DE102021125186A1 - Control device and method for damping vibrations in a vehicle drive train - Google Patents

Control device and method for damping vibrations in a vehicle drive train Download PDF

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Abstract

Es werden eine Steuereinrichtung (100) und ein Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') bereitgestellt. Der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') umfasst einen Elektromotor (5) und einem Bestandteil außer dem Elektromotor. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Ermittelns eines Anpassungsmoments basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors (5) und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors (5), wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors (5) aus einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Drehgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Drehgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors (5) abgeleitet ist. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt des Anpassens eines von dem Elektromotor (5) angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments.

Figure DE102021125186A1_0000
A control device (100) and a method for damping vibrations in a vehicle drive train (2, 2') are provided. The vehicle drive train (2, 2') comprises an electric motor (5) and a component other than the electric motor. The method includes a step of determining an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor (5) and a calculated speed of the electric motor (5), the calculated speed of the electric motor (5) being derived from a measured rotational speed of the component , or on a difference between a measured rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, the calculated rotational speed of the component being derived from a measured rotational speed of the electric motor (5). The method also includes a step of adjusting a torque requested by the electric motor (5) as a function of the adjustment torque determined.
Figure DE102021125186A1_0000

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die vorliegende Offenbarung betrifft allgemein ein Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang. Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner allgemein eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang zu dämpfen. Die vorliegende Offenbarung betrifft auch allgemein ein Computerprogramm und ein computerlesbares Medium. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Offenbarung allgemein ein Elektro- oder Hybridfahrzeug.The present disclosure relates generally to a method for damping vibrations in a vehicle powertrain. The present disclosure further relates generally to a controller configured to dampen vibrations in a vehicle powertrain. The present disclosure also generally relates to a computer program and a computer-readable medium. Additionally, the present disclosure relates generally to an electric or hybrid vehicle.

Hintergrundbackground

Schwingungen im Antriebsstrang eines Elektrofahrzeugs können durch eine Drehmomentänderung des Elektromotors verursacht werden oder durch Zustände der Straße, auf der das Fahrzeug fährt. Ein Elektrofahrzeugantriebsstrang besteht verglichen mit einem herkömmlichen Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Fahrzeugs häufig aus Teilen mit sehr niedriger mechanischer Dämpfung. Der herkömmliche Antriebsstrang umfasst den Verbrennungsmotor und die Kupplung, die beide als mechanische Torsionsdämpfer wirken, wohingegen ein Elektrofahrzeugantriebsstrang eine sehr geringe Dämpfung in dem Elektromotor hat und, abhängig von der Antriebsstrangkonfiguration, überhaupt gar keine Kupplung haben kann. Das bedeutet, dass eine in dem elektrischen Antriebsstrang induzierte Schwingung mechanisch nur sehr langsam abgedämpft werden wird. Das Problem kann auch im Antriebsstrang eines Hybridfahrzeugs auftreten, insbesondere in Situationen, in denen der Verbrennungsmotor von der Kraftübertragung des Antriebsstrangs getrennt ist.Vibrations in the powertrain of an electric vehicle can be caused by a change in the torque of the electric motor or by road conditions on which the vehicle is traveling. An electric vehicle powertrain often consists of parts with very low mechanical damping compared to a conventional powertrain of an internal combustion engine-powered vehicle. The conventional powertrain includes the internal combustion engine and the clutch, both of which act as mechanical torsional dampers, whereas an electric vehicle powertrain has very little damping in the electric motor and, depending on the powertrain configuration, may have no clutch at all. This means that a vibration induced in the electric drive train will be mechanically damped only very slowly. The problem can also occur in the powertrain of a hybrid vehicle, particularly in situations where the engine is disconnected from the driveline powertrain.

Schwingungen in Elektro- oder Hybridfahrzeugen werden leicht induziert und sind von einem Fahrer deutlich wahrnehmbar. Ein oszillierendes Verhalten verringert den Komfort und die Fahrbarkeit des Fahrzeugs. Ferner kann es auch die Lebensdauer von Bestandteilen des Fahrzeugantriebsstrangs reduzieren. Es besteht somit ein Wunsch, dazu in der Lage zu sein, Schwingungen in einem Antriebsstrang eines Elektro- oder Hybridfahrzeugs wirksam dämpfen zu können.Vibrations in electric or hybrid vehicles are easily induced and are clearly noticeable to a driver. An oscillating behavior reduces the comfort and drivability of the vehicle. It can also reduce the life of vehicle powertrain components. Thus, there is a desire to be able to effectively dampen vibrations in a powertrain of an electric or hybrid vehicle.

Es besteht die Möglichkeit, einem Fahrzeugantriebsstrang eine mechanische Dämpfung hinzuzufügen, um das Schwingungsproblem zu mildern. Jedoch würde dies zu einem weniger effizienten und teureren Fahrzeugantriebsstrang führen, was unerwünscht ist.It is possible to add mechanical damping to a vehicle powertrain to mitigate the vibration problem. However, this would result in a less efficient and more expensive vehicle powertrain, which is undesirable.

WO 2010/151179 A1 schlägt ein Verfahren zum Dämpfen elektromechanischer Schwingungen in einem elektromechanischen System vor, das eine mit einem Lastmoment gekoppelte Elektromaschine umfasst, die eine elektromotorische Kraft erzeugt. Die Elektromaschine ist mit einer Winkelgeschwindigkeit und einer Phase dieser Winkelgeschwindigkeit betreibbar. Das Verfahren umfasst die Schritte des (i) Ableitens aktueller Werte der elektromotorischen Kraft und (ii) Einstellens der Phase der Winkelgeschwindigkeit basierend auf den abgeleiteten aktuellen Werten der elektromotorischen Kraft. Die elektromotorische Kraft wird aus dem Magnetfluss und der elektrischen Winkelgeschwindigkeit der Elektromaschine abgeleitet. WO 2010/151179 A1 proposes a method for damping electromechanical oscillations in an electromechanical system that includes an electric machine coupled to a load torque that generates an electromotive force. The electric machine can be operated with an angular velocity and a phase of this angular velocity. The method includes the steps of (i) deriving actual electromotive force values and (ii) adjusting the phase of the angular velocity based on the derived actual electromotive force values. The electromotive force is derived from the magnetic flux and the electrical angular velocity of the electric machine.

Zusammenfassungsummary

Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang zu reduzieren.The aim of the present invention is to reduce vibrations in a vehicle drive train.

Dieses Ziel wird durch den Gegenstand der beigefügten unabhängigen Patentansprüche erreicht.This aim is achieved by the subject-matter of the appended independent claims.

Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang bereitgestellt. Das Verfahren wird von einer Steuereinrichtung ausgeführt. Der Fahrzeugantriebsstrang umfasst einen Elektromotor und einen Bestandteil außer dem Elektromotor. Das Verfahren umfasst einen Schritt des Ermittelns eines Anpassungsmoments basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors, wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors abgeleitet ist. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments basierend auf dem ermittelten Anpassungsmoment.According to the present disclosure, a method for damping vibrations in a vehicle powertrain is provided. The method is carried out by a control device. The vehicle powertrain includes an electric motor and a component other than the electric motor. The method includes a step of determining an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor, wherein the calculated speed of the electric motor is derived from a measured rotational speed of the component, or on a difference between a measured rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, the calculated rotational speed of the component being derived from a measured speed of the electric motor. The method also includes a step of setting a torque requested by the electric motor based on the determined adjustment torque.

Mittels des vorliegenden Verfahrens werden Schwingungen schnell weggedämpft durch Einstellen des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments. Das Anpassungsmoment wird basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl und einer zugehörigen berechneten Drehzahl des Elektromotors oder des Bestandteils ermittelt. Dadurch funktioniert der gesamte Antriebsstrang zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil als ein mechanischer Filter für die Steuerung des Elektromotors.Using the present method, vibrations are quickly dampened by adjusting the torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined. The adjustment torque is determined based on a difference between a measured speed and an associated calculated speed of the electric motor or component. As a result, the entire drive train works between the electric motor and the component as a mechanical filter for the control of the electric motor.

Darüber hinaus vermeidet das vorliegende Verfahren die Notwendigkeit des Inkorporierens einer mechanischen Dämpfung in den Fahrzeugantriebsstrang.In addition, the present method avoids the need to incorporate mechanical damping into the vehicle drive train.

Das Dämpfen der Schwingungen führt zu einer verbesserten Fahrbarkeit und erhöhtem Komfort. Es führt auch zu einem reduzierten Risiko einer Lebensdauerverringerung der verschiedenen Teile des Fahrzeugantriebsstrangs.Dampening the vibrations leads to improved drivability and increased comfort. It also results in a reduced risk of life reduction of the various parts of the vehicle powertrain.

