DE102021115400A1 - Method and device for brake control of a vehicle train - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzugs, bestehend aus einem Zugfahrzeug (18) und einem Anhängefahrzeug (19), wobei das Zugfahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage (33) und das Anhängefahrzeug beispielsweise eine pneumatische oder hydraulische Anhängerbremsanlage (34) aufweist. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung (50) zur Durchführung eines solchen Verfahrens sowie einen Fahrzeugzug, bestehend aus dem Zugfahrzeug (18) und dem Anhängefahrzeug (19), welcher derartig ausgebildet und ausgestattet ist, dass das genannte Verfahren an diesem betreibbar ist. Bei dem Verfahren wird mindestens ein Schubkraftschwellwert (F_x1, F_x2) für einen Schubbetrieb des Anhängefahrzeuges sowie ein dem mindestens einen Schubkraftschwellwert zugeordneter Sollwert (p_s1, p_s2) des Anhängersteuerdruckes (p) in einer Steuereinrichtung (30) abgespeichert. In einem Schubbetrieb des Anhängefahrzeugs wird der Sollwert des Anhängersteuerdruckes eingestellt, wenn die Schubkraft (F_x) den Schubkraftschwellwert erreicht oder überschreitet, sowie ein vorhandener Anhängersteuerdruck verringert oder abgebaut wird, wenn die Schubkraft den Schubkraftschwellwert unterschreitet.The invention relates to a method for controlling the brakes of a vehicle combination, consisting of a towing vehicle (18) and a trailer vehicle (19), the towing vehicle having a pneumatic or hydraulic towing vehicle brake system (33) and the trailer vehicle having a pneumatic or hydraulic trailer brake system (34), for example. The invention also relates to a device (50) for carrying out such a method and a vehicle train, consisting of the towing vehicle (18) and the trailer vehicle (19), which is designed and equipped in such a way that the method mentioned can be operated on it. In the method, at least one thrust threshold value (F_x1, F_x2) for overrun operation of the trailer vehicle and a target value (p_s1, p_s2) of the trailer control pressure (p) assigned to the at least one thrust threshold value are stored in a control device (30). In an overrun mode of the trailer vehicle, the target value of the trailer control pressure is set when the thrust force (F_x) reaches or exceeds the thrust force threshold value, and an existing trailer control pressure is reduced or dissipated when the thrust force falls below the thrust force threshold value.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzugs, bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug, wobei das Zugfahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage und das Anhängefahrzeug beispielsweise eine pneumatische oder hydraulische Anhängerbremsanlage aufweist, mit einem elektrisch steuerbaren Anhängersteuerventil, mit einer pneumatischen oder hydraulischen Anhängersteuerleitung, mit einer elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung eines Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage über das Anhängersteuerventil und die Anhängersteuerleitung, und mit einer Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug. Diese Messeinrichtung ist an einer Koppelvorrichtung zum Koppeln des Zugfahrzeugs mit dem Anhängefahrzeug anordbar und mit dieser verbindbar. Die Messeinrichtung weist wenigstens ein Kraftsensor und eine elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit auf, welche eingangsseitig mit dem wenigstens einen Kraftsensor und ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrisch verbunden ist. Die Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit ist zur Erfassung sowie Auswertung von elektrischen Sensorsignalen des wenigstens einen Kraftsensors ausgebildet, welche durch kraft- und/oder momentbedingten Verformungen der Koppelvorrichtung hervorgerufenen sind. Zudem weist die elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit eine elektronische Schaltung und/oder ein Computerprogramm mit einem Algorithmus auf, mittels der oder dem die auf die Koppelvorrichtung wirkenden Koppelkräfte, Koppelmomente und/oder deren Komponenten nach Größe und Richtung sowie zeitaufgelöst bestimmbar sowie der elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage zur Verfügung stellbar sind.The invention relates to a method for controlling the brakes of a vehicle combination, consisting of a towing vehicle and a trailer vehicle, the towing vehicle having a pneumatic or hydraulic towing vehicle brake system and the trailer vehicle having, for example, a pneumatic or hydraulic trailer brake system, with an electrically controllable trailer control valve, with a pneumatic or hydraulic trailer control line, with an electronic control device for controlling a trailer control pressure of the trailer brake system via the trailer control valve and the trailer control line, and with a measuring device for measuring forces and/or moments between the towing vehicle and the trailer vehicle. This measuring device can be arranged and connected to a coupling device for coupling the towing vehicle to the trailer vehicle. The measuring device has at least one force sensor and an electronic measurement data acquisition and evaluation unit, which is electrically connected to the at least one force sensor on the input side and to the electronic control device on the output side. The measurement data acquisition and evaluation unit is designed to acquire and evaluate electrical sensor signals of the at least one force sensor, which are caused by force- and/or torque-related deformations of the coupling device. In addition, the electronic measurement data acquisition and evaluation unit has an electronic circuit and/or a computer program with an algorithm, by means of which the coupling forces, coupling torques and/or their components acting on the coupling device can be determined in terms of size and direction and in a time-resolved manner, and the electronic control device for Control of the trailer control pressure of the trailer brake system are available.
Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens sowie einen Fahrzeugzug, welcher derartig ausgebildet und ausgestattet ist, dass das genannte Verfahren an diesem betreibbar ist.The invention also relates to a device for carrying out such a method and a vehicle train which is designed and equipped in such a way that the method mentioned can be operated on it.
Bei der Bremsbetätigung eines derartigen Fahrzeugzugs, bestehend aus einem ziehenden Fahrzeug und wenigstens einem von dem Zugfahrzeug ziehbaren Anhängefahrzeugs, kann der Bremsdruck an den Bremsaktuatoren des Anhängefahrzeugs mittels eines elektrisch steuerbaren Anhängersteuerventils geregelt werden, über welches eine Anhängersteuerleitung mit einem pneumatischen oder hydraulischen Druck beaufschlagbar ist. Um ein harmonisches Bremsverhalten eines Fahrzeugzuges zu erreichen, ist die Bremswirkungsabstimmung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug in einer Norm geregelt. Demnach sind bei der Ansteuerung eines Anhängersteuerventils die in der EU-Verordnung 2015/68 definierten Kompatibilitätsbänder einzuhalten, welche den zulässigen Bremsdruck am Kupplungskopf des Zugfahrzeuges beziehungsweise an der Anhängersteuerleitung in Abhängigkeit von den Verzögerungswerten beider Einzelfahrzeuge festlegen.When actuating the brakes of such a vehicle combination, consisting of a towing vehicle and at least one trailer vehicle that can be towed by the towing vehicle, the brake pressure at the brake actuators of the trailer vehicle can be regulated by means of an electrically controllable trailer control valve, via which a trailer control line can be subjected to a pneumatic or hydraulic pressure. In order to achieve harmonious braking behavior of a vehicle combination, the braking effect coordination between the towing vehicle and the trailer vehicle is regulated in a standard. Accordingly, when activating a trailer control valve, the compatibility bands defined in EU Regulation 2015/68 must be observed, which specify the permissible brake pressure at the coupling head of the towing vehicle or on the trailer control line depending on the deceleration values of both individual vehicles.
Die Erfahrung hat allerdings gezeigt, dass das angestrebte harmonische Bremsverhalten des Fahrzeugzuges in vielen Fällen nicht erreicht wird, sei es, dass mittels der relativ weit gespreizten Kompatibilitätsbänder lediglich eine wenig optimale Bremsabstimmung erreicht wird, oder dass Bremsanlagen älterer Anhängefahrzeuge, wie sie noch häufig im landwirtschaftlichen Bereich anzutreffen sind, nicht ohne weiteres unter Berücksichtigung der Kompatibilitätsbänder ansteuerbar sind. Bei einigen Fahrzeugzügen, wie beispielsweise landwirtschaftliche Fahrzeugzüge, andere Off-Highway-Fahrzeugzüge oder Lastkraftwagen für Schwer- und Spezialtransporte, ist die Bremsabstimmung ohnehin oft problematisch, da derartige Kombinationen im Einsatz sehr unterschiedliche Massen aufweisen können und die Koppelkraft zwischen den Fahrzeugen stark schwanken kann. Weist in einem Fahrzeugzug das Zugfahrzeug, beispielweise ein Ackerschlepper, ein stufenloses Automatikgetriebe, etwa ein hydrostatisches stufenloses Automatikgetriebe, auf, so kann allein durch verändern der Getriebeübersetzung, beispielsweise durch Betätigen eines Bedienhebels oder Gaswegnehmen, der Fahrzeugzug stark verzögert werden, ohne dass hierzu die Betriebsbremse betätigt werden muss. Gleiches gilt bei aktiven Motorbremsen oder aktiven Dauerbremsen. Bei nicht betätigter Betriebsbremse oder bei einer nicht abgestimmten Bremsbetätigung der Anhängerbremsen hat eine solche Verzögerung zur Folge, dass die Anhängersteuerleitung drucklos bleibt oder mit einem ungeregelten Bremsdruck beaufschlagt wird, und das Anhängefahrzeug nicht oder nur unzureichend abgebremst wird.However, experience has shown that the desired harmonious braking behavior of the vehicle combination is not achieved in many cases, either because the relatively wide spread compatibility bands only result in less than optimal brake tuning, or because the braking systems of older trailer vehicles, such as are still often used in agricultural applications are to be found in the area are not readily controllable taking into account the compatibility bands. With some vehicle trains, such as agricultural vehicle trains, other off-highway vehicle trains or trucks for heavy and special transport, the brake adjustment is often problematic anyway, since such combinations can have very different masses in use and the coupling force between the vehicles can vary greatly. If the towing vehicle in a vehicle combination, for example a farm tractor, has a continuously variable automatic transmission, such as a hydrostatic continuously variable automatic transmission, the vehicle combination can be severely decelerated simply by changing the transmission ratio, for example by actuating an operating lever or by decelerating, without the service brake being required for this purpose must be actuated. The same applies to active engine brakes or active continuous braking. If the service brake is not actuated or if the trailer brakes are not actuated in a coordinated manner, such a delay means that the trailer control line remains pressureless or is subjected to an unregulated brake pressure and the trailer vehicle is not braked or is braked only insufficiently.
