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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Steuern eines Flurförderzeugs beim Ein- und Befahren einer Gasse oder eines Gangs entlang mindestens einer Regalwand. Ferner betrifft die Erfindung ein Flurförderzeug zum Durchführen eines solchen Verfahrens, sowie ein System für ein solches Flurförderzeug.
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Es sind verschiedene solcher Verfahren und Flurförderzeuge bekannt, bei denen eine automatische Steuerung, insbesondere ein automatisches Lenken, des Flurförderzeug mit Hilfe von sattelitengesteuerten Systemen, wie beispielsweise mittels GPS-Daten, erfolgt. Solche Systeme ermöglichen aufgrund ihrer maximalen Auflösung bzw. Genauigkeit eine zwar oftmals ausreichend genaue Fahrzeugführung, sind jedoch für eine exakte Positionierung, insbesondere im Millimeterbereich, für eine Fahrzeugführung zu ungenau.
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Für eine besonders genaue Steuerung werden daher solche sattelitengesteuerten Systeme in der Regel durch ein weiteres Lageerkennungssystem, wie beispielsweise ein Spurerkennungssystem, ergänzt. Für die Führung von Flurförderzeugen, insbesondere durch schmale Gassen entlang oder zwischen zwei Regalwänden haben sich als solche Spurerkennungssysteme insbesondere Leitdrahtführungssysteme durchgesetzt.
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Bei solchen bekannten Leitdrahtführungssystemen sind in einem Boden, auf dem das Flurförderzeug bewegt wird, Leitdrähte eingelassen, welche an einer Unterseite des Fahrzeugs induktiv erfasst werden können und zur entsprechenden Lenkung des Fahrzeugs entlang des Leitdrahtes genutzt werden. Dazu werden die Leitdrähte mittels eines Frequenzgenerators mit einer vordefinierten elektrischen Spannung versorgt.
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Die Anordnung des Leitdrahtes wird zumeist mit der Planung der Regalanlage definiert und ist nach einem Einbau in der Regel unveränderlich. Dadurch kann ein installiertes System beispielsweise nach einer Umgestaltung der Regalanlage und einem Versetzen der Regalwände nicht mehr genutzt werden. Darüber hinaus ist der Einbau und die Montage eines solchen Leitdrahtes in den Boden einer Regalhalle oder eines Werksgeländes mit nicht unerheblichen Kosten verbunden.
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Auch im Betrieb einer solchen Leitdrahtanlage können neben den laufenden Kosten zur Spannungsversorgung insbesondere beim Auftreten eines Fehlers und einer erforderlichen Reparatur schnell weitere relativ hohe Kosten für den Betreiber einer solchen Anlage entstehen. So ist im Fall einer erforderlichen Reparatur nicht nur mit den Reparaturkosten als solche zu rechnen, sondern vielmehr auch mit der Nichtbenutzbarkeit bzw. Sperrung der die Reparatur betreffenden Gasse. Dadurch kann dem Betreiber insbesondere ein besonders kostenintensiver Nutzenausfall entstehen.
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Darüber hinaus sind - insbesondere im Bereich der fahrerlosen bzw. vollständig autonom fahrenden Fahrzeuge - virtuelle Führungssysteme bekannt, bei denen das Fahrzeug entlang einer abzufahrenden Strecke automatisch gelenkt und beschleunigt bzw. abgebremst wird. Das Erfassen der Fahrzeugposition erfolgt hierbei beispielsweise über satteliten- oder kameragesteuerte Systeme. Ein solches Fahrzeug ist beispielsweise aus der
DE 10 2010 021 042 A1 und auch aus der
DE 10 2012 207 269 A1 bekannt.
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Zur Vermeidung von Kollisionen und Unfällen, insbesondere mit Personen, erfordern solche Fahrzeuge und teilweise auch die Betriebsstätten für solche Fahrzeuge jedoch eine relativ aufwändige Sicherheitstechnik. Dadurch ist das Installieren und Anwenden solcher Systeme, insbesondere der nachträgliche Einsatz bei bereits existierenden und eingerichteten Betriebsstätten, mit einem relativ hohen Aufwand verbunden und erfordert eine relativ hohe Erstinvestition des Betreibers. Ferner wirken sich Ausfälle und Reparaturen des Steuerungssystems unmittelbar auf die gesamte Nutzbarkeit des Fahrzeugs aus. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum automatischen Steuern eines Flurförderzeugs, sowie ein entsprechendes Flurförderzeug und System bereitzustellen, das zumindest einen der oben genannten Nachteile verbessert und insbesondere eine besonders flexible und kostengünstige automatische Steuerung des Flurförderzeugs ermöglicht.
