DE102021113004B3 - LOAD SIMULATION DEVICE, TEST DEVICE - Google Patents
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Abstract
Eine Lastsimulationsvorrichtung (10a) zum Simulieren einer Drehstromlast für einen Drei- oder allgemein Mehrphasen-Wechselrichter (1) hat drei oder allgemein mehrere Phasenanschlüsse (17u, 17v, 17w) für einen anzuschließenden Wechselrichter (1), zwei Gleichstromausgänge (14p, 14n) für eine anzuschließenden Gleichstromversorgung (16), drei oder allgemein mehrere Transistorbrücken (11u, 11v, 11w), die jeweils zwischen die Gleichstromleitungen (14a, 14b) geschaltet sind und jeweils mindestens zwei in Serie geschaltete elektronische Schalter (21, 22) aufweisen, deren Verbindungsbereich (23) direkt oder indirekt mit je einem der Phasenanschlüsse (17u, 17v, 17w) verbunden sind. Die Lastsimulationsvorrichtung hat für jeden der elektronischen Schalter eine Steuerungsleitung (sup - swn) zum Steuern des jeweiligen elektronischen Schalters, und eine Steuerungsschaltung (13), die mit den Steuerungsleitungen (sup - swn) verbunden ist zum Ansteuern der elektronischen Schalter (21, 22) mittels jeweiliger von ihr erzeugter Steuerungssignalen (up, un, vp, vn, wp, wn). Die Steuerungsschaltung (13) ist dazu ausgelegt, die Steuerungssignale (up, un, vp, vn, wp, wn) in zeitlicher Abstimmung auf Steuerungssignale in einem anzuschließenden Wechselrichter (1) zu erzeugen.A load simulation device (10a) for simulating a three-phase load for a three-phase or generally multi-phase inverter (1) has three or generally several phase connections (17u, 17v, 17w) for an inverter (1) to be connected, two direct current outputs (14p, 14n) for a DC power supply (16) to be connected, three or generally more transistor bridges (11u, 11v, 11w), which are each connected between the DC lines (14a, 14b) and each have at least two series-connected electronic switches (21, 22), their connection area (23) are connected directly or indirectly to one of the phase connections (17u, 17v, 17w). For each of the electronic switches, the load simulation device has a control line (sup - swn) for controlling the respective electronic switch, and a control circuit (13) connected to the control lines (sup - swn) for driving the electronic switches (21, 22) by means of respective control signals generated by it (up, un, vp, vn, wp, wn). The control circuit (13) is designed to generate the control signals (up, un, vp, vn, wp, wn) in chronological coordination with control signals in an inverter (1) to be connected.
Description
Wechselrichter sind elektronische Schaltungen, die aus Gleichstrom Wechselstrom erzeugen. Regelmäßig erzeugen sie mehrphasigen Wechselstrom („Drehstrom“), beispielsweise dreiphasig oder sechsphasig. Gerade im Hinblick auf Elektromobilität werden solche Wechselrichter zum Ansteuern elektrischer Motoren auch mit hohen elektrischen Leistungen zunehmend wichtig. Wichtig ist es deshalb auch, solche Wechselrichter effizient testen und prüfen zu können. Die Effizienz umfasst dabei einerseits das effiziente Handling von Testroutinen und des Datenmanagements, aber andererseits auch Energieeffizienz und weiterhin möglichst unaufwändige und kostengünstige Gerätschaften hierfür.Inverters are electronic circuits that generate alternating current from direct current. They regularly generate multi-phase alternating current (“three-phase current”), for example three-phase or six-phase. Especially with regard to electromobility, such inverters for driving electric motors, even those with high electrical power, are becoming increasingly important. It is therefore also important to be able to test and inspect such inverters efficiently. Efficiency includes on the one hand the efficient handling of test routines and data management, but on the other hand also energy efficiency and equipment for this that is as uncomplicated and inexpensive as possible.
Bekannt sind hierfür einfache Drosseln, die als passive, reine Blindleistungslast arbeiten. Die Energie pendelt zwischen den Motorphasen. Die elektrische Nachbildung der Last ist nur ungefähr. Der Gleichstrompfad des Wechselrichters wird dabei nicht real belastet.Known for this are simple chokes that work as a passive, pure reactive power load. The energy oscillates between the motor phases. The electrical replica of the load is only approximate. The direct current path of the inverter is not actually loaded.
Weiter bekannt sind High-End-Motorsimulationen, die elektronisch gesteuert eine Last simulieren und die aufgenommene elektrische Leistung zurück ins Wechselspannungsnetz speisen. Diese Schaltungen sind jedoch sehr aufwendig und benötigen eine leistungsfähige Gleichstromversorgung.Also known are high-end motor simulations that simulate a load in an electronically controlled manner and feed the electrical power consumed back into the AC voltage network. However, these circuits are very complex and require a powerful DC power supply.
Die
Die
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Lastsimulationsvorrichtung und eine Testvorrichtung für Mehrphasen-Wechselrichter anzugeben, die effizient baubar und energieeffizient betreibbar sind.The object of the invention is to specify a load simulation device and a test device for multi-phase inverters that can be built efficiently and operated in an energy-efficient manner.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst.This object is achieved with the features of the independent patent claims.
Eine Lastsimulationsvorrichtung zum Simulieren einer Drehstromlast für einen Mehrphasen-Wechselrichter („Prüfling“ oder auch „DUT“) hat die Merkmale des Anspruchs 1. Sie hat mehrere, vorzugsweise drei oder sechs Phasenanschlüsse für einen anzuschließenden Wechselrichter, ein oder mehrere Paare von zwei Gleichstromausgängen für eine an interne Gleichstromleitungen anzuschließende Gleichstromversorgung, mehrere, vorzugsweise drei oder sechs Transistorbrücken, die jeweils zwischen die Gleichstromleitungen eines Paares geschaltet sind und jeweils mindestens zwei in Serie geschaltete elektronische Schalter aufweisen, deren Verbindungsbereich direkt oder indirekt mit je einem der Phasenanschlüsse verbunden sind, für jeden der elektronischen Schalter eine Steuerungsleitung zum Steuern des jeweiligen elektronischen Schalters, und eine Steuerungsschaltung, die mit den Steuerungsleitungen verbunden ist zum Ansteuern der elektronischen Schalter mittels jeweiliger von ihr erzeugter Steuerungssignalen. Die Steuerungsschaltung ist dazu ausgelegt, die Steuerungssignale in zeitlicher Abstimmung auf Steuerungssignale in einem anzuschließenden Wechselrichter zu erzeugen.A load simulation device for simulating a three-phase load for a multi-phase inverter ("test item" or "DUT") has the features of
Die Lastsimulationsvorrichtung kann allgemein eine mehrphasige elektrische Last simulieren. Sie kann insbesondere einen elektrischen Synchronmotor oder einen elektrischen Asynchronmotor simulieren. Die Lastsimulationsvorrichtung kann einen elektrischen Motor simulieren, der mehrere, insbesondere drei oder sechs Phasen, aufweist und die an einem gemeinsamen Sternpunkt verbunden sind. Simuliert werden können auch Motoren mit mehreren gegeneinander getrennten Sternpunkten, z. B. zwei Sternpunkte mit je drei angeschlossenen Phasen, deren Phasen jeweils 2/3π gegeneinander versetzt sind.The load simulation device can generally simulate a multi-phase electrical load. In particular, it can simulate a synchronous electric motor or an asynchronous electric motor. The load simulation device can simulate an electric motor which has a plurality of phases, in particular three or six phases, and which are connected at a common neutral point. Motors with several mutually separate star points can also be simulated, e.g. B. two star points, each with three connected phases, the phases of which are offset from each other by 2/3π.
Die Gleichstromausgänge sind dafür bestimmt und dafür ausgelegt, mit den Gleichstromeingängen des Wechselrichters beziehungsweise mit den Gleichstromausgängen der den zu testenden Wechselrichter speisenden Gleichstromquelle verbunden zu werden. Um dies vorteilhaft zu ermöglichen, ist die Steuerschaltung für die zeitlich auf den Prüfling abgestimmte Ansteuerung der Transistorbrücken ausgelegt. Es wird auf diese Weise bewirkt/vermieden, dass bei nicht abgestimmten Schaltbetrieb starke Stromwelligkeiten entstehen.The DC outputs are intended and designed to be connected to the DC inputs of the inverter or to the DC outputs of the DC source feeding the inverter under test. In order to make this advantageously possible, the control circuit is designed for the timing of the drive of the transistor bridges that is coordinated with the test object. In this way, it is caused/avoided that strong current ripples arise in the case of uncoordinated switching operation.
Durch die direkte Kopplung der Gleichstrompfade des zu testenden Wechselrichters, der Lastsimulation und der Gleichstromquelle wird sichergestellt, dass der größte Teil des Gleichstroms zwischen Lastsimulation und dem zu testenden Wechselrichter fließt. Die Gleichstromquelle muss nur für die unvermeidlichen Verluste des Systems aufkommen und kann entsprechend für eine um ein Vielfaches kleinere Leistung ausgelegt werden.The direct coupling of the DC paths of the inverter under test, the load simulation and the DC source ensures that the majority of the DC current flows between the load simulation and the inverter under test. The direct current source only has to make up for the unavoidable losses of the system and can accordingly be designed for a much lower output.
