DE102021113125A1 - Procedure for monitoring the positions of semi-finished products - Google Patents

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DE102021113125A1
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Markus Fröhle
Felix Zehender
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Positionen von Halbzeugen (H1-H2), welche von einem Werker von einem Transportband (T) abgenommen werden und manuelle in Werkstückaufnahmen eingestapelt werden.The invention relates to a method for monitoring the positions of semi-finished products (H1-H2) which are removed from a conveyor belt (T) by a worker and stacked manually in workpiece holders.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung der Positionen von Halbzeugen.The invention relates to a method for monitoring the positions of semi-finished products.

An Pressenlinien werden Halbzeuge nach dem Umformvorgang einem Transportband zugeführt und manuell in verschiedene Behälter eingestapelt . Hierbei ist es nicht mehr möglich nachzuvollziehen, in welchen der Behälter ein Halbzeug jeweils eingestapelt wurde.On press lines, semi-finished products are fed to a conveyor belt after the forming process and stacked manually in various containers. It is no longer possible to trace into which container a semi-finished product was stacked.

Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren vorzuschlagen, welches es ermöglicht, nachzuvollziehen, welches Halbzeug in welchem Behälter eingestapelt wurde, um die an jedem Halbzeug ausgeführten Bearbeitungsschritte lückenlos und eindeutig dokumentieren zu können.It is the object of the invention to propose a method which makes it possible to trace which semi-finished product was stacked in which container in order to be able to document the processing steps carried out on each semi-finished product completely and clearly.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruch 1 gelöst. In den Unteransprüchen sind vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen angegeben.This object is solved by the features of claim 1. Advantageous and expedient developments are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung der Positionen von Halbzeugen, welche einem Werker auf einem Transportband für eine manuelle Einstapelung in Werkstückaufnahmen einer Pressenlinie zugeführt werden, umfasst die nachfolgend genannten Schritte:

  • - fortlaufendes Erfassen von Digitalbildern wenigstens eines Bereichs des Transportbandes mittels mindestens einer Digitalkamera und temporäre Speicherung der Digitalbilder,
  • - auf der Basis jedes Digitalbilds:
    • o Ermitteln der auf dem Transportband liegenden Halbzeuge mittels eines Schwellwertverfahrens,
    • o im Rahmen einer Bilderkennung Identifizieren unterschiedlicher Typen von Halbzeugen anhand ihrer Größe und/oder Geometrie und/oder Grauwerte,
    • o Speichern einer jeweiligen x-Koordinate und einer jeweiligen y-Koordinate eines Mittelpunkts jedes Halbzeugs, wobei das Koordinatensystem zu dem Bereich des Transportbandes ortsfest ausgerichtet ist,
    • o Durchnummerieren der Halbzeuge nach der jeweils gespeicherten x-Koordinate ihres Mittelpunkts und o zu jedem erfassten Halbzeug Speichern eines Datensatzes unter dessen laufender, eindeutiger Nummer mit x-Koordinate, y-Koordinate und Metadaten in einer Liste;
  • - Detektion eines Transports eines oder mehrere Halbzeuge durch Vergleich der x-koordinaten der Halbzeuge;
  • - Feststellen einer Entnahme eines oder mehrerer Halbzeuge:
    • o hierzu Vergleichen der in dem jeweiligen Datensatz auf der Basis des aktuellen Digitalbilds vorhandenen y-Koordinate mit der in dem Datensatz zu dem/den zeitlich vorhergehend aufgenommenen Digitalbild/Digitalbildern abgelegten y-Koordinate zur Erkennung einer Querbewegung zu einer Durchlaufrichtung,
  • - bei jedem als nicht mehr erfassten und auf Grund der vorhergehenden Querbewegung als entnommen bewerteten Halbzeug Speichern der letzten x-Koordinate in dem Datensatz.
The method according to the invention for monitoring the positions of semi-finished products that are fed to a worker on a conveyor belt for manual stacking in workpiece holders of a press line includes the following steps:
  • - continuous acquisition of digital images of at least one area of the conveyor belt using at least one digital camera and temporary storage of the digital images,
  • - based on each digital image:
    • o Determining the semi-finished products lying on the conveyor belt using a threshold value method,
    • o as part of image recognition, identifying different types of semi-finished products based on their size and/or geometry and/or gray values,
    • o Storage of a respective x-coordinate and a respective y-coordinate of a center point of each semi-finished product, with the coordinate system being aligned in a stationary manner in relation to the area of the conveyor belt,
    • o Numbering of the semi-finished products according to the respective stored x-coordinate of their center point and o Saving a data set for each recorded semi-finished product under its consecutive, unique number with x-coordinate, y-coordinate and metadata in a list;
  • - Detection of a transport of one or more semi-finished products by comparing the x-coordinates of the semi-finished products;
  • - Determination of a removal of one or more semi-finished products:
    • o for this purpose, comparing the y-coordinate present in the respective data set based on the current digital image with the y-coordinate stored in the data set for the digital image(s) recorded previously in time in order to detect a transverse movement to a direction of passage,
  • - Saving the last x-coordinate in the data record for each semi-finished product that is no longer recorded and evaluated as removed due to the previous transverse movement.