Bei einer falschen oder fehlenden Bremsabstimmung kann es somit vorkommen, dass an bestimmten Fahrzeugzügen und/oder in besonderen Fahrzuständen die tatsächliche Abbremsung nicht der geforderten Abbremsung gemäß den erwähnten Kompatibilitätsbändern entspricht. Dadurch kann es zu überhöhten Kopplungskräften und insbesondere zu sehr hohen Schubkräften zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug sowie in der Folge zur Instabilität des Fahrzeugzuges kommen. Dies kann beispielsweise bei Bergabfahrten zu gefährlichen Situationen führen. Insbesondere wird ein unter Umständen gefährliches Einknicken der Fahrzeugkombination an der Kopplungsstelle, das sogenannte „Jack-Knifing“, in kritischen Fahrsituationen gefürchtet.In the case of incorrect or missing brake tuning, it can therefore happen that the actual deceleration does not correspond to the required deceleration according to the mentioned compatibility bands on certain vehicle trains and/or in special driving conditions. This can lead to excessive coupling forces and in particular to very high thrust forces between the towing vehicle and the trailer vehicle and, as a result, to instability of the vehicle combination. This can lead to dangerous situations when driving downhill, for example. In particular, a possibly dangerous buckling of the vehicle combination at the coupling point, the so-called called "jack-knifing", feared in critical driving situations.
Aus der
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Die nicht vorveröffentlichte PCT/
Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzugs anzugeben, mittels dem ein koppelkraftarmes und stabiles Fahrverhalten des Fahrzeugzuges im Schubbetrieb eines Anhängefahrzeuges erreicht und sichergestellt wird. Insbesondere soll eine zuverlässige und gleichzeitig harmonische Bremsabstimmung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug bei der Einbremsung des Anhängefahrzeugs in allen Verzögerungssituationen des Fahrzeugzuges sichergestellt sein. Weiter soll bei Off-Highway-Fahrzeugzügen, wie einer landwirtschaftlichen Zugmaschinen-Anhänger-Kombination oder bei anderen Off-Highway-Fahrzeugzügen, welche durch den Betrieb eines stufenlosen Automatikgetriebes im Antriebsstrang, einer Motorbremse, einer Dauerbremse und/oder durch eine stark unterschiedliche Massenverteilung zwischen Zugfahrzeug und Anhängefahrzeug großen Koppelkräften sowie spontanen starken Fahrzeugverzögerungen unterliegen können, eine verbesserte und harmonischere Bremsabstimmung erreicht werden. Schließlich soll das Verfahren auch in On-Highway-Fahrzeugzügen, beispielsweis bei Sattelschleppern, mit Vorteil nutzbar sein. Eine weitere Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens vorzustellen.Against this background, the invention is based on the object of specifying a method for controlling the brakes of a vehicle combination, by means of which stable driving behavior of the vehicle combination with low coupling forces is achieved and ensured when a trailer vehicle is coasting. In particular, reliable and at the same time harmonious braking coordination between the towing vehicle and the trailer vehicle should be ensured when braking the trailer vehicle in all deceleration situations of the vehicle combination. Furthermore, in the case of off-highway vehicle combinations, such as an agricultural tractor-trailer combination or other off-highway vehicle combinations, which are driven by the operation of a continuously variable automatic transmission in the drive train, an engine brake, a permanent brake and/or by a very different mass distribution between Towing vehicle and trailer can be subject to large coupling forces and spontaneous strong vehicle deceleration, an improved and more harmonious brake tuning can be achieved. Finally, the method should also be used in on-highway vehicle trains, for example in articulated lorries, can be used with advantage. A further object consists in presenting an apparatus for carrying out this method.
Die Lösung der verfahrensbezogenen Aufgabe wird mit einem Verfahren erreicht, welches die Merkmale eines unabhängigen Verfahrensanspruchs aufweist. Die Vorrichtung weist zur Lösung der vorrichtungsbezogen gestellten Aufgabe die Merkmale eines unabhängigen Vorrichtungsanspruchs auf. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des Verfahrens und der Vorrichtung sind in den jeweils zugeordneten abhängigen Ansprüchen definiert.The solution to the process-related task is achieved with a process that has the features of an independent process claim. To solve the device-related task, the device has the features of an independent device claim. Advantageous refinements and developments of the method and the device are defined in the associated dependent claims.
Gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges, welcher aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug besteht, wobei das Zugfahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage und das Anhängefahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Anhängerbremsanlage aufweist. Zur Anhängerbremsanlage gehört ein elektrisch steuerbares Anhängersteuerventil, eine pneumatische oder hydraulische Anhängersteuerleitung, eine elektronische Steuereinrichtung zur Steuerung eines Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage über das Anhängersteuerventil und die Anhängersteuerleitung, und eine Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug.According to the features of
Hierbei ist die Messeinrichtung an einer Koppelvorrichtung zum Koppeln des Zugfahrzeugs mit dem Anhängefahrzeug anordbar und mit dieser verbindbar. Die Messeinrichtung weist wenigstens einen Kraftsensor und eine elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit auf, welche eingangsseitig mit dem wenigstens einen Kraftsensor und ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrisch verbunden ist Die Messeinrichtung ist zur Erfassung sowie Auswertung von elektrischen Sensorsignalen des wenigstens einen Kraftsensors ausgebildet, welche durch kraft- und/oder momentbedingten Verformungen der Koppelvorrichtung hervorgerufenen sind. Die elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit weist eine elektronische Schaltung und/oder ein Computerprogramm mit einem Algorithmus auf, mittels der oder dem die auf die Koppelvorrichtung wirkenden Koppelkräfte, Koppelmomente und/oder deren Komponenten nach Größe und Richtung sowie zeitaufgelöst bestimmbar sowie der elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage zur Verfügung stellbar sind.In this case, the measuring device can be arranged on a coupling device for coupling the towing vehicle to the trailer vehicle and can be connected to it. The measuring device has at least one force sensor and an electronic measurement data acquisition and evaluation unit, which is electrically connected to the at least one force sensor on the input side and to the electronic control device on the output side. The measuring device is designed to record and evaluate electrical sensor signals from the at least one force sensor, which are - And/or moment-related deformations of the coupling device are caused. The electronic measurement data acquisition and evaluation unit has an electronic circuit and/or a computer program with an algorithm, by means of which the coupling forces, coupling torques and/or their components acting on the coupling device can be determined in terms of size and direction and in a time-resolved manner, as well as the electronic control device for control of the trailer control pressure of the trailer brake system can be made available.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden mindestens die folgenden Verfahrensschritte durchgeführt:
- a) Festlegen und Abspeichern mindestens eines Schubkraftschwellwertes F_x1, F_x2 für einen Schubbetrieb des Anhängefahrzeuges in der elektronischen Steuereinrichtung,
- b) Festlegen und Abspeichern eines dem mindestens einen Schubkraftschwellwert F_x1, F_x2 zugeordneten Sollwertes p_s1, p_s2 des Anhängersteuerdruckes p in der elektronischen Steuereinrichtung,
- c) Erkennen und Überwachen eines Schubbetriebes des Anhängefahrzeuges mittels der Messeinrichtung und fortlaufendes Ermitteln der Schubkraft F_x in dem erkannten Schubbetrieb,
- d) Einstellen des Sollwertes p_s1, p_s2 des Anhängersteuerdruckes p, wenn die Schubkraft F_x den Schubkraftschwellwert F_x1, F_x2 erreicht oder überschreitet, sowie
- e) Verringern oder Abbauen eines vorhandenen Anhängersteuerdruckes p, wenn die Schubkraft den Schubkraftschwellwert F_x1, F_x2 unterschreitet.