Die Lastsimulationsvorrichtung kann eine oder mehrere Einrichtungen zum Erzeugen eines oder mehrerer Synchronisationssignale in Abhängigkeit elektrischer Größen an einem oder zwei oder allen Phasenanschlüssen aufweisen und kann die Synchronisationssignale der Steuerungsschaltung zuführen. Dort werden die Steuerungssignale für die Transistoren anhand der Synchronisationssignale in zeitlicher Abstimmung auf die Steuerung im Prüfling erzeugt. Die Einrichtung zum Erzeugen eines Synchronisationssignals kann eine Verzögerungseinrichtung aufweisen.The load simulation device can have one or more devices for generating one or more synchronization signals as a function of electrical variables at one or two or all phase terminals and can supply the synchronization signals to the control circuit. There, the control signals for the transistors based on the synchronization signals are timed to the controller in the DUT generated. The device for generating a synchronization signal can have a delay device.
Das Steuerungstiming im zu testenden Wechselrichter, nachfolgend auch als „DUT“ - „Device Under Test“ angesprochen, sind aus den elektrischen Größen - Strom und/oder Spannung - herleitbar, die die Lastsimulationsvorrichtung an ihren Phasenanschlüssen empfängt. Direkt oder indirekt aus diesen Größen kann so die zeitliche Lage von Steuerungseingriffen oder Steuerungsschritten der Steuerung im DUT ermittelt werden, sodass dann zeitlich darauf abgestimmt die Steuerung in der Lastsimulationsvorrichtung erfolgen kann.The control timing in the inverter to be tested, referred to below as "DUT" - "Device Under Test", can be derived from the electrical quantities - current and/or voltage - which the load simulation device receives at its phase connections. The timing of control interventions or control steps of the controller in the DUT can be determined directly or indirectly from these variables, so that the control in the load simulation device can then take place in a timely manner.
Die Steuerung umfasst dabei zunächst eine Frequenzsteuerung dahingehend, dass Steuerungstaktfrequenzen in der Lastsimulationsvorrichtung die gleichen sind wie die im DUT. Im DUT wie in der Lastsimulationsvorrichtung kann Pulsbreitenmodulation, nachfolgend auch als „PWM“ („pulse width modulation“) angesprochen, zum Einsatz kommen. Die PWM-Pulsfrequenz in der Lastsimulationsvorrichtung kann auf die im DUT gesetzt werden. Die Synchronisation kann aber noch weitergehend dahingehend erfolgen, dass auch die Phasenlage innerhalb eines Takts richtiggestellt wird. Da systematisch betrachtet die Ermittlung eines im DUT vorhandenen Steuertakts eine gewisse Zeitspanne in Anspruch nimmt, kann die Synchronisation weiterhin nach Ermittlung des Takts im DUT eine Verzögerung in der Weise aufweisen, dass die Phasenlage in der Lastsimulationsvorrichtung durch Verzögerung auf die Phasenlage im DUT gestellt wird.The control initially includes a frequency control to the effect that control clock frequencies in the load simulation device are the same as those in the DUT. Pulse width modulation, hereinafter also referred to as "PWM" ("pulse width modulation"), can be used in the DUT as in the load simulation device. The PWM pulse frequency in the load simulation device can be set to that in the DUT. The synchronization can, however, take place to the extent that the phase position within a cycle is also corrected. Since, viewed systematically, the determination of a control clock in the DUT takes a certain amount of time, the synchronization can also have a delay after the clock in the DUT has been determined, such that the phase angle in the load simulation device is set to the phase angle in the DUT by delay.
In der Lastsimulationsvorrichtung kann die PWM-Steuerung die Verwendung des rotieren d/q-Koordinatensystems umfassen und es können dann die d-Komponente (direkte Komponente) und/oder die q-Komponente (Quadraturkomponente) der zu steuernden Größen - Phasenstrom und/oder Phasenspannung - auf gewünschte Werte gesteuert und ggf. auch rückgekoppelt geregelt werden. Die Drehfrequenz des rotierenden d/q-Systems wird in bekannter Weise gesetzt bzw. verwendet. Sie entspricht der mechanischen Drehzahl der simulierten elektrischen Maschine multipliziert mit der Polpaarzahl derselben.In the load simulation device, the PWM control can involve the use of the rotating d/q coordinate system and there can then be the d component (direct component) and/or the q component (quadrature component) of the quantities to be controlled - phase current and/or phase voltage - controlled to the desired values and, if necessary, also regulated with feedback. The rotational frequency of the rotating d/q system is set or used in a known manner. It corresponds to the mechanical speed of the simulated electrical machine multiplied by the number of pole pairs of the same.
Die Steuerungsschaltung kann dazu ausgelegt sein, die Steuerungssignale derart zu erzeugen, dass die Summe der durch sie hervorgerufenen Ströme an den Phasenanschlüssen einen bestimmten Wert einnimmt oder in einem bestimmten Bereich liegt, insbesondere möglichst klein und vorzugsweise 0 wird.The control circuit can be designed to generate the control signals in such a way that the sum of the currents it causes at the phase terminals assumes a specific value or is within a specific range, in particular is as small as possible and preferably 0.
Reale Lasten sind regelmäßig Elektromotoren mit an einem Sternpunkt verbundenen Wicklungen. Gemäß der Kirchhoffschen Knotenregel ist die Summe aller Ströme am Sternpunkt Null. Die Steuerung beziehungsweise Regelung der Lastsimulationsvorrichtung kann dies regelungstechnisch nachvollziehen, indem die Summe der Ströme möglichst kleingemacht wird und vorzugsweise auf Null oder näherungsweise Null geführt/gesteuert/geregelt wird. Es kann sich hierbei um eine Regelung anhand rückgeführter Stromsignale von den Phasenanschlüssen her handeln. Sie kann einer anderen Regelung unterlagert oder überlagert sein.Real loads are regularly electric motors with windings connected at a star point. According to Kirchhoff's node rule, the sum of all currents at the neutral point is zero. The control or regulation of the load simulation device can understand this in terms of regulation, in that the sum of the currents is made as small as possible and is preferably guided/controlled/regulated to zero or approximately zero. This can be a regulation based on fed-back current signals from the phase connections. It can be subordinate to or superimposed on another regulation.
Allgemein wird darauf verwiesen, dass der Begriff „Steuerung“ in dieser Beschreibung sowohl Geräte ohne Rückführung wie auch Geräte mit Rückführung/Rückkopplung ansprechen soll, soweit nicht ausdrücklich etwas anderes gesagt ist. Als rückgeführte beziehungsweise rückgekoppelte Werte kann die beschriebene Lastsimulationsvorrichtung einen oder mehrere der Spannungswerte an den Phasenanschlüssen empfangen und/oder einen oder mehrere der Stromwerte an den Phasenanschlüssen.In general, it is noted that the term "controller" in this specification is intended to address both open-loop and closed-loop/feedback devices, unless expressly stated otherwise. The load simulation device described can receive one or more of the voltage values at the phase terminals and/or one or more of the current values at the phase terminals as returned or fed back values.
Die Steuerungsschaltung der Lastsimulationsvorrichtung kann weiter dazu ausgelegt sein, die Steuerungssignale für die Schalter/Transistoren/Transistorbrücken derart zu erzeugen, dass Oberschwingungen wenigstens teilweise kompensiert werden. Die Lastsimulation moduliert das Tastverhältnis (duty cycle) an den Transistorbrücken jeder Motorphase vorzugsweise derart, dass ein möglichst ideal sinusförmiger Verlauf des Phasenstromes entsteht. Im Falle der meist in einem DUT verwendeten Space-Vector Pulsweitenmodulation (SVPWM) bedeutet dies, dass die Lastsimulation zusätzlich zur sinusförmigen Modulation des Duty Cycle auf den Motorphasen näherungsweise eine kompensierende dreieckförmige Modulation mit dreifacher Grundfrequenz des Sinus überlagern muss. Im Falle der sog. third-harmonics-injection-Pulsweitenmodulation (THIPWM) im DUT 1 bedeutet dies, dass die Lastsimulation zusätzlich zur sinusförmigen Modulation des Duty Cycle auf den Motorphasen näherungsweise eine kompensierende sinusförmige Modulation mit dreifacher Grundfrequenz des Sinus überlagern muss.The control circuit of the load simulation device can also be designed to generate the control signals for the switches/transistors/transistor bridges in such a way that harmonics are at least partially compensated for. The load simulation modulates the duty cycle at the transistor bridges of each motor phase, preferably in such a way that the phase current curve is as ideally as sinusoidal as possible. In the case of the space vector pulse width modulation (SVPWM) mostly used in a DUT, this means that the load simulation must superimpose a compensating triangular modulation with three times the fundamental frequency of the sine wave in addition to the sinusoidal modulation of the duty cycle on the motor phases. In the case of the so-called third-harmonics-injection pulse-width modulation (THIPWM) in
Die Kompensation von Oberschwingungen aus einer möglicherweise im DUT verwendeten SVPWM oder THIPWM oder ähnlichem in der Lastsimulationsvorrichtung bewirkt, dass sich die Simulation realitätsnah verhält. Da bei einer realen Last die Phasen an einem Sternpunkt gekoppelt sind, kompensieren sich dort Oberschwingungen von selbst, da sie auf allen Phasen in gleicher Weise liegen. Die aktive Kompensation in der Lastsimulationsvorrichtung bildet dieses Verhalten nach.The compensation of harmonics from a possibly used in the DUT SVPWM or THIPWM or similar in the load simulation device causes the simulation to behave close to reality. Since the phases are coupled at a star point in a real load, harmonics compensate themselves there, since they are present in all phases in the same way. The active compensation in the load simulation device simulates this behavior.