Hierdurch kann zuverlässig festgestellt werden im Bereich welches Behälters das Halbzeug von dem Transportband entnommen wird, so dass klar festzustellen ist, dass das Halbzeug von dem Werker in den nächstgelegenen Behälter eingestapelt wird. Auf diese Weise ist eine Dokumentation des Weges, welchen das Halbzeug durch die Pressenlinie nimmt, möglich. Insbesondere lassen sich hierdurch Halbzeuge zwischen einem Ablegen auf das Transportband und einem Einstapeln in eine Werkstückaufnahme automatisiert verfolgen. Halbzeuge werden logisch im Zeitablauf anhand ihrer Position verknüpft.In this way, it can be reliably determined in the area of which container the semi-finished product is removed from the conveyor belt, so that it can be clearly established that the semi-finished product is stacked by the worker in the nearest container. In this way, it is possible to document the path the semi-finished product takes through the press line. In this way, in particular, semi-finished products can be automatically tracked between being placed on the conveyor belt and being stacked in a workpiece holder. Semi-finished products are linked logically over time based on their position.

Es ist auch vorgesehen, bei jedem als entnommen bewerteten Halbzeug aus der letzten gespeicherten y-Koordinate eine linke Seite oder eine rechte Seite des Transportbandes als Entnahmeseite in dem Datensatz zu speichern. Hierdurch ist es zusätzlich möglich, auch festzustellen, welchem der links und/oder rechts des Transportbands platzierten Behälter das Halbzeug zugeführt bzw. eingestapelt wird.Provision is also made for storing a left side or a right side of the conveyor belt as the removal side in the data record for each semi-finished product evaluated as removed from the last stored y-coordinate. This also makes it possible to determine to which of the containers placed to the left and/or to the right of the conveyor belt the semi-finished product is fed or stacked.

Schließlich sieht das Verfahren vor, durch die temporäre Speicherung der Digitalbilder mindestens die zehn zuletzt zeitlich nacheinander aufgenommenen Digitalbilder zu speichern. Hierdurch lassen sich die relevanten Bewegungen der Halbzeuge auf dem Transportband sicher nachvollziehen, ohne dass unnötig viele Digitalbilder bereitgehalten werden müssen.Finally, the method provides for the temporary storage of the digital images to store at least the ten digital images that were last recorded one after the other. In this way, the relevant movements of the semi-finished products on the conveyor belt can be reliably traced without having to keep an unnecessarily large number of digital images ready.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden in der Zeichnung anhand eines schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels beschrieben.Further details of the invention are described in the drawing based on an exemplary embodiment shown schematically.

