DE102021122771A1

DE102021122771A1 - Method for adjusting an actuating part provided in addition to a vehicle door on a body opening with contactless monitoring by a measuring device

Info

Publication number: DE102021122771A1
Application number: DE102021122771.2A
Authority: DE
Inventors: Philipp Konarski; Markus ROSENTHAL
Original assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG; Bode Die Tuer GmbH
Current assignee: Brose Fahrzeugteile SE and Co KG; Bode Die Tuer GmbH
Priority date: 2021-09-02
Filing date: 2021-09-02
Publication date: 2023-03-02

Abstract

Die vorgeschlagene Lösung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils (2), das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür (1A, 1B) verschließbaren Karosserieöffnung (O) eines Fahrzeugs (F) vorgesehen ist, um einer Person (P) bei geöffneter Fahrzeugtür (1A, 1B) einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug (F) zu erleichtern. Über eine Messeinrichtung (3) an dem Fahrzeug (F) wird berührungslos mindestens eine Stellung des Stellteils (2) erfasst.

The proposed solution relates in particular to a method for adjusting an actuating part (2) which is provided on a body opening (O) of a vehicle (F) which can be closed by at least one vehicle door (1A, 1B) in order to enable a person (P) to be guided when the vehicle door ( 1A, 1B) to facilitate entry into or exit from the vehicle (F). A measuring device (3) on the vehicle (F) detects at least one position of the operating part (2) in a non-contact manner.

Description

Die vorgeschlagene Lösung betrifft insbesondere ein Verfahren zur Verstellung eines Stellteils, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist.The proposed solution relates in particular to a method for adjusting an actuating part that is provided on a body opening of a vehicle that can be closed by at least one vehicle door.

Bei dem Stellteil kann es sich beispielsweise um eine Zustieghilfe mit einer ausfahrbaren Rampe handeln, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder einen Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern. Derartige Stellteile sind beispielsweise an Kraftfahrzeugen des öffentlichen Nahverkehrs bekannt. Regelmäßig sind derartige Stellteile in der Praxis noch manuell zu verstellen, typischerweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs. Bei einem fremdkraftbetätigt verstellbaren Stellteil erfolgt die Verstellung mithilfe wenigstens eines Antriebsmotors, wobei dann typischerweise ebenfalls der Fahrer des Kraftfahrzeugs die Verstellung gezielt auslöst, wenn er nach dem Halten des Kraftfahrzeugs hierfür Bedarf sieht, also beispielsweise eine mobilitätseingeschränkte Person erkennt.The operating part can be, for example, a boarding aid with an extendable ramp to make it easier for a person to get in or out of the vehicle when the vehicle door is open. Such control parts are known, for example, in motor vehicles for local public transport. In practice, such control elements still have to be adjusted manually, typically by a driver of the motor vehicle. In the case of a power-operated adjustable control part, the adjustment takes place using at least one drive motor, in which case the driver of the motor vehicle then typically also triggers the adjustment in a targeted manner if he sees a need for this after stopping the motor vehicle, for example if he recognizes a person with restricted mobility.

Es sind bereits Sensoreinrichtungen bekannt, über die eine fremdkraftbetätigte Verstellung einer Fahrzeugtür gesteuert wird. Hierbei wird über die Sensoreinrichtung ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung berührungslos detektiert und eine fremdkraftbetätigte Verstellung der Fahrzeugtür ausgelöst, wenn ein bestimmtes Bedienereignis, wie eine sich dem Fahrzeug nähernde Person und/oder eine bestimmte nutzerseitige Geste, erkannt wurde.Sensor devices are already known, via which an externally powered adjustment of a vehicle door is controlled. Here, an object in the vicinity of the body opening is detected without contact via the sensor device and an externally operated adjustment of the vehicle door is triggered when a specific operating event, such as a person approaching the vehicle and/or a specific user gesture, has been recognized.

Während eine Verstellung eines Stellteils, um einen Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern, bei personengeführten Fahrzeugen ohne weiteres möglich ist, ergeben sich für die nahe Zukunft mit autonom fahrenden Fahrzeugen neue Herausforderungen. So ist davon auszugehen, dass gerade bei autonom fahrenden Fahrzeugen, beispielsweise für den öffentlichen Nahverkehr, entsprechende Stellteile, die Einstieg oder Ausstieg für Personen erleichtern sollen, nicht nur fremdkraftbetätigt und automatisiert zu verstellen sein werden, sondern auch viel stärker nutzerindividuell. Hierbei ist dann aber nicht nur relevant, gezielt und in möglichst einfacher Weise die Funktion eines zur Verstellung des Stellteils vorgesehenen Verstellsystems zu überwachen, beispielsweise durch elektronische Überwachung mindestens einer Stellung des Stellteils. Vielmehr ist es gerade im Vorfeld auch von Bedeutung, Daten zu Nutzungsprofilen zur Verfügung zu haben, um eine elektronische Steuerung für die fremdkraftbetätigte Verstellung des Stellteils konzipieren zu können, die den in der Praxis tatsächlich auftretenden, unterschiedlichen Nutzungsszenarien ausreichend realistisch Rechnung trägt.While an adjustment of a control part to make it easier to get in or out of the vehicle is easily possible in passenger-guided vehicles, new challenges will arise in the near future with autonomously driving vehicles. It can be assumed that, particularly in the case of autonomously driving vehicles, for example for local public transport, corresponding controls that are intended to make it easier for people to get in and out of the vehicle will not only be able to be adjusted by external power and automatically, but also much more individually by the user. In this case, however, it is not only relevant to monitor the function of an adjustment system provided for adjusting the control part in a targeted and simple manner, for example by electronically monitoring at least one position of the control part. Rather, it is also important to have data on usage profiles available in advance in order to be able to design an electronic control system for the externally operated adjustment of the control element that takes the different usage scenarios that actually occur in practice into account in a sufficiently realistic manner.

Der vorgeschlagenen Lösung liegt damit die Aufgabe zugrunde, in dieser Hinsicht eine Verbesserung bereitzustellen.The proposed solution is therefore based on the task of providing an improvement in this respect.

Die vorgeschlagene Lösung sieht hierbei ein Verfahren zur Verstellung eines (manuell oder fremdkraftbetätigt verstellbaren) Stellteils vor, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist, um einer Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern, wobei über eine Messeinrichtung an dem Fahrzeug berührungslos mindestens eine Stellung des Stellteils erfasst wird.The proposed solution provides a method for adjusting a (manually or externally adjustable) control part, which is provided on a body opening of a vehicle that can be closed by at least one vehicle door, in order to make it easier for a person to get in or out of the vehicle when the vehicle door is open , wherein at least one position of the actuating part is detected without contact via a measuring device on the vehicle.