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Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Hauptanspruchs sowie durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10 und durch ein System mit den Merkmalen des Anspruchs 11. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie den Figuren offenbart.
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Das erfindungsgemäße Verfahren zum automatischen Steuern eines Flurförderzeugs beim Ein- und Befahren einer Gasse entlang mindestens einer Regalwand sieht vor, dass das Flurförderzeug zum Einfahren in die Gasse unter einem hierbei erfolgenden Auffädeln bzw. Aufspuren in einen vordefinierten Einfahrbereich der Gasse gefahren wird. Hierbei kann das Fahrzeug von einer beliebigen Position aus beispielsweise manuell, das heißt von Hand durch einen Bediener oder Fahrer, in dem Einfahrbereich gefahren werden. Der Einfahrbereich kann beispielsweise als ein Platz im Bereich der Stirnseite einer Regalwand sein, von dem aus sich die Regalgasse entlang der Regalwand erstreckt.
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In diesem Einfahrbereich erfolgt ein Erfassen eines vordefinierten virtuellen Leitdrahtes, entlang dessen das Flurförderzeug automatisch zumindest von dem Einfahrbereich in die Gasse geführt bzw. gelenkt wird. Der Leitdraht ist erfindungsgemäß nicht physikalisch vorhanden, sondern lediglich virtuell, das heißt rechnerunterstützt gegeben. Das Erfassen erfolgt insbesondere derart, dass durch einen Vergleich eine Lageposition des Flurförderzeugs mit der Lage des vordefinierten virtuellen Leitdrahtes eine Übereinstimmung detektiert wird und ein entsprechendes Signal an die Fahrzeugsteuerung übermittelt wird. Das Detektieren kann beispielsweise rechnerunterstützt bei einem „Überfahren“ des virtuellen Leitrates erfolgen, insbesondere wenn der Fahrer das Flurförderzeug in den Einfahrbereich fährt.
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Nach dem Erfassen des virtuellen Leitdrahtes wird die Ausrichtung des Flurförderzeugs, insbesondere in Bezug auf die Anordnung bzw. den Verlauf des Leitdrahts ermittelt. Das Ermitteln der Ausrichtung des Flurförderzeug kann beispielsweise mittels zuvor erfasster GPS-Daten erfolgen.
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Es ist sodann vorgesehen, dass das Flurförderzeug automatisch in eine vordefinierte Lage zu dem virtuellen Leitdraht ausgerichtet wird, insbesondere spurmittig auf die Längserstreckung des virtuellen Leitdrahts mit einer Fahrzeugfrontseite in Richtung der Gasse. Zu diesem sogenannten Aufspuren des Fahrzeugs auf den virtuellen Leitdraht kann insbesondere vorgesehen sein, dass vom Fahrer ein automatische Lenkprogramm aktiviert wird, welches die Stellung der Lenkräder des Fahrzeugs derart ansteuert, dass das Flurförderzeug innerhalb des Einfahrbereichs parallel zu dem virtuellen Leitdraht ausgerichtet wird, um ein anschließendes gerade Einfahren in die Regalgasse zu ermöglichen. Die Ausrichtung der Lenkung des Flurförderzeugs erfolgt hierbei insbesondere in Abhängigkeit der Ausrichtung des Fahrzeugs relativ zu dem virtuellen Leitdraht. Besonders bevorzugt befindet sich das Flurförderzeug nach dessen Ausrichtung in Hauptfahrtrichtung spurmittig vor der Gasse der Regalwand, insbesondere parallel und in einem vordefinierten Abstand zu mindestens einer Regalwand, sodass das Fahrzeug, um mittig in die Gasse einzufahren, lediglich geradeaus bewegt werden muss.
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Als nächstes erfolgt das Einfahren des Flurförderzeugs in die Gasse, wobei das Flurförderzeug hierbei automatisch entlang des virtuellen Leitdrahtes gelenkt wird, bevorzugt vollständig gesteuert wird. Zur Führung des Flurförderzeug auf dem virtuellen Leitdraht wird insbesondere der lotrechte Abstand zwischen einer Ist-Koordinate des Flurförderzeugs und des virtuellen Leitdrahtes, sowie der Winkel zwischen der aktuellen Fahrtrichtung und dem virtuellen Leitdraht geregelt.