Hierbei zeigt:

  • 1: eine schematische Seitenansicht eines Transportbands, einer Digitalkamera und zweier Halbzeuge;
  • 2 bis 6c: jeweils ein Digitalbild eines Entnahmebereichs des in der 1 gezeigten Transportbandes zu unterschiedlichen Zeitpunkten.
This shows:
  • 1 : a schematic side view of a conveyor belt, a digital camera and two semi-finished products;
  • 2 until 6c : each a digital image of a removal area in the 1 shown Conveyor belt at different times.

In der 1 sind schematisch ein Transportband T, eine Digitalkamera CAM und zwei Halbzeuge H1, H2 gezeigt. Der Materialfluss erfolgt hier von links nach rechts in Pfeilrichtung x. Die Digitalkamera CAM ist hierbei so angeordnet, dass von dieser ein Entnahmebereich E des Transportbandes T erfasst wird. Über das Transportband wir eine unbegrenzte Zahl von Halbzeugen zugeführt.In the 1 a conveyor belt T, a digital camera CAM and two semi-finished products H1, H2 are shown schematically. The material flow takes place here from left to right in the direction of the arrow x. The digital camera CAM is arranged in such a way that it captures a removal area E of the conveyor belt T. An unlimited number of semi-finished products are supplied via the conveyor belt.

Zur Vorbereitung wird die Digitalkamera CAM mit mehreren Aufnahmen einer Kalibrierplatte kalibriert. Mit der Kalibrierung wird eine Map erstellt mit der spätere Digitalbilder in die Draufsicht umgerechnet werden, so dass diese frei von perspektivischen Verzerrungen sind. Jedes gemappte Digitalbild wird zurechtgeschnitten, so dass nur noch das Transportband T im Bildbereich sichtbar ist.In preparation, the digital camera CAM is calibrated with several recordings of a calibration plate. With the calibration, a map is created with which later digital images are converted into the top view so that they are free from perspective distortions. Each mapped digital image is cropped so that only the transport band T is visible in the image area.

In der 2 ist ein erstes gemapptes Digitalbild Dt gezeigt, welches zu einem ersten Zeitpunkt t aufgenommen wurde. Auf dem ersten Digitalbild Dt ist zusätzlich zu den Halbzeugen H1 und H2 ein drittes Halbzeug H3 zu sehen.In the 2 a first mapped digital image Dt is shown, which was recorded at a first point in time t. In addition to the semi-finished products H1 and H2, a third semi-finished product H3 can be seen on the first digital image Dt.

Die dargestellten Halbzeuge H1-H3 stellen exemplarisch eine Vielzahl von Halbzeugen H1-Hn dar, welche sich auf dem Transportband befinden können.The illustrated semi-finished products H1-H3 are examples of a large number of semi-finished products H1-Hn, which can be located on the conveyor belt.

Mit einem ersten Algorithmus werden die Halbzeuge H1-H3 auf dem Transbordband T gesucht. Dies geschieht mit einer Binary Threshold.The semi-finished products H1-H3 on the conveyor belt T are searched for with a first algorithm. This is done with a binary threshold.

Die Halbzeuge H1-H3 werden mit ihrer Position P1-P3, nämlich einer x-Koordinate und einer y-Koordinate gespeichert und in x-Richtung in absteigender Reihenfolge sortiert. Hierbei gibt die x-Richtung auch eine Durchlaufrichtung DLR an.The semi-finished products H1-H3 are stored with their position P1-P3, namely an x-coordinate and a y-coordinate, and are sorted in descending order in the x-direction. Here, the x-direction also indicates a throughput direction DLR.

Die dargestellten Positionen P1-P3 stellen exemplarisch eine Vielzahl von Position P1-Pn dar, welche die Halbzeuge H1-Hn einnehmen können.The positions P1-P3 shown represent, by way of example, a large number of positions P1-Pn which the semi-finished products H1-Hn can assume.

