DE102021122587B3

DE102021122587B3 - Device and method for positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with conductor pieces

Info

Publication number: DE102021122587B3
Application number: DE102021122587.6A
Authority: DE
Inventors: Diego Bertuetti; Stefano Ferrara; Christoph Bäder
Original assignee: Gehring Technologies GmbH and Co KG
Current assignee: Gehring Technologies GmbH and Co KG
Priority date: 2021-09-01
Filing date: 2021-09-01
Publication date: 2022-12-01
Anticipated expiration: 2041-09-02
Also published as: WO2023030782A1; EP4165761A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (10) zur Bestückung eines Statorkerns (12) mit mehreren Leiterstücken (14), vorzugsweise mit Hairpins, und ein entsprechendes Verfahren.The invention relates to a device (10) for equipping a stator core (12) with a plurality of conductor sections (14), preferably with hairpins, and a corresponding method.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung eines Statorkerns mit mehreren Leiterstücken, vorzugsweise mit Hairpins, mit Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung eines Statorkerns mit mehreren Leiterstücken mit Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs.The invention relates to a device for positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with a plurality of conductor pieces, preferably hairpins, with the features of claim 1 and a method for positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with a plurality of conductor pieces with the features of the independent claim.

Vorrichtungen und Verfahren zur Bestückung eines Statorkerns mit Leiterstücken sind im Stand der Technik bekannt.Devices and methods for equipping a stator core with conductor pieces are known in the prior art.

Verwendung finden Statoren in elektrodynamischen Maschinen, z. B. in Elektromotoren. Bei der Fertigung von Elektromechanischen Wandlern, insbesondere Elektromotoren, insbesondere für Traktionsantriebe, werden einzelne Wicklungselemente (Steckspulen, sog. „Hairpins“) hergestellt, die im weiteren Prozess zu einer Statorwicklung weiterverarbeitet werden. Hierzu werden die einzelnen Leiterstücke bzw. Hairpins in den Statorkern eingesetzt, häufig im Statorkern noch verformt (twisting) und anschließend miteinander verschweißt, so dass die einzelnen Leiterstücke die Wicklungen des Stators bilden.Stators are used in electrodynamic machines, e.g. B. in electric motors. In the manufacture of electromechanical converters, in particular electric motors, in particular for traction drives, individual winding elements (plug-in coils, so-called "hairpins") are produced, which are further processed into a stator winding in the further process. For this purpose, the individual conductor pieces or hairpins are inserted into the stator core, often deformed in the stator core (twisting) and then welded together so that the individual conductor pieces form the windings of the stator.

Ein Hairpin im vorliegenden Sinne ist ein Leiterstück mit zwei länglich erstreckten Schenkeln, die über einen Verbindungsabschnitt verbunden sind. Hairpins sind häufig im Wesentlichen U-förmig. Der Verbindungsabschnitt (auch Verbindungsschenkel genannt) kann bogenförmig aber auch abschnittsweise gerade oder stufenförmig ausgebildet sein. Ein Leiterstück kann, wie im Fall der eben beschriebenen Hairpins, zwei länglich erstreckte Schenkel aufweisen. Ein Leiterstück kann aber auch nur einen länglich erstreckten Schenkel aufweisen. Solche sogenannten Sonderpins werden meist zusätzlich zu Hairpins (Leiterstücke mit zwei Schenkeln) in den Statorkern eingesetzt. Solche Sonderpins (Leiterstücke mit einem Schenkel) weisen typischerweise eine länglich erstreckte Form auf.A hairpin in the present sense is a conductor piece with two elongate legs that are connected via a connecting section. Hairpins are often generally U-shaped. The connecting section (also called connecting leg) can be arcuate but also straight or stepped in sections. As in the case of the hairpins just described, a conductor piece can have two elongate legs. However, a conductor piece can also have only one elongate leg. Such so-called special pins are usually used in addition to hairpins (conductor pieces with two legs) in the stator core. Such special pins (conductor pieces with one leg) typically have an elongated shape.

Dabei ist es zielführend die Leiterstücke sehr schnell, zuverlässig und vollautomatisiert in den Stator einzusetzen. Im Stand der Technik werden die Leiterstücke, wie z. B in DE 10 2018 114 875 A1 beschrieben, zunächst in einer Hilfsvorrichtung derart angeordnet, dass ihre Anordnung und insbesondere die relative Lage zueinander, der späteren Anordnung der Leiterstücke im Statorkern entspricht. Die so ausgerichteten Leiterstücke werden dann mittels einer Greifvorrichtung aus der Hilfsvorrichtung entnommen und in den Statorkern eingesetzt. Die Leiterstücke sollen zwar möglichst schnell und vollautomatisiert aber auch möglichst exakt in den Stator eingesetzt werden.It is expedient to insert the conductor sections into the stator very quickly, reliably and fully automatically. In the prior art, the conductor pieces such. Am DE 10 2018 114 875 A1 described, initially arranged in an auxiliary device in such a way that their arrangement and in particular the relative position to one another corresponds to the later arrangement of the conductor pieces in the stator core. The conductor pieces aligned in this way are then removed from the auxiliary device by means of a gripping device and inserted into the stator core. The conductor sections should be inserted into the stator as quickly and fully automatically as possible, but also as precisely as possible.

US 10 938 283 B2 , DE 10 2019 114 221 A1 , US 2018 / 0 233 995 A1 , DE 10 2019 204 379 A1 , EP 2 874 289 A1 , US 2019 / 0 103 792 A1 und US 2019 / 0 199 184 A1 offenbaren jeweils eine Vorrichtung mit Merkmalen des Anspruchs 1. U.S. 10,938,283 B2 , DE 10 2019 114 221 A1 , U.S. 2018/0 233 995 A1 , DE 10 2019 204 379 A1 , EP 2 874 289 A1 , U.S. 2019/0 103 792 A1 and U.S. 2019/0 199 184 A1 each disclose a device with features of claim 1.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Möglichkeit zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung eines Statorkerns mit mehreren Leiterstücken, vorzugsweise mit Hairpins, und ein Verfahren zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung eines Statorkerns mit mehreren Leiterstücken bereitzustellen, wobei eine möglichst variable, schnelle und exakte zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung des Statorkerns mit Leiterstücken ermöglicht wird.The object of the present invention is to provide a way of positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with a plurality of conductor pieces, preferably with hairpins, and a method for positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with a plurality of conductor pieces, with the most variable, fast and precise for positioning several conductor pieces for equipping the stator core with conductor pieces.

Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung eines Statorkerns mit mehreren Leiterstücken, mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Fortbildungen der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung und den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a device for positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with a plurality of conductor pieces, having the features of claim 1. Developments of the invention are specified in the following description and the dependent claims.

Die Aufgabe wird auch durch ein Verfahren gemäß dem nebengeordneten Verfahrensanspruch gelöst. The object is also achieved by a method according to the independent method claim.

Die Leiterstücke umfassen vorzugsweise Hairpins, die insbesondere mit rechteckigem Leiterquerschnitt ausgebildet sind. Insbesondere ist vorgesehen, dass sowohl Hairpins als auch Sonderpins gemeinsam eingesetzt werden.The conductor pieces preferably include hairpins, which are designed in particular with a rectangular conductor cross section. In particular, it is provided that both hairpins and special pins are used together.

Die Vorrichtung umfasst eine erste Halteeinrichtung zum Halten und Bewegen der Leiterstücke. Die erste Halteeinrichtung ist insbesondere zum Greifen und Bewegen der Leiterstücke ausgebildet. Die erste Halteeinrichtung weist dabei mehrere erste Halteeinheiten auf.The device comprises a first holding device for holding and moving the conductor sections. The first holding device is designed in particular for gripping and moving the conductor sections. In this case, the first holding device has a plurality of first holding units.

Die ersten Halteeinheiten sind in einer Startposition auf einer ersten Kreisbahn um einen ersten Mittelpunkt angeordnet. Die ersten Halteeinheiten sind in einer Endposition auf einer zweiten Kreisbahn um den ersten Mittelpunkt angeordnet. Mit anderen Worten, die ersten Halteeinheiten sind in der Startposition und der Endposition jeweils kreisförmig um den ersten Mittelpunkt angeordnet. Dabei ist der Radius der ersten Kreisbahn größer als der Radius der zweiten Kreisbahn. Mit anderen Worten, die erste Kreisbahn ist weiter von dem ersten Mittelpunkt entfernt, als die zweite Kreisbahn. Die ersten Halteeinheiten können also aus der Startposition radial einwärts in die Endposition bewegt werden.The first holding units are arranged in a starting position on a first circular path around a first center point. The first holding units are arranged in an end position on a second circular path around the first center point. In other words, the first holding units are each arranged in a circle around the first center point in the starting position and the end position. The radius of the first circular path is larger than the radius of the second circular path. In other words, the first circular path is further away from the first center point than the second circular path. The first holding units can thus be moved radially inwards from the starting position into the end position.

Jede erste Halteeinheit ist ausgebildet, um mindestens ein in den Statorkern einzusetzendes Leiterstück an dessen Schenkel zu fixieren. Das Fixieren kann insbesondere greifend erfolgen. Hierzu können insbesondere aufeinander zu und voneinander wegbewegbare Greifbacken vorgesehen sein. Das von der ersten Halteeinheit fixierte Leiterstück ist in seinem fixierten Zustand in einer Ausrichtung fixiert bzw. festgelegt, die der Ausrichtung in einer Endkonfiguration im Statorkern entspricht. Mit anderen Worten, das in der ersten Halteeinheit fixierte Leiterstück ist bereits genauso ausgerichtet, wie es später in der Endkonfiguration im Statorkern ausgerichtet sein soll und auch derart festgelegt.Each first holding unit is configured to be inserted into the stator core at least one To fix the ladder section on its leg. The fixing can be done in particular by gripping. For this purpose, in particular, gripping jaws that can be moved towards and away from one another can be provided. The conductor piece fixed by the first holding unit is fixed in its fixed state in an orientation that corresponds to the orientation in a final configuration in the stator core. In other words, the conductor piece fixed in the first holding unit is already aligned exactly as it is to be aligned later in the final configuration in the stator core and is also fixed in this way.

Mit einer Endkonfiguration ist die finale Anordnung und Ausrichtung der eingesetzten Leiterstücke im Statorkern gemeint.A final configuration means the final arrangement and alignment of the conductor pieces used in the stator core.

Jede erste Halteeinheit ist entlang einer durch den ersten Mittelpunkt verlaufenden Radialrichtung zwischen der Startposition und der Endposition bewegbar ausgebildet. Mit anderen Worten, jede Greifereinheit kann zwischen der Startposition und der Endposition hin und her bewegt werden. Die Bewegung der jeweiligen ersten Halteeinheiten zwischen der jeweiligen Startposition und der Endposition kann entlang einer Gerade erfolgen. Der in der jeweiligen ersten Halteeinheit fixierte Schenkel des in den Statorkern einzusetzenden Leiterstücks wird im Betrieb der Vorrichtung mittels der entsprechenden ersten Halteeinheit durch eine geradlinige translatorische Bewegung von der Startposition in die Endposition bewegt.Each first holding unit is designed to be movable along a radial direction running through the first center point between the start position and the end position. In other words, each gripper unit can be moved back and forth between the start position and the end position. The movement of the respective first holding units between the respective starting position and the end position can take place along a straight line. The leg of the conductor piece to be inserted into the stator core, which is fixed in the respective first holding unit, is moved during operation of the device by means of the corresponding first holding unit by a linear translational movement from the starting position to the end position.

Bei einer translatorischen Bewegung behalten die bewegten Leiterstück ihre Orientierung bzw. Ausrichtung bei. Mit anderen Worten, die Bewegung des Leiterstücks umfasst keine rotatorische Komponente. Mit einer geradlinigen translatorischen Bewegung ist vorliegend eine Bewegung gemeint, bei der das bewegte Leiterstück entlang einer geraden Linie bewegt wird und dabei in seiner Orientierung bzw. Ausrichtung nicht verändert wird (d. h. nicht, auch nicht teilweise, gedreht wird).In the case of a translational movement, the moving conductor sections retain their orientation or alignment. In other words, the movement of the ladder section does not include any rotational component. In the present case, a straight-line translational movement means a movement in which the moving conductor section is moved along a straight line and its orientation or orientation is not changed (i.e. it is not rotated, not even partially).

Die Vorrichtung umfasst weiter eine zweite Halteeinrichtung zum Halten und Bewegen der Leiterstücke. Die zweite Halteeinrichtung weist mehrere zweite Halteeinheiten auf.The device further comprises a second holding device for holding and moving the conductor sections. The second holding device has a plurality of second holding units.

Die zweiten Halteeinheiten sind in einer Startposition auf einer dritten Kreisbahn um einen zweiten Mittelpunkt angeordnet. Die zweiten Halteeinheiten sind in einer Endposition auf einer vierten Kreisbahn um den zweiten Mittelpunkt angeordnet. Mit anderen Worten, die zweiten Halteeinheiten sind in der Startposition und der Endposition kreisförmig um den zweiten Mittelpunkt angeordnet. Dabei ist der Radius der dritten Kreisbahn größer als der Radius der vierten Kreisbahn. Mit anderen Worten, die dritte Kreisbahn (Startpositionen) ist weiter von dem zweiten Mittelpunkt entfernt, als die vierte Kreisbahn (Endpositionen).The second holding units are arranged in a starting position on a third circular path around a second center point. The second holding units are arranged in an end position on a fourth circular path around the second center point. In other words, the second holding units are arranged in a circle around the second center point in the start position and the end position. The radius of the third circular path is larger than the radius of the fourth circular path. In other words, the third orbit (starting positions) is further away from the second center point than the fourth orbit (end positions).

