DE102021110085A1

DE102021110085A1 - traction drive

Info

Publication number: DE102021110085A1
Application number: DE102021110085.2A
Authority: DE
Inventors: Timo Ebert; Matthias Rommel; Stefan Hubel
Original assignee: SPN SCHWABEN PRAEZ FRITZ HOPF GmbH; Spn Schwaben Prazision Fritz Hopf GmbH
Current assignee: SPN SCHWABEN PRAEZ FRITZ HOPF GmbH; Spn Schwaben Prazision Fritz Hopf GmbH
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2022-10-27
Also published as: EP4326572A1; WO2022223610A1

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Fahrantrieb, insbesondere für ein fahrerloses Transportsystem (1), mit einer Lenkeinheit (3), einer Antriebseinheit (4) und einer Radaufhängung (5), wobei die Radaufhängung (5) um eine vertikale Drehachse (6) drehbar gelagert ist und die Radaufhängung (5) eine Radnabe (8) eines Rads (2) lagert. Die Lenkeinheit (3) weist ein Lenkgetriebe (9) auf. Das Lenkgetriebe (9) weist zumindest eine Schneckenwelle (10) und ein Schneckenrad (11) auf. Das Schneckenrad (11) ist derart an der Radaufhängung (5) festgelegt, dass eine Achse des Schneckenrads (11) koaxial zu der vertikalen Drehachse (6) verläuft. Die Schneckenwelle (10) kämmt mit dem Schneckenrad (11). Die Schneckenwelle (10) dreht das Schneckenrad (11) zur Übertragung einer Lenkbewegung um die vertikale Drehachse (6). Die Radnabe (8) ist derart angeordnet, dass eine zu einer Rotationsachse (14) des Rades (2) orthogonal verlaufende Mittelebene (15) des Rads (2) parallel jedoch mit einem Versatz (X) zu der vertikalen Drehachse (6) verläuft. Die Antriebseinheit (4) weist ein Antriebsgetriebe (16) auf. Das Antriebsgetriebe (16) weist zumindest ein Abtriebsrad (20) und eine Antriebswelle (21) mit einem Eingangsrad (22) und einem Ausgangsrad (23) auf. Die Antriebswelle (21) verläuft parallel zu der vertikalen Drehachse (6) der Radaufhängung (5). Das Abtriebsrad (20) kämmt mit dem Eingangsrad (22) und erzeugt zur Übertragung einer Antriebsbewegung eine Drehung der Antriebswelle (21). Das Ausgangsrad (23) steht mit einem Antriebsrad (24) der Radnabe (8) in Wirkverbindung. Die Antriebswelle (21) ist ortsfest, jedoch um die eigene Achse rotierbar, an dem Schneckenrad (11) festgelegt.The invention relates to a travel drive, in particular for a driverless transport system (1), with a steering unit (3), a drive unit (4) and a wheel suspension (5), the wheel suspension (5) being rotatably mounted about a vertical axis of rotation (6). and the wheel suspension (5) supports a wheel hub (8) of a wheel (2). The steering unit (3) has a steering gear (9). The steering gear (9) has at least one worm shaft (10) and one worm wheel (11). The worm wheel (11) is fixed to the wheel suspension (5) in such a way that an axis of the worm wheel (11) runs coaxially to the vertical axis of rotation (6). The worm shaft (10) meshes with the worm wheel (11). The worm shaft (10) rotates the worm wheel (11) around the vertical axis of rotation (6) to transmit a steering movement. The wheel hub (8) is arranged in such a way that a central plane (15) of the wheel (2) running orthogonally to an axis of rotation (14) of the wheel (2) runs parallel but with an offset (X) to the vertical axis of rotation (6). The drive unit (4) has a drive gear (16). The drive gear (16) has at least one driven wheel (20) and a drive shaft (21) with an input wheel (22) and an output wheel (23). The drive shaft (21) runs parallel to the vertical axis of rotation (6) of the wheel suspension (5). The output gear (20) meshes with the input gear (22) and generates a rotation of the drive shaft (21) to transmit a drive movement. The output wheel (23) is in operative connection with a drive wheel (24) of the wheel hub (8). The drive shaft (21) is fixed, but rotatable about its own axis, fixed to the worm wheel (11).

Description

Die Erfindung betrifft einen Fahrantrieb, insbesondere für ein fahrerloses Transportsystem, mit einer Lenkeinheit, einer Antriebseinheit und einer Radaufhängung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a travel drive, in particular for a driverless transport system, with a steering unit, a drive unit and a wheel suspension according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrantriebe für fahrerlose Transportsysteme in unterschiedlichen Ausführungen bekannt. Derartige fahrerlose Transportsysteme werden auch als automatisch geführte Fahrzeugsysteme (automated guided vehicle, AGV) bezeichnet.Travel drives for driverless transport systems are known in various designs from the prior art. Driverless transport systems of this type are also referred to as automatically guided vehicle systems (AGV).

Fahrantriebe für fahrerlose Transportsysteme zeichnen sich dadurch aus, dass diese sowohl eine Lenkeinheit als auch eine Antriebseinheit aufweisen. Die Lenkeinheit und die Antriebseinheit weisen dabei zumeist Elektromotoren auf.Travel drives for driverless transport systems are characterized in that they have both a steering unit and a drive unit. The steering unit and the drive unit usually have electric motors.

Ein gattungsgemäßer Fahrantrieb ist aus der DE 10 2007 035 010 A1 bekannt.A generic travel drive is from DE 10 2007 035 010 A1 known.

Zum weiteren Stand der Technik wird auch auf die CN 209814151 U , die EP 2 519 421 B1 und die EP 1 472 109 B1 verwiesen.For further prior art is also on the CN 209814151 U , the EP 2 519 421 B1 and the EP 1 472 109 B1 referred.

Bei fahrerlosen Transportsystemen ist es von besonderer Bedeutung, dass der Fahrantrieb zuverlässig und störungsunauffällig ist. Besonders wesentlich ist es dabei, dass die Position des fahrerlosen Transportsystems exakt bestimmbar ist.With driverless transport systems, it is particularly important that the drive system is reliable and does not malfunction. It is particularly important that the position of the driverless transport system can be precisely determined.

Bei den aus dem Stand der Technik bekannten Fahrantrieben besteht das Problem, dass es aufgrund eines Versatzes zwischen der vertikalen Drehachse, um die die Radaufhängung gedreht wird, und der Mittelebene des Rades beim Lenken zu einer undefinierten Veränderung der Position des Transportsystems kommt. Das heißt, dass das Transportsystem beim Lenken die vorgesehene Position verlässt. Dies führt dazu, dass beispielsweise beim Rangieren zwischen einem Regalsystem die Gefahr besteht, dass das Transportsystem mit dem Regalsystem kollidiert.In the travel drives known from the prior art, there is the problem that an undefined change in the position of the transport system occurs during steering due to an offset between the vertical axis of rotation, about which the wheel suspension is rotated, and the center plane of the wheel. This means that the transport system leaves the intended position when it is steered. This means that, for example when maneuvering between a rack system, there is a risk that the transport system will collide with the rack system.

Um eine undefinierte Positionsveränderung beim Lenken zu vermeiden, ist es aus dem Stand der Technik bekannt, die Steuerung bzw. die Elektronik derart auszulegen, dass die aus dem Versatz resultierende Positionsänderung durch entsprechende Eingriffe der Elektronik in den Fahrantrieb kompensiert wird. Dies erfordert jedoch eine entsprechend hohe Rechenleistung, wodurch unter anderem auch entsprechend hohe Kosten entstehen.In order to avoid an undefined change in position when steering, it is known from the prior art to design the controller or the electronics in such a way that the change in position resulting from the offset is compensated for by appropriate interventions by the electronics in the traction drive. However, this requires a correspondingly high computing power, which, among other things, also results in correspondingly high costs.

Eine Positionsänderung beim Lenken könnte vermieden werden, wenn auf einen Versatz zwischen der vertikalen Drehachse und der Mittelebene des Rades verzichtet wird. Dies würde jedoch dazu führen, dass das Rad beim Lenken ohne Fahrbewegung auf der Stelle gedreht wird. Dies ist grundsätzlich nicht erwünscht und kann insbesondere bei fahrerlosen Transportsystemen, die üblicherweise über vergleichsweise kleine Räder verfügen und die zudem hohe Lasten aufnehmen müssen, zu Beschädigungen führen. Bei fahrerlosen Transportsystemen ist zumeist vorgesehen, dass das Rad im Wesentlichen aus einer Stahlfelge besteht, auf die eine Polyurethanschicht als Belag aufgebracht ist.A change in position when steering could be avoided if there was no offset between the vertical axis of rotation and the center plane of the wheel. However, this would result in the wheel turning on the spot when steering without moving. This is fundamentally undesirable and can lead to damage, particularly in the case of driverless transport systems, which usually have comparatively small wheels and which also have to carry high loads. In the case of driverless transport systems, it is usually provided that the wheel essentially consists of a steel rim on which a polyurethane layer is applied as a covering.

Ein weiterer Nachteil der aus dem Stand der Technik bekannten Fahrantriebe besteht darin, dass zum Bremsen, Anhalten oder Festhalten des fahrerlosen Transportsystems der Antriebsmotor verwendet wird. Dies hat sich, insbesondere wenn aufgrund eines Hindernisses eine hohe Bremswirkung gefordert ist, als nicht ausreichend herausgestellt. Ferner muss der Antriebsmotor, um das Transportsystem im Stand festhalten zu können, in Betrieb sein.Another disadvantage of the travel drives known from the prior art is that the drive motor is used to brake, stop or hold the driverless transport system. This has turned out to be insufficient, especially when a high braking effect is required due to an obstacle. Furthermore, the drive motor must be running in order to be able to hold the transport system in place.

Es besteht ferner ein Bedarf darin, die Fahrantriebe derart zu konstruieren, dass diese nur einen geringen Platzbedarf aufweisen und Materialien eingesetzt werden, die eine zuverlässige Funktion gewährleisten und dennoch kostengünstig sind.There is also a need to construct the travel drives in such a way that they only require a small amount of space and materials are used that ensure reliable functioning and are nevertheless inexpensive.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Fahrantrieb, insbesondere für ein fahrerloses Transportsystem, zu schaffen, der einen robusten und zuverlässigen Aufbau aufweist und möglichst exakt steuerbar ist.The present invention is therefore based on the object of creating a travel drive, in particular for a driverless transport system, which has a robust and reliable structure and can be controlled as precisely as possible.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by the features of claim 1 .

Der erfindungsgemäße Fahrantrieb eignet sich insbesondere für ein fahrerloses Transportsystem, ist hierauf jedoch nicht beschränkt.The travel drive according to the invention is particularly suitable for a driverless transport system, but is not limited to this.

Der erfindungsgemäße Fahrantrieb weist eine Lenkeinheit, eine Antriebseinheit und eine Radaufhängung auf, wobei die Radaufhängung um eine vertikale Drehachse drehbar gelagert ist. Die Radaufhängung lagert eine Radnabe eines Rades.The travel drive according to the invention has a steering unit, a drive unit and a wheel suspension, the wheel suspension being mounted such that it can rotate about a vertical axis of rotation. The wheel suspension supports a wheel hub of a wheel.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Lenkeinheit ein Lenkgetriebe aufweist, wobei das Lenkgetriebe zumindest eine Schneckenwelle und ein Schneckenrad aufweist, wobei das Schneckenrad derart an der Radaufhängung festgelegt ist, dass eine Achse des Schneckenrads koaxial zu der vertikalen Drehachse verläuft, wobei die Schneckenwelle mit dem Schneckenrad kämmt und die Schneckenwelle das Schneckenrad zur Übertragung einer Lenkbewegung um die vertikale Drehachse dreht, und wobei die Radnabe derart angeordnet ist, dass eine zu einer Rotationsachse des Rades orthogonal verlaufende Mittelebene des Rads parallel jedoch mit einem Versatz zu der vertikale Drehachse verläuft, und wobei die Antriebseinheit ein Antriebsgetriebe aufweist, wobei das Antriebsgetriebe zumindest ein Abtriebsrad und eine Antriebswelle mit einem Eingangsrad und einem Ausgangsrad aufweist, wobei die Antriebswelle parallel zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung verläuft, und wobei das Abtriebsrad mit dem Eingangsrad kämmt und zur Übertragung einer Antriebsbewegung eine Drehung der Antriebswelle erzeugt, wobei das Ausgangsrad mit einem Antriebsrad der Radnabe in Wirkverbindung steht, und wobei die Antriebswelle ortsfest, jedoch um die eigene Achse rotierbar, an dem Schneckenrad festgelegt ist.According to the invention, it is provided that the steering unit has a steering gear, the steering gear having at least one worm shaft and a worm wheel, the worm wheel being fixed to the wheel suspension in such a way that an axis of the worm wheel runs coaxially with the vertical axis of rotation, the worm shaft being connected to the worm wheel meshes and the worm shaft rotates the worm wheel about the vertical axis of rotation for the transmission of a steering movement, and wherein the wheel hub is arranged in such a way that a center plane of the wheel running orthogonally to an axis of rotation of the wheel is parallel but with an offset to the vertical axis of rotation, and wherein the drive unit has a drive gear, wherein the drive gear has at least one output gear and a drive shaft with an input gear and an output gear, the drive shaft running parallel to the vertical axis of rotation of the wheel suspension, and the output gear with meshes with the input wheel and generates a rotation of the drive shaft to transmit a drive movement, with the output wheel being in operative connection with a drive wheel of the wheel hub, and with the drive shaft being stationary but rotatable about its own axis, fixed to the worm wheel.

Der Versatz zwischen der Mittelebene des Fahrzeugrads und der vertikalen Drehachse beträgt vorzugsweise 5 mm bis 55 mm, besonders bevorzugt 10 mm bis 45 mm, weiter bevorzugt 15 mm bis 35 mm, ganz besonders bevorzugt 15 mm bis 30 mm, insbesondere 25 mm.The offset between the center plane of the vehicle wheel and the vertical axis of rotation is preferably 5 mm to 55 mm, particularly preferably 10 mm to 45 mm, further preferably 15 mm to 35 mm, very particularly preferably 15 mm to 30 mm, in particular 25 mm.