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Durch diese virtuelle Leitdrahtführung können nicht nur zeit- und kostenaufwändige Installationen und Reparaturen vermieden werden, sondern es ist auch eine besonders schnelle und einfache Anpassung des Systems an Veränderung, wie der Anordnung der Regalwände ermöglicht. Insbesondere eignet sich dieses erfindungsgemäße Verfahren auch zur Nachrüstung bei bereits existierenden Regalanlagen.
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Erfindungsgemäß wird das Flurförderzeug ausschließlich hinsichtlich seiner Lenkung automatisch gesteuert, und insbesondere hinsichtlich seiner Fahrgeschwindigkeit manuell von einem Fahrer bedient. Dadurch kann der Fahrer die Kontrolle über die Bewegung des Fahrzeugs beibehalten und ein aufwändiges bzw. kostenintensives Erfassungssystem zur Absicherung der Fahrzeugumgebung, insbesondere zur Vermeidung eines Unfalls, ist nicht erforderlich.
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Der virtuelle Leitdraht, bzw. die virtuelle Leitdrahtlinie ist bevorzugt virtuell in der Spurmitte der Gasse angeordnet. Der virtuelle Leitdraht kann insbesondere die Mitte der Fahrspur der Gasse für das Flurförderzeug definieren. Dadurch kann das Flurförderzeug in besonders einfacher und sicherer Weise mit seiner Spurmitte in die Mitte der Gasse geführt werden.
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Besonders bevorzugt ist es vorgesehen, dass zum Generieren des virtuellen Leitdrahtes zeitlich vor dem ersten automatischen Ein- oder Befahren der Gasse, insbesondere bei einem manuellen Anfahren und Befahren des Einfahrbereichs sowie der Gasse, ein automatisches, insbesondere rechnergestütztes Festlegen und Definieren von Koordinaten für einen Startpunkt und einen Endpunkt einer virtuellen Leitdrahtlinie, insbesondere einer Geraden, erfolgt. Hierbei kann mittels eines Rechners insbesondere die Fahrspur des Flurförderzeug erfasst und gespeichert werden. Insbesondere bei einem mehrmaligen manuellen Durchfahren einer Gasse kann ein Mittelwert mehrerer Fahrspuren zu einem virtuellen Leitdraht definiert werden. Die Koordinaten für einen Startpunkt und einen Endpunkt können so gewählt werden, dass diese innerhalb oder vor einer Regalgasse liegen, sodass das Flurförderzeug dem virtuellen Leitdraht in der Gasse folgen kann.
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Besonders bevorzugt liegt der Startpunkt in dem Einfahrbereich und der Endpunkt in einem Ausfahrbereich, welcher an einer dem Einfahrbereich gegenüberliegenden Ende der Gasse einer Regalwand liegt. Der virtuelle Leitdraht kann sich somit von dem Einfahrtsbereich durch die gesamte Gasse bis in den Ausfahrbereich erstrecken. Dadurch kann das Flurförderzeug mittels des virtuellen Leitdrahts in besonders einfacher und sicherer Weise zumindest von dem Einfahrbereich in die Gasse automatisch gelenkt werden.
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Besonders bevorzugt werden die Koordinaten für den Start- und Endpunkt der Leitdrahtlinie, und optional der Einfahrbereich, in der Kartierung festgelegt bzw. auf diese projiziert werden. Dadurch kann das Fahrzeug in der Lage sein, sich innerhalb dieser erstellten Karte zu lokalisieren, d. h. seine aktuelle Position und Winkel in Bezug zum Kartenursprung zu bestimmen. Die Position und Winkel können insbesondere zur Fahr- und Lenksteuerung kommuniziert werden und mit einem automatischen Lenkprogramm in entsprechende Lenkbewegungen umgesetzt werden.