Jede zweite Halteeinheit ist ausgebildet, um mindestens ein in den Statorkern einzusetzendes Leiterstück an dessen Schenkel zu fixieren und/oder in Richtung der Erstreckung des Schenkels einen Anschlag für diesen zu bilden. Die Fixierung erfolgt insbesondere klemmend. Jede zweite Halteeinheit fixiert die Leiterstücke in einer Ausrichtung, die der Ausrichtung in der Endkonfiguration im Statorkern entspricht. Mit anderen Worten, dass in der zweiten Halteeinheit fixierte Leiterstück ist bereits genauso ausgerichtet, wie es später in der Endkonfiguration im Statorkern ausgerichtet sein soll. Die zweite Halteeinheit kann zwei Anschläge in Umfangsrichtung bereitstellen, die eine Rotation des Leiterstücks verhindern und zusätzlich oder alternativ einen Anschlag in vertikaler Richtung, der eine Bewegung des Leiterstücks jedenfalls in einer Richtung (über die zweite Halteeinheit hinaus) entlang der Erstreckungsrichtung des jeweils gehaltenen Schenkels limitiert.Each second holding unit is designed to fix at least one conductor piece to be inserted into the stator core on its leg and/or to form a stop for the leg in the direction in which it extends. The fixation takes place in particular by clamping. Every second holding unit fixes the conductor pieces in an orientation which corresponds to the orientation in the final configuration in the stator core. In other words, the conductor piece fixed in the second holding unit is already aligned exactly as it is later to be aligned in the final configuration in the stator core. The second holding unit can provide two stops in the circumferential direction, which prevent rotation of the conductor section and, additionally or alternatively, a stop in the vertical direction, which limits a movement of the conductor section at least in one direction (beyond the second holding unit) along the direction of extension of the respectively held leg .

Bei einem Leiterstück mit zwei Schenkeln wird ein erster Schenkel des Leiterstücks von einer zweiten Halteeinheit fixiert und der zweite Schenkel desselben Leiterstücks von einer ersten Halteeinheit fixiert. Dabei wird insbesondere der von der ersten Halteeinheit fixierte Schenkel entlang der Radialrichtung bewegt und der von der zweiten Halteeinheit fixierte Schenkel entlang der Bewegungsbahn der zweiten Halteeinheit bewegt. Die Bewegungsbahn der zweiten Halteeinheit kann dabei parallel zur Radialrichtung verlaufen. Mit anderen Worten, die erste Halteeinheit und die zweite Halteeinheit, welche ein gemeinsames Leiterstück bewegen, können sich parallel zueinander bewegen. Das Ende des in der ersten Halteeinheit fixierten Schenkels des Leiterstücks kann insbesondere frei in der Vorrichtung angeordnet sein. Der andere Schenkel, welcher durch die zweite Halteeinheit gehalten ist, ist insbesondere entlang seiner Erstreckung bis zum Verbindungsabschnitt frei in der Vorrichtung angeordnet.In the case of a conductor section with two legs, a first leg of the conductor section is fixed by a second holding unit and the second leg of the same conductor section is fixed by a first holding unit. In particular, the leg fixed by the first holding unit is moved along the radial direction and the leg fixed by the second holding unit is moved along the movement path of the second holding unit. The movement path of the second holding unit can run parallel to the radial direction. In other words, the first holding unit and the second holding unit, which move a common conductor piece, can move parallel to each other. The end of the leg of the conductor piece fixed in the first holding unit can in particular be arranged freely in the device. The other leg, which is held by the second holding unit, is arranged freely in the device, in particular along its extension up to the connecting section.

Insbesondere ist vorliegend mit Fixieren, Halten, Greifen und/oder Klemmen ein 3-dimensionales Festlegen, also ein Fixieren in alle drei Raumrichtungen gemeint.In the present case, in particular, fixing, holding, gripping and/or clamping means 3-dimensional fixing, ie fixing in all three spatial directions.

Die zweiten Halteeinheiten sind entlang einer jeweiligen Bewegungsbahn zwischen der Startposition und der Endposition bewegbar ausgebildet. Mit anderen Worten, jede zweite Halteeinheit kann zwischen der Startposition und der Endposition hin und her bewegt werden. Hierdurch wird der in der jeweiligen zweiten Halteeinheit fixierte Schenkel des in den Statorkern einzusetzenden Leiterstücks mittels der entsprechenden zweiten Halteeinheit von der Startposition in die Endposition durch eine geradlinige translatorische Bewegung bewegt.The second holding units are designed to be movable along a respective movement path between the starting position and the end position. In other words, every second holding unit can be moved back and forth between the start position and the end position. As a result, the fixed in the respective second holding unit leg of the conductor piece to be used in the stator core by means of the corresponding second holding unit of the Start position moved to the end position by a linear translational movement.

Die Bewegungsbahnen der zweiten Halteeinheiten verlaufen tangential zu einer fünften Kreisbahn um den zweiten Mittelpunkt.The movement paths of the second holding units run tangentially to a fifth circular path around the second center point.

Sowohl die ersten Halteeinheiten, als auch die zweiten Halteeinheiten bewegen sich jeweils auf geradlinigen Bewegungsbahnen zwischen ihren jeweiligen Startpositionen und Endpositionen. Die Bewegungsbahnen der ersten Halteeinheiten und der zweiten Halteeinheiten können insbesondere parallel zueinander angeordnet sein. Insbesondere können die ersten Halteeinheiten und die zweiten Halteeinheiten, die dieselben Leiterstücke greifen bzw. halten, sich auf zueinander parallelen Bewegungsbahnen, insbesondere zwischen der jeweiligen Start- und Endposition, bewegen. Mit anderen Worten, eine erste Halteeinheit und eine zweite Halteeinheit, die dasselbe Leiterstück greifen bzw. halten, können parallel zueinander bewegt werden.Both the first holding units and the second holding units each move on rectilinear paths of movement between their respective starting positions and end positions. The movement paths of the first holding units and the second holding units can in particular be arranged parallel to one another. In particular, the first holding units and the second holding units, which grip or hold the same conductor sections, can move on movement paths parallel to one another, in particular between the respective start and end position. In other words, a first holding unit and a second holding unit gripping the same conductor piece can be moved parallel to each other.

Die zweiten Halteeinheiten können eine gabelartige Form aufweisen. Die zweiten Halteeinheiten können ausgebildet sein, um mindestens ein Leiterstück an dessen Schenkelende zu erfassen. Dabei kann jede zweite Halteeinheit ausgebildet sein, um das Schenkelende eines Leiterstücks an wenigstens drei unterschiedlichen Seiten zu kontaktieren. Jede zweite Halteeinheit kann ausgebildet sein, um das Schenkelende eines Leiterstücks an zwei gegenüberliegenden Seiten (in Umfangsrichtung angeordnet) und der dem Statorkern zugewandten Seite („Unterseite“ des jeweiligen Schenkels) zu kontaktieren.The second holding units can have a fork-like shape. The second holding units can be designed to grasp at least one conductor section at its leg end. In this case, every second holding unit can be designed in order to make contact with the leg end of a conductor piece on at least three different sides. Each second holding unit can be designed to contact the leg end of a conductor piece on two opposite sides (arranged in the circumferential direction) and on the side facing the stator core (“underside” of the respective leg).

Die Vorrichtung kann eine Bestückeinrichtung zur Bestückung der ersten Halteeinrichtung und/oder zweiten Halteeinrichtung mit Leiterstücken umfassen. Die Bestückeinrichtung kann ausgebildet und angeordnet sein, um mindestens eine erste Halteeinheit der ersten Halteeinrichtung mit mindestens einem Leiterstück zu bestücken. Alternativ oder zusätzlich kann die Bestückeinrichtung ausgebildet sein, um mindestens eine zweite Halteeinheit der zweiten Halteeinrichtung mit mindestens einem Leiterstück zu bestücken. Dabei kann die Bestückeinrichtung greiferbasiert ausgebildet sein.The device can comprise an equipping device for equipping the first holding device and/or the second holding device with conductor pieces. The assembly device can be designed and arranged in order to equip at least one first holding unit of the first holding device with at least one conductor piece. Alternatively or additionally, the assembly device can be designed to equip at least one second holding unit of the second holding device with at least one conductor piece. In this case, the pick-and-place device can be designed to be gripper-based.

Die erste Halteeinrichtung kann relativ zu der Bestückeinrichtung rotierbar ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die zweite Halteeinrichtung relativ zur Bestückeinrichtung drehbar ausgebildet sein. Es ist denkbar, dass die erste Halteeinrichtung und die zweite Halteeinrichtung separat voneinander oder zusammen relativ zur Bestückeinrichtung drehbar ausgebildet sein können.The first holding device can be designed to be rotatable relative to the placement device. Alternatively or additionally, the second holding device can be designed to be rotatable relative to the placement device. It is conceivable that the first holding device and the second holding device can be designed to be rotatable relative to the placement device, separately from one another or together.

Die ersten Halteeinheiten können jeweils einen ersten Fortsatz aufweisen, der in eine erste Kulissenbahn eingreift. Es können mehrere (insbesondere alle) erste Kulissenbahnen in einem ersten Kulissenelement angeordnet sein. Das erste Kulissenelement kann insbesondere als Scheibenelement ausgebildet sein und in der Vorrichtung rotierbar angeordnet sein. Insbesondere ist das erste Kulissenelement flächig in einer zur Erstreckungsrichtung der Leiterstücke verlaufenden Ebene ausgebildet. Die ersten Kulissenbahnen können derart auf dem ersten Kulissenelement angeordnet sein, dass die ersten Halteeinheiten durch eine Rotationsbewegung des ersten Kulissenelements entlang der Radialrichtung zwischen der Startposition und Endposition bewegbar sind. Die ersten Halteeinheiten können jeweils über eine erste Führungseinrichtung derart geführt sein, dass die ersten Halteeinheiten ausschließlich entlang der Radialrichtung zwischen der Startposition und Endposition bewegbar sind. Die Rotationsbewegung des ersten Kulissenelements kann beispielsweise durch einen pneumatischen Antrieb, insbesondere einen Pneumatikzylinder, erfolgen. Durch die eben beschriebene Ausgestaltung ist es möglich die ersten Halteeinheiten in konstruktiv einfacher Weise von ihrer Startposition in die Endposition zu überführen. Mit anderen Worten, die ersten Halteeinheiten können mittels des eben beschriebenen Kulissenantriebs bewegt werden.The first holding units can each have a first extension, which engages in a first link track. Several (in particular all) first link tracks can be arranged in a first link element. The first connecting link element can in particular be designed as a disk element and can be arranged in the device in a rotatable manner. In particular, the first connecting link element is flat in a plane running in the direction of extension of the conductor sections. The first link tracks can be arranged on the first link element in such a way that the first holding units can be moved between the starting position and the end position by a rotational movement of the first link element along the radial direction. The first holding units can each be guided via a first guide device in such a way that the first holding units can be moved exclusively along the radial direction between the starting position and the end position. The rotational movement of the first link element can take place, for example, by means of a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder. The configuration just described makes it possible to transfer the first holding units from their starting position to the end position in a structurally simple manner. In other words, the first holding units can be moved by means of the link drive just described.

Die zweiten Halteeinheiten können jeweils einen zweiten Fortsatz aufweisen, der in eine zweite Kulissenbahn eingreift. Es können mehrere (insbesondere alle) zweite Kulissenbahnen in einem zweiten Kulissenelement angeordnet sein. Die zweiten Kulissenbahnen können derart auf dem zweiten Kulissenelement angeordnet sein, dass die zweiten Halteeinheiten durch eine Rotationsbewegung des zweiten Kulissenelements jeweils entlang der Bewegungsbahn zwischen der Startposition und Endposition bewegbar sind. Die zweiten Halteeinheiten können jeweils über eine zweite Führungseinrichtung derart geführt sein, dass die zweiten Halteeinheiten ausschließlich entlang der Bewegungsbahnen zwischen der Startposition und Endposition bewegbar sind. Die Rotationsbewegung des zweiten Kulissenelements kann beispielsweise durch einen pneumatischen Antrieb, insbesondere einen Pneumatikzylinder, erfolgen. Durch die eben beschriebene Ausgestaltung ist es möglich die zweiten Halteeinheiten in konstruktiv einfacher Weise von ihrer Startposition in die Endposition zu überführen, die zweiten Halteeinheiten können zeitgleich und aufeinander abgestimmt mittels des eben beschriebenen Kulissenantriebs bewegt werden.The second holding units can each have a second extension which engages in a second link track. Several (in particular all) second link tracks can be arranged in a second link element. The second link tracks can be arranged on the second link element in such a way that the second holding units can each be moved along the movement path between the starting position and the end position by a rotational movement of the second link element. The second holding units can each be guided via a second guide device in such a way that the second holding units can be moved exclusively along the movement paths between the starting position and the end position. The rotational movement of the second link element can be effected, for example, by a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder. The configuration just described makes it possible to transfer the second holding units from their starting position to the end position in a structurally simple manner; the second holding units can be moved simultaneously and coordinated with one another by means of the link drive just described.

Ebenso ist es denkbar, dass das erste und das zweite Kulissenelement mittels desselben, insbesondere pneumatischen, Antriebs rotiert werden können.It is also conceivable that the first and the second link element by means of the same, esp special pneumatic, actuator can be rotated.

Die ersten Halteeinheiten können jeweils mindestens eine schwenkbare erste Greifbacke aufweisen. Eine zweite Greifbacke kann feststehend in der ersten Halteeinheit angeordnet sein.The first holding units can each have at least one pivotable first gripping jaw. A second gripping jaw can be fixedly arranged in the first holding unit.

Jede erste Greifbacke kann einen dritten Fortsatz aufweisen, der in eine dritte Kulissenbahn eingreift. Die dritte Kulissenbahn kann in einem dritten Kulissenelement angeordnet sein. Die dritte Kulissenbahn kann derart auf dem dritten Kulissenelement angeordnet sein, dass die erste Greifbacke durch eine Bewegung des dritten Kulissenelements entlang der Radialrichtung derart schwenkbar ist, dass die erste Greifbacke zum Greifen eines Leiterstücks auf die zweite feststehende Greifbacke zu geschwenkt wird. Mit anderen Worten, durch das Bewegen des dritten Kulissenelements, insbesondere radial auswärts, kann eine Schwenkbewegung der ersten Greifbacke gegenüber der ersten Halteeinheit bzw. der feststehenden zweiten Greifbacke (auf diese zu) bewirkt werden. Zum Freigeben des Leiterstücks wird die erste Greifbacke von der feststehenden zweiten Greifbacke weg geschwenkt. Dies kann durch das Bewegen des dritten Kulissenelements, insbesondere radial einwärts, bewirkt werden. Das dritte Kulissenelement kann über eine dritte Führungseinrichtung derart geführt sein, dass das dritte Kulissenelement ausschließlich entlang der Radialrichtung bewegbar ist. Die feststehende zweite Greifbacke kann einstückig mit der dritten Führungseinrichtung ausgebildet sein.Each first gripping jaw can have a third extension, which engages in a third link track. The third link path can be arranged in a third link element. The third link track can be arranged on the third link element in such a way that the first gripping jaw can be pivoted by a movement of the third link element along the radial direction in such a way that the first gripping jaw is pivoted towards the second fixed gripping jaw in order to grip a conductor section. In other words, by moving the third link element, in particular radially outwards, a pivoting movement of the first gripping jaw relative to the first holding unit or the fixed second gripping jaw (towards it) can be brought about. To release the ladder section, the first gripping jaw is pivoted away from the stationary second gripping jaw. This can be brought about by moving the third link element, in particular radially inwards. The third link element can be guided via a third guide device in such a way that the third link element can only be moved along the radial direction. The stationary second gripping jaw can be designed in one piece with the third guide device.

Das Greifen des Leiterstücks mittels einer ersten Halteeinheit kann durch eine Bewegung des dritten Kulissenelements entlang der Radialrichtung bewirkt werden. Dabei kann das Greifen des Leiterstücks mittels einer ersten Halteeinheit durch eine Bewegung des dritten Kulissenelements radial auswärts bewirkt werden. Das Lösen des Griffs einer ersten Halteeinheit kann durch eine radial einwärts gerichtete Bewegung des dritten Kulissenelements bewirkt werden.The gripping of the conductor section by means of a first holding unit can be brought about by a movement of the third link element along the radial direction. The gripping of the conductor piece can be brought about by a radially outward movement of the third link element by means of a first holding unit. The release of the grip of a first holding unit can be brought about by a radially inward movement of the third link element.

Die ersten (schwenkbaren) Greifbacken können ein Fixierungselement zum Fixieren mindestens eines Leiterstücks aufweisen. Das Fixierungselement kann eine kammartige Struktur aufweisen. Das Fixierungselement kann mehrere Kontaktierungselemente, insbesondere unterschiedlicher Längserstreckung, aufweisen. Die Kontaktierungselemente sind insbesondere derart ausgebildet und angeordnet, dass ein zu greifendes Leiterstück entlang seiner Erstreckung von mehreren zueinander beabstandeten Kontaktierungselementen kontaktiert wird.The first (pivotable) gripping jaws can have a fixing element for fixing at least one conductor section. The fixing element can have a comb-like structure. The fixing element can have several contacting elements, in particular of different lengths. The contacting elements are in particular designed and arranged in such a way that a conductor piece to be gripped is contacted along its extent by a plurality of contacting elements spaced apart from one another.

Die Kontaktierungselemente können verschieden lang ausgebildet sein. So können zwei benachbarte Kontaktierungselemente zwei unterschiedliche Leiterstücke kontaktieren. Insbesondere kann jedes Kontaktierungselement ausgebildet sein, um jeweils ausschließlich ein Leiterstück zu kontaktieren. Ebenso ist es denkbar, dass Kontaktierungselemente derselben Länge, dasselbe Leiterstück kontaktieren.The contacting elements can be of different lengths. In this way, two adjacent contacting elements can contact two different conductor sections. In particular, each contacting element can be designed to contact only one conductor piece. It is also conceivable that contacting elements of the same length contact the same conductor piece.

Die Vorrichtung kann weiter ein zylindrisches Innenwerkzeug zur Aufnahme der Leiterstücke in der Endkonfiguration aufweisen. Das Innenwerkzeug kann mehrere Greifer aufweisen. Jeder Greifer kann ausgebildet sein, um mindestens ein Leiterstück an dessen Schenkel zu fixieren. Die Greifer können entlang der Radialrichtung bewegbar ausgebildet sein. Die Greifer können ausgebildet sein, um aus dem Innenwerkzeug ausgefahren und/oder in das Innenwerkzeug eingefahren zu werden. Es ist denkbar, dass die Greifer komplett in das Innenwerkzeug eingefahren werden können. Ein teilweises Einfahren ist ebenso möglich. Insbesondere können die Greifer eine gabelartige Form aufweisen.The device may further comprise a cylindrical inner tool for receiving the conductor pieces in the final configuration. The inner tool can have several grippers. Each gripper can be designed to fix at least one piece of conductor to its leg. The grippers can be designed to be movable along the radial direction. The grippers can be designed to be extended out of the inner tool and/or to be retracted into the inner tool. It is conceivable that the grippers can be retracted completely into the inner tool. Partial retraction is also possible. In particular, the grippers can have a fork-like shape.

Die Greifer können jeweils einen vierten Fortsatz aufweisen, der in eine vierte Kulissenbahn eingreift. Es können mehrere vierte Kulissenbahnen in einem vierten Kulissenelement angeordnet sein. Ebenso können alle vierten Kulissenbahnen in dem vierten Kulissenelement angeordnet sein. Die vierten Kulissenbahnen können derart auf dem vierten Kulissenelement angeordnet und ausgebildet sein, dass die Greifer durch eine Rotationsbewegung des vierten Kulissenelements entlang der Radialrichtung bewegbar sind. Die Greifer können jeweils über eine vierte Führungseinrichtung derart geführt sein, dass die Greifer ausschließlich entlang der Radialrichtung bewegbar sind. Die Rotationsbewegung des vierten Kulissenelements kann beispielsweise durch einen pneumatischen Antrieb, insbesondere einen Pneumatikzylinder, erfolgen. Mit anderen Worten, die Greifer können mittels des eben beschriebenen Kulissenantriebs bewegt werden. Ein einfacher Aufbau des Innenwerkzeugs wird mit der vorgeschlagenen Konstruktion ermöglicht.The grippers can each have a fourth extension, which engages in a fourth link track. Several fourth link tracks can be arranged in a fourth link element. Likewise, all fourth link tracks can be arranged in the fourth link element. The fourth link tracks can be arranged and configured on the fourth link element in such a way that the grippers can be moved along the radial direction by a rotational movement of the fourth link element. The grippers can each be guided via a fourth guide device in such a way that the grippers can only be moved along the radial direction. The rotational movement of the fourth link element can take place, for example, by means of a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder. In other words, the grippers can be moved by means of the link drive just described. A simple construction of the inner tool is made possible with the proposed construction.

Das Innenwerkzeug kann mehrere Halter aufweisen. Jeder Halter kann ausgebildet sein, um mindestens ein Leiterstück an dessen Schenkel zu kontaktieren. Insbesondere kontaktiert jeder Halter mindestens ein Leiterstück an dessen Schenkel stützend. Bevorzugterweise kontaktiert jeder Halter mindestens ein Leiterstück an dessen Schenkelende, insbesondere an einer dem Statorkern zugewandten Fläche.The inner tool can have several holders. Each holder can be designed to contact at least one conductor piece on its leg. In particular, each holder contacts at least one piece of conductor by supporting it on its leg. Each holder preferably contacts at least one conductor piece at its leg end, in particular on a surface facing the stator core.

Die Halter können stab- bzw. stiftförmig ausgebildet sein. Jeder Halter kann entlang der Radialrichtung bewegbar ausgebildet sein, um aus dem Innenwerkzeug ausgefahren und/oder in das Innenwerkzeug eingefahren zu werden.The holders can be in the form of rods or pins. Each holder can be designed to be movable along the radial direction in order to get out of the To be extended inner tool and / or retracted into the inner tool.

Die Halter können jeweils einen fünften Fortsatz aufweisen, der in eine fünfte Kulissenbahn eingreift. Es können mehrere (insbesondere alle) fünfte Kulissenbahnen in einem fünften Kulissenelement angeordnet sein. Die fünften Kulissenbahnen können derart auf dem fünften Kulissenelement angeordnet sein, dass die Halter durch eine Rotationsbewegung des fünften Kulissenelements entlang der Radialrichtung bewegbar sind. Die Halter können jeweils über eine fünfte Führungseinrichtung derart geführt sein, dass sie ausschließlich entlang der Radialrichtung bewegbar sind. Die Rotationsbewegung des fünften Kulissenelements kann beispielsweise durch einen pneumatischen Antrieb, insbesondere einen Pneumatikzylinder, erfolgen. Durch die eben beschriebene Ausgestaltung ist es möglich die Halter in konstruktiv einfacher Weise in das Innenwerkzeug einzufahren oder aus dem Innenwerkzeug auszufahren. Mit anderen Worten, die Halter können mittels des eben beschriebenen Kulissenantriebs bewegt werden.The holders can each have a fifth extension which engages in a fifth link track. Several (in particular all) fifth link tracks can be arranged in a fifth link element. The fifth link tracks can be arranged on the fifth link element in such a way that the holders can be moved along the radial direction by a rotational movement of the fifth link element. The holders can each be guided via a fifth guide device in such a way that they can only be moved along the radial direction. The rotational movement of the fifth link element can take place, for example, by means of a pneumatic drive, in particular a pneumatic cylinder. The configuration just described makes it possible to insert the holders into the inner tool or to extend them out of the inner tool in a structurally simple manner. In other words, the holders can be moved by means of the link drive just described.

Ebenso ist es denkbar, dass das vierte und das fünfte Kulissenelement mittels desselben, insbesondere pneumatischen, Antriebs rotiert werden können.It is also conceivable that the fourth and the fifth link element can be rotated by means of the same, in particular pneumatic, drive.

Die Vorrichtung kann weiter ein Führungswerkzeug zum Führen der Leiterstücke durch Nuten des Statorkerns umfassen. Die Nuten dienen insbesondere zur Aufnahme der Leiterstücke im Statorkern. Das Führungswerkzeug kann mehrere Führungsstifte aufweisen. Die Führungsstifte können ausgebildet und angeordnet sein, um zumindest teilweise in die Nuten eingeführt zu werden. Die Führungsstifte sind insbesondere ausgebildet, um durch die Nuten hindurchgeführt zu werden. Mit anderen Worten, die Führungsstifte können ausgebildet sein, um in die Nuten und/oder durch die Nuten hindurch gesteckt zu werden. Das Führungswerkzeug kann derart angeordnet sein, dass die Führungsstifte von unten in den Statorkern (bzw. dessen Nuten) eingeführt werden kann. Mit anderen Worten, die Führungsstifte des Führungswerkzeugs werden durch den Statorkern hindurch in Richtung der einzusetzenden Leiterstücke (die sich über dem Statorkern bzw. über dessen Nuten befinden) bewegt. Anschließend können die einzusetzenden Leiterstücke von oben her in Richtung zum Statorkern und somit auf die Führungsstifte zu bewegt werden. Die Leiterstücke und die Führungsstifte können dann gemeinsam durch den Statorkern (bzw. dessen Nuten) bewegt werden. Dabei werden die Führungsstifte wieder aus dem Statorkern heraus befördert. Die Führungsstifte können starr an dem Führungswerkzeug angeordnet sein, sodass eine Bewegung des Führungswerkzeugs in einer Bewegung der Führungsstifte resultiert. Mit anderen Worten, wird das Führungswerkzeug bewegt, bewegen sich die Führungsstifte in der gleichen Art und Weise mit.The device may further comprise a guiding tool for guiding the conductor pieces through slots of the stator core. The grooves serve in particular to accommodate the conductor pieces in the stator core. The guiding tool can have several guiding pins. The guide pins may be constructed and arranged to be at least partially inserted into the grooves. The guide pins are designed in particular to be passed through the grooves. In other words, the guide pins can be designed to be inserted into the grooves and/or through the grooves. The guide tool can be arranged in such a way that the guide pins can be inserted into the stator core (or its slots) from below. In other words, the guide pins of the guide tool are moved through the stator core in the direction of the conductor pieces to be inserted (which are located above the stator core or its slots). The conductor pieces to be inserted can then be moved from above towards the stator core and thus towards the guide pins. The conductor pieces and the guide pins can then be moved together through the stator core (or its slots). The guide pins are transported out of the stator core again. The guide pins can be arranged rigidly on the guide tool, so that a movement of the guide tool results in a movement of the guide pins. In other words, when the guide tool is moved, the guide pins move with it in the same way.

Die Führungsstifte können ausgebildet sein, um eine Papierhülse an einer vorbestimmten Position und/oder in einer vorbestimmten Form innerhalb der entsprechenden Nut zu fixieren. Mit anderen Worten, jeder Führungsstift kann eine Papierhülse innerhalb einer Nut an einer vorbestimmten Position festdrücken. Jeder Führungsstift kann insbesondere durch die Papierhülse hindurchgesteckt werden, so dass die Papierhülse sich aufgrund des entsprechenden Führungsstifts und der Nut, in der sich die Papierhülse befindet, nicht verformen kann oder eine Verformungsgefahr der Papierhülse zumindest minimiert wird.The guide pins can be designed to fix a paper tube in a predetermined position and/or in a predetermined shape within the corresponding groove. In other words, each guide pin can pinch a paper tube within a groove at a predetermined position. Each guide pin can in particular be inserted through the paper tube, so that the paper tube cannot deform due to the corresponding guide pin and the groove in which the paper tube is located, or a risk of deformation of the paper tube is at least minimized.

Die Vorrichtung kann weiter ein Einführelement zum Einführen der Leiterstücke in den Statorkern umfassen. Das Einführelement kann ausgebildet sein, um alle Leiterstücke in der Endkonfiguration zeitgleich mittels einer translatorischen linearen Bewegung in den Statorkern einzuführen. Das Einführelement kontaktiert also die Leiterstücke von oben und drückt diese von oben in den Statorkern (bzw. dessen Nuten) hinein. Dabei können die Leiterstücke zumindest abschnittsweise in den Greifern des Innenwerkzeugs gleiten. Mit anderen Worten, während die Leiterstücke mittels des Einführelements von oben in den Statorkern hineingeschoben werden, werden diese zumindest teilweise mittels der Greifer des Innenwerkzeugs kontaktiert.The device may further include an insertion member for inserting the conductor pieces into the stator core. The insertion element can be designed to insert all conductor sections in the final configuration simultaneously into the stator core by means of a translational linear movement. The insertion element thus contacts the conductor pieces from above and presses them into the stator core (or its slots) from above. The conductor pieces can slide at least in sections in the grippers of the inner tool. In other words, while the conductor pieces are being pushed into the stator core from above by means of the insertion element, they are at least partially contacted by means of the grippers of the inner tool.

Das Einführelement kann hülsenförmig und insbesondere über das Innenwerkzeug überstülpbar ausgebildet sein. Mit anderen Worten, das Einführelement kann über das zylinderförmige Innenwerkzeug geschoben werden. Das Einführelement und das Innenwerkzeug können koaxial zueinander angeordnet sein und entlang derselben koaxialen Bewegungsachse bewegbar ausgebildet sein. Das Einführelement und das Innenwerkzeug können miteinander gekoppelt sein, sodass das Einführelement und das Innenwerkzeug mittels desselben Antriebs (z. B. Pneumatikantrieb) bewegt werden können. Ebenso ist es denkbar, dass das Innenwerkzeug und das Einführelement mittels separater Antriebe bewegt werden.The insertion element can be sleeve-shaped and in particular can be slipped over the inner tool. In other words, the insertion element can be pushed over the cylindrical inner tool. The insertion element and the inner tool can be arranged coaxially to one another and can be designed to be movable along the same coaxial movement axis. The insertion element and the inner tool can be coupled to one another so that the insertion element and the inner tool can be moved by means of the same drive (eg pneumatic drive). It is also conceivable that the inner tool and the insertion element are moved by means of separate drives.

Die erste Halteeinrichtung kann mindestens eine Sondergreifeinheit zum Greifen und Bewegen von mindestens einem Leiterstück, das sich in seiner Form, insbesondere in der Anzahl seiner Schenkel, von den anderen Leiterstücken unterscheidet, umfassen. Ein solcher Sonderpin kann, wie oben beschrieben, beispielsweise nur einen Schenkel aufweisen. Die Sondergreifeinheit kann an einer Greifereinheit fixiert angeordnet sein. Die Sondergreifeinheit kann insbesondere mittels der ersten Halteeinheit, an der die Sondergreifeinheit angeordnet ist, bewegt werden. Mit anderen Worten, die Sondergreifeinheit bewegt sich insbesondere mit der ersten Halteeinheit, an der sie angeordnet ist. Die Sondergreifeinheit kann insbesondere parallel zur Radialrichtung bewegt werden. Es ist denkbar, dass die Sondergreifeinheit und die erste Halteeinheit, an der die Sondergreifeinheit angeordnet ist, einstückig ausgebildet sind. Die Sondergreifeinheit kann ausgebildet sein, um ein Sonderpin auf die gleiche Art und Weise zu greifen, wie es beim Greifen einer Greifereinheit beschrieben wird. Die Sondergreifeinheit kann hierzu die oben im Zusammenhang mit dem Greifen einer Greifereinheit beschriebenen Elemente bzw. Bestandteile (z. B. Greifbacke, Kulissenantrieb zum Greifen, etc.) aufweisen.The first holding device can comprise at least one special gripping unit for gripping and moving at least one conductor section which differs from the other conductor sections in terms of its shape, in particular the number of legs. As described above, such a special pin can have, for example, only one leg. The special gripping unit can be fixed to a gripping unit. The special griffins unit can be moved in particular by means of the first holding unit on which the special gripping unit is arranged. In other words, the special gripping unit moves in particular with the first holding unit on which it is arranged. The special gripping unit can in particular be moved parallel to the radial direction. It is conceivable that the special gripping unit and the first holding unit, on which the special gripping unit is arranged, are designed in one piece. The special gripping unit can be designed to grip a special pin in the same way as is described for gripping a gripper unit. For this purpose, the special gripping unit can have the elements or components described above in connection with gripping a gripping unit (e.g. gripping jaw, link drive for gripping, etc.).

Die zweite Halteeinrichtung kann mindestens eine Sonderhalteeinheit zum Halten und Bewegen von mindestens einem Leiterstück, das sich in seiner Form, insbesondre in der Anzahl seiner Schenkel, von den anderen Leiterstücken unterscheidet, umfassen. Ein solcher Sonderpin kann, wie oben beschrieben, beispielsweise nur einen Schenkel aufweisen. Die Sonderhalteeinheit kann an einer zweiten Halteeinheit fixiert angeordnet sein. Die Sonderhalteeinheit kann insbesondere mittels der zweiten Halteeinheit, an der die Sonderhalteeinheit angeordnet ist, bewegt werden. Mit anderen Worten, die Sonderhalteeinheit bewegt sich insbesondere mit der zweiten Halteeinheit, an der sie angeordnet ist. Die Sonderhalteeinheit kann insbesondere parallel zur Bewegungsbahn der zweiten Halteeinheit, an der sie angeordnet ist, bewegt werden. Es ist denkbar, dass die Sonderhalteeinheit und die zweite Halteeinheit, an der die Sonderhalteeinheit angeordnet ist, einstückig ausgebildet sind. Die Sonderhalteeinheit kann ausgebildet sein, um ein Sonderpin auf die gleiche Art und Weise zu halten wie es beim Halten einer zweiten Halteeinheit beschrieben wird. Die Sonderhalteeinheit kann analog zu einer zweiten Halteeinheit eine gabelartige Form aufweisen.The second holding device can comprise at least one special holding unit for holding and moving at least one conductor section, which differs from the other conductor sections in terms of its shape, in particular the number of legs. As described above, such a special pin can have, for example, only one leg. The special holding unit can be fixed to a second holding unit. The special holding unit can be moved in particular by means of the second holding unit on which the special holding unit is arranged. In other words, the special holding unit moves in particular with the second holding unit on which it is arranged. In particular, the special holding unit can be moved parallel to the movement path of the second holding unit on which it is arranged. It is conceivable that the special holding unit and the second holding unit, on which the special holding unit is arranged, are designed in one piece. The special holding unit can be designed to hold a special pin in the same way as described for holding a second holding unit. Analogously to a second holding unit, the special holding unit can have a fork-like shape.

Wie bereits erwähnt wird die zu lösende Aufgabe durch ein Verfahren zur Positionierung mehrerer Leiterstücke zur Bestückung eines Statorkerns mit mehreren Leiterstücken mit den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs gelöst.As already mentioned, the problem to be solved is solved by a method for positioning a plurality of conductor pieces for equipping a stator core with a plurality of conductor pieces with the features of the independent claim.

Das Verfahren umfasst ein Anordnen der Leiterstücke in einer Startposition auf einer sechsten Kreisbahn um einen dritten Mittelpunkt. Die Leiterstücke werden in der Startposition in einer geometrischen Ausrichtung (Rotationsstellung) angeordnet, die der Ausrichtung in einer Endkonfiguration im Statorkern entspricht.The method includes arranging the conductor pieces in a starting position on a sixth circular path about a third center point. In the starting position, the conductor pieces are arranged in a geometric orientation (rotational position) which corresponds to the orientation in a final configuration in the stator core.

Das Verfahren umfasst weiter ein gleichzeitiges Bewegen der Leiterstücke aus der Startposition von der sechsten Kreisbahn einwärts in eine Endposition, wobei die Leiterstücke in der Endposition in der Endkonfiguration angeordnet sind in der sie auch in dem in den Statorkern eingesetzten Zustand sind.The method further comprises simultaneously moving the conductor pieces from the starting position inwardly from the sixth orbit to a final position, wherein the conductor pieces are located in the final position in the final configuration in which they are also in the state inserted into the stator core.

Die Leiterstücke werden von der Startposition in die Endposition ausschließlich linear translatorisch bewegt.The ladder sections are moved from the starting position to the end position exclusively in a linear translational manner.

Insbesondere können der erste Mittelpunkt, der zweite Mittelpunkt und der dritte Mittelpunkt auf einer Achse angeordnet sein, die insbesondere orthogonal zur Radialrichtung und den Bewegungsbahnen der zweiten Halteeinheiten angeordnet ist. Die Achse, auf der die Mittelpunkte angeordnet sind, verläuft dabei in Vertikalrichtung bzw. vertikaler Richtung.In particular, the first center point, the second center point and the third center point can be arranged on an axis which is arranged in particular orthogonally to the radial direction and the movement paths of the second holding units. The axis on which the center points are arranged runs in the vertical direction or vertical direction.

Jedes Leiterstück wird von der Startposition in die Endposition bewegt, indem jedes seiner Schenkel geradlinig geführt, in einer linearen translatorischen Bewegung, bewegt wird. Mit geradlinig geführt ist gemeint, dass jeder Schenkel eines bewegten Leiterstücks entlang einer geraden Linie geführt bewegt wird. Zur Realisierung einer derartigen geradlinigen Führung können beispielsweise die oben im Zusammenhang mit der Vorrichtung beschriebenen Elemente benutzt werden (z. B. erste Halteeinheiten, zweite Halteeinheiten, Greifer, Halter, etc.).Each ladder section is moved from the starting position to the ending position by linearly guiding each of its legs in a linear translational movement. Guided in a straight line means that each leg of a moving ladder section is guided along a straight line. The elements described above in connection with the device (e.g. first holding units, second holding units, grippers, holders, etc.) can, for example, be used to implement such a linear guidance.

Das Verfahren umfasst die Schritte:

Anordnen der in den Statorkern einzusetzenden Leiterstücke in der oben beschriebenen Startposition;
Fixieren von jedem Schenkel des Leiterstücks mittels jeweils einer ersten Halteeinheit oder einer zweiten Halteeinheit; Wobei die Fixierung eines Schenkels, wie oben beschrieben, greifend und/oder klemmend sein kann.

The procedure includes the steps:

arranging the conductor pieces to be inserted into the stator core at the starting position described above;
fixing each leg of the conductor piece by means of a first holding unit or a second holding unit; The fixation of a leg, as described above, can be gripping and/or clamping.

Bewegen Leiterstücke von der Startposition aus in die Endposition; Wobei die Bewegung eines jeweiligen Leiterstücks entlang einer gerade verlaufenden Linie erfolgt und die Rotationsstellung des jeweiligen Leiterstücks (gegenüber seiner Schenkellängsachse(n)) bei der Bewegung nicht verändert wird. Mit anderen Worten, wobei die die Leiterstücke während ihrer Bewegung nicht gedreht werden; wobei die Leiterstücke während der Bewegung, wie oben beschrieben mittels ersten Halteeinheiten und zweiten Halteeinheiten, fixiert werden. move ladder pieces from the start position to the end position; The movement of a respective conductor section takes place along a straight line and the rotational position of the respective conductor section (relative to its leg longitudinal axis(s)) is not changed during the movement. In other words, the conductor pieces are not rotated during their movement; wherein the conductor pieces are fixed during the movement, as described above, by means of first holding units and second holding units.

Insbesondere wobei die Bewegung von der Startposition in die Endposition mit einem äußeren Werkzeug durchgeführt wird, welches insbesondere erste Halteeinheiten und zweite Halteeinheiten aufweist; Wobei die jeweilige erste Halteeinheit ausgebildet ist, um bei einem als Hairpin ausgebildeten Leiterstück einen Schenkel entlang dessen Erstreckung greifend zu fixieren und die jeweilige zweite Halteeinheit ausgebildet ist, um den anderen Schenkel der Hairpins an dessen statorseitigem Ende (dem Verbindungsabschnitt gegenüberliegend) zu kontaktieren.In particular, the movement from the starting position to the end position is carried out with an external tool, which in particular has first holding units and second holding units; Wherein the respective first holding unit out is formed in order to fix a leg in a conductor piece designed as a hairpin by gripping it along its extension and the respective second holding unit is designed to contact the other leg of the hairpin at its end on the stator side (opposite the connecting section).

Das Verfahren kann weiter die Schritte umfassen:

Übergeben der Leiterstücke an ein Innenwerkzeug welches die Leiterstücke aus radial innenliegender Richtung kontaktiert und fixiert; Dabei können die Leiterstücke jeweils an jedem ihrer Schenkel, an mehreren voneinander beabstandeten Stellen des Schenkels, mittels entsprechender an dem Innenwerkzeug angeordneter Greifer fixiert werden.

The method may further include the steps:

Transferring the conductor pieces to an inner tool which contacts and fixes the conductor pieces from the radially inner direction; The conductor pieces can each be fixed on each of their legs, at a plurality of spaced-apart locations on the leg, by means of corresponding grippers arranged on the inner tool.

Lösen des äußeren Werkzeugs von den Leiterstücken. Dabei kann das Lösen der ersten Halteeinheiten und der zweiten Halteeinheiten gleichzeitig oder nacheinander geschehen.Detaching the outer tool from the conductor pieces. In this case, the release of the first holding units and the second holding units can take place simultaneously or one after the other.

Kontaktieren der dem Verbindungsabschnitt abgewandten Schenkelenden der Leiterstücke mittels entsprechender an dem Innenwerkzeug angeordneter Halter.Contacting of the leg ends of the conductor pieces facing away from the connecting section by means of corresponding holders arranged on the inner tool.

Überführen der Leiterstücke in den Statorkern; insbesondere wobei zunächst Führungsstifte von unten in den Nuten des Statorkerns eingeführt werden, so dass diese in den Nuten angeordnet sind und in vertikaler Richtung beim Einführen der Leiterstücke in die gleiche Richtung wie die Leiterstücke bewegt werden und dabei aus dem Statorkern bewegt werden.transferring the conductor pieces into the stator core; in particular, guide pins are first inserted from below into the slots of the stator core so that they are arranged in the slots and are moved in the vertical direction when inserting the conductor pieces in the same direction as the conductor pieces, thereby being moved out of the stator core.

Es kann vorgesehen sein, dass das Innenwerkzeug nach dem Bestücken mit Leiterstücken nicht mehr bewegt wird und in einer ersten Position verbleibt (also an „Ort und Stelle“ verbleibt). Nach dem Bestücken des Innenwerkzeugs können die Leiterstücke dann aus dem Innenwerkzeug an der ersten Position (also an „Ort und Stelle“) in den Statorkern überführt werden.It can be provided that the inner tool is no longer moved after it has been fitted with conductor pieces and remains in a first position (ie remains in place). After equipping the inner tool, the conductor pieces can then be transferred from the inner tool to the first position (i.e. “on the spot”) in the stator core.

Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass das mit den Leiterstücken besetzte Innenwerkzeug (also nach der Übergabe der Leiterstücke an das Innenwerkzeug) an eine zweite Position bzw. Ort bewegt (bzw. überführt) wird. Insbesondere ist die zweite Position beabstandet von der ersten Position angeordnet. Insbesondere ist die zweite Position beabstandet von der oben beschriebenen Vorrichtung angeordnet.As an alternative to this, it can be provided that the inner tool fitted with the conductor sections (ie after the transfer of the conductor sections to the inner tool) is moved (or transferred) to a second position or location. In particular, the second position is arranged at a distance from the first position. In particular, the second position is arranged at a distance from the device described above.

Während des Bewegens des Innenwerkzeugs bzw. während der Überführung des Innenwerkzeugs von der ersten Position in eine zweite Position sind die Leiterstücke insbesondere in der Endkonfiguration in dem Innenwerkzeug angeordnet. Mit anderen Worten, die in der Endkonfiguration angeordneten Leiterstücke können mit dem Innenwerkzeug vor dem Einführen der Leiterstücke in den Statorkern an einen anderen Ort bewegt werden, so dass das Einführen der in der Endkonfiguration angeordneten Leiterstücke an einem anderen Ort, insbesondere beabstandet von der oben beschriebenen Vorrichtung, umgesetzt werden kann.During the movement of the inner tool or during the transfer of the inner tool from the first position to a second position, the conductor pieces are arranged in the inner tool, in particular in the final configuration. In other words, the conductor pieces arranged in the final configuration can be moved to a different location with the inner tool before the conductor pieces are inserted into the stator core, so that the conductor pieces arranged in the final configuration can be inserted at a different location, in particular at a distance from that described above Device can be implemented.

Dabei kann die Überführung des mit den Leiterstücken in der Endkonfiguration bestückten Innenwerkzeugs an der zweiten Position mittels einer Überführungseinrichtung realisiert werden. Die Überführungseinrichtung kann separat von der oben beschriebenen Vorrichtung ausgebildet sein. Es ist aber ebenso denkbar, dass die Überführungseinrichtung ein Bestandteil der oben beschriebenen Vorrichtung sein kann. Zum Einführen der in der Endkonfiguration in dem Innenwerkzeug angeordneten Leiterstücke in den Statorkern kann eine von der oben beschriebenen Vorrichtung separate Einführeinrichtung vorgesehen sein. Die Einführeinrichtung kann Bestandteil der Überführungseinrichtung sein. Zum Einführen der Leiterstücke in den Statorkern an der zweiten Position kann die Einführeinrichtung ein Einführelement aufweisen, das analog zum Einführelement der oben beschriebenen Vorrichtung ausgebildet sein kann.In this case, the inner tool equipped with the conductor pieces in the final configuration can be transferred to the second position by means of a transfer device. The transfer device can be designed separately from the device described above. However, it is also conceivable that the transfer device can be a component of the device described above. An insertion device separate from the device described above can be provided for inserting the conductor pieces arranged in the end configuration in the inner tool into the stator core. The insertion device can be part of the transfer device. In order to insert the conductor pieces into the stator core at the second position, the insertion device can have an insertion element which can be designed analogously to the insertion element of the device described above.

Nach dem Einführen der Leiterstücke in den Statorkern an der zweiten Position kann das nun unbestückte Innenwerkzeug wieder zurück an die erste Position (bzw. Ort) bewegt/überführt werden. An der ersten Position können wieder Leiterstücke von dem äußeren Werkzeug an das Innenwerkzeug übergeben werden. Mit anderen Worten, an der ersten Position kann das Innenwerkzeug wieder mit Leiterstücken bestückt werden kann. Die Leiterstücke werden in der Endkonfiguration, mittels einer linearen translatorischen Bewegung relativ zum Statorkern, von oben in den Statorkern eingeführt. Zur Realisierung dieser Bewegung können beispielsweise die oben im Zusammenhang mit der Vorrichtung beschriebenen Elemente benutzt werden (z. B. Einführelement, Führungswerkzeug, Führungsstifte, etc.).After the conductor pieces have been inserted into the stator core at the second position, the now empty inner tool can be moved/transferred back to the first position (or location). At the first position, conductor pieces can again be transferred from the outer tool to the inner tool. In other words, the inner tool can be fitted with conductor pieces again at the first position. In the final configuration, the conductor pieces are introduced into the stator core from above by means of a linear translatory movement relative to the stator core. To realize this movement, for example, the elements described above in connection with the device can be used (e.g. insertion element, guide tool, guide pins, etc.).

Die Bewegung der Leiterstücke in den Statorkern kann insbesondere mittels eines Einführelements durchgeführt werden welches hülsenartig ausgebildet sein kann und in vertikaler Richtung über das Innenwerkzeug gestülpt werden kann.The conductor pieces can be moved into the stator core in particular by means of an insertion element which can be designed like a sleeve and can be slipped over the inner tool in the vertical direction.

Zur Durchführung des Verfahrens wird eine Vorrichtung mit oben beschriebenen Merkmalen verwendet.A device with the features described above is used to carry out the method.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem Wortlaut der Ansprüche sowie aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Zeichnungen. Es zeigen:

1 einen Ausschnitt einer perspektivischen Schnittansicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung;
2 eine Skizze des Funktionsprinzips der Vorrichtung gemäß 1;
3 einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht auf eine Bestückeinrichtung;
4 eine perspektivische Schnittansicht auf einen Teil der Vorrichtung gemäß 1;
5 eine perspektivische Ansicht auf eine erste Halteeinheit;
6 einen Ausschnitt einer Ansicht von unten auf die erste Halteeinheit gemäß 5 in einem geöffneten Zustand;
7 einen Ausschnitt einer Ansicht von unten auf die erste Halteeinheit gemäß 5 in einem geschlossenen Zustand;
8 einen Ausschnitt einer Seitenansicht auf ein Fixierungselement der ersten Halteeinheit gemäß 5;
9 einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht von oben auf eine Sondergreifeinheit;
10 einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht von unten auf eine Sonderhalteeinheit;
11 bis 16 schematisch ein Einsetzen von Leiterstücken in einen Statorkern mittels der Vorrichtung gemäß 1;
17 eine perspektivische Ansicht auf ein weiteres Ausführungsbeispiel der ersten Halteeinheit und
18 einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht auf ein weiteres Ausführungsbeispiel der ersten Halteeinrichtung.

Further features, details and advantages of the invention result from the wording of the claims and from the following description of exemplary embodiments with reference to the drawings. Show it:

1 a detail of a perspective sectional view of a device according to the invention;
2 a sketch of the principle of operation of the device according to 1 ;
3 a section of a perspective view of a placement device;
4 a perspective sectional view of a part of the device according to 1 ;
5 a perspective view of a first holding unit;
6 a section of a view from below of the first holding unit according to FIG 5 in an open state;
7 a section of a view from below of the first holding unit according to FIG 5 in a closed state;
8th according to a detail of a side view of a fixing element of the first holding unit 5 ;
9 a section of a perspective view from above of a special gripping unit;
10 a section of a perspective view from below of a special holding unit;
11 until 16 schematically an insertion of conductor pieces in a stator core by means of the device according to 1 ;
17 a perspective view of a further embodiment of the first holding unit and
18 a detail of a perspective view of a further embodiment of the first holding device.

In der nachfolgenden Beschreibung sowie in den Figuren tragen sich entsprechende Bauteile und Elemente gleiche Bezugszeichen. Der besseren Übersichtlichkeit wegen sind nicht in allen Figuren sämtliche Bezugszeichen wiedergegeben.In the following description and in the figures, corresponding components and elements have the same reference symbols. For the sake of better clarity, not all reference numbers are reproduced in all figures.

1 zeigt einen Ausschnitt einer perspektivischen Schnittansicht auf eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 zur Bestückung eines Statorkerns 12 (nicht dargestellt) mit einer Vielzahl von Leiterstücken 14. Vorliegend sind die Leiterstücke 14 als Hairpins mit einem rechteckigen Leiterquerschnitt ausgebildet. Die Hairpins weisen jeweils zwei Schenkel 16 auf, die über einen Verbindungsabschnitt 13 miteinander verbunden sind. Die Leiterstücke 14 in Form von Hairpins sind also U-förmig ausgebildet. 1 shows a detail of a perspective sectional view of a device 10 according to the invention for equipping a stator core 12 (not shown) with a multiplicity of conductor pieces 14. In the present case, the conductor pieces 14 are designed as hairpins with a rectangular conductor cross section. The hairpins each have two legs 16 which are connected to one another via a connecting section 13 . The conductor pieces 14 in the form of hairpins are therefore U-shaped.

Der Übersicht halber wurden die Leiterstücke 14 in 1 lediglich vereinzelt dargestellt.For the sake of clarity, the conductor sections were 14 in 1 only occasionally shown.

Die Vorrichtung 10 weist eine erste Halteeinrichtung 18 zum Greifen und Bewegen der Leiterstücke 14 auf. Hierzu weist die erste Halteeinrichtung 18 mehrere erste Halteeinheiten 20 auf.The device 10 has a first holding device 18 for gripping and moving the conductor sections 14 . For this purpose, the first holding device 18 has a plurality of first holding units 20 .

Die Vorrichtung 10 weist zudem eine zweite Halteeinrichtung 36 zum Halten und Bewegen der Leiterstücke 14 auf. Hierzu weist die zweite Halteeinrichtung 36 mehrere zweite Halteeinheiten 38 auf. Vorliegend weisen die zweiten Halteeinheiten 38 eine gabelartige Form auf. Zum Fixieren der Leiterstücke 14 in den zweiten Halteeinheiten 38 werden die Schenkel 16 der Leiterstücke 14 mit ihrem dem Verbindungsabschnitt 13 abgewandtem Ende in die gabelförmigen zweiten Halteeinheiten 38 eingeklemmt.The device 10 also has a second holding device 36 for holding and moving the conductor sections 14 . For this purpose, the second holding device 36 has a plurality of second holding units 38 . In the present case, the second holding units 38 have a fork-like shape. To fix the conductor sections 14 in the second holding units 38 , the legs 16 of the conductor sections 14 are clamped into the fork-shaped second holding units 38 with their end remote from the connecting section 13 .

In der dargestellten Ausführungsform weist die Vorrichtung 10 weiter ein Innenwerkzeug 84 zur Aufnahme der Leiterstücke 14 in einer Endkonfiguration 32 auf. Das Innenwerkzeug 84 ist vorliegend lediglich schematisch dargestellt. Mit der Endkonfiguration 32 ist die finale Anordnung und Ausrichtung der eingesetzten Leiterstücke 14 im Statorkern 12 gemeint.In the illustrated embodiment, the apparatus 10 further includes an internal tooling 84 for receiving the conductor pieces 14 in a final configuration 32 . The inner tool 84 is shown only schematically in the present case. The final configuration 32 means the final arrangement and alignment of the conductor pieces 14 used in the stator core 12 .

2 zeigt eine Skizze des Funktionsprinzips der Vorrichtung 10 gemäß 1. Die ersten Halteeinheiten 20 sind in einer Startposition 22 (außenliegend) auf einer ersten Kreisbahn 24 um einen ersten Mittelpunkt 26 angeordnet. In 2 sind die kreisförmig angeordneten ersten Halteeinheiten 20 durch lediglich zwei skizzierte erste Halteeinheiten 20 angedeutet. 2 shows a sketch of the functional principle of the device 10 according to FIG 1 . The first holding units 20 are arranged in a starting position 22 (on the outside) on a first circular path 24 around a first center point 26 . In 2 the first holding units 20 arranged in a circle are indicated by only two sketched first holding units 20 .

Die ersten Halteeinheiten 20 können in eine Endposition 28 (innenliegend) bewegt werden, wobei die ersten Halteeinheiten 20 in der Endposition 28 auf einer zweiten Kreisbahn 30 um den ersten Mittelpunkt 24 angeordnet sind.The first holding units 20 can be moved into an end position 28 (on the inside), the first holding units 20 being arranged in the end position 28 on a second circular path 30 around the first center point 24 .

Die ersten Halteeinheiten 20 können entlang einer Radialrichtung 34 bewegt werden. Insbesondere können die ersten Halteeinheiten 20 entlang der Radialrichtung 34 zwischen der Startposition 22 und der Endposition 28 bewegt werden. Die Radialrichtung 34 verläuft geradlinig von dem ersten Mittelpunkt 26 aus. In 1 ist diese durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 34 angedeutet.The first holding units 20 can be moved along a radial direction 34 . In particular, the first holding units 20 can be moved along the radial direction 34 between the starting position 22 and the end position 28 . The radial direction 34 runs in a straight line from the first center point 26 . In 1 this is indicated by an arrow with reference number 34 .

Jede erste Halteeinheit 20 ist ausgebildet, um mindestens ein in den Statorkern 12 einzusetzendes Leiterstück 14 an dessen Schenkel 16 in einer geometrischen Ausrichtung, die der Ausrichtung der Endkonfiguration 32 im Statorkern 12 entspricht, zu fixieren. Vorliegend ist jede erste Halteeinheit 20 ausgebildet, um vier Leiterstücke 14 an deren Schenkeln 16 greifend zu fixieren. Dabei sind die Schenkel 16 der Leiterstücke 14 in einer Reihe entlang der Radialrichtung 34 angeordnet. Jede erste Halteeinheit 20 greift vorliegend jeweils einen Schenkel 16 der vier in einer Reihe angeordneten Leiterstücke 14.Each first holding unit 20 is designed to have at least one conductor piece 14 to be inserted into the stator core 12 on its leg 16 in a geometric alignment which corresponds to the alignment of the Final configuration 32 in the stator core 12 corresponds to fix. In the present case, each first holding unit 20 is designed to fix four conductor sections 14 on their legs 16 in a gripping manner. The legs 16 of the conductor pieces 14 are arranged in a row along the radial direction 34 . In the present case, each first holding unit 20 grips one leg 16 of the four conductor sections 14 arranged in a row.

Jede Greifereinheit 20 wird in der Startposition 22 mit dem Leiterstücken 14 bestückt, sodass diese mittels der ersten Halteeinheiten 20 fixiert werden. Jede erste Halteeinheit 20 bewegt sich von der Startposition 22 in die Endposition 28. Die mittels der ersten Halteeinheiten 20 fixierten Leiterstücke 14 werden entsprechend mitbewegt. Dabei entspricht die Bewegung der ersten Halteeinheiten 20 und somit auch der Leiterstücke 14 einer linearen translatorischen Bewegung. Mit einer linearen translatorischen Bewegung ist vorliegend eine lineare Verschiebung ohne Änderung der Ausrichtung gemeint. Mit anderen Worten, die ersten Halteeinheiten 20 und die Leiterstücke 14 werden auf einer Geraden bewegt und dabei nicht gedreht. D. h. die Ausrichtung der Leiterstücke 14 wird während ihrer Bewegung mittels der ersten Halteeinheiten 20 nicht verändert.Each gripper unit 20 is fitted with the conductor sections 14 in the starting position 22 so that these are fixed by means of the first holding units 20 . Each first holding unit 20 moves from the starting position 22 to the end position 28. The conductor sections 14 fixed by means of the first holding units 20 are moved accordingly. The movement of the first holding units 20 and thus also of the conductor sections 14 corresponds to a linear translatory movement. In the present case, a linear translational movement means a linear displacement without changing the orientation. In other words, the first holding units 20 and the conductor pieces 14 are moved in a straight line and are not rotated. i.e. the orientation of the conductor sections 14 is not changed during their movement by means of the first holding units 20.

Die zweiten Halteeinheiten 38 sind in einer Startposition 40 auf einer dritten Kreisbahn 42 um einen zweiten Mittelpunkt 44 angeordnet. In 2 sind die kreisförmig angeordneten zweiten Halteeinheiten 38 durch lediglich zwei skizzierte zweite Halteeinheiten 38 angedeutet.The second holding units 38 are arranged in a starting position 40 on a third circular path 42 around a second center point 44 . In 2 the second holding units 38 arranged in a circle are indicated by only two sketched second holding units 38 .

Die zweiten Halteeinheiten 38 können in eine Endposition 46 bewegt werden, wobei die zweiten Halteeinheiten 38 in der Endposition 46 auf einer vierten Kreisbahn 48 um den zweiten Mittelpunkt 44 angeordnet sind.The second holding units 38 can be moved into an end position 46 , the second holding units 38 being arranged in the end position 46 on a fourth circular path 48 around the second center point 44 .

Die zweiten Halteeinheiten 38 können entlang einer Bewegungsbahn 52 bewegt werden. Entlang der Bewegungsbahn 52 können die zweiten Halteeinheiten 38 zwischen der Startposition 40 und der Endposition 46 bewegt werden. Die Bewegungsbahnen 52 der zweiten Halteeinheiten 38 verlaufen tangential zu einer fünften Kreisbahn 54 um den zweiten Mittelpunkt 44. Mit anderen Worten, die Bewegungsbahnen 52 entsprechen Tangenten an einer fünften Kreisbahn 54. D. h. jede Bewegungsbahn 52 kann durch eine Gerade beschrieben werden, die die fünfte Kreisbahn 54 in einem Punkt berührt.The second holding units 38 can be moved along a movement path 52 . The second holding units 38 can be moved between the starting position 40 and the end position 46 along the movement path 52 . The movement paths 52 of the second holding units 38 run tangentially to a fifth circular path 54 around the second center point 44. In other words, the movement paths 52 correspond to tangents on a fifth circular path 54. That is, each movement path 52 can be described by a straight line that touches the fifth circular path 54 at a point.

2 veranschaulicht die Bewegungsabläufe der ersten Halteeinheiten 20 und der zweiten Halteeinheiten 38 in einer skizzierten Draufsicht. In dieser Darstellung entspricht der erste Mittelpunkt 26 dem zweiten Mittelpunkt 44. Mit anderen Worten, der erste Mittelpunkt 26 und der zweite Mittelpunkt 44 sind in der dargestellten Draufsicht identisch. 2 illustrates the movement sequences of the first holding units 20 and the second holding units 38 in a sketched plan view. In this illustration, the first center point 26 corresponds to the second center point 44. In other words, the first center point 26 and the second center point 44 are identical in the plan view shown.

In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist die erste Kreisbahn 24 den größten Durchmesser auf. Mit anderen Worten die erste Kreisbahn 24 ist die äußerste. Die zweite, dritte, vierte und fünfte Kreisbahn 30, 42, 48, 54 weisen jeweils einen in der aufgezählten Reihenfolge kleiner werdenden Durchmesser auf. Mit anderen Worten, der Durchmesser der Kreisbahnen 24, 30, 42, 48, 54 wird von der ersten Kreisbahn 24 bis zur fünften Kreisbahn 54 immer kleiner. Eine andere Größenverteilung der Kreisbahnen ist jedoch ebenso denkbar. Die Kreisbahnen sind konzentrisch zueinander angeordnet, weisen also den gleichen Mittelpunkt auf.In the illustrated embodiment, the first circular path 24 has the largest diameter. In other words, the first circular path 24 is the outermost. The second, third, fourth and fifth circular paths 30, 42, 48, 54 each have a diameter that decreases in the order listed. In other words, the diameter of the circular paths 24, 30, 42, 48, 54 becomes smaller and smaller from the first circular path 24 to the fifth circular path 54. However, a different size distribution of the circular paths is also conceivable. The circular paths are arranged concentrically to each other, i.e. they have the same center point.

Jede zweite Halteeinheit 38 ist ausgebildet, um mindestens ein in den Statorkern 12 einzusetzendes Leiterstück 14 an dessen Schenkel 16 in einer geometrischen Ausrichtung, die der Ausrichtung der Endkonfiguration 32 im Statorkern 12 entspricht, zu fixieren. Vorliegend ist jede zweite Halteeinheit 38 ausgebildet, um vier Leiterstücke 14 an deren Schenkeln 16 klemmend zu fixieren. Dabei sind die Schenkel 16 der Leiterstücke 14 in einer Reihe 17 angeordnet.Each second holding unit 38 is designed to fix at least one conductor piece 14 to be inserted into the stator core 12 on its leg 16 in a geometric alignment that corresponds to the alignment of the end configuration 32 in the stator core 12 . In the present case, every second holding unit 38 is designed to fix four conductor sections 14 in a clamping manner on their legs 16 . The legs 16 of the conductor pieces 14 are arranged in a row 17 .

Jede zweite Halteeinheit 38 wird in der Startposition 40 mit dem Leiterstücken 14 bestückt, sodass dieses mittels der zweiten Halteeinheit 38 fixiert wird. Jede zweite Halteeinheit 38 bewegt sich von der Startposition 40 in die Endposition 28.Each second holding unit 38 is fitted with the conductor pieces 14 in the starting position 40 so that this is fixed by means of the second holding unit 38 . Every second holding unit 38 moves from the starting position 40 to the end position 28.

Die mittels der zweiten Halteeinheiten 38 fixierten Leiterstücke 14 werden entsprechend mitbewegt. Dabei entspricht die Bewegung der zweiten Halteeinheiten 38 und somit auch der Leiterstücke 14 einer linearen translatorischen Bewegung. Mit einer linearen translatorischen Bewegung ist vorliegend eine lineare Verschiebung ohne Änderung der Ausrichtung gemeint. Mit anderen Worten, die zweiten Halteeinheiten 38 und die Leiterstücke 14 werden auf einer Geraden bewegt und dabei nicht gedreht. D. h. die Ausrichtung der Leiterstücke 14 wird während ihrer Bewegung mittels der zweiten Halteeinheiten 38 nicht verändert.The conductor sections 14 fixed by means of the second holding units 38 are moved accordingly. The movement of the second holding units 38 and thus also of the conductor sections 14 corresponds to a linear translatory movement. In the present case, a linear translational movement means a linear displacement without changing the alignment. In other words, the second holding units 38 and the conductor pieces 14 are moved in a straight line and are not rotated. i.e. the orientation of the conductor sections 14 is not changed during their movement by means of the second holding units 38.

Zum Einsetzen der Leiterstücke 14 in den Statorkern 12 werden diese zunächst in einer Startposition 120 auf einer sechsten Kreisbahn 122 um einen dritten Mittelpunkt 124 in einer geometrischen Ausrichtung angeordnet, die der späteren Ausrichtung in der Endkonfiguration 32 im Statorkern 12 entspricht. Anschließend werden die Leiterstücke 14 gleichzeitig mittels den oben beschriebenen ersten Halteeinheiten 20 und den zweiten Halteeinheiten 38 in eine Endposition 126 bewegt. Die Leiterstücke 14 in der Endposition 126 befinden sich in der Endkonfiguration 32. Mit anderen Worten, in der Endposition 126 bilden die Leiterstücke 14 einen Korb, der der Endkonfiguration 32 der Leiterstücke 14 im Statorkern 12 entspricht. In der Endkonfiguration 32 sind die Leiterstücke 14 ebenfalls kreisförmig angeordnet.To insert the conductor pieces 14 into the stator core 12 , they are initially arranged in a starting position 120 on a sixth circular path 122 around a third center point 124 in a geometric orientation that corresponds to the later orientation in the final configuration 32 in the stator core 12 . Subsequently, the conductor sections 14 are simultaneously moved into an end position 126 by means of the first holding units 20 and the second holding units 38 described above. The conductor pieces 14 in the final position 126 are in the final configuration 32. In other words, in the final po In position 126 the conductor pieces 14 form a basket which corresponds to the end configuration 32 of the conductor pieces 14 in the stator core 12 . In the final configuration 32, the conductor pieces 14 are also arranged in a circle.

Jedes Leiterstück 14 wird von der Startposition 120 in die Endposition 126 linear translatorisch bewegt. Mit anderen Worten, jedes Leiterstück 14 erfährt eine ausschließlich lineare Verschiebung entlang einer Geraden. D. h. jedes Leiterstück 14 wird während der Bewegung von der Startposition 120 in die Endposition 126 nicht gedreht.Each conductor section 14 is linearly translated from the start position 120 to the end position 126 . In other words, each conductor section 14 undergoes an exclusively linear displacement along a straight line. i.e. each ladder section 14 is not rotated during movement from the starting position 120 to the ending position 126 .

In der vorliegend skizzierten Draufsicht entspricht der erste Mittelpunkt 26 dem zweiten Mittelpunkt 44 und dem dritten Mittelpunkt 124. Mit anderen Worten, in der dargestellten Draufsicht sind der erste Mittelpunkt 26, der zweite Mittelpunkt 44 und der dritte Mittelpunkt 124 identisch. Weiter mit anderen Worten, der erste Mittelpunkt 26, der zweite Mittelpunkt 44 und der dritte Mittelpunkt 124 sind auf einer Geraden angeordnet, die orthogonal zur Zeichenebene der 2 verläuft.In the top view outlined here, the first center point 26 corresponds to the second center point 44 and the third center point 124. In other words, in the plan view shown, the first center point 26, the second center point 44 and the third center point 124 are identical. In other words, the first center point 26, the second center point 44 and the third center point 124 are arranged on a straight line which is orthogonal to the plane of the drawing 2 runs.

Jedes als Hairpin ausgebildete Leiterstück 14 wird fixiert, indem dessen erster Schenkel 16 mittels einer ersten Halteeinheit 20 und dessen zweiter Schenkel 16 mittels einer zweiten Halteeinheit 38 fixiert werden. Das so fixierte Leiterstück 14 wird, wie oben beschrieben, linear translatorisch einwärts bewegt. Dabei bewegen sich insbesondere die erste Halteeinheit 20, das den ersten Schenkel 16 des Leiterstücks 14 fixiert, und die zweite Halteeinheit 38, dass den zweiten Schenkel 16 desselben Leiterstücks 14 fixiert, parallel zueinander.Each conductor piece 14 designed as a hairpin is fixed by its first leg 16 being fixed by means of a first holding unit 20 and its second leg 16 by means of a second holding unit 38 . The conductor piece 14 fixed in this way is linearly translated inward as described above. In particular, the first holding unit 20, which fixes the first leg 16 of the conductor section 14, and the second holding unit 38, which fixes the second leg 16 of the same conductor section 14, move parallel to one another.

3 zeigt einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht auf eine Bestückeinrichtung 56. Die Bestückeinrichtung 56 im vorliegenden Ausführungsbeispiel dient der Bestückung der ersten Halteeinrichtung 18 und der zweiten Halteeinrichtung 36 mit Leiterstücken 14. Die Bestückeinrichtung 56 ist vorliegend greiferbasiert in Form von zwei Robotergreifern 57 ausgebildet. 3 shows a section of a perspective view of an assembly device 56. The assembly device 56 in the present exemplary embodiment is used to equip the first holding device 18 and the second holding device 36 with conductor pieces 14. The assembly device 56 is here gripper-based in the form of two robot grippers 57.

Jeder Robotergreifer 57 ist ausgebildet, um mindestens ein Leiterstück 14 an dessen Schenkel 16 greifen und bewegen (handhaben) zu können. Der Übersicht halber wurden die Leiterstücke 14 in 3 nicht dargestellt. Es ist denkbar, dass während der Bestückung mittels der Bestückeinrichtung 56 die erste Halteeinrichtung 18 relativ zu Bestückeinrichtung 57 gedreht wird. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann die zweite Halteeinrichtung 36 relativ zu Bestückeinrichtung 56 gedreht werden.Each robot gripper 57 is designed to be able to grip and move (handle) at least one conductor section 14 by its leg 16 . For the sake of clarity, the conductor sections were 14 in 3 not shown. It is conceivable that the first holding device 18 is rotated relative to the placement device 57 during the placement by means of the placement device 56 . As an alternative or in addition to this, the second holding device 36 can be rotated relative to the placement device 56 .

Die ersten Halteeinheiten 20 sind länglich ausgebildet und in der ersten Halteeinrichtung 18 kreisförmig angeordnet. Die Längsachse jeder ersten Halteeinheit 20 verläuft entlang der Radialrichtung 34, wobei das greifende Ende 21 der ersten Halteeinheit 20 radial einwärts (also entgegen der Radialrichtung 34) gerichtet ist.The first holding units 20 are elongate and arranged in a circle in the first holding device 18 . The longitudinal axis of each first holding unit 20 runs along the radial direction 34, with the gripping end 21 of the first holding unit 20 being directed radially inwards (that is to say counter to the radial direction 34).

4 zeigt eine perspektivische Schnittansicht auf einen Teil der Vorrichtung 10 gemäß 1. 4 veranschaulicht jeweils den Kulissenantrieb der ersten Halteeinheiten 20 und der zweiten Halteeinheiten 38. 4 shows a perspective sectional view of a part of the device 10 according to FIG 1 . 4 illustrates the connecting link drive of the first holding units 20 and the second holding units 38.

Jede Greifereinheit 20 weist einen ersten Fortsatz 58 auf, der in eine erste Kulissenbahn 60 eingreift. Die ersten Kulissenbahnen 60 sind in einem ersten Kulissenelement 62 angeordnet. Vorliegend ist das erste Kulissenelement 62 scheibenartig ausgebildet. Der erste Fortsatz 58 ist in 4 lediglich angedeutet. Die ersten Halteeinheiten 20 können durch eine Rotationsbewegung des ersten Kulissenelements 62 entlang der Radialrichtung 34 bewegt werden. Hierzu werden die ersten Halteeinheiten 20 jeweils über eine erste Führungseinrichtung 64 derart geführt, dass sie ausschließlich entlang der Radialrichtung 34 bewegbar sind. Vorliegend ist die erste Führungseinrichtung 64 in Form eines entlang der Radialrichtung 34 verlaufenden Langlochs, in welches der erste Fortsatz 58 eingreift, ausgebildet.Each gripper unit 20 has a first extension 58 which engages in a first link track 60 . The first link tracks 60 are arranged in a first link element 62 . In the present case, the first link element 62 is designed in the manner of a disk. The first extension 58 is in 4 only hinted at. The first holding units 20 can be moved along the radial direction 34 by a rotational movement of the first link element 62 . For this purpose, the first holding units 20 are each guided via a first guide device 64 in such a way that they can only be moved along the radial direction 34 . In the present case, the first guide device 64 is in the form of a slot running along the radial direction 34 and into which the first extension 58 engages.