Die erfindungsgemäße Lösung weist mehrere Vorteile auf. Zum einen wird dadurch, dass eine Mittelebene des Rads parallel jedoch mit einem Versatz bzw. Abstand zu der vertikalen Drehachse verläuft, erreicht, dass das Rad, wenn auf der Stelle gelenkt wird, das Rad nicht auf der Stelle dreht, sondern eine kleine Kreisbahn abläuft. Beschädigungen bzw. ein hoher Verschleiß des Rads werden somit vermieden. Dies ist insbesondere bei fahrerlosen Transportsystemen, die regelmäßig hohe Gewichte aufnehmen und bei denen die Räder zumeist eine kleine Dimensionierung aufweisen, von besonderer Bedeutung.The solution according to the invention has several advantages. On the one hand, the fact that a central plane of the wheel runs parallel to the vertical axis of rotation, but at an offset or distance, means that the wheel does not turn on the spot when it is steered on the spot, but instead follows a small circular path . Damage or high wear of the wheel is thus avoided. This is particularly important in the case of driverless transport systems, which regularly pick up heavy weights and in which the wheels usually have small dimensions.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht es, dass bei einer Lenkbewegung zusätzlich eine kleine korrigierende Fahrbewegung erfolgt, ohne dass hierzu die Antriebseinheit eine Antriebsbewegung übertragen muss. Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht eine Kompensation der Fahrbewegung während dem Lenken ohne eine Ansteuerung des Fahrantriebs. Eine Drehung bzw. eine Rotation des Rads wird durch den erfindungsgemäß gewählten mechanischen Aufbau beim Lenken erzeugt, ohne dass hierzu von der Antriebseinheit eine Antriebsbewegung erzeugt werden muss. Dadurch, dass das Rad während der Lenkbewegung auch um die Rotationsachse rotiert bzw. gedreht wird und die Drehbewegung durch das Lenkgetriebe verursacht wird, wird die Belastung auf das Rad weiter reduziert.The solution according to the invention makes it possible for a small corrective travel movement to take place during a steering movement, without the drive unit having to transmit a drive movement for this purpose. The solution according to the invention enables the travel movement to be compensated during steering without activating the travel drive. A turning or a rotation of the wheel is generated during steering by the mechanical structure selected according to the invention, without a drive movement having to be generated by the drive unit for this purpose. The fact that the wheel is also rotated or turned around the axis of rotation during the steering movement and the turning movement is caused by the steering gear further reduces the load on the wheel.

Eine durch die Lenkbewegung bedingte, korrigierende Fahrbewegung bzw. eine Rotation des Rads erfolgt selbst dann, wenn die Antriebseinheit, insbesondere ein Antriebsmotor oder eine Bremse der Antriebseinheit, bremst bzw. das Abtriebsrad festgehalten wird.A corrective travel movement or rotation of the wheel caused by the steering movement takes place even if the drive unit, in particular a drive motor or a brake of the drive unit, brakes or the driven wheel is held in place.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht es, dass bei einer Lenkbewegung gleichzeitig eine kleine korrigierende Fahrbewegung erfolgt, wodurch einerseits vermieden wird, dass das Rad auf der Stelle dreht und andererseits eine Positionsänderung aufgrund eines Versatzes zwischen der vertikalen Drehachse und der Mittelebene des Rads vermieden bzw. ausgeglichen wird. Es ist somit nicht mehr notwendig, wie beim Stand der Technik, eine Positionsänderung durch den Versatz elektronisch auszugleichen. Eine aufwändige und teure Regelung und Rechenleistung ist aufgrund der erfindungsgemäßen Lösung nicht mehr erforderlich.The solution according to the invention makes it possible for a small corrective driving movement to take place at the same time as a steering movement, which on the one hand prevents the wheel from turning on the spot and on the other hand avoids or compensates for a change in position due to an offset between the vertical axis of rotation and the center plane of the wheel . It is therefore no longer necessary, as in the prior art, to electronically compensate for a change in position due to the offset. Complex and expensive control and computing power is no longer required due to the solution according to the invention.

Dadurch, dass das Lenkgetriebe eine Schneckenwelle und ein Schneckenrad aufweist, wird eine Konstruktion gewählt, die eine zuverlässige Übertragung der Lenkbewegung erlaubt und insbesondere eine präzise Steuerung ermöglicht.Because the steering gear has a worm shaft and a worm wheel, a design is selected that allows reliable transmission of the steering movement and, in particular, enables precise control.

Dadurch, dass erfindungsgemäß vorgesehen ist, dass das Schneckenrad derart an der Radaufhängung festgelegt ist, dass eine Achse des Schneckenrads koaxial zu der vertikalen Drehachse verläuft, lässt sich die Lenkbewegung definiert übertragen und das Rad somit zuverlässig auslenken.Because the invention provides that the worm wheel is fixed to the wheel suspension in such a way that an axis of the worm wheel runs coaxially to the vertical axis of rotation, the steering movement can be transmitted in a defined manner and the wheel can thus be reliably deflected.

Das Schneckenrad ist vorzugsweise als Hohlrad ausgebildet. Die Schneckenwelle kämmt dabei vorzugsweise mit einer Außenverzahnung des Schneckenrads.The worm wheel is preferably designed as a ring gear. The worm shaft preferably meshes with an external toothing of the worm wheel.

Die erfindungsgemäß vorgesehene Ausgestaltung der Antriebseinheit mit einem Antriebsgetriebe, welches zumindest ein Abtriebsrad und eine Antriebswelle mit einem Eingangsrad und einem Ausgangsrad aufweist, wobei die Antriebswelle parallel zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung verläuft, hat sich zudem zur Übertragung der Antriebsbewegung als besonders geeignet herausgestellt.The configuration of the drive unit provided according to the invention with a drive gear, which has at least one output wheel and a drive shaft with an input wheel and an output wheel, with the drive shaft running parallel to the vertical axis of rotation of the wheel suspension, has also proven to be particularly suitable for transmitting the drive movement.

Die Antriebswelle ist dabei auf Abstand zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung angeordnet, das heißt, weist einen Versatz in Axialrichtung bzw. orthogonal zu der vertikalen Drehachse auf. Dadurch ist ein besonders geeigneter Eingriff in die Radnabe eines Rads möglich, um dieses entsprechend anzutreiben.The drive shaft is arranged at a distance from the vertical axis of rotation of the wheel suspension, that is, has an offset in the axial direction or orthogonally to the vertical axis of rotation. As a result, a particularly suitable intervention in the wheel hub of a wheel is possible in order to drive it accordingly.

Die erfindungsgemäß vorgesehene Gestaltung, dass die Antriebswelle ortsfest, jedoch um die eigene Achse rotierbar an dem Schneckenrad festgelegt ist, führt dazu, dass die Antriebswelle und somit auch, dass die damit gekoppelte Radnabe bzw. das an der Radnabe festgelegte Rad um eine Rotationsachse gedreht bzw. rotiert wird, wenn eine Lenkbewegung erfolgt. Dies ist dadurch bedingt, dass das Eingangsrad der Antriebswelle mit dem Abtriebsrad kämmt. Das heißt, selbst wenn das Antriebsgetriebe keine Antriebsbewegung überträgt, wird die Antriebswelle aufgrund des Eingriffs des Eingangsrads in das Abtriebsrad um die eigene Achse rotiert, wenn sich die Antriebswelle aufgrund der Bewegung des Schneckenrads auf einer Kreisbahn um das Abtriebsrad herum bewegt.The design provided according to the invention, in which the drive shaft is stationary but fixed to the worm wheel so that it can rotate around its own axis, means that the drive shaft and thus also the wheel hub coupled to it or the wheel fixed to the wheel hub can be rotated or rotated around an axis of rotation .is rotated when a steering movement occurs. This is due to the fact that the input gear of the drive shaft meshes with the output gear. That is, even if that Drive gear does not transmit drive motion, the drive shaft is rotated about its own axis due to the engagement of the input gear with the driven gear when the drive shaft moves on a circular path around the driven gear due to the movement of the worm wheel.

Das Eingangsrad stellt, mit anderen Worten beschrieben, einen Planeten eines Planetengetriebes dar, der sich gemeinsam mit dem Hohlrad, vorliegend gebildet durch das Schneckenrad, um die Sonne des Planetengetriebes, vorliegend gebildet durch die Abtriebswelle, bewegt.In other words, the input gear represents a planet of a planetary gear, which moves together with the ring gear, presently formed by the worm wheel, around the sun of the planetary gear, presently formed by the output shaft.

Die vertikale Drehachse und die Rotationsachse der Radnabe bzw. eine Radachse sind vorzugsweise derart zueinander angeordnet, dass diese orthogonal zueinander verlaufen.The vertical axis of rotation and the axis of rotation of the wheel hub or a wheel axis are preferably arranged in relation to one another in such a way that they run orthogonally to one another.

Die vertikale Drehachse und eine Achse der Schneckenwelle sind vorzugsweise derart zueinander angeordnet, dass diese windschief, vorzugsweise orthogonal und beabstandet, zueinander verlaufen.The vertical axis of rotation and an axis of the worm shaft are preferably arranged in relation to one another in such a way that they run skew, preferably orthogonally and at a distance from one another.

Zur Übertragung der Antriebsbewegung weist das Antriebsgetriebe vorzugsweise weitere Getrieberäder auf, die nachfolgend noch näher dargestellt werden.In order to transmit the drive movement, the drive gear preferably has further gear wheels, which are described in more detail below.

Von Vorteil ist es, wenn das Antriebsgetriebe ein erstes Antriebsrad und ein zweites Antriebsrad aufweist, wobei das erste Antriebsrad zur Übertragung der Antriebsbewegung über zumindest das zweite Antriebsrad mit dem Abtriebsrad in Eingriff steht.It is advantageous if the drive gear has a first drive wheel and a second drive wheel, the first drive wheel being in engagement with the output wheel via at least the second drive wheel in order to transmit the drive movement.

Dadurch, dass das Antriebsgetriebe ein erstes Antriebsrad und ein zweites Antriebsrad aufweist, mit deren Hilfe eine Antriebsbewegung auf das Abtriebsrad übertragen wird, lassen sich weitere Funktionalitäten darstellen. Ferner lassen sich auch vorteilhafte Übersetzungsverhältnisse einstellen.Because the drive gear has a first drive wheel and a second drive wheel, with the help of which a drive movement is transmitted to the output wheel, further functionalities can be implemented. Furthermore, advantageous transmission ratios can also be set.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass das erste Antriebsrad einen kleineren Durchmesser aufweist als das zweite Antriebsrad, wobei der Durchmesser des ersten Antriebsrads vorzugsweise kleiner ist als die Hälfte des Durchmessers des zweiten Antriebsrads.According to the invention it can be provided that the first drive wheel has a smaller diameter than the second drive wheel, the diameter of the first drive wheel preferably being smaller than half the diameter of the second drive wheel.

In einer besonders bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Durchmesser des ersten Antriebsrads kleiner ist als 40 % des Durchmessers des zweiten Antriebsrads.In a particularly preferred embodiment it can be provided that the diameter of the first drive wheel is smaller than 40% of the diameter of the second drive wheel.

Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass das Antriebsgetriebe eine Zwischenradeinheit aufweist, wobei das erste Antriebsrad zur Übertragung der Antriebsbewegung in die Zwischenradeinheit () eingreift und/oder die Zwischenradeinheit zur Übertragung der Antriebsbewegung in das zweite Antriebsrad eingreift.According to the invention, it can also be provided that the drive transmission has an intermediate wheel unit, the first drive wheel engaging in the intermediate wheel unit to transmit the drive movement and/or the intermediate wheel unit engaging in the second drive wheel to transmit the drive movement.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn das erste Antriebsrad nicht unmittelbar in das zweite Antriebsrad eingreift, sondern eine Zwischenradeinheit dazwischengeschaltet ist. Dadurch lassen sich weitere Funktionalitäten realisieren und es lassen sich die gewünschten Übertragungsverhältnisse in besonders vorteilhafter Weise einstellen.It has turned out to be advantageous if the first drive wheel does not engage directly in the second drive wheel, but rather an intermediate wheel unit is interposed. As a result, further functionalities can be implemented and the desired transmission ratios can be set in a particularly advantageous manner.

Von Vorteil ist es, wenn die Zwischenradeinheit ein erstes Zwischenrad aufweist, in welches das erste Antriebsrad eingreift, und ein zweites Zwischenrad, welches in das zweite Antriebsrad eingreift, wobei die Zwischenräder derart miteinander verbunden sind, dass die Achsen der Zwischenräder koaxial verlaufen, und wobei das erste Zwischenrad vorzugsweise einen größeren Durchmesser aufweist als das zweite Zwischenrad.It is advantageous if the intermediate wheel unit has a first intermediate wheel, in which the first drive wheel engages, and a second intermediate wheel, which engages in the second drive wheel, the intermediate wheels being connected to one another in such a way that the axes of the intermediate wheels run coaxially, and wherein the first intermediate wheel preferably has a larger diameter than the second intermediate wheel.

Grundsätzlich kann die Zwischenradeinheit auch nur aus einem Zwischenrad bestehen. Es hat sich jedoch als vorteilhaft herausgestellt, wenn die Zwischenradeinheit ein erstes und ein zweites Zwischenrad aufweist. Das erste und das zweite Zwischenrad sind vorzugsweise fest miteinander verbunden. Das erste und das zweite Zwischenrad können auch einstückig bzw. als Doppelzahnrad ausgeführt sein bzw. es kann sich bei der Zwischenradeinheit um ein Doppelzahnrad handeln.In principle, the intermediate wheel unit can also consist of just one intermediate wheel. However, it has turned out to be advantageous if the intermediate wheel unit has a first and a second intermediate wheel. The first and the second intermediate wheel are preferably firmly connected to one another. The first and the second intermediate gear can also be designed in one piece or as a double gear, or the intermediate gear unit can be a double gear.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn das erste Zwischenrad einen größeren Durchmesser aufweist als das zweite Zwischenrad.It has proven to be advantageous if the first intermediate wheel has a larger diameter than the second intermediate wheel.

Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass das Abtriebsrad derart an dem zweiten Antriebsrad festgelegt ist, dass die Achse des zweiten Antriebsrads und die Achse des Abtriebsrads koaxial zueinander verlaufen, wobei die Achsen vorzugsweise auch koaxial zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung verlaufen.According to the invention it can be provided that the driven wheel is fixed to the second drive wheel in such a way that the axis of the second drive wheel and the axis of the driven wheel run coaxially to one another, the axes preferably also running coaxially to the vertical axis of rotation of the wheel suspension.

Das zweite Antriebsrad und das Abtriebsrad können in beliebiger Weise miteinander verbunden sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass das zweite Antriebsrad und das Abtriebsrad einstückig bzw. als Doppelzahnrad ausgeführt sind.The second drive wheel and the driven wheel can be connected to one another in any way. Provision can also be made for the second drive wheel and the driven wheel to be designed in one piece or as a double gear wheel.

Von Vorteil ist es, wenn das Abtriebsrad einen kleineren Durchmesser aufweist als das zweite Antriebsrad, wobei der Durchmesser des Abtriebsrads vorzugsweise kleiner ist als die Hälfte des Durchmessers des zweiten Antriebsrads, besonders bevorzugt kleiner ist als 30 % des Durchmessers des zweiten Antriebsrads.It is advantageous if the output wheel has a smaller diameter than the second drive wheel, with the diameter of the output wheel preferably being less than half the diameter of the second drive wheel, particularly preferably less than 30% of the diameter of the second drive wheel.

Es hat sich zur Übertragung der Antriebsbewegung als besonders geeignet herausgestellt, wenn der Durchmesser des Abtriebsrads deutlich geringer ist als der Durchmesser des zweiten Antriebsrads.It has turned out to be particularly suitable for transmitting the drive movement if the diameter of the output wheel is significantly smaller than the diameter of the second drive wheel.

Von Vorteil ist es dabei auch, wenn der Durchmesser des Eingangsrads der Antriebswelle größer ist als der Durchmesser des Abtriebsrads.It is also advantageous if the diameter of the input gear of the drive shaft is larger than the diameter of the output gear.

Ferner ist es von Vorteil, wenn der Durchmesser des ersten Zwischenrads größer ist als der Durchmesser des ersten Antriebsrads und größer ist als der Durchmesser des Abtriebsrads.Furthermore, it is advantageous if the diameter of the first intermediate wheel is larger than the diameter of the first drive wheel and larger than the diameter of the output wheel.

Es hat sich des Weiteren als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Durchmesser des zweiten Antriebsrads größer ist als der Durchmesser des ersten Zwischenrads, des zweiten Zwischenrads, des ersten Antriebsrads und des Eingangsrads.Furthermore, it has proven to be advantageous if the diameter of the second drive wheel is larger than the diameter of the first intermediate wheel, the second intermediate wheel, the first drive wheel and the input wheel.

In einer besonders vorteilhaften Weiterentwicklung ist vorgesehen, dass das Antriebsgetriebe ein Bremsrad aufweist.In a particularly advantageous further development, it is provided that the drive gear has a brake wheel.

Grundsätzlich kann der erfindungsgemäße Fahrantrieb über eine beliebige Bremse verfügen. Der erfindungsgemäße Fahrantrieb kann auch ohne Bremse ausgeführt sein, dies ist sicherheitstechnisch jedoch nicht zu bevorzugen.In principle, the travel drive according to the invention can have any brake. The travel drive according to the invention can also be designed without a brake, but this is not preferable in terms of safety.

Es kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass ein Abbremsen im Wesentlichen dadurch erfolgt, dass ein Antriebsmotor, der vorzugsweise mit dem ersten Antriebsrad gekoppelt ist, durch eine entsprechende geeignete Steuerung das Antriebsgetriebe abbremst bzw. dieses anhält/festhält.It can be provided within the scope of the invention that braking essentially takes place in that a drive motor, which is preferably coupled to the first drive wheel, brakes the drive transmission or stops/holds it by means of a corresponding suitable control.

Es hat sich jedoch als geeignet herausgestellt, wenn zusätzlich ein Bremsrad vorgesehen ist, welches insbesondere eingesetzt werden kann, um einen besonders kurzen Anhalteweg zu realisieren bzw. einen Notstopp auszulösen. Das Bremsrad kann ferner dazu dienen, den Fahrantrieb festzuhalten bzw. zu blockieren, wenn das mit dem Fahrantrieb versehene Transportsystem, insbesondere ein fahrerloses Transportsystem steht und dieses keine Fahrbewegung ausführen soll.However, it has proven to be suitable if a brake wheel is additionally provided, which can be used in particular to achieve a particularly short stopping distance or to trigger an emergency stop. The brake wheel can also be used to hold or block the travel drive when the transport system provided with the travel drive, in particular a driverless transport system, is at a standstill and is not supposed to perform any travel movement.

Von Vorteil ist es, wenn das Bremsrad in die Zwischenradeinheit, vorzugsweise in das zweite Zwischenrad der Zwischenradeinheit, eingreift, um dieses zu bremsen, anzuhalten und/oder festzuhalten.It is advantageous if the brake wheel engages in the intermediate wheel unit, preferably in the second intermediate wheel of the intermediate wheel unit, in order to brake, stop and/or hold it.

Es hat sich als besonders geeignet herausgestellt, wenn das Bremsrad in die Zwischenradeinheit eingreift. Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn ein Bremsen des Fahrantriebs bzw. des Antriebsgetriebes primär mit Hilfe des ersten Antriebsrads bzw. des damit gekoppelten Antriebsmotors erfolgt und das Bremsrad nur zusätzlich, soweit nötig, die Zwischenradeinheit, vorzugsweise das zweite Zwischenrad, durch einen entsprechenden Eingriff abbremst. Vorgesehen ist vorzugsweise, dass das Bremsrad im Normalbetrieb aufgrund des Eingriffs in die Zwischenradeinheit ohne Bremswirkung mitdreht und ein Abbremsen durch das Bremsrad nur dann erfolgt, wenn ein besonders kurzer Bremsweg oder ein Nothalt erforderlich ist.It has turned out to be particularly suitable when the brake wheel engages in the intermediate wheel unit. It is particularly advantageous if the traction drive or the drive gear is braked primarily with the aid of the first drive wheel or the drive motor coupled to it and the brake wheel only additionally, if necessary, brakes the intermediate wheel unit, preferably the second intermediate wheel, by a corresponding intervention . It is preferably provided that the brake wheel rotates during normal operation due to the intervention in the intermediate wheel unit without braking effect and braking by the brake wheel only takes place when a particularly short braking distance or an emergency stop is required.

Vor Vorteil kann es sein, wenn das Bremsrad die Zwischenradeinheit festhält, wenn das mit dem Fahrantrieb versehene Transportsystem steht. Hierzu kann eine entsprechende Elektronik und entsprechende Sensoren vorgesehen sein.It can be advantageous if the brake wheel holds the intermediate wheel unit when the transport system provided with the travel drive is stationary. Corresponding electronics and corresponding sensors can be provided for this purpose.

Das Bremsrad ist vorzugsweise mit einer Bremse, insbesondere einer elektromagnetischen Sicherheitsbremse, gekoppelt, die entsprechend gesteuert wird, damit das Bremsrad die Zwischenradeinheit abbremsen, anhalten und/oder festhalten kann.The brake wheel is preferably coupled to a brake, in particular an electromagnetic safety brake, which is controlled accordingly so that the brake wheel can brake, stop and/or hold the intermediate wheel unit.

Im normalen Fahrbetrieb ist vorgesehen, dass eine Fahrbewegung des Fahrantriebs bzw. eine entsprechende Drehung des Antriebsgetriebes elektrisch durch den Antriebsmotor abgebremst wird. Erst wenn die Bremsleistung des Antriebsmotors nicht mehr ausreicht, dann kann zusätzlich das Bremsrad eingesetzt werden. Im Normalbetrieb ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Bremsrad den Fahrantrieb im Stillstand festhält bzw. ein Drehen des Antriebsgetriebes im Stillstand verhindert.In normal driving operation, it is provided that a travel movement of the travel drive or a corresponding rotation of the drive gear is braked electrically by the drive motor. The brake wheel can only be used if the braking power of the drive motor is no longer sufficient. In normal operation, it is preferably provided that the brake wheel holds the travel drive when it is stationary or prevents the drive gear from rotating when it is stationary.

Erfindungsgemäß ist vorzugsweise vorgesehen, dass das erste Antriebsrad und/oder das erste Zwischenrad einen größeren Durchmesser aufweist als das Bremsrad. Vorzugsweise weist das erste Antriebsrad und/oder das erste Zwischenrad auch einen größeren Durchmesser auf als das zweite Zwischenrad. Dies ermöglicht es, dass die Bremse kleiner dimensioniert werden kann, was insbesondere bei einem beengten Bauraum, so wie dies häufig bei fahrerlosen Transportsystemen der Fall ist, von Vorteil ist.According to the invention, it is preferably provided that the first drive wheel and/or the first intermediate wheel has a larger diameter than the brake wheel. Preferably, the first drive wheel and/or the first intermediate wheel also has a larger diameter than the second intermediate wheel. This makes it possible for the brake to be dimensioned smaller, which is advantageous in particular in the case of a restricted installation space, as is often the case with driverless transport systems.

Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass das Schneckenrad als Hohlrad ausgebildet ist und die Schneckenwelle mit einer Außenverzahnung des Schneckenrads kämmt.According to the invention it can also be provided that the worm wheel is designed as a ring gear and the worm shaft meshes with an external toothing of the worm wheel.

Eine Ausbildung des Schneckenrads als Hohlrad hat sich als besonders geeignet herausgestellt, insbesondere wenn die Schneckenwelle in eine Außenverzahnung des Schneckenrads eingreift bzw. mit dieser kämmt. Das Schneckenrad lässt sich somit in besonders vorteilhafter Weise durch die Schneckenwelle um die vertikale Drehachse bzw. die Achse des Schneckenrads drehen bzw. rotieren.Forming the worm wheel as a ring gear has proven to be particularly suitable, in particular when the worm shaft engages in or meshes with an external toothing of the worm wheel. The worm wheel can thus be turned or rotated in a particularly advantageous manner by the worm shaft about the vertical axis of rotation or the axis of the worm wheel.

Von Vorteil ist es, wenn das Schneckenrad an einer Innenwandung einen Freiraum, vorzugsweise eine Ausformung, aufweist, um die Antriebswelle, vorzugsweise das Eingangsrad der Antriebswelle, bewegbar zu halten.It is advantageous if the worm wheel has a free space, preferably a formation, on an inner wall in order to keep the drive shaft, preferably the input wheel of the drive shaft, movable.

Der Freiraum bzw. die Ausformung dient dazu, das Übersetzungsverhältnis bzw. die Position sicherzustellen.The clearance or the formation serves to ensure the transmission ratio or the position.

Es hat sich als besonders geeignet herausgestellt, wenn die Antriebswelle durch eine entsprechende Ausformung des Schneckenrads, vorzugsweise formschlüssig, an einer Innenwandung des Schneckenrads festgelegt ist. Zur Festlegung der Antriebswelle an dem Schneckenrad sind selbstverständlich auch andere Gestaltungen möglich, die derart gewählt sind, dass sich die Antriebswelle mit dem Schneckenrad mitbewegt, wenn das Schneckenrad um die Achse des Schneckenrads rotiert bzw. das Abtriebsrad umläuft.It has proven to be particularly suitable if the drive shaft is fixed to an inner wall of the worm wheel by a corresponding shaping of the worm wheel, preferably in a form-fitting manner. Of course, other configurations are also possible for fixing the drive shaft on the worm wheel, which are chosen such that the drive shaft moves with the worm wheel when the worm wheel rotates about the axis of the worm wheel or the driven wheel rotates.

Die Ausformung in der Innenwandung des Schneckenrads folgt vorzugsweise einem Kreisbogen.The formation in the inner wall of the worm wheel preferably follows an arc of a circle.

Das Abtriebsrad, das Eingangsrad der Antriebswelle und das Schneckenrad sind vorzugsweise nach Art eines Planetengetriebes zueinander angeordnet, wobei das Abtriebsrad das Sonnenrad darstellt, das Eingangsrad der Antriebswelle ein Planet ist, der um das Sonnenrad umläuft und in dieses eingreift und das Schneckenrad ein Hohlrad des Planetengetriebes darstellt, wobei kein Verzahnungseingriff zwischen dem Eingangsrad und dem Hohlrad erfolgt, sondern das Eingangsrad ortsfest, jedoch um die eigene Achse rotierbar an dem Schneckenrad festgelegt ist, vorzugsweise mit Hilfe einer Ausformung, vorzugsweise einer kreisbogenförmig verlaufenden Ausformung.The output gear, the input gear of the drive shaft and the worm gear are preferably arranged in relation to one another in the manner of a planetary gear, with the output gear representing the sun gear, the input gear of the drive shaft being a planet which rotates around the sun gear and meshing with it, and the worm gear being a ring gear of the planetary gear represents, wherein there is no meshing engagement between the input wheel and the ring gear, but the input wheel is fixed in place, but rotatable about its own axis on the worm wheel, preferably with the help of a formation, preferably a formation running in the shape of a circular arc.

Von Vorteil ist es, wenn das Ausgangsrad der Antriebswelle als Kegelrad ausgebildet ist.It is advantageous if the output gear of the drive shaft is designed as a bevel gear.

Es hat sich als besonders geeignet herausgestellt, wenn das Ausgangsrad der Antriebswelle als Kegelrad ausgebildet ist. Somit lässt sich die Antriebsbewegung in besonders vorteilhafter Weise übertragen.It has turned out to be particularly suitable if the output gear of the drive shaft is designed as a bevel gear. The drive movement can thus be transmitted in a particularly advantageous manner.

