DE102021107332A1

DE102021107332A1 - SPEED REDUCER

Info

Publication number: DE102021107332A1
Application number: DE102021107332.4A
Authority: DE
Inventors: Shun ABE
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2020-03-26
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2021-09-30
Also published as: CN113446368A; JP2021156331A; JP7386116B2

Abstract

Einen Drehzahlminderer (100) bereitzustellen, mit dem es möglich ist, Gewichtsreduktion zu erreichen. Der Drehzahlminderer (100) enthält ein Gehäuse (22), einen Träger (18, 20), der radial innerhalb des Gehäuses (22) angeordnet ist, und ein Hauptlager (24, 26), das zwischen dem Gehäuse (22) und dem Träger (18, 20) angeordnet ist. Das Gehäuse (22) enthält einen dünnen Wandabschnitt (22s), einen dicken Wandabschnitt (22f), der in einer Radialrichtung dicker als der dünne Wandabschnitt (22s) ist, und ein Schraubloch (22h), das den dicken Wandabschnitt (22f) in einer Axialrichtung durchdringt, und der dünne Wandabschnitt (22s) ist an einer Position, die eine Wirkungslinie (Ls) des Hauptlagers (24) nicht überlappt, vorgesehen.To provide a speed reducer (100) with which it is possible to achieve weight reduction. The speed reducer (100) contains a housing (22), a carrier (18, 20) which is arranged radially inside the housing (22), and a main bearing (24, 26) between the housing (22) and the carrier (18, 20) is arranged. The housing (22) includes a thin wall portion (22s), a thick wall portion (22f) that is thicker in a radial direction than the thin wall portion (22s), and a screw hole (22h) that the thick wall portion (22f) in one Penetrates axially, and the thin wall portion (22s) is provided at a position that does not overlap an action line (Ls) of the main bearing (24).

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der ErfindungField of invention

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Drehzahlminderer.The present invention relates to a speed reducer.

Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art

Eine Zahnradvorrichtung, die die Drehzahl von Antriebsdrehung reduziert, ist bekannt. Japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2018-53995 offenbart eine Zahnradvorrichtung, die ein Innenzahnrad, das an einem Innenumfang eines Innenzahnelements vorgesehen ist, und ein Außenzahnrad, das sich exzentrisch dreht, während es in das Innenzahnrad eingreift, enthält. Bei der Zahnradvorrichtung ist das Innenzahnelement mit mehreren Kommunikationsschraublöchern für Verbindungsschrauben, die das Innenzahnelement und ein Stützelement aneinander befestigen, versehen.A gear device that reduces the speed of drive rotation is known. Japanese Unexamined Patent Publication No. 2018-53995 discloses a gear device that includes an internal gear provided on an inner periphery of an internal tooth member and an external gear that rotates eccentrically while meshing with the internal gear. In the gear device, the internal tooth member is provided with a plurality of communication screw holes for connecting screws that fix the internal tooth member and a support member to each other.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Es ist möglich, die Dicke eines Gehäuses des Drehzahlminderers zu reduzieren, um das Gewicht des Drehzahlminderers zu reduzieren. In einem Fall, in dem das Gehäuse dünn gemacht ist, wird die Spannung jedoch übermäßig und es besteht eine Möglichkeit, dass die Haltbarkeit des Gehäuses verringert ist.It is possible to reduce the thickness of a housing of the speed reducer to reduce the weight of the speed reducer. However, in a case where the case is made thin, the stress becomes excessive and there is a possibility that the durability of the case is lowered.

Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung solcher Probleme gemacht, und eine der Aufgaben der vorliegenden Erfindung ist es, einen Drehzahlminderer bereitzustellen, mit dem Gewichtsreduktion erreichbar ist.The present invention has been made in consideration of such problems, and one of the objects of the present invention is to provide a speed reducer with which weight reduction can be achieved.

Um die oben beschriebenen Probleme zu lösen, sieht ein Aspekt der vorliegenden Erfindung einen Drehzahlminderer vor, der ein Gehäuse, einen Träger, der radial innerhalb des Gehäuses angeordnet ist, und ein Hauptlager, das zwischen dem Gehäuse und dem Träger angeordnet ist, enthält. Das Gehäuse enthält einen dünnen Wandabschnitt, einen dicken Wandabschnitt, der in einer Radialrichtung dicker als der dünne Wandabschnitt ist, und ein Schraubloch, das den dicken Wandabschnitt in einer Axialrichtung durchdringt. Der dünne Wandabschnitt ist an einer Position, die eine Wirkungslinie des Hauptlagers nicht überlappt, vorgesehen.In order to solve the problems described above, one aspect of the present invention provides a speed reducer that includes a housing, a bracket disposed radially inside the housing, and a main bearing disposed between the housing and the bracket. The housing includes a thin wall portion, a thick wall portion that is thicker in a radial direction than the thin wall portion, and a screw hole penetrating the thick wall portion in an axial direction. The thin wall portion is provided at a position not overlapping a line of action of the main bearing.

Es ist anzumerken, dass alle Kombinationen der obigen Komponenten und diejenigen, die durch gegenseitiges Ersetzen der Komponenten oder Ausdrücke bei der vorliegenden Erfindung zwischen Verfahren, Systemen oder dergleichen erhalten werden, auch als ein Aspekt der vorliegenden Erfindung wirksam sind.It should be noted that all combinations of the above components and those obtained by substituting the components or terms in the present invention for each other between methods, systems, or the like are also effective as an aspect of the present invention.

Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Drehzahlminderer vorzusehen, mit dem Gewichtsreduktion erreichbar ist.According to the aspect of the present invention, it is possible to provide a speed reducer with which weight reduction can be achieved.

FigurenlisteFigure list

1 Fig. 13 is a side sectional view showing a speed reducer according to an embodiment.
2 FIG. 13 is a sectional view taken along line AA of the speed reducer in FIG 1 .
3 FIG. 13 is an enlarged side sectional view showing the vicinity of a housing of the speed reducer in FIG 1 shows.
4A until 4C 12 are views for describing extraction tapped hole of the housing of the speed reducer in FIG 1 .
5 FIG. 13 is a front view showing the arrangement of the housing and screws of the speed reducer in FIG 1 shows.

GENAUE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Nachstehend wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen basierend auf einer bevorzugten Ausführungsform beschrieben. Bei der Ausführungsform und bei Modifikationsbeispielen werden die gleichen oder äquivalente Komponenten und Elemente durch die gleichen Bezugszeichen dargestellt, und wiederholte Beschreibung wird in geeigneter Weise weggelassen. Zusätzlich wurden die Abmessungen von Elementen in jeder Zeichnung zum besseren Verständnis in geeigneter Weise vergrößert oder verkleinert. Darüber hinaus werden in jeder Zeichnung einige der Elemente, die zur Beschreibung der Ausführungsform nicht wichtig sind, nicht gezeigt.In the following, the present invention will be described with reference to the drawings based on a preferred embodiment. In the embodiment and modification examples, the same or equivalent components and elements are represented by the same reference numerals, and repeated descriptions are appropriately omitted. In addition, the dimensions of elements in each drawing have been appropriately enlarged or reduced for better understanding. In addition, in each drawing, some of the elements that are not important for describing the embodiment are not shown.

Darüber hinaus werden zwar Begriffe mit Ordinalzahlen wie „erste“ und „zweite“ verwendet, um verschiedene Komponenten zu beschreiben, aber die Begriffe werden nur zu dem Zweck verwendet, eine Komponente von der anderen Komponente zu unterscheiden, und keine Komponente wird durch die Begriffe beschränkt.In addition, while ordinals such as “first” and “second” are used to describe various components, the terms are used only for the purpose of distinguishing one component from the other, and no component is limited by the terms .

[Ausführungsform][Embodiment]

Nachstehend wird eine Konfiguration eines Drehzahlminderers 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine Seitenschnittansicht, die den Drehzahlminderer 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform schematisch zeigt. 2 ist eine Schnittansicht entlang Linie A-A von 1. Der Verwendungszweck des Drehzahlminderers 100 ist nicht beschränkt, und der Drehzahlminderer 100 kann in diesem Beispiel beispielsweise für Gelenke eines Gelenkarmroboters verwendet werden.The following is a configuration of a speed reducer 100 according to an embodiment of the present disclosure with reference to the drawings. 1 Fig. 13 is a side sectional view showing the speed reducer 100 according to the present embodiment schematically shows. 2 Fig. 3 is a sectional view taken along a line AA from 1 . The purpose of the speed reducer 100 is not limited, and the speed reducer 100 can in this example be used for the joints of an articulated arm robot, for example.