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In einer besonderen Ausgestaltung des Verfahrens ist es vorgesehen, dass zeitlich vor oder während des Definierens der Koordinaten für den Startpunkt und den Endpunkt der virtuellen Leitdrahtlinie ein automatisches Erstellen einer Kartierung der Regalanlage erfolgt, insbesondere durch ein Erfassen und Aufzeichnen der Umgebung mittels mindestens eines an dem Flurförderzeug angeordneten 2D-Laserscanners. Das bedeutet, dass die Regalanlage mit dem Flurförderzeug abgefahren und währenddessen mit dem an dem Flurförderzeug angeordneten 2D-Laserscanner die Umgebung aufgenommen, also kariert werden kann. Das Erfassen und Aufzeichnen kann sowohl während eines manuell bedienten Fahrens des Flurförderzeug als auch während einer automatischen Steuerung des Flurförderzeug erfolgen. Zur kontinuierlichen Verbesserung des Systems kann das Erfassen und Aufzeichnen dauerhaft erfolgen, wobei erfasste Veränderungen in der Kartierung gespeichert werden.
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Vorzugsweise wird zur automatischen Steuerung des Flurförderzeugs die Position und Ausrichtung des Flurförderzeugs zumindest in dem Einfahrbereich und in der Gasse, bevorzugt in dem gesamten Bereich der Kartierung, mittels einer Positionsbestimmungstechnik, wie GPS, erfasst. Dadurch kann eine besonders sichere Positionsbestimmung sowie ein besonders schneller Abgleich der Position des Flurförderzeugs mit dem virtuellen Leitdraht erfolgen.
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In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass ein Umschalten von der leitdrahtgeführten Steuerung auf eine abstandbasierte Lenkung des Flurförderzeugs erfolgt, bei der das Flurförderzeug in einem vordefinierten Abstand zu der mindestens einen Regalwand geführt wird, sobald das gesamte Flurförderzeug eine bestimmte Position erreicht hat, insbesondere in die Gasse parallel zu der Regalwand eingefahren ist. Insbesondere kann die automatische Steuerung des Flurförderzeugs mittels der Leitdrahtführung automatisch beendet und eine abstandsbasierte automatische Lenkung des Flurförderzeugs gestartet werden. Hierzu können an dem Flurförderzeug Laserdistanzsensoren und/oder optische Sensoren angeordnet sein. Diese Sensoren können vordefinierte Umgebungsgegenstände, wie beispielsweise einen Regalfuss einer Regalwand erfassen und detektieren. Erfolgt dieses Erfassen im Bereich des Hecks des Flurförderzeugs in Hauptfahrtrichtung, so kann der Rechner erkennen, dass das Flurförderzeug vollständig in die Regalgasse eingefahren ist und kann automatisch von der virtuellen Leitdrahtführung auf die Abstands- bzw. Distanzführung des Fahrzeugs umschalten. Das automatische Lenkprogramm kann während dieser Umschaltung kontinuierlich aktiv bleiben, so dass die vorbeschriebene Umschaltung von einem Fahrzeugbediener nicht zwingend bemerkt werden muss. Das Fahrzeug kann vielmehr kontinuierlich automatisch gelenkt sein, und vom Fahrzeugbediener ausschließlich hinsichtlich der Fahrgeschwindigkeit manuell bedient bzw. geregelt werden, um das Flurförderzeug innerhalb der Regalgasse zu verfahren und zu positionieren. Die Laserdistanzsensoren sind bevorzugt an den Radarmen, die optischen Sensoren bevorzugt an dem Rahmen des Flurförderzeugs angeordnet.
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Besonders bevorzugt erfolgt bei der abstandbasierten Lenkung des Flurförderzeugs ein Erfassen des Abstands zu mindestens einer Regalwand mittels mindestens eines Abstandssensors, insbesondere mittels eines optischen Sensors, insbesondere eines Laserdistanzsensors. Dadurch kann während der Fahrbewegung des Fahrzeugs innerhalb der Regalgasse mittels des Laserdistanzsensors der seitliche Abstand zu einer Regalwand kontinuierlich erfasst und überwacht werden. In Abhängigkeit dieser Erfassung des Abstands, kann mit der Lenksteuerung das Fahrzeug in einem vordefinierten Abstand entlang der Regalwand geführt werden. Die horizontale Positionierung des Fahrzeugs innerhalb der Regalgasse, das heißt insbesondere die Lage des Fahrzeugs in Bezug auf die Längserstreckung der Gasse, kann hierbei durch die Positionserfassung mittels mindestens eines 2D-Laserscanners erfolgen.