Der Fahrzeugantriebsstrang umfasst mehrere Antriebsräder, die mit einer Antriebsradwelle verbunden sind, wobei der Bestandteil die Antriebsradwelle oder ein Antriebsrad ist. Dadurch ist der Bestandteil stark beeinflusst von der Masse des Fahrzeugs, was wiederum dazu führt, dass der Fahrzeugantriebsstrang so umfangreich wie möglich als ein mechanischer Filter für die Steuerung des Elektromotors verwendet wird, um die Schwingungen zu dämpfen. Dies führt zu einer wirksamen Schwingungsdämpfung.The vehicle powertrain includes a plurality of drive wheels connected to a drive wheel shaft, the component being the drive wheel shaft or a drive wheel. As a result, the component is heavily influenced by the mass of the vehicle, which in turn means that the vehicle powertrain is used as much as possible as a mechanical filter for controlling the electric motor to dampen the vibrations. This leads to effective vibration damping.

Der Fahrzeugantriebsstrang kann ferner ein Getriebe umfassen, das in dem Fahrzeugantriebsstrang zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil angeordnet ist. In einem solchen Fall kann die berechnete Drehzahl des Elektromotors oder die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils berechnet werden unter Berücksichtigung einer aktuellen Übersetzung des Fahrzeugantriebsstrangs zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil.The vehicle powertrain may further include a transmission disposed in the vehicle powertrain between the electric motor and the component. In such a case, the calculated speed of the electric motor or the calculated rotational speed of the component can be calculated taking into account a current ratio of the vehicle drive train between the electric motor and the component.

Der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments kann durchgeführt werden in Reaktion auf eine Erfassung einer Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments. Wenn eine Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments stattfindet, ist es wahrscheinlich, dass Schwingungen auftreten. Durch Ausführen des Schritts des Einstellens des angeforderten Drehmoments in Reaktion auf eine Erfassung einer Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments können die Schwingungen schnell weggedämpft werden.The step of setting a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined can be carried out in response to a detection of a change in the torque requested by the electric motor. When there is a change in the torque demanded by the electric motor, oscillation is likely to occur. By performing the step of adjusting the requested torque in response to detecting a change in the torque requested from the electric motor, the vibrations can be quickly dampened away.

Der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments kann in Reaktion auf eine Erfassung von Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang durchgeführt werden. Dadurch können beispielsweise Schwingungen, die durch den Straßenzustand verursacht werden, effizient weggedämpft werden, obwohl keine Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments stattfand.The step of setting a torque requested by the electric motor as a function of the determined adjustment torque can be carried out in response to a detection of vibrations in the vehicle drive train. As a result, for example, vibrations caused by the condition of the road can be efficiently damped out, even though there has been no change in the torque requested by the electric motor.

Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner ein Computerprogramm mit Anweisungen, die dann, wenn sie durch eine Steuereinrichtung ausgeführt werden, die Steuereinrichtung dazu veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren durchzuführen.The present disclosure further relates to a computer program having instructions which, when executed by a controller, cause the controller to perform the method described above.

Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner ein computerlesbares Medium mit Anweisungen, die dann, wenn sie von einer Steuereinrichtung ausgeführt werden, die Steuereinrichtung dazu veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren durchzuführen.The present disclosure further relates to a computer-readable medium having instructions that, when executed by a controller, cause the controller to perform the method described above.

Ferner wird gemäß der vorliegenden Offenbarung eine Steuereinrichtung bereitgestellt, die dazu eingerichtet ist, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang zu dämpfen. Der Fahrzeugantriebsstrang umfasst einen Elektromotor und einen Bestandteil außer dem Elektromotor. Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, ein Anpassungsmoment zu ermitteln basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors, wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors abgeleitet ist. Die Steuereinrichtung ist ferner dazu eingerichtet, ein von dem Elektromotor angefordertes Drehmoment in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments einzustellen.Furthermore, according to the present disclosure, a controller configured to dampen vibrations in a vehicle powertrain is provided. The vehicle powertrain includes an electric motor and a component other than the electric motor. The control device is set up to determine an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor, wherein the calculated speed of the electric motor is derived from a measured rotational speed of the component, or on a difference between a measured Rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, wherein the calculated rotational speed of the component is derived from a measured speed of the electric motor. The control device is also set up to set a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined.

Die Steuereinrichtung bietet die gleichen Vorteile wie oben hinsichtlich des entsprechenden Verfahrens zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang beschrieben.The control device offers the same advantages as described above with regard to the corresponding method for damping vibrations in a vehicle drive train.

Der Fahrzeugantriebsstrang kann mehrere Antriebsräder umfassen, die mit einer Antriebsradwelle verbunden sind. Der Bestandteil, der von der Steuereinrichtung bei der Ermittlung des Anpassungsmoments verwendet wird, kann die Antriebsradwelle oder ein Antriebsrad sein.The vehicle powertrain may include multiple drive wheels connected to a drive wheel shaft. The component used by the control device when determining the adjustment torque can be the drive wheel shaft or a drive wheel.

Der Fahrzeugantriebsstrang kann ferner ein Getriebe umfassen, das in dem Fahrzeugantriebsstrang zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil angeordnet ist. Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die berechnete Drehzahl des Elektromotors oder die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils unter Berücksichtigung einer aktuellen Übersetzung des Fahrzeugantriebsstrangs zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil zu ermitteln.The vehicle powertrain may further include a transmission disposed in the vehicle powertrain between the electric motor and the component. The control device can be set up to calculate the rotational speed of the electric motor or the calculated rotational speed of the component, taking into account a current gear ratio of the vehicle g drive train between the electric motor and the component to determine.

Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein von dem Elektromotor angefordertes Drehmoment in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments in Reaktion auf eine Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments einzustellen.The control device can be set up to set a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined in response to a change in the torque requested by the electric motor.

Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein von dem Elektromotor angefordertes Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments einzustellen in Reaktion auf eine Erfassung von Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang.The control device can be set up to set a torque requested by the electric motor as a function of the determined adjustment torque in response to a detection of vibrations in the vehicle drive train.

Die vorliegende Offenbarung stellt auch ein Elektro- oder Hybridfahrzeug bereit, welches die vorstehend beschriebene Steuereinrichtung umfasst. Das Fahrzeug kann ein Schwerfahrzeug sein, etwa ein Lastwagen oder ein Omnibus.The present disclosure also provides an electric or hybrid vehicle including the controller described above. The vehicle can be a heavy vehicle such as a truck or a bus.

Figurenlistecharacter list

  • 1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Beispiels eines Fahrzeugs, 1 shows schematically a side view of an example of a vehicle,
  • 2 zeigt schematisch ein erstes Beispiel eines Fahrzeugantriebsstrangs, 2 shows schematically a first example of a vehicle drive train,
  • 3 zeigt schematisch ein zweites Beispiel eines Fahrzeugantriebsstrangs, 3 shows schematically a second example of a vehicle drive train,
  • 4 stellt das Resultat einer Simulation gemessener Motordrehzahl und berechneter Motordrehzahl in Reaktion auf eine Drehmomentänderung des Elektromotors dar, wenn keine Maßnahmen zum Dämpfen von Schwingungen unternommen wurden, 4 represents the result of a simulation of measured engine speed and calculated engine speed in response to a change in torque of the electric motor when no measures have been taken to dampen vibrations,
  • 5 zeigt ein Fließbild, welches schematisch ein Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang wie vorliegend beschrieben darstellt, 5 shows a flow chart which schematically represents an embodiment of the method for damping vibrations in a vehicle drive train as described herein,
  • 6 stellt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Steuereinrichtung dar, die zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang wie hierin beschrieben eingerichtet ist, 6 schematically illustrates an embodiment of a control device that is set up for damping vibrations in a vehicle drive train as described herein,
  • 7 illustriert das Ergebnis einer Simulation gemessener Motordrehzahl und berechneter Motordrehzahl in Reaktion auf eine Drehmomentänderung des Elektromotors, wenn das Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang wie hierin beschrieben verwendet wird, 7 illustrates the result of a simulation of measured engine speed and calculated engine speed in response to a change in torque of the electric motor when using the method for damping vibrations in a vehicle powertrain as described herein,
  • 8 illustriert das Ergebnis der Drehzahl des Elektromotors für dieselbe Simulation wie in 7 gezeigt verglichen mit einem Fall, in dem keine Dämpfungsmaßnahmen unternommen wurden, 8th illustrates the result of the electric motor speed for the same simulation as in 7 shown compared to a case where no damping measures were taken,
  • 9 illustriert das Ergebnis des Drehmoments des Elektromotors für die gleiche in den 7 und 8 gezeigte Simulation verglichen mit einem Fall, in dem keine Dämpfungsmaßnahmen unternommen wurden, 9 illustrated the result of the torque of the electric motor for the same in the 7 and 8th simulation shown compared to a case where no mitigation measures were taken,
  • 10 zeigt schematisch eine Einrichtung, die eine zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang ausgeführte Steuereinrichtung darstellen, umfassen oder ein Teil davon sein kann, 10 shows schematically a device which can represent, comprise or be part of a control device designed for damping vibrations in a vehicle drive train,
  • 11 zeigt Versuchsergebnisse der Elektromotordrehzahl mit und ohne Schwingungsdämpfung, 11 shows test results of the electric motor speed with and without vibration damping,
  • 12 zeigt Versuchsergebnisse des Elektromotordrehmoments mit und ohne Schwingungsdämpfung. 12 shows test results of electric motor torque with and without vibration damping.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf Ausführungsbeispiele und die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben werden. Die Erfindung ist jedoch nicht auf die erläuterten und/oder in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt, sondern kann innerhalb des Schutzbereichs der beigefügten Ansprüche abgewandelt werden. Ferner sollen die Figuren nicht als maßstabsgerecht betrachtet werden, da einige Merkmale übertrieben sein können, um die Erfindung oder Merkmale derselben deutlicher darzustellen.The invention will be described in more detail below with reference to exemplary embodiments and the accompanying drawings. However, the invention is not limited to the embodiments explained and/or shown in the figures, but can be varied within the scope of the appended claims. Furthermore, the figures should not be considered to scale as some features may be exaggerated in order to more clearly show the invention or features thereof.

Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang bereitgestellt. Genauer wird ein Verfahren zum Dämpfen elektromechanischer Schwingungen bereitgestellt. Elektromechanische Schwingungen sollen in der vorliegenden Offenbarung mechanische Schwingungen sein, die in einem System auftreten, welches eine mit einer mechanischen Last verbundene elektrische Antriebsquelle umfasst, wobei die mechanischen Schwingungen von der elektrischen Antriebsquelle abhängen. Das Verfahren wird durch eine Steuereinrichtung ausgeführt. Der Fahrzeugantriebsstrang weist einen Elektromotor auf. Der Fahrzeugantriebsstrang kann ferner ein mit dem Elektromotor verbundenes Getriebe aufweisen. Der Fahrzeugantriebsstrang kann ferner mehrere Antriebsräder umfassen, die mit einer Antriebsradwelle verbunden sind. Die Antriebsradwelle kann über ein Differential und eine Kardanwelle mit einer Ausgangswelle des Getriebes verbunden sein. Der Fahrzeugantriebsstrang kann ein Elektrofahrzeugantriebsstrang sein. Alternativ kann der Fahrzeugantriebsstrang ein Hybridfahrzeugantriebsstrang sein. In letzterem Fall kann der Fahrzeugantriebsstrang ferner einen Verbrennungsmotor umfassen, der über eine Kupplung oder ähnliches mit dem Getriebe verbindbar ist.According to the present disclosure, a method for damping vibrations in a vehicle powertrain is provided. More specifically, a method for damping electromechanical vibrations is provided. Electromechanical vibrations, in the present disclosure, are intended to be mechanical vibrations that occur in a system that includes an electrical power source connected to a mechanical load, where the mechanical vibrations depend on the electrical power source. The method is executed by a controller. The vehicle powertrain includes an electric motor. The vehicle powertrain may also include a transmission connected to the electric motor. The vehicle powertrain may further include a plurality of drive wheels connected to a drive wheel shaft. The drive wheel shaft can be connected to an output shaft of the transmission via a differential and a cardan shaft. The vehicle powertrain may be an electric vehicle powertrain. Alternatively, the vehicle powertrain may be a hybrid vehicle powertrain. In the latter case, the vehicle powertrain can also include an internal combustion engine include, which can be connected via a clutch or the like to the transmission.

Gemäß dem vorliegenden Verfahren wird ein Anpassungsmoment ermittelt. Das Anpassungsmoment ist ein gegenphasiges Anpassungsmoment, was untenstehend genauer erläutert werden wird. Wenn das Anpassungsmoment ermittelt worden ist, wird das von dem Elektromotor angeforderte Drehmoment abhängig von dem ermittelten Anpassungsmoment eingestellt. Dadurch werden Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang verringert, indem sie durch den Elektromotor kompensiert werden.According to the present method, an adjustment torque is determined. The matching torque is an anti-phase matching torque, which will be explained in more detail below. When the adjustment torque has been determined, the torque required by the electric motor is set as a function of the adjustment torque determined. This reduces vibrations in the vehicle drive train by being compensated for by the electric motor.

Gemäß einer ersten Alternative wird das Anpassungsmoment basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors ermittelt. Die berechnete Drehzahl des Elektromotors wird abgeleitet aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit eines Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs außer dem Elektromotor.According to a first alternative, the adjustment torque is determined based on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor. The calculated speed of the electric motor is derived from a measured rotational speed of a component of the vehicle drive train other than the electric motor.

Gemäß einer zweiten Alternative wird das Anpassungsmoment basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit eines Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs (außer dem Elektromotor) und einer berechneten Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils ermittelt. Die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils wird abgeleitet aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors.According to a second alternative, the adjustment torque is determined based on a difference between a measured rotational speed of a component of the vehicle drive train (other than the electric motor) and a calculated rotational speed of the component. The calculated rotational speed of the component is derived from a measured rotational speed of the electric motor.

Durch das vorliegende Verfahren werden Schwingungen schnell weggedämpft durch Einstellen des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten gegenphasigen Anpassungsmoments. Das gegenphasige Anpassungsmoment wird ermittelt basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl und einer zugehörigen berechneten Drehzahl des Elektromotors oder des Bestandteils. Bei dieser Lösung wird der gesamte Antriebsstrang zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil als ein mechanischer Filter für die Steuerung des Elektromotors wirken, im Gegensatz zu einem elektronischen Filter des Elektromotors. Manche elektronische Filter von Elektromotoren können aufgrund einer verzögernden Natur der Filter zu einem Drehmomentaufbringungsverzug führen, was eine unzureichende Dämpfung der Schwingungen zur Folge haben kann und in einigen extremen Fällen sogar zu einer Schwingungszunahme führen kann. Der mechanische Filter des Fahrzeugantriebsstrangs, wie in dem vorliegenden Verfahren verwendet, ist eine Folge der Tatsache, dass sich die Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils langsamer ändert als die Drehzahl des Elektromotors. Die langsamere Rotationsgeschwindigkeitsänderung des Bestandteils resultiert daraus, dass der Bestandteil stärker durch die Masse des Fahrzeugs beeinflusst wird, da er sich näher am Boden befindet. Während dynamischer Prozesse wie etwa einer Änderung des Elektromotordrehmoments, die Schwingungen verursachen können, wird die berechnete Drehzahl des Elektromotors oder des Bestandteils beginnen, sich von der tatsächlichen Drehzahl des Elektromotors oder des Bestandteils zu unterscheiden. Dieser Unterschied kann dazu verwendet werden, die ursprüngliche Drehmomentanforderung mit einem gegenphasigen Anpassungsmoment einzustellen, welches induzierte Schwingungen wirksam wegdämpft.With the present method, vibrations are quickly damped away by adjusting the torque requested by the electric motor as a function of the anti-phase adjustment torque determined. The anti-phase adjustment torque is determined based on a difference between a measured speed and an associated calculated speed of the electric motor or component. With this solution, the entire drive train between the electric motor and the component will act as a mechanical filter for the control of the electric motor, as opposed to an electronic filter of the electric motor. Some electric motor electronic filters can introduce torque application lag due to a retarding nature of the filters, which can result in insufficient vibration damping and in some extreme cases even vibration amplification. The mechanical filter of the vehicle powertrain as used in the present method is a consequence of the fact that the rotational speed of the component changes more slowly than the speed of the electric motor. The component's slower rotational speed change results from the component being more affected by the vehicle's mass as it is closer to the ground. During dynamic processes such as a change in electric motor torque that can cause vibrations, the calculated speed of the electric motor or component will begin to differ from the actual speed of the electric motor or component. This difference can be used to adjust the original torque request with an anti-phase matching torque that effectively damps out induced oscillations.

Unabhängig davon, ob das Anpassungsmoment basierend auf einem Unterschied zwischen gemessener und berechneter Drehzahl des Elektromotors oder des Bestandteils (außer dem Elektromotor) des Fahrzeugantriebsstrangs ermittelt wird, kann der Bestandteil ein jeglicher Bestandteil sein, der dazu in der Lage ist, Antriebsmoment von dem Elektromotor zum Antrieb des Fahrzeugantriebsstrangs zu übertragen oder zu empfangen. Der Bestandteil ist darüber hinaus ein drehbarer Bestandteil. Der Bestandteil kann geeigneterweise ein Bestandteil sein, der gesehen in der Richtung von dem Elektromotor stromabwärts des Getriebes angeordnet ist. Der Bestandteil kann beispielsweise eine Antriebsradwelle des Fahrzeugantriebsstrangs sein. Alternativ kann der Bestandteil zumindest ein Antriebsrad des Fahrzeugantriebsstrangs sein. Alternativ kann der Bestandteil eine Kardanwelle des Fahrzeugantriebsstrangs sein. In einem solchen Fall kann die Drehgeschwindigkeit der Kardanwelle geeigneterweise diejenige an oder nahe einem Ende sein, das von dem Getriebe entfernt ist, sie ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es ist ebenfalls möglich, allerdings möglicherweise weniger bevorzugt, dass der Bestandteil die Ausgangswelle des Getriebes sein kann.Regardless of whether the adjustment torque is determined based on a difference between measured and calculated speed of the electric motor or the component (other than the electric motor) of the vehicle drive train, the component can be any component that is capable of driving torque from the electric motor to the To transmit or receive propulsion of the vehicle powertrain. The component is also a rotatable component. The component may suitably be a component located downstream of the gearbox as seen in the direction from the electric motor. The component can be, for example, a drive wheel shaft of the vehicle drive train. Alternatively, the component can be at least one drive wheel of the vehicle drive train. Alternatively, the component can be a propshaft of the vehicle drive train. In such a case, the speed of rotation of the cardan shaft may suitably be that at or near an end remote from the gearbox, but is not limited thereto. It is also possible, although perhaps less preferred, that the component can be the output shaft of the gearbox.