Durch die berührungslose Erfassung mindestens einer Stellung des Stellteils ist dabei nicht nur bei einem Verstellsystem mit dem verstellbaren Stellteil und einer bereits in das Verstellsystem integrierten Messeinrichtung eine effiziente Überwachung der Funktion des Stellteils möglich. Vielmehr ist durch Verwendung einer berührungslos arbeitenden Messeinrichtung auch ohne weiteres bei bestehenden Fahrzeugen eine Nachrüstung der Messeinrichtung möglich, um Daten zu Nutzungsprofile auf Basis real betriebener Fahrzeuge für eine spätere elektronische Steuerung vergleichbarer Verstellsysteme zu erfassen und zu analysieren. Es wird mithin eine messtechnisch einfache Erfassung von Nutzungsprofildaten zum Gebrauch des Stellteils mithilfe einer - gegebenenfalls erst nachgerüsteten - Messeinrichtung ermöglicht.Due to the contactless detection of at least one position of the control part, efficient monitoring of the function of the control part is not only possible in an adjustment system with the adjustable control part and a measuring device already integrated into the adjustment system. Rather, by using a non-contact measuring device, retrofitting of the measuring device is also easily possible in existing vehicles in order to record and analyze data on usage profiles based on actually operated vehicles for subsequent electronic control of comparable adjustment systems. It is therefore possible to record usage profile data for the use of the operating part with the help of a measuring device which may have been retrofitted in a simple way.

Hierbei kann in einer Ausführungsvariante mithilfe der Messeinrichtung beispielsweise eine Entfernung des Stellteils zu wenigstens einem Referenzpunkt erfasst werden. Es wird in einer solchen Ausführungsvariante folglich eine berührungslose Entfernungsmessung vorgesehen. Dabei wird beispielsweise eine Entfernung des Stellteils (gemessen an einem vordefinierten Zielpunkt oder Zielbereich an dem Stellteil) zu einem Referenzpunkt erfasst, beispielsweise definiert durch die Position wenigstens eines Sensors der Messeinrichtung an dem Fahrzeug.In one embodiment, the measuring device can be used, for example, to detect a distance between the operating part and at least one reference point. A non-contact distance measurement is consequently provided in such an embodiment variant. For example, a distance of the actuator (measured at a predefined target point or target area on the actuator) from a reference point is recorded, for example defined by the position of at least one sensor of the measuring device on the vehicle.

Bei einer Entfernungsmessung kann beispielsweise in Abhängigkeit von einem für die Entfernung repräsentativen, erfassten Messwert eine Stellung des Stellteils bestimmt werden. Diesem Ansatz liegt die Überlegung zugrunde, dass in Bezug auf eine gegebenenfalls nachgerüstete, jedoch fest installierte und damit stationäre Messeinrichtung an und damit insbesondere innerhalb des Fahrzeugs unterschiedliche Entfernungen des Stellteils dafür repräsentativ sind, welche Stellung das Stellteil aktuell einnimmt, beispielsweise ob das zwischen wenigstens einem eingefahrenen Zustand und einem ausgefahrenen Zustand verstellbare Stellteil eine vorgesehene Stellung tatsächlich zu einer bestimmten Zeitpunkt einnimmt oder nicht. So kann das Stellteil beispielsweise durch eine stufen- oder rampenförmige Zustieghilfe und damit insbesondere mit einer eine Trittfläche bereitstellen Rampe oder Trittstufe gebildet sein. Insbesondere hier ist dann wenigstens ein Abschnitt des Stellteils und damit das Stellteil insgesamt in einem ausgefahrenen Zustand gegenüber einem eingefahrenen Zustand typischerweise von einem innenraumfesten Sensor der Messeinrichtung weiter entfernt als in einem eingefahrenen Zustand.In a distance measurement, for example, a position of the actuating part can be determined as a function of a recorded measured value that is representative of the distance. This approach is based on the consideration that, with regard to an optionally retrofitted, but permanently installed and therefore stationary measuring device on and thus in particular within the vehicle, different distances of the actuating part are representative of the position the actuating part is currently occupying, for example whether that is between at least one retracted state and an extended state adjustable actuator actually a designated position to a certain point in time or not. For example, the actuating part can be formed by a stepped or ramp-shaped boarding aid and thus in particular with a ramp or step that provides a step. In this case in particular, at least one section of the actuating part and thus the actuating part as a whole is then typically further away from an interior-mounted sensor of the measuring device in an extended state compared to a retracted state than in a retracted state.

Insbesondere kann vor diesem Hintergrund allgemein vorgesehen sein, dass der Messwert, in Abhängigkeit von dem eine Stellung des Stellteils bestimmt wird, (über eine Auswertelogik einer Steuerelektronik automatisiert) einer von wenigstens zwei Stellungskategorien zugeordnet wird, die in einem mit der Messeinrichtung gekoppelten Speicher hinterlegt sind und die für unterschiedliche Messwertbereiche vorgegeben sind. Anhand des erfassten Messwerts ist somit eine Klassifikation in wenigstens zwei unterschiedliche Stellungskategorien vorgesehen. Beispielsweise ist hierbei eine erste Stellungskategorie für eine an der Karosserieöffnung ausgefahrene Stellung des Stellteils repräsentativ, während eine zweite Stellungskategorie für eine eingefahrene Stellung des Stellteils repräsentativ ist.In particular, it can generally be provided against this background that the measured value, as a function of which a position of the actuating part is determined, is assigned (automatically via an evaluation logic of an electronic control system) to one of at least two position categories that are stored in a memory coupled to the measuring device and which are specified for different measured value ranges. A classification into at least two different position categories is therefore provided on the basis of the recorded measured value. For example, a first position category is representative of an extended position of the control part at the body opening, while a second position category is representative of a retracted position of the control part.

Alternativ oder ergänzend kann Abhängigkeit von dem Messwert auf eine Fehlmessung geschlossen werden. So können beispielsweise unterschiedliche Messwertbereiche vorgesehen sein, die unterschiedlichen Stellungskategorien und damit bestimmten vordefinierten Stellungen des Stellteils zugeordnet sind. Liegt ein Messwert außerhalb der vordefinierten Messwertbereiche, spricht dies für eine Fehlmessung. Ein Datensatz zu einer solchen Fehlmessung kann dann beispielweise bei einer Analyse von Nutzungsprofilen ignoriert werden.Alternatively or additionally, a faulty measurement can be inferred as a function of the measured value. For example, different measured value ranges can be provided, which are assigned to different position categories and thus to specific predefined positions of the operating part. If a measured value is outside of the predefined measured value ranges, this indicates an incorrect measurement. A data set for such an erroneous measurement can then be ignored, for example, when analyzing usage profiles.

In einer Ausführungsvariante wird ein mit der Messeinrichtung erfasster Messwert mit wenigstens zwei Entfernungsschwellwerten verglichen, wobei

- bei einem Überschreiten eines ersten Entfernungsschwellwerts (der wenigstens zwei Entfernungsschwellwerte) der Messwert einer ersten Stellungskategorie zugeordnet wird, die für eine an der Karosserieöffnung ausgefahrenen Stellung des Stellteils repräsentativ ist,
- bei einem Unterschreiten eines im Vergleich zu dem ersten Entfernungsschwellwert kleineren, zweiten Entfernungsschwellwerts (der wenigstens zwei Entfernungsschwellwerten) der Messwert einer Fehlmessung zugeordnet wird und
- bei einem Messwert, der zwischen dem ersten Entfernungsschwellwert und dem zweiten Entfernungsschwellwert liegt, der Messwert einer zweiten Stellungskategorie zugeordnet wird, die für eine eingefahrene Stellung des Stellteils repräsentativ ist.