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Erfindungsgemäß ist ein Flurförderzeug zum Durchführen eines Verfahrens mit den Merkmalen nach einem der voranstehenden Ansprüche 1 bis 9 vorgesehen. Dieses Fahrzeug kann insbesondere die zum Durchführen des Verfahrens, zuvor bereits angesprochenen konstruktiven Merkmale aufweisen. Insbesondere kann hierzu an dem Flurförderzeug ein rechnerunterstütztes Lenkprogramm, eine Einrichtung zur satellitengestützten Erfassung der Lageposition des Fahrzeugs, mindestens ein 2D-Laserscanner, eine rechnerunterstützte Einrichtung zur Erstellung einer Koordinatenkarte bzw. Kartierung einer Umgebung sowie zur Erfassung des virtuellen Leitdrahts und/oder mindestens ein Laserdistanzsensor angeordnet sein.
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Erfindungsgemäß ist ein Steuerungssystem für ein solches Flurförderzeug vorgesehen. Das System betrifft insbesondere eine Hard- und Software zur virtuellen Leitdrahtführung eines Flurförderzeugs.
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Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen rein schematisch:
- 1 - eine Draufsicht einer Regalanlage mit einer erfindungsgemäßen virtuellen Leitdrahtführung für ein Flurförderzeug; und
- 2 - ein Beispiel einer Anordnung von Koordinaten für eine solche Leitdrahtführung.
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Die 1 zeigt eine Ansicht einer Regalanlage 100 von oben. Die Regalanlage 100 kann als ein Teilbereich einer Großregalanlage oder Verschieberegalanlage ausgebildet sein und umfasst vorliegend zwei gewöhnliche Regale 4, auch Regalwände genannt. Zwischen den bzw. entlang der Längsseiten der Regalwand 4 erstrecken sich - wie üblich - Regalgassen 2, 3. Die Regalgasse 2 ist hierbei nur einseitig von einer Regalwand 4 begrenzt, die Regalgasse 3 beidseitig. Die Regalgassen 2, 3 dienen zum Ein- oder Auslagern von Waren in das und aus dem Regal 4 und können insbesondere von einem Flurförderzeug 1 befahren werden. Zur Platzeinsparung weist jede Regalgasse 2, 3 eine Breite auf, die nur geringfügig größer ist als die Breite des zum Ein- und Auslagern eingesetzten Flurförderzeugs 1, insbesondere die Breite des Flurförderzeugs 1 in Bezug auf dessen Hauptfahrtrichtung, welche in 1 mit dem Pfeil 10 gekennzeichnet ist.
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Das erfindungsgemäße Flurförderzeug 1 ist vorliegend als ein Seitenstapler ausgebildet. Ein solches Fahrzeug weist gewöhnlich ein Chassis mit einem Fahrwerk auf, welches in der Regel vier, jeweils um 360° drehbar gelagerte Räder oder Radanordnungen umfasst, von denen zumeist zwei angetrieben sind. Das Flurförderzeug 1 ist dadurch sehr wendig und kann sich auf der Stelle um sich selbst drehen.
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Beispielhaft sind an einer bezüglich der Hauptfahrtrichtung 10 linken Seite des Flurförderzeugs 1 in einem Frontseitenbereich und in einem Heckseitenbereich jeweils zwei als Laserdistanzsensoren ausgebildete Abstandssensoren 11 angeordnet. Die Laserdistanzsensoren 11 ermöglichen eine schnelle und präzise Erfassung eines Abstands zwischen dem Flurförderzeug 1, insbesondere dessen linker Fahrzeugseite und einem Umgebungshindernis, wie vorliegend insbesondere der Regalwand 4. Die Laserdistanzsensoren 11 sind jeweils mit einer nicht-dargestellten Steuerungseinrichtung zum automatischen Lenken des Flurförderzeugs 1 verbunden.
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Alternativ und/oder ergänzend sind an einer bezüglich der Hauptfahrtrichtung 10 rechten Seite des Flurförderzeugs 1 weitere Abstandssensoren 12 angeordnet, insbesondere in einem Frontseitenbereich und in einem Heckseitenbereich. Die Sensoren 12 dienen - genauso wie die Sensoren 11 - zur Abstandserfassung zu einem Umgebungshindernis, wie vorliegend der Regalwand 4 auf der rechten Seite des Fahrzeugs 1. Auch die Sensoren 12 sind jeweils mit der nicht-dargestellten Steuerungseinrichtung zum automatischen Lenken des Flurförderzeugs 1 verbunden.