In der 3a ist nochmals das gemappte erste Digitalbild Dt aus der 2 gezeigt, welches zu dem ersten Zeitpunkt t aufgenommen wurde. Weiterhin ist in der 3b direkt benachbart zu der 3a ein zweites gemapptes Digitalbild Dt+1 gezeigt, welches zu einem zweiten Zeitpunkt t+1 aufgenommen wurde.In the 3a is again the mapped first digital image Dt from the 2 shown, which was recorded at the first point in time t. Furthermore, in the 3b directly adjacent to that 3a a second mapped digital image Dt+1 is shown, which was taken at a second point in time t+1.

In dem zweiten Digitalbild Dt+1, welches zu dem zweiten Zeitpunkt t+1 aufgenommen wurde, werden wieder die Halbzeuge H1-H3 markiert. Die Zuordnung zwischen den Digitalbildern erfolgt durch die x-Koordinate. Wenn keines der Halbzeuge H1-H3 entnommen wurde, müssen alle Halbzeuge H1-H3 eine größere x-Koordinate haben als im vorherigen Digitalbild.The semifinished products H1-H3 are again marked in the second digital image Dt+1, which was recorded at the second point in time t+1. The allocation between the digital images takes place via the x-coordinate. If none of the semi-finished products H1-H3 were taken, then all semi-finished products H1-H3 must have a larger x-coordinate than in the previous digital image.

Im Vergleich der 3a und 3b ist erkennbar, dass sich jedes der Halbzeuge H1-H3 in x-Richtung weiterbewegt hat.In comparison of 3a and 3b it can be seen that each of the semi-finished products H1-H3 has moved on in the x-direction.

In der 4a ist nochmals das gemappte zweite Digitalbild Dt+1 aus der 3b gezeigt, welches zu dem zweiten Zeitpunkt t+1 aufgenommen wurde. Weiterhin ist in der 4b direkt benachbart zu der 4a ein viertes gemapptes Digitalbild Dt+3 gezeigt, welches zu einem vierten Zeitpunkt t+3 aufgenommen wurde.In the 4a is again the mapped second digital image Dt+1 from the 3b shown, which was recorded at the second point in time t+1. Furthermore, in the 4b directly adjacent to that 4a a fourth mapped digital image Dt+3 is shown, which was taken at a fourth point in time t+3.

Wenn - wie in dem dargestellten Fall - das auf dem vierten Digitalbild Dt+3 als zweites Halbzeug sichtbare Halbzeug H3 eine kleinere x-Koordinate als das zweite auf dem zweiten Digitalbild Dt+1 sichtbare Halbzeug H2 aufweist, dann bedeutet dies, dass das auf dem zweiten Digitalbild Dt+1 an zweiter Stelle sichtbare Halbzeug H2 entnommen wurde. Hierbei wird das auf dem vierten Digitalbild Dt+3 sichtbare Halbzeug H3 aus programmtechnischen Gründen als zweites Halbzeug H2' bezeichnet.If - as in the case shown - the semi-finished product H3 visible as the second semi-finished product on the fourth digital image Dt+3 has a smaller x-coordinate than the second semi-finished product H2 visible on the second digital image Dt+1, then this means that the second visible semi-finished product H2 was taken from the second digital image Dt+1. In this case, the semi-finished product H3 visible on the fourth digital image Dt+3 is referred to as the second semi-finished product H2' for technical reasons.

In diesem Fall hat das auf dem vierten Digitalbild Dt+3 sichtbare, sich neu an zweiter Stelle befindliche Halbzeug H3, welches auch als H2' bezeichnet ist, eine größere x-Koordinate als das auf dem zweiten Digitalbild Dt+1 an dritter Stelle sichtbare dritte Halbzeug H3.In this case, the semi-finished product H3, which is now in second place and is visible on the fourth digital image Dt+3 and is also referred to as H2', has a larger x-coordinate than the third part visible in third place on the second digital image Dt+1 Semi-finished product H3.