Die Gesamtkonfiguration des Drehzahlminderers 100 wird beschrieben. Der Drehzahlminderer 100 enthält hauptsächlich eine Antriebswelle 12, Außenzahnräder 14, ein Innenzahnrad 16, Träger 18 und 20, ein Gehäuse 22, Hauptlager 24 und 26, ein Exzenterlager 30, Innenstifte 32 und Antriebswellenlager 33 und 34.The overall configuration of the speed reducer 100 is described. The speed reducer 100 mainly contains a drive shaft 12th , External gears 14th , an internal gear 16 , Carrier 18th and 20th , a housing 22nd , Main warehouse 24 and 26th , an eccentric bearing 30, inner pins 32 and drive shaft bearings 33 and 34.

Nachstehend wird eine Richtung entlang einer Mittelachse La des Innenzahnrads 16 als eine „Axialrichtung“ bezeichnet, und eine Umfangsrichtung und eine Radialrichtung eines Kreises um die Mittelachse La werden jeweils als eine „Umfangsrichtung“ bzw. eine „Radialrichtung“ bezeichnet. Darüber hinaus wird nachstehend der Einfachheit halber eine Seite (rechte Seite in Zeichnung) in der Axialrichtung als eine Antriebsseite bezeichnet, und die andere Seite (linke Seite in Zeichnung) wird als eine Gegenantriebsseite bezeichnet. Schreiben der Richtungen auf diese Weise dient nicht dazu, die Ausrichtung zu beschränken, in der der Drehzahlminderer 100 verwendet wird, und der Drehzahlminderer 100 kann in jeder Ausrichtung verwendet werden.The following is a direction along a central axis La of the internal gear 16 is referred to as an “axial direction”, and a circumferential direction and a radial direction of a circle around the central axis La are referred to as a “circumferential direction” and a “radial direction”, respectively. Moreover, for the sake of simplicity, hereinafter, one side (right side in the drawing) in the axial direction will be referred to as a drive side, and the other side (left side in the drawing) will be referred to as a counter drive side. Writing the directions in this way does not serve to limit the orientation in which the speed reducer is 100 is used, and the speed reducer 100 can be used in any orientation.

Die Träger 18 und 20 enthalten einen ersten Träger 18, der näher an der Gegenantriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist, und einen zweiten Träger 20, der näher an der Antriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist. Die Hauptlager 24 und 26 enthalten ein erstes Hauptlager 24, das näher an der Gegenantriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist, und ein zweites Hauptlager 26, das näher an der Antriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist. Die Antriebswellenlager 33 und 34 enthalten ein erstes Antriebswellenlager 33, das näher an der Gegenantriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist, und ein zweites Antriebswellenlager 34, das näher an der Antriebsseite als die Außenzahnräder 14 angeordnet ist.The porters 18th and 20th contain a first carrier 18th that is closer to the counter drive side than the external gears 14th is arranged, and a second carrier 20th that is closer to the drive side than the external gears 14th is arranged. The main camp 24 and 26th contain a first main warehouse 24 that is closer to the counter drive side than the external gears 14th is arranged, and a second main bearing 26th that is closer to the drive side than the external gears 14th is arranged. The drive shaft bearings 33 and 34 include a first drive shaft bearing 33 that is closer to the counter drive side than the external gears 14th is arranged, and a second drive shaft bearing 34, which is closer to the drive side than the external gears 14th is arranged.

Der Drehzahlminderer 100 bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Drehzahlminderer des Mittelkurbeltyps, bei dem die Antriebswelle 12 auf der gleichen Achse wie die Mittelachse La des Innenzahnrads 16 vorgesehen ist. Der Drehzahlminderer 100 enthält einen Hohlabschnitt H, der einen Mittelabschnitt davon in der Axialrichtung durchdringt. Der Hohlabschnitt H ist bei der Antriebswelle 12 vorgesehen.The speed reducer 100 in the present embodiment is a mid-crank type speed reducer in which the drive shaft 12th on the same axis as the central axis La of the internal gear 16 is provided. The speed reducer 100 includes a hollow portion H penetrating a central portion thereof in the axial direction. The hollow section H is on the drive shaft 12th intended.

Das Gehäuse 22 bildet eine Außenhülle des Drehzahlminderers 100. Die Träger 18 und 20 sind innerhalb des Gehäuses 22 angeordnet und drehen sich relativ zu dem Gehäuse 22. Die Antriebswelle 12 weist eine hohlzylindrische Form auf, die einen Hohlabschnitt H in der Mitte davon enthält. Beispielsweise wird eine Motorwelle mit einem antriebsseitigen Endabschnitt der Antriebswelle 12 mittels eines Verbindungswerkzeugs wie einer Schraube verbunden.The case 22nd forms an outer shell of the speed reducer 100 . The porters 18th and 20th are inside the case 22nd arranged and rotate relative to the housing 22nd . The drive shaft 12th has a hollow cylindrical shape including a hollow portion H in the center thereof. For example, a motor shaft with a drive-side end section of the drive shaft 12th connected by means of a connecting tool such as a screw.

Die Antriebswelle 12 enthält mehrere Exzenterabschnitte 12a und fungiert als ein Exzenterkörper, der bewirkt, dass die Außenzahnräder 14 oszillieren. In diesem Beispiel enthält die Antriebswelle 12 zwei Exzenterabschnitte 12a, von denen die Phasen um 180° zueinander versetzt sind. Beide Endabschnitte der Antriebswelle 12 werden von den Trägern 18 und 20 via die Antriebswellenlager 33 und 34 gelagert. Es ist anzumerken, dass die Anzahl der Exzenterabschnitte 12a nicht auf zwei beschränkt ist und eins oder drei oder mehr sein kann.The drive shaft 12th contains several eccentric sections 12a and acts as an eccentric that causes the external gears 14th oscillate. In this example the driveshaft contains 12th two eccentric sections 12a , of which the phases are offset from one another by 180 °. Both end sections of the drive shaft 12th are from the porters 18th and 20th stored via the drive shaft bearings 33 and 34. It should be noted that the number of eccentric sections 12a is not limited to two and can be one or three or more.

Obwohl die Konfiguration jedes der Antriebswellenlager 33 und 34 nicht beschränkt ist, sind Wälzkörper des ersten Antriebswellenlagers 33 in diesem Beispiel Kugeln (Sphären), und Wälzkörper des zweiten Antriebswellenlagers 34 sind Walzen (zylindrische Körper).Although the configuration of each of the drive shaft bearings 33 and 34 is not limited, rolling elements of the first drive shaft bearing 33 are balls (spheres) and rolling elements of the second drive shaft bearing 34 are rollers (cylindrical bodies) in this example.

Jedes Außenzahnrad 14 ist durch den entsprechenden Exzenterabschnitt 12a via das Exzenterlager 30 drehbar gelagert. Bei jedem Außenzahnrad 14 sind ein Mittelloch 14c und mehrere Innenstiftlöcher 14h gebildet. Das Mittelloch 14c ist ein Durchgangsloch, das in der Mitte des Außenzahnrads 14 vorgesehen ist. Die mehreren Innenstiftlöcher 14h sind Durchgangslöcher, die an Positionen vorgesehen sind, die von der Mitte des Außenzahnrads 14 versetzt sind. In einem in 2 gezeigten Beispiel sind zehn Innenstiftlöcher 14h in Abständen von 36° in der Umfangsrichtung angeordnet. Die Innenstifte 32 werden in die Innenstiftlöcher 14h eingesetzt. Wenn sich an einem Außenumfang des Außenzahnrads 14 gebildete Zähne drehen, während diese in Zähne des Innenzahnrads 16 eingreifen, oszilliert das Außenzahnrad 14.Any external gear 14th is through the corresponding eccentric section 12a rotatably mounted via the eccentric bearing 30. With every external gear 14th a center hole 14c and a plurality of inner pin holes 14h are formed. The center hole 14c is a through hole that is in the center of the external gear 14th is provided. The plurality of inner pin holes 14h are through holes that are provided at positions that are from the center of the external gear 14th are offset. In an in 2 As shown in the example shown, ten inner pin holes 14h are arranged at intervals of 36 ° in the circumferential direction. The inner pins 32 are inserted into the inner pin holes 14h. When located on an outer periphery of the external gear 14th formed teeth rotate while these into teeth of the internal gear 16 engage, the external gear oscillates 14th .