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Darüber hinaus weist das Flurförderzeug 1 einen 2D-Laserscanner 13 auf, welcher in dem vorliegend gezeigten Beispiel an der Ecke hinten rechts an dem Flurförderzeug 1 angeordnet ist. Dieser 2D-Laserscanner 13 dient zur Erfassung von Gegenständen in der Umgebung des Flurförderzeugs 1 und kann in dem gezeigten Beispiel in einem Winkel von 270° Umgebungsgegenstände erfassen. Der 2D-Laserscanner 13 dient insbesondere für eine Kartierung der Umgebung des Flurförderzeugs 1 und ist dazu mit einem nicht-dargestellten Rechner des Flurförderzeugs 1 verbunden.
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Ferner weist das Flurförderzeug 1 eine vorliegend nicht dargestellte satelliten- und/oder antennengestützte Navigationseinrichtung zur Bestimmung der Lage und Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 auf, insbesondere innerhalb der Regalanlage 100.
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Um mit dem Flurförderzeug 1 eine der Regalgasse 2, 3 in besonders einfacher und schneller Weise anfahren zu können, ist erfindungsgemäß ein virtueller Leitdraht 5 vorgesehen. Dieser Leitdraht existiert - wie der Name schon sagt - nicht physisch, sondern ist rein virtuell auf dem nicht-dargestellten Rechner des Flurförderzeugs 1 gespeichert.
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Zum Generieren dieses virtuellen Leitdrahts 5 kann es vorgesehen sein, dass das Flurförderzeug 1 zunächst für eine gewisse Zeit von einem Fahrer manuell durch die Regalanlage 100 gefahren wird. Bei diesem Durchfahren der Regalanlage 100 wird mittels des 2D-Laserscanners die Umgebung des Flurförderzeugs 1 erfasst und auf dem nicht-dargestellten Rechner des Flurförderzeugs 1 aufgezeichnet bzw. gespeichert. Hierdurch kann mittels des Rechners eine Kartierung der Regalanlage 100 erstellt werden. Diese Kartierung erfolgt insbesondere in Art eines Koordinatensystems. Durch ein Zusammenfügen der Daten der Navigationseinrichtung in das zuvor erstellte Koordinatensystem, kann die Lage und Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 in der Kartierung der Regalanlage 100 dargestellt werden.
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Der virtuelle Leitdraht 5 kann hierbei entweder mittels einer Eingabe von Koordinaten für einen Startpunkt 5a und einen Endpunkt 5b definiert werden, oder alternativ bei dem ersten manuellen Befahren der jeweiligen Gasse 2, 3 durch den Fahrer per Knopfdruck festgelegt werden.
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Der Startpunkt 5a der virtuellen Leitdrahtlinie 5 ist in der in 1 gezeigten Ausgestaltung in einem sogenannten Einfahrbereich 6 und der Endpunkt 5b in einem sogenannten Ausfahrbereich 7 vorgesehen. Der Einfahrbereich 6 ist insbesondere in einem ersten Stirnseitenbereich 8 des Regals 4 und der Ausfahrbereich 7 in einem zweiten Stirnseitenbereich 9 des Regals 4 angeordnet, insbesondere dort, wo ausreichend Platz für ein Wenden und Rangieren des Flurförderzeugs 1 ist. Grundsätzlich kann der virtuelle Leitdrahtlinie 5 auch wesentlich kürzer ausgebildet sein, und beispielsweise innerhalb der Regalgasse 2, 3, insbesondere in einem dem Einfahrbereich 6 zugewandten Bereich der Gasse 2, 3 enden.
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Das rechnerunterstützte System des Flurförderzeugs 1 generiert aus den Informationen über den Startpunkt 5a und Endpunkt 5b sodann eine virtuelle Leitdrahtlinie 5, wie sie beispielsweise in der 2 dargestellt ist. Die virtuelle Leitdrahtlinie 5 ist dabei optimaler Weise derart in der Kartierung des Flurförderzeug 1 angeordnet, dass die Leitdrahtlinie 5 in der Spurmitte einer der Gassen 2, 3 liegt.
