spezifischen Anwendungsfall das Fahren in allen Situationen automatisch bewältigen; für diesen Anwendungsfall ist kein Fahrer mehr erforderlich.With assisted driving, the driver constantly performs longitudinal or lateral guidance, while the system takes over the other function within certain limits. With semi-automated driving (TAF), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time and/or in specific situations, whereby the driver has to constantly monitor the system, as with assisted driving. With highly automated driving (HAD), the system takes over longitudinal and lateral guidance for a certain period of time without the driver having to constantly monitor the system; however, the driver must be able to take control of the vehicle within a certain period of time. With fully automated driving (VAF), the system can automatically handle driving in all situations for a specific application; a driver is no longer required for this application.

Die vorstehend genannten vier Automatisierungsgrade entsprechen den SAE-Level 1 bis 4 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering). Ferner ist in der SAE J3016 noch der SAE-Level 5 als höchster Automatisierungsgrad vorgesehen, der in der Definition der BASt nicht enthalten ist. Der SAE-Level 5 entspricht einem fahrerlosen Fahren, bei dem das System während der ganzen Fahrt alle Situationen wie ein menschlicher Fahrer automatisch bewältigen kann; ein Fahrer ist generell nicht mehr erforderlich.The four levels of automation mentioned above correspond to SAE levels 1 to 4 of the SAE J3016 standard (SAE - Society of Automotive Engineering). Furthermore, SAE J3016 also provides SAE Level 5 as the highest degree of automation, which is not included in the BASt definition. SAE Level 5 corresponds to driverless driving, in which the system can automatically handle all situations like a human driver throughout the journey; a driver is generally no longer required.

Vorzugsweise ist das Personen-Erfassungsmodul eingerichtet, um eine Bewegungsrichtung der wenigstens einen Person zu bestimmen und/oder vorherzusagen. Das wenigstens eine Fahrassistenzmodul kann eingerichtet sein, um das automatisierte Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen fahrenden Fahrzeugs basierend auf der Bewegungsrichtung der wenigstens einen Person durchzuführen.The person detection module is preferably set up to determine and/or predict a direction of movement of the at least one person. The at least one driver assistance module can be set up to carry out the automated driving of the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle based on the direction of movement of the at least one person.

Insbesondere kann das Personen-Erfassungsmodul eingerichtet sein, eine Absicht der wenigstens einen Person zu erkennen bzw. ein Verhalten der wenigstens einen Person vorherzusehen. Dies kann zum Beispiel basierend auf einer Bewegung, einer Körperhaltung etc. der wenigstens einen Person erfolgen.In particular, the person detection module can be set up to recognize an intention of the at least one person or to predict a behavior of the at least one person. This can be done, for example, based on a movement, a posture, etc. of the at least one person.

Vorzugsweise umfasst das System weiter ein Warnmodul, das eingerichtet ist, um basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen eine optische und/oder akustische Warnung an die wenigstens eine Person auszugeben. Beispielsweise kann das parkende Fahrzeug eine akustische und/oder visuelle Warnung ausgeben und einen Fußgänger darauf hinweisen, dass es gefährlich sein kann, jetzt die Straße zu überqueren.The system preferably also includes a warning module that is set up to output a visual and/or acoustic warning to the at least one person based on the traffic information and the person presence information. For example, the parked vehicle may provide an audible and/or visual warning and alert a pedestrian that it may be dangerous to cross the street now.

Vorzugsweise ist das Warnmodul im geparkten Fahrzeug umfasst bzw. integriert.The warning module is preferably included or integrated in the parked vehicle.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further independent aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle includes the system for monitoring a vehicle environment according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc., which are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for passenger transport.