Sowohl das Zuschalten bzw. Weglassen einer kompensierenden Oberschwingung für die PWM in der Lastsimulationsvorrichtung wie auch deren Wellenform (Sinus, Dreieck, ...), Frequenz und Amplitude können als Teil der Konfiguration der Lastsimulationsvorrichtung wählbar einstellbar sein und über eine Benutzerschnittstelle gesetzt werden. Dies kann aber auch automatisch geschehen, indem die Spannungen an den Phasenanschlüssen der Lastsimulationsvorrichtung ausgewertet werden, indem z. B. Abweichungen von einer idealen Sinusschwingung untersucht werden. Es können dann richtig kompensierende Werte automatisch ermittelt und eingestellt werden.Both the addition or omission of a compensating harmonic for the PWM in the load simulation device as well as its waveform (sine, triangle, ...), frequency and amplitude can be selectably adjustable as part of the configuration of the load simulation device and set via a user interface. However, this can also be done automatically by evaluating the voltages at the phase connections of the load simulation device, e.g. B. Deviations from an ideal sine wave can be examined. Correctly compensating values can then be determined and set automatically.
Die Steuerungsschaltung der Lastsimulationsvorrichtung kann weiter dazu ausgelegt sein, die Steuerungssignale für die Schalter/Transistoren/Transistorbrücken derart zu erzeugen, dass sich die Lastsimulationsvorrichtung wie ein elektrischer Generator verhält. Dies kann bspw. dadurch geschehen, dass in der Steuerung die q-Komponente einer zu steuernden Größe - Phasenstrom und/oder Phasenspannung - auf einen negativen Wert gesetzt wird.The control circuitry of the load simulation device can further be designed to generate the control signals for the switches/transistors/transistor bridges in such a way that the load simulation device behaves like an electrical generator. This can be done, for example, by setting the q component of a variable to be controlled—phase current and/or phase voltage—to a negative value in the controller.
Die Lastsimulationsvorrichtung kann eine Positionsgebersimulationsvorrichtung aufweisen, die ein Positionsgebersignal eines Sensors einer realen Drehstromlast simuliert und an einem Anschluss bereitstellt.The load simulation device can have a position transmitter simulation device, which simulates a position transmitter signal from a sensor of a real three-phase load and provides it at a connection.
In vielen Fällen führen wechselrichtergespeiste Elektromotoren „Positions“-Signale zurück zum Wechselrichter. Regelmäßig ist es ein Impulssignal, das Information über den Drehwinkelfortschritt im gespeisten Motor gibt und beispielsweise im Regler des DUT zu einer Winkellage aufintegriert oder extrapoliert bzw. interpolieret wird. Die Lastsimulationsvorrichtung kann dazu ausgelegt sein, ein solches Signal zu simulieren, sodass es über einen Signalausgang der Lastsimulationsvorrichtung zum Regler des DUT zurückgeführt werden kann. Die Auslegung kann dabei so sein, dass das Signal genau wie ein Signal einer realen Last gebildet wird, sodass es dem DUT direkt zugeführt werden kann und keine weiteren Modifikationen insoweit für den Testbetrieb notwendig sind. In der Steuerung des DUT kann das Signal dann zur Bestimmung der virtuellen Drehgeschwindigkeit der simulierten Last verwendet werden.In many cases, inverter-fed electric motors feed “position” signals back to the inverter. It is usually a pulse signal that provides information about the progression of the angle of rotation in the supplied motor and, for example, is integrated or extrapolated or interpolated into an angular position in the controller of the DUT. The load simulation device can be designed to simulate such a signal so that it can be fed back to the controller of the DUT via a signal output of the load simulation device. The design can be such that the signal is formed exactly like a signal from a real load, so that it can be fed directly to the DUT and no further modifications are necessary in this respect for the test mode. In the controller of the DUT, the signal can then be used to determine the virtual rotational speed of the simulated load.
Die Steuerungsschaltung der Lastsimulationsvorrichtung kann eine Pulsbreitenmodulationsschaltung zur Erzeugung der Steuerungssignale nach Maßgabe von Sollwerten aufweisen. Sie kann auch eine Vektorsteuerungsschaltung zur Erzeugung von Strom- und/oder Spannungs-Steuerungssollwerten aufweisen.The control circuit of the load simulation device can have a pulse width modulation circuit for generating the control signals according to desired values. It may also include vector control circuitry for generating current and/or voltage control setpoints.
Die Ansteuerung der Transistoren der Transistorbrücken der Lastsimulationsvorrichtung kann mit an sich bekannter Pulsbreitenmodulationstechnik (PWM) erfolgen. Es können hier die hierfür nötigen Techniken, Einrichtungen und Bestimmungen eingesetzt und vorgesehen werden. Die Steuerung kann eine Vektorsteuerung umfassen, also mindestens zeitweise die Darstellung von Wechselströmen und -spannungen in einem rotierenden Koordinatensystem beispielsweise mittels d- und q-Komponenten. Es kann auch in dieser Domäne eine Rückkopplung vorgesehen sein und berücksichtigt werden. Hierfür können für die Rückführung gemessene Phasenspannungen oder -ströme in das d-q-System konvertiert werden. Vor der eigentlichen Pulsbreitenmodulationssteuerung werden die in der Steuerung oder im Regler ermittelten d-q-Werte zurück in u-v-w-Werte transformiert. The transistors of the transistor bridges of the load simulation device can be driven using pulse width modulation technology (PWM) that is known per se. The necessary techniques, facilities and provisions can be used and provided for here. The control can include vector control, ie at least temporarily the representation of alternating currents and voltages in a rotating coordinate system, for example by means of d and q components. Feedback can also be provided and taken into account in this domain. For this purpose, phase voltages or currents measured for feedback can be converted into the d-q system. Before the actual pulse width modulation control, the d-q values determined in the control or in the controller are transformed back into u-v-w values.
Auch eingangsseitig (vor d-q) können u-v-w-Werte verwendet und/oder vorgegeben und/oder rückgeführt werden.Also on the input side (before d-q) u-v-w values can be used and/or specified and/or fed back.
Die Lastsimulationsvorrichtung, insbesondere ihre Steuerungsschaltung, kann eine Schnittstellenschaltung aufweisen zur Verbindung mit einer Benützerschnittstelle und/oder mit einer übergeordneten Steuerung.The load simulation device, in particular its control circuit, can have an interface circuit for connection to a user interface and/or to a higher-level controller.
Für die Lastsimulationsvorrichtung kann es wünschenswert sein, ihr unterschiedliche Sollwerte für unterschiedliche Verhalten vorzugeben. Sie kann hierfür mit einer übergeordneten Steuerung oder einer Benützerschnittstelle verbindbar sein oder diese selbst aufweisen. Auf diese Weise können der Lastsimulationsvorrichtung unterschiedliche Sollwerte vorgegeben werden, um etwa unterschiedliche Verhalten im Ablauf eines komplexeren Testprogramms zu simulieren. Auch dem DUT müssen dementsprechend Sollwerte, etwa für Drehzahl und/oder Drehmoment und/oder einen oder mehrere Phasenströme und/oder Phasenspannungen, vorgegeben werden.It may be desirable for the load simulation device to specify different target values for different behaviors. For this purpose, it can be connectable to a higher-level controller or a user interface, or it can have these itself. In this way, different target values can be specified for the load simulation device in order to simulate different behavior during the course of a more complex test program. Accordingly, target values, for example for speed and/or torque and/or one or more phase currents and/or phase voltages, must also be specified for the DUT.
Weiterhin kann der Regler des DUT dazu ausgelegt sein, Sensoriksignale zu empfangen, beispielsweise Umgebungstemperatur. Die Lastsimulationsvorrichtung beziehungsweise eine mit ihr verbindbare überlagerte Steuerung können dazu ausgelegt sein, solche Eingänge des DUT mit simulierten Signalen zu bedienen. Dies kann als Teil der Konfiguration der Lastsimulationsvorrichtung über eine Schnittstelle einstellbar sein.Furthermore, the controller of the DUT can be designed to receive sensor signals, for example ambient temperature. The load simulation device or a higher-level controller that can be connected to it can be designed to serve such inputs of the DUT with simulated signals. This may be settable via an interface as part of the configuration of the load simulation device.
Weiterhin kann die Lastsimulationsvorrichtung dazu ausgelegt sein, elektrische Werte, die in Kombination mit dem DUT entstehen, zu erfassen und im geeigneten Umfang und Format zu formatieren, auszuwerten, zu protokollieren und damit verfügbar zu machen. Dies kann digital geschehen und kann auch die Kommunikation mit einer überlagerten Steuerung umfassen.Furthermore, the load simulation device can be designed to record electrical values that arise in combination with the DUT and to format, evaluate, log and thus make them available in a suitable scope and format. This can be done digitally and can also include communication with a higher-level controller.
Die Lastsimulationsvorrichtung kann je eine Induktivität zwischen je einem der Phasenanschlüsse und je einem der Verbindungsbereiche der Transistorbrücken aufweisen. Ihre Induktivitäten können automatisch oder manuell einstellbar sein.The load simulation device can have an inductance between each of the phase connections and each of the connection areas of the transistor bridges. Their inductances can be automatically or manually adjustable.
Die Lastsimulationsvorrichtung kann eine Strom- und/oder Spannungserfassungsvorrichtung an einem oder mehreren oder allen Phasenanschlüssen oder hinter den Induktivitäten und eine Rückkopplung der Erfassungswerte zur Steuerung aufweisen.The load simulation device can have a current and/or voltage detection device at one or more or all phase connections or behind the inductances and feedback of the detection values for the control.