In one embodiment variant, a measured value recorded with the measuring device is compared with at least two distance threshold values, with

- If a first distance threshold value (of the at least two distance threshold values) is exceeded, the measured value is assigned to a first position category, which is representative of a position of the actuating part that is extended at the body opening,
- if the measured value falls below a second distance threshold value (of the at least two distance threshold values) that is smaller than the first distance threshold value, it is assigned to an incorrect measurement and
- If the measured value lies between the first distance threshold value and the second distance threshold value, the measured value is assigned to a second position category, which is representative of a retracted position of the control element.

Die Steuerelektronik kann somit beispielsweise anhand eines für eine Entfernung des Stellteils von einem Referenzpunkt repräsentativen Messwerts den entsprechenden Messwert in zwei unterschiedliche Kategorien klassifizieren. Überschreitet der Messwert einen ersten (größeren) Entfernungsschwellwert, wird davon ausgegangen, dass das Stellteil bestimmungsgemäß in einem ausgefahrenen Zustand vorliegt. Der Messwert wird damit einer ersten Stellungskategorie zugeordnet. Daten zu dieser erfassten Verstellung können dann zusammen mit einer Zeitangabe und/oder Ortsangabe für des Fahrzeugs abgespeichert werden. Liegt das Stellteil demgegenüber in einem eingefahrenen Zustand vor, kann die Messeinrichtung derart kalibriert worden sein, dass dann ein erfasster Messwert geringer ist als der erste Entfernungsschwellwert, jedoch noch größer als ein zweiter (kleinerer) Entfernungsschwellwert. Wird der zweite Entfernungsschwellwert durch den Messwert unterschritten, liegt offensichtlich eine Fehlmessung vor, da sich beispielsweise ein Objekt in eine etwaige Sichtlinie zwischen einem Sensor der Messeinrichtung und dem zu überwachenden Stellteil befindet.The control electronics can thus, for example, classify the corresponding measured value into two different categories on the basis of a measured value that is representative of a distance of the actuating part from a reference point. If the measured value exceeds a first (larger) distance threshold value, it is assumed that the actuating part is in an extended state as intended. The measured value is thus assigned to a first position category. Data relating to this detected displacement can then be stored together with a time specification and/or location specification for the vehicle. If, on the other hand, the actuating part is in a retracted state, the measuring device can have been calibrated in such a way that a recorded measured value is then less than the first distance threshold value, but still greater than a second (smaller) distance threshold value. If the measured value falls below the second distance threshold value, there is obviously an incorrect measurement, since, for example, an object is located in a possible line of sight between a sensor of the measuring device and the actuating part to be monitored.

Unter Nutzung wenigstens zweier Entfernungsschwellwerte kann auch elektronisch ausgewertet werden, ob Messwerte nacheinander der zweiten Stellungskategorie, der ersten Stellungskategorie und dann wieder der zweiten Stellungskategorie zugeordnet werden. So kann man zum Beispiel unter Bezugnahme auf das vorstehend erläuterte Ausführungsbeispiel über die zeitliche Abfolge der entsprechend klassifizierten Messwerte darauf geschlossen werden, dass das Stellteil aus einem eingefahrenen Zustand bestimmungsgemäß in einen ausgefahrenen Zustand und dann wieder zurück in den eingefahrenen Zustand verstellt wurde.Using at least two distance threshold values, it can also be electronically evaluated whether measured values are successively assigned to the second position category, the first position category and then back to the second position category. For example, with reference to the exemplary embodiment explained above, the chronological sequence of the correspondingly classified measured values can be used to conclude that the actuating part was moved from a retracted state to an extended state and then back to the retracted state as intended.

In einer Ausführungsvariante wird ergänzend über die Messeinrichtung auch eine Stellung der mindestens einen Fahrzeugtür berührungslos erfasst. Auch die Erfassung der Stellung der Fahrzeugtür kann hierbei auf einer Entfernungsmessung basieren und damit beispielsweise grundsätzlich eine Signallaufzeit, aber natürlich auch andere Messgrößen berücksichtigen.In one embodiment variant, a position of the at least one vehicle door is also recorded in a non-contact manner via the measuring device. The detection of the position of the vehicle door can also be based on a distance measurement and thus, for example, basically take into account a signal propagation time, but of course also other measured variables.

Im Zusammenspiel mit der Erfassung einer Stellung des Stellteils lässt sich mit der zusätzlichen Erfassung einer Stellung der Fahrzeugtür beispielsweise eine genauere Erfassung von Nutzungsprofildaten erreichen, insbesondere bei einer nachgerüsteten Messeinrichtung. So geht typischerweise ein Ausfahren eines Stellteils an einem Fahrzeug, um einer Person den Einstieg oder den Ausstieg zu erleichtern, mit einem Öffnen der mindestens einen Fahrzeugtür einher. Mit einem entsprechenden Öffnen der Fahrzeugtür entfernt sich dann aber auch typischerweise die Fahrzeugtür von einer in dem Fahrzeuginnenraum fest installierten Sensorik der Messeinrichtung. Derart lässt sich aus einer erfassten Entfernung der mindestens einen Fahrzeugtür ebenfalls darauf schließen, ob die Fahrzeugtür geöffnet oder geschlossen ist.In conjunction with the detection of a position of the actuating part, a more precise detection of usage profile data can be achieved with the additional detection of a position of the vehicle door, in particular with a retrofitted measuring device. Typically, an operating part on a vehicle is extended in order to allow a person to get in or out facilitate, accompanied by opening the at least one vehicle door. With a corresponding opening of the vehicle door, however, the vehicle door then also typically moves away from a sensor system of the measuring device that is permanently installed in the vehicle interior. In this way, a detected distance from the at least one vehicle door can also be used to determine whether the vehicle door is open or closed.

Grundsätzlich können, wie vorstehend bereits skizziert, Daten zu einer erfassten Stellung des Stellteils zusammen mit Positionsdaten des Fahrzeugs und/oder Zeitangaben in einem elektronischen Speicher hinterlegt werden. Entsprechende Daten können beispielsweise mithilfe einer fahrzeugseitigen und mit der Messeinrichtung gekoppelten Fahrzeugelektronik bereitgestellt werden. Die Hinterlegung der Daten kann hierbei an einem fahrzeugseitigen elektronischen Speicher erfolgen oder in einem fahrzeugfernen elektronischen Speicher, an den die Daten drahtlos übertragen werden. Die Positionsdaten und/oder Zeitangaben können dabei grundsätzlich von mit der Messeinrichtung gekoppelten, fahrzeugseitigen zusätzlichen Informationsgebern stammen oder von zusätzlichen Informationsgebern, die zumindest teilweise in die Messeinrichtung integriert sind. So kann eine entsprechende nachrüstbare Messeinrichtung beispielsweise auch wenigstens einen Timer und/oder ein GPS-Modul als zusätzlichen Informationsgeber umfassen.In principle, as already outlined above, data on a detected position of the actuating part can be stored in an electronic memory together with position data of the vehicle and/or time information. Corresponding data can be provided, for example, with the aid of vehicle electronics coupled to the measuring device. The data can be stored in an electronic memory on the vehicle or in an electronic memory remote from the vehicle, to which the data is transmitted wirelessly. The position data and/or time information can in principle come from additional information transmitters on the vehicle that are coupled to the measuring device or from additional information transmitters that are at least partially integrated into the measuring device. For example, a corresponding retrofittable measuring device can also include at least one timer and/or a GPS module as an additional information provider.