Jede zweite Halteeinheit 38 weist einen zweiten Fortsatz 66 auf, der in eine zweite Kulissenbahn 68 eingreift die zweiten Kulissenbahnen 68 sind in einem zweiten Kulissenelement 70 angeordnet. Vorliegend ist das zweite Kulissenelement 70 scheibenartig ausgebildet. Der zweite Fortsatz 66 ist in 4 lediglich angedeutet. Die zweiten Halteeinheiten 38 können durch eine Rotationsbewegung des zweiten Kulissenelements 70 entlang der Radialrichtung 34 bewegt werden. Hierzu werden die zweiten Halteeinheiten 38 jeweils über eine zweite Führungseinrichtung 72 derart geführt, dass sie ausschließlich entlang der Radialrichtung 34 bewegbar sind. Die zweite Führungseinrichtung 72 ist vorliegend in Form eines entlang einer geraden Linie verlaufenden Langlochs, in welches der zweite Fortsatz 66 eingreift, ausgebildet.Each second holding unit 38 has a second extension 66 which engages in a second link track 68 . The second link tracks 68 are arranged in a second link element 70 . In the present case, the second link element 70 is designed in the manner of a disk. The second extension 66 is in 4 only hinted at. The second holding units 38 can be moved along the radial direction 34 by a rotational movement of the second link element 70 . For this purpose, the second holding units 38 are each guided via a second guide device 72 in such a way that they can only be moved along the radial direction 34 . In the present case, the second guide device 72 is in the form of a slot running along a straight line, in which the second extension 66 engages.

Der Übersicht halber wurden die Leiterstücke 14 in 4 lediglich vereinzelt dargestellt.For the sake of clarity, the conductor sections were 14 in 4 only occasionally shown.

5 zeigt eine perspektivische Ansicht auf die erste Halteeinheit 20. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist die erste Halteeinheit 20 länglich ausgebildet und weist eine erste Greifbacke 74 und eine zweite Greifbacke 73 (vgl. 6 und 7) auf. Die erste Greifbacke 74 ist schwenkbar an der ersten Halteeinheit 20 angeordnet. Die zweite Greifbacke 73 ist an einer dritten Führungseinrichtung 82 (weiter unten beschrieben) fest angeordnet. Das Greifen der ersten Halteeinheit 20 wird in den 6 und 7 veranschaulicht. 5 shows a perspective view of the first holding unit 20. In the exemplary embodiment shown, the first holding unit 20 is elongate and has a first gripping jaw 74 and a second gripping jaw 73 (cf. 6 and 7 ) on. The first gripping jaw 74 is arranged pivotably on the first holding unit 20 . The second gripping jaw 73 is fixedly arranged on a third guide device 82 (described further below). The gripping of the first holding unit 20 is in the 6 and 7 illustrated.

Der Übersicht halber wurde lediglich ein Leiterstück 14 in 5 dargestellt.For the sake of clarity, only one conductor section 14 in 5 shown.

6 zeigt einen Ausschnitt einer Ansicht von unten auf die erste Halteeinheit 20 gemäß 5 in einem geöffneten Zustand. Mit einem geöffneten Zustand ist ein Zustand der ersten Halteeinheit 20 gemeint, in dem der Griff der ersten Halteeinheit 20 gelöst ist, d. h. die erste Halteeinheit 20 nicht greift. 6 shows a section of a view from below of the first holding unit 20 according to FIG 5 in an open state. An open state means a state of the first holding unit 20 in which the grip of the first holding unit 20 is released, ie the first holding unit 20 does not grip.

Die erste Greifbacke 74 weist einen dritten Fortsatz 76 auf, der in eine dritte Kulissenbahn 78 eingreift. Die dritte Kulissenbahn 78 ist in einem dritten Kulissenelement 80 angeordnet. Die erste Greifbacke 74 ist mittels einer Lagerung 75 in der ersten Halteeinheit 20 (bzw. der dritten Führungseinrichtung 82) schwenkbar gelagert. Durch eine Bewegung des dritten Kulissenelements 80 entgegen der Radialrichtung 34 (also in 6 nach unten) bewegt sich der dritte Fortsatz 76 in 6 nach rechts. Dies bewirkt ein Aufschwenken der ersten Greifbacke 74 um die Lagerung 75.The first gripping jaw 74 has a third extension 76 which engages in a third link track 78 . The third link track 78 is arranged in a third link element 80 . The first gripping jaw 74 is pivotably mounted by means of a bearing 75 in the first holding unit 20 (or the third guide device 82). A movement of the third link element 80 counter to the radial direction 34 (i.e. in 6 down) the third extension moves 76 in 6 To the right. This causes the first gripping jaw 74 to swing open about the bearing 75.

Das Aufschwenken ist in 6 durch einen gebogenen Pfeil mit der Bezugszahl 77 angedeutet. Durch das Aufschwenken der ersten Greifbacke 74 in Richtung 77 entfernt sich diese von der fest an der dritten Führungseinrichtung 82 angeordneten zweiten Greifbacke 73, wodurch der Griff der ersten Halteeinheit 20 gelöst wird. Mit anderen Worten, die erste Halteeinheit 20 kann in den geöffneten Zustand überführt werden, in dem das dritte Kulissenelement 80 entgegen der Radialrichtung 34 bewegt wird. Die Radialrichtung 34 ist vorliegend mit einem Pfeil angedeutet.Swinging up is in 6 indicated by a curved arrow with the reference number 77. By pivoting the first gripping jaw 74 in the direction 77, it moves away from the second gripping jaw 73, which is fixedly arranged on the third guide device 82, as a result of which the grip of the first holding unit 20 is released. In other words, the first holding unit 20 can be transferred to the open state by moving the third link element 80 counter to the radial direction 34 . The radial direction 34 is indicated here with an arrow.

7 zeigt einen Ausschnitt einer Ansicht von unten auf die erste Halteeinheit 20 gemäß 5 in einem geschlossenen Zustand. Die erste Halteeinheit 20 kann in den geschlossenen Zustand überführt werden, indem das dritte Kulissenelement 80 in die Radialrichtung 34 bewegt wird (in 7 nach oben). Durch eine Bewegung des dritten Kulissenelements 80 in die Radialrichtung 34 bewegt sich der dritte Fortsatz 76 in 6 nach links. Dies bewirkt ein Zuschwenken der ersten Greifbacke 74 um die Lagerung 75. Das Zuschwenken ist in 6 durch einen gebogenen Pfeil mit der Bezugszahl 79 angedeutet. Durch das Zuschwenken der ersten Greifbacke 74 in Richtung 79 bewegt sich diese auf die zweite Greifbacke 73 zu, wodurch die erste Halteeinheit 20 greift. 7 shows a section of a view from below of the first holding unit 20 according to FIG 5 in a closed state. The first holding unit 20 can be brought into the closed state by moving the third link element 80 in the radial direction 34 (in 7 up). A movement of the third link element 80 in the radial direction 34 causes the third extension 76 to move in 6 to the left. This causes the first gripping jaw 74 to pivot about the bearing 75. Pivoting is in 6 indicated by a curved arrow with the reference number 79. By pivoting the first gripping jaw 74 in direction 79, it moves towards the second gripping jaw 73, as a result of which the first holding unit 20 grips.

Das dritte Kulissenelement 80 ist über die dritte Führungseinrichtung 82 derart geführt, dass das dritte Kulissenelement 80 ausschließlich entlang der Radialrichtung bewegbar ist. Vorliegend kann das dritte Kulissenelement 80 mittels der Welle 69 bewegt werden. Die Welle 69 ist entlang der Radialrichtung 34 ausgerichtet und kann entlang dieser, beispielsweise mittels eines Servomotors (nicht dargestellt), bewegt werden.The third link element 80 is guided via the third guide device 82 in such a way that the third link element 80 can only be moved along the radial direction. In the present case, the third link element 80 can be moved by means of the shaft 69 . The shaft 69 is aligned along the radial direction 34 and can be moved along it, for example by means of a servo motor (not shown).

8 zeigt einen Ausschnitt einer Seitenansicht auf ein Fixierungselement 128 der ersten Halteeinheit 20 gemäß 5. das Fixierungselement 128 ist kammförmig ausgebildet. Das Fixierungselement 128 weist mehrere Kontaktierungselemente 130 auf. Diese sind ausgebildet um mindestens ein Leiterstück 14 an mehreren voneinander beabstandeten Bereichen des Schenkels 16 zu kontaktieren. So können Leiterstücke 14, deren Schenkel 16 in einer Reihe 17 angeordnet sind, fixiert werden. 8th shows a detail of a side view of a fixing element 128 of the first holding unit 20 according to FIG 5 . the fixing element 128 is comb-shaped. The fixing element 128 has several contacting elements 130 . These are designed to contact at least one conductor piece 14 in a plurality of regions of the leg 16 that are spaced apart from one another. In this way, conductor pieces 14 whose legs 16 are arranged in a row 17 can be fixed.

Vorliegend weisen die Kontaktierungselemente 130 drei verschiedene Längen auf. Dabei kontaktieren die kürzesten Kontaktierungselemente 130 denselben, in 8 äußerst rechts dargestellten, Schenkel 16 eines Leiterstücks 14. Der zu diesem Schenkel 16, in 8 nach links, benachbarte Schenkel 16 wird von den nächstlängeren Kontaktierungselementen 130 kontaktiert. Die längsten Kontaktierungselemente 130 kontaktieren den nächsten, in 8 nach links, benachbarten Schenkel 16. Mit anderen Worten, die längsten Kontaktierungselemente 130 kontaktieren den in 8 äußerst links dargestellten Schenkel 16 eines Leiterstücks 14.In the present case, the contacting elements 130 have three different lengths. The shortest contacting elements 130 contact the same, in 8th shown on the far right, leg 16 of a conductor piece 14. To this leg 16, in 8th to the left, adjacent leg 16 is contacted by the next longer contacting elements 130. The longest contacting elements 130 contact the next, in 8th to the left, adjacent legs 16. In other words, the longest contacting elements 130 contact the in 8th leg 16 shown on the far left of a conductor piece 14.

Die Kontaktierungselemente 130 derselben Länge kontaktieren denselben Schenkel 16 eines Leiterstücks 14. So kann jeder Schenkel 16 separat fixiert werden. Auf diese Art und Weise kann eine sichere Fixierung aller mittels der ersten Halteeinheit 20 gegriffener Leiterstücke 14 gewährleistet werden.The contacting elements 130 of the same length contact the same leg 16 of a conductor section 14. In this way, each leg 16 can be fixed separately. In this way, a secure fixation of all conductor sections 14 gripped by means of the first holding unit 20 can be ensured.

Alle in dieser Anmeldung beschriebenen Kulissenantriebe beruhen auf demselben Funktionsprinzip. Ein Kulissenantrieb weist mehrere auf einer Kreisbahn angeordnete, gekrümmte Kulissenbahnen auf. Die Kulissenbahnen sind auf einem scheibenartigen Kulissenelement angeordnet. In die Kulissenbahnen greift jeweils ein Fortsatz eines mittels des Kulissenantriebs zu bewegenden Elements ein. Das zu bewegende Element ist jeweils in einer Führungseinrichtung geführt. Durch eine Drehung des Kulissenelements wird einerseits der Fortsatz des zu bewegenden Elements entlang der jeweiligen Kulissenbahn bewegt. Andererseits wird das jeweilige zu bewegende Element durch die jeweilige Führungseinrichtung auf eine geradlinig verlaufende Bahn gedrängt. So kann eine rotatorische Bewegung in eine lineare Bewegung transformiert werden.All link drives described in this application are based on the same functional principle. A link drive has several curved link tracks arranged on a circular path. The link tracks are arranged on a disk-like link element. An extension of an element to be moved by means of the link drive engages in each of the link tracks. The element to be moved is guided in a guide device. By rotating the link element, on the one hand, the extension of the element to be moved is moved along the respective link path. On the other hand, the respective element to be moved is urged by the respective guide device onto a path that runs in a straight line. In this way, a rotational movement can be transformed into a linear movement.

9 zeigt einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht von oben auf eine Sondergreifeinheit 114. Die Sondergreifeinheit 114 ist zum Greifen und Bewegen von mindestens einem Sonderpin ausgebildet. 9 shows a section of a perspective view from above of a special gripping unit 114. The special gripping unit 114 is designed to grip and move at least one special pin.

Ein Sonderpin ist ein Leiterstück 14, das sich insbesondere in der Form und/oder Anzahl seiner Schenkel 16 von den anderen auf derselben Kreisbahn angeordneten Leiterstücken 14 unterscheidet. Vorliegend weist der dargestellte Sonderpin zwei Schenkel 16 auf.A special pin is a conductor section 14 which differs from the other conductor sections 14 arranged on the same circular path, in particular in the shape and/or number of its legs 16 . In the present case, the special pin shown has two legs 16 .

Die Sondergreifeinheit 114 ist an einer Greifereinheit 20 angeordnet und wird mittels dieser Greifereinheit 20 bewegt. Mit anderen Worten, die erste Halteeinheit 20 stellt den Antrieb für die an ihr angeordnete Sondergreifeinheit 114 dar. Damit bewegen sich die Sondergreifeinheit 114 und die erste Halteeinheit 20, an der die Sondergreifeinheit 114 angeordnet ist, auf parallel zueinander angeordneten Bahnen, die jeweils einer Geraden entsprechen.The special gripping unit 114 is arranged on a gripping unit 20 and is moved by means of this gripping unit 20 . In other words, the first holding unit 20 represents the drive for the special gripping unit 114 arranged on it. The special gripping unit 114 and the first holding unit 20, on which the special gripping unit 114 is arranged, thus move on paths arranged parallel to one another, each of which is a straight line correspond to.

Im Übrigen ist die Sondergreifeinheit 114 analog zur Greifereinheit 20 ausgebildet.Otherwise, the special gripping unit 114 is designed analogously to the gripping unit 20 .

10 zeigt einen Ausschnitt einer perspektivischen Ansicht von unten auf eine Sonderhalteeinheit 116. Die Sonderhalteeinheit 116 ist zum Halten und Bewegen von mindestens einem Sonderpin ausgebildet. 10 shows a section of a perspective view from below of a special holding unit 116. The special holding unit 116 is designed to hold and move at least one special pin.