Stromwerte können induktiv oder mittels kleiner Messwiderstände (Shunts) gemessen werden. Spannungen können direkt über eine Leitung geführt werden.Current values can be measured inductively or using small measuring resistors (shunts). Voltages can be carried directly over a line.
Die an den Phasenanschlüssen gegebenenfalls vorgesehenen Induktivitäten tragen zu einer realen Simulation der Last bei, indem sie induktives An- und Ausschaltverhalten zeigen. Die Induktivitäten können derart ausgelegt sein, dass der maximale Stromanstieg eine gewünschte Begrenzung erfährt, insbesondere um Bauteile zu schützen und um ungewollter hochfrequenter Welligkeit des Stromes auf den Motorphasen zu vermeiden.The inductances that may be provided at the phase connections contribute to a real simulation of the load by showing inductive switch-on and switch-off behavior. The inductances can be designed in such a way that the maximum current rise experiences a desired limitation, in particular to protect components and to avoid unwanted high-frequency ripples in the current on the motor phases.
Eine Testvorrichtung für einen zu testenden Mehrphasen-Wechselrichter weist eine Lastsimulationsvorrichtung auf, die wie oben beschrieben ausgelegt sein kann und die mehrere, z. B. drei oder sechs, Transistorbrücken entsprechend der Anzahl der Phasen des DUT aufweist. Sie können parallel zueinander zwischen zwei Gleichstromleitungen geschaltet sein und jeweils mindestens zwei in Serie geschaltete elektronische Schalter aufweisen, deren Verbindungsbereich direkt oder indirekt mit je einem der Phasenanschlüsse verbunden sein kann. Denkbar ist auch, mehrere, z. B. zwei Sätze von Transistorbrücken zu definieren und diese unterschiedlichen Sätze zwischen unterschiedliche Gleichstromleitungen zu schalten. Die Testvorrichtung weist auch eine Gleichspannungsquelle mit weiteren Gleichstromausgängen auf, die dazu ausgelegt ist, an ihren weiteren Gleichstromausgängen eine Gleichspannungsversorgung für den zu testenden Mehrphasen-Wechselrichter bereitzustellen. Eine Steuerungsvorrichtung ist vorgesehen, die wenigstens zum Ansteuern der Lastsimulationsvorrichtung und zum Ansteuern des zu testenden Mehrphasen-Wechselrichters ausgelegt ist. Die Gleichstromausgänge der Lastsimulationsvorrichtung sind mit den entsprechenden weiteren Gleichstromausgängen der Gleichspannungsquelle verbunden.A test device for a multi-phase inverter to be tested has a load simulation device, which can be designed as described above and which has several, e.g. B. three or six, transistor bridges corresponding to the number of phases of the DUT. They can be connected parallel to one another between two direct current lines and each have at least two series-connected electronic switches whose connection area can be connected directly or indirectly to one of the phase connections. It is also conceivable that several, e.g. B. to define two sets of transistor bridges and to connect these different sets between different DC lines. The test device also has a DC voltage source with further DC outputs, which is designed to provide a DC voltage supply for the multi-phase inverter to be tested at its further DC outputs. A control device is provided, which is designed at least for driving the load simulation device and for driving the multi-phase inverter to be tested. The direct current outputs of the load simulation device are connected to the corresponding further direct current outputs of the direct voltage source.
Die bisher beschriebene Lastsimulationsvorrichtung kann integriert mit einer überlagerten Steuerung und gegebenenfalls auch integriert mit einer Gleichstromversorgung aufgebaut sein. Sie bilden dann insgesamt eine Testvorrichtung als eine einzige Gerätschaft, an die das DUT eingangsseitig wie ausgangsseitig anschließbar ist. Die Testvorrichtung braucht für den internen Betrieb wie auch für den Betrieb des DUT dann eine gewisse Energieversorgung. Sie kann an eine herkömmliche Spannungsversorgung, etwa 110 Volt, 60 Hertz, oder 230 Volt, 50 Hertz oder bei leistungsintensiveren Gerätschaften Drehstrom anschließbar sein. Sie erzeugt dann intern den Gleichstrom, der dem DUT eingangsseitig zugeführt wird. Gleichzeitig nimmt die Lastsimulationsvorrichtung Drehstrom vom DUT entgegen und wandelt diesen zurück in Gleichstrom, der wiederum der Gleichspannungsquelle zugeführt werden kann. Auf diese Weise wird letztendlich ein merklicher Teil der im DUT umgesetzten Energie zurückgeführt, sodass im Testbetrieb große Energiemengen gespart werden können, da nur die Steuerungsenergien und Energieverluste, aber nicht die eigentliche umgesetzte Energie bereitgestellt werden müssen.The load simulation device described so far can be integrated with a higher-level controller and optionally also integrated with a DC power supply. They then form a test device overall as a single piece of equipment to which the DUT can be connected on the input side and on the output side. The test device then needs a certain power supply for the internal operation as well as for the operation of the DUT. It can be connected to a conventional power supply, such as 110 volts, 60 hertz, or 230 volts, 50 hertz, or three-phase current for more power-intensive equipment. It then internally generates the direct current that is fed to the DUT on the input side. At the same time, the load simulation device accepts three-phase current from the DUT and converts it back to direct current, which in turn can be fed to the direct current source. In this way, a noticeable part of the energy converted in the DUT is ultimately returned, so that large amounts of energy can be saved in test operation, since only the control energy and energy losses, but not the actual converted energy, have to be provided.
Die Testvorrichtung kann auch ohne integrierte Gleichstromquelle verwirklicht sein. Die Gleichstromquelle ist dann extern zuschaltbar. Die Testvorrichtung weist dann einen Gleichstromausgang auf, der an den entsprechenden Gleichstromausgang der Gleichstromquelle für das DUT anschließbar ist. Denkbar ist schließlich auch, mit zwei bidirektionalen Gleichstromquellen zu arbeiten, eine für das DUT, die andere für die Lastsimulation. Soweit dann keine direkte Gleichstromkopplung mehr vorhanden ist, müssen die Gleichstromquellen die volle Leistung aufbringen.The test device can also be implemented without an integrated direct current source. The direct current source can then be switched on externally. The test device then has a DC output that can be connected to the corresponding DC output of the DC power source for the DUT. Finally, it is also conceivable to work with two bidirectional DC sources, one for the DUT and the other for the load simulation. If there is then no longer any direct direct current coupling, the direct current sources must apply their full power.
Die Steuerungsvorrichtung der Testvorrichtung kann für die Steuerung oder Bereitstellung einer oder mehrerer der folgenden Maßnahmen oder Einrichtungen ausgelegt sein:
- • Bestimmen eines Testprogramms: Ein DUT kann ein mehr oder minder ausführliches und komplexes Testprogramm durchlaufen, das unterschiedliche Betriebe, unterschiedliche Betriebsmoden, unterschiedliche Leistungsbereiche etc. pp. umfasst. Ein solches Testprogramm kann anhand von Parametern festgelegt werden, sodass diese dann umgesetzt werden können. Es können unterschiedliche Betriebszeiten simuliert werden, unterschiedliche Lastbereiche, unterschiedliche Moden (Betrieb als Last, Betrieb als Generator), unterschiedliche virtuelle Geschwindigkeiten und so weiter.
- • Abarbeiten eines Testprogramms: Wenn das Testprogramm festgelegt ist, kann es entsprechend den Vorgaben abgearbeitet werden. Dies kann selbstständig erfolgen und womöglich ohne Nutzereingriff ablaufen.
- • Sollwertvorgabe und Parametervorgabe für den zu testenden Wechselrichter: Das DUT wird vorzugsweise „real bedient“, damit es sich möglichst real verhält. Im realen Betrieb erhält es Sollwertvorgaben, etwa für Motorgeschwindigkeit oder Motordrehmoment, die auch im simulierten Betrieb zugeführt werden können. Gleiches gilt für womöglich erwartete Parameter, etwa Betriebstemperatur, Spannungen und ähnliches.
- • Entgegennahme von Daten von Messwerten vom DUT: Für Testzwecke kann das DUT mit Sensoren ausgestattet werden, etwa Temperatursensoren, deren Werte zur Testvorrichtung zurückgeführt und dort ausgewertet oder protokolliert werden können.
- • Sollwertvorgabe für die Lastsimulationsvorrichtung: Wie weiter oben erläutert, müssen der Lastsimulationsvorrichtung Sollwerte zur Ansteuerung ihrer Transistorbrücken vorgegeben werden. Dies kann nach unterschiedlichen Strategien erfolgen. Die Sollwerte können eine virtuelle Drehzahl aufweisen und/oder eine virtuelle feste Position bei Drehzahl = 0 und/oder die Amplitude der Modulation, die als Größe der induzierten Motorspannung interpretiert werden kann. Weiter unten wird dies genauer erläutert.
- • Entgegennahme von Daten von der Lastsimulationsvorrichtung: Die Lastsimulationsvorrichtung kann gemessene und erzeugte Größen protokollieren und dann gesammelt oder fortlaufend als Datenstrom bereitstellen, sodass das Verhalten des DUT protokolliert ist. Es können hier auch Auswertungen vorgenommen werden, die über die Einzelwerte hinaus Auswerteergebnisse liefern.