In einigen Ausführungsformen können die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs und/oder das Personen-Erfassungsmodul zum Erfassen von Personen in der Umgebung des geparkten Fahrzeugs im geparkten Fahrzeug umfasst bzw. integriert sein. Beispielsweise können die Erfassungsmittel und/oder das Personen-Erfassungsmodul durch die Umgebungssensorik des geparkten Fahrzeugs bereitgestellt sein. Das wenigstens eine Fahrassistenzmodul kann im geparkten Fahrzeug und/oder dem wenigstens einen fahrenden Fahrzeug umfasst bzw. integriert sein.In some specific embodiments, the detection means for detecting the moving traffic and/or the person detection module for detecting people in the vicinity of the parked vehicle can be used in the parked vehicle be included or integrated. For example, the detection means and/or the person detection module can be provided by the environmental sensors of the parked vehicle. The at least one driving assistance module can be included or integrated in the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle.

In weiteren Ausführungsformen können die Erfassungsmittel zum Erfassen des fließenden Verkehrs und/oder das Personen-Erfassungsmodul zum Erfassen von Personen in der Umgebung des geparkten Fahrzeugs außerhalb des geparkten Fahrzeugs bereitgestellt sein. Beispielsweise können die Erfassungsmittel und/oder das Personen-Erfassungsmodul durch eine stationäre Sensorik, wie zum Beispiel Überwachungskameras einer Straßeninfrastruktur, bereitgestellt sein. Das wenigstens eine Fahrassistenzmodul kann im geparkten Fahrzeug und/oder dem wenigstens einen fahrenden Fahrzeug umfasst bzw. integriert sein.In further specific embodiments, the detection means for detecting the moving traffic and/or the person detection module for detecting people in the vicinity of the parked vehicle can be provided outside the parked vehicle. For example, the detection means and/or the person detection module can be provided by a stationary sensor system, such as surveillance cameras in a road infrastructure. The at least one driving assistance module can be included or integrated in the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle.

Die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf diese Beispiel beschränkt und die Komponenten und/oder Funktionalitäten des Systems können auf geeignete Weise auf das geparkte Fahrzeug und/oder das wenigstens eine fahrende Fahrzeug und/oder stationäre Objekte außerhalb des geparkten Fahrzeugs verteilt sein. Das geparkte Fahrzeug und/oder das wenigstens eine fahrende Fahrzeug und/oder die stationären Objekte können über jeweilige drahtlose Kommunikationsverbindungen miteinander verbunden sein, um für die Funktionalitäten des Systems erforderliche Daten auszutauschen.However, the embodiments of the present disclosure are not limited to these examples, and the components and/or functionality of the system may be appropriately distributed to the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle and/or stationary objects outside the parked vehicle. The parked vehicle and/or the at least one moving vehicle and/or the stationary objects can be connected to one another via respective wireless communication links in order to exchange data required for the functionalities of the system.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung angegeben. Das Verfahren umfasst ein Erfassen von Verkehrsinformationen in Bezug auf eine Fahrzeugumgebung eines geparkten Fahrzeugs, wobei die Verkehrsinformationen einen fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung betreffen; ein Erfassen von Personenpräsenzinformationen in Bezug auf wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs; und ein Durchführen eines automatisierten Fahrens des geparkten Fahrzeugs und/oder wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs des fließenden Verkehrs basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen.According to a further independent aspect of the present disclosure, a method for monitoring a vehicle environment is specified. The method includes capturing traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle, the traffic information relating to flowing traffic in the vehicle environment; acquiring person presence information related to at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle; and performing automated driving of the parked vehicle and/or at least one moving vehicle of the flowing traffic based on the traffic information and the person presence information.

Das Verfahren zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung kann die Aspekte des in diesem Dokument beschriebenen Systems zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung implementieren.The method for monitoring a vehicle environment may implement aspects of the system for monitoring a vehicle environment described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Software (SW) Programm angegeben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung auszuführen.According to another independent aspect of the present disclosure, a software (SW) program is provided. The SW program can be set up to be executed on one or more processors and thereby to carry out the method for monitoring a vehicle environment described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Speichermedium angegeben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt zu werden, und um dadurch das in diesem Dokument beschriebene Verfahren zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung auszuführen.According to another independent aspect of the present disclosure, a storage medium is provided. The storage medium can include a SW program which is set up to be executed on one or more processors and thereby to execute the method for monitoring a vehicle environment described in this document.