In einer Ausführungsvariante umfasst die Messeinrichtung mindestens einen Time-of-Flight-Sensor, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor. Mit jedem der vorgenannten Sensoren lässt sich dabei eine Entfernungsmessung realisieren. Hierfür kann die Messeinrichtung beispielsweise ein Messsignal nutzen, das hinsichtlich seiner Frequenzen, seiner Amplitude und/oder seiner Phasenlage moduliert wird. So kann beispielsweise ein frequenzmoduliertes Dauersignal verwendet werden, bei dem eine Entfernung durch einen Unterschied zwischen Sender- und Empfängerfrequenz bestimmt wird. Insbesondere kann die Messeinrichtung einen FM CW-Radarsensor umfassen. Hierbei handelt es sich um eine besondere Form eines Dauerstrichradarsensors, der mithilfe einer modulierten Frequenz eine Entfernungsmessung ermöglicht (FMCW kurz für Englisch „frequency modulated continuous wave radar“, auf Deutsch: frequenzmoduliertes kontinuierliches Wellenradar).In an embodiment variant, the measuring device comprises at least one time-of-flight sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor and/or a lidar sensor. A distance measurement can be implemented with each of the aforementioned sensors. For this purpose, the measuring device can use a measuring signal, for example, which is modulated with regard to its frequencies, its amplitude and/or its phase position. For example, a frequency-modulated continuous signal can be used, in which a distance is determined by a difference between the transmitter and receiver frequency. In particular, the measuring device can include an FM CW radar sensor. This is a special form of a continuous wave radar sensor that uses a modulated frequency to measure distances (FMCW for "frequency modulated continuous wave radar").

In einer Ausführungsvariante wird die Messeinrichtung in einem Innenraum des Fahrzeugs vorgesehen und bei geschlossener Fahrzeugtür mit dem Stellteil in einem eingefahrenen Zustand kalibriert. So kann beispielsweise eine Kalibrierung an dem Fahrzeug bei einem leeren Fahrzeuginnenraum vergleichsweise einfach erfolgen, dies insbesondere, wenn mithilfe der Messeinrichtung auch die Stellung der mindestens einen Fahrzeugtür überwacht wird. So sind dann Messwerte für die geschlossene Fahrzeugtür und das ausfahrbare Stellteil bei leerem Fahrgastinnenraum und bei geschlossener Fahrzeugtür genau für diesen Referenzzustand repräsentativ. Werden in der Folge entsprechende Schwellwerte für diesen kalibrierten Referenzzustand überschritten, lässt sich in einfacher Weise auf eine Öffnung der Fahrzeugtür sowie auf ein Ausfahren des Stellteils schließen.In one embodiment variant, the measuring device is provided in an interior of the vehicle and is calibrated with the operating part in a retracted state when the vehicle door is closed. For example, calibration on the vehicle can be carried out comparatively easily when the vehicle interior is empty, in particular if the position of the at least one vehicle door is also monitored using the measuring device. Measured values for the closed vehicle door and the extendable control element with an empty passenger compartment and with the vehicle door closed are then exactly representative of this reference state. If, as a result, corresponding threshold values for this calibrated reference state are exceeded, it is easy to conclude that the vehicle door has been opened and that the control element has been extended.

Eine Erfassung einer bestimmten Stellung des Stellteils und/oder der mindestens einen Fahrzeugtür kann in einer Ausführungsvariante auch durch die Verwendung unterschiedlicher Materialien an dem Stellteil und/oder der Fahrzeugtür anhand eines Signalmusters respektive einer vorgegebenen Signalabfolge ermöglicht und gegebenenfalls noch verfeinert werden. Ist beispielsweise an der zur überwachenden Komponente (Stellteil oder Fahrzeugtür) ein Materialwechsel vorgesehen, beispielsweise von Metall zu Glas oder Metall zu Kunststoff, lässt sich anhand von einem Sensor der Messeinrichtung erfasster, reflektierter Signale, die aus Sendesignalen resultieren, die der Sensor stets in dieselbe Richtung respektive auf einen gleich bleibenden Zielpunkt oder Zielbereich aussendet, kann anhand der reflektierten empfangenen Signale darauf geschlossen werden, welcher Abschnitt der zu überwachenden Komponente für die Signalreflexion verantwortlich ist. Weist beispielsweise eine Fahrzeugtür Übergänge zwischen einer Fensterscheibe und einem Rahmen eines Typblattes auf, variiert die Laufzeit und/oder die Phasenlage zwischen ausgesendetem und empfangenem Signal je nachdem, ob das ausgesendete Signal auf die Fensterscheibe oder den Rahmen trifft (wobei Unterschiede in der Phasenlage beispielsweise für eine indirekte ToF-Messung nutzbar sind). Aus den empfangenen Signalen kann somit insbesondere darauf geschlossen werden, wie schnell sich Fensterscheibe und Rahmen abwechseln. Dies wiederum ist dann charakteristisch für eine bestimmte Öffnung- oder Schließgeschwindigkeit der Fahrzeugtür. Aus entsprechenden Materialübergängen der zu überwachenden Komponente, also zum Beispiel bei dem vorstehend erfolgten Ausführungsbeispiel der Übergang zwischen Fensterscheibe und Rahmen, lässt sich somit im Detail auf eine Stellung der Fahrzeugtür und hier insbesondere einer Verstellbewegung der Fahrzeugtür schließen. Insbesondere kann hierfür eine Referenzfolge / ein Referenzsignalmuster empfangener Signale für eine bestimmungsgemäße Verstellbewegung in einem Speicher hinterlegt sein. Abweichungen von der Referenzfolge respektive dem Referenzsignalmuster lassen dann beispielsweise detaillierte Rückschlüsse auf etwaige Fehlverstellungen oder abgebrochene Verstellungen zu.In one embodiment variant, detection of a specific position of the actuating part and/or the at least one vehicle door can also be made possible and, if necessary, refined by using different materials on the actuating part and/or the vehicle door using a signal pattern or a predetermined signal sequence. If, for example, the component to be monitored (actuator or vehicle door) is to be changed in material, for example from metal to glass or metal to plastic, a sensor of the measuring device can be used to detect reflected signals that result from transmission signals that the sensor always sends into the same direction or to a target point or target area that remains the same, it can be concluded from the reflected received signals which section of the component to be monitored is responsible for the signal reflection. If, for example, a vehicle door has transitions between a window pane and a frame of a type sheet, the propagation time and/or the phase position between the transmitted and received signal varies depending on whether the transmitted signal hits the window pane or the frame (whereby differences in the phase position, for example, an indirect ToF measurement can be used). From the received signals it is thus possible to infer in particular how quickly the window pane and frame alternate. This in turn is then characteristic of a specific opening or closing speed of the vehicle door. Corresponding material transitions of the component to be monitored, for example the transition between window pane and frame in the exemplary embodiment described above, can thus be used to deduce in detail a position of the vehicle door and here in particular an adjustment movement of the vehicle door. In particular, a reference sequence/a reference signal pattern of received signals for an intended adjustment movement can be stored in a memory for this purpose. Deviations from the reference sequence or the reference signal pattern then allow, for example, detailed conclusions to be drawn about any incorrect adjustments or adjustments that have been interrupted.