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Wenn das Flurförderzeug 1, wie in 1 gezeigt, in die Gasse 3 eingefahren werden soll, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Fahrer das Flurförderzeug 1 zunächst manuell aus irgendeiner Fahrtrichtung in den Einfahrbereich 6 der Gasse 3 steuert. Mit dem Einfahren in den Einfahrbereich 6 wird durch die Navigationseinrichtung die Position des Fahrzeugs 1 sowie der entsprechende virtuelle Leitdraht 5 der Gasse 3 automatisch erfasst. Insbesondere wird die Lageposition sowie die Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 in Bezug auf die Längserstreckung des virtuellen Leitdrahtes 5 automatisch erfasst bzw. ermittelt. Der Fahrer erhält nun die Möglichkeit, ein automatisches Lenkprogramm des Flurförderzeugs 1 zu aktivieren.
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Nach der Aktivierung des automatischen Lenkprogramms wird das Flurförderzeug 1 mittels einer automatischen Lenkung des Flurförderzeugs 1 in eine vordefinierte Lage zu dem virtuellen Leitdraht 5 versetzt, insbesondere in Hauptfahrtrichtung 10 mittig auf den virtuellen Leitdraht 5 in einem vordefinierten Abstand zu der Stirnseite 8 der Regalwand 4. Die Lenkung des Flurförderzeugs 1 erfolgt nunmehr ausschließlich automatisch.
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Als nächstes wird das Flurförderzeug 1 entlang des virtuellen Leitdrahts 5 in Richtung der Gasse 3 bewegt bis das Flurförderzeug 1 vollständig in die Gasse 3 eingefahren ist, welches durch den im Heckbereich des Flurförderzeugs 1 angeordneten Abstandsensor 11 oder 12 erkannt wird. 1 zeigt die Situation, bei der das Flurförderzeug 1 sich kurz vor dem vollständigen Einfahren in die Gasse 3 befindet.
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Es ist hierbei vorgesehen, dass das Flurförderzeug 1 ausschließlich hinsichtlich seiner Lenkung automatisch gesteuert wird und hinsichtlich seiner Fahrgeschwindigkeit manuell von dem Fahrer bedient wird. Dadurch sind an dem Flurförderzeug 1 beispielsweise aufwändige Sicherheitseinrichtungen zum Abtasten der Umgebung nicht erforderlich.
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Sobald das gesamte Flurförderzeug 1 vollständig in die Gasse 3 eingefahren ist, erfolgt ein Umschalten der bis dahin durch den virtuellen Leitdraht 5 leitdrahtgeführten Steuerung des Flurförderzeugs 1 auf eine abstandsbasierte Lenkung des Flurförderzeugs 1, bei der das Flurförderzeug 1 in einem vordefinierten Abstand zu mindestens einer der Regalwände 4 geführt wird. Hierbei werden insbesondere die Daten der durch die Abstandssensoren 11 und/oder 12 erfassten Daten herangezogen. Dadurch kann ein besonders exaktes Positionieren und Befahren des Flurförderzeugs 1 innerhalb der Gasse 3 ermöglicht werden, und insbesondere eine Kollision mit der Regalwand 4 vermieden werden.
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Die horizontale Positionierung des Flurförderzeugs 1 innerhalb der Regalgasse 3, das heißt insbesondere die Lage des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die Längserstreckung der Gasse 3, kann durch eine Positionserfassung mittels des 2D-Laserscanners erfolgen. Sobald das Flurförderzeug 1 erneut den Einfahrbereich 6 oder den Ausfahrbereich 7 erreicht hat, und hierbei insbesondere vollständig die Regalgasse 3 verlassen hat, kann der Fahrer das automatische Lenkprogramm deaktivieren und die manuelle Steuerung des Flurförderzeugs 1 wieder übernehmen.
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Es sollte deutlich sein, dass das oben beschriebe Beispiel zum Einfahren in die Gasse 3 über den Einfahrbereich 6 selbstverständlich auch für ein Einfahren über den Ausfahrbereich 7 erfolgen kann. In diesem Fall wäre der Ausfahrbereich 7 als der Einfahrbereich 6 anzusehen.
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Ferner sollte deutlich sein, dass der Schutzbereich der vorliegenden Erfindung nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt ist. Insbesondere der Aufbau des Flurförderzeug sowie der Regalwände können - ohne den Kern der Erfindung zu verändern - durchaus modifiziert sein.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Flurförderzeug
- 2
- Gasse
- 3
- Gasse
- 4
- Regal
- 5
- virtueller Leitdraht
- 6
- Einfahrbereit
- 7
- Ausfahrbarbereich
- 8
- Stirnseite
- 9
- Stirnseite
- 10
- Hauptfahrtrichtung
- 11
- Abstandssensor
- 12
- Abstandssensor