Gemäß einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung auszuführen, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.According to a further independent aspect of the present disclosure, software with program code for carrying out the method for monitoring a vehicle environment is to be executed when the software runs on one or more software-controlled devices.

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

1 schematisch ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
2 schematisch ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
3 schematisch eine Reaktion eines geparkten Fahrzeugs auf fließenden Verkehr und Personen in seiner Umgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
4 schematisch eine Reaktion eines fahrenden Fahrzeugs auf Personen in einer Umgebung eines geparkten Fahrzeugs gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung,
5 schematisch ein Fahrzeug mit einem Fahrassistenzsystem zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung, und
6 ein Flussdiagram eines Verfahrens zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.

Exemplary embodiments of the disclosure are shown in the figures and are described in more detail below. Show it:

1 schematically a system for monitoring a vehicle environment according to embodiments of the present disclosure,
2 schematically a system for monitoring a vehicle environment according to further embodiments of the present disclosure,
3 schematically a reaction of a parked vehicle to moving traffic and people in its vicinity according to embodiments of the present disclosure,
4 schematically a reaction of a moving vehicle to people in an environment of a parked vehicle according to embodiments of the present disclosure,
5 schematically a vehicle with a driver assistance system for automated driving according to embodiments of the present disclosure, and
6 FIG. 12 is a flow chart of a method for monitoring a vehicle environment according to embodiments of the present disclosure.

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.Unless otherwise noted, the same reference symbols are used below for the same elements and those with the same effect.

1 zeigt schematisch ein System 100 zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 FIG. 1 schematically shows a system 100 for monitoring a vehicle environment according to embodiments of the present disclosure.

Das System 100 umfasst Erfassungsmittel 110, die eingerichtet sind, um Verkehrsinformationen in Bezug auf eine Fahrzeugumgebung eines geparkten Fahrzeugs zu erfassen, wobei die Verkehrsinformationen einen fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung betreffen; ein Personen-Erfassungsmodul 120, das eingerichtet ist, um Personenpräsenzinformationen in Bezug auf wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs zu erfassen; und wenigstens ein Fahrassistenzmodul 130 zum automatisierten Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs des fließenden Verkehrs, wobei das wenigstens eine Fahrassistenzmodul 130 eingerichtet ist, um ein automatisiertes Fahren des geparkten Fahrzeugs und/oder des wenigstens einen fahrenden Fahrzeugs basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen durchzuführen.The system 100 comprises detection means 110 which are set up to detect traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle, the traffic information relating to traffic flowing in the vehicle environment; a person detection module 120 configured to detect person presence information related to at least one person in the vehicle environment of the parked vehicle; and at least one driving assistance module 130 for automated driving of the parked vehicle and/or at least one moving vehicle in flowing traffic, wherein the at least one driving assistance module 130 is set up to automatically drive the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle based on the traffic information and carry out the personal presence information.

Damit wird der ruhende Verkehr verwendet, um aktiv in ein Verkehrsgeschehen zur Verhinderung von Gefahrensituationen für Fußgänger einzugreifen. Beispielsweise kann eine Umgebungssensorik parkender Fahrzeuge genutzt werden, um die Absicht eines Fußgängers zu erkennen, die Straße zu queren. Ergänzend oder alternativ kann eine stationäre Sensorik, wie stationäre Kameras, verwendet werden, um das Verhalten des Fußgängers zu analysieren.The stationary traffic is thus used to actively intervene in a traffic situation to prevent dangerous situations for pedestrians. For example, environmental sensors of parked vehicles can be used to recognize a pedestrian's intention to cross the street. In addition or as an alternative, stationary sensors, such as stationary cameras, can be used to analyze the behavior of the pedestrian.