Hieraus ergibt sich, dass das neu an zweiter Stelle befindliche Halbzeug H3 das alte an dritter Stelle befindliche Halbzeug H3 ist und dass nur ein Halbzeug entnommen wurde. Auf diese Weise lässt sich auch die Entnahme von mehreren Halbzeugen feststellen. Entsprechend werden programmtechnisch die zu dem Halbzeug H3 hinterlegten Merkmale, welches nun als H2' bezeichnet wird, auch zu dieser neuen Bezeichnung gespeichert.From this it follows that the new second-place semi-finished product H3 is the old third-place semi-finished product H3 and that only one semi-finished product has been removed. In this way, the removal of several semi-finished products can also be determined. Correspondingly, the features stored for the semi-finished product H3, which is now referred to as H2', are also saved for this new designation.

Programmiertechnisch bedeutet dies, dass das in der 4b an zweiter Stelle liegende Halbzeug - wie erwähnt - mit „H2‘“ bezeichnet wird und die Metadaten des Halbzeugs H3, welches in der 4a noch an dritter Stelle liegt, übernimmt.In programming terms, this means that the in the 4b the semi-finished product in second place - as mentioned - is referred to as "H2 '" and the metadata of the semi-finished product H3, which is in the 4a still in third place, takes over.

Analog wird auch das in der 4b weiter an erster Stelle liegend Halbzeug H1 in H1' umbenannt und die Metadaten des Halbzeugs H1 werden auch zu diesem neunen Namen H1' gespeichert.This will also be analogous in the 4b the semi-finished product H1 that is still in first place is renamed H1' and the metadata of the semi-finished product H1 is also saved for this new name H1'.

Als Entnahmekoordinate wird diejenige x-Koordinate verwendet, welche das zweite Halbzeug H2 auf dem zweiten Digitalbild Dt+1 (siehe 4a) hatte, welches ein Vorgängerbild zu dem vierten Digitalbild Dt+3 (siehe 4b) bildet.The x-coordinate is used as the extraction coordinate, which shows the second semi-finished product H2 on the second digital image Dt+1 (see 4a) had, which was a predecessor to the fourth digital image Dt+3 (see 4b) forms.

Im Vergleich der 4a und 4b ist erkennbar, dass sich die Halbzeuge H1 und H3 in x-Richtung weiterbewegt haben und dass das zweite Halbzeug H2 in dem Bandabschnitt B2 entnommen wurde.In comparison of 4a and 4b it can be seen that the semi-finished products H1 and H3 have moved on in the x-direction and that the second semi-finished product H2 has been removed from the belt section B2.

Hierbei kann aus der letzten x-Koordinate des entnommenen zweiten Halbzeugs H2 der Bandabschnitt B2 ermittelt werden, in dem es entnommen wurde.In this case, the strip section B2 in which it was removed can be determined from the last x-coordinate of the removed second semi-finished product H2.

In der 5 ist anhand des aus der 2 bekannten ersten Digitalbilds Dt, welches zu dem ersten Zeitpunkt t aufgenommen wurde, schematisch dargestellt, wie der Entnahmebereich E mit seinen Bandabschnitten B1-B3 Behältern WA1-WA3 einer Pressenlinie PL zugeordnet ist.In the 5 is based on the from the 2 known first digital image Dt, which was recorded at the first point in time t, is shown schematically how the removal area E with its belt sections B1-B3 is assigned to containers WA1-WA3 of a press line PL.

Die in der 5 dargestellten Bandabschnitte B1-B3 sind als exemplarische Darstellung für eine Vielzahl von Bandabschnitten B1-Bn zu verstehen. Die in der 5 dargestellten Behälter WA1-WA3 sind als exemplarische Darstellung für eine Vielzahl von Behältern WA1-WAn zu verstehen.The one in the 5 Band sections B1-B3 shown are to be understood as an exemplary representation for a large number of band sections B1-Bn. The one in the 5 containers WA1-WA3 shown are to be understood as an exemplary representation for a large number of containers WA1-WAn.