Das Innenzahnrad 16 greift in die Außenzahnräder 14 ein. Das Innenzahnrad 16 bei der vorliegenden Ausführungsform ist aus einem Innenzahnrad-Hauptkörper, der mit dem Gehäuse 22 integriert ist, und Außenstiften 16a (Stiftelementen), die durch den Innenzahnrad-Hauptkörper drehbar gelagert sind, gebildet. Die Außenstifte 16a bilden Innenzähne des Innenzahnrads 16. Die Anzahl der Innenzähne (Anzahl an Außenstiften 16a) des Innenzahnrads 16 ist etwas größer als die Anzahl der Außenzähne jedes Außenzahnrads 14 (in diesem Beispiel um eins mehr als die Anzahl an Außenzähnen).The internal gear 16 engages the external gears 14th a. The internal gear 16 in the present embodiment is made up of an internal gear main body connected to the housing 22nd is integrated, and external pins 16a (pin members) rotatably supported by the internal gear main body are formed. The external pins 16a form internal teeth of the internal gear 16 . The number of internal teeth (number of external pins 16a) of the internal gear 16 is slightly larger than the number of external teeth on each external gear 14th (in this example by one more than the number of external teeth).

Der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 sind durch das Gehäuse 22 via das Hauptlager 24 und das Hauptlager 26 drehbar gelagert. Der erste Träger 18 lagert die Antriebswelle 12 via das erste Antriebswellenlager 33. Der zweite Träger 20 lagert die Antriebswelle 12 via das zweite Antriebswellenlager 34.The first carrier 18th and the second carrier 20th are through the housing 22nd via the main warehouse 24 and the main camp 26th rotatably mounted. The first carrier 18th supports the drive shaft 12th via the first Drive shaft bearing 33. The second carrier 20th supports the drive shaft 12th via the second drive shaft bearing 34.

Der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 sind via die Innenstifte 32 miteinander verbunden. An Positionen, die von den Achsen der Außenzahnräder 14 in der Radialrichtung versetzt sind, durchdringen die Innenstifte 32 die Innenstiftlöcher 14h der Außenzahnräder 14 in der Axialrichtung.The first carrier 18th and the second carrier 20th are connected to one another via the inner pins 32. At positions taken from the axes of the external gears 14th are offset in the radial direction, the inner pins 32 penetrate the inner pin holes 14h of the external gears 14th in the axial direction.

Von dem Element Träger 18 und 20 und dem Element Gehäuse 22 fungiert ein Element als ein Abtriebselement, das Drehkraft an eine angetriebene Vorrichtung abgibt, und das andere Element fungiert als ein fixiertes Element, das an einem Außenelement zum Stützen des Drehzahlminderers 100 befestigt ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist das Abtriebselement der erste Träger 18 und der zweite Träger 20, und das fixierte Element ist das Gehäuse 22.From the element carrier 18th and 20th and the element housing 22nd One element functions as an output element that outputs rotational power to a driven device, and the other element functions as a fixed element attached to an outer member for supporting the speed reducer 100 is attached. In the present embodiment, the output element is the first carrier 18th and the second carrier 20th , and the fixed element is the housing 22nd .

In diesem Beispiel sind zehn Innenstifte 32 in Abständen von 36° in der Umfangsrichtung angeordnet. Ein Innenstift 32 wird in 1 gezeigt. Die Gegenantriebsseite des Innenstifts 32 ist an dem ersten Träger 18 befestigt, und die Antriebsseite davon ist an dem zweiten Träger 20 befestigt. Der Innenstift 32 verbindet den ersten Träger 18 und den zweiten Träger 20 miteinander. In einem in 2 gezeigten Beispiel sind die Innenstifte 32 integral mit dem ersten Träger 18 gebildet, und die Antriebsseiten davon sind mittels Schrauben B2 an dem zweiten Träger 20 befestigt. Eine Hülse 32s ist an einem Außenumfang jedes Innenstifts 32 vorgesehen. Die Innenstifte 32 werden in einem Zustand eingesetzt, in dem Spalte in den Innenstiftlöchern 14h gebildet werden. Die Innenstifte 32 stehen via die Hülsen 32s teilweise mit den Innenstiftlöchern 14h in Kontakt. Die Innenstifte 32 begrenzen Drehung der Außenzahnräder 14 und erlauben nur Oszillation der Außenzahnräder 14.In this example, ten inner pins 32 are arranged at intervals of 36 ° in the circumferential direction. An inner pin 32 is in 1 shown. The counter drive side of the inner pin 32 is on the first carrier 18th and the drive side thereof is attached to the second bracket 20th attached. The inner pin 32 connects the first carrier 18th and the second carrier 20th together. In an in 2 As shown in the example shown, the inner pins 32 are integral with the first carrier 18th and the drive sides thereof are by means of screws B2 on the second carrier 20th attached. A sleeve 32s is provided on an outer periphery of each inner pin 32. The inner pins 32 are inserted in a state that gaps are formed in the inner pin holes 14h. The inner pins 32 are partially in contact with the inner pin holes 14h via the sleeves 32s. The inner pins 32 limit rotation of the outer gears 14th and only allow oscillation of the external gears 14th .

Die Hauptlager 24 und 26 sind zwischen dem ersten Träger 18 und dem Gehäuse 22 und zwischen dem zweiten Träger 20 und dem Gehäuse 22 angeordnet. Obwohl die Konfiguration jedes der Hauptlager 24 und 26 nicht beschränkt ist, sind die Hauptlager 24 und 26 in diesem Beispiel Schrägkugellager, deren Wälzkörper 24e und 26e Kugeln sind. Außenringe der Hauptlager 24 und 26 sind von dem Gehäuse 22 gelagert. Ein Innenring des ersten Hauptlagers 24 ist integral mit dem ersten Träger 18 gebildet. Ein Innenring des zweiten Hauptlagers 26 ist integral mit dem zweiten Träger 20 gebildet.The main camp 24 and 26th are between the first carrier 18th and the case 22nd and between the second carrier 20th and the case 22nd arranged. Although the configuration of each of the main bearings 24 and 26th is not restricted, are the main camps 24 and 26th in this example angular contact ball bearings, their rolling elements 24e and 26e are balls. Outer rings of the main bearings 24 and 26th are from the housing 22nd stored. An inner ring of the first main bearing 24 is integral with the first carrier 18th educated. An inner ring of the second main bearing 26th is integral with the second carrier 20th educated.

Das Gehäuse 22 ist ein hohlzylindrisches Element, das die Träger 18 und 20 umgibt. Das Gehäuse 22 enthält einen dünnen Wandabschnitt 22s und einen dicken Wandabschnitt 22f, dessen Außendurchmesser größer als der des dünnen Wandabschnitts 22s ist und dessen Dicke in der Radialrichtung groß ist. Wie in 2 gezeigt, ist der dicke Wandabschnitt 22f mit Schraublöchern 22h und Extraktionsgewindebohrungen 22p, die den dicken Wandabschnitt 22f in der Axialrichtung durchdringen, versehen. Der dicke Wandabschnitt 22f ist mit einem externen Gegenelement 50 verbunden.The case 22nd is a hollow cylindrical element that supports the carrier 18th and 20th surrounds. The case 22nd contains a thin wall section 22s and a thick wall section 22f , the outer diameter of which is greater than that of the thin wall section 22s and the thickness of which is large in the radial direction. As in 2 shown is the thick wall section 22f with screw holes 22h and extraction tapped holes 22p that is the thick wall section 22f penetrate in the axial direction. The thick section of wall 22f is with an external counter element 50 tied together.

Wie in 1 gezeigt, ist eine Öldichtung 28 zum Abdichten von Schmiermittel von dem Hauptlager 24 zwischen dem Gehäuse 22 und dem ersten Träger 18 vorgesehen.As in 1 shown is an oil seal 28 for sealing lubricant from the main bearing 24 between the housing 22nd and the first carrier 18th intended.

Nachstehend wird die Merkmalskonfiguration der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.The feature configuration of the present embodiment will be described below.

Der vorliegende Erfinder hat den Drehzahlminderer untersucht und die folgenden Erkenntnisse erhalten. Der Drehzahlminderer wird für verschiedene Zwecke, wie beispielweise Industrieroboter und Bearbeitungswerkzeuge, verwendet. Um den Anwendungsbereich des Drehzahlminderers zu erweitern, ist Gewichtsreduktion des Drehzahlminderers erwünscht. Um das Gewicht des Drehzahlminderers zu reduzieren, ist es möglich, Gewichtsreduktion durch Dickenreduktion eines Gehäuses zu erreichen. In einem Fall, in dem die Dicke einer Außenumfangsseite reduziert wird, ohne eine Änderung der Größe einer Innenumfangsseite des Gehäuses, besteht jedoch eine Möglichkeit, dass die Wanddicke einer Außenumfangsseite eines Schraublochs klein wird und eine erwünschte Festigkeit nicht erhalten wird. Es ist auch möglich, einen Schraubendurchmesser und die Größe eines Schraublochs zu reduzieren, um die Wanddicke zu vergrößern. In diesem Fall wird jedoch ein Verhältnis zwischen einer Schraubenlänge L und einem Nenndurchmesser d (L / d Verhältnis) groß. Schrauben mit einem übermäßigen L / d-Verhältnis sind Nicht-Standardprodukte und sind in Bezug auf Beschaffung nachteilig.The present inventor studied the speed reducer and obtained the following knowledge. The speed reducer is used for various purposes such as industrial robots and machining tools. In order to expand the range of application of the speed reducer, it is desirable to reduce the weight of the speed reducer. In order to reduce the weight of the speed reducer, it is possible to achieve weight reduction by reducing the thickness of a housing. However, in a case where the thickness of an outer peripheral side is reduced without changing the size of an inner peripheral side of the case, there is a possibility that the wall thickness of an outer peripheral side of a screw hole becomes small and a desired strength is not obtained. It is also possible to reduce a screw diameter and a size of a screw hole to increase the wall thickness. In this case, however, a ratio between a screw length L and a nominal diameter d (L / d ratio) becomes large. Bolts with an excessive L / d ratio are non-standard products and are disadvantageous in terms of procurement.