In einigen Ausführungsformen kann eine Datenfusion von Bildmaterial gezielt getriggert erfolgen, so dass eine Person aus verschiedenen Perspektiven zu einem 3D-Modell zusammengefügt werden kann (z.B. Bildmaterial aus Fahrzeugkameras und stationären Kameras), um eine Körperbewegung in Richtung Straßenrand besser zu antizipieren bzw. die Bewegungsrichtung der Person schneller und verlässlicher einschätzen zu können. Somit lässt sich eine Gefahrensituation früher abschätzen.In some embodiments, a data fusion of image material can be triggered in a targeted manner, so that a person from different perspectives can be combined into a 3D model (e.g. image material from vehicle cameras and stationary cameras) in order to better anticipate body movement towards the roadside or the direction of movement to be able to assess the person more quickly and reliably. This means that a dangerous situation can be assessed earlier.

Zudem wird die aktuelle Verkehrslage analysiert, um die Situation und mögliche Gefahren einschätzen zu können. Kommt das System 100 zu dem Entschluss, dass die aktuelle Situation Gefahrenpotential birgt, greift es aktiv in den Verkehr ein. Dabei ist ein aktives Eingreifen durch Bewegung der geparkten Fahrzeugflotte (die geparkten Autos bewegen sich eine geringe Distanz, um den Weg zwischen zwei Fahrzeugen zu versperren) und/oder ein aktives Eingreifen in das Verhalten des sich nähernden Fahrzeugs (z.B. Bremsvorgang einleiten, Spurwechsel veranlassen, Navigationsroute anpassen etc.) möglich.In addition, the current traffic situation is analyzed in order to be able to assess the situation and possible dangers. If the system 100 comes to the conclusion that the current situation harbors potential danger, it actively intervenes in the traffic. Active intervention by moving the parked vehicle fleet (the parked cars move a short distance to block the path between two vehicles) and/or active intervention in the behavior of the approaching vehicle (e.g. braking, initiating a lane change, Adjust navigation route etc.) possible.

Optional kann in einigen Ausführungsformen eine Warnung des Fußgängers erfolgen. Beispielsweise kann das parkende Fahrzeug eine akustische und/oder visuelle Warnung ausgeben und den Fußgänger darauf hinweisen, dass es gefährlich sein kann, jetzt die Straße zu queren.In some embodiments, the pedestrian may optionally be warned. For example, the parked vehicle can issue an audible and/or visual warning and advise the pedestrian that it may be dangerous to cross the street now.

2 zeigt schematisch ein System zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß weiteren Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 2 FIG. 12 schematically shows a system for monitoring a vehicle environment according to further embodiments of the present disclosure.

Die Komponenten und/oder Funktionalitäten des Systems können auf geeignete Weise auf das geparkte Fahrzeug und/oder das wenigstens eine fahrende Fahrzeug und/oder stationäre Objekte außerhalb des geparkten Fahrzeugs verteilt sein. Im Beispiel der 2 sind die Erfassungsmittel 110 zum Erfassen des fließenden Verkehrs und das Personen-Erfassungsmodul 120 zum Erfassen von Personen in außerhalb des geparkten Fahrzeugs bereitgestellt. Beispielsweise können die Erfassungsmittel 110 und das Personen-Erfassungsmodul 120 durch eine stationäre Sensorik, wie zum Beispiel Überwachungskameras an einer Straßenbeleuchtung, bereitgestellt sein. Das wenigstens eine Fahrassistenzmodul 130 kann im geparkten Fahrzeug und/oder dem wenigstens einen fahrenden Fahrzeug umfasst bzw. integriert sein.The components and/or functionalities of the system can be distributed in a suitable manner to the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle and/or stationary objects outside the parked vehicle. In the example of 2 the detection means 110 for detecting the moving traffic and the person detection module 120 for detecting people are provided outside the parked vehicle. For example, the detection means 110 and the person detection module 120 can be provided by a stationary sensor system, such as surveillance cameras on street lighting. The at least one driver assistance module 130 can be included or integrated in the parked vehicle and/or the at least one moving vehicle.

Das geparkte Fahrzeug und/oder das wenigstens eine fahrende Fahrzeug und/oder die stationären Objekte können über jeweilige drahtlose Kommunikationsverbindungen miteinander verbunden sein, um für die Funktionalitäten des Systems erforderliche Daten auszutauschen. Die Kommunikationsverbindungen können zum Beispiel über ein mobiles Netzwerk, wie ein LTE-Netzwerk oder 5G-Netzwerk, implementiert werden.The parked vehicle and/or the at least one moving vehicle and/or the stationary objects can be connected to one another via respective wireless communication links in order to exchange data required for the functionalities of the system. The communication links can be implemented over a mobile network, such as an LTE network or 5G network, for example.

3 zeigt schematisch eine Reaktion eines geparkten Fahrzeugs PF1 auf fließenden Verkehr und Personen P in seiner Umgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 3 FIG. 1 schematically shows a reaction of a parked vehicle PF1 to flowing traffic and people P in its vicinity according to embodiments of the present disclosure.

Schematisch sind ein erstes geparktes Fahrzeug PF1, ein zweites geparktes Fahrzeug PF2, ein fahrendes Fahrzeug FF und eine Person P dargestellt. Zwischen dem ersten geparkten Fahrzeug PF1 und dem zweiten geparkten Fahrzeug PF2 kann eine Lücke L vorhanden sein (3(a)).A first parked vehicle PF1, a second parked vehicle PF2, a moving vehicle FF and a person P are shown schematically. There may be a gap L between the first parked vehicle PF1 and the second parked vehicle PF2 ( 3(a) ).

Erkennt das erfindungsgemäße System nun, dass die Person P beabsichtigt, die Lücke L zwischen dem ersten geparkten Fahrzeug PF1 und dem zweiten geparkten Fahrzeug PF2 zu durchqueren, und dass sich das fahrende Fahrzeug FF nähert, kann das erste geparkte Fahrzeug PF1 die Lücke L schließen und so der Person P den Weg versperren (3(b)). Hierdurch kann eine potenzielle Kollision des fahrenden Fahrzeugs FF mit der Person P verhindert werden.If the system according to the invention now recognizes that the person P intends to cross the gap L between the first parked vehicle PF1 and the second parked vehicle PF2, and that the moving vehicle FF is approaching, the first parked vehicle PF1 can close the gap L and block the way of person P ( 3(b) ). This can cause a potential collision of the moving vehicle FF with the person P can be prevented.

4 zeigt schematisch eine Reaktion eines fahrenden Fahrzeugs FF auf Personen P in einer Umgebung eines geparkten Fahrzeugs PF1 gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 4 FIG. 1 schematically shows a reaction of a moving vehicle FF to persons P in an environment of a parked vehicle PF1 according to embodiments of the present disclosure.

Schematisch sind ein erstes geparktes Fahrzeug PF 1, ein zweites geparktes Fahrzeug PF2, ein fahrendes Fahrzeug FF und eine Person P dargestellt. Zwischen dem ersten geparkten Fahrzeug PF1 und dem zweiten geparkten Fahrzeug PF2 kann eine Lücke L vorhanden sein (4(a)).A first parked vehicle PF1, a second parked vehicle PF2, a moving vehicle FF and a person P are shown schematically. There may be a gap L between the first parked vehicle PF1 and the second parked vehicle PF2 ( 4(a) ).

Erkennt das erfindungsgemäße System nun, dass die Person P beabsichtigt, die Lücke L zwischen dem ersten geparkten Fahrzeug PF1 und dem zweiten geparkten Fahrzeug PF2 zu durchqueren, und dass sich das fahrende Fahrzeug FF nähert, kann das System das fahrende Fahrzeug FF anweisen, abzubremsen (von einer ersten Geschwindigkeit v1 auf eine zweite Geschwindigkeit v2; v2 kann null sein) und/oder einen Spurwechsel durchzuführen und/oder eine Fahrtroute anzupassen. Hierdurch kann eine potenzielle Kollision des fahrenden Fahrzeugs FF mit der Person P verhindert werden.If the system according to the invention now recognizes that the person P intends to cross the gap L between the first parked vehicle PF1 and the second parked vehicle PF2, and that the moving vehicle FF is approaching, the system can instruct the moving vehicle FF to brake ( from a first speed v1 to a second speed v2; v2 can be zero) and/or to change lanes and/or to adjust a route. A potential collision of the running vehicle FF with the person P can thereby be prevented.

5 zeigt schematisch ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrassistenzsystem 200 zum automatisierten Fahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Fahrzeug 10 kann das geparkte Fahrzeug oder das fahrende Fahrzeug sein, das gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung basierend auf dem fließenden Verkehr und Personen in der Umgebung des geparkten Fahrzeugs angesteuert wird. 5 1 schematically shows a vehicle 10 with a driver assistance system 200 for automated driving according to embodiments of the present disclosure. The vehicle 10 may be the parked vehicle or the moving vehicle that is controlled based on the moving traffic and people around the parked vehicle according to the embodiments of the present disclosure.

Beim automatisierten Fahren erfolgt die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 10 automatisch. Das Fahrassistenzsystem 200 übernimmt also die Fahrzeugführung. Hierzu steuert das Fahrassistenzsystem 200 den Antrieb 20, das Getriebe 22, die hydraulische Betriebsbremse 24 und die Lenkung 26 über nicht dargestellte Zwischeneinheiten.In automated driving, the vehicle 10 is guided longitudinally and/or laterally automatically. The driving assistance system 200 thus takes over the vehicle guidance. For this purpose, driver assistance system 200 controls drive 20, transmission 22, hydraulic service brake 24 and steering 26 via intermediate units (not shown).

Zur Planung und Durchführung des automatisierten Fahrens werden Umfeldinformationen einer Umfeldsensorik, die das Fahrzeugumfeld beobachtet, vom Fahrerassistenzsystem 200 entgegengenommen. Insbesondere kann das Fahrzeug wenigstens einen Umgebungssensor 12 umfassen, der zur Aufnahme von Umgebungsdaten, die das Fahrzeugumfeld angeben, eingerichtet ist. Der wenigstens eine Umgebungssensor 12 kann beispielsweise ein LiDAR-System und/oder wenigstens ein Radar-System und/oder wenigstens eine Kamera und/oder wenigstens ein Ultraschall-System und/oder wenigstens einen Laserscanner umfassen.In order to plan and implement automated driving, environmental information from an environmental sensor system that monitors the vehicle environment is received by driver assistance system 200 . In particular, the vehicle can include at least one surroundings sensor 12 which is set up to record surroundings data which indicate the surroundings of the vehicle. The at least one environment sensor 12 can include, for example, a LiDAR system and/or at least one radar system and/or at least one camera and/or at least one ultrasound system and/or at least one laser scanner.

6 zeigt schematisch ein Flussdiagramm eines Verfahrens 600 zur Überwachung einer Fahrzeugumgebung gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. Das Verfahren 600 kann durch eine entsprechende Software implementiert werden, die durch einen oder mehrere Prozessoren (z.B. eine CPU) ausführbar ist. 6 FIG. 6 schematically shows a flow diagram of a method 600 for monitoring a vehicle environment according to embodiments of the present disclosure. Method 600 may be implemented by appropriate software executable by one or more processors (eg, a CPU).

Das Verfahren 600 umfasst im Block 610 ein Erfassen von Verkehrsinformationen in Bezug auf eine Fahrzeugumgebung eines geparkten Fahrzeugs, wobei die Verkehrsinformationen einen fließenden Verkehr in der Fahrzeugumgebung betreffen; im Block 620 ein Erfassen von Personenpräsenzinformationen in Bezug auf wenigstens eine Person in der Fahrzeugumgebung des geparkten Fahrzeugs; und im Block 630 ein Durchführen eines automatisierten Fahrens des geparkten Fahrzeugs und/oder wenigstens eines fahrenden Fahrzeugs des fließenden Verkehrs basierend auf den Verkehrsinformationen und den Personenpräsenzinformationen.In block 610, the method 600 includes acquiring traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle, the traffic information relating to flowing traffic in the vehicle environment; in block 620, acquiring person presence information related to at least one person in the vehicle surroundings of the parked vehicle; and in block 630, performing automated driving of the parked vehicle and/or at least one moving vehicle of the flowing traffic based on the traffic information and the person presence information.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in more detail by means of preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by a person skilled in the art without departing from the protective scope of the invention. It is therefore clear that a large number of possible variations exist. It is also understood that the exemplary embodiments given are really only examples and should not be construed as limiting in any way the scope, applications or configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to concretely implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art, knowing the disclosed inventive idea, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without having to to leave the protected area defined by the Claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description, are defined.