- a) determining and storing at least one thrust force threshold value F_x1, F_x2 for overrun operation of the trailer vehicle in the electronic control device,
- b) determining and storing a setpoint value p_s1, p_s2 of the trailer control pressure p assigned to the at least one thrust threshold value F_x1, F_x2 in the electronic control device,
- c) detection and monitoring of overrun operation of the trailer vehicle using the measuring device and continuous determination of the overrun force F_x in the detected overrun operation,
- d) setting the target value p_s1, p_s2 of the trailer control pressure p when the thrust force F_x reaches or exceeds the thrust force threshold value F_x1, F_x2, and
- e) Reduction or dissipation of an existing trailer control pressure p when the thrust force falls below the thrust force threshold value F_x1, F_x2.
Die Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug ist derartig ausgebildet, dass mit ihr an einer Koppelvorrichtung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug diejenigen Kräfte messbar sind, welche in der Vorwärtsfahrtrichtung des Zugfahrzeugs und/oder des Anhängerfahrzeugs wirken.The measuring device for measuring forces and/or moments between the towing vehicle and the trailer vehicle is designed in such a way that it can be used on a coupling device between the towing vehicle and the trailer vehicle to measure those forces which act in the forward direction of travel of the towing vehicle and/or the trailer vehicle.
Zur Messung der Kräfte an dem Koppelort zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug können an der Messeinrichtung unterschiedliche Sensortypen zur Anwendung gelangen. So können in der einfachsten Ausführungsform Dehnungsmessstreifen in üblicher Anordnung oder spezieller in der eingangs beschriebenen Rosetten-Anordnung genutzt werden. Ebenso ist es möglich, zur erwähnten Kraftmessung piezoelektrische Sensoren oder beispielsweise Oberflächenwellen-Sensoren zu verwenden.Different types of sensors can be used on the measuring device to measure the forces at the coupling point between the towing vehicle and the trailer vehicle. In the simplest embodiment, strain gauges can be used in the usual arrangement or more specifically in the rosette arrangement described above. It is also possible to use piezoelectric sensors or, for example, surface wave sensors for the force measurement mentioned.
Unter einem Anhängersteuerventil wird eine aus einem oder mehreren Ventilen bestehende Ventileinheit verstanden, welche mit einer elektronischen Steuereinrichtung zum Steuern einer Bremsanlage eines Anhängefahrzeugs elektrisch verbunden ist. Unter einer Anhängersteuerleitung wird eine Druckleitung verstanden, welche über das Anhängersteuerventil mit einem fluiden Druckmittel belüftbar beziehungsweise entlüftbar ist, und welche die Bremszylinder der Anhängerbremsen mit dem Druckmittel versorgt. Das Anhängersteuerventil ist über einen üblicherweise als „Gelber Steuerdruck-Kupplungskopf“ bezeichneten Steuerdruckausgang mit der Anhängersteuerleitung verbunden beziehungsweise verbindbar. Unter einem Anhängersteuerdruck wird ein pneumatischer oder hydraulischer Druck eines fluiden Druckmittels verstanden, mit dem die Anhängersteuerleitung beaufschlagbar ist. Zur Vervollständigung sei erwähnt, dass außerdem üblicherweise der Vorratsdruck aus einem Druckmittelspeicher durch das Anhängersteuerventil hindurch geleitet und zu einem als „Roter Vorratsdruck-Kupplungskopf“ bezeichneten Vorratsdruckausgang geführt wird, an welchen eine Vorratsleitung der Anhängerbremse ankoppelbar ist.A trailer control valve is understood to mean a valve unit consisting of one or more valves, which is electrically connected to an electronic control device for controlling a brake system of a trailer vehicle. A trailer control line is understood to mean a pressure line which can be pressurized or vented via the trailer control valve with a fluid pressure medium and which supplies the brake cylinders of the trailer brakes with the pressure medium. The trailer control valve is connected to the trailer control line via a control pressure outlet commonly referred to as the "yellow control pressure coupling head". hungwise connectable. A trailer control pressure is understood to mean a pneumatic or hydraulic pressure of a fluid pressure medium with which the trailer control line can be acted upon. To complete it, it should be mentioned that the reservoir pressure from a pressure fluid reservoir is usually routed through the trailer control valve and to a reservoir pressure outlet referred to as a “red reservoir pressure coupling head”, to which a reservoir line of the trailer brake can be coupled.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird eine Funktion zur Verfügung gestellt, welche einen Anhängerbremsdruck in Abhängigkeit von einer gemessenen Koppelkraft, insbesondere in Abhängigkeit von einer Schubkraft, zwischen einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug an einem Fahrzeugzug einstellt. Mit dem Verfahren ist es möglich, ein weitgehend koppelkraftfreies Bremsverhalten eines solchen Fahrzeugzuges zu erreichen.The method according to the invention provides a function which adjusts a trailer brake pressure as a function of a measured coupling force, in particular as a function of a thrust force, between a towing vehicle and a trailer vehicle on a vehicle combination. With the method it is possible to achieve a largely coupling force-free braking behavior of such a vehicle combination.
Gemäß der im Anspruch 2 definierten Weiterbildung der Erfindung wird ebenfalls ein Verfahren zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges beansprucht, welcher aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug besteht. Das Zugfahrzeug weist eine pneumatische oder hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage und das Anhängefahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Anhängerbremsanlage auf. Zur Anhängerbremsanlage gehört ein elektrisch steuerbares Anhängersteuerventil, eine pneumatische oder hydraulische Anhängersteuerleitung, eine elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung eines Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage über das Anhängersteuerventil und die Anhängersteuerleitung, und eine Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug.According to the development of the invention defined in
Die Messeinrichtung weist in diesem technisch weitergebildeten Beispiel ein mehrarmiges Messkreuz auf, welches an einer Koppelvorrichtung zum Koppeln des Zugfahrzeugs mit dem Anhängefahrzeug anordbar und mit dieser verbindbar ist. An jedem Messarm des Messkreuzes ist jeweils eine als Kraftsensor wirksame Dehnungsmessstreifenrosette angeordnet.In this technically further developed example, the measuring device has a multi-armed measuring cross which can be arranged and connected to a coupling device for coupling the towing vehicle to the trailer vehicle. A strain gauge rosette acting as a force sensor is arranged on each measuring arm of the measuring cross.
Die Messeinrichtung weist außerdem eine elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit auf, welche eingangsseitig mit den Dehnungsmessstreifenrosetten und ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrisch verbunden ist. Die Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit ist zur Erfassung sowie Auswertung von durch kraft- und/oder momentbedingten Verformungen der Koppelvorrichtung hervorgerufenen, mit Dehnungsänderungen der Dehnungsmessstreifenrosetten korrelierten elektrischen Sensorsignalen in allen drei Raumrichtungen ausgebildet. Zudem weist die elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit eine elektronische Schaltung und/oder ein Computerprogramm mit einem Algorithmus auf, mittels der oder dem die auf die Koppelvorrichtung wirkenden Koppelkräfte, Koppelmomente und/oder deren Komponenten nach Größe und Richtung sowie zeitaufgelöst bestimmbar sowie der elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage zur Verfügung stellbar sind.The measuring device also has an electronic measurement data acquisition and evaluation unit which is electrically connected to the strain gauge rosettes on the input side and to the electronic control device on the output side. The measurement data acquisition and evaluation unit is designed to acquire and evaluate electrical sensor signals in all three spatial directions caused by deformations of the coupling device caused by force and/or moment and correlated with strain changes of the strain gauge rosettes. In addition, the electronic measurement data acquisition and evaluation unit has an electronic circuit and/or a computer program with an algorithm, by means of which the coupling forces, coupling torques and/or their components acting on the coupling device can be determined in terms of size and direction and in a time-resolved manner, as well as the electronic control device Control of the trailer control pressure of the trailer brake system are available.
Auch bei dieser technisch weiter gebildeten Bremsanlage werden bei dem erfindungsgemäßen Verfahren mindestens die folgenden Verfahrensschritte durchgeführt:
- a) Festlegen und Abspeichern mindestens eines Schubkraftschwellwertes F_x1, F_x2 für einen Schubbetrieb des Anhängefahrzeuges in der elektronischen Steuereinrichtung,
- b) Festlegen und Abspeichern eines dem mindestens einen Schubkraftschwellwert F_x1, F_x2 zugeordneten Sollwertes p_s1, p_s2 des Anhängersteuerdruckes p in der elektronischen Steuereinrichtung,
- c) Erkennen und Überwachen eines Schubbetriebes des Anhängefahrzeuges mittels der Messeinrichtung und fortlaufendes Ermitteln der Schubkraft F_x in dem erkannten Schubbetrieb,
- d) Einstellen des Sollwertes p_s1, p_s2 des Anhängersteuerdruckes p, wenn die Schubkraft F_x den Schubkraftschwellwert F_x1, F_x2 erreicht oder überschreitet, sowie
- e) Verringern oder Abbauen eines vorhandenen Anhängersteuerdruckes p, wenn die Schubkraft den Schubkraftschwellwert F_x1, F_x2 unterschreitet.