Die Messeinrichtung kann beispielsweise zumindest teilweise an einem Dachhimmel des Fahrzeugs vorgesehen sein. Alternativ oder ergänzend kann die Messeinrichtung als Teil eines Nachrüstsatzes für eine nachträgliche Anordnung an dem Fahrzeug ausgebildet sein. Mit einem Nachrüstsatz kann zum Beispiel bei bestehenden Fahrzeugen noch Jahre nach der Inbetriebnahme auf Basis der vorgeschlagenen Lösung eine elektronische Erfassung und Auswertung von Nutzungsprofildaten ermöglicht werden.The measuring device can be provided, for example, at least partially on a roof liner of the vehicle. Alternatively or additionally, the measuring device can be designed as part of a retrofit kit for subsequent arrangement on the vehicle. With a retrofit kit, existing vehicles, for example, can still be electronically recorded and evaluated on the basis of the proposed solution for years after commissioning.

Ein Aspekt der vorgeschlagenen Lösung betrifft ferner ein Messsystem für ein verstellbares Stellteil, das an einer durch mindestens eine Fahrzeugtür verschließbaren Karosserieöffnung eines Fahrzeugs vorgesehen ist, um eine Person bei geöffneter Fahrzeugtür einen Einstieg in oder ein Ausstieg aus dem Fahrzeug zu erleichtern. Das vorgeschlagene Messsystem umfasst wenigstens eine Messeinrichtung für eine berührungslose Überwachung der Verstellung des Stellteils.One aspect of the proposed solution also relates to a measuring system for an adjustable control part that is provided on a body opening of a vehicle that can be closed by at least one vehicle door in order to make it easier for a person to get in or out of the vehicle when the vehicle door is open. The proposed measuring system comprises at least one measuring device for contactless monitoring of the adjustment of the control part.

Ein vorgeschlagenes Messsystem kann folglich insbesondere zur Durchführung einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verfahrens eingerichtet und vorgesehen sein. Vorstehend und nachstehend erläuterte Merkmale und Vorteile für Ausführungsvarianten eines vorgeschlagenen Verfahrens gelten somit auch für Ausführungsvarianten eines vorgeschlagenen Messsystems und umgekehrt.A proposed measuring system can consequently be set up and provided in particular for carrying out an embodiment variant of a proposed method. Features and advantages explained above and below for embodiment variants of a proposed method therefore also apply to embodiment variants of a proposed measuring system and vice versa.

Teil der vorgeschlagenen Lösung ist ferner ein Fahrzeug mit mindestens einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verstellsystems, insbesondere ein Fahrzeug, das für autonomes Fahren eingerichtet und vorgesehen ist.Part of the proposed solution is also a vehicle with at least one embodiment variant of a proposed adjustment system, in particular a vehicle that is set up and provided for autonomous driving.

Die beigefügten Figuren veranschaulichen exemplarisch mögliche Ausführungsvarianten der vorgeschlagenen Lösung.The attached figures illustrate exemplary possible embodiment variants of the proposed solution.

Hierbei zeigen:

1A in Seitenansicht ein Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen autonom fahrenden Fahrzeugs in Form eines sogenannten People Mover, mit einer Ausführungsvariante eines vorgeschlagenen Verstellsystems bei geschlossenen Fahrzeugtüren;
1B in mit der 1 übereinstimmender Ansicht ein an dem Fahrzeug der 1A ausgefahrenes Stellteil in Form einer rampenförmige Zustieghilfe bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren.

Here show:

1A a side view of an embodiment of a proposed autonomously driving vehicle in the form of a so-called people mover, with an embodiment of a proposed adjustment system when the vehicle doors are closed;
1B in with the 1 matching view on the vehicle 1A Extended control element in the form of a ramp-shaped boarding aid when the vehicle doors are still closed.

Die 1A zeigt ein Fahrzeug F in Form eines autonom oder zumindest teilautonom fahrenden Kleinbusses, der auch als „People Mover“ bezeichnet wird. Das Fahrzeug F weist seitlich eine Karosserieöffnung O auf, die durch zwei schwenkbare und jeweils motorisch verstellbare Fahrzeugtüren 1A und 1B verschließbar ist.The 1A shows a vehicle F in the form of an autonomous or at least semi-autonomous minibus, which is also referred to as a “people mover”. The vehicle F has a body opening O on the side, which can be closed by two pivotable vehicle doors 1A and 1B, each of which can be adjusted by a motor.

Unterhalb einer Unterkante der Karosserieöffnung O und damit unterhalb der geschlossenen Fahrzeugtüren 1A und 1B ist an dem Fahrzeug F eine Stelleinheit in Form einer rampenförmigen Zustieghilfe 2 untergebracht. Die Zustieghilfe 2 ist fremdkraftbetätigt über wenigstens einen motorischen Antrieb, zum Beispiel einen elektromotorischen Antrieb, aus- und einfahrbar, um insbesondere einer mobilitätseingeschränkten Person den Einstieg in oder den Ausstieg aus dem Fahrzeug F zu erleichtern, wenn die Fahrzeugtüren 1A und 1B geöffnet sind.A control unit in the form of a ramp-shaped boarding aid 2 is accommodated on the vehicle F below a lower edge of the body opening O and thus below the closed vehicle doors 1A and 1B. The boarding aid 2 can be extended and retracted by external power via at least one motor drive, for example an electric motor drive, in order to make it easier for a person with restricted mobility to get in or out of the vehicle F when the vehicle doors 1A and 1B are open.

Das Fahrzeug F weist eine Steuerelektronik 4 für die Steuerung der motorischen Antriebe der Fahrzeugtüren 1A und 1 B sowie der Zustieghilfe 2 auf. Diese Steuerelektronik 4 kann zum Beispiel mit mindestens einer Sensoreinrichtung des Fahrzeugs F gekoppelt sein, über die ein Objekt in der Umgebung der Karosserieöffnung O und/oder ein Bedienereignis detektierbar ist. Die Sensoreinrichtung umfasst beispielsweise einen optischen Sensor und ist eingerichtet, Objekte in der Umgebung der Karosserieöffnung O zu detektieren und als Person oder potenzielles Hindernis im Verstellweg einer zu öffnenden oder zu schließenden Fahrzeugtür 1A, 1B zu klassifizieren. Wird beispielsweise nach dem Stillstand des Fahrzeugs F bei noch geschlossenen Fahrzeugtüren 1A, 1B ein Hindernis an einem Fahrzeuguntergrund oder ein Hindernis unmittelbar vor einer der Fahrzeugtüren 1A oder 1B an dem Fahrzeug F abgestellt und detektiert, unterbleibt zunächst ein Öffnen der Fahrzeugtüren 1A unter 1 B.The vehicle F has control electronics 4 for controlling the motorized drives of the vehicle doors 1A and 1B and the boarding aid 2 . This control electronics 4 can be coupled, for example, to at least one sensor device of the vehicle F, via which an object in the vicinity of the body opening O and/or an operating event can be detected. The sensor device includes an optical sensor, for example, and is set up to detect objects in the vicinity of the body opening O and to classify them as persons or potential obstacles in the adjustment path of a vehicle door 1A, 1B that is to be opened or closed. If, for example, after vehicle F has come to a standstill with vehicle doors 1A, 1B still closed, an obstacle on the vehicle floor or an obstacle immediately in front of one of vehicle doors 1A or 1B on vehicle F is parked and detected, vehicle doors 1A and 1B initially do not open.