Vorzugsweise ist ein Kegelradsatz vorgesehen, um die Antriebsbewegung von der Antriebswelle auf die Radnabe zu übertragen.Preferably, a bevel gear set is provided to transmit drive motion from the drive shaft to the wheel hub.

Die Antriebswelle wird im normalen Fahrbetrieb, wie vorstehend bereits dargestellt, durch das Abtriebsrad in Rotation versetzt. Zusätzlich wird durch die Lenkbewegung ebenfalls eine geringe Rotation bzw. Drehung der Antriebswelle verursacht, die dazu führt, dass die Radnabe bei einer Lenkbewegung gedreht wird, damit eine kleine korrigierende Fahrbewegung, die den Versatz zwischen der vertikalen Drehachse und der Mittelebene des Rades korrigiert, durchgeführt werden kann.In normal driving operation, as already explained above, the drive shaft is set in rotation by the driven wheel. In addition, the steering movement also causes a slight rotation or rotation of the drive shaft, which causes the wheel hub to be rotated during a steering movement, so that a small corrective driving movement that corrects the offset between the vertical axis of rotation and the center plane of the wheel is carried out can be.

Von Vorteil ist es, wenn ein Gehäuse vorgesehen ist, welches wenigstens Teile des Antriebsgetriebes und des Lenkgetriebes aufnimmt, wobei das Gehäuse ausgebildet ist, um dieses an einem Transportsystem festzulegen und/oder das Gehäuse Anschlüsse aufweist, um einen Lenkmotor und/oder einen Antriebsmotor und/oder einer Bremse, vorzugsweise eine elektromagnetische Sicherheitsbremse, festzulegen, wobei die Anschlüsse vorzugsweise derart gestaltet sind, dass die Längsachsen der an die Anschlüsse angeschlossenen Motoren parallel zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung ausgerichtet sind bzw. die Bremswelle parallel zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung ausgerichtet ist.It is advantageous if a housing is provided which accommodates at least parts of the drive gear and the steering gear, the housing being designed to be fixed to a transport system and/or the housing having connections for connecting a steering motor and/or a drive motor and /or a brake, preferably an electromagnetic safety brake, wherein the connections are preferably designed in such a way that the longitudinal axes of the motors connected to the connections are aligned parallel to the vertical axis of rotation of the wheel suspension or the brake shaft is aligned parallel to the vertical axis of rotation of the wheel suspension is.

Das Gehäuse ist vorzugsweise derart gestaltet, dass dieses an einem fahrerlosen Transportsystem festgelegt werden kann. Somit lässt sich der Fahrantrieb in besonders vorteilhafter Weise herstellen und anschließend mit einem Transportsystem verbinden.The housing is preferably designed in such a way that it can be fixed to a driverless transport system. The travel drive can thus be produced in a particularly advantageous manner and then connected to a transport system.

Von Vorteil ist es ferner, wenn das Gehäuse Anschlüsse aufweist, um einen Lenkmotor und/oder einen Antriebsmotor und/oder, sofern vorhanden, eine Bremse, vorzugsweise eine elektromagnetische Sicherheitsbremse, festzulegen. Die Anschlüsse an dem Gehäuse sind vorzugsweise jeweils derart gestaltet bzw. gewählt, dass die Längsachsen bzw. die Antriebswellen der Motoren bzw. die Bremswelle parallel zu der vertikalen Drehachse der Radaufhängung verlaufen. Dies hat sich als besonders geeignet herausgestellt.It is also advantageous if the housing has connections for fixing a steering motor and/or a drive motor and/or, if present, a brake, preferably an electromagnetic safety brake. The connections on the housing are preferably designed or selected in such a way that the longitudinal axes or the drive shafts of the motors or the brake shaft run parallel to the vertical axis of rotation of the wheel suspension. This has turned out to be particularly suitable.

Von Vorteil ist es, wenn ein Kegelradsatz vorgesehen ist, um die Lenkbewegung von einem Lenkmotor bzw. einer Lenkwelle des Lenkmotors auf die Schneckenwelle zu übertragen.It is advantageous if a set of bevel gears is provided in order to transmit the steering movement from a steering motor or a steering shaft of the steering motor to the worm shaft.

Von Vorteil ist es ferner, wenn die Radaufhängung ein unteres Gehäuseteil aufweist, welches vorzugsweise an eine Unterseite des Gehäuses anschließt, wobei das Gehäuseteil gemeinsam mit der Radaufhängung um die vertikale Drehachse drehbar gelagert ist. Das Gehäuseteil kann dazu dienen, weitere Teile des Antriebsgetriebes, insbesondere Teile der Antriebswelle, die sich in Richtung auf die Radnabe erstrecken, aufzunehmen. Somit lässt sich ein kompakter Fahrantrieb ausbilden.It is also advantageous if the wheel suspension has a lower housing part, which preferably adjoins an underside of the housing, the housing part being rotatably mounted together with the wheel suspension about the vertical axis of rotation. The housing part can serve to accommodate other parts of the drive transmission, in particular parts of the drive shaft that extend in the direction of the wheel hub. A compact travel drive can thus be formed.

Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass die Schneckenwelle und/oder das Schneckenrad aus Kugelgraphitguss gebildet sind.According to the invention, it can also be provided that the worm shaft and/or the worm wheel are made of nodular cast iron.

Die Erfinder haben erkannt, dass es von Vorteil ist, wenn die Schneckenwelle und/oder das Schneckenrad aus Kugelgraphitguss gebildet sind. Der Vorteil von Kugelgraphitguss gegenüber beispielsweise Bronze besteht darin, dass die Werkstoffkosten günstiger sind und sich ferner Material einsparen lässt, was insbesondere bei dem vergleichsweise groß dimensionierten Schneckenrad, welches vorzugsweise einen Durchmesser von 100 mm bis 1.000 mm, vorzugsweise 100 mm bis 750 mm, weiter vorzugsweise 150 mm bis 600 mm, besonders bevorzugt 150 mm bis 500 mm, ganz besonders bevorzugt 150 mm bis 300 mm, insbesondere 200 mm +/- 20 mm, aufweist, von Vorteil ist.The inventors have recognized that it is advantageous if the worm shaft and/or the worm wheel are made of nodular cast iron. The advantage of nodular cast iron compared to bronze, for example, is that the material costs are cheaper and material can also be saved, which is particularly the case with the comparatively large worm wheel, which preferably has a diameter of 100 mm to 1,000 mm, preferably 100 mm to 750 mm preferably 150 mm to 600 mm, particularly preferably 150 mm to 500 mm, very particularly preferably 150 mm to 300 mm, in particular 200 mm +/- 20 mm, is advantageous.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn der Durchmesser des zweiten (großen) Antriebsrads größer ist als der Durchmesser des ersten Antriebsrads und des Bremsrads und der Zwischenradeinheit und des Eingangsrads der Antriebswelle. Der Durchmesser des zweiten Antriebsrads kann vorzugsweise im Wesentlichen dem Durchmesser des Schneckenrads entsprechen. Vorzugsweise beträgt der Durchmesser des zweiten Antriebsrads 100 mm bis 1.000 mm, vorzugsweise 100 mm bis 750 mm, weiter vorzugsweise 150 mm bis 600 mm, besonders bevorzugt 150 mm bis 500 mm, ganz besonders bevorzugt 150 mm bis 300 mm, insbesondere 200 mm +/- 20 mm.It has turned out to be advantageous if the diameter of the second (large) drive wheel is larger than the diameter of the first drive wheel and the brake wheel and the intermediate wheel unit and the input wheel of the drive shaft. The diameter of the second drive wheel can preferably essentially correspond to the diameter of the worm wheel. The diameter of the second drive wheel is preferably 100 mm to 1,000 mm, preferably 100 mm to 750 mm, more preferably 150 mm to 600 mm, particularly preferably 150 mm to 500 mm, very particularly preferably 150 mm to 300 mm, in particular 200 mm +/- - 20mm.

Erfindungsgemäß kann ferner vorgesehen sein, dass das erste Antriebsrad und/oder das zweite Antriebsrad und/oder das Bremsrad und/oder die Zwischenradeinheit und/oder das erste Zwischenrad und/oder das zweite Zwischenrad und/oder das Eingangsrad und/oder das Ausgangsrad als Zahnrad ausgebildet sind.According to the invention it can further be provided that the first drive wheel and/or the second drive wheel and/or the brake wheel and/or the intermediate wheel unit and/or the first intermediate wheel and/or the second intermediate wheel and/or the input wheel and/or the output wheel as a gear wheel are trained.

Es hat sich als besonders geeignet herausgestellt, wenn mehrere, vorzugsweise die Mehrzahl, besonders bevorzugt alle der vorgenannten Räder als Zahnräder und/oder als Ritzel ausgebildet sind.It has turned out to be particularly suitable if several, preferably the majority, particularly preferably all of the aforementioned wheels are designed as gear wheels and/or as pinions.

Von Vorteil ist es, wenn der erfindungsgemäße Fahrantrieb über keinen Riemenantrieb verfügt, sondern die Lenkbewegung und/oder die Antriebsbewegung jeweils über Zahnräder bzw. Ritzel, ausgehend von den jeweiligen Motorwellen der jeweiligen Motoren, übertragen werden.It is advantageous if the travel drive according to the invention does not have a belt drive, but rather the steering movement and/or the drive movement are transmitted via gear wheels or pinions, starting from the respective motor shafts of the respective motors.

Der erfindungsgemäße Fahrantrieb ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass dieser über eine 360°-Lenkung bzw. über eine Endlos-Lenkung verfügt, d. h. dass mindestens eine Umdrehung um 360° möglich ist.The travel drive according to the invention is preferably designed in such a way that it has 360° steering or endless steering, i. H. that at least one rotation of 360° is possible.

Die Lenkeinheit ist vorzugsweise als 360° Endlos-Lenkeinheit bzw. als Endlos-Lenkeinheit ausgebildet.The steering unit is preferably designed as a 360° endless steering unit or as an endless steering unit.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht es, dass ein Antriebsmotor und/oder eine Bremse den Antriebsstrang bzw. das erste Antriebsrad und/oder das Zwischenrad festhält und dennoch beim Lenken eine kleine Ausgleichsbewegung durch eine Rotation des Rads (Fahrzeugrad), bedingt durch die Lenkbewegung, erfolgen kann.The solution according to the invention makes it possible for a drive motor and/or a brake to hold the drive train or the first drive wheel and/or the intermediate wheel in place while still allowing a small compensating movement to take place during steering by rotating the wheel (vehicle wheel) due to the steering movement .

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht es ferner, Lenk- und Fahrbewegungen in einem geschlossenen Getriebekasten, der vorzugsweise durch ein Gehäuse bzw. zwei Gehäuseteile (insbesondere ein Gehäuse und ein unteres Gehäuseteil) gebildet ist, zu erzeugen bzw. zu übertragen. Die erfindungsgemäße Getriebeanordnung (Lenkgetriebe und Antriebsgetriebe) weist in vorteilhafter Weise ein Lenkgetriebe mit einem Schneckenrad auf, welches einen Durchgang für einen Fahrantrieb ermöglicht. Das Schneckenrad dreht bzw. rotiert die Radaufhängung eines Rads (Fahrzeugrad) und bewirkt dadurch eine Lenkbewegung.The solution according to the invention also makes it possible to generate or transmit steering and driving movements in a closed gear box, which is preferably formed by a housing or two housing parts (in particular a housing and a lower housing part). The gear arrangement according to the invention (steering gear and drive gear) advantageously has a steering gear with a worm wheel, which allows passage for a travel drive. The worm wheel turns or rotates the wheel suspension of a wheel (vehicle wheel) and thereby causes a steering movement.

Das Antriebsgetriebe ist vorzugsweise derart gestaltet, dass ein Antriebsmotor ein erstes Antriebsrad in Rotation versetzt, welches in ein Zwischenrad eingreift, welches wiederum in ein zweites Antriebsrad eingreift, welches einen größeren Durchmesser aufweist als das erste Antriebsrad. Das zweite (große) Antriebsrad ist dabei vorzugsweise fest mit einem Abtriebsritzel verbunden. Das Abtriebsritzel greift in ein weiteres Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) ein, welches außermittig angeordnet ist, ähnlich einem Planetengetriebe, und versetzt dieses in Bewegung bzw. rotiert dieses. Von diesem außermittig angeordneten Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) erstreckt sich die Antriebswelle, die auch als Antriebsachse bezeichnet werden kann, in vertikaler Richtung nach unten, das heißt in Richtung des Fahrzeugrads. Die Antriebswelle ist über ein Kegelrad (Ausgangsrad der Antriebswelle) mit einer Rotationsachse des Fahrzeugrads verbunden und versetzt somit das Fahrzeugrad in Rotation. Vorgesehen sein kann vorzugsweise ferner ein Bremsrad, welches in das Zwischenrad eingreifen kann, um dieses zu bremsen bzw. anzuhalten bzw. festzuhalten. Das außermittig angeordnete Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) ist vorzugsweise ortsfest an einem unteren Gehäuse bzw. einem unteren Gehäuseteil festgelegt. Das untere Gehäuse kann dabei Teil der Radaufhängung sein. Eine ortsfeste Festlegung an dem unteren Gehäuse erfolgt vorzugsweise dadurch, dass das Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) in einer Ausformung des Schneckenrads, welches fest mit der Radaufhängung verbunden ist, festgelegt ist. Dies führt dazu, dass sich bei einer Rotation des Schneckenrads um das zweite (große) Antriebsrad das Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) mitbewegt. Das Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) kreist somit wie ein Planet um das Antriebsrad. Es ist dabei von Vorteil, wenn das Schneckenrad nicht in die Verzahnung der anderen Räder eingreift, sondern nur mit der Schneckenwelle in Eingriff steht. Das Schneckenrad kann somit frei zur bzw. um die Achse des Abtriebsritzels rotieren. Dadurch, dass sich das Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle) mit dem Schneckenrad mitbewegt, wird das Zahnrad (Eingangsrad der Antriebswelle), wenn das Schneckenrad bewegt wird, aufgrund der Verzahnung mit dem Antriebsritzel leicht in Rotation versetzt. Das Schneckenrad ist vorzugsweise aus Kugelgraphitguss hergestellt.The drive gear is preferably designed such that a drive motor rotates a first drive wheel which engages an intermediate wheel which in turn engages a second drive wheel which has a larger diameter than the first drive wheel. The second (large) drive wheel is preferably firmly connected to an output pinion. The output pinion engages in another gear wheel (input wheel of the drive shaft), which is arranged eccentrically, similar to a planetary gear, and sets it in motion or rotates it. From this eccentrically arranged gear wheel (input wheel of the drive shaft), the drive shaft, which can also be referred to as the drive axle, extends in the vertical direction downwards, ie in the direction of the vehicle wheel. The drive shaft is connected to an axis of rotation of the vehicle wheel via a bevel gear (output wheel of the drive shaft) and thus causes the vehicle wheel to rotate. A brake wheel can preferably also be provided, which can engage in the intermediate wheel in order to brake or stop or hold it firmly. The eccentrically arranged gear (input gear of the drive shaft) is preferably fixed in place on a lower housing or a lower housing part. The lower housing can be part of the wheel suspension. A stationary fixation on the lower housing is preferably achieved in that the gear wheel (input wheel of the drive shaft) is fixed in a formation of the worm wheel, which is firmly connected to the wheel suspension. As a result, when the worm wheel rotates around the second (large) drive wheel, the gear wheel (input wheel of the drive shaft) also moves. The gear wheel (input wheel of the drive shaft) thus revolves around the drive wheel like a planet. It is It is advantageous if the worm wheel does not mesh with the teeth of the other wheels, but only meshes with the worm shaft. The worm wheel can thus rotate freely to or around the axis of the output pinion. Because the gear wheel (input wheel of the drive shaft) moves with the worm wheel, the gear wheel (input wheel of the drive shaft) is set in rotation slightly when the worm wheel is moved due to the toothing with the drive pinion. The worm wheel is preferably made of nodular cast iron.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass alle angebauten Elektromotoren (Antriebsmotor und/oder Lenkmotor) endlos drehen können (beliebig in beide Richtungen).Provision is preferably made for all attached electric motors (drive motor and/or steering motor) to be able to rotate endlessly (in either direction).