- a) determining and storing at least one thrust force threshold value F_x1, F_x2 for overrun operation of the trailer vehicle in the electronic control device,
- b) determining and storing a setpoint value p_s1, p_s2 of the trailer control pressure p assigned to the at least one thrust threshold value F_x1, F_x2 in the electronic control device,
- c) detection and monitoring of overrun operation of the trailer vehicle using the measuring device and continuous determination of the overrun force F_x in the detected overrun operation,
- d) setting the target value p_s1, p_s2 of the trailer control pressure p when the thrust force F_x reaches or exceeds the thrust force threshold value F_x1, F_x2, and
- e) Reduction or dissipation of an existing trailer control pressure p when the thrust force falls below the thrust force threshold value F_x1, F_x2.
Das Verfahren ist gemäß den beiden vorgestellten Ausführungsvarianten grundsätzlich an Fahrzeugzügen aller Art anwendbar. Besonders vorteilhaft ist die Anwendung an sogenannten Off-Highway-Fahrzeugzügen, wie beispielsweise landwirtschaftlichen Traktoren mit daran angekoppelten Anbaugeräten beziehungsweise daran angekoppelten Anhängern, oder an Fahrzeugzügen aus der Bau- oder Bergbaubranche oder an Spezialtransportern. Bei diesen Fahrzeugzügen war es bisher schwierig, in allen Fahrsituationen beziehungsweise Betriebssituationen die eingangs erwähnten Kompatibilitätsbänder für eine harmonische Bremsabstimmung einzuhalten.According to the two embodiment variants presented, the method can basically be used on vehicle trains of all types. It is particularly advantageous to use it on so-called off-highway vehicle combinations, such as agricultural tractors with attached implements or trailers coupled to them, or on vehicle combinations from the construction or mining industry or on special transporters. In the case of these vehicle trains, it has hitherto been difficult to comply with the compatibility bands mentioned at the outset for harmonious brake tuning in all driving situations or operating situations.
Das Verfahren mit den Merkmalen der Erfindung erreicht dies gemäß der zweiten Ausführungsvariante mithilfe einer auf einem Messkreuz mit Dehnungsmessstreifenrosetten beruhenden Messeinrichtung, welche eine Ermittlung der Koppelkräfte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug in allen drei Raumrichtungen ermöglicht. In einfachen Anwendungsfällen kann auf eine dreidimensionale Auswertung verzichtet und nur eine Koppelkraftkomponente, insbesondere in Fahrtrichtung, für die Bremssteuerung berücksichtigt werden. Das Verfahren besitzt jedoch im Zusammenwirken mit dieser Messeinrichtung das Potenzial, auch in sehr komplexen Fahr- und Betriebssituationen jederzeit die Kompatibilitätsbänder einzuhalten. Vorteilhaft wird mittels des Verfahrens jederzeit ein sicheres und komfortables Bremsverhalten eines solchen Fahrzeugzuges erreicht.The method with the features of the invention achieves this according to the second variant with the aid of a measuring cross with strain gauge rosettes Measuring device that enables the coupling forces between the towing vehicle and the trailer vehicle to be determined in all three spatial directions. In simple applications, a three-dimensional evaluation can be dispensed with and only one coupling force component, in particular in the direction of travel, can be taken into account for the brake control. However, in combination with this measuring device, the method has the potential to always comply with the compatibility bands, even in very complex driving and operating situations. Safe and comfortable braking behavior of such a vehicle combination is advantageously achieved at all times by means of the method.
Während eines Bremsvorgangs mit der Betriebsbremse eines Fahrzeugzuges in einem Normalbetrieb gibt das Anhängersteuerventil einen Ausgangsdruck an die Anhängersteuerleitung ab, um eine Bremswirkung am Anhänger einzuleiten. Gemäß der eingangs erwähnten EU-Verordnung soll dieser Anhängersteuerdruck in Abhängigkeit von der durch den Bremsvorgang bewirkten Fahrzeugverzögerung innerhalb der vorgegebenen Kompatibilitätsbänder liegen. Im Falle eines Fahrzeugzuges und/oder im Falle einer Sondersituation, an dem oder in der diese Regelung nicht durchführbar oder nicht zufriedenstellend beherrschbar ist, beginnt das Anhängefahrzeug das Zugfahrzeug gegebenenfalls zu schieben. Dies kann unter Umständen zu den bereits beschriebenen nachteiligen Situationen führen.During a braking operation with the service brake of a vehicle train in normal operation, the trailer control valve delivers an output pressure to the trailer control line in order to initiate a braking effect on the trailer. According to the EU regulation mentioned at the outset, this trailer control pressure should be within the specified compatibility bands, depending on the vehicle deceleration caused by the braking process. In the case of a vehicle combination and/or in the case of a special situation where this regulation is not practicable or cannot be satisfactorily controlled, the trailer vehicle may start to push the towing vehicle. Under certain circumstances, this can lead to the disadvantageous situations already described.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird das Schieben des Anhängefahrzeugs mittels der Koppelkraft-Messeinrichtung erkannt und in der elektronischen Steuereinrichtung verarbeitet. Dafür umfasst die elektronische Steuereinrichtung eine Softwarefunktion, in der mindestens ein Schwellwert für die Schubkraft eingestellt wird. Sobald dieser Schwellwert überschritten wird, wird von der elektronischen Steuereinrichtung eine Erhöhung des Anhängersteuerdruckes in Höhe eines vorab definierten Sollwertes eingeleitet. Durch den zusätzlichen Bremsdruck kann das Anhängefahrzeug nun stärker verzögert werden, sodass die Koppelkraft, insbesondere die Schubkraft, zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug verringert wird. Dadurch wird ein Ausschwenken des Anhängefahrzeuges oder dergleichen unerwünschte Situationen an dem Fahrzeugzug zuverlässig verhindert. Die Fahrsicherheit sowie der Fahrkomfort des Fahrzeugzuges werden dadurch erhöht.With the method according to the invention, the pushing of the trailer vehicle is detected by means of the coupling force measuring device and processed in the electronic control device. For this purpose, the electronic control device includes a software function in which at least one threshold value for the thrust force is set. As soon as this threshold value is exceeded, the electronic control device initiates an increase in the trailer control pressure in the amount of a previously defined desired value. The trailer vehicle can now be decelerated more strongly by the additional brake pressure, so that the coupling force, in particular the thrust force, between the towing vehicle and the trailer vehicle is reduced. This reliably prevents the trailer vehicle from swinging out or similar undesirable situations on the vehicle combination. The driving safety and the driving comfort of the vehicle combination are increased as a result.
Ein weiterer Vorteil des vorgeschlagenen Verfahrens ist dessen Einsatz in Fahrzeugen mit einem stufenlosen Getriebe. In modernen landwirtschaftlichen Fahrzeugkombinationen können solche Getriebe den Traktor mit einer großen Kraft verzögern. Bei einer derartigen Verzögerung des Zugfahrzeugs über das Getriebe gibt es unter Umständen keinen aktiven Bremsdruck, welcher die Anhängerbremsen ansteuern kann, um ein harmonisiertes Bremsverhalten einzustellen. Dies kann insbesondere bei Bergabfahrten zu gefährlichen Situationen führen. Auch in diesem Fall kann das beschriebene Verfahren mittels der Messeinrichtung die Kupplungskraft zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug erfassen. Wenn das Anhängefahrzeug das Zugfahrzeug schiebt und die Information vorliegt, dass sich das als Traktor ausgebildete Zugfahrzeug im Schubbetrieb mit einer Schubkraft oberhalb der festgelegten Schwelle befindet, kann automatisch ein Bremsdruck auf die Anhängersteuerleitung gegeben werden. Dadurch wird die Fahrzeugkombination stabilisiert und kritische Fahrsituationen werden vermieden.Another advantage of the proposed method is its use in vehicles with a continuously variable transmission. In modern agricultural vehicle combinations, such transmissions can decelerate the tractor with great force. With such a deceleration of the towing vehicle via the transmission, there may be no active braking pressure that can control the trailer brakes in order to set a harmonized braking behavior. This can lead to dangerous situations, especially when driving downhill. In this case, too, the method described can detect the coupling force between the towing vehicle and the trailer vehicle by means of the measuring device. If the trailer vehicle pushes the towing vehicle and the information is available that the towing vehicle designed as a tractor is in overrun mode with a thrust force above the specified threshold, brake pressure can be applied automatically to the trailer control line. This stabilizes the vehicle combination and avoids critical driving situations.
Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens mit den Merkmalen der Erfindung kann vorgesehen sein,
dass ein erster Schubkraftschwellwert F_x1 als ein unterer Schwellwert,
ein zweiter Schubraftschwellwert F_x2 als ein oberer Schwellwert,
ein dem ersten Schubkraftschwellwert F_x1 zugeordneter erster Sollwert p_s1 des Anhängersteuerdruckes p als ein unterer Sollwert sowie ein dem zweiten Schubkraftschwellwert F_x2 zugeordneter zweiter Sollwert p_s2 des Anhängersteuerdruckes p als ein oberer Sollwert festgelegt sowie in der elektronischen Steuervorrichtung abgespeichert werden, wobei
f) bei einem Erreichen oder Überschreiten des unteren Schubkraftschwellwertes F_x1 der untere Sollwert p_s1 des Anhängersteuerdruckes p eingestellt wird,
g) bei einem Erreichen oder Überschreiten des oberen Schubkraftschwellwertes F_x2 der obere Sollwert p_s2 des Anhängersteuerdruckes p eingestellt wird,
h) bei einem Unterschreiten des oberen Schubkraftschwellwertes F_x2 der untere Sollwert p_s1 des Anhängersteuerdruckes p eingestellt wird, sobald der untere Schubkraftschwellwert F_x1 erreicht ist, und
i) bei einem Unterschreiten des unteren Schubkraftschwellwertes F_x1 der Anhängersteuerdruck p abgebaut wird.According to a development of the method with the features of the invention, it can be provided
that a first thrust threshold value F_x1 as a lower threshold value,
a second thrust threshold value F_x2 as an upper threshold value,
a first target value p_s1 of the trailer control pressure p assigned to the first thrust threshold value F_x1 as a lower target value and a second target value p_s2 of the trailer control pressure p assigned to the second thrust force threshold value F_x2 are specified as an upper target value and stored in the electronic control device, wherein
f) when the lower thrust force threshold value F_x1 is reached or exceeded, the lower target value p_s1 of the trailer control pressure p is set,
g) when the upper thrust force threshold value F_x2 is reached or exceeded, the upper target value p_s2 of the trailer control pressure p is set,
h) if the upper thrust force threshold value F_x2 is not reached, the lower target value p_s1 of the trailer control pressure p is set as soon as the lower thrust force threshold value F_x1 is reached, and
i) the trailer control pressure p is reduced when the thrust force falls below the lower threshold value F_x1.
Die Bremswirkung an den Bremsen des Anhängefahrzeugs folgt demnach der Veränderung des Bremsdruckes an der Bremsanlage mit einer Verzögerung entsprechend einem Ansprechverhalten der Bremsen. Die tatsächliche Verzögerung des Fahrzeugs hängt darüber hinaus von verschiedenen Faktoren ab, wie beispielsweise der Fahrbahnbeschaffenheit. Andererseits kann die gemessene Schubkraft in der Praxis um die definierte Schubkraftschwelle herum schwanken. Um dies zu berücksichtigen, hat es sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Anhängersteuerdruck des sich im Schubbetrieb befindenden Fahrzeugzuges innerhalb eines relativ engen Steuerdruckbandes zwischen zwei Stufen erhöht beziehungsweise gesenkt wird. Der Anhängersteuerdruck wird demnach beim Unterschreiten einer oberen Schubkraftschwelle nicht vollständig zurückgenommen, sondern zunächst nur um einen gewissen Wert gesenkt. Erst wenn eine untere Schubkraftschwelle unterschritten wird, wird der Steuerdruck weiter abgebaut. Dadurch wird vorteilhaft ein besonders sanftes und gleichzeitig sicheres Einbremsen des Anhängefahrzeugs sowie damit eine besonders harmonische Bremsabstimmung des Fahrzeugzuges erreicht. Insbesondere wird durch diese Regelung eine Tendenz zum Aufschaukeln des Anhängers aufgrund von gegebenenfalls schnell aufeinanderfolgenden und mehrfach wechselnden Brems- und Beschleunigungsvorgängen innerhalb des Schubbetriebs zuverlässig vermieden. Zudem wird vorteilhaft ein weicher Übergang von einem Schubbetrieb in einen Zugbetrieb des Fahrzeugzuges unterstützt.The braking effect on the brakes of the trailer vehicle therefore follows the change in the brake pressure on the brake system with a delay corresponding to the response behavior of the brakes. The actual deceleration of the vehicle also depends on various factors, such as the condition of the road. On the other hand, in practice, the measured thrust can fluctuate around the defined thrust threshold. To account for this It has proven to be advantageous if the trailer control pressure of the vehicle combination that is in overrun mode is increased or decreased within a relatively narrow control pressure range between two stages. Accordingly, the trailer control pressure is not completely reduced when it falls below an upper thrust threshold, but initially only reduced by a certain value. The control pressure is reduced further only when the thrust falls below a lower threshold. This advantageously achieves a particularly gentle and at the same time safe braking of the trailer vehicle and thus a particularly harmonious braking adjustment of the vehicle combination. In particular, this regulation reliably avoids a tendency for the trailer to sway as a result of braking and acceleration processes that may occur in quick succession and change several times during the overrun mode. In addition, a smooth transition from overrun operation to traction operation of the vehicle combination is advantageously supported.
Schließlich kann durch eine sensible Abbremsung des Anhängefahrzeugs recht genau eine sehr weitgehend koaxiale Ausrichtung von Zugfahrzeug und Anhängefahrzeug hinsichtlich deren Längsachsen erreicht werden. Gemäß einer anderen Weiterbildung des vorgestellten Verfahrens kann daher vorgesehen sein, dass die Einstellung des oder der Sollwerte p_s1, p_s2 des Anhängersteuerdruckes p sprunghaft, schrittweise oder kontinuierlich erfolgt. Demnach kann die Anpassung des Bremsdruckes und damit das Einbremsen oder Loslassen des Anhängefahrzeugs bedarfsweise spontan, abgestuft oder allmählich erfolgen.Finally, a very largely coaxial alignment of the towing vehicle and the trailer vehicle with regard to their longitudinal axes can be achieved by sensitively braking the trailer vehicle. According to another development of the method presented, it can therefore be provided that the setpoint value or values p_s1, p_s2 of the trailer control pressure p are set abruptly, step-by-step or continuously. Accordingly, the adjustment of the brake pressure and thus the braking or releasing of the trailer vehicle can be spontaneous, graded or gradual as required.
Entsprechend einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass eine durch die Einstellung des oder der Sollwerte p_s1, p_s2 des Anhängersteuerdruckes p erfolgte Bremsdruckänderung an der Anhängerbremsanlage zeitlich begrenzt wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass im Einsatz des Fahrzeugzuges an den Anhängerbremsen nicht unerwünscht und/oder unbemerkt dauerhaft ein Bremsdruck anliegt.According to a further embodiment of the method, it can be provided that a brake pressure change at the trailer brake system that has occurred as a result of the setting of the setpoint value or values p_s1, p_s2 of the trailer control pressure p is time-limited. It can thereby be ensured that when the vehicle combination is in use, braking pressure is not permanently applied to the trailer brakes in an undesired manner and/or unnoticed.
Gemäß einer anderen Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass der Anhängersteuerdruck p so eingestellt wird, dass ein Schubbetrieb des Fahrzeugzuges in einen leichten Zugbetrieb überführt wird. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass ein besonders stabiles Fahrverhalten eines Fahrzeugzuges durch einen leicht überhöhten Bremsdruck an den Anhängerbremsen erreicht werden kann. Demnach ist es vorteilhaft bei einem erkannten Schubbetrieb des Anhängefahrzeugs den Anhängersteuerdruck zu reduzieren oder diesen Anhängersteuerdruck über eine koppelkraftfreie Einstellung hinausgehend sogar in Richtung zu einem Zugbetrieb des Anhängefahrzeugs zu erhöhen.According to another embodiment of the method, it can be provided that the trailer control pressure p is set in such a way that an overrun operation of the vehicle combination is converted into a light traction operation. It has been found that a particularly stable driving behavior of a vehicle combination can be achieved by slightly excessive braking pressure on the trailer brakes. Accordingly, it is advantageous to reduce the trailer control pressure when overrun operation of the trailer vehicle is detected, or to increase this trailer control pressure beyond a coupling force-free setting even in the direction of towing operation of the trailer vehicle.