- • Steuern der Gleichspannungsquelle: Entsprechend dem Testprogramm kann die Gleichspannungsquelle mindestens auf An/Aus gesteuert werden und womöglich auf weitere Zustände.
- • Datenformatierung, Datenaufzeichnung, Protokollierung, Datenausgabe, Datenauswertung: Da ein DUT getestet wird, sind Testergebnisse von Interesse. Sie können von den verschiedenen beschriebenen Quellen erhalten werden und dann geeignet formatiert, verarbeitet, protokolliert, gespeichert, ausgewertet und ausgegeben werden.
- • Netzwerkanbindung und Kommunikation: Gegebenenfalls kann eine Anbindung an ein Datennetz vorgesehen sein, um Daten einzuholen oder auszugeben. In einem einfachen Fall kann es lokal ein Bus oder ein Speichermedium sein. Genauso kann es ein vermittelbares Netzwerk sein, etwa ein lokales vermittelbares Netzwerk, das Internet oder ähnliches.
- • Benutzerschnittstelle: Für die Durchführung des Testbetriebs sind Benutzereingabe häufig nötig. Es kann hierzu eine Benutzerschnittstelle vorgesehen sein, um die nötigen Angaben machen zu können und um gegebenenfalls auch Ausgaben entgegennehmen zu können.
- • Defining a test program: A DUT can go through a more or less detailed and complex test program that includes different operations, different operating modes, different power ranges, etc. pp. Such a test program can be defined using parameters so that they can then be implemented. Different operating times can be simulated, different load ranges, different modes (operation as a load, operation as a generator), different virtual speeds and so on.
- • Processing a test program: Once the test program has been defined, it can be processed according to the specifications. This can be done independently and possibly without user intervention.
- • Setpoint specification and parameter specification for the inverter to be tested: The DUT is preferably operated "real" so that it behaves as realistically as possible. In real operation, it receives setpoint specifications, for example for engine speed or engine torque, which can also be supplied in simulated operation. The same applies to parameters that may be expected, such as operating temperature, voltages and the like.
- • Receiving data from measured values from the DUT: For test purposes, the DUT can be equipped with sensors, such as temperature sensors, whose values can be fed back to the test device and evaluated or logged there.
- Setpoint specification for the load simulation device: As explained above, the load simulation device must be specified with setpoints for driving its transistor bridges. This can be done using different strategies. The target values can have a virtual speed and/or a virtual fixed position at speed=0 and/or the amplitude of the modulation, which can be interpreted as the size of the induced motor voltage. This is explained in more detail below.
- • Receiving data from the load simulation device: The load simulation device can log measured and generated variables and then provide them collectively or continuously as a data stream so that the behavior of the DUT is logged. Evaluations can also be carried out here that deliver evaluation results beyond the individual values.
- • Control of the DC voltage source: According to the test program, the DC voltage source can be controlled at least to on/off and possibly to other states.
- • Data formatting, data recording, logging, data output, data evaluation: Since a DUT is being tested, test results are of interest. They can be obtained from the various sources described and then suitably formatted, processed, logged, stored, evaluated and output.
- • Network connection and communication: If necessary, a connection to a data network can be provided in order to collect or output data. In a simple case it can be locally a bus or a storage medium. Likewise, it can be a routable network, such as a local routable network, the Internet, or the like.
- • User Interface: User input is often required to perform test operations. For this purpose, a user interface can be provided in order to be able to provide the necessary information and, if necessary, to also be able to receive outputs.
Die Lastsimulationsvorrichtung und insgesamt die Testvorrichtung sind zur Handhabung der Spannungen im DUT ausgelegt. Diese Spannungen können auf der Gleichspannungsseite 12 V oder 24V sein, allgemein unter 50 V liegen. Sie können aber auch darüber liegen und Werte von bis zu 400 V, allgemein unter 1.000 V haben.The load simulation device and overall test device are designed to handle the voltages in the DUT. These voltages can be 12V or 24V on the DC side, generally below 50V. However, they can also be higher and have values of up to 400 V, generally below 1,000 V.
Um Gleichspannungen in deutlich unterschiedlichen Wertebereichen handhaben zu können, kann die Lastsimulationsvorrichtung ein austauschbares Leistungshalbleitermodul, ggf. mit den angeschlossenen Induktivitäten und womöglich Treiberteil, aufweisen, um schnell unterschiedliche Leistungshalbleitermodule für unterschiedliche Nennspannungen verwenden und so Anpassungen an unterschiedliche Betriebsspannungen unterschiedlicher DUTs vornehmen zu können. Ein eingesetztes Modul kann automatisch erkennbar sein, um es als Teil der vorhandenen Konfiguration erkennen zu können.In order to be able to handle DC voltages in significantly different value ranges, the load simulation device can have an exchangeable power semiconductor module, possibly with the connected inductances and possibly a driver part, in order to be able to quickly use different power semiconductor modules for different nominal voltages and thus be able to make adjustments to different operating voltages of different DUTs. A deployed module may be auto-detectable to recognize it as part of the existing configuration.
Die PWM-Taktfrequenz der Lastsimulationsvorrichtung kann mindestens um den Faktor 5 oder 10 über der höchsten Frequenz der handzuhabenden Wechselspannung vom DUT her liegen. Sie kann über 5 kHz oder über 10 kHz liegen.The PWM clock frequency of the load simulation device can be at least a factor of 5 or 10 above the highest frequency of the AC voltage to be handled by the DUT. It can be over 5 kHz or over 10 kHz.
Simulierte Motordrehzahlen können bis 10.000 oder 20.000 oder 50.000 oder 100.000 UpM reichen. Bei Synchronmotoren korreliert sie direkt mit der Frequenz der elektrischen Wechselspannung aus dem DUT.Simulated engine speeds can range up to 10,000 or 20,000 or 50,000 or 100,000 rpm. For synchronous motors, it correlates directly to the frequency of the AC electrical voltage from the DUT.
Nachfolgend werden bezugnehmend auf die Zeichnungen einzelne Ausführungsformen der Erfindung beschrieben, es zeigen
-
1 den Gesamtaufbau einer Testvorrichtung, -
2 eine Transistorbrücke, -
3 schematisch als Blockdiagramm die Steuerung der Lastsimulationsvorrichtung, -
4 schematisch als Blockdiagramm die Steuerung der Testvorrichtung, -
5 ein Zeitdiagramm für Synchronisationsaspekte, -
6 ein vereinfachtes schematisches Diagramm der Testvorrichtung, -
7 ein Blockdiagramm einer Steuerungskomponente, und -
8 verschiedene Wellenformen.
-
1 the overall structure of a test device, -
2 a transistor bridge, -
3 schematically as a block diagram the control of the load simulation device, -
4 schematically as a block diagram the control of the test device, -
5 a timing diagram for synchronization aspects, -
6 a simplified schematic diagram of the test device, -
7 a block diagram of a control component, and -
8th different waveforms.
Die Lastsimulationsvorrichtung 10a ist in
Allgemein sei darauf verwiesen, dass hier beschriebene und in den Figuren gezeigte Beispiele der Erfindung dreiphasige Ausführungsformen darstellen. Die Erfindung und insbesondere die Lastsimulationsvorrichtung 10a können aber allgemeiner zur Handhabung mehrphasiger Systeme ausgelegt sein, also zum Anschluss mehrphasiger DUTs 1. Die Zahl der Phasen im DUT 1 und in der Lastsimulationsvorrichtung 10a kann wie beschrieben drei sein. Sie kann aber auch sechs sein. Die Zahl der Phasen der Lastsimulationsvorrichtung 10a ist mindestens die Zahl der Phasen des DUT 1. Die Lastsimulationsvorrichtung 10a kann im Hardwarelayout mehr Phasen, z. B. sechs, haben als das DUT 1. Es werden dann in der Lastsimulationsvorrichtung 10a im Betrieb nur die geringere Zahl der Phasen angesteuert. Dies kann als Teil der Konfiguration wählbar einstellbar sein oder anhand automatischer Detektion dahingehend erfolgen, an welchen Phasenanschlüssen Spannungen vom DUT her anliegen.In general, it should be noted that the examples of the invention described here and shown in the figures represent three-phase embodiments. However, the invention and in particular the
Um Konfigurationsfehler der Lastsimulationsvorrichtung relativ zum angeschlossenen DUT zu vermeiden, kann eine weitgehend automatische Konfiguration vorgesehen sein. Hierfür kann vor dem Simulationsbetrieb ein Konfigurationsbetrieb vorgesehen sein, der einige Sekunden dauern kann und während dessen grundlegende Parameter ermittelt werden können, die dann zu automatisch setzbaren konfigurierenden Einstellungen führen können. Der Konfigurationsbetrieb kann auch eine bestimmte Art der Ansteuerung des DUT umfassen. Im Konfigurationsbetrieb können die Spannungen an den Phasenanschlüssen 17 beobachtet und ausgewertet werden. Ermittelt und dann ggf. gesetzt werden können einer oder mehrere der folgenden Parameter:
- • Spannungsbereiche,
- • Erkennung des Typs des verwendeten Leistungsmoduls,
- • Anzahl der genutzten Phasen/Pole,
- • Art der Modulation/Kompensation (SVPWM, THIPWM, ...),
- • Pulsfrequenz,
- • Pulsphase,
- • Drehfrequenz im d-q-System,
- • weitere betriebsnotwendige Parameter
- • voltage ranges,
- • Recognition of the type of power module used,
- • number of phases/poles used,
- • Type of modulation/compensation (SVPWM, THIPWM, ...),
- • pulse rate,
- • pulse phase,
- • rotational frequency in the dq system,
- • further operational parameters
Für je eine Phase u, v, w des angeschlossenen Drehstroms ist eine Transistorbrücke wie in
Die Ansteuerung der Transistoren 21 und 22 der Transistorbrücken kann mit PWM-Technik erfolgen, die verschiedene Steuerungs- bzw. Regelungsstrategien kennt. Eine davon ist, dass die Transistoren 21 und 22 nicht gleichzeitig geschlossen (niederohmig) sein dürfen, da dies ein Kurzschluss zwischen den Gleichspannungsleitungen wäre.The transistors 21 and 22 of the transistor bridges can be driven using PWM technology, which knows various control or regulation strategies. One of them is that the transistors 21 and 22 must not be closed (low impedance) at the same time, since this would be a short circuit between the DC voltage lines.