Wie vorstehend erläutert kann der bei der Ermittlung des Anpassungsmoments verwendete Bestandteil ein Antriebsrad des Fahrzeugantriebsstrangs sein. Es ist hier zu bemerken, dass der Fahrzeugantriebsstrang mindestens zwei Antriebsräder aufweist. In manchen Situationen kann die Drehgeschwindigkeit der zwei Antriebsräder sich voneinander unterscheiden. In solchen Situationen kann die mittlere Drehzahl der Antriebsräder bei der Ermittlung des Anpassungsmoments verwendet werden. Genauer kann das Verfahren ein Ermitteln des Anpassungsmoments basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors umfassen, wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einem Mittelwert der gemessenen Drehgeschwindigkeiten der entsprechenden Antriebsräder abgeleitet ist.As explained above, the component used in determining the adjustment torque can be a drive wheel of the vehicle drive train. It should be noted here that the vehicle drive train has at least two drive wheels. In some situations, the rotation speed of the two drive wheels may differ from each other. In such situations, the average speed of the drive wheels can be used to determine the adjustment torque. More precisely, the method can include determining the adjustment torque based on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor, the calculated speed of the electric motor being based on a mean value is derived from the measured rotational speeds of the corresponding drive wheels.

Im Folgenden wird das Verfahren unter Bezugnahme auf die Alternative eines Ermitteins des Anpassungsmoments basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors näher erläutert. Es versteht sich jedoch, dass die gleichen Prinzipien für die Alternative des Ermittelns des Anpassungsmoments basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Geschwindigkeit des Bestandteils gelten.The method is explained in more detail below with reference to the alternative of determining the adjustment torque based on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor. However, it should be understood that the same principles apply to the alternative of determining the adjustment torque based on a difference between a measured rotational speed of the component and a calculated speed of the component.

Beim Berechnen der berechneten Drehzahl des Elektromotors aus der gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils kann die Konfiguration des Fahrzeugantriebsstrangs berücksichtigt werden. Durch Berücksichtigen der aktuellen, von dem Fahrzeugantriebsstrang zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil bereitgestellten Übersetzung kann die gemessene Drehgeschwindigkeit des Bestandteils dazu verwendet werden, eine entsprechende Drehzahl des Elektromotors zu ermitteln. Im idealen Fall einer augenblicklichen Antriebsmomentübertragung von dem Elektromotor auf den Bestandteil würde die berechnete Drehzahl des Elektromotors exakt der Drehzahl des Elektromotors entsprechen. Jedoch wird der ideale Fall aufgrund von Schwingungen und Torsion des Antriebsstrangs beispielsweise nicht erreicht, wenn eine Drehmomentänderung des Elektromotors stattfindet. Dies führt zu dem Unterschied zwischen gemessener Drehzahl des Elektromotors und der berechneten Drehzahl des Elektromotors, der gemäß dem vorliegenden Verfahren zur Ermittlung des Anpassungsmoments verwendet wird.When calculating the calculated speed of the electric motor from the measured rotational speed of the component, the configuration of the vehicle powertrain can be taken into account. By considering the actual gear ratio provided by the vehicle drive train between the electric motor and the component, the measured rotational speed of the component can be used to determine a corresponding speed of the electric motor. In the ideal case of instantaneous drive torque transfer from the electric motor to the component, the calculated speed of the electric motor would correspond exactly to the speed of the electric motor. However, the ideal case is not achieved due to vibrations and torsion of the drive train, for example, when there is a change in torque of the electric motor. This leads to the difference between the measured speed of the electric motor and the calculated speed of the electric motor, which is used according to the present method for determining the adjustment torque.

Der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments kann in Reaktion auf eine Erfassung einer Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments durchgeführt werden. Alternativ können der Schritt des Ermittelns eines Anpassungsmoments und der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments beide fortwährend ausgeführt werden, unabhängig davon, ob eine Erfassung einer Änderung des angeforderten Drehmoments vorliegt oder nicht.The step of setting a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined can be carried out in response to a detection of a change in the torque requested by the electric motor. Alternatively, the step of determining an adjustment torque and the step of setting a torque requested by the electric motor as a function of the determined adjustment torque can both be carried out continuously, regardless of whether a change in the requested torque is detected or not.

Der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments kann in Reaktion auf eine Erfassung von Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang durchgeführt werden. Alternativ können der Schritt des Ermittelns eines Anpassungsmoments und der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments beide ständig durchgeführt werden, unabhängig davon, ob eine Erfassung von Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang vorliegt oder nicht.The step of setting a torque requested by the electric motor as a function of the determined adjustment torque can be carried out in response to a detection of vibrations in the vehicle drive train. Alternatively, the step of determining an adjustment torque and the step of setting a torque requested by the electric motor as a function of the determined adjustment torque can both be carried out continuously, regardless of whether vibrations are detected in the vehicle drive train or not.

Falls gewünscht, kann das Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang nur in bestimmten Situationen durchgeführt werden, die durch vorbestimmte Bedingungen festgelegt sind. In solchen Fällen können andere Maßnahmen zum Dämpfen von Schwingungen dann ergriffen werden, wenn diese vorbestimmten Bedingungen nicht vorliegen. Lediglich beispielhaft kann das vorliegende Verfahren nur verwendet werden, falls die aktuelle Übersetzung des Fahrzeugantriebsstrangs sich innerhalb eines vordefinierten Bereichs von Übersetzungen befindet.If desired, the method for damping vibrations in a vehicle powertrain can only be performed in certain situations defined by predetermined conditions. In such cases, other vibration dampening measures may be taken when these predetermined conditions are not met. For example only, the present method may only be used if the current gear ratio of the vehicle powertrain is within a predefined range of gear ratios.

Die Ausführung des hierin beschriebenen Verfahrens zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang kann durch programmierte Anweisungen geregelt sein. Diese programmierten Anweisungen nehmen typischerweise die Gestalt eines Computerprogramms an, welches dann, wenn es in oder durch eine Steuereinrichtung ausgeführt wird, die Steuereinrichtung dazu veranlasst, gewünschte Formen von Steueraktionen zu bewirken. Solche Anweisungen können typischerweise auf einem computerlesbaren Medium gespeichert sein.Execution of the method described herein for damping vibrations in a vehicle powertrain may be governed by programmed instructions. These programmed instructions typically take the form of a computer program which, when executed in or by a controller, causes the controller to effect desired forms of control action. Such instructions may typically be stored on a computer readable medium.

Die vorliegende Offenbarung betrifft ferner eine Steuereinrichtung, die dazu konfiguriert ist, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren zu dämpfen. Die Steuereinrichtung kann dazu ausgeführt sein, einen jeglichen der Schritte des hierin beschriebenen Verfahrens zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang auszuführen.The present disclosure further relates to a controller configured to dampen vibrations in a vehicle powertrain according to the method described above. The controller may be configured to perform any of the steps of the method for damping vibrations in a vehicle powertrain described herein.

Genauer wird eine Steuereinrichtung bereitgestellt, die dazu eingerichtet ist, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang mit einem Elektromotor und einem Bestandteil außer dem Elektromotor zu dämpfen. Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, ein Anpassungsmoment zu ermitteln basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors, wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Drehgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Drehgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors abgeleitet ist. Die Steuereinrichtung ist ferner dazu eingerichtet, ein von dem Elektromotor angefordertes Drehmoment in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments einzustellen.More specifically, a controller configured to dampen vibrations in a vehicle powertrain having an electric motor and a component other than the electric motor is provided. The control device is set up to determine an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor, wherein the calculated speed of the electric motor is derived from a measured rotational speed of the component, or on a difference between a measured Rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, the calculated rotational speed of the component from a measured speed of the electric motor is derived. The control device is also set up to set a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined.

Die Steuereinrichtung kann eine oder mehrere Steuereinheiten umfassen. Falls die Steuereinrichtung mehrere Steuereinheiten umfasst, kann jede Steuereinheit dazu eingerichtet sein, eine bestimmte Funktion zu steuern, oder eine bestimmte Funktion kann auf mehr als eine Steuereinheit aufgeteilt sein.The control device can include one or more control units. If the control device comprises several control units, each control unit can be set up to control a specific function, or a specific function can be divided between more than one control unit.