Aus diesen Gründen hat sich der vorliegende Erfinder darauf konzentriert, wie Spannungen an dem Gehäuse in einem Fall verteilt werden, in dem eine Momentlast auf den Drehzahlminderer aufgebracht wird, und hat herausgefunden, dass Gewichtsreduktion und Festigkeit gleichzeitig erreicht werden können, wenn die Dicke eines Bereichs mit niedriger Spannung reduziert wird, ohne Reduzierung der Dicke eines Bereichs mit hoher Spannung. Nachstehend wird eine spezifische Beschreibung gegeben.For these reasons, the present inventor has focused on how to distribute stress on the housing in a case where a torque load is applied to the speed reducer, and has found that weight reduction and strength can be achieved at the same time when the thickness of a portion with low tension is reduced without reducing the thickness of a high tension area. A specific description is given below.

Die Beschreibung erfolgt unter Bezugnahme auf 3. 3 ist eine Seitenschnittansicht der Umgebung des Gehäuses. Wie in der Zeichnung gezeigt, enthält der Drehzahlminderer 100 das Gehäuse 22, die Träger 18 und 20, die radial innerhalb des Gehäuses 22 angeordnet sind, und die Hauptlager 24 und 26, die zwischen dem Gehäuse 22 und den Trägern 18 und 20 angeordnet sind. Beispielsweise wird bei dem Drehzahlminderer 100 der vorliegenden Ausführungsform, da ein angetriebenes Element mit dem ersten Träger 18 verbunden ist, eine Momentlast zwischen dem ersten Träger 18 und dem Gehäuse 22 aufgebracht, und die Last wird hauptsächlich von dem Hauptlager 24 gelagert. In diesem Fall ist, da eine große Last auf einen Bereich in dem Gehäuse 22, der die Wirkungslinien Ls des Hauptlagers 24 überlappt, aufgebracht wird, der Bereich, der die Wirkungslinien Ls überlappt, ein Bereich mit hoher Spannung, und ein Bereich, der die Wirkungslinien Ls nicht überlappt, ein Bereich mit niedriger Spannung.The description is made with reference to FIG 3 . 3 Figure 13 is a side sectional view of the vicinity of the housing. As shown in the drawing, the speed reducer contains 100 the case 22nd who have favourited porters 18th and 20th that are radially inside the housing 22nd are arranged and the main bearings 24 and 26th that between the housing 22nd and the porters 18th and 20th are arranged. For example is used with the speed reducer 100 of the present embodiment as a driven member with the first carrier 18th is connected, a moment load between the first beam 18th and the case 22nd is applied, and the load is mainly from the main bearing 24 stored. In this case, there is a large load on an area in the case 22nd , the lines of action Ls of the main bearing 24 is applied, the area that overlaps the lines of action Ls is a high voltage area, and an area that does not overlap the lines of action Ls is a low voltage area.

Wie oben beschrieben, sind die Hauptlager 24 und 26 Schrägkugellager, die so eingebaut sind, dass ihre Rückseiten einander zugewandt sind. Ein Wirkungspunkt Ps des Hauptlagers 24 ist auf der Mittelachse La und ist von dem Hauptlager 24 weg positioniert, während er sich auf der Gegenantriebsseite befindet. Ein Wirkungspunkt Ps des Hauptlagers 26 ist auf der Mittelachse La und ist von dem Hauptlager 26 weg positioniert, während er sich auf der Antriebsseite befindet. Daher sind die Wirkungslinien Ls des Hauptlagers 24 geneigt, dass sie sich von der Mittelachse La weiter zu der Antriebsseite hin erstrecken. Zusätzlich sind die Wirkungslinien Ls des Hauptlagers 26 geneigt, dass sie sich von der Mittelachse La weiter zu der Gegenantriebsseite hin erstrecken.As described above, the main bearings are 24 and 26th Angular contact ball bearings installed with their backs facing each other. An effect point Ps of the main camp 24 is on the central axis La and is from the main bearing 24 positioned away while on the counter drive side. An effect point Ps of the main camp 26th is on the central axis La and is from the main bearing 26th positioned away while it is on the drive side. Therefore the lines of action are Ls of the main bearing 24 inclined to extend further from the central axis La to the drive side. In addition, the lines of action Ls are the main bearing 26th inclined to extend further from the central axis La to the counter drive side.

Das Gehäuse 22 ist mit dem dicken Wandabschnitt 22f und dem dünnwandigen Abschnitt 22s, dessen Dicke kleiner als die des dicken Wandabschnitts 22f ist, versehen. Der dicke Wandabschnitt 22f weist einen relativ großen Außendurchmesser auf und ist in der Radialrichtung dicker als der dünne Wandabschnitt 22s. Der dünne Wandabschnitt 22s ist in dem Außendurchmesser kleiner als der dicke Wandabschnitt 22f und weist in der Radialrichtung eine kleinere Dicke als der dicke Wandabschnitt 22f auf. Wie in 3 gezeigt, enthält der dicke Wandabschnitt 22f die Schraublöcher 22h, die den dicken Wandabschnitt 22f in der Axialrichtung durchdringen, und der dünne Wandabschnitt 22s ist an einer Position, die die Wirkungslinien Ls des Hauptlagers 24 nicht überlappt, vorgesehen. Das heißt, der dünne Wandabschnitt 22s ist in dem Bereich mit niedriger Spannung des Gehäuses 22 vorgesehen, während der Bereich mit hoher Spannung des Gehäuses 22 gemieden wird. In diesem Fall ist das Gewicht des Gehäuses 22 gering, da das Gehäuse 22 den dünnen Wandabschnitt 22s enthält, und eine Abnahme der Festigkeit kann unterdrückt werden, da der dünne Wandabschnitt 22s so angeordnet ist, um den Bereich mit hoher Spannung zu meiden.The case 22nd is with the thick wall section 22f and the thin-walled section 22s whose thickness is smaller than that of the thick wall section 22f is provided. The thick section of wall 22f has a relatively large outer diameter and is thicker in the radial direction than the thin wall portion 22s . The thin wall section 22s is smaller in outer diameter than the thick wall portion 22f and has a smaller thickness than the thick wall portion in the radial direction 22f on. As in 3 shown includes the thick wall section 22f the screw holes 22h that is the thick wall section 22f penetrate in the axial direction, and the thin wall portion 22s is at a position that lines the action lines Ls of the main bearing 24 not overlapped, provided. That is, the thin wall section 22s is in the low voltage area of the housing 22nd provided while the high voltage area of the housing 22nd is avoided. In this case it is the weight of the case 22nd low as the housing 22nd the thin wall section 22s and a decrease in strength can be suppressed because of the thin wall portion 22s is arranged to avoid the high voltage area.