Zurückkehrend zu
Die Lastsimulationsvorrichtung 10a weist Phasenanschlüsse 17u, 17v, 17w auf, an die die entsprechenden Ausgänge 6u, 6v, 6w des DUT 1 anschließbar sind. Regelmäßig wird dabei das DUT 1 eine Leistungsquelle sein und demzufolge die Lastsimulationsvorrichtung 10a einen Verbraucher simulieren. Systematisch können die Betriebsverhältnisse aber auch umgekehrt sein, real etwa beim Bremsbetrieb oder beim Bergabfahren eines elektrisch betriebenen Kraftfahrzeugs. Dann wirkt der vorher einen Verbraucher bildende Motor bzw. die simulierte Last 10a als Generator und das DUT 1 kann rückführend als gesteuerter Gleichrichter wirken und Gleichspannung zurück zur Gleichspannungsquelle speisen. Die Lastsimulationsvorrichtung 10a kann diese Betriebsfälle durch geeignete Ansteuerung entsprechend abbilden.The
Die Lastsimulationsvorrichtung 10a weist regelmäßig auch Induktivitäten 12 in Form von Spulen auf. Für je eine Phase u, v, w ist je eine Spule 12u, 12v, 12w vorgesehen und in den Strompfad eingeschleift. Der Spulenwert kann manuell oder automatisch einstellbar sein. Er kann größer als 1 µH oder 2 µH oder 5 µH oder 10 µH sein. Er kann kleiner als 5 mH oder 2 mH oder 1 mH oder 500 µH sein. Er kann zwischen 20 µH und 100 µH liegen. Die Phasenanschlüsse 17u, 17v und 17w sind mit den Verbindungsbereichen 23u, 23v, 23w jeweils direkt oder über die Spulen 12u, 12v, 12w verbunden.The
Die Gleichstromleitungen 14a und 14b im Leistungshalbleiterblock 11 werden entweder über Leitungen 14 auf einen Steckanschluss 14p, 14n heraus geführt, oder sie werden in einem vollständig integrierten Gerät 10 direkt zur Gleichspannungsquelle 16 mit Leitung 14 geführt. Auf diese Weise ist der Energiekreis im Wesentlichen geschlossen oder schließbar: Die Gleichstromquelle 16 erzeugt Gleichstrom, mit dem das DUT 1 gespeist wird. Dieses erzeugt Wechselstrom, der der Lastsimulationsvorrichtung 10a zugeführt wird. Diese wiederum erzeugt Gleichstrom, der zurück zur Gleichstromquelle 16 geführt wird. Wenn das Testgerät 10 als Einheit von 10a, 10b und 10c aufgebaut ist, erfolgt diese Rückführung mittels Leitung 14 geräteintern und kann ansonsten über Steckverbindungen hergestellt werden.The DC lines 14a and 14b in the
Die
Die zeitliche Abstimmung kann Frequenzabstimmung der PWM-Impulsfrequenzen und gegebenenfalls auch Phasenabstimmung der einzelnen Impulse umfassen. Da die Ausgangssignale des DUT 1 (Spannungen und Ströme an den Ausgängen 6u, 6v, 6w) entsprechend den Strömen und Spannungen an den Phasenanschlüssen 17u, 17v, 17w der Lastsimulationsvorrichtung 10 keine reinen Sinusschwingungen sind, sondern die Schalttätigkeit der Transistoren der Transistorbrücken widerspiegeln, ist der Schaltbetrieb im DUT 1 aus den an der Lastsimulationsvorrichtung 10a anliegenden elektrischen Werten ablesbar. Es können Spannungswerte und Spannungsverläufe ausgewertet werden. Die Lastsimulationsvorrichtung 10a weist geeignete Vorrichtungen auf, um die Schaltfrequenz und gegebenenfalls auch die Phasenlage aus den anliegenden elektrischen Werten herzuleiten und dann bei der Ansteuerung der eigenen Transistoren der Transistorbrücken 11u, 11v, 11w zu berücksichtigen. Es können hierfür Stromsensoren und/oder Spannungssensoren und/oder Stromrückführungen und/oder Spannungsrückführungen vorgesehen sein.The timing may include frequency matching of the PWM pulse frequencies and possibly also phase matching of the individual pulses. Since the output signals of the DUT 1 (voltages and currents at the outputs 6u, 6v, 6w) corresponding to the currents and voltages at the
Es können Strom und/oder Spannung einer Phase oder zweier Phasen oder aller Phasen am jeweiligen Phaseneingang 17u, 17v, 17w oder dahinter erfasst und zur Steuerung geführt werden. Die Ermittlung der Schaltfrequenz im DUT 1 und die Ermittlung gegebenenfalls der Phasenlage kann digital erfolgen, wenn die Eingangswerte an den Phasenanschlüssen 17u, 17v, 17w schnell, also mit hoher Taktfrequenz, ins Digitale gewandelt und dann ausgewertet werden. Die Abtastfrequenz kann über 100 oder 200 oder 500 kHz oder über 1 oder 2 oder 5 MHz liegen.The current and/or voltage of one phase or two phases or all phases can be detected at the
Es kann davon ausgegangen werden, dass sowohl das DUT 1 wie auch die Lastsimulationsvorrichtung 10a auf PWM-Basis arbeiten. Aus den rückgeführten Signalen kann dann zunächst die Pulsfrequenz der PWM im DUT bestimmt werden. Im Weiteren kann dann auch die Phasenlage bestimmt werden. Bezugnehmend auf
In
Diagramm 52 in
Weiterhin kann vorgesehen sein, den idealisiert gedachten Puls 52 um eine Verzögerungszeit tv zu verzögern. Die Verzögerungszeit tv ergibt sich aus der Differenz von tp und dt, also tv = tp - dt, wie aus dem Vergleich der Lagen zwischen den Diagrammen 51 und 52 in
Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass die Schaltaktivitäten in der Lastsimulationsvorrichtung 10a frequenzrichtig und phasenrichtig zu denjenigen im DUT 1 erfolgen, sodass unerwünschte sekundäre Effekte wegen der Gleichstromkopplung vermieden werden.In this way it can be ensured that the switching activities in the
Die Steuerung 13 erzeugt jeweils Steuersignale up, un, vp, vn, wp, wn für die je zwei Transistoren der drei Brücken 11u, 11v, 11w des Leistungshalbleiterblocks 11. Sie dienen der Steuerung der Transistorschalter auf entweder An (niederohmig) oder Aus (hochohmig).The
Der Abgriff von gegebenenfalls rückgeführten Größen in der Lastsimulationsvorrichtung 10a kann unmittelbar an den Phasenanschlüssen 17 erfolgen oder kann zwischen den Induktivitäten 12 und dem Leistungshalbleiterblock 11 erfolgen. Für die Ströme macht es keinen Unterschied. Die Spannungen können sich entsprechend dem Spannungsabfall an den Induktivitäten unterscheiden.Variables that may be fed back in the
Allgemein wird hier darauf verwiesen, dass verschiedene Steuerungsgeräte, Steuerungsaspekte und Steuerungskomponenten angesprochen sind. Sie können wie angesprochen in unterschiedliche reale Gerätschaften aufgeteilt sein. Genauso ist es aber möglich, sie integriert in nur einem einzigen Gerät zu implementieren, das dann geeignet programmiert ist, gegebenenfalls multitaskingfähig ist und genügend Leistung aufweist, um die einzelnen Maßnahmen und Aktivitäten durchführen zu können.In general, reference is made here to the fact that various control devices, control aspects and control components are addressed. As mentioned, they can be divided into different real devices. However, it is just as possible to implement them in an integrated manner in just a single device, which is then programmed appropriately, is capable of multitasking if necessary and has sufficient power to be able to carry out the individual measures and activities.