Die Steuereinrichtung kann in einem Fahrzeug enthalten sein. Alternativ können Teile der Steuereinrichtung entfernt von dem Fahrzeug angeordnet sein, beispielsweise in einem Fernsteuerungszentrum oder ähnlichem.The controller may be included in a vehicle. Alternatively, parts of the controller may be located remotely from the vehicle, for example at a remote control center or the like.

Die vorliegende Offenbarung stellt auch ein Elektro- oder Hybridfahrzeug mit der vorstehend beschriebenen Steuereinrichtung bereit.The present disclosure also provides an electric or hybrid vehicle having the controller described above.

1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Beispiels eines Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 kann ein Schwerfahrzeug sein, beispielsweise ein Lastwagen oder ein Omnibus, ist jedoch nicht darauf beschränkt. Das Fahrzeug 1 umfasst einen Fahrzeugantriebsstrang 2. Der Fahrzeugantriebsstrang 2 weist eine erste Antriebseinheit in Gestalt eines Elektromotors 5 auf. Der Elektromotor 5 kann mittels einer Energiespeichereinrichtung (nicht gezeigt) betrieben werden. Der Elektromotor 5 kann auch dazu eingerichtet sein, als ein Generator zu arbeiten, um dadurch die Energiespeichereinrichtung aufzuladen, zum Beispiel während eines regenerativen Bremsens des Fahrzeugsantriebsstrangs. Der Fahrzeugantriebsstrang 2 weist ferner ein mit dem Elektromotor 5 verbundenes Getriebe 4 auf. Das Getriebe kann dazu ausgeführt sein, wahlweise ein Antriebsmoment über eine Kardanwelle 6 des Fahrzeugantriebsstrangs 2 auf die Antriebsräder 7 zu übertragen. Der Fahrzeugantriebsstrang 2 kann optional ferner eine zweite Antriebseinheit in Gestalt eines Verbrennungsmotors 3 umfassen. Der Verbrennungsmotor 3 kann über eine Kupplung (nicht gezeigt) mit einer Eingangswelle des Getriebes 4 verbunden sein. 1 FIG. 12 schematically shows a side view of an example of a vehicle 1. The vehicle 1 can be a heavy vehicle, for example a truck or a bus, but is not limited thereto. The vehicle 1 includes a vehicle drive train 2 . The vehicle drive train 2 has a first drive unit in the form of an electric motor 5 . The electric motor 5 can be operated by means of an energy storage device (not shown). The electric motor 5 may also be configured to operate as a generator to thereby charge the energy storage device, for example during regenerative braking of the vehicle powertrain. The vehicle drive train 2 also has a transmission 4 connected to the electric motor 5 . The transmission can be designed to optionally transmit a drive torque to the drive wheels 7 via a cardan shaft 6 of the vehicle drive train 2 . The vehicle drive train 2 can optionally also include a second drive unit in the form of an internal combustion engine 3 . The internal combustion engine 3 can be connected to an input shaft of the transmission 4 via a clutch (not shown).

2 zeigt schematisch ein erstes Beispiel eines Fahrzeugantriebsstrangs 2, der in dem in 2 gezeigten Fahrzeug 1 enthalten sein kann. Der Fahrzeugantriebsstrang 2 umfasst einen Elektromotor 5 und ein Getriebe 4. Das Getriebe ist mit einer Kardanwelle 6 verbunden. Der Fahrzeugantriebsstrang 2 umfasst ferner Antriebsräder 7, die mit einer Antriebsradwelle 9 verbunden sind. Die Antriebsradwelle 9 kann über ein Differential 8 mit der Kardanwelle 6 verbunden sein. Der in 2 dargestellte Fahrzeugantriebsstrang 2 hat einen sogenannten Mittelantriebsaufbau. 2 shows schematically a first example of a vehicle drive train 2, which is shown in FIG 2 shown vehicle 1 may be included. The vehicle drive train 2 comprises an electric motor 5 and a transmission 4. The transmission is connected to a cardan shaft 6. The vehicle drive train 2 also includes drive wheels 7 which are connected to a drive wheel shaft 9 . The drive wheel shaft 9 can be connected to the cardan shaft 6 via a differential 8 . the inside 2 Vehicle drive train 2 shown has a so-called center drive structure.

In dem Fahrzeugantriebsstrang 2 können mehrere Sensoren (nicht gezeigt) vorhanden sein. Die Sensoren können dazu eingerichtet sein, die Drehgeschwindigkeit eines Bestandteils zu ermitteln. Solche Sensoren sind auf dem Fachgebiet wohlbekannt und werden deshalb in der vorliegenden Offenbarung nicht näher beschrieben. Einer der mehreren Sensoren ist dazu eingerichtet, die Drehzahl des Elektromotors 5 zu ermitteln. Ein anderer der Sensoren kann dazu eingerichtet sein, eine Drehgeschwindigkeit eines anderen Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs, wie z.B. die Ausgangswelle des Getriebes 4, die Kardanwelle 6, die Antriebsradwelle 9 oder ein Antriebsrad 7, zu ermitteln.Multiple sensors (not shown) may be present in the vehicle powertrain 2 . The sensors can be set up to determine the rotational speed of a component. Such sensors are well known in the art and are therefore not described in detail in the present disclosure. One of the multiple sensors is set up to determine the speed of the electric motor 5 . Another of the sensors may be arranged to determine a rotational speed of another component of the vehicle drive train, such as the output shaft of the transmission 4, the cardan shaft 6, the drive wheel shaft 9 or a drive wheel 7.

3 zeigt schematisch ein zweites Beispiel eines Fahrzeugantriebsstrangs 2', der in dem in 1 dargestellten Fahrzeug 1 enthalten sein kann. Der Fahrzeugantriebsstrang 2' hat eine sogenannte Hinterachskonfiguration. Gemäß dieser Konfiguration befinden sich der Elektromotor und das Getriebe in enger Nachbarschaft zur Antriebsradwelle 9 und der Fahrzeugantriebsstrang weist daher keine Kardanwelle auf. Das Getriebe 4 kann mit der Antriebsradwelle über ein Differentialgetriebe (nicht gezeigt) verbunden sein. Der Fahrzeugantriebsstrang 2' kann mehrere Sensoren aufweisen, die jeweils dazu eingerichtet sind, die Drehgeschwindigkeit eines Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs 2' zu ermitteln. Einer der Sensoren kann dazu eingerichtet sein, die Drehzahl des Elektromotors 5 zu ermitteln. Ein anderer der Sensoren kann dazu eingerichtet sein, eine Drehgeschwindigkeit eines Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs 2' außer dem Elektromotor zu ermitteln. 3 shows schematically a second example of a vehicle drive train 2', which is shown in FIG 1 illustrated vehicle 1 may be included. The vehicle drive train 2' has a so-called rear axle configuration. According to this configuration, the electric motor and the transmission are in close proximity to the drive wheel shaft 9 and the vehicle drive train therefore has no propeller shaft. The transmission 4 may be connected to the drive wheel shaft via a differential gear (not shown). The vehicle powertrain 2' may include a plurality of sensors each configured to determine the rotational speed of a component of the vehicle powertrain 2'. One of the sensors can be set up to determine the speed of the electric motor 5 . Another of the sensors can be set up to determine a rotational speed of a component of the vehicle drive train 2 ′ other than the electric motor.