Sobald neue Halbzeuge auf einem Digitalbild auftauchen, deren x-Koordinaten kleiner als die von allen Halbzeugen sind, welche auf dem vorhergehend aufgenommenen Digitalbild sichtbar sind, dann weiß das System, dass ein neues Halbzeug im Bildbereich ist.As soon as new semi-finished products appear on a digital image whose x-coordinates are smaller than those of all semi-finished products that are visible on the previously recorded digital image, then the system knows that a new semi-finished product is in the image area.

Optional ist es möglich, eine SPS-Schnittstelle zu erstellen, in der immer eine eindeutige Bezeichnung für das nächste Halbzeug übermittelt wird und diese Bezeichnung zu verwenden.Optionally, it is possible to create a PLC interface in which a unique designation for the next semi-finished product is always transmitted and to use this designation.

Alternativ können fortlaufende Nummern zur Bezeichnung der zugeführten Halbzeuge verwendet werden. Nach einem Werkzeugwechsel kann wieder mit Nummer 1 gestartet werden.Alternatively, sequential numbers can be used to designate the supplied semi-finished products. After a tool change, you can start again with number 1.

Das Verhältnis von Bildaufnahmefrequenz und Bandgeschwindigkeit ist so gewählt, dass zwischen zwei nacheinander erfassten Digitalbildern maximal ein neues Halbzeug im Bildbereich auftaucht. Weiterhin muss der Transportweg zwischen zwei nacheinander erfassten Digitalbildern kleiner als der Abstand zwischen den Halbzeugen sein.The ratio of image recording frequency and belt speed is selected in such a way that no more than one new semi-finished product appears in the image area between two consecutively captured digital images. Furthermore, the transport distance between two consecutively recorded digital images must be smaller than the distance between the semi-finished products.

Um die Entnahmeposition verwerten zu können, muss für das System eine Konfiguration vorgenommen werden, die für jede der Werkstückaufnahme WA1-WA3 der Pressenlinie PL einen der Bandabschnitt B1-B3 mittels einer Spanne von x-Koordinaten definiert anhand derer die Zuordnung der Halbzeuge H1-H3 zu den Werkstückaufnahmen WA1-WA3 erfolgt.In order to be able to use the removal position, a configuration must be made for the system which, for each of the workpiece holders WA1-WA3 of the press line PL, defines one of the belt sections B1-B3 by means of a range of x-coordinates, on the basis of which the assignment of the semi-finished products H1-H3 to the workpiece holders WA1-WA3.

In der 6a ist nochmals das zum zweiten Zeitpunkt t+1 aufgenommene zweite Digitalbild Dt+1 gezeigt, welches aus der 4a bekannt ist, und die 6c zeigt nochmals das aus der 4b bekannte vierte Digitalbild Dt+3, welches zum vierten Zeitpunkt t+3 aufgenommen wurde. Die 6b zeigt ein zu einem dritten Zeitpunkt t+2 zwischen dem zweiten Zeitpunkt t+1 und dem vierten Zeitpunkt t+3 aufgenommenes Digitalbild Dt+2. Auf diesem zweiten Digitalbild Dt+2 ist das Halbzeug H2 nur noch teilweise erkennbar. Hieraus ist ableitbar, dass dieses gerade in y-Richtung nach rechts von dem Transportband T entnommen wird.In the 6a the second digital image Dt+1 recorded at the second point in time t+1 is again shown, which is from the 4a is known, and the 6c shows again that from the 4b known fourth digital image Dt+3, which was recorded at the fourth point in time t+3. the 6b 12 shows a digital image Dt+2 taken at a third point in time t+2 between the second point in time t+1 and the fourth point in time t+3. The semi-finished product H2 is only partially recognizable on this second digital image Dt+2. From this it can be deduced that this is being removed from the conveyor belt T in the y-direction to the right.