Der Antriebsmotor, der Lenkmotor und/oder die Bremse können Teile des erfindungsgemäßen Fahrantriebs sein oder mit dem erfindungsgemäßen Fahrantrieb verbunden werden. Der Lenkmotor kann insbesondere Teil der Lenkeinheit und der Antriebsmotor und/oder die Bremse Teil der Antriebseinheit sein.The drive motor, the steering motor and/or the brake can be parts of the travel drive according to the invention or can be connected to the travel drive according to the invention. In particular, the steering motor can be part of the steering unit and the drive motor and/or the brake can be part of the drive unit.

Das Rad bzw. ein Fahrzeugrad kann ebenfalls Teil des erfindungsgemä-ßen Fahrantriebs sein oder mit diesem verbunden werden.The wheel or a vehicle wheel can also be part of the travel drive according to the invention or can be connected to it.

Die Erfindung betrifft auch ein fahrerloses Transportsystem bzw. ein fahrerloses Transportfahrzeug mit wenigstens einem erfindungsgemäßen Fahrantrieb.The invention also relates to a driverless transport system or a driverless transport vehicle with at least one traction drive according to the invention.

Unter einem fahrerlosen Transportsystem bzw. einem fahrerlosen Transportfahrzeug ist insbesondere ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird, zu verstehen. Derartige fahrerlose Transportsysteme dienen insbesondere dem Materialtransport und zwar zum Ziehen und Tragen von Fördergut mit aktiven oder passiven Lastaufnahmemitteln. Derartige fahrerlose Transportsysteme können innerhalb und außerhalb von Gebäuden eingesetzt werden und weisen vorzugsweise im Wesentlichen die nachfolgenden Komponenten auf: eine Leitsteuerung, eine Einrichtung zur Transportbestimmung und Lageerfassung und eine Einrichtung zur Datenübertragung.A driverless transport system or a driverless transport vehicle is to be understood in particular as a floor-bound conveyor with its own drive, which is automatically controlled and guided without contact. Driverless transport systems of this type are used in particular for transporting materials, namely for pulling and carrying goods to be conveyed with active or passive load handling devices. Driverless transport systems of this type can be used inside and outside of buildings and preferably essentially have the following components: a master controller, a device for transport determination and position detection and a device for data transmission.

Es kann vorgesehen sein, dass das fahrerlose Transportsystem genau einen erfindungsgemäßen Fahrantrieb aufweist. Dies kann ausreichend sein, um das Transportsystem zu steuern und vorwärts bzw. rückwärts zu bewegen. Von Vorteil ist es jedoch, wenn das Transportsystem zwei bzw. wenigstens zwei erfindungsgemäße Fahrantriebe aufweist. Besonders vorteilhaft ist es, wenn das Transportsystem drei, vorzugsweise vier Räder aufweist und ein, vorzugsweise zwei der Räder mit einem erfindungsgemäßen Fahrantrieb zusammenwirken bzw. gekoppelt sind.Provision can be made for the driverless transport system to have exactly one travel drive according to the invention. This can be sufficient to control the transport system and move it forwards or backwards. However, it is advantageous if the transport system has two or at least two travel drives according to the invention. It is particularly advantageous if the transport system has three, preferably four, wheels and one, preferably two of the wheels interact or are coupled with a travel drive according to the invention.

Merkmale, die im Zusammenhang mit einem der Gegenstände der Erfindung, namentlich gegeben durch den erfindungsgemäßen Fahrantrieb und das erfindungsgemäße fahrerlose Transportsystem beschrieben wurden, sind auch für die anderen Gegenstände der Erfindung vorteilhaft umsetzbar. Ebenso können Vorteile, die im Zusammenhang mit einem Gegenstand der Erfindung genannt wurden, auch auf die anderen Gegenstände der Erfindung bezogen verstanden werden.Features that have been described in connection with one of the objects of the invention, specifically given by the traction drive according to the invention and the driverless transport system according to the invention, can also be advantageously implemented for the other objects of the invention. Likewise, advantages that were mentioned in connection with one subject of the invention can also be understood in relation to the other subjects of the invention.

Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass Begriffe wie „umfassend“, „aufweisend“ oder „mit“ keine anderen Merkmale oder Schritte ausschließen. Ferner schließen Begriffe wie „ein“ oder „das“, die auf eine Einzahl von Schritten oder Merkmalen hinweisen, keine Mehrzahl von Merkmalen oder Schritten aus - und umgekehrt.In addition, it should be noted that terms such as "comprising", "having" or "with" do not exclude any other features or steps. Furthermore, terms such as "a" or "that" which indicate a singular number of steps or features do not exclude a plurality of features or steps - and vice versa.

In einer puristischen Ausführungsform der Erfindung kann allerdings auch vorgesehen sein, dass die in der Erfindung mit den Begriffen „umfassend“, „aufweisend“ oder „mit“ eingeführten Merkmale abschließend aufgezählt sind. Dementsprechend kann eine oder können mehrere Aufzählungen von Merkmalen im Rahmen der Erfindung als abgeschlossen betrachtet werden, beispielsweise jeweils für jeden Anspruch betrachtet. Die Erfindung kann beispielsweise ausschließlich aus den in Anspruch 1 genannten Merkmalen bestehen.In a puristic embodiment of the invention, however, it can also be provided that the features introduced in the invention with the terms “comprising”, “having” or “with” are listed exhaustively. Accordingly, one or more listings of features may be considered complete within the scope of the invention, e.g. considered for each claim. The invention can consist exclusively of the features mentioned in claim 1, for example.

Es sei erwähnt, dass Bezeichnungen wie „erstes“ oder „zweites“ etc. vornehmlich aus Gründen der Unterscheidbarkeit von jeweiligen Vorrichtungsmerkmalen verwendet werden und nicht unbedingt andeuten sollen, dass sich Merkmale gegenseitig bedingen oder miteinander in Beziehung stehen.It should be mentioned that designations such as “first” or “second” etc. are used primarily for reasons of distinguishing between respective device features and are not necessarily intended to indicate that features are mutually dependent or related to one another.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben.Exemplary embodiments of the invention are described in more detail below with reference to the drawing.

Die Figuren zeigen jeweils bevorzugte Ausführungsbeispiele, in denen einzelne Merkmale der vorliegenden Erfindung in Kombination miteinander dargestellt sind. Merkmale eines Ausführungsbeispiels sind auch losgelöst von den anderen Merkmalen des gleichen Ausführungsbeispiels umsetzbar und können dementsprechend von einem Fachmann ohne Weiteres zu weiteren sinnvollen Kombinationen und Unterkombinationen mit Merkmalen anderer Ausführungsbeispiele verbunden werden.The figures each show preferred exemplary embodiments in which individual features of the present invention are shown in combination with one another. Features of an exemplary embodiment can also be implemented separately from the other features of the same exemplary embodiment and can accordingly easily be combined with features of other exemplary embodiments by a person skilled in the art to form further meaningful combinations and sub-combinations.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are provided with the same reference symbols in the figures.

Es zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung eines fahrerlosen Transportsystems;
2 eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs;
3 eine weitere perspektivische Darstellung des in 2 gezeigten Fahrantriebs;
4 eine Ansicht von oben (ohne Deckel) auf den in 1 dargestellten erfindungsgemäßen Fahrantrieb;
5 einen Schnitt nach der Linie V-V der 4, wobei zusätzlich auch noch ein Rad (Fahrzeugrad) dargestellt ist;
6 einen Schnitt nach der Linie VI-VI der 4;
7 einen Schnitt nach der Linie VII-VII der 4;
8 eine Ansicht von unten auf den in 2 gezeigten Fahrantrieb;
9 eine Darstellung eines Lenkgetriebes und eines Antriebgetriebes eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs von oben;
10 eine perspektivische Darstellung von Teilen des Lenkgetriebes und des Antriebsgetriebes nach 9;
11 eine weitere perspektivische Darstellung auf ein Lenkgetriebe und ein Antriebsgetriebe sowie eine Radaufhängung eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs;
12 eine perspektivische Ansicht auf die in 10 dargestellten Teile eines Antriebsgetriebes des erfindungsgemäßen Fahrantriebs;
13 eine weitere perspektivische Ansicht auf die in 10 dargestellten Teile eines Antriebsgetriebes des erfindungsgemäßen Fahrantriebs;
14 eine weitere perspektivische Ansicht auf die in 10 dargestellten Teile eines Antriebsgetriebes des erfindungsgemäßen Fahrantriebs;
15 eine weitere perspektivische Ansicht auf die in 10 dargestellten Teile eines Antriebsgetriebes des erfindungsgemäßen Fahrantriebs;
16 eine perspektivische Darstellung von Teilen eines Lenkgetriebes und eines Antriebsgetriebes eines erfindungsgemäßen Fahrantriebs; und
17 eine perspektivische Darstellung eines Schneckenrads, einer Schneckenwelle und eines Verbindungsbereichs der Schneckenwelle zu einem (nicht dargestellten) Lenkmotor.

Show it:

1 a schematic diagram of a driverless transport system;
2 a perspective view of a travel drive according to the invention;
3 Another perspective view of the in 2 travel drive shown;
4 a top view (without lid) of the in 1 illustrated travel drive according to the invention;
5 a cut along the line VV of 4 , with a wheel (vehicle wheel) also being shown;
6 a cut along line VI-VI of 4 ;
7 a cut along the line VII-VII of the 4 ;
8th a bottom view of the in 2 travel drive shown;
9 a representation of a steering gear and a drive gear of a travel drive according to the invention from above;
10 a perspective view of parts of the steering gear and the drive gear 9 ;
11 another perspective view of a steering gear and a drive gear and a wheel suspension of a travel drive according to the invention;
12 a perspective view of the in 10 illustrated parts of a drive gear of the travel drive according to the invention;
13 Another perspective view of the in 10 illustrated parts of a drive gear of the travel drive according to the invention;
14 Another perspective view of the in 10 illustrated parts of a drive gear of the travel drive according to the invention;
15 Another perspective view of the in 10 illustrated parts of a drive gear of the travel drive according to the invention;
16 a perspective view of parts of a steering gear and a drive gear of a travel drive according to the invention; and
17 Figure 12 is a perspective view of a worm wheel, a worm shaft, and a connection portion of the worm shaft to a steering motor (not shown).

Im Ausführungsbeispiel wird ein Fahrantrieb, insbesondere für ein fahrerloses Transportsystem bzw. ein fahrerloses Transportfahrzeug dargestellt. Der im Ausführungsbeispiel dargestellte Fahrantrieb eignet sich zwar in besonderer Weise für ein fahrerloses Transportsystem, die Verwendung des Fahrantriebs ist hierauf jedoch nicht beschränkt. Der erfindungsgemäße Fahrantrieb kann auch bei Transportsystemen oder Fahrzeugen, die von einem Fahrer gesteuert werden, eingesetzt werden.A travel drive, in particular for a driverless transport system or a driverless transport vehicle, is shown in the exemplary embodiment. Although the travel drive shown in the exemplary embodiment is particularly suitable for a driverless transport system, the use of the travel drive is not limited to this. The travel drive according to the invention can also be used in transport systems or vehicles that are controlled by a driver.

Die 1 zeigt abstrahiert prinzipmäßig ein fahrerloses Transportsystem 1, bei dem der erfindungsgemäße Fahrantrieb eingesetzt werden kann. Die 2 bis 8 zeigen in einer Zusammenschau detailliert einen besonders vorteilhaften Aufbau eines derartigen erfindungsgemäßen Fahrantriebs. Die 9 bis 17 dienen zur Verdeutlichung eines vorteilhaften Aufbaus eines Lenkgetriebes und eines Antriebsgetriebes eines derartigen Fahrantriebs, insbesondere um die Übertragung einer Lenkbewegung und die Übertragung einer Fahrbewegung darzustellen. In den 9 bis 17 sind Teile des Lenkgetriebes und/oder des Antriebsgetriebes zur Verdeutlichung der Funktionsweise auch weggelassen worden, insbesondere um die Eingriffe der Zahnräder darstellen zu können, ohne dass diese beispielsweise durch darüberliegende Zahnräder verdeckt sind.the 1 shows an abstracted principle of a driverless transport system 1, in which the drive according to the invention can be used. the 2 until 8th show in detail a particularly advantageous structure of such a travel drive according to the invention. the 9 until 17 serve to illustrate an advantageous structure of a steering gear and a drive gear of such a travel drive, in particular to show the transmission of a steering movement and the transmission of a driving movement. In the 9 until 17 parts of the steering gear and/or the drive gear have also been left out to clarify the mode of operation, in particular in order to be able to show the meshing of the gears without them being covered, for example, by overlying gears.