4 illustriert das Ergebnis einer Simulation der Änderungen von gemessener Drehzahl des Elektromotors (gestrichelte Linie) und der berechneten Drehzahl (durchgezogene Linie) des Elektromotors in Reaktion auf eine Drehmomentänderung des Elektromotors in einem Fahrzeugantriebsstrang, wie etwa dem in 2 dargestellten, eines Schwerfahrzeugs, wenn keine Maßnahmen zur Dämpfung der Schwingungen unternommen worden sind. Die berechnete Drehzahl des Elektromotors ist in der Simulation aus einer Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder abgeleitet. Genauer ist die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder unter Berücksichtigung des durch den Fahrzeugantriebsstrang bereitgestellten Übersetzungsverhältnisses abgeleitet. Aus der gemessenen Drehzahl des Elektromotors ist ersichtlich, dass zu einer Zeit t = 1 Schwingungen induziert werden. Weil jedoch die Antriebsräder mit der großen Masse des Schwerfahrzeugs verbunden sind, um in Kontakt mit dem Untergrund zu stehen, auf dem das Fahrzeug fährt, wird die Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder durch die Schwingungen im Wesentlichen nicht beeinflusst. Deshalb zeigt die berechnete Drehzahl des Elektromotors nicht das gleiche wellenförmige Verhalten wie die gemessene Drehzahl des Elektromotors. Der Fahrzeugantriebsstrang zwischen dem Elektromotor und den Antriebsrädern kann daher als ein mechanischer Filter betrachtet werden. Der Unterschied zwischen der gemessenen Drehzahl des Elektromotors und der berechneten Drehzahl des Elektromotors zu einem jeglichen Zeitpunkt kann dazu verwendet werden, ein gegenphasiges Anpassungsmoment zu ermitteln, das zu diesem Zeitpunkt aufzubringen ist, um die Schwingungen zu überwinden. Durch Einstellen einer Drehmomentanforderung des Elektromotors in Abhängigkeit des ermittelten gegenphasigen Anpassungsmoments können die Schwingungen wirksam weggedämpft werden. 4 illustrates the result of a simulation of the changes in measured electric motor speed (dashed line) and calculated electric motor speed (solid line) in response to a torque change of the electric motor in a vehicle powertrain such as that in FIG 2 illustrated, a heavy vehicle, if no measures have been taken to dampen the vibrations. In the simulation, the calculated speed of the electric motor is derived from a rotational speed of the drive wheels. More specifically, the calculated speed of the electric motor is derived from a rotational speed of the drive wheels considering the gear ratio provided by the vehicle drive train. From the measured speed of the electric motor it can be seen that at a time t = 1 vibrations are induced. However, because the drive wheels are connected to the large mass of the heavy vehicle to be in contact with the ground on which the vehicle runs, the rotational speed of the drive wheels is not substantially affected by the vibration. Therefore shows the The calculated electric motor speed does not have the same undulating behavior as the measured electric motor speed. The vehicle powertrain between the electric motor and the drive wheels can therefore be viewed as a mechanical filter. The difference between the measured electric motor speed and the calculated electric motor speed at any given time can be used to determine an anti-phase matching torque to be applied at that time to overcome the oscillations. The oscillations can be effectively dampened by adjusting a torque requirement of the electric motor as a function of the anti-phase adjustment torque determined.

5 gibt ein Fließbild wieder, welches schematisch ein Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang darstellt. Das Verfahren umfasst einen Schritt S110 des Ermittelns eines Anpassungsmoments. Das Anpassungsmoment kann ermittelt werden basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors, wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist. Alternativ kann das Anpassungsmoment ermittelt werden basierend auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils und einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Geschwindigkeit des Elektromotors abgeleitet ist. Das Verfahren umfasst ferner einen Schritt S120 des Einstellens eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments. Die Schritte S110 und S120 können fortwährend ausgeführt werden, zumindest während einer Zeit, in der Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang vorhanden sind. 5 FIG. 12 is a flowchart that schematically illustrates an exemplary embodiment of the method for damping vibrations in a vehicle powertrain. The method includes a step S110 of determining an adjustment torque. The adjustment torque may be determined based on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor, where the calculated speed of the electric motor is derived from a measured rotational speed of the component. Alternatively, the adjustment torque may be determined based on a difference between a measured rotational speed of the component and a measured rotational speed of the component, where the calculated rotational speed of the component is derived from a measured speed of the electric motor. The method also includes a step S120 of setting a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined. Steps S110 and S120 may be performed continuously, at least during a time that vibrations are present in the vehicle powertrain.

6 stellt schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Steuereinrichtung 100 dar, die dazu eingerichtet ist, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung zu dämpfen. Die Steuereinrichtung 100 kann dazu eingerichtet sein, mit einem Drehzahlsensor 201 des Elektromotors zu kommunizieren. Die Steuereinrichtung 100 kann ferner dazu eingerichtet sein, mit einem zweiten Sensor 202 zu kommunizieren, welcher dazu ausgeführt ist, eine Drehgeschwindigkeit eines Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs außer dem Elektromotor zu ermitteln, etwa einer Antriebsradwelle oder eines oder mehrerer Antriebsräder des Fahrzeugantriebsstrangs. Die Steuereinrichtung 100 kann ferner dazu eingerichtet sein, mit einem Getriebemanagementsystem 203 zu kommunizieren, um Informationen über das aktuelle Übersetzungsverhältnis zwischen dem Elektromotor und dem Bestandteil zu erhalten. Die Steuereinrichtung kann darüber hinaus zur Kommunikation mit einer Erfassungseinrichtung 204 eingerichtet sein, welche dazu ausgeführt ist, Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang zu erfassen. Die Steuereinrichtung 100 ist dazu eingerichtet, ein Anpassungsmoment zu ermitteln basierend auf Informationen, die von dem Drehzahlsensor 201 des Elektromotors und dem zweiten Sensor 202 erlangt worden sind, der zum Ermitteln der Drehgeschwindigkeit des Bestandteils des Fahrzeugantriebsstrangs eingerichtet ist. 6 1 schematically illustrates an embodiment of a controller 100 configured to dampen vibrations in a vehicle powertrain in accordance with the present disclosure. The control device 100 can be set up to communicate with a speed sensor 201 of the electric motor. The control device 100 can also be set up to communicate with a second sensor 202, which is designed to determine a rotational speed of a component of the vehicle drive train other than the electric motor, such as a drive wheel shaft or one or more drive wheels of the vehicle drive train. The controller 100 may further be configured to communicate with a transmission management system 203 to obtain information about the current transmission ratio between the electric motor and the component. The control device can also be set up for communication with a detection device 204, which is designed to detect vibrations in the vehicle drive train. The controller 100 is configured to determine an adjustment torque based on information obtained from the speed sensor 201 of the electric motor and the second sensor 202 configured to determine the rotational speed of the component of the vehicle drive train.

Die Steuereinrichtung 100 ist ferner dazu eingerichtet, mit dem Elektromotor 5 des Fahrzeugantriebsstrangs zu kommunizieren. Genauer ist die Steuereinrichtung 100 dazu eingerichtet, ein von dem Elektromotor angefordertes Drehmoment in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments einzustellen. Dadurch können Schwingungen wirksam weggedämpft werden, in dem sie bei der Steuerung des Elektromotors durch ein gegenphasiges Anpassungsmoment kompensiert werden.The control device 100 is also set up to communicate with the electric motor 5 of the vehicle drive train. More precisely, control device 100 is set up to set a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined. As a result, vibrations can be effectively dampened by compensating them for an anti-phase matching torque when controlling the electric motor.

7 zeigt das Ergebnis einer Simulation der Änderungen der gemessenen Drehzahl des Elektromotors (gestrichelte Linie) und der berechneten Drehzahl (durchgezogene Linie) des Elektromotors in Reaktion auf eine Drehmomentänderung des Elektromotors in einem Fahrzeugantriebsstrang, wie etwa dem in 2 wiedergegebenen, wenn das vorliegende Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang verwendet wird. Die berechnete Drehzahl des Elektromotors ist in der Simulation aus einer Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder abgeleitet. Genauer ist die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder abgeleitet unter Berücksichtigung des von dem Fahrzeugantriebsstrang bereitgestellten Übersetzungsverhältnisses. Aus der gemessenen Drehzahl des Elektromotors ist ersichtlich, dass zu einer Zeit t = 1 eine Schwingung induziert wird. Im Gegensatz zu der in 4 gezeigten Situation, in der keine Maßnahmen zur Dämpfung unternommen worden sind, entspricht die gemessene Drehzahl des Elektromotors kurz darauf der berechneten Drehzahl des Elektromotors, so dass kein Unterschied zwischen der gemessenen und der berechneten Drehzahl des Elektromotors besteht. Dies wiederum bedeutet, dass die Schwingung wirksam weggedämpft ist. 7 shows the result of a simulation of the changes in the measured speed of the electric motor (dashed line) and the calculated speed (solid line) of the electric motor in response to a torque change of the electric motor in a vehicle powertrain such as that in 2 reproduced when using the present method for damping vibrations in a vehicle powertrain. In the simulation, the calculated speed of the electric motor is derived from a rotational speed of the drive wheels. More specifically, the calculated speed of the electric motor is derived from a rotational speed of the drive wheels, taking into account the gear ratio provided by the vehicle drive train. From the measured speed of the electric motor it can be seen that an oscillation is induced at a time t=1. In contrast to the in 4 situation shown, in which no damping measures have been taken, the measured speed of the electric motor shortly thereafter corresponds to the calculated speed of the electric motor, so that there is no difference between the measured and the calculated speed of the electric motor. This in turn means that the vibration is effectively damped away.

8 zeigt das Ergebnis der Drehzahl des Elektromotors für dieselbe Simulation wie in 7 gezeigt und im Vergleich mit einem Fall, in dem keine Dämpfungsmaßnahmen unternommen worden sind. Die Drehzahl des in 8 gezeigten Elektromotors ist die gemessene Drehzahl des Elektromotors. Aus der Figur ist gut ersichtlich, dass die Drehzahl des Elektromotors deutlich glatter ist, wenn eine Schwingungsdämpfung durchgeführt wird, verglichen mit dem Fall, in dem keine Maßnahmen zur Schwingungsdämpfung unternommen worden sind. Die Anfangsschwingung hat eine deutlich kleinere Amplitude verglichen mit dem Fall, in dem keine Maßnahmen zur Schwingungsdämpfung unternommen worden sind, und wird verglichen mit dem schwingenden Verhalten innerhalb einer relativ kurzen Zeitdauer wirksam weggedämpft. 8th shows the result of the speed of the electric motor for the same simulation as in 7 shown and compared with a case where no damping measures have been taken. The speed of the in 8th shown elec romotors is the measured speed of the electric motor. It can be clearly seen from the figure that the rotating speed of the electric motor is remarkably smoother when vibration damping is performed compared with the case where no vibration damping measures are taken. The initial vibration has a significantly smaller amplitude compared to the case where no anti-vibration measures are taken, and is effectively damped away within a relatively short period of time compared to the oscillating behavior.