Bei einer ausreichenden Bildaufnahmefrequenz, insbesondere >1Hz ist davon auszugehen, dass ein Werker nicht in der Lage ist, ein Halbzeug in einem zwischen der Aufnahme von zwei Digitalbildern verbleibenden Zeitraum komplett zu entnehmen, so dass jedes entnommene Halbzeug auf wenigstens einem der Digitalbilder mit einer veränderten y-Koordinate gezeigt ist und hieraus der Bandabschnitt ermittelbar ist, in welchem das Halbzeug entnommen wurde.With a sufficient image recording frequency, in particular >1Hz, it can be assumed that a worker is not able to completely remove a semi-finished product in the time remaining between the recording of two digital images, so that each semi-finished product that is removed is marked on at least one of the digital images with a changed y-coordinate is shown and from this the strip section can be determined, in which the semi-finished product was removed.

Auf dem in der 6b gezeigten dritten Digitalbild Dt+2 ist also zu sehen, dass das Halbzeug H2 nach rechts außen wandert bevor es von dem Transportband T verschwindet. Anhand der y-Koordinaten, welches das Halbzeug H2 auf den in den 6a und 6b gezeigten Digitalbildern Dt+1 und Dt+2 aufweist, ist die Entnahmeseite bestimmbar.On the in the 6b The third digital image Dt+2 shown in the figure shows that the semi-finished product H2 moves to the outside right before it disappears from the conveyor belt T. Based on the y-coordinates, which the semi-finished product H2 on in the 6a and 6b shown digital images has Dt+1 and Dt+2, the removal side can be determined.

Bezugszeichenlistereference list

B1-B3, BnB1-B3, Bn
Bandabschnitttape section
CAMCAM
Digitalkameradigital camera
DLRDLR
Durchlaufrichtungflow direction
DtGerman
erstes gemapptes Digitalbildfirst mapped digital image
Dt+1Dt+1
zweites gemapptes Digitalbildsecond mapped digital image
Dt+2Dt+2
drittes gemapptes Digitalbildthird mapped digital image
Dt+3Dt+3
viertes gemapptes Digitalbildfourth mapped digital image
EE
Entnahmebereichpicking area
H1-H3, HnH1-H3, Hn
Halbzeugesemi-finished products
H1'H1'
Halbzeug mit den Eigenschaften von H1Semi-finished product with the properties of H1
H2'H2'
Halbzeug mit den Eigenschaften von H3Semi-finished product with the properties of H3
P1-P3, PnP1-P3, Pn
Positionposition
PLpl
Pressenliniepress line
TT
Transportbandconveyor belt
tt
erster Zeitpunktfirst time
t+1t+1
zweiter Zeitpunktsecond point in time
t+2t+2
dritter Zeitpunktthird point in time
t+3t+3
vierter Zeitpunktfourth point in time
WA1-WA3, WAnWA1-WA3, WAn
Werkstückaufnahmeworkpiece holder

Claims (3)