Das Verfahren gemäß der Erfindung ist zur Lösung der gestellten Aufgabe auch an einer Bremssteuerungseinrichtung eines Fahrzeugzuges der beschriebenen Art betreibbar, welche keine pneumatische oder hydraulische Anhängersteuerleitung sondern eine elektrische Anhängersteuerleitung zur Signalisierung eines Bremskraftbedarfes an die Bremsaktuatoren des Anhängefahrzeugs nutzt. Diese Bremsaktuatoren können pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch betätigbare Bremsaktuatoren sein.The method according to the invention can also be used to solve the task on a brake control device of a vehicle combination of the type described, which does not use a pneumatic or hydraulic trailer control line but an electric trailer control line to signal a braking force requirement to the brake actuators of the trailer vehicle. These brake actuators can be pneumatically, hydraulically or electrically operated brake actuators.
Wie eingangs erwähnt betrifft die Erfindung auch eine Vorrichtung zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges, bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug, wobei das Zugfahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage und das Anhängefahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Anhängerbremsanlage aufweist. Zur Vorrichtung gehört ein elektrisch steuerbares Anhängersteuerventil, eine pneumatische oder hydraulische Anhängersteuerleitung, eine elektronische Steuereinrichtung zur Steuerung eines Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage über das Anhängersteuerventil und die Anhängersteuerleitung, und eine Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug. Die Messeinrichtung ist an einer Koppelvorrichtung zum Koppeln des Zugfahrzeugs mit dem Anhängefahrzeug anordbar und mit dieser verbindbar.As mentioned above, the invention also relates to a device for controlling the brakes of a vehicle combination consisting of a towing vehicle and a trailer vehicle, the towing vehicle having a pneumatic or hydraulic towing vehicle brake system and the trailer having a pneumatic or hydraulic trailer brake system. The device includes an electrically controllable trailer control valve, a pneumatic or hydraulic trailer control line, an electronic control device for controlling a trailer control pressure of the trailer brake system via the trailer control valve and the trailer control line, and a measuring device for measuring forces and/or moments between the towing vehicle and the trailer vehicle. The measuring device can be arranged and connected to a coupling device for coupling the towing vehicle to the trailer vehicle.
An der Messeinrichtung ist wenigstens ein Kraftsensor angeordnet und sie weist eine elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit auf, welche eingangsseitig mit dem wenigstens einen Kraftsensor und ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrisch verbunden ist. Die Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit ist zur Erfassung sowie Auswertung von durch kraft- und/oder momentbedingten Verformungen der Koppelvorrichtung hervorgerufenen, mit Dehnungsänderungen der Kraftsensoren korrelierten elektrischen Sensorsignalen ausgebildet. Die elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit weist hierzu eine elektronische Schaltung und/oder ein Computerprogramm mit einem Algorithmus auf, mittels der oder dem die auf die Koppelvorrichtung wirkenden Koppelkräfte, Koppelmomente und/oder deren Komponenten nach Größe und Richtung sowie zeitaufgelöst bestimmbar sowie der elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage zur Verfügung stellbar sind.At least one force sensor is arranged on the measuring device and it has an electronic measurement data acquisition and evaluation unit which is electrically connected to the at least one force sensor on the input side and to the electronic control device on the output side. The measurement data acquisition and evaluation unit is designed to acquire and evaluate electrical sensor signals which are caused by force- and/or torque-related deformations of the coupling device and are correlated with strain changes in the force sensors. For this purpose, the electronic measurement data acquisition and evaluation unit has an electronic circuit and/or a computer program with an algorithm, by means of which the coupling forces, coupling torques and/or their components acting on the coupling device can be determined in terms of size and direction and with a time resolution, as well as the electronic control device for Control of the trailer control pressure of the trailer brake system are available.
Zur Lösung der vorrichtungsbezogenen Aufgabe sieht die Erfindung vor, dass die elektronische Steuereinrichtung elektronische Mittel zum Empfangen, Speichern und Verarbeiten von Informationen von Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p sowie den Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p zugeordneten Schwellwerten F_x1, F_x2 und Sollwerten p_s1, p_s2 aufweist.In order to solve the device-related task, the invention provides that the electronic control device has electronic means for receiving, storing and processing information on coupling forces F_x and trailer control pressures p as well as threshold values F_x1, F_x2 and setpoint values p_s1, p_s2 assigned to coupling forces F_x and trailer control pressures p.
Gemäß einer zweiten Variante wird die vorrichtungsbezogene Aufgabe gelöst durch eine Vorrichtung zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug, wobei das Zugfahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Zugfahrzeugbremsanlage und das Anhängefahrzeug eine pneumatische oder hydraulische Anhängerbremsanlage aufweist,
- - mit einem elektrisch steuerbaren Anhängersteuerventil,
- - mit einer pneumatischen oder hydraulischen Anhängersteuerleitung,
- - mit einer elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung eines Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage über das Anhängersteuerventil und die Anhängersteuerleitung, und
- - mit einer Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug,
- - wobei die Messeinrichtung ein mehrarmiges Messkreuz aufweist,
- - welches an einer Koppelvorrichtung zum Koppeln des Zugfahrzeugs mit dem Anhängefahrzeug anordbar und mit dieser verbindbar ist,
- - wobei an jedem Messarm des Messkreuzes jeweils eine als Kraftsensor wirksame Dehnungsmessstreifenrosette angeordnet ist,
- - wobei die Messeinrichtung außerdem eine elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit aufweist,
- - welche eingangsseitig mit den Dehnungsmessstreifenrosetten und ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrisch verbunden ist, und
- - welche zur Erfassung sowie Auswertung von durch kraft- und/oder momentbedingten Verformungen der Koppelvorrichtung hervorgerufenen, mit Dehnungsänderungen der Dehnungsmessstreifenrosetten korrelierten elektrischen Sensorsignalen in allen drei Raumrichtungen ausgebildet ist,
- - wobei die elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit eine elektronische Schaltung und/oder ein Computerprogramm mit einem Algorithmus aufweist, mittels der oder dem die auf die Koppelvorrichtung wirkenden Koppelkräfte, Koppelmomente und/oder deren Komponenten nach Größe und Richtung sowie zeitaufgelöst bestimmbar sowie der elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage zur Verfügung stellbar sind, und
- - wobei die elektronische Steuereinrichtung elektronische Mittel zum Empfangen, Speichern und Verarbeiten von Informationen von Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p sowie den Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p zugeordneten Schwellwerten F_x1, F_x2 und Sollwerten p_s1, p_s2 aufweist.
- - with an electrically controllable trailer control valve,
- - with a pneumatic or hydraulic trailer control line,
- - With an electronic control device for controlling a trailer control pressure of the trailer brake system via the trailer control valve and the trailer control line, and
- - with a measuring device for measuring forces and/or moments between the towing vehicle and the trailer vehicle,
- - wherein the measuring device has a multi-arm measuring cross,
- - which can be arranged and connected to a coupling device for coupling the towing vehicle to the trailer vehicle,
- - a strain gauge rosette acting as a force sensor is arranged on each measuring arm of the measuring cross,
- - wherein the measuring device also has an electronic measurement data acquisition and evaluation unit,
- - Which is electrically connected to the strain gauge rosettes on the input side and to the electronic control device on the output side, and
- - which is designed to record and evaluate electrical sensor signals in all three spatial directions caused by force- and/or torque-related deformations of the coupling device and correlated with strain changes in the strain gauge rosettes,
- - wherein the electronic measurement data acquisition and evaluation unit has an electronic circuit and/or a computer program with an algorithm, by means of which the coupling forces, coupling torques and/or their components acting on the coupling device can be determined in terms of size and direction and in a time-resolved manner, and the electronic control device for Control of the trailer control pressure of the trailer brake system are available, and
- - wherein the electronic control device has electronic means for receiving, storing and processing information on coupling forces F_x and trailer control pressures p and the coupling forces F_x and trailer control pressures p associated threshold values F_x1, F_x2 and setpoint values p_s1, p_s2.
Demnach weist die Messeinrichtung ein mehrarmiges Messkreuz auf, welches an einer Koppelvorrichtung zum Koppeln des Zugfahrzeugs mit dem Anhängefahrzeug anordbar und mit dieser verbindbar ist. An jedem Messarm des Messkreuzes ist jeweils eine als Kraftsensor wirksame Dehnungsmessstreifenrosette angeordnet. Außerdem weist die Messeinrichtung eine elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit auf, welche eingangsseitig mit den Dehnungsmessstreifenrosetten und ausgangsseitig mit der elektronischen Steuereinrichtung elektrisch verbunden oder verbindbar ist.Accordingly, the measuring device has a multi-armed measuring cross, which can be arranged and connected to a coupling device for coupling the towing vehicle to the trailer vehicle. A strain gauge rosette acting as a force sensor is arranged on each measuring arm of the measuring cross. In addition, the measuring device has an electronic measurement data acquisition and evaluation unit which is or can be electrically connected to the strain gauge rosettes on the input side and to the electronic control device on the output side.
Die Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit ist zur Erfassung sowie Auswertung von durch kraft- und/oder momentbedingten Verformungen der Koppelvorrichtung hervorgerufenen, mit Dehnungsänderungen der Dehnungsmessstreifenrosetten korrelierten elektrischen Sensorsignalen in allen drei Raumrichtungen ausgebildet. Die elektronische Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit weist eine elektronische Schaltung und/oder ein Computerprogramm mit einem Algorithmus auf, mittels der oder dem die auf die Koppelvorrichtung wirkenden Koppelkräfte, Koppelmomente und/oder deren Komponenten nach Größe und Richtung sowie zeitaufgelöst bestimmbar sowie der elektronischen Steuereinrichtung zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage zur Verfügung stellbar sind. Zudem weist die elektronische Steuereinrichtung elektronische und rechnerische Mittel zum Empfangen, Speichern und Verarbeiten von Informationen von Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p sowie den Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p zugeordneten Schwellwerten F_x1, F_x2 und Sollwerten p_s1, p_s2 auf.The measurement data acquisition and evaluation unit is designed to acquire and evaluate electrical sensor signals in all three spatial directions caused by deformations of the coupling device caused by force and/or moment and correlated with strain changes of the strain gauge rosettes. The electronic measurement data acquisition and evaluation unit has an electronic circuit and/or a computer program with an algorithm, by means of which the coupling forces, coupling torques and/or their components acting on the coupling device can be determined in terms of size and direction and in a time-resolved manner, as well as the electronic control device for control of the trailer control pressure of the trailer brake system can be made available. In addition, the electronic control device has electronic and computational means for receiving, storing and processing information on coupling forces F_x and trailer control pressures p as well as threshold values F_x1, F_x2 and setpoint values p_s1, p_s2 assigned to coupling forces F_x and trailer control pressures p.
Die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendete Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit ist vorteilhaft in die Messeinrichtung zum Messen von Kräften und/oder Momenten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängefahrzeug integriert. Diese Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit fungiert als ein erstes elektronisches Gerät des Systems zur Anhängerbremssteuerung.The measurement data acquisition and evaluation unit used to carry out the method according to the invention is advantageously integrated into the measuring device for measuring forces and/or moments between the towing vehicle and the trailer vehicle. This measurement data acquisition and evaluation unit acts as a first electronic device of the trailer brake control system.
Die integrierte Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit kann die Koppelkraft auf der Basis der Rohdaten, welche durch die Dehnungsmessstreifenrosetten an den Messarmen des Messkreuzes erzeugt werden, berechnen und die ermittelte Kraftinformation vorteilhaft über eine Datenverbindung, beispielsweise einen im Fahrzeug vorhandenen CAN-Datenbus, an die elektronische Steuereinrichtung weiterleiten. Die elektronische Steuereinrichtung, welche zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes der Anhängerbremsanlage über das Anhängersteuerventil und die Anhängersteuerleitung ausgebildet ist, fungiert dann vorteilhaft als ein zweites elektronisches Gerät des Systems, welches die Funktion zur Bremssteuerung der Anhängerbremsen im Schubbetrieb bereitstellt und im Bremsbetrieb umsetzt.The integrated measurement data acquisition and evaluation unit can calculate the coupling force on the basis of the raw data generated by the strain gauge rosettes on the measuring arms of the measuring cross and advantageously transmit the determined force information to the electronic control unit via a data connection, for example a CAN data bus in the vehicle forward onto. The electronic control device, which is designed to control the trailer control pressure of the trailer brake system via the trailer control valve and the trailer control line, then advantageously acts as a second electronic device of the system, which provides the function for brake control of the trailer brakes in overrun mode and implements it in braking mode.
An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass die Vorrichtung zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges anstelle einer pneumatischen oder hydraulischen Anhängersteuerleitung eine elektrische Anhängersteuerleitung zur Signalisierung eines Bremskraftbedarfes an die Bremsaktuatoren des Anhängefahrzeugs aufweisen kann. At this point it should be pointed out that the device for controlling the brakes of a vehicle combination can have an electric trailer control line for signaling a braking force requirement to the brake actuators of the trailer vehicle instead of a pneumatic or hydraulic trailer control line.
Die Funktionen dieser elektrischen Vorrichtung zur Bremssteuerung des Fahrzeugzuges, insbesondere zur Bremssteuerung des Anhängefahrzeugs, ändern sich im Vergleich zu einer druckmittelgesteuerten Anhängerbremsanlage nicht. Daher kann das Verfahren mit den Merkmalen der Erfindung ohne Einschränkungen auch an einer solchen Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges mit Vorteil betreiben werden.The functions of this electrical device for controlling the brakes of the vehicle combination, in particular for controlling the brakes of the trailer vehicle, do not change in comparison to a trailer brake system controlled by pressure medium. Therefore, the method with the features of the invention can also be operated advantageously without restrictions on such a brake control of a vehicle train.
Schließlich betrifft die Erfindung einen Fahrzeugzug, bestehend aus einem Zugfahrzeug und einem Anhängefahrzeug, wie beispielsweise ein landwirtschaftlicher Traktor mit einem daran angekoppelten Anbaugerät oder Anhänger, einen anderen Off-Highway-Fahrzeugzug, eine Zugmaschine mit einem Anhänger aus der Bau- oder Bergbaubranche oder ein Lastkraftwagen für Schwer- und Spezialtransporte, mit einer Vorrichtung zur Bremssteuerung des Fahrzeugzuges, welche gemäß wenigstens einem der Vorrichtungsansprüche aufgebaut und zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Verfahrensansprüche betreibbar ist.Finally, the invention relates to a vehicle combination consisting of a towing vehicle and a trailer, such as an agricultural tractor with an attachment or trailer coupled to it, another off-highway vehicle combination, a tractor with a trailer from the construction or mining industry or a truck for heavy and special transport, with a device for controlling the brakes of the vehicle train, which is constructed according to at least one of the device claims and can be operated to carry out a method according to one of the method claims.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in der beigefügten Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung zeigt
-
1 eine perspektivische Vorderansicht eines Messkreuzes einer Messeinrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß der Erfindung, -
2 eine Rückseitenansicht des Messkreuzes gemäß1 mit einer Anordnung von Dehnungsmessstreifenrosetten, -
3 eine schematisch stark vereinfachte Schnittdarstellung durch die Messeinrichtung im eingebauten Zustand sowie im Zusammenwirken mit anderen Mitteln der Gesamtvorrichtung, und -
4 ein Diagramm zur Erläuterung der Funktionsweise des Verfahrens zur Bremssteuerung eines Fahrzeugzuges gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
-
1 a perspective front view of a measuring cross of a measuring device for carrying out the method according to the invention, -
2 a rear view of the measuring cross according to FIG1 with an array of strain gauge rosettes, -
3 a schematically greatly simplified sectional view through the measuring device in the installed state and in interaction with other means of the overall device, and -
4 a diagram to explain the functioning of the method for braking control of a vehicle combination according to an embodiment of the invention.