Transportsysteme, insbesondere fahrerlose Transportsysteme, für die sich der erfindungsgemäße Fahrantrieb in besonderer Weise eignet, sind aus dem allgemeinen Stand der Technik hinlänglich bekannt und sind daher im Rahmen des Ausführungsbeispiels nicht näher dargestellt.Transport systems, in particular driverless transport systems, for which the traction drive according to the invention is particularly suitable, are well known from the general state of the art and are therefore not shown in more detail within the scope of the exemplary embodiment.

Das im Ausführungsbeispiel dargestellte fahrerlose Transportsystem 1 weist vorzugsweise vier Räder 2 auf, von denen eines, zwei oder auch mehrere mit dem erfindungsgemäßen Fahrantrieb angetrieben sein können. Besonders zu bevorzugen ist es, wenn zwei der Räder 2 mit dem erfindungsgemäßen Fahrantrieb angetrieben sind bzw. die Räder Teile des erfindungsgemäßen Fahrantriebs sind.The driverless transport system 1 shown in the exemplary embodiment preferably has four wheels 2, one, two or more of which can be driven by the traction drive according to the invention. It is particularly preferable if two of the wheels 2 are driven by the travel drive according to the invention or if the wheels are parts of the travel drive according to the invention.

Bei den Rädern 2 handelt es sich im Ausführungsbeispiel um Fahrzeugräder.The wheels 2 are vehicle wheels in the exemplary embodiment.

Der in den 2 bis 8 dargestellte Fahrantrieb weist eine Lenkeinheit 3, eine Antriebseinheit 4 und eine Radaufhängung 5 auf. Die Radaufhängung 5 ist dabei um eine vertikale Drehachse 6 drehbar gelagert, wozu im Ausführungsbeispiel unter anderem ein Lager, insbesondere ein Kugellager 7, vorgesehen ist, welches als Rillenkugellager ausgeführt ist. Zu Details der Lagerung der Radaufhängung 5 wird dabei auf die 5 verwiesen, welche eine vorteilhafte Konstruktion zeigt, auf die die Erfindung jedoch nicht beschränkt ist.The in the 2 until 8th The travel drive shown has a steering unit 3 , a drive unit 4 and a wheel suspension 5 . The wheel suspension 5 is rotatably mounted about a vertical axis of rotation 6, for which purpose, among other things, a bearing, in particular a ball bearing 7, is provided in the exemplary embodiment, which is designed as a grooved ball bearing. For details on the storage of the wheel hangers tion 5 is based on the 5 referred, which shows an advantageous construction to which the invention is not limited.

Die Radaufhängung 5 lagert eine Radnabe 8 des Rads 2. Die Radnabe 8 kann dabei auch als Teil des Fahrzeugrads 2 angesehen werden.The wheel suspension 5 supports a wheel hub 8 of the wheel 2. The wheel hub 8 can also be regarded as part of the vehicle wheel 2.

Bei dem Rad 2 handelt es sich im Ausführungsbeispiel vorzugsweise um eine Stahlfelge, die mit einer Kunststoffbeschichtung, vorzugsweise aus Polyurethan als Belag, versehen ist. Der Aufbau eines Rads 2 ist zur Verdeutlichung prinzipmäßig in der technischen Zeichnung gemäß 5 angedeutet.In the exemplary embodiment, the wheel 2 is preferably a steel rim that is provided with a plastic coating, preferably made of polyurethane as a covering. The structure of a wheel 2 is shown in principle in the technical drawing for clarification 5 implied.

Die Lenkeinheit 3 weist ein Lenkgetriebe 9 auf. Das Lenkgetriebe 9 weist im Ausführungsbeispiel eine Schneckenwelle 10 und ein Schneckenrad 11 auf.The steering unit 3 has a steering gear 9 . In the exemplary embodiment, the steering gear 9 has a worm shaft 10 and a worm wheel 11 .

Zur Funktionsweise der Schneckenwelle 10 und des Schneckenrads 11 sowie auch der weiteren Teile des Lenkgetriebes 9 sei auch auf die Darstellung der 9 bis 17 verwiesen.For the functioning of the worm shaft 10 and the worm wheel 11 as well as the other parts of the steering gear 9 is also on the representation of 9 until 17 referred.

Die Schneckenwelle 10 kämmt mit dem Schneckenrad 11 bzw. greift in das Schneckenrad 11 ein. Die Schneckenwelle 10 ist vorzugsweise, wie in der Schnittdarstellung der 7 dargestellt, über einen Kegelradsatz 12 mit einem nicht näher dargestellten Lenkmotor, bei dem es sich vorzugsweise um einen Elektromotor handelt, verbunden. Der Lenkmotor wird hierzu an einem Anschluss 13 angeschlossen. Der Anschluss 13 ist im Ausführungsbeispiel derart gewählt, dass eine Antriebswelle bzw. die Längsachse des Lenkmotors parallel zu der vertikalen Drehachse 6 der Radaufhängung 5 ausgerichtet ist. Dies hat sich aus Bauraum- und Montagegründen als vorteilhaft herausgestellt. Das Ausführungsbeispiel ist hierauf jedoch nicht beschränkt.The worm shaft 10 meshes with the worm wheel 11 or engages in the worm wheel 11 . The worm shaft 10 is preferably, as in the sectional view of 7 shown, connected via a bevel gear set 12 to a steering motor, not shown, which is preferably an electric motor. The steering motor is connected to a connection 13 for this purpose. In the exemplary embodiment, the connection 13 is selected such that a drive shaft or the longitudinal axis of the steering motor is aligned parallel to the vertical axis of rotation 6 of the wheel suspension 5 . This has proven to be advantageous for space and assembly reasons. However, the exemplary embodiment is not limited to this.

Zu weiteren vorteilhaften Gestaltungen, damit eine Lenkbewegung von einem Lenkmotor von dem Anschluss 13 auf die Schneckenwelle 10 übertragen werden kann, wird auf die Darstellungen im Ausführungsbeispiel, insbesondere auch die 7, verwiesen.For further advantageous configurations, so that a steering movement can be transmitted from a steering motor from the connection 13 to the worm shaft 10, reference is made to the illustrations in the exemplary embodiment, in particular those 7 , referenced.

Wie im Ausführungsbeispiel dargestellt ist, verlaufen die vertikale Drehachse 6 und die Achse der Schneckenwelle 10 windschief, vorzugsweise beabstandet und orthogonal zueinander.As shown in the exemplary embodiment, the vertical axis of rotation 6 and the axis of the worm shaft 10 are skewed, preferably spaced apart and orthogonal to one another.

Die Schneckenwelle 10 überträgt eine Lenkbewegung über den Verzahnungseingriff auf das Schneckenrad 11, so dass das Schneckenrad 11 um dessen Achse gedreht bzw. rotiert wird. Das Schneckenrad 11 ist dabei derart an der Radaufhängung 5 festgelegt, dass die Achse des Schneckenrads 11 koaxial zu der vertikalen Drehachse 6 verläuft.The worm shaft 10 transmits a steering movement to the worm wheel 11 via the toothing engagement, so that the worm wheel 11 is turned or rotated about its axis. The worm wheel 11 is fixed to the wheel suspension 5 in such a way that the axis of the worm wheel 11 runs coaxially to the vertical axis of rotation 6 .

Das Schneckenrad 11 ist als Hohlrad ausgebildet. Die Schneckenwelle 10 kämmt dabei mit einer nicht näher bezeichneten Außenverzahnung des Schneckenrads 11.The worm wheel 11 is designed as a ring gear. The worm shaft 10 meshes with an unspecified external toothing of the worm wheel 11.

Zur Festlegung des Schneckenrads 11 kann, wie im Ausführungsbeispiel dargestellt, eine Verschraubung vorgesehen sein. Das Schneckenrad 11 kann jedoch auch anderweitig drehfest mit der Radaufhängung 5 verbunden sein.To fix the worm wheel 11, as shown in the exemplary embodiment, a screw connection can be provided. However, the worm wheel 11 can also be connected in a non-rotatable manner to the wheel suspension 5 in some other way.

Die Schneckenwelle 10 dreht somit das Schneckenrad 11 um die vertikale Drehachse 6, wodurch auch die Radaufhängung 5 um die vertikale Drehachse 6 gedreht wird.The worm shaft 10 thus rotates the worm wheel 11 about the vertical axis of rotation 6, as a result of which the wheel suspension 5 is also rotated about the vertical axis of rotation 6.

Die Radnabe 8 ist derart angeordnet, dass eine zu einer Rotationsachse 14 des Rads 2 orthogonal verlaufende Mittelebene 15 des Rads 2 planparallel, jedoch mit Versatz zu der vertikalen Drehachse 6 verläuft. Dies ist in der 5 entsprechend dargestellt.The wheel hub 8 is arranged in such a way that a center plane 15 of the wheel 2 running orthogonally to a rotation axis 14 of the wheel 2 runs plane-parallel but with an offset to the vertical rotation axis 6 . This is in the 5 shown accordingly.

Der Versatz ist in 5 mit dem Bezugszeichen „X“ bezeichnet.The offset is in 5 denoted by the reference character "X".

Der Versatz X zwischen der Mittelebene 15 und der vertikalen Drehachse 6 beträgt im Ausführungsbeispiel 25 mm. Ein Versatz zwischen 15 mm und 35 mm, gegebenenfalls auch zwischen 5 mm und 55 mm, hat sich als besonders geeignet herausgestellt, damit das Rad 2 beim Lenken im Stand auf einer kleinen Kreisbahn bewegt werden kann.The offset X between the center plane 15 and the vertical axis of rotation 6 is 25 mm in the exemplary embodiment. An offset of between 15 mm and 35 mm, possibly also between 5 mm and 55 mm, has proven to be particularly suitable so that the wheel 2 can be moved on a small circular path when steering while stationary.

Das Schneckenrad 11 kann vorzugsweise einen Durchmesser von 100 mm bis 1.000 mm, vorzugsweise 100 mm bis 750 mm, weiter vorzugsweise 150 mm bis 600 mm, besonders bevorzugt 150 mm bis 500 mm, ganz besonders bevorzugt 150 mm bis 300 mm, aufweisen. Das Schneckenrad 11 weist im Ausführungsbeispiel einen Durchmesser von ca. 200 mm +/- 20 mm auf. Der Durchmesser des Schneckenrads 11 kann vorzugsweise wenigstens annähernd dem Durchmesser des nachfolgend noch näher dargestellten zweiten (großen) Antriebsrads 19 entsprechen.The worm wheel 11 can preferably have a diameter of 100 mm to 1000 mm, preferably 100 mm to 750 mm, more preferably 150 mm to 600 mm, particularly preferably 150 mm to 500 mm, very particularly preferably 150 mm to 300 mm. In the exemplary embodiment, the worm wheel 11 has a diameter of approximately 200 mm +/- 20 mm. The diameter of the worm wheel 11 can preferably correspond at least approximately to the diameter of the second (large) drive wheel 19, which is illustrated in more detail below.

Das Schneckenrad 11 ist im Ausführungsbeispiel vorzugsweise aus Kugelgraphitguss gebildet.In the exemplary embodiment, the worm wheel 11 is preferably formed from nodular cast iron.

Eine besonders vorteilhafte Gestaltung des Schneckenrads 11 ist in den 16 und 17 dargestellt.A particularly advantageous design of the worm wheel 11 is in the 16 and 17 shown.

Die Antriebseinheit 4 weist ein Antriebsgetriebe 16 auf. Das Antriebsgetriebe 16 weist im Ausführungsbeispiel ein erstes Antriebsrad 17, eine Zwischenradeinheit 18, ein zweites (großes) Antriebsrad 19, ein Abtriebsrad 20 sowie eine Antriebswelle 21 mit einem Eingangsrad 22 und einem Ausgangsrad 23 auf. Ferner weist das Antriebsgetriebe 16 im Ausführungsbeispiel auch ein Antriebsrad 24 der Radnabe 8 auf. Das Antriebsrad 24 der Radnabe 8 und das Ausgangsrad 23 der Antriebswelle 21 können dabei als Radsatz ausgebildet sein, wobei es sich hierbei insbesondere um einen Kegelradsatz handeln kann.The drive unit 4 has a drive gear 16 . The drive gear 16 has off exemplary embodiment, a first drive wheel 17, an intermediate wheel unit 18, a second (large) drive wheel 19, a driven wheel 20 and a drive shaft 21 with an input wheel 22 and an output wheel 23. Furthermore, the drive gear 16 also has a drive wheel 24 of the wheel hub 8 in the exemplary embodiment. The drive wheel 24 of the wheel hub 8 and the output wheel 23 of the drive shaft 21 can be designed as a wheel set, which can in particular be a bevel gear set.

Der vorstehend dargestellte und nachfolgend noch näher beschriebene und in der Zeichnung gezeigte Aufbau des Antriebsgetriebes 16 hat sich zur Realisierung des erfindungsgemäßen Fahrantriebs als besonders geeignet herausgestellt. Das Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht beschränkt auf die dargestellte Konstruktion zu verstehen. Es kann zur Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung bereits ausreichend sein, wenn das Antriebsgetriebe 16 im Wesentlichen bzw. zumindest über ein Abtriebsrad 20 sowie eine Antriebswelle 21 mit einem Eingangsrad 22 und einem Ausgangsrad 23 verfügt, um die Antriebsbewegung von dem Abtriebsrad 20 auf ein Rad 2 zu übertragen.The structure of the drive gear 16 that is illustrated above and described in more detail below and shown in the drawing has proven to be particularly suitable for realizing the travel drive according to the invention. However, the exemplary embodiment is not to be understood as being limited to the construction shown. To implement the solution according to the invention, it may already be sufficient if the drive transmission 16 essentially or at least has a driven wheel 20 and a drive shaft 21 with an input wheel 22 and an output wheel 23 in order to drive the drive movement from the driven wheel 20 to a wheel 2 transfer.