Der dünne Wandabschnitt 22s kann an einem Endabschnitt in der Axialrichtung des Gehäuses 22 vorgesehen sein, und der dicke Wandabschnitt 22f kann über einen Bereich von einer Position benachbart zu dem dünnen Wandabschnitt 22s des Gehäuses 22 zu dem anderen Ende in der Axialrichtung vorgesehen sein. In einem in 3 gezeigten Beispiel ist der dünne Wandabschnitt 22s an einem gegenantriebsseitigen Endabschnitt des Gehäuses 22 vorgesehen, und der dicke Wandabschnitt 22f ist kontinuierlich über einen Bereich von einer Position benachbart zu einer Antriebsseite des dünnen Wandabschnitts 22s zu einem antriebsseitigen Endabschnitt des Gehäuses 22 vorgesehen. In diesem Fall ist es möglich, den dünnen Wandabschnitt 22s von einer Seite in der Axialrichtung zu bearbeiten. Daher wird Bearbeiten erleichtert und die Bearbeitungsgenauigkeit wird im Vergleich zu einem Fall, in dem der dünne Wandabschnitt an einem Zwischenabschnitt in der Axialrichtung vorgesehen ist, verbessert. Insbesondere ist der dicke Wandabschnitt 22f kontinuierlich in der Axialrichtung vorgesehen, um radiale Außenseiten eines Abschnitts des Hauptlagers 24, die gesamte Länge des Innenzahnrads 16 in der Axialrichtung und einen Abschnitt des Hauptlagers 26 (gesamte Länge des Außenrings in Axialrichtung) abzudecken, und enthält die Schraublöcher 22h, die die gesamte Länge des dicken Wandabschnitts 22f in der Axialrichtung durchdringen. Das heißt, der dicke Wandabschnitt 22f ist über einen Bereich von der radialen Außenseite des Hauptlagers 24, das eines von einem Paar der Hauptlager 24 und 26 ist, zu der radialen Außenseite des Hauptlagers 26, das das andere des Paares der Hauptlager 24 und 26 ist, vorgesehen. Der Außendurchmesser oder die Dicke des dicken Wandabschnitts 22f in der Radialrichtung muss in der Axialrichtung nicht konstant sein, und ein Abschnitt davon kann einen ungleichmäßigen Außendurchmesser oder eine ungleichmäßige Dicke in der Radialrichtung aufweisen.The thin wall section 22s may at one end portion in the axial direction of the housing 22nd be provided, and the thick wall section 22f may over a range from a position adjacent to the thin wall portion 22s of the housing 22nd to the other end in the axial direction. In an in 3 example shown is the thin wall section 22s at an end section of the housing on the opposite drive side 22nd provided, and the thick wall section 22f is continuous over a range from a position adjacent to a drive side of the thin wall portion 22s to a drive-side end section of the housing 22nd intended. In this case, it is possible to use the thin wall section 22s to be machined from one side in the axial direction. Therefore, machining is facilitated and machining accuracy is improved as compared with a case where the thin wall portion is provided at an intermediate portion in the axial direction. In particular, the thick wall section is 22f provided continuously in the axial direction to radial outsides of a portion of the main bearing 24 , the entire length of the internal gear 16 in the axial direction and a portion of the main bearing 26th (entire length of the outer ring in the axial direction) and contains the screw holes 22h covering the entire length of the thick section of wall 22f penetrate in the axial direction. That is, the thick wall section 22f is over an area from the radial outside of the main bearing 24 which is one of a pair of the main bearings 24 and 26th is, to the radial outside of the main bearing 26th , the the other of the couple's main bearings 24 and 26th is provided. The outside diameter or thickness of the thick wall section 22f in the radial direction need not be constant in the axial direction, and a portion thereof may have an uneven outer diameter or an uneven thickness in the radial direction.

Obwohl es keine Beschränkung für die Verwendungszwecke der in dem dicken Wandabschnitt 22f vorgesehenen Schraublöcher gibt, sind die Schraublöcher 22h bei der vorliegenden Ausführungsform Löcher, durch die Schrauben B1 zum Verbinden des Drehzahlminderers 100 mit dem externen Gegenelement 50 geführt werden. In dem in 3 gezeigten Beispiel durchdringt die Schraube B1 das Schraubloch 22h und wird in eine in dem Gegenelement 50 gebildete Gewindebohrung 50h geschraubt. Die Anzahl der Schraublöcher 22h ist nicht beschränkt, aber in dem in 2 gezeigten Beispiel sind zwölf Schraublöcher 22h in Abständen von 30° in der Umfangsrichtung vorgesehen.Though there is no limitation on the uses in the thick wall section 22f provided screw holes are, the screw holes are 22h in the present embodiment holes through the screws B1 to connect the speed reducer 100 with the external counter element 50 be guided. In the in 3 example shown penetrates the screw B1 the screw hole 22h and becomes in one in the counter element 50 formed threaded hole 50h screwed. The number of screw holes 22h is not restricted, but in the in 2 Example shown are twelve screw holes 22h provided at intervals of 30 ° in the circumferential direction.

Wenn der Außenumfang des dünnen Wandabschnitts 22s einen kleinen Außendurchmesser aufweist, so dass der dünne Wandabschnitt 22s nicht mit Köpfen B1h der Schrauben B1 interferiert, kann die Dicke des dünnen Wandabschnitts 22s in der Radialrichtung übermäßig klein sein, was zu einer unzureichenden Festigkeit führt. Daher enthält bei der vorliegenden Ausführungsform der dünne Wandabschnitt 22s erste ausgesparte Abschnitte 22m, die teilweise die Köpfe B1h der Schrauben B1 an Positionen, die den Köpfen B1h entsprechen, aufnehmen (siehe 3 und 5). In diesem Fall kann eine Abnahme an Festigkeit des dünnen Wandabschnitts 22s unterdrückt werden. Darüber hinaus können Sitze der Schrauben B1 auf einer Endfläche des dicken Wandabschnitts 22f gebildet sein, und es ist möglich, die zu verwendenden Schrauben B1 zu kürzen und die Beschaffungseigenschaften zu verbessern. Die ersten ausgesparten Abschnitte 22m werden durch Aufbohren des dünnen Wandabschnitts 22s gebildet. Die ersten ausgesparten Abschnitte 22m weisen eine konkave Form, die von einer Außenumfangsfläche des dünnen Wandabschnitts 22s radial nach innen ausgespart ist, auf und sind entlang der Axialrichtung des dünnen Wandabschnitts 22s gebildet.When the outer periphery of the thin wall portion 22s has a small outer diameter, so that the thin wall portion 22s not with their heads B1h of the screws B1 may interfere, the thickness of the thin wall portion 22s be excessively small in the radial direction, resulting in insufficient strength. Therefore, in the present embodiment, the thin wall portion contains 22s first recessed sections 22m , the partly the heads B1h of the screws B1 in positions that the heads B1h correspond to, record (see 3 and 5 ). In this case, there may be a decrease in strength of the thin wall portion 22s be suppressed. It can also seat the screws B1 on an end face of the thick wall portion 22f be formed, and it is possible to use the screws B1 cut and improve procurement properties. The first recessed sections 22m are made by drilling open the thin wall section 22s educated. The first recessed sections 22m have a concave shape formed by an outer peripheral surface of the thin wall portion 22s is recessed radially inward, and are along the axial direction of the thin wall portion 22s educated.

Es ist bevorzugt, dass der dünne Wandabschnitt 22s an einer Position, an der der Einfluss der oben erwähnten Momentlast niedrig ist, vorgesehen ist. Daher ist bei der vorliegenden Ausführungsform, wie in 3 gezeigt, der dünne Wandabschnitt 22s an einer Position vorgesehen, die einen Bereich, der zwischen zwei parallel zu der Wirkungslinie Ls und außerhalb tangential zu dem Wälzkörper 24e des Hauptlagers 24 verlaufenden geraden Linien Lp und Lq eingefügt ist, nicht überlappt. Die gerade Linie Lp ist außerhalb tangential zu der Gegenantriebsseite des Wälzkörpers 24e, und die gerade Linie Lq ist außerhalb tangential zu der Antriebsseite des Wälzkörpers 24e. In diesem Fall kann, da der dünne Wandabschnitt 22s von der Wirkungslinie Ls getrennt ist, der Einfluss der Momentlast klein gemacht werden.It is preferred that the thin wall portion 22s is provided at a position where the influence of the above-mentioned torque load is low. Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG 3 shown, the thin wall section 22s provided at a position which is an area between two parallel to the line of action Ls and outside tangential to the rolling element 24e of the main camp 24 running straight lines Lp and Lq is inserted, not overlapped. The straight line Lp is outside tangential to the counter drive side of the rolling element 24e , and the straight line Lq is outside tangent to the drive side of the rolling element 24e . In this case, there can be the thin wall portion 22s is separated from the action line Ls, the influence of the moment load can be made small.

Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Öldichtung 28 radial innerhalb des dünnen Wandabschnitts 22s angeordnet. In diesem Fall kann der Bereich des dicken Wandabschnitts 22f in der Axialrichtung klein gemacht werden, und der Bereich des dünnen Wandabschnitts 22s kann in der Axialrichtung groß gemacht werden, was zum Reduzieren des Gewichts des Gehäuses 22 vorteilhaft ist. Die Öldichtung 28 kann radial innerhalb des dicken Wandabschnitts 22f angeordnet sein.In the present embodiment, the oil seal is 28 radially inside the thin wall section 22s arranged. In this case, the area of the thick wall section 22f in the axial direction can be made small, and the area of the thin wall portion 22s can be made large in the axial direction, thereby reducing the weight of the housing 22nd is advantageous. The oil seal 28 can be radially inside the thick wall section 22f be arranged.

Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der dünne Wandabschnitt 22s konfiguriert, um mit einem Abschnitt des Hauptlagers 24 in der Radialrichtung gesehen zu überlappen. In diesem Fall kann der Bereich des dünnen Wandabschnitts 22s in der Axialrichtung auf einen Bereich, der den Bereich des Hauptlagers 24 in der Axialrichtung überlappt, erweitert werden, was zum Reduzieren des Gewichts des Gehäuses 22 vorteilhaft ist. Es ist anzumerken, dass der dünne Wandabschnitt 22s so konfiguriert sein kann, dass er das Hauptlager 24 in der Radialrichtung gesehen nicht überlappt.In the present embodiment, the thin wall portion is 22s configured to work with a section of the main camp 24 to overlap viewed in the radial direction. In this case, the area of the thin wall section 22s in the axial direction to an area which is the area of the main bearing 24 overlapped in the axial direction, which can reduce the weight of the housing 22nd is advantageous. It should be noted that the thin wall section 22s can be configured to be the main warehouse 24 viewed in the radial direction does not overlap.

Die Extraktionsgewindebohrung 22p wird unter Bezugnahme auf 2 und 4A bis 4C beschrieben. 4A bis 4C sind Schnittansichten, die die Extraktionsgewindebohrung 22p zeigen. Wenn der Drehzahlminderer 100 zur Wartung, zum Austausch oder dergleichen von dem Gegenelement 50 getrennt wird, gibt es einen Fall, in dem es schwierig ist, den Drehzahlminderer 100 von dem Gegenelement 50 zu trennen, da der Drehzahlminderer 100 und das Gegenelement 50 in engem Kontakt miteinander stehen. Daher enthält bei der vorliegenden Ausführungsform, wie in 2 und 4A bis 4C gezeigt, der dicke Wandabschnitt 22f die Extraktionsgewindebohrungen 22p, die jeweils zwischen den Schraublöchern 22h angeordnet sind. Obwohl die Anzahl der Extraktionsgewindebohrungen 22p nicht beschränkt ist, sind in dem in 2 gezeigten Beispiel zwei Extraktionsgewindebohrungen 22p in Abständen von 180° in der Umfangsrichtung vorgesehen. Die Extraktionsgewindebohrungen 22p durchdringen den dicken Wandabschnitt 22f in der Axialrichtung.The extraction threaded hole 22p is made with reference to 2 and 4A until 4C described. 4A until 4C are sectional views showing the extraction threaded hole 22p demonstrate. When the speed reducer 100 for maintenance, replacement or the like of the counter element 50 is disconnected, there is a case where it is difficult to use the speed reducer 100 from the counter element 50 to separate because the speed reducer 100 and the counter element 50 be in close contact with each other. Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG 2 and 4A until 4C shown, the thick wall section 22f the extraction tapped holes 22p each between the screw holes 22h are arranged. Although the number of extraction threaded holes 22p is not restricted, are in the in 2 Example shown two extraction tapped holes 22p provided at intervals of 180 ° in the circumferential direction. The extraction tapped holes 22p penetrate the thick wall section 22f in the axial direction.

Ein Verfahren des Entfernens des Drehzahlminderers 100 von dem Gegenelement 50 wird beschrieben.

(1) Wie in 4A gezeigt, ist keine Trennschraube Bs in einem Zustand, in dem der Drehzahlminderer 100 mit dem Gegenelement 50 verbunden ist, montiert.
(2) Wie in 4B gezeigt, wird, wenn der Drehzahlminderer 100 entfernt werden soll, zunächst die Trennschraube Bs in jede Extraktionsgewindebohrung 22p in einem Zustand, in dem die Schrauben B1 zur Verbindung alle entfernt sind, geschraubt.
(3) Wenn Spitzenteile Bst der in die Extraktionsgewindebohrungen 22p geschraubten Trennschrauben Bs in Kontakt mit dem Gegenelement 50 kommen, werden die Trennschrauben Bs in diesem Zustand weiter in die Extraktionsgewindebohrungen 22p geschraubt.
(4) Wie in 4C gezeigt, bewegt sich der Drehzahlminderer 100 von dem Gegenelement 50 weg, wenn die Spitzenteile Bst der in die Extraktionsgewindebohrungen 22p geschraubten Trennschrauben Bs aus den Extraktionsgewindebohrungen 22p herausragen, und ein Spalt 50s wird gebildet.
(5) Wenn sich der Drehzahlminderer 100 wegbewegt, kann der Drehzahlminderer 100 leicht getrennt werden, da kein enger Kontakt mehr aufrechterhalten wird. Nachdem der Drehzahlminderer 100 getrennt wurde, können die Trennschrauben Bs aus den Extraktionsgewindebohrungen 22p entfernt werden.

A method of removing the speed reducer 100 from the counter element 50 is described.

(1) As in 4A shown, no parting screw Bs is in a state that the speed reducer 100 with the counter element 50 connected, mounted.
(2) As in 4B is shown when the speed reducer 100 is to be removed, first insert the separating screw Bs into each extraction threaded hole 22p in a state in which the screws B1 to connect all are removed, screwed.
(3) When tip parts are inserted into the extraction tapped holes 22p screwed separating screws Bs in contact with the counter element 50 come, the separating screws Bs will continue into the extraction tapped holes in this state 22p screwed.
(4) As in 4C shown, the speed reducer moves 100 from the counter element 50 away when the tip parts bst the into the extraction tapped holes 22p screwed separating screws Bs from the extraction tapped holes 22p protrude, and a gap 50s is formed.
(5) When the speed reducer 100 moved away, the speed reducer can 100 easily separated as close contact is no longer maintained. After the speed reducer 100 separated, the separating screws Bs can come out of the extraction tapped holes 22p removed.

Wenn der Außenumfang des dünnen Wandabschnitts 22s einen kleinen Außendurchmesser aufweist, so dass der dünne Wandabschnitt 22s nicht mit Köpfen Bsh der Trennschrauben Bs interferiert, kann die Festigkeit des dünnen Wandabschnitts 22s unzureichend sein. Daher enthält bei der vorliegenden Ausführungsform, wie in 4A bis 4C gezeigt, der dünne Wandabschnitt 22s zweite ausgesparte Abschnitte 22n, die teilweise die Köpfe Bsh an Positionen, die den Köpfen Bsh der in die Extraktionsgewindebohrungen 22p geschraubten Trennschrauben Bs entsprechen, aufnehmen. In diesem Fall kann eine Abnahme an Festigkeit des dünnen Wandabschnitts 22s unterdrückt werden. Darüber hinaus können Sitze der Trennschrauben Bs auf einer Endfläche des dicken Wandabschnitts 22f gebildet werden, und es ist möglich, die zu verwendenden Trennschrauben Bs zu kürzen und die Beschaffungseigenschaften zu verbessern. Die zweiten ausgesparten Abschnitte 22n werden durch Aufbohren des dünnen Wandabschnitts 22s gebildet. Die zweiten ausgesparten Abschnitte 22n weisen eine konkave Form, die von der Außenumfangsfläche des dünnen Wandabschnitts 22s radial nach innen ausgespart ist, auf und sind entlang der Axialrichtung des dünnen Wandabschnitts 22s gebildet.When the outer periphery of the thin wall portion 22s has a small outer diameter, so that the thin wall portion 22s not interferes with heads Bsh of the separating screws Bs, the strength of the thin wall portion may 22s be inadequate. Therefore, in the present embodiment, as shown in FIG 4A until 4C shown, the thin wall section 22s second recessed sections 22n partially the heads Bsh at positions corresponding to the heads Bsh of in the extraction tapped holes 22p corresponding to screwed separating screws Bs. In this case, there may be a decrease in strength of the thin wall portion 22s be suppressed. In addition, the separation screws Bs can be seated on an end face of the thick wall portion 22f are formed, and it is possible to shorten the separating screws Bs to be used and to improve the procurement properties. The second recessed sections 22n are made by drilling open the thin wall section 22s educated. The second recessed sections 22n have a concave shape that extends from the outer peripheral surface of the thin wall portion 22s is recessed radially inward, and are along the axial direction of the thin wall portion 22s educated.