Die Klassifizierung eines erkannten Objekts in der Umgebung der Karosserieöffnung O kann unter Nutzung wenigstens zweier vordefinierter Objektklassen erfolgen. Hierbei wird dann beispielsweise über eine Zuordnung eines erkannten Objekts in eine erste Objektklasse die Detektion einer Person signalisiert, für die eine Verstellung der Zustieghilfe 2 auszulösen ist, während über eine Zuordnung des Objekts in eine zweite Objektklasse die Detektion eines Hindernisses, das eine Verstellung wenigstens einer der Fahrzeugtüren 1A, 1B einschränkt, signalisiert wird. Je nach Klassifizierung des Objekts wird somit von einem von wenigstens zwei unterschiedlichen Objekttypen ausgegangen, die in Reaktion zu unterschiedlichen Maßnahmen in Bezug auf die Verstellung der Zustieghilfe 2 und gegebenenfalls auch der Fahrzeugtüren 1A und 1B führen.A recognized object in the vicinity of the body opening O can be classified using at least two predefined object classes. In this case, for example, by assigning a detected object to a first object class, the detection of a person is signaled for whom an adjustment of the boarding aid 2 is to be triggered, while by assigning the object to a second object class, the detection of an obstacle that requires the adjustment of at least one of the vehicle doors 1A, 1B is signaled. Depending on the classification of the object, one of at least two different object types is assumed, which in response lead to different measures with regard to the adjustment of the boarding aid 2 and possibly also the vehicle doors 1A and 1B.

Die Steuerelektronik 4 ist ferner mit einer Messeinrichtung 3 gekoppelt, die mindestens einen Sensor im Fahrzeuginnenraum des Fahrzeugs F aufweist. Dieser Sensor ist in einem Dachhimmel des Fahrzeugs 11 vorgesehen. Gegebenenfalls kann auch die Messeinrichtung 3 vollständig an dem Dachhimmel vorgesehen sein. Die Messeinrichtung 3 kann nachrüstbar und damit insbesondere als Nachrüstsatz ausgebildet sein, um die Messeinrichtung 3 nachträglich in dem Fahrzeuginnenraum des Fahrzeugs F anzuordnen.The electronic control system 4 is also coupled to a measuring device 3 which has at least one sensor in the passenger compartment of the vehicle F points. This sensor is provided in a ceiling of the vehicle 11 . If necessary, the measuring device 3 can also be provided completely on the roof liner. The measuring device 3 can be retrofitted and thus in particular designed as a retrofit kit in order to subsequently arrange the measuring device 3 in the vehicle interior of the vehicle F.

Die Messeinrichtung 3 ist mit ihrem mindestens einen Sensor zur berührungslosen Erfassung einer Stellung der Zustieghilfe 2 über eine Entfernungsmessung ausgebildet. So erfasst die Messeinrichtung 3 einen Entfernungsmesswert, der für eine Entfernung der Zustieghilfe 2 zu einem Referenzpunkt der Messeinrichtung 3 repräsentativ ist. Für die Entfernung der Zustieghilfe 2 zu dem Referenzpunkt wird beispielsweise eine Entfernung von dem Referenzpunkt und damit beispielsweise von dem mindestens einen für die Entfernungsmessung vorgesehenen Sensor der Messeinrichtung 3 zu einem vordefinierten Zielbereich oder Zielpunkt an der Zustieghilfe 2 oder zu einem Bereich vor der Unterkante der Karosserieöffnung O gleichbleibend zugrunde gelegt. Derart variiert dann beispielsweise ein solcher Entfernungsmesswert zwischen zwei Endlagen der ausfahrbaren Zustieghilfe 2 zwischen zwei (Kalibrierungs-) Werten. Bei eingefahrener Zustieghilfe 2 wird eine definierte, erste kleinere Entfernung gemessen, da die Zustieghilfe 2 am Boden des Fahrzeugs F in einem eingefahrenen Zustand vorliegt. Wird die Zustieghilfe 2 (vollständig) ausgefahren, liegt die Zustieghilfe 2 jedenfalls mit einem Abschnitt, zum Beispiel einer Vorderkante einer von ihr bereitgestellten Trittfläche, weiter entfernt von der im Fahrzeuginnenraum fest installierten Messeinrichtung 3 vor. Je nach erfasstem Entfernungsmesswert kann somit auf eine Stellung der Zustieghilfe 2 an der Karosserieöffnung O rückgeschlossen werden.The measuring device 3 is designed with its at least one sensor for contactless detection of a position of the boarding aid 2 via a distance measurement. In this way, the measuring device 3 records a measured distance value that is representative of a distance between the boarding aid 2 and a reference point of the measuring device 3 . For the distance of the boarding aid 2 to the reference point, for example, a distance from the reference point and thus, for example, from the at least one sensor of the measuring device 3 provided for the distance measurement to a predefined target area or target point on the boarding aid 2 or to an area in front of the lower edge of the body opening O consistently taken as a basis. In this way, for example, such a measured distance value between two end positions of the extendable boarding aid 2 varies between two (calibration) values. When the boarding aid 2 is retracted, a defined, first, smaller distance is measured, since the boarding aid 2 on the floor of the vehicle F is in a retracted state. If the boarding aid 2 is (completely) extended, the boarding aid 2 is in any case with a section, for example a front edge of a step it provides, further away from the measuring device 3 permanently installed in the vehicle interior. Depending on the measured distance measured, a position of the boarding aid 2 at the body opening O can thus be inferred.

Beispielsweise erfolgt hierbei eine Klassifikation der erfassten Entfernungsmesswerte zu unterschiedlichen Stellungskategorien, die für unterschiedliche Stellungen der Zustieghilfe 2 repräsentativ sind. Hierfür können in der Messeinrichtung 3 oder in der Steuerelektronik 4 wenigstens zwei Entfernungsschwellwerte hinterlegt sein. Bei einem Überschreiten eines ersten Entfernungsschwellwerts wird der Entfernungsmesswert einer ersten Stellungskategorie zugeordnet, die für eine an der Karosserieöffnung O ausgefahrene Stellung der Zustieghilfe 2 repräsentativ ist. Liegt der Entfernungsmesswert zwischen dem ersten Entfernungsschwellwert und einem kleineren zweiten Entfernungsschwellwert wird der Entfernungsmesswert einer zweiten Stellungskategorie zugeordnet, die für eine eingefahrene Stellung der Zustieghilfe 2 repräsentativ ist. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass ein Unterschreiten des kleineren, zweiten Entfernungsschwellenwerts durch den erfassten Entfernungsmesswert als Fehlmessung oder als Störung definiert ist.For example, the recorded distance measurement values are classified into different position categories, which are representative of different positions of the boarding aid 2 . For this purpose, at least two distance threshold values can be stored in the measuring device 3 or in the control electronics 4 . If a first distance threshold value is exceeded, the measured distance value is assigned to a first position category, which is representative of a position of the boarding aid 2 that is extended at the body opening O. If the measured distance is between the first threshold distance and a smaller second threshold distance, the measured distance is assigned to a second position category, which is representative of a retracted position of the boarding aid 2 . In addition, provision can be made for the recorded distance measurement value to fall below the smaller, second distance threshold value to be defined as an incorrect measurement or as a fault.