Verfahren zur Überwachung der Positionen von Halbzeugen (H1-Hn), welche einem Werker auf einem Transportband (T) für eine manuelle Einstapelung in Werkstückaufnahmen (WA1-WAn) einer Pressenlinie (PL) zugeführt werden, wobei das Verfahren die nachfolgend genannten Schritte umfasst: - fortlaufendes Erfassen von Digitalbildern (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3) wenigstens eines Bereichs des Transportbandes (T) mittels mindestens einer Digitalkamera (CAM) und temporäre Speicherung der Digitalbilder (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3), - auf der Basis jedes Digitalbilds (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3): o Ermitteln der auf dem Transportband (T) liegenden Halbzeuge (H1-Hn) mittels eines Schwellwertverfahrens, o im Rahmen einer Bilderkennung Identifizieren unterschiedlicher Typen von Halbzeugen (H1-Hn) anhand ihrer Größe und/oder Geometrie und/oder Grauwerte, o Speichern einer jeweiligen x-Koordinate und einer jeweiligen y-Koordinate eines Mittelpunkts jedes Halbzeugs (H1-Hn), wobei das Koordinatensystem zu dem Bereich des Transportbandes (T) ortsfest ausgerichtet ist, o Durchnummerieren der Halbzeuge (H1-Hn) nach der jeweils gespeicherten x-Koordinate ihres Mittelpunkts und o zu jedem erfassten Halbzeug (H1-Hn) Speichern eines Datensatzes unter dessen laufender, eindeutiger Nummer mit x-Koordinate, y-Koordinate und Metadaten in einer Liste; - Detektion eines Transports eines oder mehrere Halbzeuge (H1-Hn) durch Vergleich der x-koordinaten der Halbzeuge (H1-Hn); - Feststellen einer Entnahme eines oder mehrerer Halbzeuge (H1-Hn): o hierzu Vergleichen der in dem jeweiligen Datensatz auf der Basis des aktuellen Digitalbilds (Dt+1; Dt+2; Dt+3) vorhandenen y-Koordinate mit der in dem Datensatz zu dem/den zeitlich vorhergehend aufgenommenen Digitalbild/Digitalbildern (Dt; Dt+1; Dt+2) abgelegten y-Koordinate zur Erkennung einer Querbewegung zu einer Durchlaufrichtung (DLR), - bei jedem als nicht mehr erfassten und auf Grund der vorhergehenden Querbewegung als entnommen bewerteten Halbzeug (H1-Hn) Speichern der letzten x-Koordinate in dem Datensatz.Method for monitoring the positions of semi-finished products (H1-Hn) which are supplied to a worker on a conveyor belt (T) for manual stacking in workpiece holders (WA1-WAn) of a press line (PL), the method comprising the steps mentioned below: - Continuous acquisition of digital images (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3) of at least one area of the conveyor belt (T) using at least one digital camera (CAM) and temporary storage of the digital images (Dt; Dt+1; Dt+2 ; Dt+3), - on the basis of each digital image (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3): o Determining the semi-finished products (H1-Hn) lying on the conveyor belt (T) using a threshold value method, o Identification of different types of semi-finished products (H1-Hn) based on their size and/or geometry and/or gray values as part of image recognition, o Storage of a respective x-coordinate and a respective y-coordinate of a center point of each semi-finished product (H1-Hn), with the coordinate system being aligned in a stationary manner in relation to the area of the conveyor belt (T), o Numbering of the semi-finished products (H1-Hn) according to the stored x-coordinate of their center and o for each recorded semi-finished product (H1-Hn) storage of a data set under its current, unique number with x-coordinate, y-coordinate and metadata in a list; - Detection of a transport of one or more semi-finished products (H1-Hn) by comparing the x-coordinates of the semi-finished products (H1-Hn); - Determination of a removal of one or more semi-finished products (H1-Hn): o To do this, compare the y-coordinate in the respective data set based on the current digital image (Dt+1; Dt+2; Dt+3) with the y-coordinate in the data set for the digital image(s) recorded previously (Dt; Dt +1; Dt+2) stored y-coordinate for detecting a transverse movement to a flow direction (DLR), - for each semi-finished product (H1-Hn) that is no longer recorded and evaluated as removed due to the previous transverse movement, storage of the last x-coordinate in the data record. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei jedem als entnommen bewerteten Halbzeug (H1-Hn) aus der letzten gespeicherten y-Koordinate eine linke Seite oder eine rechte Seite des Transportbandes (T) als Entnahmeseite in dem Datensatz gespeichert wird.procedure after claim 1 , characterized in that for each semi-finished product (H1-Hn) evaluated as removed from the last stored y-coordinate a left side or a right side of the conveyor belt (T) is stored as the removal side in the data record. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch die temporäre Speicherung der Digitalbilder (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3) mindestens die zehn zuletzt zeitlich nacheinander aufgenommenen Digitalbilder (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3) gespeichert werden.Method according to at least one of the preceding claims, characterized in that the temporary storage of the digital images (Dt; Dt+1; Dt+2; Dt+3) means that at least the ten digital images (Dt; Dt+1; Dt+ 2; Dt+3) are stored.
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