Die Anordnung der Schrauben B1 wird unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 ist eine Vorderansicht, die die Anordnung des Gehäuses 22 und der Schrauben B1 zeigt. Wenn ein Drehzahlminderer einen Vorsprungsabschnitt an seinem Außenumfang aufweist, muss ein Benutzer einen Befestigungsraum, der groß genug ist, um den Vorsprungsabschnitt zu enthalten, sichern, was nicht praktisch ist. Daher ist bei der vorliegenden Ausführungsform ein Außendurchmesser Df (Außenumfangsdurchmesser) des dicken Wandabschnitts 22f größer als ein Durchmesser Db eines Kreises, der außerhalb tangential zu den Köpfen B1h der Schrauben B1 ist. In diesem Fall, da die Köpfe B1h der Schrauben B1 nicht bis zu dem Außenumfang des dicken Wandabschnitts 22f vorstehen, muss ein Benutzer nur einen Befestigungsraum, der dem Außendurchmesser Df des dicken Wandabschnitts 22f entspricht, sichern. Darüber hinaus kann eine Abnahme an Festigkeit des dicken Wandabschnitts 22f im Vergleich zu einem Fall, in dem der Außendurchmesser Df des dicken Wandabschnitts 22f kleiner als der Durchmesser Db des Kreises ist, der außerhalb tangential zu den Köpfen B1h ist, unterdrückt werden.The arrangement of the screws B1 is made with reference to 5 described. 5 Fig. 13 is a front view showing the arrangement of the case 22nd and the screws B1 shows. When a speed reducer has a protruding portion on its outer periphery, a user needs to secure a mounting space large enough to contain the protruding portion, which is not practical. Therefore, in the present embodiment, an outer diameter is Df (outer peripheral diameter) of the thick wall portion 22f greater than a diameter Db of a circle that is outside tangent to the heads B1h of the screws B1 is. In this case, as the heads B1h of the screws B1 not up to the outer circumference of the thick wall section 22f protrude, a user only needs a mounting space corresponding to the outer diameter Df of the thick wall portion 22f corresponds to, secure. In addition, there may be a decrease in strength of the thick wall portion 22f compared with a case where the outer diameter Df of the thick wall portion 22f is smaller than the diameter Db of the circle that is outside tangent to the heads B1h is to be suppressed.

Die Arbeitsweise des Drehzahlminderers 100, der wie oben beschrieben konfiguriert ist, wird beschrieben. Wenn Drehung der Antriebswelle 12 von dem Motor übertragen wird, drehen sich die Exzenterabschnitte 12a der Antriebswelle 12 um eine Drehmittellinie, die sich durch die Antriebswelle 12 erstreckt, und das Außenzahnrad 14 oszilliert via das Exzenterlager 30. Wenn das Außenzahnrad 14 oszilliert, wird eine Position, an der das Außenzahnrad 14 und das Innenzahnrad 16 ineinandergreifen, sequentiell verschoben. Infolgedessen tritt jedes Mal, wenn sich die Antriebswelle 12 einmal dreht, Drehung des Außenzahnrads 14 oder des Innenzahnrads 16 entsprechend einer Differenz zwischen der Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 14 und der Anzahl der Zähne des Innenzahnrads 16 auf. Bei der vorliegenden Ausführungsform dreht sich das Außenzahnrad 14 und drehzahlreduzierende Drehung wird von dem ersten Träger 18 und dem zweiten Träger 20 via die Innenstifte 32 ausgegeben.How the speed reducer works 100 configured as described above will be described. When rotation of the drive shaft 12th is transmitted from the motor, the eccentric portions rotate 12a the drive shaft 12th around a center line of rotation that runs through the drive shaft 12th extends, and the external gear 14th oscillates via the eccentric bearing 30. When the external gear 14th oscillates, becomes a position where the external gear 14th and the internal gear 16 interlock, shifted sequentially. As a result, it occurs every time the drive shaft changes 12th turns once, rotation of the external gear 14th or the internal gear 16 corresponding to a difference between the number of teeth of the external gear 14th and the number of teeth of the internal gear 16 on. In the present embodiment, the external gear rotates 14th and speed reducing rotation is provided by the first carrier 18th and the second carrier 20th output via the inner pins 32.

Die Eigenschaften des Drehzahlminderers 100, der wie oben beschrieben konfiguriert ist, werden beschrieben. Da der Drehzahlminderer 100 den dünnen Wandabschnitt 22s enthält, kann Gewichtsreduktion des Drehzahlminderers 100 erzielt werden. Da der dünne Wandabschnitt 22s an einer Position, die die Wirkungslinie Ls des Hauptlagers 24 nicht überlappt, vorgesehen ist, ist es möglich, Festigkeit gegen eine Momentlast zu sichern. Da der dicke Wandabschnitt 22f mit den Schraublöchern 22h versehen ist, werden die Schrauben B1 kurz gemacht und die Beschaffungseigenschaft wird verbessert.The characteristics of the speed reducer 100 configured as described above will be described. Because the speed reducer 100 the thin wall section 22s can reduce the weight of the speed reducer 100 be achieved. Because the thin wall section 22s at a position that corresponds to the line of action Ls of the main bearing 24 not overlapped, it is possible to secure strength against a moment load. Because the thick wall section 22f with the screw holes 22h is provided, the screws B1 made short and the procurement property is improved.

Vorstehend wurde ein Beispiel der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung detailliert beschrieben. Die oben beschriebene Ausführungsform ist lediglich ein spezifisches Beispiel für die Umsetzung der vorliegenden Erfindung. Die Inhalte der Ausführungsform sollen den technischen Anwendungsbereich der vorliegenden Erfindung nicht einschränken, und verschiedene Konstruktionsänderungen wie Abwandlung, Ergänzung und Weglassung von Komponenten können vorgenommen werden, ohne von dem Erfindungsgedanken der in den Ansprüchen definierten Erfindung abzuweichen. Bei der oben beschriebenen Ausführungsform wurde Beschreibung unter Verwendung von Ausdrücken wie „gemäß der Ausführungsform“ und „bei der Ausführungsform“, in Bezug auf deren Inhalte eine solche Konstruktionsänderung vorgenommen werden kann, vorgenommen. Es kann jedoch nicht gesagt werden, dass eine Konstruktionsänderung der beschriebenen Inhalte ohne solche Ausdrücke nicht zulässig ist. Darüber hinaus ist Schraffur in den Abschnitten der Ansichten nicht dafür vorgesehen, das Material eines schraffierten Objekts zu beschränken.In the foregoing, an example of the embodiment of the present invention has been described in detail. The embodiment described above is only a specific example for implementing the present invention. The contents of the embodiment are not intended to limit the technical scope of the present invention, and various design changes such as modification, addition, and omission of components can be made without departing from the gist of the invention as defined in the claims. In the embodiment described above, description has been made using expressions such as “according to the embodiment” and “in the embodiment” in terms of the contents of which such a design change can be made. However, it cannot be said that a change in the construction of the contents described is not permitted without such expressions. In addition, hatching in the sections of the views is not intended to limit the material of a hatched object.

Nachstehend werden Modifikationsbeispiele beschrieben. In den Zeichnungen und der Beschreibung der Modifikationsbeispiele werden die gleichen oder äquivalente Komponenten und Elemente wie bei der Ausführungsform durch dieselben Bezugszeichen dargestellt. Beschreibung, die mit der bei der Ausführungsform überlappt, wird in geeigneter Weise weggelassen, und Beschreibung wird vorgenommen, die sich auf Konfigurationen, die sich von denen bei der Ausführungsform unterscheiden, fokussiert.Modification examples are described below. In the drawings and the description of the modification examples, the same or equivalent components and elements as in the embodiment are represented by the same reference numerals. Description overlapping with that in the embodiment is appropriately omitted, and description will be made focusing on configurations different from those in the embodiment.

[Modifikationsbeispiele][Modification examples]

Bei der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, bei dem der Drehzahlminderer 100 ein Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Mittelkurbeltyps ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. In Bezug auf den Drehzahlminderer ist die Art von Untersetzungsmechanismus nicht besonders eingeschränkt, solange ein Hauptlager zwischen einem Gehäuse und einem Träger angeordnet ist. Der Drehzahlminderer kann beispielsweise ein so genannter Drehzahlminderer des exzentrisch oszillierenden Sortiertyps sein, bei dem mehrere Kurbelwellen an von der Mitte versetzten Positionen angeordnet sind, ein Drehzahlminderer des Biegeeingriffstyps, ein einfacher Planetendrehzahlminderer oder dergleichen, und er kann ein Untersetzungsmechanismus ohne Zahnräder sein, wie beispielsweise ein Fahrantrieb.In the embodiment, an example has been described in which the speed reducer 100 is a speed reducer of the eccentric oscillating center crank type. However, the present invention is not limited to this. Regarding the speed reducer, the type of reduction mechanism is not particularly limited as long as a main bearing is disposed between a housing and a bracket. The speed reducer may be, for example, a so-called speed reducer of the eccentric oscillating sorting type in which a plurality of crankshafts are arranged at positions offset from the center, a speed reducer of the bending engagement type, a simple planetary speed reducer or the like, and it may be a reduction mechanism without gears such as a Traction drive.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem das Gehäuse 22 aus einem einzelnen Element gebildet ist. Das Gehäuse kann jedoch aus mehreren Elementen gebildet sein.In describing the embodiment, an example has been described in which the housing 22nd is formed from a single element. However, the housing can be formed from several elements.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel, bei dem die Schraublöcher 22h des dicken Wandabschnitts 22f Löcher sind, durch die die Schrauben B1 zum Verbinden des Drehzahlminderers 100 mit dem Gegenelement 50 geführt werden, beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise können die Schraublöcher des dicken Wandabschnitts Löcher sein, durch die Schrauben zum Verbinden des aus mehreren Elementen gebildeten Gehäuses geführt werden, oder Löcher, durch die Schrauben zum Befestigen einer Abdeckung an dem Gehäuse geführt werden.In describing the embodiment, an example in which the screw holes 22h of the thick wall section 22f Holes are through which the screws B1 to connect the speed reducer 100 with the counter element 50 are described. However, the present invention is not limited to this. For example, the screw holes of the thick wall portion may be holes through which screws are passed for connecting the housing made up of several elements, or holes through which screws are passed to fasten a cover to the housing.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem die Anzahl der Außenzahnräder 14 zwei beträgt. Die Anzahl der Außenzahnräder kann jedoch eins oder drei oder mehr sein.In describing the embodiment, an example was described in which the number of external gears 14th is two. However, the number of the external gears can be one or three or more.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem die Innenstifte 32, die zur Übertragung der Antriebskraft der Außenzahnräder 14 beitragen, als Stiftelemente zur Verbindung der Träger 18 und 20 vorgesehen sind. Als die Stiftelemente zur Verbindung der Träger 18 und 20 können Trägerstifte, die nicht zur Übertragung der Antriebskraft beitragen, separat von den Innenstiften 32 vorgesehen sein.In the description of the embodiment, an example was described in which the inner pins 32 which are used to transmit the driving force of the outer gears 14th contribute as pin elements to connect the carrier 18th and 20th are provided. As the pin elements for connecting the beams 18th and 20th For example, support pins that do not contribute to the transmission of the driving force can be provided separately from the inner pins 32.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem die Innenstifte 32 integral mit dem ersten Träger 18 gebildet sind. Die Innenstifte 32 können jedoch separat von dem ersten Träger 18 gebildet sein und können mittels eines Befestigungsmittels wie einer Schraube mit dem ersten Träger 18 verbunden sein.In describing the embodiment, an example was described in which the inner pins 32 are integral with the first bracket 18th are formed. However, the inner pins 32 can be separate from the first carrier 18th be formed and can by means of a fastening means such as a screw to the first carrier 18th be connected.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem sowohl die Anzahl der Innenstifte 32 als auch die Anzahl der Innenstiftlöcher 14h zehn beträgt. Diese Zahlen können jedoch neun oder niedriger oder elf oder höher sein. Zusätzlich kann die Anzahl der Innenstifte 32 geringer als die Anzahl der Innenstiftlöcher 14h sein.In describing the embodiment, an example was described in which both the number of the inner pins 32 and the number of the inner pin holes 14h are ten. However, these numbers can be nine or lower, or eleven or higher. In addition, the number of the inner pins 32 may be less than the number of the inner pin holes 14h.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem die Innenringe der Hauptlager 24 und 26 integral mit den Trägern 18 und 20 gebildet sind. Die Innenringe der Hauptlager können jedoch von den Trägern getrennt sein.In the description of the embodiment, an example was described in which the inner rings of the main bearings 24 and 26th integral with the straps 18th and 20th are formed. However, the inner rings of the main bearings can be separate from the carriers.

Bei der Beschreibung der Ausführungsform wurde ein Beispiel beschrieben, in dem die Wälzkörper 24e und 26e der Hauptlager 24 und 26 Kugeln sind. Die Wälzkörper der Hauptlager können jedoch Kegelwalzen, Zylinderwalzen oder dergleichen, die eine andere Form als Kugeln aufweisen, sein. Darüber hinaus müssen die Hauptlager nicht aus einem Lagerpaar gebildet sein und können beispielsweise Kreuzrollenlager sein.In describing the embodiment, an example was described in which the rolling elements 24e and 26e of the main camp 24 and 26th Bullets are. The rolling elements of the main bearings can, however, be tapered rollers, cylindrical rollers or the like which have a shape other than balls. In addition, the main bearings do not have to be formed from a pair of bearings and can, for example, be crossed roller bearings.

Jedes der oben beschriebenen Modifikationsbeispiele weist die gleichen Arbeitsweisen und Effekte wie die Ausführungsform auf.Each of the modification examples described above has the same operations and effects as the embodiment.

Jede Kombination der Komponenten bei der oben beschriebenen Ausführungsform und den Modifikationsbeispielen ist auch als eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendbar. Die durch die Kombination erzeugte neue Ausführungsform weist die Effekte der Ausführungsform und der Modifikationsbeispiele, die miteinander kombiniert wurden, auf.Any combination of the components in the above-described embodiment and the modification examples is also usable as an embodiment of the present invention. The novel embodiment created by the combination has the effects of the embodiment and the modification examples combined with each other.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

B1:B1:: Schraubescrew
B1h:B1h:: Kopfhead
12:12:: Antriebswelledrive shaft
12a:12a:: ExzenterabschnittEccentric section
14:14:: AußenzahnradExternal gear
16:16:: InnenzahnradInternal gear
18:18:: erster Trägerfirst carrier
20:20:: zweiter Trägersecond carrier
B2:B2:: Schraubescrew
22:22:: Gehäusecasing
22f:22f:: dicker Wandabschnittthick wall section
22h:22h:: SchraublochScrew hole
22m:22m:: erster ausgesparter Abschnittfirst recessed section
22n:22n:: zweiter ausgesparter Abschnittsecond recessed section
22p:22p:: ExtraktionsgewindebohrungExtraction tapped hole
22s:22s:: dünner Wandabschnittthin wall section
24:24:: erstes Hauptlagerfirst main camp
24e:24e:: WälzkörperRolling elements
26:26:: zweites Hauptlagersecond main camp
28:28:: ÖldichtungOil seal
50:50:: GegenelementCounter element
50h:50h:: GewindebohrungThreaded hole
100:100:: DrehzahlmindererSpeed reducer

Claims

A speed reducer (100) comprising: a housing (22); a carrier (18, 20) disposed radially inward of the housing (22); and a main bearing (24, 26) which is arranged between the housing (22) and the carrier (18, 20), wherein the housing (22) has a thin wall portion (22s), a thick wall portion (22f) that is thicker in a radial direction than the thin wall portion (22s), and a screw hole (22h) that the thick wall portion (22f) in a Axial direction penetrates, contains, and the thin wall portion (22s) is provided at a position that does not overlap an action line (Ls) of the main bearing (24).

Speed reducer (100) Claim 1 wherein the thin wall portion (22s) includes a recessed portion (22m) partially receiving a head (B1h) of a screw (B1) at a position corresponding to the head (B1h), the screw (B1) through the screw hole ( 22h).

Speed reducer (100) Claim 1 or 2 wherein the thin wall portion (22s) is provided at a position which does not overlap an area which is inserted between two straight lines (Lp, Lq) parallel to the line of action (Ls) and outside tangential to a rolling element (24e) .

Speed reducer (100) according to one of the Claims 1 until 3 wherein an oil seal (28) is disposed radially inward of the thin wall portion (22s).

Speed reducer (100) according to one of the Claims 1 until 4th wherein the thin wall portion (22s) overlaps a portion of the main bearing (24) viewed in the radial direction.

Speed reducer (100) according to one of the Claims 1 until 5 , wherein the thick wall portion (22f) contains an extraction threaded hole (22p) between the screw holes (22h), and the thin wall portion (22s) a second recessed portion (22n) which partially has a head (Bsh) of a screw (Bs) on a the head (Bsh) corresponding position, the screw (Bs) is screwed into the extraction threaded hole (22p).

Speed reducer (100) according to one of the Claims 1 until 6th wherein an outside diameter (Df) of the thick wall portion (22f) is larger than a diameter (Db) of a circle outwardly tangential to the head (B1h) of the screw (B1) passing through the screw hole (22h).

Speed reducer (100) according to one of the Claims 1 until 7th wherein the thin wall portion (22s) is provided at one end portion in the axial direction of the housing (22), and the thick wall portion (22f) over a range from a position adjacent to the thin wall portion (22s) of the housing (22) to the other End is provided in the axial direction.

Speed reducer (100) according to one of the Claims 1 until 8th wherein a pair of bearings is provided as the main bearing (24, 26), and the thick wall portion (22f) is provided over a range from a radial outside of one main bearing (24) to a radial outside of the other main bearing (26).