Die vorgeschlagene einfache entfernungsbasierte Messung und die hiermit gegebene Möglichkeit, Rückschlüsse auf Stellungen der Zustieghilfe 2 ohne Sensoren an der Zustieghilfe 2, ermöglicht es beispielsweise, effizient Nutzungsprofildaten zu Verstellungen der Zustieghilfe 2 im tatsächlichen Betrieb des Fahrzeugs F zu erfassen. Um dabei entsprechende Messdaten zu Verstellungen der Zustieghilfe 2 mit einer Position des Fahrzeugs, etwaigen angefahrenen Haltepunkte und/oder Tageszeiten zu korrelieren, kann die Steuerelektronik 4 und/oder die Messeinrichtung 3 mit zusätzlichen Informationsgebern 5a, 5b, 5c gekoppelt sein. Ein zusätzlicher (elektronischer) Informationsgeber 5a, 5b, 5c kann jeweils fahrzeugseitig integriert sein, Teil der Messeinrichtung 3 sein oder fahrzeugfern vorgesehen sein. Beispielsweise stellt einer der Informationsgeber 5a, 5b, 5c GPS-Daten zu einer aktuellen Position des Fahrzeugs F bereit.The proposed simple, distance-based measurement and the possibility hereby given of drawing conclusions about the positions of the boarding aid 2 without sensors on the boarding aid 2 makes it possible, for example, to efficiently capture usage profile data on adjustments of the boarding aid 2 in the actual operation of the vehicle F. In order to correlate corresponding measurement data on adjustments of the boarding aid 2 with a position of the vehicle, any stopping points approached and/or times of day, the control electronics 4 and/or the measuring device 3 can be coupled with additional information transmitters 5a, 5b, 5c. An additional (electronic) information transmitter 5a, 5b, 5c can each be integrated into the vehicle, be part of the measuring device 3 or be provided remote from the vehicle. For example, one of the information transmitters 5a, 5b, 5c provides GPS data on a current position of the vehicle F.

Mit der Messeinrichtung 3 können ferner auch berührungslos Stellungen der Fahrzeugtüren 1A, 1B überwacht und insbesondere hierzu Nutzungsprofildaten generiert werden. So kann über wenigstens einen Sensor der Messeinrichtung 3 eine Entfernung der jeweiligen Fahrzeugtür 1A, 1B zu dem zugehörigen Sensor der Messeinrichtung 3 erfasst und ausgewertet werden. Eine geringe(re) Entfernung ist dann beispielsweise in einer Kalibrierungsphase für die geschlossene Fahrzeugtür 1A, 1B definiert. Eine größere Entfernung spricht wiederum für eine bestimmungsgemäße geöffnete Stellung der jeweiligen Fahrzeugtür 1A, 1B.The measuring device 3 can also be used to monitor the positions of the vehicle doors 1A, 1B without contact and, in particular, to generate usage profile data for this purpose. A distance of the respective vehicle door 1A, 1B from the associated sensor of the measuring device 3 can be detected and evaluated via at least one sensor of the measuring device 3 . A (smaller) distance is then defined, for example, in a calibration phase for the closed vehicle door 1A, 1B. A larger distance speaks in turn for an intended open position of the respective vehicle door 1A, 1B.

Grundsätzlich kann auch anhand einer bestimmten Abfolge oder Reihenfolge erfasster Entfernungsmesswerte auf einen bestimmten Funktionsablauf respektive eine bestimmte Verstellbewegung der jeweils sensorisch überwachten Komponente, wie zum Beispiel der Zustieghilfe 2 oder einer Fahrzeugtür 1A, 1B, geschlossen werden. Wird beispielsweise innerhalb eines definierten Zeitintervalls zunächst eine Veränderung des Entfernungsmesswerts für die Zustieghilfe 2 von einem ersten Entfernungsmesswert, der der zweiten Stellungskategorie zugeordnet wird, zu einem zweiten Entfernungsmesswert, der der ersten Stellungskategorie zugeordnet ist, und dann wieder zu einem ersten Entfernungsmesswert der zweiten Stellungskategorie erfasst, wird hierüber von einer Auswertelogik der Steuerelektronik 4 oder der Messwerteinrichtung 3 auf ein Ausfahren der Zustieghilfe 2 und ein anschließendes Einfahren der Zustieghilfe 2 geschlossen.In principle, a specific functional sequence or a specific adjusting movement of the component monitored by sensors, such as the boarding aid 2 or a vehicle door 1A, 1B, can also be inferred from a specific sequence or order of recorded distance measurement values. If, for example, a change in the measured distance for the boarding aid 2 from a first measured distance, which is assigned to the second position category, to a second measured distance, which is assigned to the first position category, and then again to a first measured distance for the second position category, is recorded within a defined time interval , an evaluation logic of the electronic control system 4 or the measuring device 3 concludes that the boarding aid 2 is being extended and the boarding aid 2 is then being retracted.

Für die Entfernungsmessung kann die Messeinrichtung 3 grundsätzlich beispielsweise einen Time-of-Flight-Sensor, einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor und/oder einen Lidarsensor umfassen. Hierbei kann die Messeinrichtung 3 grundsätzlich ein Messsignal nutzen, das hinsichtlich seiner Frequenz, seiner Amplitude und/oder seiner Phasenlage moduliert wird. Je nach Messprinzip kann somit beispielsweise auf Basis eines Unterschieds zwischen Senderfrequenz und Empfängerfrequenz eine Entfernung bestimmt werden. Insbesondere ist hierbei beispielsweise eine Messung mithilfe eines Radarsensors nach dem FMCW-Prinzip möglich. Auch eine Phasenverschiebung zwischen ausgesandtem und empfangenem (Mess-) Signal kann für eine Entfernungsmessung genutzt werden, ebenso wie Unterschiede in der Amplitude.For the distance measurement, the measuring device 3 can in principle comprise, for example, a time-of-flight sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor and/or a lidar sensor. In this case, the measuring device 3 can basically use a measuring signal that is modulated with regard to its frequency, its amplitude and/or its phase position. Depending on the measurement principle, a distance can thus be determined, for example, on the basis of a difference between the transmitter frequency and the receiver frequency. In particular, a measurement using a radar sensor according to the FMCW principle is possible here. A phase shift between the transmitted and received (measurement) signal can also be used for a distance measurement, as can differences in the amplitude.