9 zeigt das Ergebnis des Drehmoments des Elektromotors für dieselbe Simulation wie in den 7 und 8 gezeigt. Es lässt sich aus der Figur ersehen, dass die Einstellung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des Unterschieds zwischen der gemessenen Drehzahl des Elektromotors und der berechneten Drehzahl des Elektromotors wie in 7 zu sehen eine angepasste Drehmomentanforderung erzeugt, mit dem Ziel eines Dämpfens der Schwingungen. Während statischer Zustände, in denen keine Schwingungen vorhanden sind und die gemessene Motordrehzahl und die berechnete Motordrehzahl im Wesentlichen gleich sind, würde das angeforderte Drehmoment nicht angepasst werden und die Drehmomentanforderung von dem Elektromotor würde deshalb mit und ohne Schwingungsdämpfung die gleiche sein. 9 shows the result of the torque of the electric motor for the same simulation as in FIGS 7 and 8th shown. It can be seen from the figure that the adjustment of the torque requested from the electric motor depending on the difference between the measured speed of the electric motor and the calculated speed of the electric motor as in FIG 7 an adjusted torque request is generated with the aim of dampening the oscillations. During static conditions where no vibration is present and the measured engine speed and the calculated engine speed are substantially the same, the requested torque would not be adjusted and the torque request from the electric motor would therefore be the same with and without vibration damping.

10 illustriert schematisch ein Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung 500. Die obenstehend beschriebene Steuereinrichtung 100 kann zum Beispiel die Vorrichtung 500 umfassen, aus der Vorrichtung 500 bestehen oder in der Vorrichtung 500 enthalten sein. 10 schematically illustrates an embodiment of a device 500. The control device 100 described above may comprise the device 500, consist of the device 500 or be contained in the device 500, for example.

Die Vorrichtung 500 umfasst einen nichtflüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungseinheit 510 und einen Schreib-Lese-Speicher 550. Der nichtflüchtige Speicher 520 hat ein erstes Speicherelement 530, in dem ein Computerprogramm, z.B. ein Betriebssystem, zur Steuerung der Funktion der Vorrichtung 500 gespeichert ist. Die Vorrichtung 500 umfasst ferner einen Buscontroller, einen seriellen Kommunikationsanschluss, Eingabe/Ausgabe-Mittel, einen A/D-Wandler, eine Zeit- und Datumseingabe- und -übertragungseinheit, einen Ereigniszähler und einen Unterbrechungscontroller (nicht dargestellt). Der nichtflüchtige Speicher 520 hat auch ein zweites Speicherelement 540.The device 500 comprises a non-volatile memory 520, a data processing unit 510 and a read-write memory 550. The non-volatile memory 520 has a first memory element 530 in which a computer program, e.g. an operating system, for controlling the function of the device 500 is stored. The device 500 further comprises a bus controller, a serial communication port, input/output means, an A/D converter, a time and date input and transmission unit, an event counter and an interrupt controller (not shown). The non-volatile memory 520 also has a second storage element 540.

Es wird ein Computerprogramm P bereitgestellt, das Anweisungen zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang mit einem Elektromotor und einem Bestandteil (außer dem Elektromotor) umfasst. Das Computerprogramm enthält Anweisungen zum Ermitteln eines Anpassungsmoments basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors, wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors aus einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Drehgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Drehgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Geschwindigkeit des Elektromotors abgeleitet ist. Das Computerprogramm enthält ferner Anweisungen zum Einstellen eines von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments.A computer program P is provided that includes instructions for damping vibrations in a vehicle powertrain having an electric motor and a component (other than the electric motor). The computer program contains instructions for determining an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor and a calculated speed of the electric motor, wherein the calculated speed of the electric motor is derived from a measured rotational speed of the component, or on a difference between a measured rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, the calculated rotational speed of the component being derived from a measured speed of the electric motor. The computer program also contains instructions for setting a torque requested by the electric motor as a function of the adjustment torque determined.

Das Programm P kann in einer ausführbaren Form oder in einer komprimierten Form in einem Speicher 560 und/oder in einem Schreib-Lese-Speicher 550 gespeichert sein.The program P can be stored in an executable form or in a compressed form in a memory 560 and/or in a random access memory 550 .

Die Datenverarbeitungseinheit 510 kann eine oder mehrere Funktionen ausführen, d.h. die Datenverarbeitungseinheit 510 kann einen bestimmten Teil des in dem Speicher 560 gespeicherten Programms P oder einen bestimmten Teil des in dem Schreib-Lese-Speicher 550 gespeicherten Programms P ausführen.The data processing unit 510 can perform one or more functions, i.e. the data processing unit 510 can perform a specific part of the program P stored in the memory 560 or a specific part of the program P stored in the random access memory 550 .

Die Datenverarbeitungseinrichtung 510 kann über einen Datenbus 515 mit einem Datenanschluss 599 kommunizieren. Der nichtflüchtige Speicher 520 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungseinheit 510 über einen Datenbus 512 vorgesehen. Der separate Speicher 560 ist dazu vorgesehen, über einen Datenbus 511 mit der Datenverarbeitungseinheit 510 zu kommunizieren. Der Schreib-Lese-Speicher 550 ist dazu eingerichtet, über einen Datenbus 514 mit der Datenverarbeitungseinheit 510 zu kommunizieren. Die Kommunikation zwischen den Komponenten kann durch eine Nachrichtenverbindung implementiert sein. Eine Nachrichtenverbindung kann eine physische Verbindung wie etwa eine optoelektronische Kommunikationsleitung oder eine nicht-physische Verbindung sein, wie etwa eine Drahtlosverbindung, z.B. eine Funkverbindung oder eine Richtfunk-Verbindung.The data processing device 510 can communicate with a data connection 599 via a data bus 515 . The non-volatile memory 520 is provided for communication with the data processing unit 510 via a data bus 512 . The separate memory 560 is provided for communicating with the data processing unit 510 via a data bus 511 . The read/write memory 550 is set up to communicate with the data processing unit 510 via a data bus 514 . The communication between the components can be implemented through a message link. A communications link may be a physical link, such as an optoelectronic communications line, or a non-physical link, such as a wireless link, e.g., a radio link or a microwave link.

Wenn Daten am Datenanschluss 599 empfangen werden, können Sie zeitweilig in dem zweiten Speicherelement 540 gespeichert werden. Wenn empfangene Eingangsdaten vorübergehend gespeichert worden sind, ist die Datenverarbeitungseinheit 510 dazu in der Lage, eine Codeausführung wie oben beschrieben zu bewirken.When data is received at data port 599, it may be temporarily stored in second storage element 540. When received input data has been temporarily stored, data processing unit 510 is able to cause code execution as described above.

Teile der hierin beschriebenen Verfahren können durch die Vorrichtung 500 mittels der Datenverarbeitungseinheit 510 ausgeführt werden, die das in dem Speicher 560 oder dem Schreib-Lese-Speicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn die Vorrichtung 500 das Programm ausführt, werden hierin beschriebene Verfahren durchgeführt.Portions of the methods described herein may be performed by the device 500 by means of the data processing unit 510 that is stored in the memory 560 or the random access memory cher 550 executes the stored program. When the device 500 executes the program, methods described herein are performed.

Versuchsergebnissetest results

Um den Effekt des vorliegenden Verfahrens zur Dämpfung von Schwingungen zu demonstrieren, wurden Versuche unter Verwendung eines Elektroschwerfahrzeugs durchgeführt.In order to demonstrate the effect of the present vibration damping method, experiments were conducted using a heavy electric vehicle.

Das Fahrzeug wurde auf eine gleichbleibende Geschwindigkeit von ungefähr 8 km/h gebracht, dann wurde eine schnelle Drehmomentsteigerung angefordert durch Niederdrücken des Gaspedals um ungefähr 50 % für ungefähr 2 Sekunden. Dann wurde von dem Elektromotor eine vollständige regenerative Bremsung angefordert, die das Fahrzeug schließlich zu einem Halt brachte. Dieser Vorgang wurde mit einem Dämpfen gemäß dem vorliegenden Verfahren durchgeführt und ohne aktives Dämpfen in demselben Fahrzeug auf derselben Route wiederholt.The vehicle was brought to a steady speed of approximately 8 km/h, then a rapid increase in torque was requested by depressing the accelerator pedal by approximately 50% for approximately 2 seconds. Full regenerative braking was then requested by the electric motor, eventually bringing the vehicle to a stop. This process was performed with damping according to the present method and repeated without active damping in the same vehicle on the same route.

Die Resultate sind in 11, welche die Elektromotordrehzahl mit und ohne Schwingungsdämpfung über der Zeit zeigt, und 12 dargestellt, die das Elektromotorausgangsdrehmoment mit und ohne Schwingungsdämpfung über der Zeit darstellt. Gewisse Unterschiede hinsichtlich Drehmomentamplitude und Zeitablauf sind aufgrund der Schwierigkeit einer exakten Wiederholung der vorgenannten Testprozedur erkennbar. Es kann aus den Figuren jedoch deutlich ersehen werden, dass dann, wenn das Verfahren zur Schwingungsdämpfung gemäß der vorliegenden Offenbarung verwendet wurde, viel weniger Schwingungen sowohl im Vorwärtsfahrbetrieb als auch im regenerativen Bremsbetrieb auftraten verglichen mit dem Fall, in dem keine Dämpfungsmaßnahmen unternommen worden sind.The results are in 11 , which shows the electric motor speed with and without vibration damping over time, and 12 shown, which plots the electric motor output torque with and without vibration damping over time. Certain differences in torque amplitude and timing are apparent due to the difficulty of exactly repeating the above test procedure. However, it can be clearly seen from the figures that when the vibration damping method according to the present disclosure was used, much less vibration occurred in both forward drive mode and regenerative braking mode compared to the case where no damping measures were taken.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • WO 2010/151179 A1 [0005]WO 2010/151179 A1 [0005]

Claims (13)

Verfahren zum Dämpfen von Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2'), das von einer Steuereinrichtung (100) durchgeführt wird, wobei der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') einen Elektromotor (5) und einen Bestandteil außer dem Elektromotor umfasst, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Ermitteln eines Anpassungsmoments basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors (5) und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors (5), wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors (5) aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Geschwindigkeit des Elektromotors (5) abgeleitet ist, und Einstellen eines von dem Elektromotor (5) angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments.Method for damping vibrations in a vehicle drive train (2, 2 '), which is carried out by a control device (100), wherein the vehicle drive train (2, 2') comprises an electric motor (5) and a component other than the electric motor, the method comprising the following steps: Determining an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor (5) and a calculated speed of the electric motor (5), wherein the calculated speed of the electric motor (5) is derived from a measured rotational speed of the component, or on a difference between a measured rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, the calculated rotational speed of the component being derived from a measured speed of the electric motor (5), and Setting a torque requested by the electric motor (5) as a function of the adjustment torque determined. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') mehrere Antriebsräder (4) aufweist, die mit einer Antriebsradwelle (9) verbunden sind, und wobei der Bestandteil die Antriebsradwelle (9) oder ein Antriebsrad (7) ist.procedure after claim 1 wherein the vehicle drive train (2, 2') has a plurality of drive wheels (4) connected to a drive wheel shaft (9), and wherein the component is the drive wheel shaft (9) or a drive wheel (7). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') ferner ein Getriebe (4) aufweist, das in dem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') zwischen dem Elektromotor (5) und dem Bestandteil angeordnet ist, und wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors (5) oder die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils unter Berücksichtigung einer aktuellen Übersetzung des Fahrzeugantriebsstrangs (2, 2') zwischen dem Elektromotor (5) und dem Bestandteil berechnet wird.Procedure according to one of Claims 1 or 2 , wherein the vehicle drive train (2, 2') further comprises a gearbox (4) which is arranged in the vehicle drive train (2, 2') between the electric motor (5) and the component, and wherein the calculated speed of the electric motor (5) or the calculated rotational speed of the component is calculated taking into account a current translation of the vehicle drive train (2, 2') between the electric motor (5) and the component. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor (5) angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments in Reaktion auf eine Erfassung einer Änderung des von dem Elektromotor angeforderten Drehmoments durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the step of setting a torque requested by the electric motor (5) as a function of the adjustment torque determined is carried out in response to a detection of a change in the torque requested by the electric motor. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Einstellens eines von dem Elektromotor (5) angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments in Reaktion auf eine Erfassung von Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the step of setting a torque requested by the electric motor (5) as a function of the determined adjustment torque in response to a detection of vibrations in the vehicle drive train (2, 2') is carried out. Computerprogramm (P) mit Anweisungen, die dann, wenn sie von einer Steuereinrichtung (100) ausgeführt werden, die Steuereinrichtung (100) dazu veranlassen, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.Computer program (P) with instructions which, when executed by a control device (100), cause the control device (100) to carry out the method according to one of the preceding claims. Computerlesbares Medium mit Anweisungen, die dann, wenn sie von einer Steuereinrichtung (100) ausgeführt werden, die Steuereinrichtung (100) dazu veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 durchzuführen.Computer-readable medium with instructions which, when executed by a control device (100), cause the control device (100) to carry out the method according to one of Claims 1 until 5 to perform. Steuereinrichtung (100), die dazu eingerichtet ist, Schwingungen in einem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') zu dämpfen, wobei der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') einen Elektromotor (5) und einen Bestandteil außer dem Elektromotor aufweist, wobei die Steuereinrichtung (100) eingerichtet ist zum Ermitteln eines Anpassungsdrehmoments basierend entweder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Drehzahl des Elektromotors (5) und einer berechneten Drehzahl des Elektromotors (5), wobei die berechnete Drehzahl des Elektromotors (5) aus einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils abgeleitet ist, oder auf einem Unterschied zwischen einer gemessenen Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils und einer berechneten Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils, wobei die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils aus einer gemessenen Geschwindigkeit des Elektromotors (5) abgeleitet ist, und Einstellen eines von dem Elektromotor (5) angeforderten Drehmoments in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments.Control device (100) which is set up to damp vibrations in a vehicle drive train (2, 2'), the vehicle drive train (2, 2') having an electric motor (5) and a component other than the electric motor, wherein the control device (100) is set up for Determining an adjustment torque based either on a difference between a measured speed of the electric motor (5) and a calculated speed of the electric motor (5), wherein the calculated speed of the electric motor (5) is derived from a measured rotational speed of the component, or on a difference between a measured rotational speed of the component and a calculated rotational speed of the component, the calculated rotational speed of the component being derived from a measured speed of the electric motor (5), and Setting a torque requested by the electric motor (5) as a function of the adjustment torque determined. Steuereinrichtung (100) nach Anspruch 8, wobei der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') mehrere Antriebsräder (7) aufweist, die mit einer Antriebsradwelle (9) verbunden sind, und wobei der Bestandteil die Antriebsradwelle (9) oder ein Antriebsrad (7) ist.Control device (100) after claim 8 wherein the vehicle drive train (2, 2') has a plurality of drive wheels (7) connected to a drive wheel shaft (9), and wherein the component is the drive wheel shaft (9) or a drive wheel (7). Steuereinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei der Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') ferner ein Getriebe (4) aufweist, das in dem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2') zwischen dem Elektromotor (5) und dem Bestandteil angeordnet ist, und wobei die Steuereinrichtung (100) dazu eingerichtet ist, die berechnete Drehzahl des Elektromotors (5) oder die berechnete Rotationsgeschwindigkeit des Bestandteils unter Berücksichtigung einer aktuellen Übersetzung des Fahrzeugantriebsstrangs (2, 2') zwischen dem Elektromotor (5) und dem Bestandteil zu ermitteln.Control device (100) according to one of Claims 8 or 9 , wherein the vehicle drive train (2, 2 ') further comprises a gearbox (4), which is arranged in the vehicle drive train (2, 2') between the electric motor (5) and the component, and wherein the control device (100) is set up to do so to determine the calculated speed of the electric motor (5) or the calculated rotational speed of the component, taking into account a current translation of the vehicle drive train (2, 2 ') between the electric motor (5) and the component. Steuereinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei die Steuereinrichtung (100) dazu eingerichtet ist, ein von dem Elektromotor (5) angefordertes Drehmoment in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments einzustellen in Reaktion auf eine Erfassung einer Änderung des von dem Elektromotor (5) angeforderten Drehmoments.Control device (100) according to one of Claims 8 until 10 , where the controller (100) is set up to set a torque requested by the electric motor (5) as a function of the adjustment torque determined in response to a detection of a change in the torque requested by the electric motor (5). Steuereinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei die Steuereinrichtung (100) dazu eingerichtet ist, ein von dem Elektromotor (5) angefordertes Drehmoment in Abhängigkeit des ermittelten Anpassungsmoments einzustellen in Reaktion auf eine Erfassung von Schwingungen in dem Fahrzeugantriebsstrang (2, 2').Control device (100) according to one of Claims 8 until 11 , wherein the control device (100) is set up to set a torque requested by the electric motor (5) as a function of the adjustment torque determined in response to detection of vibrations in the vehicle drive train (2, 2'). Elektro- oder Hybridfahrzeug (1) mit der Steuereinrichtung (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 12.Electric or hybrid vehicle (1) with the control device (100) according to one of Claims 8 until 12 .
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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