Mit 31 ist die PWM-Steuerung symbolisiert, die über Leitungen sup, sun, svp, svn, swp, swn mit den Transistoren im Leistungshalbleiterblock 11 verbunden ist, um diese zu steuern. Es werden hier in Zeitlage, Zeitdauer und Amplitude geeignete Signale zur Ansteuerung der Transistoren der Leistungshalbleiter entsprechend der Pulsbreitenmodulationstechnik erzeugt. Dies kann digitale und analoge Komponenten, letztere vor allem ausgangsseitig, umfassen.31 symbolizes the PWM control, which is connected to the transistors in the
Mit 32 ist die allgemeine Steuerung der Leistungshalbleiter angesprochen, die nach Maßgabe eingegebener Sollwerte Strom- und/oder Spannungsvorgaben ausgibt, die dann der Pulsbreitenmodulationssteuerung 31 zugeführt werden können, sodass sie dort in entsprechende Pulse umgesetzt werden können. In der Steuerung 32 können die verschiedenen Steuerungsmaßnahmen, wie sie schon erläutert wurden und wie sie weiter unten noch erläutert werden, implementiert sein.32 addresses the general control of the power semiconductors, which outputs current and/or voltage specifications according to input setpoint values, which can then be fed to the pulse
Die Steuerung 32 kann einen oder mehrere der folgenden Eingänge aufweisen:
- • Eingang für das simulierte Positionssignal
aus dem Simulator 33, - • Eingang für die ermittelten aktuellen Phasenströme (Zeitwert oder Amplitude) auf allen drei Phasen U, V, W, insbesondere zur Verwendung im Summenstromregler oder optional Phasenstromregler, falls das DUT keinen Strom regeln kann,
- • Eingänge für allgemeine Steuerungs-Sollwertvorgaben, etwa als Angabe von d/q-Komponenten im rotierenden Koordinatensystem.
- • input for the simulated position signal from the
simulator 33, - • Input for the determined current phase currents (time value or amplitude) on all three phases U, V, W, in particular for use in the summation current controller or optionally phase current controller if the DUT cannot regulate a current,
- • Inputs for general control setpoint specifications, for example as an indication of d/q components in the rotating coordinate system.
Als Ausgänge hin zur PWM-Steuerung 31 erzeugt die Steuerung 32 abhängig von den eingegebenen Werten das aktuelle Tastverhältnis, das an die PWM-Steuerung übergeben wird.Depending on the entered values, the
Die Einrichtung 34 dient der Erzeugung eines oder mehrerer Synchronisationssignale oder Informationen wie schon bezugnehmend auf
Anstatt für die Rückkopplung die rückgeführten Signale mit einem A/D-Wandler mit fester Abtastrate ins Digitale zu wandeln, können für die Rückkopplung auch Schwellwertschalter verwendet werden, die etwa bei halber Gleichspannung schalten, zur Entstörung noch mit einer gewissen Schalthysterese.Instead of converting the returned signals to digital with an A/D converter with a fixed sampling rate for the feedback, threshold switches can also be used for the feedback, which switch at about half the DC voltage, with a certain switching hysteresis for interference suppression.
Mit 33 ist der Simulator für das Positionssignal beziehungsweise für den Positionspuls angedeutet, der das simulierte Positionssignal erzeugt, das am Ausgang 18 ausgegeben wird. Es wird so formatiert, dass das DUT 1 es direkt verwenden kann. Die Formatierung dieser Impulse (Amplitude und/oder Dauer und/oder Wellenform und/oder Impulse pro virtueller Umdrehung) kann über eine Schnittstelle bzw. Benutzerschnittstelle einstellbar und damit an die Notwendigkeit des DUT 1 anpassbar sein. Die Simulation kann als Geber einen SIN/COS-Geber, ggf. mit magnetoresistiven Sensoren, oder einen Resolver, der induktiv gekoppelte Spulen aufweisen kann, oder einen Pulsencoder simulieren. Sie kann zwischen verschiedenen Simulationen verschiedener Geber umschaltbar sein, um unterschiedliche Anforderungen unterschiedlicher DUTs bedienen zu können.The simulator for the position signal or for the position pulse, which generates the simulated position signal that is output at the
35 ist eine Summenstromstelleinrichtung zur überlagerten oder unterlagerten Steuerung der Leistungshalbleiter derart, dass die Summe der Ströme an den Phasenanschlüssen 17 einen bestimmten Wert annimmt oder in einem bestimmten Wertebereich liegt, vorzugsweise im Betrag kleiner als ein Schwellenwert oder insgesamt möglichst klein wird und vorzugsweise Null wird. Diese Komponente kann verwoben mit anderen Steuerungskomponenten vorgesehen sein und kann digital-rechnerisch implementiert sein. Lediglich zur Visualisierung ist sie in
Die Summenstromstelleinrichtung 35 kann auch dazu ausgelegt sein, für mehrere Phasen mehrere getrennte summenströme, insbesondere Sternpunkte mit Stromsumme 0, einzusteuern bzw. zu regeln. Bspw. können in einem simulierten sechsphasigen System u, v, w, x, y, z zwei Sätze u, v, w und x, y, z von je drei Phasen auf getrennte Summenströme gesteuert bzw. geregelt werden. Die einzelnen Steuerungskomponenten können untereinander Informationen austauschen, um sicherzustellen, dass alle ggf. räumlich getrennt arbeitenden Steuerungskomponenten jederzeit ihre Ausgänge abhängig von gleichen Eingangswerten setzen können. So können sich z.B. zwei Steuerungskomponenten für je drei Phasen über die aktuell simulierte Position austauschen.The cumulative
36 symbolisiert eine Oberschwingungsunterdrückungskomponente, die dafür sorgt, dass Oberschwingungen wenigstens teilweise kompensiert werden. Sie bewirkt, dass ein möglichst ideal sinusförmiger Verlauf des Phasenstromes entsteht. Bestimmte Modulationsarten im DUT 1 können zur Folge haben, dass sich auf den erzeugten Spannungs- bzw. Stromwellenformen Oberschwingungen ausbilden.36 symbolizes a harmonic suppression component, which ensures that harmonics are at least partially compensated. It causes the phase current to develop a sinusoidal curve that is as ideal as possible. Certain types of modulation in the
In
Es ist vorteilhaft, die dargestellten Oberschwingungen in der Lastsimulationsvorrichtung 10a auszuregeln, weil sich diese Kompensation wie oben erläutert bei einer realen Last mit Sternpunkt auch ergibt, so dass die Lastsimulationsvorrichtung mit dieser Ausregelung realistischer ist. Hierfür überlagert die Oberschwingungsunterdrückungskomponente 36 für die PWM in der Lastsimulationsvorrichtung 10a dem idealen Sinus-Soll eine den Einfluss der Kurven 82 bzw. 84 kompensierende Oberschwingung, die regelmäßig in Frequenz, Phasenlage und Amplitude der überlagerten Komponente aus dem DUT 1 entspricht. Sie kann manuell oder automatisch konfigurierbar sein.It is advantageous to compensate for the harmonics shown in the
37 symbolisiert eine Schnittstelle für Dateneingabe und Datenausgabe. Die Dateneingabe ist für die flexible Steuerung der Lastsimulationsvorrichtung wünschenswert, also letztendlich für die Vorgabe von übergeordneten Steuerungs- und Regelungsparametern, Testmoden und ähnliches. Die Datenausgabe ist für die Ausgabe von Messwerten und daraus hergeleiteten Werten wünschenswert. Grundsätzlich ist insoweit zu sagen, dass ja nicht die Lastsimulationsvorrichtung 10a getestet wird, sondern ein daran gegebenenfalls angeschlossenes DUT 1. Dessen Leistungen widerspiegeln sich wenigstens teilweise in den elektrischen Größen, die in der Lastsimulationsvorrichtung 10a empfangen und dort auch gemessen und womöglich ins Digitale gewandelt wurden. Sie können, soweit gewünscht, bearbeitet, ausgewertet, weitergegeben und gespeichert werden. Auch dies kann durch die Schnittstelle 37 erfolgen.37 symbolizes an interface for data input and data output. The data input is desirable for the flexible control of the load simulation device, ie ultimately for the specification of higher-level control and regulation parameters, test modes and the like. Data output is desirable for the output of measured values and values derived from them. In principle, it can be said in this respect that it is not the
Die Steuerung 32 kann auch ein Umschalten zwischen Verhalten als Last und Verhalten als Generator bewirken, indem entsprechende Vorgaben an die PWM-Steuerung 31 gegeben werden. Insbesondere kann dies das Setzen einer q-Soll-Komponente im d/q-System auf einen negativen Wert bedeuten, wenn der invertierte Lastbetrieb (Last als Generator wie real beim regenerativen Bremsen oder Bergabfahrt) simuliert werden soll.The
Im integriert oder separat vorgesehenen Steuerungsteil 10b kann eine übergelagerte Steuerung 15 vorgesehen sein. Sie kann mit einem hinreichend voluminösen Speicher 19 verbunden sein. Die überlagerte Steuerung kann verschiedene Verbindungen aufweisen, nämlich insbesondere hin zur Lastsimulationsvorrichtung 10a über Leitungen 15b, hin zum Speicher 19, hin zum DUT 1 über Leitungen 15a und gegebenenfalls auch hin zur Gleichstromquelle 16 über Leitungen 15c. Nicht als eigene Leitungen gezeigt sind Verbindungen hin zu einer Benutzerschnittstelle, die als in der überlagerten Steuerung 15 enthalten gedacht ist. Die Benutzerschnittstelle kann einen Bildschirm aufweisen, womöglich eine graphische Benutzeroberfläche, oder Eingabemasken, um die gewünschten Eingaben machen oder Abfragen vornehmen zu können. Die übergeordnete Steuerung 15 kann auch zur Entgegennahme von Signalen vom DUT 1 geeignet sein, etwa wenn dieser mit weiteren Sensoren ausgestattet wurde, um diese Signale aufnehmen und zuordenbar verwalten, auswerten und speichern zu können.A higher-
Mit 41 ist das eigentliche Rechenwerk angedeutet, das der Implementierung der einzelnen Maßnahmen dient.The actual arithmetic unit, which is used to implement the individual measures, is indicated at 41 .