Claims

A system (100) for monitoring a vehicle environment, comprising: Detection means (110) which are set up to detect traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle (PF1), the traffic information relating to flowing traffic in the vehicle environment; a person detection module (120) which is set up to detect person presence information in relation to at least one person (P) in the vehicle surroundings of the parked vehicle (PF1); and at least one driving assistance module (130) for automated driving of the parked vehicle (PF 1) and/or at least one moving vehicle (FF) in flowing traffic, wherein the at least one driving assistance module (300) is set up to enable automated driving of the parked vehicle (PF1 ) and/or the at least one moving vehicle (FF) based on the traffic information and the personal presence information.

The system (100) after claim 1 , wherein the detection means (110) comprise: an environment sensor of the parked vehicle (PF 1), wherein the environment sensor is set up to detect the flowing traffic in the vehicle environment; and/or a stationary sensor system that is set up to detect the flowing traffic in the vehicle surroundings of the parked vehicle (PF1), in particular the stationary sensor system being part of an infrastructure outside of the parked vehicle (PF1); and/or a communication module that is set up to receive the traffic information from flowing traffic, in particular the communication module being included in the parked vehicle (PF1).

The system (100) after claim 1 or 2 , wherein the personal presence information comprises: first information indicating a current presence of the at least one person (P) in the vehicle environment of the parked vehicle (PF1); and/or second information indicating an anticipated future presence of the at least one person (P) in the vehicle environment of the parked vehicle (PF1).

The system (100) according to one of Claims 1 until 3 , wherein the person detection module (120) comprises: an environment sensor system of the parked vehicle (PF 1), the environment sensor system being set up to detect the at least one person (P) in the vehicle environment of the parked vehicle (PF1); and/or a stationary sensor system that is set up to detect the at least one person (P) in the vehicle environment of the parked vehicle (PF1), in particular the stationary sensor system being part of an infrastructure outside of the parked vehicle (PF1); and/or prediction means that are set up to anticipate a future presence of the at least one person (P) in the vehicle environment of the parked vehicle (PF1).

The system (100) according to one of Claims 1 until 4 , wherein the at least one driver assistance module (130) is set up to: move the parked vehicle (PF1) based on the traffic information and the person presence information such that a movement path for the at least one person (P) is blocked; and/or to brake the at least one moving vehicle (FF) and/or to change lanes of the at least one moving vehicle (FF) and/or to adapt a travel route of the at least one moving vehicle (FF).

The system (100) according to one of Claims 1 until 5 , wherein the person detection module (120) is set up to determine and/or predict a direction of movement of the at least one person (P), and wherein the at least one driver assistance module (130) is set up to enable automated driving of the parked vehicle (PF1 ) and/or the at least one moving vehicle (FF) based on the direction of movement of the at least one person (P).

The system (100) according to one of Claims 1 until 6 , Further comprising a warning module that is set up to output a visual and/or acoustic warning to the at least one person (P) based on the traffic information and the person presence information, in particular wherein the warning module is included in the parked vehicle (PF1).

Vehicle (10), in particular a motor vehicle, comprising the system (100) according to one of Claims 1 until 7 .

A method (600) for monitoring a vehicle environment, comprising: Acquiring (610) traffic information relating to a vehicle environment of a parked vehicle, the traffic information relating to flowing traffic in the vehicle environment; acquiring (620) person presence information related to at least one person in the vehicle vicinity of the parked vehicle; and performing (630) automated driving of the parked vehicle and/or at least one moving vehicle of the moving traffic based on the traffic information and the person presence information.

Storage medium comprising a software program arranged to be executed on one or more processors, and thereby the method (600) according to claim 9 to execute.