Die im Ausführungsbeispiel dargestellte Ausführungsform des Antriebsgetriebes 16 eignet sich jedoch in besonderem Maße zur Realisierung des Fahrantriebs.However, the embodiment of the drive gear 16 shown in the exemplary embodiment is particularly suitable for realizing the travel drive.

Die Antriebswelle 21 ist derart angeordnet, dass diese parallel und orthogonal versetzt zu der vertikalen Drehachse 6 der Radaufhängung 5 verläuft. Darunter ist zu verstehen, dass eine Mittelachse der Antriebswelle 21 parallel und versetzt zu der vertikalen Drehachse 6 verläuft.The drive shaft 21 is arranged in such a way that it runs parallel and orthogonally offset to the vertical axis of rotation 6 of the wheel suspension 5 . This means that a central axis of the drive shaft 21 runs parallel to and offset from the vertical axis of rotation 6 .

Wie in den Ausführungsbeispielen dargestellt, kämmt das Abtriebsrad 20 mit dem Eingangsrad 22. Dadurch wird die Antriebswelle 21 in Drehung bzw. in Rotation versetzt, so dass eine Antriebsbewegung von dem Abtriebsrad 20 auf die Antriebswelle 21 übertragen wird. Das Ausgangsrad 23 der Antriebswelle 21 steht dabei mit dem Antriebsrad 24 der Radnabe 8 in Wirkverbindung bzw. kämmt im Ausführungsbeispiel mit diesem, wodurch die Antriebsbewegung auf die Radnabe 8 übertragen wird. Die Radnabe 8 ist dabei in grundsätzlich bekannter Weise auf einer Radachse 25 gelagert. Hinsichtlich einer vorteilhaften Ausführungsform der Lagerung und des weiteren Zusammenspiels zwischen der Radnabe 8, der Radachse 25 und dem Verzahnungseingriff zwischen dem Antriebsrad 24 der Radnabe 8 und dem Ausgangsrad 23, auch hinsichtlich Abdichtung und Lagerung, wird auf die Darstellung im Ausführungsbeispiel, insbesondere die 5, verwiesen.As shown in the exemplary embodiments, the driven gear 20 meshes with the input gear 22 . As a result, the drive shaft 21 is set in rotation or in rotation, so that a drive movement is transmitted from the driven gear 20 to the drive shaft 21 . The output wheel 23 of the drive shaft 21 is operatively connected to the drive wheel 24 of the wheel hub 8 or, in the exemplary embodiment, meshes with it, as a result of which the drive movement is transmitted to the wheel hub 8 . The wheel hub 8 is mounted on a wheel axle 25 in a basically known manner. With regard to an advantageous embodiment of the bearing and the further interaction between the wheel hub 8, the wheel axle 25 and the toothing engagement between the drive wheel 24 of the wheel hub 8 and the output wheel 23, also with regard to sealing and bearing, reference is made to the illustration in the exemplary embodiment, in particular the 5 , referenced.

Die vertikale Drehachse 6 und die Rotationsachse 14 des Rads 2 bzw. die Radachse 25 verlaufen orthogonal zueinander. The vertical axis of rotation 6 and the axis of rotation 14 of the wheel 2 or the wheel axis 25 are orthogonal to one another.

Wie im Ausführungsbeispiel dargestellt ist, greift das erste Antriebsrad 17 zur Übertragung der Antriebsbewegung in die Zwischenradeinheit 18 ein. Die Zwischenradeinheit 18 greift wiederum zur Übertragung der Antriebsbewegung in das zweite Antriebsrad 19 ein. Somit wird die Antriebsbewegung von dem ersten Antriebsrad 17 auf das zweite Antriebsrad 19 übertragen.As shown in the exemplary embodiment, the first drive wheel 17 engages in the intermediate wheel unit 18 in order to transmit the drive movement. The intermediate wheel unit 18 in turn engages in the second drive wheel 19 in order to transmit the drive movement. The drive movement is thus transmitted from the first drive wheel 17 to the second drive wheel 19 .

Im Ausführungsbeispiel ist hierfür eine besonders vorteilhafte Gestaltung der Zwischenradeinheit 18 dargestellt. Die Zwischenradeinheit 18 weist im Ausführungsbeispiel ein erstes Zwischenrad 26 auf, in welches das erste Antriebsrad 17 eingreift. Ferner weist die Zwischenradeinheit 18 ein zweites Zwischenrad 27 auf, welches in das zweite Antriebsrad 19 eingreift.A particularly advantageous design of the intermediate wheel unit 18 is shown for this purpose in the exemplary embodiment. In the exemplary embodiment, the intermediate wheel unit 18 has a first intermediate wheel 26 in which the first drive wheel 17 engages. Furthermore, the intermediate wheel unit 18 has a second intermediate wheel 27 which engages in the second drive wheel 19 .

Die Zwischenräder 26, 27 sind drehfest derart miteinander verbunden, dass die Achsen der Zwischenräder 26, 27 koaxial verlaufen.The intermediate wheels 26, 27 are connected to one another in a rotationally fixed manner in such a way that the axes of the intermediate wheels 26, 27 run coaxially.

Das erste Zwischenrad 26 weist dabei im Ausführungsbeispiel einen grö-ßeren Durchmesser auf als das zweite Zwischenrad 27. Dies hat sich, insbesondere auch im Zusammenspiel mit einer nachfolgend noch näher dargestellten Bremse bzw. einem Bremsrad als geeignet herausgestellt. Das Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht auf diese Gestaltung beschränkt zu verstehen.In the exemplary embodiment, the first intermediate wheel 26 has a larger diameter than the second intermediate wheel 27. This has proven to be suitable, particularly in conjunction with a brake or a brake wheel, which is described in more detail below. However, the exemplary embodiment is not to be understood as being limited to this configuration.

Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das erste Antriebsrad 17 einen kleineren Durchmesser aufweist als das zweite Antriebsrad 19. Im Ausführungsbeispiel ist der Durchmesser des ersten Antriebsrads 17 kleiner als die Hälfte des Durchmessers des zweiten Antriebsrads 19. Das Ausführungsbeispiel ist nicht auf eine Gestaltung beschränkt zu verstehen, bei der das erste Antriebsrad 17 einen kleineren Durchmesser aufweist als das zweite Antriebsrad 19, gleichwohl hat sich diese Gestaltung als vorteilhaft herausgestellt.In the exemplary embodiment, it is provided that the first drive wheel 17 has a smaller diameter than the second drive wheel 19. In the exemplary embodiment, the diameter of the first drive wheel 17 is smaller than half the diameter of the second drive wheel 19. The exemplary embodiment is not to be understood as being limited to one design , In which the first drive wheel 17 has a smaller diameter than the second drive wheel 19, but this design has proven to be advantageous.

Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das Abtriebsrad 20 derart an dem zweiten Antriebsrad 19 festgelegt ist, dass die Achse des zweiten Antriebsrads 19 und die Achse des Abtriebsrads 20 koaxial zueinander verlaufen. Das zweite Antriebsrad 19 und das Abtriebsrad 20 sind drehfest miteinander verbunden. Die Achse des zweiten Antriebsrads 19 und die Achse des Abtriebsrads 20 verlaufen im Ausführungsbeispiel koaxial zu der vertikalen Drehachse 6 der Radaufhängung 5.In the exemplary embodiment, it is provided that the driven wheel 20 is fixed to the second drive wheel 19 in such a way that the axis of the second drive wheel 19 and the axis of the driven wheel 20 run coaxially to one another. The second drive wheel 19 and the driven wheel 20 are connected to one another in a rotationally fixed manner. In the exemplary embodiment, the axis of the second drive wheel 19 and the axis of the driven wheel 20 run coaxially to the vertical axis of rotation 6 of the wheel suspension 5.

Im Ausführungsbeispiel ist ferner vorgesehen, dass das Abtriebsrad 20 einen kleineren Durchmesser aufweist als das zweite Antriebsrad 19. Im Ausführungsbeispiel ist der Durchmesser des Abtriebsrads 20 kleiner als die Hälfte des Durchmessers des zweiten Antriebsrads 19, insbesondere auch kleiner als 30 % des Durchmessers des zweiten Antriebsrads 19. Diese Ausgestaltung hat sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, gleichwohl ist das Ausführungsbeispiel hierauf nicht beschränkt.In the embodiment is also provided that the driven wheel 20 has a smaller diameter larger than the second drive wheel 19. In the exemplary embodiment, the diameter of the driven wheel 20 is less than half the diameter of the second drive wheel 19, in particular also less than 30% of the diameter of the second drive wheel 19. This configuration has proven to be particularly advantageous, nonetheless the embodiment is not limited to this.

Das zweite Antriebsrad 19 und das Abtriebsrad 20 sind im Ausführungsbeispiel mittels eines Lagers, insbesondere eines Kegelrollenlagers 29, gegenüber einer Achse 30, die als Teil der Radaufhängung 5 anzusehen ist, gelagert. Diese Konstruktion hat sich als vorteilhaft herausgestellt, insbesondere derart, wie dies in 5 dargestellt ist. Das Ausführungsbeispiel ist hierauf jedoch nicht beschränkt zu verstehen.In the exemplary embodiment, the second drive wheel 19 and the driven wheel 20 are supported by means of a bearing, in particular a tapered roller bearing 29 , relative to an axle 30 which is to be regarded as part of the wheel suspension 5 . This construction has proved to be advantageous, particularly as is shown in 5 is shown. However, the exemplary embodiment should not be understood to be limited to this.

Das im Ausführungsbeispiel dargestellte Antriebsgetriebe 16 weist ferner ein Bremsrad 28 auf.The drive gear 16 shown in the exemplary embodiment also has a brake wheel 28 .

Die Ausführung des Antriebsgetriebes 16 mit einem Bremsrad 28 hat sich, insbesondere aus sicherheitstechnischen Gründen, als besonderes geeignet herausgestellt. Das Ausführungsbeispiel ist jedoch nicht auf eine Gestaltung beschränkt zu verstehen, bei der ein Bremsrad 28 vorgesehen ist.The design of the drive gear 16 with a brake wheel 28 has proven to be particularly suitable, in particular for safety reasons. However, the exemplary embodiment is not to be understood as being limited to a configuration in which a brake wheel 28 is provided.

Im Ausführungsbeispiel greift das Bremsrad 28 in die Zwischenradeinheit 18 ein. Vorgesehen ist dabei, dass das Bremsrad 28 in das zweite Zwischenrad 27 der Zwischenradeinheit 18 eingreift, um dieses zu bremsen, anzuhalten und/oder festzuhalten.In the exemplary embodiment, the brake wheel 28 engages in the intermediate wheel unit 18 . It is provided that the brake wheel 28 engages in the second intermediate wheel 27 of the intermediate wheel unit 18 in order to brake, stop and/or hold it.

Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der Durchmesser des Bremsrads 28 geringer ist als der Durchmesser des ersten Zwischenrads 26.In the exemplary embodiment, it is provided that the diameter of the brake wheel 28 is smaller than the diameter of the first intermediate wheel 26.

Wie im Ausführungsbeispiel dargestellt ist, ist die Antriebswelle 21 bzw. das Eingangsrad 22 der Antriebswelle 21 ortsfest, jedoch um die eigene Achse rotierbar, an dem Schneckenrad 11 bzw. der Radaufhängung 5 festgelegt.As shown in the exemplary embodiment, the drive shaft 21 or the input wheel 22 of the drive shaft 21 is stationary, but rotatable about its own axis, fixed to the worm wheel 11 or the wheel suspension 5 .

Im Ausführungsbeispiel ist hierzu vorzugsweise vorgesehen, dass das Schneckenrad 11, derart wie dies unter anderem in den 16 und 17 dargestellt ist, an einer Innenwandung eine Ausformung 31 aufweist. Die Ausformung 31 nimmt dabei das Eingangsrad 22 der Antriebswelle 21 auf, so dass die Antriebswelle 21 ortsfest an dem Schneckenrad 11 festgelegt ist. Dies führt dazu, dass sich die Antriebswelle 21, wenn das Schneckenrad 11 um die vertikale Drehachse 6 gedreht wird, mit dem Schneckenrad 11 mitbewegt. Das Schneckenrad 11 bewegt sich dabei, wie sich aus dem Ausführungsbeispiel ergibt, auch um das Abtriebsrad 20, weshalb aufgrund des Verzahnungseingriffs zwischen dem Abtriebsrad 20 und dem Eingangsrad 22 die Antriebswelle 21 in Rotation versetzt wird. Dies führt dazu, dass bei einer Lenkbewegung auch eine (geringe) Fahrbewegung des Rads 2 erzeugt wird.In the embodiment, this is preferably provided that the worm wheel 11, such as, inter alia, in the 16 and 17 is shown, has a formation 31 on an inner wall. The formation 31 accommodates the input wheel 22 of the drive shaft 21 so that the drive shaft 21 is fixed in place on the worm wheel 11 . As a result, the drive shaft 21 moves with the worm wheel 11 when the worm wheel 11 is rotated about the vertical axis of rotation 6 . The worm wheel 11 moves, as can be seen from the exemplary embodiment, also around the driven wheel 20, which is why the drive shaft 21 is set in rotation due to the toothing engagement between the driven wheel 20 and the input wheel 22. As a result, a (small) driving movement of the wheel 2 is also generated during a steering movement.