Die Sonderhalteeinheit 116 ist an einer zweiten Halteeinheit 38 angeordnet und wird mittels dieser zweiten Halteeinheit 38 bewegt. Mit anderen Worten, die zweite Halteeinheit 38 stellt den Antrieb für die an ihr angeordnete Sonderhalteeinheit 116 dar. Damit bewegen sich die Sonderhalteeinheit 116 und die zweite Halteeinheit 38, an der die Sonderhalteeinheit 116 angeordnet ist, auf parallel zueinander angeordneten Bahnen, die jeweils einer Geraden entsprechen. Vorliegend ist die Sonderhalteeinheit 116 mit der zweiten Halteeinheit 38, an der die Sonderhalteeinheit 116 angeordnet ist, einstückig ausgebildet.The special holding unit 116 is arranged on a second holding unit 38 and is moved by means of this second holding unit 38 . In other words, the second holding unit 38 represents the drive for the special holding unit 116 arranged on it. The special holding unit 116 and the second holding unit 38, on which the special holding unit 116 is arranged, thus move on paths arranged parallel to one another, each of which is a straight line correspond to. In the present case, the special holding unit 116 is formed in one piece with the second holding unit 38 on which the special holding unit 116 is arranged.

Im Übrigen ist die Sonderhalteeinheit 116 analog zur zweiten Halteeinheit 38 ausgebildet.Otherwise, the special holding unit 116 is designed analogously to the second holding unit 38 .

11 bis 16 zeigen schematisch ein Einsetzen von Leiterstücken 14 in einen Statorkern 12 mittels der Vorrichtung 10 gemäß 1. Der Übersicht halber ist in den 11 bis 16 nur ein Teil einer Schnittansicht der Vorrichtung 10 dargestellt. Es ist schematisch nur eine erste Halteeinheit 20, die alle ersten Halteeinheiten 20 veranschaulichen soll, und eine zweite Halteeinheit 38, die alle zweiten Halteeinheiten 38 veranschaulichen soll, dargestellt. Entsprechend soll das von der Greifereinheit 20 und der zweiten Halteeinheit 38 an dessen Schenkeln 16 fixierte Leiterstück 14, alle Leiterstücke 14 veranschaulichen. 11 until 16 schematically show an insertion of conductor pieces 14 into a stator core 12 by means of the device 10 according to FIG 1 . For the sake of clarity in the 11 until 16 only a portion of a sectional view of the device 10 is shown. Only a first holding unit 20, which is intended to illustrate all first holding units 20, and a second holding unit 38, which is intended to illustrate all second holding units 38, are shown schematically. Correspondingly, the conductor section 14 fixed to the legs 16 by the gripper unit 20 and the second holding unit 38 is intended to illustrate all conductor sections 14 .

In 11 sind die Leiterstücke 14 bereits in die ersten Halteeinheiten 20 und die zweiten Halteeinheiten 38 eingesetzt worden. Dies kann beispielsweise durch die in 3 dargestellten Bestückeinrichtung 56 erfolgen.In 11 the conductor sections 14 have already been inserted into the first holding units 20 and the second holding units 38 . This can be done, for example, by the in 3 pick and place device 56 shown.

Zudem ist das Innenwerkzeug 84 und der Statorkern 12, die in den 11 bis 16 lediglich schematisch dargestellt sind, in die für das Einsetzen der Leiterstücke 14 vorgesehene Position bewegt worden.In addition, the inner tool 84 and the stator core 12, which are in the 11 until 16 are shown only schematically, have been moved into the position provided for the insertion of the conductor pieces 14 .

Die ersten Halteeinheiten 20 und die zweiten Halteeinheiten 38 werden wie oben beschrieben in Richtung des Innenwerkzeugs 84 bewegt. Entsprechend werden die in den ersten Halteeinheiten 20 und den zweiten Halteeinheiten 38 fixierten Leiterstücke 14 in Richtung des Innenwerkzeug 84 in ihre Endkonfiguration 32 bewegt (siehe 12).The first holding units 20 and the second holding units 38 are moved toward the inner tool 84 as described above. Correspondingly, the conductor sections 14 fixed in the first holding units 20 and the second holding units 38 are moved in the direction of the inner tool 84 into their final configuration 32 (see FIG 12 ).

In einem nächsten Schritt werden die Leiterstücke 14 mittels des Innenwerkzeugs 84 fixiert.In a next step, the conductor pieces 14 are fixed using the inner tool 84 .

Als Nächstes geben die zweiten Halteeinheiten 38 die fixierten Leiterstücke 14 frei. Die zweiten Halteeinheiten 38 werden hierfür zunächst in Richtung des Statorkerns 12 bewegt, sodass die zweiten Halteeinheiten 38 die fixierten Leiterstücke 14 bzw. deren Schenkel 16 wieder freigegeben (siehe 13). Nachdem die zweiten Halteeinheiten 38 die fixierten Leiterstücke 14 freigegeben haben, werden die zweiten Halteeinheiten 38 radial auswärts bewegt (siehe 14).Next, the second holding units 38 release the fixed conductor pieces 14 . For this purpose, the second holding units 38 are first moved in the direction of the stator core 12, so that the second holding units 38 release the fixed conductor sections 14 or their legs 16 again (see FIG 13 ). After the second holding units 38 have released the fixed conductor pieces 14, the second holding units 38 are moved radially outward (see FIG 14 ).

In einem nächsten Schritt wird der Stator 12 in Richtung des Innenwerkzeugs 84 bewegt.In a next step, the stator 12 is moved in the direction of the inner tool 84 .

Die Leiterstücke 14 werden nun mittels eines in den 11 bis 16 lediglich schematisch dargestellten Einführelements 112 translatorisch in Richtung des Statorkerns 12 bewegt und in den Statorkern 12 (bzw. Nuten des Statorkerns) eingeführt. The conductor pieces 14 are now using a in the 11 until 16 Insertion element 112 shown only schematically moves translationally in the direction of the stator core 12 and inserted into the stator core 12 (or slots of the stator core).

Sobald die Verbindungsabschnitte 13 der Leiterstücke 14 sich während des Einführens in den Statorkern 12 den ersten Halteeinheiten 20 nähern, geben diese die Leiterstücke 14 frei und werden nach radial auswärts bewegt (siehe 15).As soon as the connection portions 13 of the conductor pieces 14 approach the first holding units 20 during insertion into the stator core 12, they release the conductor pieces 14 and are moved radially outward (see FIG 15 ).

Das Einführen der Leiterstücke 14 wird durch ein Führungswerkzeug 106 unterstützt, das von unten in die Nuten des Statorkerns 12 eingeführt wird und als Führung für die Leiterstücke 14 beim Einführen dient. Während des Einführens der Leiterstücke 14 in die Nuten des Statorkerns 12, wird das Führungswerkzeug wieder aus dem Statorkern 12 nach unten bewegt. Das Führungswerkzeug 106 ist in den 15 und 16 lediglich schematisch dargestellt.The insertion of the conductor pieces 14 is supported by a guide tool 106, which is inserted into the slots of the stator core 12 from below and serves as a guide for the conductor pieces 14 during insertion. During the introduction of the conductor pieces 14 into the slots of the stator core 12, the guide tool is moved back out of the stator core 12 downwards. The guide tool 106 is in the 15 and 16 shown only schematically.

Danach, oder bereits während die ersten Halteeinheiten 20 radial auswärts bewegt werden, drückt das Einführelement 112 die Leiterstücke 14 in ihre finale Position in den Statorkern 12 hinein (siehe 16).After that, or while the first holding units 20 are being moved radially outwards, the insertion element 112 presses the conductor pieces 14 into their final position in the stator core 12 (see 16 ).

In einem nächsten Schritt werden das Innenwerkzeug 84, das Einführelement 112 und das Führungswerkzeug 106 weder vom Statorkern 12 wegbewegt, sodass der mit der Leiterstücken 14 fertig bestückte Statorkern 12 aus der Vorrichtung 10 entnommen werden kann.In a next step, the inner tool 84, the insertion element 112 and the guide tool 106 are not moved away from the stator core 12, so that the stator core 12, which has been fitted with the conductor pieces 14, can be removed from the device 10.

17 zeigt eine perspektivische Ansicht eines weiteren Ausführungsbeispiels der ersten Halteeinheit 20. Der erste Fortsatz 58 der ersten Halteeinheit 20 ist zum Eingriff in erste Kulissenbahnen 60 eines ersten Kulissenelements 62 ausgebildet. Erste Führungseinrichtungen 64 sind in Form von Langlöchern ausgebildet, in denen jeweils der erste Fortsatz 58 der ersten Halteeinheit 20 entlang der Radialrichtung 34 geführt wird. Durch eine Drehung des Kulissenelements 62 werden die ersten Fortsätze 58 und somit die erste Halteeinheit 20 entlang der Führungseinrichtungen 64 bewegt (siehe 18). 17 shows a perspective view of a further exemplary embodiment of the first holding unit 20. The first extension 58 of the first holding unit 20 is designed to engage in first link tracks 60 of a first link element 62. First guide devices 64 are designed in the form of slots, in which the first extension 58 of the first holding unit 20 is guided along the radial direction 34 in each case. By rotating the link element 62, the first extensions 58 and thus the first holding unit 20 are moved along the guide devices 64 (see FIG 18 ).

Der Übersicht halber wurde lediglich ein Leiterstück 14 in 17 dargestellt.For the sake of clarity, only one conductor section 14 in 17 shown.

Claims

Device (10) for positioning a plurality of conductor pieces (14) for equipping a stator core (12) with a plurality of conductor pieces (14), comprising a large number of hairpins each having two legs (16) or a large number of hairpins each having two legs (16) and at least one special pin, special pins differing from the other conductor sections (14) in terms of shape and/or the number of their legs (16), the device (10) comprising: - a first holding device (18) for holding and moving the conductor sections (14), the first holding device (18) comprising a plurality of first holding units (20), each first holding unit (20) being designed to hold at least one in the stator core (12 ) to fix the conductor piece (14) to be used, which has two legs (16), on its second leg (16) in a geometric alignment which corresponds to the alignment in a final configuration (32) in the stator core (12), - A second holding device (36) for holding and moving the conductor sections (14), the second holding device (36) having a plurality of second holding units (38), each second holding unit (38) being designed to hold the at least one in the stator core ( 12) to fix the conductor piece (14) to be used on its first leg (16) in a geometric orientation which corresponds to the orientation in the final configuration (32) in the stator core (12), wherein the first holding units (20) are arranged in a starting position (22) on a first circular path (24) around a first center point (26), wherein the first holding units (20) are arranged in an end position (28) on a second circular path (30) around the first center point (24), wherein each first holding unit (20) is designed to be movable along a radial direction (34) running through the first center point (26) between the starting position (22) and the end position (28) in the device (10), around the second leg fixed in it (16) to move the conductor piece (14) to be inserted into the stator core (12) from the starting position (22) to the end position (28) by an exclusively linear translational movement, wherein the second holding units (38) are arranged in a starting position (40) on a third circular path (42) around a second center point (44), wherein the second holding units (38) are arranged in an end position (46) on a fourth circular path (48) around the second center point (44), wherein each second holding unit (38) is designed to be movable along a movement path (52) between the starting position (40) and the end position (46) in the device (10) in order to hold the first leg (16) of the stator core ( 12) to move the conductor section (14) to be inserted from the starting position (40) to the end position (46) by means of an exclusively linear translational movement, the movement paths (52) of the second holding units (38) running tangentially to a fifth circular path (54) around the second center point (44).

device after claim 1 , characterized in that the device (10) further comprises: - at least one fitting device (56) for fitting the first holding device (18) and/or the second holding device (36) with conductor pieces (14).

Device (10) after claim 1 or 2 , characterized in that the first holding units (20) each have a first extension (58) which engages in a first link track (60), all of the first link tracks (60) being arranged in a first link element (62), the first Gate tracks (60) are arranged on the first gate element (62) in such a way that the first holding units (20) can be moved along the radial direction (34) by a rotational movement of the first gate element (62), the first holding units (20) each having a first guide device (64) are guided in such a way that the first holding units (20) can be moved exclusively along the radial direction (34).

Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the second holding units (38) each have a second extension (66) which engages in a second link track (68), all of the second link tracks (68) being arranged in a second link element (70), the second link tracks (68) are arranged on the second link element (70) in such a way that the second holding units (38) can each be moved along the movement path (52) by a rotational movement of the second link element (70), the second holding units (38) each having a second guide device ( 72) are guided in such a way that the second holding units (38) can be moved exclusively along the movement paths (52).

Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the first holding units (20) each have at least one first gripping jaw (74) which is arranged on the respective first holding unit (20) such that it can pivot relative thereto, and a second gripping jaw ( 73) is arranged on the respective first holding unit (20).

Device (10) according to the preceding claim, characterized in that the respective first gripping jaw (74) has a fixing element (128), the fixing element (128) having a plurality of contacting elements (130) which are designed to connect at least one conductor piece (14 ) to contact at several spaced apart areas of the leg (16).

Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the first holding device (18) has at least one special gripping unit (114) for gripping and moving at least one conductor section (14) which differs in its shape and in the number of its legs ( 16) differs from the other conductor sections (14) arranged on the same circular path, wherein the special gripping unit (114) is arranged fixed to a first holding unit (20) and is designed to be movable by means of this.

Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the second holding device (36) has at least one special holding unit (116) for holding and moving at least one conductor section (14) which differs in its shape and in the number of its legs ( 16) differs from the other conductor sections (14) arranged on the same circular path, the special holding unit (116) being arranged fixed to a second holding unit (38) and being designed to be movable by means of this.

Method for positioning a plurality of conductor pieces (14) for equipping a stator core (12) with a plurality of conductor pieces (14), comprising a large number of hairpins each having two legs (16) or a large number of hairpins each having two legs (16) and at least one special pin , wherein special pins differ in shape and / or in the number of their legs (16) from the other conductor pieces (14), wherein for carrying out the method, a device according to one of Claims 1 until 8th is used, the method comprising the following steps: - arranging the conductor pieces (14) in a starting position (120) on a sixth circular path (122) about a third center point (124) in a geometric alignment which corresponds to the alignment in a final configuration ( 32) in the stator core (12); - Simultaneously moving the ladder sections (14) from the starting position (120) of the sixth circular path (122) inwardly to an end position (126), the ladder sections being arranged in the end position (126) in the end configuration (32), the ladder sections (14) are moved from the starting position (120) to the end position (126) exclusively in a linear translational manner, with a second leg (16) of each hairpin during the movement of the conductor sections (14) from the starting position (120) to the end position (126). by a first holding unit (20) and a first leg (16) of each hairpin is fixed by a second holding unit (38), or during the movement of the conductor sections (14) from the starting position (120) to the end position (126) a second Leg (16) of each hairpin is fixed by a first holding unit (20) and a first leg (16) of each hairpin by a second holding unit (38) and at least one special pin is gripped by means of a special gripping unit (114) or r is held by a special holding unit (116).

procedure after claim 9 , characterized in that the conductor pieces (14) straight in the end configuration (32) are introduced by means of a linear translatory movement into the slots (108) of the stator core (12).