Insbesondere für eine Entfernungsmessung für eine der Fahrzeugtüren 1A, 1B kann auch ein Materialunterschied an verschiedenen Abschnitten der Fahrzeugtür 1A oder 1B gezielt genutzt werden, um auf eine Verstellbewegung der Fahrzeugtür 1A, 1B zu schließen. So kann beispielsweise in der Fahrzeugtür 1A oder 1B eine Fensterscheibe aus Glas oder Kunststoff vorgesehen sein, während das übrige Türblatt und insbesondere der Rahmen der jeweiligen Fahrzeugtür 1A oder 1B aus einem anderen Material, zum Beispiel Metall besteht. An einem Sensor der Messeinrichtung 3 empfangene Messsignale, die auf ausgesandte Sendesignale in Richtung eines bestimmten Zielpunktes oder Zielbereiches zurückgehen, ändern sich somit charakteristisch, je nachdem von welchem Abschnitt der Fahrzeugtür 1A, 1B eine Reflexion erfolgt. Aus einer charakteristischen Abfolge empfangene Messsignale und damit dem Abgleich mit einem vorgegebenen Referenzsignalmuster lässt sich somit elektronisch ableiten, inwieweit die Fahrzeugtür 1A oder 1B bestimmungsgemäß geöffnet und geschlossen wurde. Ebenso kann hierdurch in größerem Detail auf den Ablauf einer Verstellbewegung und insbesondere auf eine Verstellgeschwindigkeit und Verstelldauer, aber auch auf einen eventuellen Abbruch einer Verstellbewegung geschlossen werden.In particular for a distance measurement for one of the vehicle doors 1A, 1B, a material difference in different sections of the vehicle door 1A or 1B can also be used in a targeted manner in order to infer an adjustment movement of the vehicle door 1A, 1B. For example, a window pane made of glass or plastic can be provided in the vehicle door 1A or 1B, while the rest of the door leaf and in particular the frame of the respective vehicle door 1A or 1B consists of a different material, for example metal. Measurement signals received at a sensor of the measurement device 3, which are based on transmission signals sent in the direction of a specific target point or target area, thus change characteristically, depending on which section of the vehicle door 1A, 1B a reflection occurs. Measurement signals received from a characteristic sequence and thus the comparison with a predetermined reference signal pattern can thus be electronically derived to what extent the vehicle door 1A or 1B was opened and closed as intended. Likewise, in this way, conclusions can be drawn in more detail about the course of an adjustment movement and in particular an adjustment speed and adjustment duration, but also a possible termination of an adjustment movement.

Insbesondere mit der Anordnung der Messeinrichtung 3 respektive hierin integrierter Sensoren an einem Dachhimmel kann damit eine vergleichsweise einfache und kostengünstige und gegebenenfalls nachrüstbare Möglichkeit an einem Fahrzeug F bereitgestellt werden, um Verstellungen der Zustieghilfe 2 und gegebenenfalls auch der Fahrzeugtüren 1A oder 1 B berührungslos zu überwachen, ohne Eingriffe an der jeweiligen Komponente oder an einer die Komponente verstellenden Verstellmechanik vornehmen zu müssen. Zudem lassen sich vergleichsweise einfach Nutzungsprofildaten sensorisch erfassen und elektronisch auswerten, die für eine Auslegung einer automatisiert zu verstellenden Zustieghilfe 2 gerade in einem autonom fahrenden oder zumindest teilweise autonom fahrenden Fahrzeug F von Vorteil sind, beispielsweise um einen Routenverlauf des Fahrzeugs F optimieren zu können.In particular, with the arrangement of the measuring device 3 or sensors integrated therein on a roof liner, a comparatively simple and inexpensive option that can be retrofitted if necessary can be provided on a vehicle F to monitor adjustments of the boarding aid 2 and possibly also the vehicle doors 1A or 1B without contact. without having to intervene in the respective component or in an adjustment mechanism that adjusts the component. In addition, usage profile data can be recorded comparatively easily by sensors and evaluated electronically, which is advantageous for the design of a boarding aid 2 that is to be automatically adjusted, especially in an autonomously driving or at least partially autonomously driving vehicle F, for example in order to be able to optimize a route of the vehicle F.

BezugszeichenlisteReference List

1A, 1B1A, 1B: Fahrzeugtürvehicle door
22: Zustieghilfe (Stellteil)boarding aid
33: Messeinrichtungmeasuring device
44: Steuerelektronikcontrol electronics
5a, 5b, 5c5a, 5b, 5c: Zusätzlicher InformationsgeberAdditional information provider
Ff: Fahrzeugvehicle
OO: Karosserieöffnungbody opening

Claims

Method for adjusting an actuating part (2), which is provided on a body opening (O) of a vehicle (F) that can be closed by at least one vehicle door (1A, 1B), in order to enable a person (P) to get in when the vehicle door (1A, 1B) is open to facilitate getting into or out of the vehicle (F), characterized in that a measuring device (3) on the vehicle (F) detects at least one position of the operating part (2) without contact.

procedure after claim 1 , characterized in that with the aid of the measuring device (3) a distance of the actuating part (2) from at least one reference point is detected.

procedure after claim 2 , characterized in that a position of the actuating part (2) is determined as a function of a detected measured value which is representative of the distance.

procedure after claim 3 , characterized in that the measured value is assigned to one of at least two position categories which are stored in control electronics (3) coupled to the measuring device and which are specified for different measured value ranges.

Procedure according to claims 3 and 4 , characterized in that a first position category is representative of an extended position of the operating part (2) at the body opening (O) and a second position category is representative of a retracted position of the operating part (2).

Procedure according to one of claims 3 until 5 , characterized in that dependent a faulty measurement is concluded from the measured value.

procedure after claim 6 , characterized in that the measured value is compared with at least two distance threshold values, whereby - if a first distance threshold value is exceeded, the measured value is assigned to a first position category which is representative of a position of the control element (2) extended at the body opening (O), - if the second distance threshold value is smaller than the first distance threshold value, the measured value is assigned to an erroneous measurement and - if the measured value lies between the first distance threshold value and the second distance threshold value, the measured value is assigned to a second position category, which indicates a retracted position of the Control part (2) is representative.

procedure after claim 7 , characterized in that it is evaluated electronically whether measured values are successively assigned to the second position category, the first position category and then again to the second position category.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a position of the at least one vehicle door (1A, 1B) is also detected contactlessly with the measuring device (3).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that data on a detected position of the actuating part (2) are stored in an electronic memory together with position data of the vehicle (F) and/or time information.

procedure after claim 10 , characterized in that the position data of at least one additional information transmitter (5a, 5b, 5c) of the vehicle (F) are made available at least partially as GPS data.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring device (3) comprises at least one time-of-flight sensor, an ultrasonic sensor, a radar sensor and/or a lidar sensor.

procedure after claim 12 , characterized in that the measuring device (3) for detecting the at least one position of the actuating part (2) uses a measuring signal which is modulated with regard to its frequency, its amplitude and/or its phase position.

procedure after claim 12 or 13 , characterized in that the measuring device (3) comprises an FMCW radar sensor.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring device (3) is provided in an interior of the vehicle (F) and calibrates when the vehicle door (1A, 1B) is closed with the actuating part (2) in a retracted state.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the measuring device (3) is provided at least partially on a roof liner of the vehicle (F) and/or is designed as part of a retrofit kit for subsequent arrangement on the vehicle (F).

Measuring system for an adjustable control part (2), which is provided on a body opening (O) of a vehicle (V) that can be closed by at least one vehicle door (1A, 1B) in order to allow a person (P) to enter when the vehicle door (1A, 1B) is open to facilitate getting into or out of the vehicle (F), characterized in that the measuring system comprises at least one measuring device (3) for contact-free monitoring of the adjustment of the actuating part (2).

Vehicle with at least one adjustment system Claim 17 .

vehicle after Claim 18 , characterized in that the vehicle (V) is set up and provided for autonomous driving.