Das Abtriebsrad 20 kann auch als Sonnenrad eines Planetengetriebes angesehen werden. In diesem Zusammenhang kann dann das Eingangsrad 22 als Planet des Planetengetriebes angesehen werden und das Schneckenrad 11 stellt somit ein Hohlrad des Planetengetriebes dar, wobei das Schneckenrad 11, wie bereits dargestellt, nicht mit dem Eingangsrad 22 verzahnt ist, sondern das Eingangsrad 22 ortsfest, jedoch um die eigene Achse drehbar, an dem Schneckenrad 11 festgelegt ist.The output gear 20 can also be viewed as the sun gear of a planetary gear. In this context, the input wheel 22 can then be viewed as the planet of the planetary gear and the worm wheel 11 thus represents a ring gear of the planetary gear, with the worm wheel 11, as already shown, not being toothed with the input wheel 22, but the input wheel 22 being stationary, however rotatable about its own axis, is fixed to the worm wheel 11.

Das Eingangsrad 22 bzw. die Eingangswelle 21 kann auch anderweitig gegenüber der Radaufhängung 5 bzw. einem nachfolgend noch dargestellten Gehäuseteil der Radaufhängung 5 festgelegt sein.The input wheel 22 or the input shaft 21 can also be fixed in some other way with respect to the wheel suspension 5 or a housing part of the wheel suspension 5 which is still shown below.

Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das erste Antriebsrad 17, das zweite Antriebsrad 19, das Bremsrad 28, die Zwischenradeinheit 18 mit dem ersten Zwischenrad 26 und dem zweiten Zwischenrad 27 sowie auch das Eingangsrad 22 als Zahnräder ausgebildet sind. Das Ausgangsrad 23 ist dabei als Kegelrad ausgebildet.In the exemplary embodiment it is provided that the first drive wheel 17, the second drive wheel 19, the brake wheel 28, the intermediate wheel unit 18 with the first intermediate wheel 26 and the second intermediate wheel 27 and also the input wheel 22 are designed as gear wheels. The output gear 23 is designed as a bevel gear.

Die Zwischenradeinheit 18 kann vorzugsweise durch ein Doppelzahnrad gebildet sein, welches dann das erste Zwischenrad 26 und das zweite Zwischenrad 27 ausbildet. Die Zwischenradeinheit 18 kann jedoch auch durch zwei einzelne, fest miteinander verbundene Zwischenräder 26, 27 ausgebildet sein.The intermediate wheel unit 18 can preferably be formed by a double toothed wheel, which then forms the first intermediate wheel 26 and the second intermediate wheel 27 . However, the intermediate wheel unit 18 can also be formed by two individual intermediate wheels 26, 27 which are firmly connected to one another.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, wenn das zweite Antriebsrad 19, verglichen mit dem ersten Antriebsrad 17, dem Bremsrad 28, dem ersten Zwischenrad 26, dem zweiten Zwischenrad 27 sowie dem Eingangsrad 22 einen vergleichsweise großen Durchmesser aufweist. Hierfür kann es sich in besonderer Weise eignen, wenn das zweite Antriebsrad 19 einen Durchmesser von 100 mm bis 1.000 mm, vorzugsweise 100 mm bis 750 mm, weiter vorzugsweise 150 mm bis 600 mm, besonders bevorzugt 150 mm bis 500 mm, ganz besonders bevorzugt 150 mm bis 300 mm, aufweist. Im Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass das zweite Antriebsrad 19 einen Durchmesser von 200 mm +/- 20 mm aufweist.It has proven to be advantageous if the second drive wheel 19 has a comparatively large diameter compared to the first drive wheel 17 , the brake wheel 28 , the first intermediate wheel 26 , the second intermediate wheel 27 and the input wheel 22 . It can be particularly suitable for this if the second drive wheel 19 has a diameter of 100 mm to 1,000 mm, preferably 100 mm to 750 mm, more preferably 150 mm to 600 mm, particularly preferably 150 mm to 500 mm, very particularly preferably 150 mm to 300 mm. In the exemplary embodiment it is provided that the second drive wheel 19 has a diameter of 200 mm +/- 20 mm.

Im Ausführungsbeispiel ist zusätzlich zu dem Anschluss 13 für den Lenkmotor auch ein Anschluss 32 für einen nicht dargestellten Antriebsmotor und einen Anschluss 33, vorliegend ausgebildet als Bremswelle, für eine ebenfalls nicht dargestellte Bremse ausgebildet. Die Anschlüsse 13, 32, 33 sind vorzugsweise derart gestaltet bzw. gewählt und positioniert, dass die Antriebswellen bzw. die Längsachsen der an die Anschlüsse 13, 32, 33 angeschlossenen Motoren, vorzugsweise Elektromotoren, parallel zu der vertikalen Drehachse 6 der Radaufhängung 5 ausgerichtet sind.In the exemplary embodiment, in addition to the connection 13 for the steering motor, there is also a connection 32 for a drive motor (not shown) and a connection 33, here designed as a brake shaft, for a likewise not shown brake trained. The connections 13, 32, 33 are preferably designed or selected and positioned in such a way that the drive shafts or the longitudinal axes of the motors, preferably electric motors, connected to the connections 13, 32, 33 are aligned parallel to the vertical axis of rotation 6 of the wheel suspension 5 .

Ausgehend von dem Anschluss 32 für den Antriebsmotor wird die Antriebsbewegung auf das Rad 2 mithilfe des Antriebsgetriebes 16 übertragen.Starting from the connection 32 for the drive motor, the drive movement is transmitted to the wheel 2 with the aid of the drive gear 16 .

Die an den Anschluss 33 angeschlossene Bremse dient dazu, dass durch einen Eingriff in die Zwischenradeinheit 18, insbesondere in das zweite Zwischenrad 27, das Antriebsgetriebe 16 festgehalten wird, so dass kein Fahrantrieb, ausgenommen ein Fahrantrieb, der durch das Lenkgetriebe 9, insbesondere das Schneckenrad 11, verursacht wird, auf die Räder 2 übertragen wird.The brake connected to connection 33 is used to ensure that the drive gear 16 is held in place by engaging in the intermediate wheel unit 18, in particular in the second intermediate wheel 27, so that no travel drive, with the exception of a travel drive, which is controlled by the steering gear 9, in particular the worm wheel 11, is transmitted to the wheels 2.

Im Ausführungsbeispiel sind das Lenkgetriebe 9 und das Antriebsgetriebe 16 in einem geschlossenen Getriebekasten angeordnet. Der Getriebekasten weist dabei ein Gehäuse 34 auf, welches wenigstens Teile des Antriebsgetriebes 16 und des Lenkgetriebes 9 aufnimmt. Das Gehäuse 34 ist dabei ausgebildet, um dieses an einem Transportsystem, im Ausführungsbeispiel an dem fahrerlosen Transportsystem 1, festzulegen. Das Gehäuse 34 weist dabei, wie im Ausführungsbeispiel dargestellt, auch die Anschlüsse 13, 32, 33 für den Lenkmotor, den Antriebsmotor und die Bremse auf.In the exemplary embodiment, the steering gear 9 and the drive gear 16 are arranged in a closed gear box. The gear box has a housing 34 which accommodates at least parts of the drive gear 16 and the steering gear 9 . The housing 34 is designed to fix it to a transport system, in the exemplary embodiment to the driverless transport system 1 . As shown in the exemplary embodiment, the housing 34 also has the connections 13, 32, 33 for the steering motor, the drive motor and the brake.

Das Gehäuse 34 ist strichliniert auch in 1 dargestellt.The housing 34 is also shown in dashed lines in 1 shown.

Im Ausführungsbeispiel ist ferner ein unteres Gehäuseteil 35 vorgesehen, welches als Teil der Radaufhängung 5 mit dieser um die vertikale Drehachse 6 drehbar ist und welches die in dem unteren Gehäuseteil 35 aufgenommenen Elemente des Fahrantriebs schützt.In the exemplary embodiment, a lower housing part 35 is also provided, which as part of the wheel suspension 5 can be rotated with the latter about the vertical axis of rotation 6 and which protects the elements of the travel drive accommodated in the lower housing part 35 .

Die Beschreibung des Ausführungsbeispiels dient auch als Beschreibung für ein vorteilhaftes fahrerloses Transportsystem mit einem erfindungsgemäßen Fahrantrieb.The description of the exemplary embodiment also serves as a description of an advantageous driverless transport system with a travel drive according to the invention.

Zu weiteren Details wird insbesondere auf die detaillierte Darstellung in den 2 und 8 verwiesen, insbesondere auch bezüglich Bauteilen und Elementen, die vorstehend nicht näher beschrieben wurden. Im Hinblick auf die Funktionsweise und auch im Hinblick auf detaillierte Ausgestaltungen der Getriebeanordnung wird zudem auch auf die Darstellung in den 9 bis 17 verwiesen.For further details, reference is made in particular to the detailed description in 2 and 8th referred, in particular with regard to components and elements that have not been described in detail above. With regard to the mode of operation and also with regard to detailed configurations of the transmission arrangement, reference is also made to the representation in FIGS 9 until 17 referred.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102007035010 A1 [0004]
CN 209814151 U [0005]
EP 2519421 B1 [0005]
EP 1472109 B1 [0005]

Claims

Travel drive, in particular for a driverless transport system (1), with a steering unit (3), a drive unit (4) and a wheel suspension (5), the wheel suspension (5) being rotatably mounted about a vertical axis of rotation (6) and the wheel suspension ( 5) supports a wheel hub (8) of a wheel (2), characterized in that the steering unit (3) has a steering gear (9), the steering gear (9) having at least one worm shaft (10) and one worm wheel (11), wherein the worm wheel (11) is fixed to the wheel suspension (5) in such a way that an axis of the worm wheel (11) runs coaxially to the vertical axis of rotation (6), the worm shaft (10) meshing with the worm wheel (11) and the worm shaft (10) rotates the worm wheel (11) about the vertical axis of rotation (6) to transmit a steering movement, and wherein the wheel hub (8) is arranged in such a way that a central plane (15 ) of the wheel (2) parallel but with an offset (X) to the vertical axis of rotation (6), and wherein the drive unit (4) has a drive gear (16), the drive gear (16) having at least one output wheel (20) and a drive shaft (21) with an input wheel ( 22) and an output wheel (23), the drive shaft (21) running parallel to the vertical axis of rotation (6) of the wheel suspension (5), and the output wheel (20) meshing with the input wheel (22) and for transmitting a drive movement a rotation of the drive shaft (21) is generated, with the output wheel (23) being in operative connection with a drive wheel (24) of the wheel hub (8), and with the drive shaft (21) being stationary, but rotatable about its own axis, on the worm wheel ( 11) is fixed.

Travel drive after claim 1 , characterized in that the drive gear (16) has a first drive wheel (17) and a second drive wheel (19), the first drive wheel (17) for transmission of the drive movement via at least the second drive wheel (19) with the driven wheel (20) is engaged.

Travel drive after claim 2 , characterized in that the drive gear (16) has an intermediate wheel unit (18), the first drive wheel (17) engaging in the intermediate wheel unit (18) to transmit the drive movement and/or the intermediate wheel unit (18) to transmit the drive movement to the second Drive wheel (19) engages.

Travel drive after claim 3 , characterized in that the intermediate wheel unit (18) has a first intermediate wheel (26) in which the first drive wheel (17) engages, and a second intermediate wheel (27) which engages in the second drive wheel (19), the intermediate wheels ( 26,27) are connected to one another in such a way that the axes of the intermediate wheels (26,27) run coaxially, and the first intermediate wheel (26) preferably has a larger diameter than the second intermediate wheel (27).

Travel drive after claim 2 , 3 or 4 , characterized in that the first drive wheel (17) has a smaller diameter than the second drive wheel (19), the diameter of the first drive wheel (17) preferably being less than half the diameter of the second drive wheel (19).

Traction drive according to one of claims 2 until 5 , characterized in that the output wheel (20) is fixed to the second drive wheel (19) in such a way that the axis of the second drive wheel (19) and the axis of the output wheel (20) are coaxial with one another, the axes preferably being coaxial with the vertical Run axis of rotation (6) of the wheel suspension (5).

Traction drive according to one of claims 2 until 6 , characterized in that the driven wheel (20) has a smaller diameter than the second drive wheel (19), the diameter of the driven wheel (20) preferably being smaller than half the diameter of the second drive wheel (19), particularly preferably smaller than 30% of the diameter of the second drive wheel (19).

Traction drive according to one of Claims 1 until 7 , characterized in that the drive gear (16) has a brake wheel (28).

Travel drive after claim 8 , characterized in that the braking wheel (28) engages with the intermediate wheel unit (18), preferably with the second intermediate wheel (27) of the intermediate wheel unit (18), in order to brake, stop and/or hold it.

Traction drive according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the worm wheel (11) is designed as a ring gear and the worm shaft (10) meshes with an external toothing of the worm wheel (11).

Traction drive according to one of Claims 1 until 10 , characterized in that the worm wheel (11) has a formation (31) on an inner wall in order to keep the drive shaft (21), preferably the input wheel (22) of the drive shaft (21), movable.

Traction drive according to one of Claims 1 until 11 , characterized in that the output wheel (23) of the drive shaft (21) is designed as a bevel gear.

Traction drive according to one of Claims 1 until 12 , characterized in that a housing (34) is provided, which accommodates at least parts of the drive gear (16) and the steering gear (9), the housing (34) being designed to fix it to a transport system (1) and/or the housing (34) has connections (13,32,33) in order to define a steering motor and/or a drive motor and/or a brake, the connections (13,32,33) preferably being designed in such a way that the longitudinal axes of the the connections (13,32,33) connected motors are aligned parallel to the vertical axis of rotation (6) of the wheel suspension (5).

Traction drive according to one of Claims 1 until 13 , characterized in that the worm shaft (10) and/or the worm wheel (11) are formed from nodular cast iron.

Traction drive according to one of Claims 1 until 14 , characterized in that the first drive wheel (17) and / or the second drive wheel (19) and / or the brake wheel (28) and / or the intermediate wheel unit (18) and / or the first intermediate wheel (26) and / or the second Intermediate wheel (27) and / or the input wheel (22) and / or the output wheel (23) are designed as a gear.

Automated guided vehicle system with at least one traction drive according to one of Claims 1 until 15 .