Die
Demnach weist das in der
Die
Diese Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit 17 weist an sich bekannte elektronische Rechenmittel und Speichermittel auf, mittels denen die elektrischen Signale, welche mit Dehnungen beziehungsweise mit Dehnungsänderungen der Dehnungsmessstreifenrosetten 9, 10, 11, 12 korreliert sind, ausgewertet werden können, um Kräfte und Momente zu ermitteln, denen die Koppelvorrichtung 21 ausgesetzt wird. Die Dehnungsmessstreifenrosetten 9, 10, 11, 12 sind in der bereits erwähnten internationalen Patentanmeldung PCT/
Die elektronische Steuereinrichtung 30 ist zur Steuerung des Anhängersteuerdruckes p der Anhängerbremsanlage 34 über ein Anhängersteuerventil 31 und eine Anhängersteuerleitung 32 ausgebildet. Die Anhängersteuerleitung 32 ist dazu mit der Anhängerbremsanlage 34 pneumatisch oder hydraulisch verbunden ist (siehe
Die Datenübertragung zwischen der die Messdatenerfassungs- und Auswerteeinheit 17 und der elektronischen Steuereinrichtung 30 erfolgt über eine drahtlose oder eine drahtgebundenen Datenverbindung 35, beispielsweise über einen an dem Fahrzeug vorhandenen CAN-Datenbus. Zur Erfüllung ihrer Aufgaben verfügt die elektronische Steuereinrichtung 30 über elektronische Mittel 40 zum Empfangen, Speichern und Verarbeiten von Informationen von Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p sowie von den Koppelkräften F_x und Anhängersteuerdrücken p zugeordneten Schwellwerten F_x1, F_x2 und Sollwerten p_s1, p_s2. Hierauf wird noch im Zusammenhang mit der
Die
Das erfindungsgemäße Verfahren wird nachfolgend an einem in
Demnach wird in einem ersten Zeitpunkt t0 der Beginn des Schubbetriebs erkannt. Zu diesem Zeitpunkt ist die Anhängersteuerleitung 32 drucklos oder allenfalls mit einem anfänglichen noch nicht geregelten Steuerdruck beaufschlagt. Das Anhängefahrzeug 19 beginnt damit das Zugfahrzeug 18 zu schieben, sodass die Schubkraft F_x ansteigt und zu einem zweiten Zeitpunkt t1 einen ersten unteren Schubkraftschwellwert F_x1 erreicht. Dieser unteren Schubkraftschwellwert F_x1 ist in der Steuereinrichtung 30 abgespeichert. Zu diesem Zeitpunkt t1 wird die Anhängersteuerleitung 32 mit einem Druck beaufschlagt, welcher einem in der Steuereinrichtung 30 abgespeicherten ersten unteren Anhängersteuerdruck-Sollwert p_s1 entspricht. In der Folge steigt die Schubkraft F_x zwar weiter an, jedoch mit einem geringeren Gradient F_x(t). Der Schubkraftanstieg verlangsamt sich somit und erreicht zu einem dritten Zeitpunkt t2 einen zweiten oberen Schubkraftschwellwert F_x2, welcher ebenfalls in der Steuereinrichtung 30 abgespeichert ist. Zu diesem dritten Zeitpunkt t2 wird die Anhängersteuerleitung 32 mit einem Druck beaufschlagt, dessen Wert einem im Speicher der Steuereinrichtung 30 ebenfalls abgespeicherten zweiten oberen Anhängersteuerdruck-Sollwert p_s2 entspricht. Der Anhänger 19 wird dadurch weiter abgebremst, sodass die Schubkraft F_x kurzzeitig nur noch geringfügig über die zweite Schubkraftschwelle F_2 ansteigt und dann abnimmt, sobald der höhere Bremsdruck wirksam wird.Accordingly, the beginning of the overrun operation is detected at a first point in time t0. At this point in time, the
Zu einem vierten Zeitpunkt t3 unterschreitet die abnehmende Schubkraft F_x des Anhängefahrzeugs 19 die obere Schwelle F_x2 und sinkt weiter ab. Zu einem fünften Zeitpunkt t4 erreicht die Schubkraft F_x des Anhängefahrzeugs 19 die untere Schubkraftschwelle F_x1. Zu diesem fünften Zeitpunkt t4 wird der obere Anhängersteuerdruck-Sollwert p_s2 deaktiviert und erneut der untere Anhängersteuerdruck-Sollwert p_s1 an der Anhängersteuerleitung 32 eingestellt. Die Schubkraft F_x sinkt daraufhin weiter ab, sodass zu einem sechsten Zeitpunkt t5 der untere Anhängersteuerdruck-Sollwert p_s1 deaktiviert und der Anhängersteuerdruck abgebaut wird, gegebenenfalls bis auf den Wert Null.At a fourth point in time t3, the decreasing thrust F_x of the
Der gerade beschriebene Ablauf kann sich, so wie in
Bezugszeichenlistereference list
- 11
- Messeinrichtungmeasuring device
- 22
- Messkreuzmeasuring cross
- 3a3a
-
Erster Messarm des Messkreuzes 2First measuring arm of the measuring
cross 2 - 3b3b
-
Zweiter Messarm des Messkreuzes 2Second measuring arm of the measuring
cross 2 - 3c3c
-
Dritter Messarm des Messkreuzes 2Third measuring arm of the measuring
cross 2 - 3d3d
-
Vierter Messarm des Messkreuzes 2Fourth measuring arm of the measuring
cross 2 - 4a4a
-
Auge am ersten Messarm 3aEye on the
first measuring arm 3a - 4b4b
-
Auge am zweiten Messarm 3bEye on the
second measuring arm 3b - 4c4c
-
Auge am dritten Messarm 3cEye on the
third measuring arm 3c - 4d4d
-
Auge am vierten Messarm 3dEye on the
fourth measuring arm 3d - 5a5a
-
Durchgangsbohrung am Auge des ersten Messarms 3aThrough hole at the eye of the
first measuring arm 3a - 5b5b
-
Durchgangsbohrung am Auge des zweiten Messarms 3bThrough-hole at the eye of the
second measuring arm 3b - 5c5c
-
Durchgangsbohrung am Auge des dritten Messarms 3cThrough hole at the eye of the
third measuring arm 3c - 5d5d
-
Durchgangsbohrung am Auge vierter Messarm 3dThrough-hole on the eye of the
fourth measuring arm 3d - 6a6a
-
Axialer Vorsprung des Auges am ersten Messarm 3aAxial projection of the eye on the
first measuring arm 3a - 6b6b
-
Axialer Vorsprung des Auges am zweiten Messarm 3bAxial projection of the eye on the
second measuring arm 3b - 6c6c
-
Axialer Vorsprung des Auges am dritten Messarm 3cAxial projection of the eye on the
third measuring arm 3c - 6d6d
-
Axialer Vorsprung des Auges am vierten Messarm 3dAxial projection of the eye on the
fourth measuring arm 3d - 77
-
Zentrales Trägerteil des Messkreuzes 2, NabeCentral carrier part of measuring
cross 2, hub - 88th
-
Zentrale Gewindebohrung im Trägerteil 7Central threaded hole in the
carrier part 7 - 99
-
Erste Dehnungsmessstreifenrosette am Messkreuz 2First strain gauge rosette on measuring
cross 2 - 1010
-
Zweite Dehnungsmessstreifenrosette am Messkreuz 2Second strain gauge rosette on measuring
cross 2 - 1111
-
Dritte Dehnungsmessstreifenrosette am Messkreuz 2Third strain gauge rosette on measuring
cross 2 - 1212
-
Vierte Dehnungsmessstreifenrosette am Messkreuz 2Fourth strain gauge rosette on measuring
cross 2 - 1313
- Erste elektrische LeitungFirst electric line
- 1414
- Zweite elektrische LeitungSecond electrical line
- 1515
- Dritte elektrische LeitungThird electrical line
- 1616
- Vierte elektrische LeitungFourth electric line
- 1717
- Messdatenerfassungs- und AuswerteeinheitMeasurement data acquisition and evaluation unit
- 1818
- Zugfahrzeug, Traktortowing vehicle, tractor
- 1919
- Anhängefahrzeug, DeichselanhängerTrailer vehicle, drawbar trailer
- 2121
- Koppelvorrichtungcoupling device
- 2222
- Anhängebocktrailer hitch
- 2323
- StandardkupplungsträgerStandard hitch carrier
- 2424
- Anschlussplatteconnection plate
- 2525
- Maulkupplungjaw coupling
- 25a25a
- Grundplattebase plate
- 2626
- Geometrische Längsachse der FahrzeugkombinationGeometric longitudinal axis of the vehicle combination
- 3030
- Elektronische SteuereinrichtungElectronic control device
- 3131
- Anhängersteuerventiltrailer control valve
- 3232
- Anhängersteuerleitungtrailer control line
- 3333
- Zugfahrzeugbremsanlagetowing vehicle braking system
- 3434
- Anhängerbremsanlagetrailer braking system
- 3535
- Datenverbindung, CAN-BusData connection, CAN bus
- 4040
-
Elektronische Mittel der Steuereinrichtung 30Electronic means of the
control device 30 - 4343
- Schnittstelle für eine DatenübertragungInterface for data transmission
- 5050
- Vorrichtungcontraption
- F_xF_x
- Koppelkraftkomponente in x-Richtung (Fahrtrichtung), SchubkraftCoupling force component in x-direction (direction of travel), shear force
- F_x1F_x1
- Erster Schubkraftschwellwert, Unterer SchubkraftschwellwertFirst thrust threshold, Lower thrust threshold
- F_x2F_x2
- Zweiter Schubkraftschwellwert, Oberer SchubkraftschwellwertSecond Thrust Threshold, Upper Thrust Threshold
- pp
- Anhängersteuerdrucktrailer control pressure
- p_s1p_s1
- Erster Sollwert des Anhängersteuerdrucks, Unterer SollwertFirst target value of the trailer control pressure, lower target value
- p_s2p_s2
- Zweiter Sollwert des Anhängersteuerdrucks, Oberer SollwertSecond target value of the trailer control pressure, upper target value
- tt
- Zeittime
- t1 - t5t1 - t5
- Zeitpunktetimes
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited
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- EP 2020083163 [0009, 0046, 0049]EP2020083163 [0009, 0046, 0049]
- DE 102018106855 A1 [0052]DE 102018106855 A1 [0052]
Claims (11)
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| Norm DIN 19 225 Dez 1981. Benennung und Einteilung von Reglern; Bild 3;Kapitel 6.3.3 |
Also Published As
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|---|---|
| WO2022263338A1 (en) | 2022-12-22 |
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