Mit 42 ist die Schnittstelle hin zur Lastsimulationsvorrichtung 10a angedeutet, die über Leitungen 15b mit dieser kommuniziert. Wie schon gesagt, können hier Sollwertvorgaben erzeugt und zur Lastsimulationsvorrichtung 10a hin ausgegeben werden und es können von ihr Werte entgegengenommen werden, insbesondere Messwerte, verarbeitete Werte oder ähnliches.42 indicates the interface to the
Mit 45 ist die Schnittstelle hin zum DUT 1 angedeutet. Sie erzeugt die für das DUT 1 betriebsnotwendigen Signale, sodass das DUT 1 eingangsseitig einen scheinbar normalen Betrieb fährt. Die DUT-Schnittstelle 45 kann auch Sensorsignale vom DUT 1 her entgegennehmen.The interface to the
Mit 44 ist die Schnittstelle hin zur Gleichspannungsquelle 16 angedeutet. Sie kann jedenfalls eine An/Aus-Steuerung umfassen und womöglich weitere Komponenten. Mit 43 ist die schon beschriebene Benutzerschnittstelle angedeutet, mittels derer ein Benutzer die gewünschten Eingaben und Ausgaben vornehmen kann.The interface to the
Mit 46 ist eine Ablaufplanung und Ablaufsteuerung angedeutet. Mit ihr können Testprogramme bestimmt und festgelegt werden. Sie kann im Weiteren dann auch die Umsetzung der so bestimmten Testprogramme steuern. Es können dabei auch Eingaben und/oder Ausgaben und/oder Speicherung von Daten und/oder Verarbeitung oder Vorverarbeitung von Daten in gewünschter Weise veranlasst werden, nötigenfalls auch Alarme oder ähnliches.A sequence planning and sequence control is indicated with 46 . It can be used to determine and define test programs. It can then also control the implementation of the test programs determined in this way. Inputs and/or outputs and/or storage of data and/or processing or pre-processing of data can also be initiated in the desired manner, if necessary also alarms or the like.
Es kann einer von mehreren Steuerungs- bzw. Regelungsmodi 71, 72, 73 implementiert sein. Es kann auch, wie in
In jedem Fall können z. b. in einer d/q-Einheit 75 Sollwerte im d/q-System entstehen bzw. erzeugt werden, die dann für die Weiterverarbeitung in der Steuerung 13 der Lastsimulationsvorrichtung 10a ausgegeben werden.In any case, e.g. b. setpoint values in the d/q system arise or are generated in a d/
Die ggf. vorhandene Wahlmöglichkeit 74 einschließlich möglicher Sollwerteingaben für Strom und/oder Spannung und/oder simulierte Drehzahl kann Teil der nutzerzugänglichen Konfiguration sein. Sie kann auch automatisch wählbar sein und/oder als Teil eines Testprogramms während der Abarbeitung des Programms umschaltbar sein. Soweit von einer Vorgabe einer simulierten Drehzahl gesprochen wird, kann dies auch die Vorgabe einer simulierten Beschleunigung, also sich ändernder simulierter Soll-Drehzahlwerte von einer Ist-Drehzahl, z. B. 0, auf die vorgegebene Drehzahl umfassen.
Die Vorgabe von Sollwerten für die Lastsimulationsvorrichtung kann einhergehen und inhaltlich korrelieren mit der Vorgabe von Sollwerten für den Betrieb des DUT 1. Sollwerten für die Lastsimulationsvorrichtung können nach Maßgabe von Sollwerten für den Betrieb des DUT 1 gesetzt werden, und/oder umgekehrt.The specification of target values for the load simulation device can go hand in hand and correlate in terms of content with the specification of target values for the operation of the
10c in
Die Gesamtheit der Leistungshalbleiter der Lastsimulationsvorrichtung, also die Leistungshalbleiter 21, 22 der Transistorbrücken, ggf. mit Freilaufdioden und mit den angeschlossenen Induktivitäten und vorgelagertem Treiberteil mit Treiberschaltungen, können als elektrisch und mechanisch lösbar eingebautes Modul ausgebildet sein. Es kann dann gegen ein anderes Modul mit anderen Halbleitertypen und ggf. anderen Induktivitäten ausgetauscht werden. Es können dann einfach elektrisch unterschiedlich dimensionierte Leistungshalbleiterblöcke für unterschiedliche Nennspannungen unterschiedlicher DUTs 1 verwendet werden, so dass Anpassungen an unterschiedliche Betriebsspannungen unterschiedlicher DUTs schnell vorgenommen werden können. Ein eingesetztes Modul kann automatisch erkennbar sein, um es als Teil der vorhandenen Konfiguration erkennen zu können.All of the power semiconductors of the load simulation device, ie the power semiconductors 21, 22 of the transistor bridges, possibly with freewheeling diodes and with the connected inductances and upstream driver part with driver circuits, can be designed as an electrically and mechanically detachable built-in module. It can then be exchanged for another module with other semiconductor types and possibly other inductances. Power semiconductor blocks with different electrical dimensions can then simply be used for different nominal voltages of
Die in dieser Beschreibung und den Ansprüchen beschriebenen oder in einer Abbildung dargestellten Merkmale sollen auch dann als untereinander kombinierbar gelten, wenn ihre Kombination nicht ausdrücklich beschrieben ist, soweit die Kombination technisch möglich ist. Merkmale, die in einem bestimmten Kontext, einer bestimmten Ausführungsform, Figur oder einem bestimmten Anspruch beschrieben werden, sollen auch als von diesem Anspruch, Kontext, Ausführungsform oder Figur trennbar und als mit jeder anderen Figur, Anspruch, Ausführungsform oder Kontext kombinierbar angesehen werden, soweit dies technisch möglich ist. Ausführungsformen und Figuren sollen nicht als notwendigerweise ausschließlich gegeneinander verstanden werden. Beschreibungen eines Verfahrens oder eines Ablaufs oder eines Verfahrensschrittes oder eines Ablaufschrittes sind auch als Beschreibung von Einrichtungen und/oder eventuell Programmanweisungen von ausführbarem Code auf einem Datenträger zu verstehen, die für die Implementierung des Verfahrens oder des Ablaufs oder des Verfahrensschrittes oder des Ablaufschrittes geeignet sind, und umgekehrt.The features described in this description and the claims or shown in an illustration should also be considered to be combinable with one another if their combination is not expressly described, insofar as the combination is technically possible. Features described in a particular context, embodiment, figure or claim should also be considered severable from that claim, context, embodiment or figure and combinable with any other figure, claim, embodiment or context, to the extent this is technically possible. Embodiments and figures are not to be construed as necessarily exclusive of each other. Descriptions of a method or a sequence or a method step or a sequence step are also to be understood as a description of devices and/or possibly program instructions of executable code on a data carrier that are required for the implementation of the method or the sequence or of Ver process step or the process step are suitable, and vice versa.
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Wechselrichter, DUTInverter, DUT
- 22
- Regler, DUTregulator, DUT
- 33
- PWM-Steuerung, DUTPWM control, DUT
- 44
- Transistorbrücken, DUTTransistor bridges, DUT
- 55
- Gleichstromeingang, DUTDC input, DUT
- 66
- Phasenausgang, DUTPhase output, DUT
- 77
- Signaleingang/-ausgang, DUTSignal input/output, DUT
- 1010
- Testvorrichtungtest fixture
- 10a10a
- Lastsimulationsvorrichtungload simulation device
- 10b10b
- Steuerungsteilcontrol part
- 10c10c
- GleichstromteilDC part
- 1111
- Leistungshalbleiterblockpower semiconductor block
- 11u, 11v, 11w11u, 11v, 11w
- Transistorbrückentransistor bridges
- 1212
- Induktivitäteninductances
- 1313
- Steuerung der LastsimulationsvorrichtungControl of the load simulation device
- 13u, 13v, 13w13u, 13v, 13w
- Rückführungreturn
- 14, 14a, 14b14, 14a, 14b
- GleichstromleitungenDC power lines
- 14p, 14n14p, 14n
- GleichstromanschlussDC connection
- 1515
- Überlagerte SteuerungSuperimposed control
- 1616
- GleichspannungsquelleDC voltage source
- 16a16a
- Spannungsquellenanschlussvoltage source connection
- 16b16b
- GleichstromausgabeDC output
- 16c16c
- Einspeispunktefeed points
- 1717
- Phasenanschlüssephase connections
- 1818
- Positionssignalausgangposition signal output
- 1919
- SpeicherStorage
- 21, 2221, 22
- Transistorentransistors
- 2323
- Verbindungsbereichconnection area
- 3131
- PWM-SteuerungPWM control
- 3232
- Steuerungsteering
- 3333
- Signalsimulationsignal simulation
- 3434
- Synchronisationsschaltungsynchronization circuit
- 3535
- Summenstromstelleinrichtungcumulative current setting device
- 3636
- Oberschwingungsunterdrückungharmonic suppression
- 3737
- Schnittstelleinterface
- 4141
- Rechenwerkcalculator
- 4242
- Schnittstelle zur LastsimulationsvorrichtungInterface to the load simulation device
- 4343
- Benutzerschnittstelleuser interface
- 4444
- Schnittstelle zur GleichspannungsquelleInterface to the DC voltage source
- 4545
- Schnittstelle zum DUTInterface to the DUT
- 4646
- Programmplanung und -ausführungProgram Planning and Execution
- 51 - 5451 - 54
- Zeitdiagrammetiming charts
- 71-7371-73
- Steuerungsmodicontrol modes
- 7474
- Wählervoters
- 7575
- d/q-Einheitd/q unit
Claims (16)
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-
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |