DE102021105300A1 - Non-truck vehicle - truck vehicle convoy - Google Patents

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Abstract

Nicht-LKW-Fahrzeug (100), umfassend eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112), welche dazu eingerichtet ist, Verhandlungsinformationen mit wenigstens einem LKW-Fahrzeug (122) auszutauschen, um eine Kolonne (120) zu bilden, welche aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) besteht, welches genau einem LKW-Fahrzeug (122) folgt, und Kolonneninformationen zu empfangen, während die Kolonne (120) besteht, und eine Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung (110), welche dazu eingerichtet ist, den Kolonnenzwischenabstand (i) zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) und dem LKW-Fahrzeug (122) auf Grundlage der empfangenen Kolonneninformationen zu steuern/regeln. Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung: Kolonne (120), bestehend aus einem LKW-Fahrzeug (122) und dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100), welches dazu eingerichtet ist, hinter dem einen LKW-Fahrzeug (122) zu fahren. Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung: Verfahren zum Bilden einer Kolonne (120), bestehend aus einem ersten Fahrzeug, welches einem zweiten Fahrzeug folgt, wobei eines des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein Nicht-LKW-Fahrzeug (100) ist und das andere des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein LKW-Fahrzeug (122) ist.A non-truck vehicle (100) comprising a vehicle-to-vehicle communication device (112) adapted to exchange negotiation information with at least one truck vehicle (122) to form a platoon (120) consisting of the non-truck vehicle (100) closely following a truck vehicle (122), and receiving platoon information while the platoon (120) exists, and a driving controller (110) arranged therefor is to control the inter-platoon distance (i) between the non-truck vehicle (100) and the truck vehicle (122) based on the received platoon information. According to a second aspect of the invention: platoon (120) consisting of a truck vehicle (122) and the non-truck vehicle (100), which is set up to drive behind the one truck vehicle (122). According to a third aspect of the invention: a method of forming a platoon (120) consisting of a first vehicle following a second vehicle, wherein one of the first and second vehicles is a non-truck vehicle (100) and the other is the first and second vehicle is a truck vehicle (122).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug, welches dazu eingerichtet ist, ein Mitglied einer Kolonne zu sein, eine Kolonne, welche ein solches Fahrzeug umfasst, und ein Verfahren zum Bilden einer solchen Kolonne.The invention relates to a vehicle adapted to be a member of a platoon, a platoon comprising such a vehicle, and a method for forming such a platoon.

Um den Energieverbrauch von Fahrzeugen zu verringern, ist vorgeschlagen worden, Fahrzeugkolonnen auf Autobahnen zu bilden, um vom Windschatteneffekt Gebrauch zu machen. Der Vorteil ist aber beschränkt, da Sicherheitsabstände zwischen Fahrzeugen und als eine Folge Abstände zwischen den Fahrzeugen einer Kolonne gesetzlich vorgeschrieben sind. Ferner können andere Fahrzeuge, welche der Kolonne nicht angehören, durch die Kolonne kreuzen, z.B. um auf die Autobahn aufzufahren oder sie zu verlassen. Zusätzlich ist die durchschnittliche Energieeinsparung von in Kolonne fahrenden Fahrzeugen umgekehrt proportional zu der Länge der Kolonne. Ähnlich wie bei sich langsam bewegendem Verkehr ist es wahrscheinlich, dass kleine Abweichungen im Fahrverhalten des nachfolgenden Fahrzeugs, z.B. kurzes Bremsen, um den Abstand zu einem voraus einschneidenden Fahrzeug zu verringern, eine größere Abweichung im Fahrverhalten der folgenden Fahrzeuge verursachen, welche desto größer ist je länger die Kolonne ist.In order to reduce the energy consumption of vehicles, it has been proposed to form platoons on highways to make use of the slipstream effect. The benefit is limited, however, since safety distances between vehicles and, as a result, distances between vehicles in a platoon are required by law. Furthermore, other vehicles not belonging to the platoon may cross through the platoon, e.g., to enter or exit the freeway. In addition, the average energy saving of vehicles driving in a convoy is inversely proportional to the length of the convoy. Similar to slow-moving traffic, it is likely that small deviations in the behavior of the following vehicle, e.g. brief braking to reduce the distance to a vehicle cutting in front, are likely to cause a larger deviation in the behavior of the following vehicles, which is the larger the more longer the column is.

In Anbetracht des Vorstehenden ist es eine Aufgabe der Erfindung, diese Beschränkungen zu überwinden. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Verkehrssicherheit und die Kraftstoffeinsparung zu verbessern, indem ein Fahrzeug, welches dazu eingerichtet ist, ein Mitglied einer Kolonne zu sein, eine Kolonne, welche ein solches Fahrzeug umfasst, und ein Verfahren zum Bilden einer solchen Kolonne bereitgestellt werden.In view of the foregoing, it is an object of the invention to overcome these limitations. In particular, it is an object of the present invention to improve road safety and fuel economy by providing a vehicle adapted to be a member of a platoon, a platoon comprising such a vehicle, and a method for forming such a platoon to be provided.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein Nicht-LKW-Fahrzeug, umfassend eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, Verhandlungsinformationen mit wenigstens einem LKW-Fahrzeug auszutauschen, um eine Kolonne zu bilden, welche aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug besteht, welches genau einem LKW-Fahrzeug folgt, und Kolonneninformationen zu empfangen, während die Kolonne besteht, und eine Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Kolonnenzwischenabstand zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug auf Grundlage der empfangenen Kolonneninformationen zu steuern/regeln.According to a first aspect of the present invention, this object is achieved by a non-truck vehicle comprising a vehicle-to-vehicle communication device configured to exchange negotiation information with at least one truck vehicle to form a platoon which consists of the non-truck vehicle closely following a truck vehicle, and receiving platoon information while the platoon exists, and a driving controller configured to determine an inter-platform distance between the non-truck vehicle and to control the truck vehicle based on the received platoon information.

Da die Kolonne aus genau einem vorausfahrendem LKW-Fahrzeug und genau einem Nicht-LKW-Fahrzeug besteht, welches hinter dem LKW-Fahrzeug fährt, das bedeutet, die Kolonne mit anderen Worten ein Paar ist, welches aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug und einem LKW-Fahrzeug besteht, weist sie eine begrenzte Länge auf. Dementsprechend vermeidet sie das Problem eines Kreuzens anderer Fahrzeuge, da diese anderen Fahrzeuge leicht hinter oder vor der Mikrokolonne kreuzen können. Infolgedessen kann der Windschatteneffekt maximiert werden, indem der Abstand zwischen dem LKW-Fahrzeug und dem Nicht-LKW-Fahrzeug unter den für manuelles Fahren erforderlichen Sicherheitsabstand verringert wird. Ferner wird eine maximale Reduzierung des Energieverbrauchs im Vergleich zu Kolonnen des Standes der Technik erreicht, die eine Mehrzahl von Fahrzeugen umfassen, welche hinter einem ersten Fahrzeug fahren. Zusätzlich werden Zeitverzögerungen beim Empfangen von Informationen, insbesondere von dem als letztes innerhalb der Kolonne fahrenden Fahrzeug, wenn Informationen in einer Kette von einem Fahrzeug zum anderen übertragen werden, auf ein Minimum reduziert. Infolgedessen wird der Latenzeffekt verringert. Aufgrund einer niedrigeren Latenz beim Empfangen von Informationen ist das Nicht-LKW-Fahrzeug dazu in der Lage, sein Fahrverhalten schnell anzupassen, und als ein Ergebnis wird die Verkehrssicherheit der und innerhalb der Kolonne verbessert. Außerdem können herkömmliche Kolonnen mit mehr als zwei Fahrzeugen darunter leiden, die String-Stabilität beizubehalten, wohingegen es bei einer Kolonne gemäß der vorliegenden Erfindung, welche aus genau einem LKW-Fahrzeug und genau einem Nicht-LKW-Fahrzeug besteht, einfacher ist, einen Zielfahrzeugabstand zwischen den beiden Fahrzeugen beizubehalten.In other words, since the platoon consists of exactly one preceding truck vehicle and exactly one non-truck vehicle driving behind the truck vehicle, that means the platoon is a pair consisting of the non-truck vehicle and a Truck vehicle is, it has a limited length. Accordingly, it avoids the problem of crossing other vehicles since these other vehicles can easily cross behind or in front of the micro-platform. As a result, the slipstream effect can be maximized by reducing the distance between the truck vehicle and the non-truck vehicle below the safe distance required for manual driving. Furthermore, a maximum reduction in energy consumption is achieved compared to prior art platoons comprising a plurality of vehicles driving behind a first vehicle. In addition, time delays in receiving information, particularly from the last vehicle in the platoon when information is transmitted in a chain from one vehicle to another, are minimized. As a result, the latency effect is reduced. Due to a lower latency in receiving information, the non-truck vehicle is able to adjust its driving behavior quickly, and as a result, traffic safety of and within the platoon is improved. In addition, conventional platoons with more than two vehicles may suffer from maintaining string stability, whereas a platoon according to the present invention consisting of exactly one truck vehicle and exactly one non-truck vehicle makes it easier to set a target vehicle spacing maintained between the two vehicles.

Um dazu in der Lage zu sein, möglichst schnell auf die Manöver des LKW-Fahrzeugs zu reagieren, empfängt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung Kolonneninformationen von dem LKW-Fahrzeug und die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung verwendet die Kolonneninformationen zum Steuern/Regeln des Nicht-LKW-Fahrzeugs, z.B. des Abstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem vorausfahrenden LKW-Fahrzeug und/oder des Bremsens des Fahrzeugs. Die Kolonneninformationen können Informationen über wenigstens einen beabsichtigten Vorgang und/oder wenigstens eine Reaktionsinformation von dem LKW-Fahrzeug umfassen. Aufgrund der Kolonneninformationen werden die Erfassungs- und Reaktionsfähigkeiten des Nicht-LKW-Fahrzeugs verbessert und das Nicht-LKW-Fahrzeug ist dazu in der Lage, ohne Beeinträchtigung der Sicherheit dicht hinter dem LKW-Fahrzeug zu fahren.In order to be able to react as quickly as possible to the maneuvers of the truck vehicle, the vehicle-to-vehicle communication device receives platoon information from the truck vehicle and the driving controller uses the platoon information for control of the non-truck vehicle, e.g. the distance between the non-truck vehicle and the preceding truck vehicle and/or the braking of the vehicle. The platoon information may include information about at least one intended operation and/or at least one response information from the truck vehicle. Due to the procession information, the non-truck vehicle's detection and response capabilities are improved, and the non-truck vehicle is able to run closely behind the truck vehicle without compromising safety.

Zum Übertragen der Verhandlungsinformationen, z.B. über eine große Entfernung zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug, kann es vorteilhaft sein, wenn die Verhandlungsinformationen über Langstreckenkommunikation ausgetauscht werden und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung dazu eingerichtet ist, Verhandlungsinformationen über Langstreckenkommunikation, z.B. zelluläre Kommunikation oder Ultrabreitbandkommunikation, auszutauschen.To transmit the negotiation information, for example over a large distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle, it can be advantageous if the negotiation information information is exchanged via long-distance communication and the vehicle-to-vehicle communication device is configured to exchange negotiation information via long-distance communication, eg cellular communication or ultra-wideband communication.

Es ist darauf hinzuweisen, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung ein LKW-Fahrzeug entweder ein LKW, welcher dazu eingerichtet ist, Fracht zu transportieren, oder ein Bus sein kann, welcher dazu eingerichtet ist, eine Mehrzahl von Passagieren zu befördern.It should be noted that in the context of the present invention, a truck vehicle can be either a truck configured to transport cargo or a bus configured to transport a plurality of passengers.

Um den Windschatten zu verstärken, kann das LKW-Fahrzeug ein LKW-Fahrzeug sein, welches ein zulässiges Gesamtgewicht von mehr als 7.200 kg, vorzugsweise mehr als 27.200 kg, aufweist. Das LKW-Fahrzeug fährt üblicherweise mit einer im Wesentlichen konstanten Geschwindigkeit, wodurch die Energieeinsparung des nachfahrenden Nicht-LKW-Fahrzeugs erhöht wird. Da der Fahrer des LKW-Fahrzeugs in der Regel ein professioneller Fahrer mit einem hohen Maß an Fahrerfahrung ist, profitiert das nachfolgende Nicht-LKW-Fahrzeug von diesem Maß an Fahrerfahrung und ein niedrigeres Maß an Fahrerfahrung wird wahrscheinlich kompensiert. Zusätzlich kann, wenn ein Fahrerassistenzsystem oder sogar ein System für automatisiertes Fahren in einem vorausfahrenden LKW-Fahrzeug installiert ist, das folgende Nicht-LKW-Fahrzeug von einer solchen Technologie profitieren und die Sicherheit kann verbessert werden.In order to increase the slipstream, the truck vehicle can be a truck vehicle which has a permissible total weight of more than 7,200 kg, preferably more than 27,200 kg. The truck vehicle typically travels at a substantially constant speed, thereby increasing the energy conservation of the following non-truck vehicle. Since the driver of the truck vehicle is typically a professional driver with a high level of driving experience, the following non-truck vehicle will benefit from that level of driving experience and a lower level of driving experience is likely to be compensated for. In addition, when a driver assistance system or even an automated driving system is installed in a preceding truck vehicle, the following non-truck vehicle can benefit from such technology and safety can be improved.

Vorteilhaft kann das Nicht-LKW-Fahrzeug ein Nicht-LKW-Fahrzeug sein, welches ein normales zulässiges Gesamtgewicht von weniger als 4.600 kg, vorzugsweise weniger als 3.900 kg, aufweist. In diesem Kontext bezieht sich das Wort „normal“ auf die Tatsache, dass z.B. für Wohnmobile auf Grundlage einer Sondergenehmigung ein Gesamtgewicht von 3,7 t zulässig ist. In den meisten Fällen handelt es sich bei dem Nicht-LKW-Fahrzeug jedoch um einen Personenkraftwagen. Solche Nicht-LKW-Fahrzeuge haben in der Regel kürzere Bremswege, so dass der Sicherheitsabstand zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug weiter verringert werden kann und der Windschatteneffekt erhöht wird.Advantageously, the non-truck vehicle may be a non-truck vehicle that has a normal gross vehicle weight rating of less than 4,600 kg, preferably less than 3,900 kg. In this context, the word "normal" refers to the fact that, for example, a mobile home can have a total weight of 3.7 t on the basis of a special permit. In most cases, however, the non-truck vehicle is a passenger car. Such non-truck vehicles generally have shorter braking distances, so that the safety distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle can be further reduced and the slipstream effect is increased.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung dazu eingerichtet sein, die Fahrgeschwindigkeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs auf Grundlage von Geschwindigkeitsänderungsinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug empfängt. In dieser Ausführungsform empfängt das Nicht-LKW-Fahrzeug Informationen über eine tatsächliche oder beabsichtigte Geschwindigkeitsänderung des LKW-Fahrzeugs, zum Beispiel einen Bremsvorgang oder einen Beschleunigungsvorgang. Um die Reaktionszeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs zu verbessern, können Geschwindigkeitsänderungsabsichtsinformationen von dem vorausfahrenden Fahrzeug an das nachfolgende Fahrzeug übertragen werden, sogar bevor ein Bremsmechanismus oder ein Beschleunigungsmechanismus der vorausfahrenden Fahrzeuge tatsächlich betätigt wird. Die Geschwindigkeitsänderungsabsichtsinformationen können auf Daten von einem automatischen Geschwindigkeits-Steuer-/Regelsystem, jeglichem anderen Fahrerassistenzsystem oder einem System für automatisiertes Fahren basieren. Alternativ können die Geschwindigkeitsänderungsabsichtsinformationen eine Information umfassen, dass ein Bremsvorgang oder ein Beschleunigungsvorgang eingeleitet wird (zum Beispiel eine Information, dass ein Bremspedal oder ein Beschleunigungspedal berührt worden ist), obwohl noch keine nennenswerte Geschwindigkeitsänderung stattgefunden hat. Auf Grundlage der empfangenen Geschwindigkeitsänderungsabsichtsinformationen ist die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung des Nicht-LKW-Fahrzeugs dazu in der Lage, das Fahrzeug auf einen bevorstehenden Brems- oder Beschleunigungsvorgang vorzubereiten, und ermöglicht somit dem Nicht-LKW-Fahrzeug schneller, vorzugsweise nahezu gleichzeitig, auf das Verhalten des LKW-Fahrzeugs zu reagieren.According to one embodiment, the running controller may be configured to control the running speed of the non-truck vehicle based on speed change information that the vehicle-to-vehicle communication device receives as part of the procession information from a truck vehicle receives. In this embodiment, the non-truck vehicle receives information about an actual or intended speed change of the truck vehicle, for example a braking process or an acceleration process. In order to improve the response time of the non-truck vehicle, speed change intention information can be transmitted from the preceding vehicle to the following vehicle even before a braking mechanism or an acceleration mechanism of the preceding vehicles is actually operated. The speed change intention information may be based on data from an automatic cruise control system, any other driver assistance system, or an automated driving system. Alternatively, the speed change intention information can include information that a braking process or an acceleration process is initiated (for example information that a brake pedal or an accelerator pedal has been touched), although no significant speed change has yet taken place. Based on the speed change intention information received, the non-truck vehicle's driving controller is able to prepare the vehicle for an upcoming braking or acceleration event, and thus allows the non-truck vehicle to more quickly, preferably almost simultaneously, to react to the behavior of the truck vehicle.

Der Fachmann wird verstehen, dass ein Bremsvorgang nicht notwendigerweise eine Bewegung des Bremspedals erfordert. Vielmehr ist es denkbar, dass sich Bremsvorgang auf jegliche negative Beschleunigung bezieht, d.h. Beschleunigungen, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit verringern, zum Beispiel das Loslassen des Beschleunigungspedals.Those skilled in the art will understand that braking does not necessarily require movement of the brake pedal. Rather, it is conceivable that braking refers to any negative acceleration, i.e. accelerations which reduce vehicle speed, for example releasing the accelerator pedal.

Zusätzlich kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung ferner dazu eingerichtet sein, ein Lenken des Nicht-LKW-Fahrzeugs auf Grundlage von Lenkinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung als Teil der Kolonneninformationen von dem LKW-Fahrzeug empfängt. Die Lenkinformationen können Informationen umfassen, dass ein Lenkvorgang ausgeführt wird und/oder eingeleitet wird und/oder eingeleitet werden wird. Zusätzlich können die Lenkabsichtsinformationen Informationen umfassen, dass ein kurzer Lenkvorgang von dem LKW-Fahrzeug durchgeführt wird, um auf eine seitliche Abweichung orthogonal zur Fahrtrichtung des LKW-Fahrzeugs aufgrund eines Straßenzustands oder als Reaktion auf Seitenwind und dergleichen zu reagieren. Um die Reaktionszeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs zu verbessern, können Lenkabsichtsinformationen von dem vorausfahrenden Fahrzeug an das nachfolgende Fahrzeug übertragen werden, sogar bevor ein Lenkmechanismus des vorausfahrenden Fahrzeugs tatsächlich betätigt wird. Die Lenkabsichtsinformationen können auf Daten von einem automatischen Spurhaltesystem, jeglichem anderen Fahrerassistenzsystem oder einem System für automatisiertes Fahren basieren. Somit kann das Nicht-LKW-Fahrzeug schneller auf einen Lenkvorgang des LKW-Fahrzeugs reagieren und das Nicht-LKW-Fahrzeug kann synchroner hinter dem LKW-Fahrzeug fahren. Als ein Ergebnis kann die Sicherheit erhöht werden und der Windschatteneffekt kann effizienter genutzt werden.In addition, the driving controller may be further configured to control steering of the non-truck vehicle based on steering information that the vehicle-to-vehicle communication device receives as part of the procession information from the truck vehicle . The steering information may include information that a steering operation is being performed and/or is and/or will be initiated. In addition, the steering intention information may include information that a short steering operation is performed by the truck vehicle to respond to a lateral deviation orthogonal to the traveling direction of the truck vehicle due to a road condition or in response to a cross wind and the like. To improve the response time of the non-truck vehicle, steering intent information can be transmitted from the vehicle ahead to the vehicle behind even before a steering mechanism of the vehicle ahead is actually actuated. The steering intent information may be based on data from an automatic lane keeping system, any other driver assistance system, or an automated driving system. Thus, the non-truck vehicle can react more quickly to a steering operation of the truck vehicle, and the non-truck vehicle can drive behind the truck vehicle more synchronously. As a result, safety can be increased and the slipstream effect can be used more efficiently.

Um die Fahrsicherheit, vor allem für das Nicht-LKW-Fahrzeug, zu verbessern, kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung dazu eingerichtet sein, das Nicht-LKW-Fahrzeug auf Grundlage von Umgebungsinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung, insbesondere wenigstens ein Sensor, zum Beispiel eine Kamera, ein RADAR-System, ein LIDAR-System oder dergleichen, als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug empfängt. Zum Beispiel können die Umgebungsinformationen eine Liste der von dem LKW-Fahrzeug in seiner Umgebung detektierten Objekte umfassen. Auf diese Weise kann die durch den geringen Abstand zwischen LKW-Fahrzeug und Nicht-LKW-Fahrzeug verursachte fehlende Sicht wenigstens teilweise, vorzugsweise vollständig, kompensiert werden. Dies ermöglicht dem Nicht-LKW-Fahrzeug, dicht hinter dem LKW-Fahrzeug fahren.In order to improve driving safety, especially for the non-truck vehicle, the driving control/regulating device can be set up to control/regulate the non-truck vehicle on the basis of environmental information which the vehicle-to- Vehicle communication device, in particular at least one sensor, for example a camera, a RADAR system, a LIDAR system or the like, receives as part of the platoon information from a truck vehicle. For example, the environment information may include a list of objects detected by the truck vehicle in its environment. In this way, the lack of visibility caused by the small distance between the truck vehicle and non-truck vehicle can be at least partially, preferably completely, compensated. This allows the non-truck vehicle to drive closely behind the truck vehicle.

Außerdem kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung dazu eingerichtet sein, das Fahrzeug auf Grundlage von Geschwindigkeitsänderungsfähigkeitsinformationen und/oder Lenkfähigkeitsinformationen und/oder Detektionsfähigkeitsinformationen umfassenden LKW-Fahrzeug-Zustandsinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug empfängt. Die LKW-Fahrzeug-Zustandsinformationen ermöglichen, dass die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung die Reaktion auf ein Manöver des LKW-Fahrzeugs weiter zu verbessert oder sogar das Verhalten des LKW-Fahrzeugs vorhersagt.In addition, the driving controller may be configured to control the vehicle based on truck-vehicle state information including speed change capability information and/or steering capability information and/or detection capability information that the vehicle-to-vehicle communication device provides as part of the Receives platoon information from a truck vehicle. The truck vehicle status information allows the driving controller to further improve the truck vehicle's response to a maneuver or even predict the truck vehicle's behavior.

Die Geschwindigkeitsänderungsfähigkeitsinformationen und/oder die Lenkfähigkeitsinformationen des LKW-Fahrzeugs können Informationen über einen technischen Zustand des Motors, eines Bremssystems oder eines Lenksystems des LKW-Fahrzeugs enthalten und können durch eine Mehrzahl von Faktoren beeinflusst werden, z.B. die Geschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs und/oder das Gewicht der Ladung des LKW-Fahrzeugs und/oder die Neigung der Straße, um nur die wichtigsten Faktoren zu nennen. Die Detektionsfähigkeitsinformationen können Informationen über Sensorausrüstung des LKW-Fahrzeugs und/oder Detektionsbereichsinformationen umfassen, zum Beispiel Informationen über einen verringerten Detektionsbereich, z.B. aufgrund von Nebel oder dergleichen. Zum Beispiel ist, wenn das LKW-Fahrzeug aufgrund seines großen Trägheitsmoments einen Unfall nicht vermeiden kann, die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung auf Grundlage der empfangenen Informationen dazu in der Lage, das Nicht-LKW-Fahrzeug derart zu steuern/regeln, dass eine Unfallbeteiligung des Nicht-LKW-Fahrzeugs vermieden werden kann.The speed change capability information and/or the steerability information of the truck vehicle may contain information about a technical condition of the engine, a braking system or a steering system of the truck vehicle and may be influenced by a plurality of factors, e.g. the speed of the truck vehicle and/or the weight of the truck's load and/or the slope of the road, to name just the most important factors. The detection capability information may include information about sensor equipment of the truck vehicle and/or detection area information, for example information about a reduced detection area, e.g., due to fog or the like. For example, when the truck vehicle cannot avoid an accident due to its large moment of inertia, the driving controller is able to control the non-truck vehicle based on the received information so that a Accident involvement of the non-truck vehicle can be avoided.

Für die Verringerung eines Energieverbrauchs sind möglicherweise nicht alle machbaren Kolonnen gleichermaßen geeignet, welche aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug bestehen. Daher kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung eine Kopplungskandidateneinheit umfasst, welche dazu eingerichtet ist, ein LKW-Fahrzeug auf Grundlage der Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums als Kopplungskandidaten zu bestimmen und eine Verhandlungscharakteristik zu berechnen. Zum Beispiel können die Verhandlungsinformationen eine beabsichtigte Route, z.B. berechnet durch ein Navigationssystem oder ein Routenplanungssystem, und/oder eine Position des LKW-Fahrzeugs, z.B. detektiert von einer GPS-Systemeinheit oder einer Gyrosensoreinheit, und/oder eine Durchschnittsgeschwindigkeit, z.B. berechnet durch eine Geschwindigkeitsdetektionseinheit, und/oder einen Verhandlungscharakteristik-Plan. Zum Beispiel kann das wenigstens eine Kopplungskriterium wenigstens eines sein aus einem berechneten Nutzbarkeitswert, einem bestimmten gemeinsamen Nutzen, einer berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne, einer vorhergesagten Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist, einer Länge der gemeinsamen Route, eines anfänglichen Abstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug, einer erwartete Kraftstoffverringerung, einem voraussichtlichen Kosteneinsparungsbetrag und/oder einer Differenz zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs und einer Sollgeschwindigkeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs. Die vorhergesagte Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist, kann den Zeitraum zwischen einem Zeitpunkt, an dem sowohl eine physische Kolonne als auch eine gekoppelte Datenverbindung hergestellt wird, und einem Zeitpunkt darstellen, an dem die gekoppelte Datenverbindung getrennt wird und/oder die physische Kolonne aufgelöst wird. Dieser Zeitraum wird unter Berücksichtigung einer beabsichtigten Route des LKW-Fahrzeugs, einer geplanten Route des Nicht-LKW-Fahrzeugs und der Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs vorhergesagt.Not all feasible platoons consisting of the non-truck vehicle and the truck vehicle may be equally suitable for reducing energy consumption. The vehicle-to-vehicle communication device can therefore include a coupling candidate unit which is set up to determine a truck vehicle as a coupling candidate on the basis of the negotiation information and taking into account at least one coupling criterion and to calculate a negotiation characteristic. For example, the negotiation information can be an intended route, e.g. calculated by a navigation system or a route planning system, and/or a position of the truck vehicle, e.g. detected by a GPS system unit or a gyro sensor unit, and/or an average speed, e.g. calculated by a speed detection unit , and/or a negotiation characteristics plan. For example, the at least one coupling criterion may be at least one of a calculated utility value, a determined common utility, a calculated average speed of the platoon, a predicted duration of the period in which the platoon is formed, a length of the common route, an initial distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle, an expected fuel reduction, an estimated amount of cost savings, and/or a difference between the average speed of the truck vehicle and a target speed of the non-truck vehicle. The predicted duration of the period of time during which the platoon is formed may represent the period of time between a time at which both a physical platoon and a coupled data connection are established and a time at which the coupled data connection is severed and/or the physical column is dissolved. This period is predicted considering an intended route of the truck vehicle, a planned route of the non-truck vehicle, and the average speed of the truck vehicle.

Um einen potenziell höheren Energieverbrauch des LKW-Fahrzeugs, z.B. aufgrund eines Übertragens von Kolonneninformationen, zu kompensieren, kann die Verhandlungscharakteristik, z.B. eine Gebühr pro Kilometer der gemeinsamen Route oder Gutschriften zum Verringern der CO2-Emissionen, berechnet werden. Daher sind die Verhandlungsinformationen und/oder die Kolonneninformationen zu berücksichtigen.In order to compensate for a potentially higher energy consumption of the truck vehicle, eg due to a transmission of convoy information, the negotiation characteristic, eg a fee per kilometer of the shared route or credits for reducing CO 2 emissions, can be calculated. Therefore, the negotiation information and/or the convoy information must be taken into account.

Die Reaktionszeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs, insbesondere die Reaktionszeit der Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung des Nicht-LKW-Fahrzeugs, nimmt mit der Geschwindigkeit der Verfügbarkeit der jeweiligen Informationen ab. Zum Beispiel ist je kürzer die Zeit zwischen dem Senden der Kolonneninformationen durch das LKW-Fahrzeug und dem Empfangen der Kolonneninformationen durch das Nicht-LKW-Fahrzeug ist die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung desto schneller dazu in der Lage, das Steuern/Regeln des Nicht-LKW-Fahrzeugs anzupassen. Somit kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung dazu eingerichtet sein, die Kolonneninformationen über Kurzstreckenkommunikation, z.B. V2X-Kommunikation, zu empfangen. Für eine schnelle Reaktion des Nicht-LKW-Fahrzeugs und um die Verkehrssicherheit der und innerhalb der Kolonne zu verbessern, ist eine schnelle und sehr stabile Kommunikation wie die Kurzstreckenkommunikation für die im Wesentlichen kontinuierliche Übertragung von Kolonneninformationen vorteilhaft.The response time of the non-truck vehicle, particularly the response time of the driving controller of the non-truck vehicle, decreases with the speed of availability of the respective information. For example, the shorter the time between the truck vehicle sending the platoon information and the non-truck vehicle receiving the platoon information, the faster the driving controller is able to control the non-truck - Customize truck vehicle. Thus, the vehicle-to-vehicle communication device may be configured to receive the platoon information via short-distance communication, e.g., V2X communication. For a quick reaction of the non-truck vehicle and to improve the traffic safety of and within the platoon, a fast and highly stable communication such as the short-distance communication is advantageous for the substantially continuous transmission of platoon information.

Der Austausch der Verhandlungsinformationen findet in der Regel über eine große Entfernung statt und erfordert ein geringeres Maß an stabiler Kommunikation. Für die Kommunikation über die große Entfernung kann Langstreckenkommunikation, z.B. zellulare Kommunikation oder Ultrabreitband-Kommunikation, für den Austausch von Verhandlungsinformationen verwendet werden.The exchange of the negotiation information usually takes place over a long distance and requires a lesser degree of stable communication. For the long-distance communication, long-distance communication such as cellular communication or ultra-wideband communication can be used for negotiation information exchange.

Im Kontext der vorliegenden Erfindung kann V2X-Kommunikation, d.h. Fahrzeug-zu-Alles-Kommunikation, die Kommunikation zum Austauschen von Informationen zwischen einem Fahrzeug und anderen Fahrzeugen sowie zwischen Fahrzeugen und Verkehrsinfrastruktur sein. Zum Beispiel, aber ohne Einschränkungen, können WLANp oder 802.11 p verwendet werden.In the context of the present invention, V2X communication, i.e. vehicle-to-everything communication, can be the communication for exchanging information between a vehicle and other vehicles and between vehicles and transport infrastructure. For example, but without limitation, WLANp or 802.11p can be used.

In einem zweiten Aspekt der Erfindung wird eine Kolonne bereitgestellt, bestehend aus einem LKW-Fahrzeug und dem Nicht-LKW-Fahrzeug gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung, welches dazu eingerichtet ist, hinter dem einen LKW-Fahrzeug zu fahren. Eine Kolonne zweiten Aspekts der Erfindung erzielt die gleichen oder entsprechende Vorteile und Wirkungen wie vorstehend für den ersten Aspekt der Erfindung beschrieben.In a second aspect of the invention, there is provided a platoon consisting of a truck vehicle and the non-truck vehicle according to the first aspect of the invention, which is arranged to drive behind the one truck vehicle. A column of the second aspect of the invention achieves the same or equivalent advantages and effects as described above for the first aspect of the invention.

Die Kolonne des zweiten Aspekts der Erfindung, in welcher ein Nicht-LKW-Fahrzeug in Zuordnung zu einem LKW-Fahrzeug fährt, weist eine begrenzte Länge auf. Dementsprechend verhindert sie das Problem eines Kreuzens anderer Fahrzeuge, da diese anderen Fahrzeuge leicht hinter oder vor der Kolonne kreuzen können. Infolgedessen kann der Windschatteneffekt maximiert werden, indem der Abstand zwischen dem LKW-Fahrzeug und dem Nicht-LKW-Fahrzeug unter den für manuelles Fahren erforderlichen Sicherheitsabstand verringert wird. Ferner wird eine maximale Verringerung des Energieverbrauchs im Vergleich zu Kolonnen des Stands der Technik erreicht, welche eine Mehrzahl von Fahrzeugen umfassen, welche hinter einem ersten Fahrzeug fahren. Das Nicht-LKW-Fahrzeug kann mit einer verringerten Latenz der weitergeleiteten Informationen schnell auf die Manöver des LKW-Fahrzeugs reagieren und die Verkehrssicherheit der und innerhalb der Kolonne wird verbessert.The platoon of the second aspect of the invention, in which a non-truck vehicle travels in association with a truck vehicle, has a limited length. Accordingly, it avoids the problem of crossing other vehicles since these other vehicles can easily cross behind or in front of the platoon. As a result, the slipstream effect can be maximized by reducing the distance between the truck vehicle and the non-truck vehicle below the safe distance required for manual driving. Furthermore, a maximum reduction in energy consumption is achieved compared to prior art platoons comprising a plurality of vehicles driving behind a first vehicle. The non-truck vehicle can quickly respond to the maneuvers of the truck vehicle with a reduced latency of relayed information, and traffic safety of and within the platoon is improved.

Für eine Kommunikation mit dem Nicht-LKW-Fahrzeug umfasst das LKW-Fahrzeug vorzugsweise wenigstens eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung umfasst, welche dazu eingerichtet ist, Verhandlungsinformationen mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des Nicht-LKW-Fahrzeugs auszutauschen und Kolonneninformationen an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des Nicht-LKW-Fahrzeugs zu übertragen.For communication with the non-truck vehicle, the truck vehicle preferably comprises at least one vehicle-to-vehicle communication device configured to exchange negotiation information with the vehicle-to-vehicle communication device of the non-truck vehicle and transmit platoon information to the vehicle-to-vehicle communication device of the non-truck vehicle.

Die an das Nicht-LKW-Fahrzeug übertragenen Kolonneninformationen können Umgebungsinformationen umfassen. Insbesondere kann das LKW-Fahrzeug wenigstens einen Sensor, zum Beispiel eine Kamera, ein RADAR-System, ein LIDAR-System oder dergleichen, zum Detektieren von Parametern umfassen, welche eine Umgebung des LKW-Fahrzeugs betreffen, wie etwa umgebende Objekte, einen Sichtbarkeitszustand oder Wetterbedingungen. Die von dem LKW-Fahrzeug erhaltenen Umgebungsinformationen können auf diese Weise dann über Drahtloskommunikation zwischen den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtungen der zwei Fahrzeuge übertragen werden.The procession information transmitted to the non-truck vehicle may include surrounding information. In particular, the truck vehicle can include at least one sensor, for example a camera, a RADAR system, a LIDAR system or the like, for detecting parameters relating to an area surrounding the truck vehicle, such as surrounding objects, a visibility state or weather conditions. In this manner, the environmental information obtained from the truck vehicle can then be transmitted via wireless communication between the vehicle-to-vehicle communication devices of the two vehicles.

Da die Kolonne der vorliegenden Erfindung nur zwei Fahrzeuge aufweist, kann das LKW-Fahrzeug Kolonneninformationen zum Steuern/Regeln einer aktiven Kolonne an nur ein anderes Fahrzeug senden. Die Kolonneninformationen können jedoch zur gleichen Zeit an wenigstens eine zusätzliche Vorrichtung gesendet werden, welche nicht an einem Fahrzeug installiert ist, z.B. an einen Remote-Server, der mit dem Internet verbunden sein kann. Der Remote-Server kann zum Beispiel von einem Flottenbetreiber gesteuert/geregelt werden, der eine Mehrzahl von LKW-Fahrzeugen betreibt.Since the platoon of the present invention has only two vehicles, the truck vehicle can send platoon information for controlling an active platoon to only one other vehicle. However, the platoon information may be sent at the same time to at least one additional device that is not installed on a vehicle, for example, a remote server that may be connected to the Internet. For example, the remote server may be controlled/regulated by a fleet operator that operates a plurality of truck vehicles.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Nicht-LKW-Fahrzeug ein automatisiert fahrendes Fahrzeug sein. Das bedeutet, das Nicht-LKW-Fahrzeug kann wenigstens ein SAE-Level-3-System gemäß der Society of Automotive Engineers sein, wobei der Fahrer wenigstens vorübergehend ein Passagier wird und autonome Fahrsysteme die Fahrumgebung überwachen. Daher ist eine weitere Verringerung des Abstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug möglich, was zu einer erhöhten Kraftstoffverbrauchsverringerung ohne Einbußen beim Fahrkomfort führt.According to a further embodiment, the non-truck vehicle can be an automated vehicle. That is, the non-truck vehicle may be at least a Society of Automotive Engineers SAE Level 3 system, where the driver becomes a passenger, at least temporarily, and autonomous driving systems monitor the driving environment. Therefore, a further reduction in the distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle is possible, resulting in increased fuel consumption reduction without sacrificing ride comfort.

Gemäß einem dritten Aspekt betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bilden einer Kolonne, bestehend aus einem ersten Fahrzeug, welches einem zweiten Fahrzeug folgt, wobei eines des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein Nicht-LKW-Fahrzeug sein kann und das andere des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein LKW-Fahrzeug sein kann, umfassend:

  • Schritt 1: Senden von Kopplungsabsichtsinformationen durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs, welche von wenigstens einem zweiten Fahrzeug empfangen werden können;
  • Schritt 2: Empfangen von Verhandlungsinformationen von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs, welche durch wenigstens ein zweites Fahrzeug gesendet worden sind;
  • Schritt 3: Bestimmen eines ausgewählten zweiten Fahrzeugs als einen Kopplungskandidaten auf Grundlage der Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums;
  • Schritt 4: Herstellen einer gekoppelten Datenverbindung zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des ersten Fahrzeugs und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug zum Austauschen von Kolonneninformationen;
  • Schritt 5: Herstellen einer physischen Kolonne, in welcher sich das erste und das zweite Fahrzeug einander annähern können und sich das Nicht-LKW-Fahrzeug hinter dem LKW-Fahrzeug einreihen kann, und
  • Schritt 6: Steuern/Regeln eines Kolonnenzwischenabstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug durch Steuern/Regeln des Fahrens des Nicht-LKW-Fahrzeugs auf Grundlage der empfangenen Kolonneninformationen.
According to a third aspect, the invention relates to a method for forming a platoon consisting of a first vehicle following a second vehicle, wherein one of the first and second vehicles may be a non-truck vehicle and the other of the first and second vehicles Vehicle may be a truck vehicle, comprising:
  • Step 1: sending pairing intention information by a vehicle-to-vehicle communication device of the first vehicle, which can be received by at least one second vehicle;
  • Step 2: receiving, from a vehicle-to-vehicle communication device of the first vehicle, negotiation information sent by at least one second vehicle;
  • Step 3: determining a selected second vehicle as a coupling candidate based on the negotiation information and taking into account at least one coupling criterion;
  • Step 4: establishing a paired data connection between the vehicle-to-vehicle communication device of the first vehicle and the selected second vehicle for exchanging platoon information;
  • Step 5: establishing a physical platoon in which the first and second vehicles can approach each other and the non-truck vehicle can line up behind the truck vehicle, and
  • Step 6: Control an inter-platoon distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle by controlling the running of the non-truck vehicle based on the received platoon information.

Das Verfahren zum Bilden einer Kolonne gemäß der Erfindung stellt die optimale Konfiguration einer Kolonne sicher, welche aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug besteht. Da die gebildete Kolonne aus genau einem vorausfahrenden LKW-Fahrzeug und genau einem hinter dem LKW-Fahrzeug fahrenden Nicht-LKW besteht, weist sie eine begrenzte Länge auf. Dementsprechend verhindert sie das Problem eines Kreuzens anderer Fahrzeuge, da diese anderen Fahrzeuge leicht hinter oder vor der Mikrokolonne kreuzen können. Infolgedessen kann der Windschatteneffekt maximiert werden, indem der Abstand zwischen dem LKW-Fahrzeug und dem Nicht-LKW-Fahrzeug unter den für manuelles Fahren erforderlichen Sicherheitsabstand verringert wird. Ferner wird eine maximale Verringerung des Energieverbrauchs im Vergleich zu Kolonnen des Stands der Technik erreicht, die eine Mehrzahl von Fahrzeugen umfassen, welche hinter einem ersten Fahrzeug fahren. Zusätzlich können andere Effekte und Vorteile erreicht werden, wie sie vorstehend für den ersten und den zweiten Aspekt der Erfindung beschrieben worden sind.The method for forming a platoon according to the invention ensures the optimal configuration of a platoon consisting of the non-truck vehicle and the truck vehicle. Since the convoy formed consists of exactly one truck driving in front and exactly one non-truck driving behind the truck, it has a limited length. Accordingly, it avoids the problem of crossing other vehicles since these other vehicles can easily cross behind or in front of the micro-platoon. As a result, the slipstream effect can be maximized by reducing the distance between the truck vehicle and the non-truck vehicle below the safe distance required for manual driving. Furthermore, a maximum reduction in energy consumption is achieved compared to prior art platoons comprising a plurality of vehicles driving behind a first vehicle. In addition, other effects and advantages can be obtained as described above for the first and second aspects of the invention.

Aufgrund des Sendens der Kopplungsinformationen und des Empfangens der Verhandlungsinformationen, wie in Schritt 1 und Schritt 2 durchgeführt, kann eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation nur zwischen Fahrzeugen hergestellt werden, welche dazu bereit sind, eine Kolonne zu bilden. Das Bestimmen eines ausgewählten zweiten Fahrzeugs gemäß Schritt 3 stellt sicher, dass die Kolonne aus genau einem Nicht-LKW-Fahrzeug und einem LKW-Fahrzeug besteht. Außerdem wird ein reproduzierbarer Bestimmungsprozess durch Bestimmen eines ausgewählten zweiten Fahrzeugs basierend auf den Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums etabliert. Somit wird ermöglicht, dass das ausgewählte zweite Fahrzeug die Anforderungen des ersten Fahrzeugs, welche durch das wenigstens eine Kopplungskriterium repräsentiert werden, am besten erfüllt. Um dazu in der Lage zu sein, so schnell wie möglich auf die Manöver des LKW-Fahrzeugs reagieren zu können, kann die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung Kolonneninformationen von dem LKW-Fahrzeug empfangen und die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung kann das Nicht-LKW-Fahrzeug basierend auf den Kolonneninformationen steuern/regeln. Daher ist es von Vorteil, wenn eine gekoppelte Datenverbindung hergestellt wird. Zur Bildung einer Kolonne gemäß der Erfindung wird eine physische Kolonne hergestellt. Da die gekoppelte Datenverbindung in einem Zustand hergestellt werden kann, in welchem die physische Kolonne möglicherweise noch nicht hergestellt ist, ist es vorteilhaft, wenn die Schritte unabhängig voneinander durchgeführt werden. Auf Grundlage der empfangenen Kolonneninformationen kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung dazu in der Lage sein, den Kolonnenzwischenabstand zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug zu steuern/regeln und ermöglicht somit dem Nicht-LKW-Fahrzeug, schnell, vorzugsweise beinahe gleichzeitig, auf das Verhalten des LKW-Fahrzeugs zu reagieren, um den Windschatteneffekt sinnvoll zu nutzen und Unfälle zu verhindern.Due to the sending of the pairing information and the receiving of the negotiation information as performed in step 1 and step 2, vehicle-to-vehicle communication can be established only between vehicles that are willing to form a platoon. Determining a selected second vehicle according to step 3 ensures that the platoon consists of exactly one non-truck vehicle and one truck vehicle. In addition, a reproducible determination process is established by determining a selected second vehicle based on the negotiation information and taking into account at least one coupling criterion. This enables the selected second vehicle to best meet the requirements of the first vehicle, which are represented by the at least one coupling criterion. In order to be able to respond to the maneuvers of the truck vehicle as quickly as possible, the vehicle-to-vehicle communication device may receive platoon information from the truck vehicle and the driving controller may not -Control/regulate truck vehicle based on the platoon information. It is therefore advantageous if a coupled data connection is established. To form a platoon according to the invention, a physical platoon is made. Because the coupled data link may be established in a state where the physical platoon may not yet be established, it is advantageous if the steps are performed independently. Based on the received platoon information, the driving controller may be able to calculate the inter-platoon distance between the non-truck vehicle and the truck To control / regulate the vehicle and thus enables the non-truck vehicle to react quickly, preferably almost simultaneously, to the behavior of the truck vehicle in order to make good use of the slipstream effect and prevent accidents.

Wenn die Kolonne am Ende der Route aufgelöst wird, kann die gekoppelte Datenverbindung getrennt werden und die Fahrzeuge können derart bedient werden, dass sie wieder individuell und unabhängig fahren. Aus Gründen der Klarheit ist darauf hinzuweisen, dass gemäß der Erfindung während des gesamten Zeitraums zwischen dem Herstellen der gekoppelten Datenverbindung und dem Trennen der gekoppelten Datenverbindung, d.h. in dem Zeitraum, in welchem die Kolonne besteht, die Kolonne durch genau ein Nicht-LKW-Fahrzeug gebildet werden kann, welches genau einem LKW-Fahrzeug folgt.If the convoy is broken up at the end of the route, the coupled data connection can be severed and the vehicles can be operated in such a way that they again drive individually and independently. For the sake of clarity, it should be pointed out that according to the invention, during the entire period between the establishment of the coupled data connection and the disconnection of the coupled data connection, i.e. in the period in which the platoon exists, the platoon is accompanied by exactly one non-truck vehicle can be formed, which exactly follows a truck vehicle.

Vor einem Erreichen des Endes der Route könnten Situationen auftreten, in denen es gewünscht ist, die Kolonne für eine bestimmte Zeit oder einen bestimmten Abschnitt der Route ruhen zu lassen, zum Beispiel, wenn eine Straßenbaustelle passiert wird oder während eines Parkens an einer Raststätte. In einer Ausführungsform der Erfindung kann das Verfahren daher die Kolonne für eine bestimmte Unterbrechungszeit oder einen bestimmten Unterbrechungsabschnitt der Route unterbrechen, wobei das Steuern/Regeln des Kolonnenzwischenabstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug vorübergehend ausgesetzt wird, und kann danach die Kolonne am Ende der Unterbrechungszeit oder des Unterbrechungsabschnitts fortsetzen, wobei das Steuern/Regeln des Kolonnenzwischenabstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug durch die gekoppelte Datenverbindung reaktiviert wird. Somit kann die gekoppelte Datenverbindung in einem Unterbrechungsmodus vorübergehend deaktiviert werden, und/oder die physische Kolonne kann vorübergehend aufgelöst werden. Während der Unterbrechung der Kolonne bleiben die Fahrzeuge jedoch als Mitglieder der unterbrochenen Kolonne logisch einander zugeordnet. Insbesondere kann ein Unterbrechungssignal zwischen den Fahrzeugen übertragen werden, um beide Fahrzeuge über ein Schalten in einen Unterbrechungsmodus zu informieren. Am Ende der Unterbrechungszeit oder des Unterbrechungsabschnitts der Route kann die gekoppelte Datenverbindung reaktiviert werden und die physische Kolonne kann wiederhergestellt werden, ohne dass ein erneuter Verhandlungsprozess oder eine andere Validierung erforderlich ist, welche normalerweise notwendig wäre, wenn eine neue Kolonne gebildet wird. Zum Beispiel kann ein Beenden des Unterbrechungsmodus durch ein Austauschen eines Unterbrechungsbeendigungssignals zwischen den Fahrzeugen eingeleitet werden. Mit anderen Worten kann die Kolonne von einem normalen Fahrmodus in einen Unterbrechungsmodus und wieder zurück in den normalen Fahrmodus geschaltet werden.Before reaching the end of the route, situations might arise where it is desired to let the platoon rest for a certain time or a certain section of the route, for example when passing a road construction site or while parking at a rest stop. In one embodiment of the invention, the method can therefore interrupt the platoon for a certain interruption time or a certain interruption section of the route, with the control of the inter-platoon distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle being temporarily suspended, and thereafter the Resume the platoon at the end of the disruption time or segment, wherein the control of the inter-platoon distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle is reactivated through the coupled data link. Thus, in a suspend mode, the coupled data link may be temporarily disabled and/or the physical platoon may be temporarily dissolved. However, during the disruption of the platoon, the vehicles remain logically associated with each other as members of the disrupted platoon. In particular, a disconnect signal may be transmitted between the vehicles to notify both vehicles of a switch to a disconnect mode. At the end of the disruption time or portion of the route, the coupled data link can be reactivated and the physical platoon restored without requiring a renegotiation process or other validation that would normally be required when a new platoon is formed. For example, exiting the suspend mode may be initiated by exchanging a suspend-exit signal between the vehicles. In other words, the procession can be switched from a normal driving mode to a break mode and back to the normal driving mode.

Zum Beispiel kann eine Straßenbaustelle oder eine Raststätte einen Unterbrechungsabschnitt bilden. Während des Fahrens innerhalb der Baustelle oder der Raststätte kann es wünschenswert sein, die Kolonne ruhen zu lassen, um zu ermöglichen, dass der Kolonnenzwischenabstand für zusätzliche Sicherheit oder Benutzerfreundlichkeit erhöht wird.For example, a road construction site or rest area may constitute a break section. While driving within the job site or rest area, it may be desirable to rest the platoon to allow the inter-platoon spacing to be increased for added safety or convenience.

Die Kolonne kann in den Unterbrechungsmodus schalten, indem entweder der Fahrer ein Unterbrechungssignal sendet oder indem der Kolonnenzwischenabstand absichtlich (manuell) um einige Meter erhöht wird. Alternativ kann die Kolonne basierend auf von einem Sensor, von einem Navigationssystem oder von dem anderen Fahrzeug empfangenen Daten, automatisch in den Unterbrechungsmodus schalten, d.h. ohne dedizierte Benutzerinteraktion. Zum Beispiel kann, wenn ein Sensor des LKW-Fahrzeugs eine Baustelle detektiert oder wenn das LKW-Fahrzeug Informationen von der Baustelle empfängt, z.B. durch V2X-Kommunikation, oder wenn detektiert wird, dass eines der Fahrzeuge die Fahrspuren der Autobahn verlässt oder verlassen will, oder wenn Kartendaten des Navigationssystems anzeigen, dass ein Unterbrechungsabschnitt, wie etwa eine Mautstation, bevorsteht, die Kolonne in den Unterbrechungsmodus schalten, um das Kolonnenfahren vorübergehend zu unterbrechen. Außerdem können Daten, welche einen Unterbrechungsmodus auslösen, in den zwischen den Fahrzeugen ausgetauschten Kolonneninformationen umfasst sein.The platoon can switch to cut-off mode either by the driver sending a cut-off signal or by intentionally (manually) increasing the inter-platoon distance by a few meters. Alternatively, based on data received from a sensor, from a navigation system or from the other vehicle, the platoon can automatically switch to suspend mode, i.e. without dedicated user interaction. For example, when a sensor of the truck vehicle detects a construction site, or when the truck vehicle receives information from the construction site, e.g. through V2X communication, or when it is detected that one of the vehicles is leaving or about to leave the lanes of the highway, or when map data of the navigation system indicates that a stop section such as a toll station is coming, switch the procession to the stop mode to temporarily stop the procession driving. In addition, data that triggers a suspend mode may be included in the platoon information exchanged between the vehicles.

Im Unterbrechungsmodus können beide Fahrzeuge individuell von ihren Fahrern oder von ihren individuellen Funktionen des automatisierten Fahrens gesteuert/geregelt werden. Trotzdem bleiben beide Fahrzeuge als Mitglieder der Kolonne logisch einander zugeordnet und bleiben vorzugsweise innerhalb der Kommunikationsreichweite der gekoppelten Datenverbindung, um eine Reaktivierung der Verbindung oder Wiederherstellung des normalen Fahrmodus der Kolonne zu erleichtern. Jedoch bleiben, selbst wenn die Kommunikationsreichweite der gekoppelten Datenverbindung aus irgendwelchen Gründen während des Unterbrechungsmodus überschritten werden sollte, die Verhandlungsinformationen der beiden Fahrzeuge im System gespeichert, so dass nach Annäherung der beiden Fahrzeuge die gekoppelte Datenverbindung schnell reaktiviert werden kann, ohne dass eine neue Verhandlung erforderlich ist.In interrupt mode, both vehicles can be controlled/regulated individually by their drivers or by their individual automated driving functions. Nonetheless, both vehicles remain logically associated as members of the platoon and preferably remain within communication range of the coupled data link to facilitate reactivation of the link or restoration of the platoon's normal driving mode. However, even if the communication range of the coupled data link should be exceeded for some reason during the suspend mode, the negotiation information of the two vehicles remains stored in the system so that after the two vehicles approach each other, the coupled data link can be quickly reactivated without the need for a new negotiation is.

Vorteilhafterweise können die Verhandlungsinformationen eine beabsichtigte Route und/oder eine Position des jeweiligen Fahrzeugs und/oder eine Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder einen Verhandlungscharakteristik-Plan umfassen und/oder das Kopplungskriterium kann wenigstens eines sein aus einem berechneten Nutzbarkeitswert, einem bestimmten gemeinsamen Nutzen, einer berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne, einer vorhergesagten Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist, einer Länge der gemeinsamen Route, eines anfänglichen Abstands zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug und dem LKW-Fahrzeug, einer erwartete Kraftstoffverringerung, einem voraussichtlichen Kosteneinsparungsbetrag und/oder einer Differenz zwischen der Durchschnittsgeschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs und einer Sollgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs.Advantageously, the negotiation information can include an intended route and/or a position of the respective vehicle and/or an average speed and/or a negotiation characteristic plan and/or the coupling criterion can be at least one of a calculated usability value, a determined common utility, a calculated average speed of the platoon, a predicted duration of the period in which the platoon is formed, a length of the common route, an initial distance between the non-truck vehicle and the truck vehicle, an expected fuel reduction, an expected cost savings amount, and/or a difference between the average speed of the second vehicle and a target speed of the first vehicle.

Die vorhergesagte Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist, kann den Zeitraum zwischen einem Zeitpunkt, an welchem sowohl eine physische Kolonne als auch eine gekoppelte Datenverbindung hergestellt werden, und einem Zeitpunkt darstellen, an welchem die gekoppelte Datenverbindung getrennt wird und/oder die physische Kolonne aufgelöst wird. Der Zeitraum wird unter Berücksichtigung einer beabsichtigten Route des LKW-Fahrzeugs, einer geplanten Route des Nicht-LKW-Fahrzeugs und der Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs vorhergesagt.The predicted duration of the period of time during which the platoon is formed may represent the period of time between a time at which both a physical platoon and a coupled data connection are established and a time at which the coupled data connection is severed and/or the physical column is dissolved. The period is predicted considering an intended route of the truck vehicle, a planned route of the non-truck vehicle, and the average speed of the truck vehicle.

An dieser Stelle ist hervorzuheben, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des Nicht-LKW-Fahrzeugs und/oder die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung und/oder die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung des LKW-Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung teilweise oder vollständig durch einen Prozessor wie etwa einen Zentralprozessor (CPU - central processing unit) oder dergleichen realisiert sein können, welcher ein in einem Speicher gespeichertes Programm (Software) ausführt. Alle oder einige ihrer Komponenten können durch Hardware wie etwa Großintegration (LSI - large-scale integration), eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC - application specific integrated circuit) oder Fied-Programmable-Gate-Array (FPGA) realisiert sein und/oder können durch die Zusammenarbeit von Software und Hardware realisiert sein. Das Programm kann im Voraus auf einer Speichervorrichtung wie etwa einer Festplatte (HDD - hard disk drive) oder einem Flash-Speicher gespeichert werden und kann auf einem Wechselspeichermedium wie etwa einer DVD oder CD-ROM gespeichert und auf einer Speichervorrichtung installiert werden, wenn das Speichermedium in ein Laufwerk eingelegt wird.It should be noted here that the vehicle-to-vehicle communication device of the non-truck vehicle and/or the driving control device and/or the vehicle-to-vehicle communication device of the truck vehicle according to the present invention may be partially or fully realized by a processor such as a central processing unit (CPU) or the like which executes a program (software) stored in a memory. All or some of its components can be realized by hardware such as large-scale integration (LSI), an application specific integrated circuit (ASIC) or field-programmable gate array (FPGA) and/or can be realized by the cooperation of software and hardware can be realized. The program can be stored in advance on a storage device such as a hard disk drive (HDD) or a flash memory, and can be stored on a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM and installed on a storage device when the storage medium inserted into a drive.

Die Erfindung wird im Hinblick auf spezifische Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben, in welchen:

  • 1 zeigt ein schematisches Layout eines Nicht-LKW-Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 2 zeigt ein schematisches Layout einer Kolonne gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, welche aus dem wie in 1 gezeigten Nicht-LKW-Fahrzeug besteht, welches einem LKW-Fahrzeug folgt.
  • 3 zeigt ein schematisches Layout der Kommunikation innerhalb der Kolonne der Ausführungsform.
  • 4 stellt eine Mensch-Maschine-Schnittstelleneinheit des Nicht-LKW-Fahrzeugs der Ausführungsform der Erfindung dar, welche dazu eingerichtet ist, einen Gewichtungsfaktor wenigstens eines Kopplungskriteriums einzustellen.
  • 5 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
  • 6 zeigt ein schematisches Flussdiagramm eines Algorithmus, welcher von einer Kopplungskandidateneinheit des Nicht-LKW-Fahrzeugs der Ausführungsform ausgeführt wird.
The invention will be further described in terms of specific embodiments with reference to the accompanying drawings, in which:
  • 1 12 shows a schematic layout of a non-truck vehicle according to an embodiment of the invention.
  • 2 shows a schematic layout of a column according to an embodiment of the invention, which consists of the as in 1 shown non-truck vehicle following a truck vehicle.
  • 3 Fig. 12 shows a schematic layout of communication within the platoon of the embodiment.
  • 4 12 illustrates a man-machine interface unit of the non-truck vehicle of the embodiment of the invention, which is configured to adjust a weighting factor of at least one coupling criterion.
  • 5 shows a schematic flow diagram of a method according to an embodiment of the invention.
  • 6 FIG. 12 is a schematic flowchart of an algorithm executed by a pairing candidate unit of the non-truck vehicle of the embodiment.

In 1 ist ein Nicht-LKW-Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung allgemein mit dem Bezugszeichen 100 bezeichnet.In 1 1, a non-truck vehicle according to the present invention is generally designated by reference numeral 100. FIG.

Das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 umfasst ein Chassis 102, eine Bremse 104, einen Antriebsstrang 106, eine Lenkvorrichtung 108, eine Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112. Um das Nicht-LKW-Fahrzeug zu steuern/regeln, kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 Informationen an das Chassis 102, die Bremse 104, den Antriebsstrang 106 und die Lenkvorrichtung 108 übertragen. Zum Austauschen von Informationen, z.B. Kolonneninformationen, sind die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 und die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 verbunden.The non-truck vehicle 100 includes a chassis 102, a brake 104, a powertrain 106, a steering device 108, a driving controller 110, and a vehicle-to-vehicle communication device 112. About the non-truck vehicle To control/regulate, the driving controller 110 can transmit information to the chassis 102, the brake 104, the powertrain 106 and the steering device 108. The driving controller 110 and the vehicle-to-vehicle communication device 112 are connected to exchange information such as platoon information.

Ferner umfasst die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 eine Kopplungskandidateneinheit 114. Sowohl die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 als auch die Kopplungskandidateneinheit 114 tauschen Verhandlungsinformationen aus, umfassend Informationen über einen bestimmten Kopplungskandidaten.Further, the vehicle-to-vehicle communication device 112 includes a pairing candidate unit 114. Both the vehicle-to-vehicle communication device 112 and the pairing candidate unit 114 exchange negotiation information including information about a particular pairing candidate.

2 zeigt eine Kolonne 120, bestehend aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100, im vorliegenden Beispiel ein PKW, und einem vorausfahrenden LKW-Fahrzeug 122, im vorliegenden Beispiel ein Schwer-LKW. Das bedeutet, dass das LKW-Fahrzeug 122 und das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 in die gleiche Richtung fahren und das LKW-Fahrzeug 122 zuerst an einem Ort vorbeifährt. Um die Kolonne 120 zu bilden, tauscht die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 Verhandlungsinformationen mit wenigstens einem LKW-Fahrzeug aus. Auf Grundlage der empfangenen Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums 124 (siehe 4) kann die Kopplungskandidateneinheit 114 der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 ein LKW-Fahrzeug als Kopplungskandidaten bestimmen und kann dies an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 ausgeben. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 kann das ausgewählte LKW-Fahrzeug 122 mittels des Austauschs der Verhandlungsinformationen über ihre Auswahl informieren und kann einen Kopplungsvertrag mit dem LKW-Fahrzeug 122 schließen. 2 shows a platoon 120 consisting of the non-truck vehicle 100, in the present case play a car, and a preceding truck vehicle 122, in the present example a heavy truck. That is, the truck vehicle 122 and the non-truck vehicle 100 are traveling in the same direction, and the truck vehicle 122 is passing a location first. To form the platoon 120, the vehicle-to-vehicle communication device 112 exchanges negotiation information with at least one truck vehicle. Based on the received negotiation information and taking into account at least one coupling criterion 124 (see 4 ), the pairing candidate unit 114 of the vehicle-to-vehicle communication device 112 may determine a truck vehicle as a pairing candidate and may output this to the vehicle-to-vehicle communication device 112 . The vehicle-to-vehicle communication device 112 may inform the selected truck vehicle 122 of its selection by exchanging the negotiation information and may enter into a pairing contract with the truck vehicle 122 .

Zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und dem LKW-Fahrzeug 122 wird eine gekoppelte Datenverbindung hergestellt, während die Kolonne 120 besteht. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 empfängt Kolonneninformationen von dem LKW-Fahrzeug 122. Auf Grundlage von von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 empfangenen Kolonneninformationen steuert/regelt die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 den Kolonnenzwischenabstand i. Der Kolonnenzwischenabstand i ist der Abstand zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und dem LKW-Fahrzeug 122 während des Zeitraums, in welchem die Kolonne 120 besteht.A coupled data connection is established between the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 while the platoon 120 is in operation. The vehicle-to-vehicle communication device 112 receives platoon information from the truck vehicle 122. Based on platoon information received from the vehicle-to-vehicle communication device 112, the driving controller 110 controls the inter-platoon distance i. The inter-platoon distance i is the distance between the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 during the period that the platoon 120 exists.

Da die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 auf Grundlage der Kolonneninformationen von dem LKW-Fahrzeug 122 steuert/regelt, kann das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 früh, beinahe parallel zu dem LKW-Fahrzeug 122, reagieren.Since the driving controller 110 controls the non-truck vehicle 100 based on the procession information from the truck vehicle 122, the non-truck vehicle 100 can respond early almost in parallel with the truck vehicle 122 .

Der Kolonnenzwischenabstand i kann unter dem für manuelles Fahren erforderlichen Sicherheitsabstand liegen. Durch Verringern des Kolonnenzwischenabstands i wird der Windschatteneffekt erhöht, wobei die zum Fahren des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 erforderliche Energie verringert wird. Ferner ist die Länge L der Kolonne 120, welche sich von einer Front 122a des LKW-Fahrzeugs 122 zu einem Heckende 110a des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 erstreckt, begrenzt.The platoon distance i may be below the safety distance required for manual driving. Decreasing the platoon distance i increases the slipstream effect, reducing the energy required to drive the non-truck vehicle 100 . Further, the length L of the column 120 extending from a front 122a of the truck vehicle 122 to a rear end 110a of the non-truck vehicle 100 is limited.

Zusätzlich zu dem Kolonnenzwischenabstand i kann die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 das Lenken und/oder das Spurhalten des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 basierend auf den empfangenen Kolonneninformationen steuern/regeln.In addition to the inter-platoon distance i, the driving controller 110 may control steering and/or lane keeping of the non-truck vehicle 100 based on the received platoon information.

Die in 2 gezeigten Fahrzeuge 100, 122 können die folgenden zulässigen Gesamtgewichte aufweisen. Das LKW-Fahrzeug 122 kann ein zulässiges Gesamtgewicht von mehr als 7.200°kg, vorzugsweise mehr als 27.200 kg, aufweisen. Zusätzlich kann das Nicht-LKW-Fahrzeug ein normal zulässiges Gesamtgewicht von weniger als 4.600 kg, vorzugsweise weniger als 3.900 kg, aufweisen.In the 2 Vehicles 100, 122 shown may have the following gross vehicle weight ratings. The truck vehicle 122 can have a gross vehicle weight of more than 7,200 kg, preferably more than 27,200 kg. Additionally, the non-truck vehicle may have a normal gross vehicle weight of less than 4,600 kg, preferably less than 3,900 kg.

Die von dem LKW-Fahrzeug 122 empfangenen Kolonneninformationen können Bremsabsichtsinformationen und/oder Beschleunigungsabsichtsinformationen umfassen. Auf der Grundlage der Bremsabsichtsinformationen und/oder der Beschleunigungsabsichtsinformationen berechnet die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 einen Bremsvorgang oder einen Beschleunigungsvorgang, falls erforderlich, und sendet Informationen, z.B. an Bremsen oder ein Beschleunigungspedal des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100. The procession information received from the truck vehicle 122 may include intention to brake information and/or intention to accelerate information. Based on the braking intention information and/or the acceleration intention information, the driving controller 110 of the non-truck vehicle 100 calculates a braking operation or an acceleration operation if necessary, and sends information, e.g., to brakes or an accelerator pedal of the non-truck vehicle. vehicle 100.

Zusätzlich können die Kolonneninformationen, welche das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 von dem LKW-Fahrzeug 122 empfängt, Lenkabsichtsinformationen umfassen. Auf der Grundlage der Lenkabsichtsinformationen berechnet die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 einen erforderlichen Lenkvorgang und sendet Lenkeinstellinformationen, z.B. an die Lenkvorrichtung 108. Jedoch kann eine kurzfristige Lenkkorrektur des LKW-Fahrzeugs 122 unterhalb eines vordefinierten Schwellenwerts, z.B. 0,5 bis 5 Sekunden, z.B. aufgrund von Seitenwind oder Straßenunebenheiten, von dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 ignoriert werden.Additionally, the platoon information that the non-truck vehicle 100 receives from the truck vehicle 122 may include driving intent information. Based on the steering intention information, the driving controller 110 of the non-truck vehicle 100 calculates a required steering operation and sends steering adjustment information, e.g., to the steering device 108. However, a short-term steering correction of the truck vehicle 122 below a predefined threshold, e. 0.5 to 5 seconds, e.g. due to crosswinds or bumps in the road, are ignored by the non-truck vehicle 100.

Ferner können die Kolonneninformationen Umgebungsinformationen umfassen, z.B. eine Liste der von dem LKW-Fahrzeug 122 in seiner Umgebung detektierten Objekte oder einen Zustand der Straße vor dem LKW-Fahrzeug. Wenn zum Beispiel das LKW-Fahrzeug 122 vorausliegende Straßenarbeiten detektiert, kann das LKW-Fahrzeug 122 entsprechende Umgebungsinformationen an das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 senden, wobei die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 dann auf Grundlage der Umgebungsinformationen einen Lenkanpassungsbefehl und/oder einen Geschwindigkeitsänderungsbefehl berechnen kann, um das Fahren des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 derart zu steuern/regeln, dass der Kolonnenzwischenabstand i vergrößert wird.Furthermore, the procession information can include environment information, e.g., a list of the objects detected by the truck 122 in its environment or a state of the road in front of the truck. For example, if the truck vehicle 122 detects upcoming roadworks, the truck vehicle 122 may send appropriate environmental information to the non-truck vehicle 100, and the driving controller 110 of the non-truck vehicle 100 then based on the Environmental information can calculate a steering adjustment command and/or a speed change command to control the driving of the non-truck vehicle 100 such that the inter-platoon distance i is increased.

In dem Fall, dass der detektierte Kolonnenzwischenabstand, z.B. aufgrund von Sicherheitsproblemen innerhalb einer Straßenarbeit-Route, eine Kommunikationsreichweite überschreiten wird und die gekoppelte Datenverbindung getrennt werden wird, kann das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 das LKW-Fahrzeug 122 informieren. Die Kolonne 120 kann für eine bestimmte Route unterbrochen werden, z.B. bis das LKW-Fahrzeug 122 und das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 die Straßenarbeit-Route passiert haben. Danach nähert sich das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 dem LKW-Fahrzeug 122 und die Kolonne 120 wird wiederhergestellt.In the event that the detected inter-platoon distance, e.g. due to safety issues within a road work route, a communication range will be exceeded and the coupled data connection will be severed, the non-truck vehicle 100 may inform the truck vehicle 122 . The platoon 120 may be interrupted for a particular route, eg, until the truck vehicle 122 and non-truck vehicle 100 have passed the road work route. Thereafter, the non-truck vehicle 100 approaches the truck vehicle 122 and the procession 120 is restored.

Auf Grundlage von Bremsfähigkeitsinformationen, Beschleunigungsfähigkeitsinformationen, Lenkfähigkeitsinformationen und/oder Detektionsfähigkeitsinformationen als Teil der Kolonneninformationen ist die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 dazu in der Lage, nicht nur das tatsächliche Fahrverhalten des LKW-Fahrzeugs 122, sondern auch das zukünftige Verhalten des LKW-Fahrzeugs 122 in einer vorhersagenden Weise einzubeziehen. Zum Beispiel ist, wenn das LKW-Fahrzeug 122 mittels der Detektionsfähigkeitsinformationen über eine eingeschränkte Sichtbarkeit des LKW-Fahrzeugs 122 informiert, die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 dazu in der Lage, die erforderliche Vergrößerung des Kolonnenzwischenabstands zu bestimmen, um die Sicherheit zu maximieren, und passt ihn an.Based on braking ability information, accelerating ability information, steering ability information, and/or detecting ability information as part of the procession information, the driving controller 110 is able to determine not only the actual driving behavior of the truck vehicle 122 but also the future behavior of the truck vehicle 122 in a predictive manner. For example, when the truck vehicle 122 informs of a limited visibility of the truck vehicle 122 using the detection capability information, the driving controller 110 of the non-truck vehicle 100 is able to provide the required increase in the inter-platoon distance determine to maximize security and adjust it.

Unter Bezugnahme auf 3 wird die Interaktion des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 und des LKW-Fahrzeugs innerhalb der Kolonne 120 beschrieben.With reference to 3 the interaction of the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle within the platoon 120 is described.

Da der Abstand zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und dem LKW-Fahrzeug 122 vor der Bildung der Kolonne 120 groß sein kann, z.B. 10 km, können das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und das LKW-Fahrzeug 122 die Verhandlungsinformationen über eine Langstreckenkommunikation 126a, z.B. zelluläre Kommunikation, austauschen.Since the distance between the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 before the formation of the procession 120 can be long, e.g., 10 km, the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 can exchange the negotiation information through long-distance communication 126a, e.g. cellular communication.

Die Verhandlungsinformationen können eine beabsichtigte Route und/oder eine Position des LKW-Fahrzeugs 122 und/oder eine Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder einen Verhandlungscharakteristik-Plan umfassen.The negotiation information may include an intended route and/or a location of the truck vehicle 122 and/or an average speed and/or a negotiation characteristic plan.

Während die Kolonne besteht, empfängt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 Kolonneninformationen von dem LKW-Fahrzeug 122. Diese Kolonneninformationen können über Kurzstreckenkommunikation 126b, z.B. V2X-Kommunikation, übertragen werden. Zusätzlich zu dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 kann das LKW-Fahrzeug über Langstreckenkommunikation 128, z.B. zelluläre Kommunikation, mit wenigstens einer anderen Vorrichtung 130, z.B. einer Internet-Service-Plattform, verbunden sein.While the platoon is in progress, the vehicle-to-vehicle communication device 112 receives platoon information from the truck vehicle 122. This platoon information may be transmitted via short-range communications 126b, e.g., V2X communications. In addition to the non-truck vehicle 100, the truck vehicle may be connected to at least one other device 130, e.g., an internet service platform, via long-distance communication 128, e.g., cellular communication.

Gemäß einem Beispiel umfasst das LKW-Fahrzeug eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 132, welche Verhandlungsinformationen mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 austauscht und Kolonneninformationen an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 überträgt. Die Umgebungsinformationen werden von wenigstens einem Sensor 134 detektiert. Der wenigstens eine Sensor 134 überträgt die Umgebungsinformationen an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 132 des LKW-Fahrzeugs 122, welche wiederum die Kolonneninformationen, welche die Umgebungsinformationen umfassen, an die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 von nur einem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 überträgt. Der wenigstens eine Sensor 134 kann zum Beispiel wenigstens eine Kamera, wenigstens ein RADAR-System, wenigstens ein LIDAR-System und dergleichen umfassen. Die Kopplungskandidateneinheit 114 bestimmt ein LKW-Fahrzeug 122 als Kopplungskandidaten, um eine Kolonne 120 zu bilden. Das LKW-Fahrzeug sendet Verhandlungsinformationen, z.B. eine beabsichtigte Route und/oder eine Position des jeweiligen Fahrzeugs und/oder eine Durchschnittsgeschwindigkeit und/oder einen Verhandlungscharakteristik-Plan. Auf Grundlage der Verhandlungsinformationen bestimmt die Kopplungskandidateneinheit 114 das wenigstens eine Kopplungskriterium. Auf der Grundlage wenigstens eines Kopplungskriteriums 124 bestimmt die Kopplungskandidateneinheit einen Bewertungswert für jedes LKW-Fahrzeug 122, welches an einer Kopplung interessiert ist.According to one example, the truck vehicle includes a vehicle-to-vehicle communication device 132 that exchanges negotiation information with the vehicle-to-vehicle communication device 112 of the non-truck vehicle 100 and platoon information with the vehicle-to-vehicle communication device 112 of the non-truck vehicle 100 transmits. The environmental information is detected by at least one sensor 134 . The at least one sensor 134 transmits the environmental information to the vehicle-to-vehicle communication device 132 of the truck vehicle 122, which in turn transmits the platoon information including the environmental information to the vehicle-to-vehicle communication device 112 of a non-truck only - Vehicle 100 transmits. For example, the at least one sensor 134 may include at least one camera, at least one RADAR system, at least one LIDAR system, and the like. The coupling candidate unit 114 determines a truck vehicle 122 as a coupling candidate to form a platoon 120 . The truck vehicle transmits negotiation information, e.g., an intended route and/or a position of the respective vehicle and/or an average speed and/or a negotiation characteristic map. Based on the negotiation information, the pairing candidate unit 114 determines the at least one pairing criterion. Based on at least one docking criterion 124, the docking candidate entity determines a score for each truck vehicle 122 that is interested in docking.

Gemäß einer Ausführungsform kann wenigstens ein Kopplungskriterium definiert werden, zum Beispiel drei Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c.According to one embodiment, at least one coupling criterion can be defined, for example three coupling criteria 124a, 124b, 124c.

Ein erstes Kopplungskriterium 124a kann die berechnete Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne 120 sein, das heißt zum Beispiel eine Kombination der Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs 122 und der anfänglichen Entfernung zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und dem LKW-Fahrzeug 122. Die Kopplungskandidateneinheit 114 kann den anfänglichen Abstand zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und dem LKW-Fahrzeug 122 aus Grundlage der Position des LKW-Fahrzeugs 122 als Teil der Verhandlungsinformationen und der tatsächlichen Position des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 bestimmen. Eine hohe Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs 122 führt zu einer hohen berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne 120 und infolgedessen kann das erste Kopplungskriterium 124a besser bewertet sein.A first coupling criterion 124a may be the calculated average speed of the platoon 120, that is, for example, a combination of the average speed of the truck vehicle 122 and the initial distance between the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122. The coupling candidate unit 114 may use the determine an initial distance between the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 based on the position of the truck vehicle 122 as part of the negotiation information and the actual position of the non-truck vehicle 100 . A high average speed of the truck vehicle 122 leads to a high calculated average speed of the platoon 120 and as a result the first coupling criterion 124a can be rated better.

Ein zweites Kopplungskriterium 124b kann als ein gemeinsamer Nutzen definiert werden. Der gemeinsame Nutzen kann berechnet werden auf der Grundlage einer anfänglichen Entfernung zu dem LKW-Fahrzeug 122, welche das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 ohne Windschatteneffekt zurücklegen muss, eines Verhandlungscharakteristik-Plans, z.B. einer gewünschten Gebühr pro Kilometer der gemeinsamen Route oder Gutschriften zum Verringern der CO2-Emission, und einer vorhergesagten Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist. Die vorhergesagte Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist, kann den Zeitraum zwischen einem Zeitpunkt, an welchem sowohl eine physische Kolonne als auch eine gekoppelte Datenverbindung hergestellt wird, und einem Zeitpunkt, an welchem die gekoppelte Datenverbindung getrennt wird und/oder die physische Kolonne aufgelöst wird. Dieser Zeitraum wird unter Berücksichtigung der Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs 122 und einer Länge der gemeinsamen Route vorhergesagt, welche auf der Grundlage einer beabsichtigten Route des LKW-Fahrzeugs 122 und einer geplanten Route des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 bestimmt wird. Ein kleiner Verhandlungscharakteristik-Plan, eine geringe anfängliche Entfernung zu dem LKW-Fahrzeug 122 und eine große vorhergesagte Dauer des Zeitraums, in welchem die Kolonne gebildet ist, können den gemeinsamen Nutzen in vorteilhafter Weise beeinflussen.A second coupling criterion 124b can be defined as a sharing. Of the Shared utility may be calculated based on an initial distance to the truck vehicle 122 that the non-truck vehicle 100 must travel without slipstreaming, a negotiation characteristic plan, e.g., a desired fee per kilometer of the shared route, or credits to reduce the CO 2 emission, and a predicted duration of the period in which the column is formed. The predicted duration of the period of time during which the platoon is formed may be the period of time between a time at which both a physical platoon and a coupled data connection are established and a time at which the coupled data connection is severed and/or the physical column is dissolved. This period is predicted considering the average speed of the truck vehicle 122 and a length of the common route, which is determined based on an intended route of the truck vehicle 122 and a planned route of the non-truck vehicle 100 . A small negotiation characteristic plan, a small initial distance to the truck vehicle 122, and a large predicted duration of the time period in which the platoon is formed can favorably affect the mutual benefit.

Als ein drittes Kopplungskriterium 124c kann auf der Grundlage einer vorhergesagten Dauer der Kolonne und einer Geschwindigkeitsdifferenz zwischen den Fahrzeugen ein Nutzbarkeitswert definiert werden. Insbesondere kann eine längere vorhergesagte Dauer der Kolonne einen positiven Einfluss auf den Nutzbarkeitswert haben, da das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 von dem Kolonnenfahren wie etwa dem Windschatteneffekt für einen längeren Teil seiner Route profitieren kann. Außerdem kann eine kleine Geschwindigkeitsdifferenz (als die Differenz zwischen einer Durchschnittsgeschwindigkeit des LKW-Fahrzeugs 122 und einer Sollgeschwindigkeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 bestimmt) den Nutzbarkeitswert positiv beeinflussen.A usability value can be defined as a third coupling criterion 124c on the basis of a predicted duration of the convoy and a speed difference between the vehicles. In particular, a longer predicted platoon duration may have a positive impact on the utility value since the non-truck vehicle 100 may benefit from platoon driving, such as the slipstream effect, for a longer portion of its route. Additionally, a small speed differential (determined as the difference between an average speed of the truck vehicle 122 and a target speed of the non-truck vehicle 100) may positively impact the utility value.

Wenn es zwei oder mehr Kopplungskriterien gibt, kann ein Normalisierungsfaktor von wenigstens einem der Kopplungskriterien definiert werden, um den Vergleich der zwei oder mehr Kopplungskriterien zu ermöglichen. Ein Beispiel dreier Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c ist in 4 gezeigt. Der Wert des wenigstens einen der Kopplungskriterien wird mit seinem entsprechenden Normalisierungsfaktor multipliziert. Das resultierende Produkt eines Kopplungskriteriums mit seinem entsprechenden Normalisierungsfaktor kann zu dem wenigstens einen anderen resultierenden Produkt des wenigstens einen anderen Kopplungskriteriums mit seinem entsprechenden Normalisierungsfaktor in Bezug auf das wenigstens einen andere Kopplungskriterium addiert werden und die resultierende Summe kann den Bewertungswert bestimmen. In dem Beispiel wird jedem der Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c ein Wert va, vb, vc und ein Normalisierungsfaktor na, nb, nc zugeordnet. Der resultierende Bewertungswert kann gemäß der Formel Σ(vj * nj) berechnet werden, wobei j ein Kopplungskriterium darstellt. Die Kopplungskandidateneinheit 114 kann das an einer Kopplung interessierte LKW-Fahrzeug 122 mit dem höchsten Bewertungswert als Kopplungskandidaten bestimmen.When there are two or more coupling criteria, a normalization factor of at least one of the coupling criteria can be defined to enable the comparison of the two or more coupling criteria. An example of three coupling criteria 124a, 124b, 124c is in 4 shown. The value of the at least one of the coupling criteria is multiplied by its corresponding normalization factor. The resultant product of one coupling criterion with its corresponding normalization factor can be added to the at least one other resultant product of the at least one other coupling criterion with its corresponding normalization factor with respect to the at least one other coupling criterion and the resulting sum can determine the score value. In the example, each of the coupling criteria 124a, 124b , 124c is assigned a value va, vb, vc and a normalization factor na, nb, nc . The resulting score can be calculated according to the formula Σ(v j *n j ), where j represents a coupling criterion. The pairing candidate unit 114 may designate the pairing-interested truck vehicle 122 with the highest score as a pairing candidate.

Das LKW-Fahrzeug 122, welches der Kopplungskandidat ist, kann einen Verhandlungscharakteristik-Plan als Teil der Verhandlungsinformationen übertragen, z.B. eine gewünschte Gebühr pro Kilometer der gemeinsamen Route oder Gutschriften zum Verringern der CO2-Emission. Gemäß der Ausführungsform hängt die Verhandlungscharakteristik von der Länge der gemeinsamen Route und der berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne 120 ab. Die Kopplungskandidateneinheit 114 kann die Länge der gemeinsamen Route und die berechnete Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne 120 berechnen. Auf der Grundlage der Länge der gemeinsamen Route, der berechneten Durchschnittsgeschwindigkeit der Kolonne 120 und der Verhandlungscharakteristik kann die Kopplungskandidateneinheit 114 ferner die Verhandlungscharakteristik berechnen. Um eine Verfälschung aufgrund unvorhergesehener Ereignisse zu verhindern, kann die Kopplungskandidateneinheit 114 die Verhandlungscharakteristik wenigstens am Ende oder nach dem Zeitraum berechnen, in welchem die Kolonne 120 besteht.The truck vehicle 122, which is the docking candidate, may transmit a negotiation characteristic schedule as part of the negotiation information, eg, a desired fee per kilometer of the shared route or credits for reducing CO 2 emissions. According to the embodiment, the negotiation characteristic depends on the length of the common route and the calculated average speed of the platoon 120 . The coupling candidate unit 114 may calculate the length of the common route and the calculated average speed of the platoon 120 . Further, based on the length of the common route, the calculated average speed of the platoon 120, and the negotiation characteristic, the coupling candidate unit 114 may calculate the negotiation characteristic. In order to prevent corruption due to unforeseen events, the coupling candidate unit 114 can calculate the negotiation characteristic at least at the end or after the period in which the platoon 120 exists.

Wie in 4 gezeigt, kann die Kopplungskandidateneinheit 114 eine Mensch-Maschine-Schnittstelleneinheit 136 umfassen. Die Mensch-Maschine-Schnittstelleneinheit 136 kann ein Eingabe-/Ausgabemittel 138, z.B. einen Bildschirm oder ein Touchpad, umfassen, welches dazu eingerichtet ist, einen Gewichtungsfaktor wenigstens eines Kopplungskriteriums durch den Fahrer oder einen Beifahrer gemäß seinen/ihren Vorlieben einzustellen. Das Eingabe-/Ausgabemittel 138 kann als Polygon gebildet sein oder ein Polygon anzeigen, wobei die Anzahl der Kanten der Anzahl der Kopplungskriterien, im vorliegenden Beispiel drei Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c, entspricht. Ferner kann die Mensch-Maschine-Schnittstelle 136 ein Benutzereingabemittel 140, z.B. einen Knopf, ein Schieberegler oder dergleichen, umfassen. Der Fahrer oder ein Beifahrer stellt einen Gewichtungsfaktor jedes Kopplungskriteriums 124a, 124b, 124c gemäß seinen/ihren Vorlieben über das Benutzereingabemittel 140 ein. Die Gewichtungsfaktoren können auf einer vordefinierten Skala jeglichen Wert, vorzugsweise zwischen 0 und 1, annehmen.As in 4 As shown, the pairing candidate unit 114 may include a man-machine interface unit 136 . The man-machine interface unit 136 can comprise an input/output means 138, eg a screen or a touchpad, which is set up to set a weighting factor of at least one coupling criterion by the driver or a passenger according to his/her preferences. The input/output means 138 can be formed as a polygon or display a polygon, the number of edges corresponding to the number of coupling criteria, in the present example three coupling criteria 124a, 124b, 124c. Furthermore, the man-machine interface 136 may comprise a user input means 140, eg a button, a slider or the like. The driver or a passenger sets a weighting factor of each coupling criterion 124a, 124b, 124c according to his/her preference via the user input means 140. The weighting factors can assume any value, preferably between 0 and 1, on a predefined scale.

Es ist zu betonen, dass die Erfindung nicht auf eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 136 wie hierin beschrieben beschränkt ist.It should be emphasized that the invention is not limited to a man-machine interface 136 as described herein.

Wenn das Eingabe-/Ausgabemittel 138 als ein Polygon gebildet ist, kann jeder Ecke des Eingabe-/Ausgabemittels 138 ein Kopplungskriterium 124a, 124b, 124c zugeordnet werden. Das Benutzereingabemittel 140 ist an einer gewünschten Position innerhalb des Eingabe-/Ausgabemittels 138 platziert. Auf Grundlage der gewünschten Position des Benutzereingabemittels 140 kann die Mensch-Maschine-Schnittstelleneinheit 136 den Gewichtungsfaktor für jedes Kopplungskriterium 124a, 124b, 124c bestimmen und kann die Gewichtungsfaktoren an die Kopplungskandidateneinheit 114 ausgeben. Wenn das Benutzereingabemittel 140 an einer Ecke positioniert ist, ist der Gewichtungsfaktor des entsprechenden Kopplungskriteriums 124a, 124b, 124c der maximale Gewichtungsfaktor, z.B. 1, und die Gewichtungsfaktoren der jeweiligen anderen Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c sind der minimale Gewichtungsfaktor, z.B. 0.If the input/output means 138 is formed as a polygon, each corner of the input/output means 138 can be assigned a coupling criterion 124a, 124b, 124c. The user input device 140 is placed at a desired position within the input/output device 138 . Based on the desired position of the user input means 140, the man-machine interface unit 136 can determine the weighting factor for each coupling criterion 124a, 124b, 124c and can output the weighting factors to the coupling candidate unit 114. When the user input means 140 is positioned at a corner, the weighting factor of the corresponding coupling criterion 124a, 124b, 124c is the maximum weighting factor, e.g. 1, and the weighting factors of the respective other coupling criteria 124a, 124b, 124c are the minimum weighting factor, e.g. 0.

Zum Bestimmen des Bewertungswerts eines an einer Kopplung interessierten LKW-Fahrzeugs 122 kann die Kopplungskandidateneinheit 114 den Wert des Kopplungskriteriums 124a, 124b, 124c mit dem entsprechenden Gewichtungsfaktor und mit dem entsprechenden Gewichtungsfaktor multiplizieren und dann die Produkte aufsummieren. Die Kopplungskandidateneinheit 114 bestimmt das an einer Kopplung interessierte LKW-Fahrzeug 122 mit dem höchsten Bewertungswert als Kopplungskandidaten.To determine the score of a truck vehicle 122 interested in coupling, the coupling candidate unit 114 may multiply the value of the coupling criterion 124a, 124b, 124c by the appropriate weighting factor and by the appropriate weighting factor and then sum the products. The pairing candidate unit 114 determines the pairing-interested truck vehicle 122 with the highest evaluation value as the pairing candidate.

In einem Beispiel dreier Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c wird jedem Kopplungskriterium 124a, 124b, 124c ein entsprechender Wert va, vb, vc, ein Normalisierungsfaktor na, nb, nc und ein Gewichtungsfaktor wa, wb, wc zugeordnet. Der resultierende Bewertungswert kann gemäß der Formel Σ(vj * nj * wj) berechnet werden, wobei j ein Kopplungskriterium darstellt.In an example of three coupling criteria 124a, 124b, 124c, each coupling criteria 124a, 124b, 124c is assigned a corresponding value v a , v b , v c , a normalization factor na , n b , n c and a weighting factor w a , w b , w assigned to c . The resulting score can be calculated according to the formula Σ(v j * n j * w j ), where j represents a coupling criterion.

In einer anderen Ausführungsform umfasst die Mensch-Maschine-Schnittstelle 136 das Eingabe-/Ausgabemittel 138, welches es ermöglicht, die berechneten Werte der Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c aller an einer Kopplung interessierter LKW-Fahrzeuge 122 dem Fahrer oder einem Beifahrer darzustellen, z.B. in Form einer Liste oder auf einer Karte angeordnet. Ferner ermöglicht das Eingabe-/Ausgabemittel 138 dem Fahrer oder einem Beifahrer, gemäß seinen/ihren Präferenzen der Kopplungskriterien 124a, 124b, 124c eines der LKW-Fahrzeug 122 als Kopplungskandidaten auszuwählen.In another embodiment, the human-machine interface 136 comprises the input/output means 138, which enables the calculated values of the coupling criteria 124a, 124b, 124c of all trucks 122 interested in a coupling to be presented to the driver or a passenger, e.g. arranged in the form of a list or on a map. Furthermore, the input/output means 138 enables the driver or a passenger to select one of the truck vehicles 122 as a coupling candidate according to his/her preferences of the coupling criteria 124a, 124b, 124c.

Eine Ausführungsform eines Verfahrens zum Bilden einer Kolonne, welche aus einem ersten Fahrzeug besteht, welches einem zweiten Fahrzeug folgt, wobei eines des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein Nicht-LKW-Fahrzeug 122 sein kann und das andere des ersten Fahrzeugs und des zweiten Fahrzeugs ein LKW-Fahrzeug sein kann, wird im Folgenden unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm aus 5 ausführlicher beschrieben.An embodiment of a method for forming a platoon consisting of a first vehicle following a second vehicle, where one of the first and second vehicles may be a non-truck vehicle 122 and the other of the first vehicle and the second vehicle may be Can be truck vehicle, is made below with reference to the flowchart 5 described in more detail.

Das Verfahren beginnt bei Schritt S100, in welchem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 (erstes Fahrzeug) Kopplungsabsichtsinformationen sendet. Die Kopplungsabsichtsinformationen können zum Beispiel über V2X-Kommunikation oder einen Backend-Server gesendet werden. Ferner können die Kopplungsabsichtsinformationen von wenigstens einem LKW-Fahrzeug 122 (zweites Fahrzeug) empfangen werden.The method starts at step S100, in which a vehicle-to-vehicle communication device 112 of the non-truck vehicle 100 (first vehicle) transmits pairing intention information. The pairing intention information can be sent via V2X communication or a backend server, for example. Furthermore, the pairing intention information may be received from at least one truck vehicle 122 (second vehicle).

Das Verfahren fährt dann mit Schritt S110 fort, in welchem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 (erstes Fahrzeug) von wenigstens einem LKW-Fahrzeug 122 (zweites Fahrzeug) gesendete Verhandlungsinformationen empfängt.The method then proceeds to step S110, in which the vehicle-to-vehicle communication device 112 of the non-truck vehicle 100 (first vehicle) receives negotiation information sent from at least one truck vehicle 122 (second vehicle).

Als nächstes wird in Schritt S120 auf Grundlage der Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums (124a, 124b, 124c) ein ausgewähltes LKW-Fahrzeug (zweites Fahrzeug) als Kopplungskandidat bestimmt.Next, in step S120, a selected truck vehicle (second vehicle) is determined as a coupling candidate on the basis of the negotiation information and taking into account at least one coupling criterion (124a, 124b, 124c).

Vorteilhafterweise kann das Verfahren einen zusätzlichen Schritt S122 umfassen, in welchem bestimmt wird, ob ein Kopplungsvertrag zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 (erstes Fahrzeug) und dem LKW-Fahrzeug 122 (zweites Fahrzeug) geschlossen ist oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist (S122: NEIN), fährt das Verfahren mit Schritt S170 fort, in welchem der Prozess beendet wird.Advantageously, the method can include an additional step S122, in which it is determined whether or not a coupling contract has been concluded between the non-truck vehicle 100 (first vehicle) and the truck vehicle 122 (second vehicle). If this is not the case (S122: NO), the method proceeds to step S170, in which the process is terminated.

Wenn ein Kopplungsvertrag zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 (erstes Fahrzeug) und dem LKW-Fahrzeug 122 (zweites Fahrzeug) jeweils nach Schritt S120 geschlossen wird (Schritt S122: JA), fährt das Verfahren mit einem optionalen Schritt S124 fort, in welchem ein Senden der Kopplungsabsichtsinformationen gestoppt wird.If a coupling contract is concluded between the non-truck vehicle 100 (first vehicle) and the truck vehicle 122 (second vehicle) after each step S120 (step S122: YES), the method continues with an optional step S124, in which sending of the pairing intention information is stopped.

Als nächstes fährt der Prozess mit Schritt S130 fort, in welchem eine gekoppelte Datenverbindung zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 (erstes Fahrzeug) und dem LKW-Fahrzeug 122 (zweites Fahrzeug) hergestellt wird, um Kolonneninformationen auszutauschen.Next, the process proceeds to step S130, in which a paired data connection is established between the vehicle-to-vehicle communication device 112 of the non-truck vehicle 100 (first vehicle) and the truck vehicle 122 (second vehicle) to exchange column information.

Nicht notwendigerweise nach, vorzugsweise im Wesentlichen parallel zu Schritt S130, wird in Schritt S140 eine physische Kolonne 120 hergestellt. Daher nähern sich das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und das LKW-Fahrzeug 122 einander an und das Nicht- LKW-Fahrzeug 100 reiht sich hinter das LKW-Fahrzeug 122 ein.Not necessarily after, preferably substantially parallel to step S130, in A physical platoon 120 is established in step S140. Therefore, the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 approach each other, and the non-truck vehicle 100 joins behind the truck vehicle 122 .

Das Verfahren fährt dann mit Schritt S150 fort, in welchem die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung 110 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 einen Kolonnenzwischenabstand i zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 und dem LKW-Fahrzeug 122 auf Grundlage der von dem LKW-Fahrzeug 122 empfangenen Kolonneninformationen steuert/regelt.The process then proceeds to step S150, in which the travel controller 110 of the non-truck vehicle 100 calculates an inter-platoon distance i between the non-truck vehicle 100 and the truck vehicle 122 based on the Vehicle 122 controls received platoon information / regulates.

Als nächstes kann geprüft werden, ob ein Beifahrer oder Fahrer des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 (erstes Fahrzeug) oder des LKW-Fahrzeugs 122 (zweites Fahrzeug) die Kolonne 120 beenden möchte (Schritt S152). Wenn dies nicht der Fall ist (Schritt S152: NEIN), fährt das Verfahren gemäß Schritt S150 mit einem Steuern/Regeln des Kolonnenzwischenabstands i fort.Next, it may be checked whether a passenger or driver of the non-truck vehicle 100 (first vehicle) or the truck vehicle 122 (second vehicle) wants to end the procession 120 (step S152). If this is not the case (step S152: NO), the method continues according to step S150 with controlling the inter-platoon distance i.

Wenn ein Beifahrer oder Fahrer des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 oder des LKW-Fahrzeugs 122 die Kopplung beenden möchte (Schritt S152: JA) oder andere Entkopplungsabsichtsinformationen empfangen werden, fährt das Verfahren mit Schritt S160 fort, in welchem die gekoppelte Datenverbindung getrennt wird und die physische Kolonne aufgelöst wird.If a passenger or driver of the non-truck vehicle 100 or the truck vehicle 122 wishes to end the pairing (step S152: YES) or other unpairing intention information is received, the method proceeds to step S160, in which the paired data connection is disconnected and the physical column is dissolved.

Schließlich wird das Verfahren in Schritt S170 beendet.Finally, the process ends in step S170.

Während des Zeitraums zwischen dem Herstellen der gekoppelten Datenverbindung (Schritt S130) bzw. dem Herstellen einer physischen Kolonne 120 (Schritt S140) und dem Trennen der gekoppelten Datenverbindung (Schritt S160) wird die Kolonne 120 von einem Nicht-LKW-Fahrzeug 100 gebildet, welches einem LKW-Fahrzeug folgt 122.During the period between the establishment of the coupled data connection (step S130) or the establishment of a physical platoon 120 (step S140) and the disconnection of the coupled data connection (step S160), the platoon 120 is formed by a non-truck vehicle 100 which a truck vehicle follows 122.

In diesem Kontext sollte beachtet werden, dass, obwohl in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform das erste Fahrzeug das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 ist und das zweite Fahrzeug das LKW-Fahrzeug 122 ist, das erste Fahrzeug das LKW-Fahrzeug 122 sein kann und das zweite Fahrzeug das Nicht-LKW-Fahrzeug 100 sein kann.In this context, it should be noted that although in the embodiment described above the first vehicle is the non-truck vehicle 100 and the second vehicle is the truck vehicle 122, the first vehicle may be the truck vehicle 122 and the second Vehicle may be the non-truck vehicle 100 .

Ferner kann es möglich sein, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 112 und/oder die Kopplungskandidateneinheit 114 und/oder eine externe Einheit eine Verhandlungscharakteristik berechnet, z.B. eine Gebühr pro Kilometer der gemeinsamen Route oder Gutschriften zum Verringern der CO2-Emission. Daher müssen die Verhandlungsinformationen und/oder die Kolonneninformationen berücksichtigt werden. Vorteilhafterweise wird diese Berechnung zusätzlich zu Schritt S160 durchgeführt.Further, it may be possible for the vehicle-to-vehicle communication device 112 and/or the pairing candidate entity 114 and/or an external entity to calculate a negotiation characteristic, eg, a fee per kilometer of the shared route or credits for reducing CO 2 emissions. Therefore, the negotiation information and/or the convoy information must be taken into account. Advantageously, this calculation is performed in addition to step S160.

Zusätzlich kann nach Schritt S150 ein zusätzlicher Schritt durchgeführt werden, in welchem die Kolonne für eine bestimmte Unterbrechungszeit oder einen bestimmten Unterbrechungsroutenabschnitt unterbrochen wird und die gekoppelte Datenverbindung getrennt wird und/oder die physische Kolonne aufgelöst wird. Am Ende der Unterbrechungszeit oder des Unterbrechungsroutenabschnitts fährt das Verfahren mit Schritt S130, in welchem die gekoppelte Datenverbindung wiederhergestellt wird, und ferner mit Schritt S140 fort, in welchem die physische Kolonne wiederhergestellt wird.In addition, after step S150, an additional step can be performed in which the platoon is interrupted for a certain interruption time or a certain interruption route section and the coupled data connection is disconnected and/or the physical platoon is dissolved. At the end of the disruption time or route segment, the method proceeds to step S130, in which the coupled data connection is restored, and further to step S140, in which the physical platoon is restored.

Um ein ausgewähltes zweites Fahrzeug zu bestimmen, führt die Kopplungskandidateneinheit 114 einen wie in 6 gezeigten Algorithmus aus. Gemäß der vorstehend beschriebenen Ausführungsform des Verfahrens zum Bilden einer Kolonne 120 und um das Verständnis zu vereinfachen, wird der Algorithmus für eine Kopplungskandidateneinheit 114 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 beschrieben.In order to determine a selected second vehicle, the coupling candidate unit 114 performs an as in FIG 6 shown algorithm. In accordance with the embodiment of the method of forming a platoon 120 described above and to facilitate understanding, the algorithm for a docking candidate unit 114 of the non-truck vehicle 100 is described.

Unter Berücksichtigung, dass gemäß der Erfindung das erste Fahrzeug ein Nicht-LKW-Fahrzeug 100 oder ein LKW-Fahrzeug 122 sein kann, kann die Kopplungskandidateneinheit 114 eine Kopplungskandidateneinheit 114 des Nicht-LKW-Fahrzeugs 100 oder eine Kopplungskandidateneinheit 114 des LKW-Fahrzeugs 122 sein.Recognizing that according to the invention, the first vehicle may be a non-truck vehicle 100 or a truck vehicle 122, the docking candidate unit 114 may be a docking candidate unit 114 of the non-truck vehicle 100 or a docking candidate unit 114 of the truck vehicle 122 .

Der Prozess beginnt mit Schritt S120a, in welchem das erste LKW-Fahrzeug 122 als aktuell ausgewähltes zweites Fahrzeug ausgewählt wird und auf Grundlage der Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung des wenigstens einen Kopplungskriteriums 124a, 124b, 124c ein Bewertungswert des aktuell ausgewählten zweiten Fahrzeugs berechnet wird. Die Auswahl und der korrelierende Bewertungswert werden dann in den Daten D120b gespeichert.The process begins with step S120a, in which the first truck vehicle 122 is selected as the currently selected second vehicle and an evaluation value of the currently selected second vehicle is calculated based on the negotiation information and taking into account the at least one coupling criterion 124a, 124b, 124c. The selection and the correlating score are then stored in data D120b.

Der Prozess fährt dann mit Schritt S120c fort, in welchem bestimmt wird, ob ein anderes LKW-Fahrzeug 122 an einer Kopplung interessiert ist. Wenn dies nicht der Fall ist (Schritt S120c: NEIN), fährt der Prozess mit Schritt S120d fort, in welchem auf Grundlage der gespeicherten Informationen der Daten D120b das aktuell ausgewählte zweite Fahrzeug ausgegeben wird und der Prozess beendet wird.The process then continues to step S120c, where it is determined whether another truck vehicle 122 is interested in pairing. If not (step S120c: NO), the process proceeds to step S120d, where based on the stored information of the data D120b, the currently selected second vehicle is output and the process ends.

Wenn ein anderes LKW-Fahrzeug 122 an einer Kopplung interessiert ist (Schritt S120c: JA), fährt der Prozess mit Schritt S120e fort, in welchem das andere LKW-Fahrzeug 122, welches an einer Kopplung interessiert ist, als ein nächstes LKW-Fahrzeug 122 ausgewählt wird.If another truck vehicle 122 is interested in coupling (step S120c: YES), the process proceeds to step S120e, in which the other truck vehicle 122 participating in a coupling is interested when a next truck vehicle 122 is selected.

Als nächstes wird auf Grundlage der empfangenen Verhandlungsinformationen des nächsten LKW-Fahrzeugs 122 wenigstens ein Kopplungskriterium 124a, 124b, 124c bestimmt und ein Bewertungswert für das nächste LKW-Fahrzeug 122 berechnet (Schritt S120f).Next, based on the received negotiation information of the next truck vehicle 122, at least one coupling criterion 124a, 124b, 124c is determined and an evaluation value for the next truck vehicle 122 is calculated (step S120f).

Im folgenden Schritt 120g wird der Bewertungswert des nächsten LKW-Fahrzeugs 122 mit dem in den Daten D120b gespeicherten Bewertungswert des aktuell ausgewählten zweiten Fahrzeugs 122 verglichen.In the following step 120g, the evaluation value of the next truck vehicle 122 is compared with the evaluation value of the currently selected second vehicle 122 stored in the data D120b.

Der Prozess fährt mit Schritt S120h fort, in welchem bestimmt wird, ob der Bewertungswert des nächsten LKW-Fahrzeugs 122 höher als der Bewertungswert des aktuell ausgewählten zweiten Fahrzeugs 122 ist oder nicht. Wenn dies nicht der Fall ist (Schritt S120h: NEIN), kehrt der Prozess zu Schritt S120c zurück, in welchem bestimmt wird, ob ein anderes LKW-Fahrzeug 122 an einer Kopplung interessiert ist.The process proceeds to step S120h, in which it is determined whether the evaluation value of the next truck vehicle 122 is higher than the evaluation value of the currently selected second vehicle 122 or not. If not (step S120h: NO), the process returns to step S120c, in which it is determined whether another truck vehicle 122 is interested in coupling.

Wenn der Bewertungswert des nächsten LKW-Fahrzeugs 122 höher als der Bewertungswert des aktuell ausgewählten zweiten Fahrzeugs 122 ist (Schritt S120h: JA), fährt der Prozess mit Schritt S120i fort, in welchem das nächste LKW-Fahrzeug 122 als aktuell ausgewähltes zweites Fahrzeug 122 ausgewählt wird. Das nächste LK Fahrzeug 122 wird als aktuell ausgewähltes zweites Fahrzeug 122 ausgewählt und sein entsprechender Bewertungswert wird in den Daten D120b gespeichert.If the evaluation value of the next truck vehicle 122 is higher than the evaluation value of the currently selected second vehicle 122 (step S120h: YES), the process proceeds to step S120i, in which the next truck vehicle 122 is selected as the currently selected second vehicle 122 becomes. The next LK vehicle 122 is selected as the currently selected second vehicle 122 and its corresponding rating value is stored in data D120b.

Danach kehrt der Prozess zu Schritt S120c zurück, in welchem bestimmt wird, ob ein anderes LKW-Fahrzeug 122 an einer Kopplung interessiert ist.Thereafter, the process returns to step S120c, in which it is determined whether another truck vehicle 122 is interested in coupling.

Ein zusätzlicher Schritt nach Schritt S120h kann umfasst sein, in welchem das LKW-Fahrzeug 122 mit dem niedrigeren Bewertungswert informiert wird, dass es aufgrund des niedrigeren Bewertungswerts abgelehnt wird. Daher kann das LKW-Fahrzeug 122 geänderte Verhandlungsinformationen senden. Die Kopplungskandidateneinheit 114 behandelt die geänderten Verhandlungsinformationen als ein anderes LKW-Fahrzeug 122, welches an einer Kopplung interessiert ist, und fährt mit Schritt S120c fort.An additional step after step S120h may be included in which the truck vehicle 122 with the lower score is informed that it will be rejected due to the lower score. Therefore, the truck vehicle 122 can send changed negotiation information. The coupling candidate unit 114 treats the changed negotiation information as another truck vehicle 122 interested in coupling, and proceeds to step S120c.

Alternativ kann der beschriebene Algorithmus zum Bestimmen eines Kopplungskandidaten auf einem Server ausgeführt werden, welcher sich wiederum außerhalb des Fahrzeugs befinden kann.Alternatively, the algorithm described for determining a pairing candidate may be executed on a server, which in turn may be external to the vehicle.

Claims (16)

Nicht-LKW-Fahrzeug (100), umfassend eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112), welche dazu eingerichtet ist, Verhandlungsinformationen mit wenigstens einem LKW-Fahrzeug (122) auszutauschen, um eine Kolonne (120) zu bilden, welche aus dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) besteht, welches genau einem LKW-Fahrzeug (122) folgt, und Kolonneninformationen zu empfangen, während die Kolonne (120) besteht, und eine Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung (110), welche dazu eingerichtet ist, den Kolonnenzwischenabstand (i) zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) und dem LKW-Fahrzeug (122) auf Grundlage der empfangenen Kolonneninformationen zu steuern/regeln.A non-truck vehicle (100) comprising a vehicle-to-vehicle communication device (112) configured to exchange negotiation information with at least one truck vehicle (122) to form a platoon (120) composed of the non-truck vehicle (100). which exactly follows a truck vehicle (122), and to receive platoon information while the platoon (120) exists, and a driving controller (110) configured to control the inter-platoon distance (i) between the non-truck vehicle (100) and the truck vehicle (122) based on the received platoon information. Nicht-LKW-Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das LKW-Fahrzeug (122) ein zulässiges Gesamtgewicht von mehr als 7.200 kg, vorzugsweise mehr als 27.200 kg, aufweist.Non-truck vehicle after claim 1 , wherein the truck vehicle (122) has a permissible total weight of more than 7,200 kg, preferably more than 27,200 kg. Nicht-LKW-Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Nicht-LKW-Fahrzeug (122) ein normales zulässiges Gesamtgewicht von weniger als 4.600 kg, vorzugsweise weniger als 3.900 kg, aufweist.Non-truck vehicle after claim 1 or 2 wherein the non-truck vehicle (122) has a normal gross vehicle weight of less than 4,600 kg, preferably less than 3,900 kg. Nicht-LKW-Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, die Fahrgeschwindigkeit des Nicht-LKW-Fahrzeugs (100) auf Grundlage von Geschwindigkeitsänderungsinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (114) als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug (112) empfängt.Non-truck vehicle according to any of the Claims 1 until 3 wherein the driving control device (110) is arranged to control the driving speed of the non-truck vehicle (100) based on speed change information which the vehicle-to-vehicle communication device (114) is a part of receiving platoon information from a truck vehicle (112). Nicht-LKW-Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, welches ferner dazu eingerichtet ist, ein Lenken des Nicht-LKW-Fahrzeugs auf Grundlage von Lenkinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug empfängt.Non-truck vehicle according to any of the Claims 1 until 4 that is further configured to control steering of the non-truck vehicle based on steering information that the vehicle-to-vehicle communication device receives as part of the platoon information from a truck vehicle. Nicht-LKW-Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, das Nicht-LKW-Fahrzeug (100) auf Grundlage von Umgebungsinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112) als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug (122) empfängt.Non-truck vehicle according to any of the Claims 1 until 5 wherein the driving control device (110) is adapted to control the non-truck vehicle (100) based on environmental information which the vehicle-to-vehicle communication device (112) has as part of the platoon information received from a truck vehicle (122). Nicht-LKW-Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Fahr-Steuer-/Regelvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, das Nicht-LKW-Fahrzeug (100) auf Grundlage von Geschwindigkeitsänderungsfähigkeitsinformationen und/oder Lenkfähigkeitsinformationen und/oder Detektionsfähigkeitsinformationen umfassenden LKW-Fahrzeug-Zustandsinformationen zu steuern/regeln, welche die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112) als Teil der Kolonneninformationen von einem LKW-Fahrzeug (122) empfängt.Non-truck vehicle according to any of the Claims 1 until 6 , wherein the driving control / regulating device (110) is set up to the non-truck vehicle (100) based on truck vehicle state information comprising speed change ability information and/or steering ability information and/or detection ability information which the vehicle-to-vehicle communication device (112) receives as part of the platoon information from a truck vehicle (122 ) receives. Nicht-LKW-Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112) eine Kopplungskandidateneinheit (114) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, ein LKW-Fahrzeug (122) auf Grundlage der Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums (124a, 124b, 124c) als einen Kopplungskandidaten zu bestimmen und eine Verhandlungscharakteristik zu berechnen.Non-truck vehicle according to any of the Claims 1 until 7 , wherein the vehicle-to-vehicle communication device (112) comprises a coupling candidate unit (114) which is set up to a truck vehicle (122) on the basis of the negotiation information and taking into account at least one coupling criterion (124a, 124b, 124c) as determine a coupling candidate and calculate a negotiation characteristic. Nicht-LKW-Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112) dazu eingerichtet ist, die Kolonneninformationen über Kurzstreckenkommunikation (126), z.B. V2X-Kommunikation, zu empfangen.Non-truck vehicle according to any of the Claims 1 until 8th , wherein the vehicle-to-vehicle communication device (112) is configured to receive the platoon information via short-distance communication (126), eg V2X communication. Kolonne, bestehend aus einem LKW-Fahrzeug (122) und dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, welches dazu eingerichtet ist, hinter dem einen LKW-Fahrzeug (122) zu fahren.Convoy consisting of a truck vehicle (122) and the non-truck vehicle (100) according to one of Claims 1 until 9 , which is set up to drive behind the one truck vehicle (122). Kolonne nach Anspruch 10, wobei das LKW-Fahrzeug (122) wenigstens eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (132) umfasst, welche dazu eingerichtet ist, Verhandlungsinformationen mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112) des Nicht-LKW-Fahrzeugs (100) auszutauschen und von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112) des Nicht-LKW-Fahrzeugs (100) empfangene Kolonneninformationen zu übertragen.column after claim 10 , wherein the truck vehicle (122) comprises at least one vehicle-to-vehicle communication device (132) which is set up to communicate information with the vehicle-to-vehicle communication device (112) of the non-truck vehicle (100) to exchange and transmit platoon information received from the vehicle-to-vehicle communication device (112) of the non-truck vehicle (100). Kolonne nach Anspruch 10 oder 11, wobei das LKW-Fahrzeug wenigstens einen Sensor (134) umfasst, welcher dazu eingerichtet ist, von von der wenigstens einen Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (132) des LKW-Fahrzeugs (122) empfangene Umgebungsinformationen zu übertragen.column after claim 10 or 11 , wherein the truck vehicle comprises at least one sensor (134) which is configured to transmit environmental information received from the at least one vehicle-to-vehicle communication device (132) of the truck vehicle (122). Kolonne nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das LKW-Fahrzeug (122) Kolonneninformationen nur an ein Nicht-LKW-Fahrzeug (100) sendet.Column after one of Claims 10 until 12 wherein the truck vehicle (122) sends platoon information only to a non-truck vehicle (100). Verfahren zum Bilden einer Kolonne (120), bestehend aus einem ersten Fahrzeug, welches einem zweiten Fahrzeug folgt, wobei eines des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein Nicht-LKW-Fahrzeug (100) ist und das andere des ersten und des zweiten Fahrzeugs ein LKW-Fahrzeug (122) ist, umfassend: Schritt 1: Senden von Kopplungsabsichtsinformationen durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112, 132) des ersten Fahrzeugs, welche von wenigstens einem zweiten Fahrzeug empfangen werden; Schritt 2: Empfangen von Verhandlungsinformationen von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112, 132) des ersten Fahrzeugs, welche durch wenigstens ein zweites Fahrzeug gesendet worden sind; Schritt 3: Bestimmen eines ausgewählten zweiten Fahrzeugs als einen Kopplungskandidaten auf Grundlage der Verhandlungsinformationen und unter Berücksichtigung wenigstens eines Kopplungskriteriums (124a, 124b, 124c); Schritt 4: Herstellen einer gekoppelten Datenverbindung zwischen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung (112, 132) des ersten Fahrzeugs und dem ausgewählten zweiten Fahrzeug zum Austauschen von Kolonneninformationen; Schritt 5: Herstellen einer physischen Kolonne, in welcher sich das erste und das zweite Fahrzeug einander annähern und sich das Nicht-LKW-Fahrzeug (100) hinter dem LKW-Fahrzeug (112) einreiht, und Schritt 6: Steuern/Regeln eines Kolonnenzwischenabstands (i) zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) und dem LKW-Fahrzeug (112) durch Steuern/Regeln des Fahrens des Nicht-LKW-Fahrzeugs (100) auf Grundlage der empfangenen Kolonneninformationen.A method of forming a platoon (120) consisting of a first vehicle following a second vehicle, one of the first and second vehicles being a non-truck vehicle (100) and the other of the first and second vehicles being a truck - a vehicle (122) comprising: Step 1: sending, through a vehicle-to-vehicle communication device (112, 132) of the first vehicle, pairing intention information which is received from at least one second vehicle; Step 2: receiving negotiation information from a vehicle-to-vehicle communication device (112, 132) of the first vehicle which has been transmitted by at least one second vehicle; Step 3: determining a selected second vehicle as a coupling candidate based on the negotiation information and taking into account at least one coupling criterion (124a, 124b, 124c); Step 4: establishing a coupled data connection between the vehicle-to-vehicle communication device (112, 132) of the first vehicle and the selected second vehicle for exchanging platoon information; Step 5: establishing a physical procession in which the first and second vehicles approach each other and the non-truck vehicle (100) lines up behind the truck vehicle (112), and Step 6: Controlling an inter-platoon distance (i) between the non-truck vehicle (100) and the truck vehicle (112) by controlling the running of the non-truck vehicle (100) based on the received platoon information. Verfahren nach Anspruch 14, ferner umfassend: Schritt 7: Auflösen der physischen Kolonne und Trennen der gekoppelten Datenverbindung, so dass die Fahrzeuge (100, 122) wieder individuell und unabhängig fahren, wobei während des gesamten Zeitraums zwischen dem Herstellen der gekoppelten Datenverbindung und dem Trennen der gekoppelten Datenverbindung die Kolonne durch genau ein Nicht-LKW-Fahrzeug (100) gebildet wird, welches genau einem LKW-Fahrzeug (122) folgt.procedure after Claim 14 , further comprising: Step 7: Dissolving the physical platoon and disconnecting the coupled data connection so that the vehicles (100, 122) again drive individually and independently, wherein during the entire period between establishing the coupled data connection and disconnecting the coupled data connection the Column is formed by exactly one non-truck vehicle (100) which follows exactly one truck vehicle (122). Verfahren nach Anspruch 14 oder Anspruch 15, ferner umfassend: Unterbrechen der Kolonne für eine bestimmte Unterbrechungszeit oder einen bestimmten Unterbrechungsabschnitt der Route, wobei das Steuern/Regeln des Kolonnenzwischenabstands (i) zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) und dem LKW-Fahrzeug (122) vorübergehend ausgesetzt wird, und Fortsetzen der Kolonne am Ende der Unterbrechungszeit oder des Unterbrechungsabschnitts, wobei das Steuern/Regeln des Kolonnenzwischenabstands (i) zwischen dem Nicht-LKW-Fahrzeug (100) und dem LKW-Fahrzeug (122) durch die gekoppelte Datenverbindung reaktiviert wird.procedure after Claim 14 or claim 15 , further comprising: interrupting the platoon for a specific disruption time or a specific disruptive portion of the route, wherein the control of the inter-platoon distance (i) between the non-truck vehicle (100) and the truck vehicle (122) is temporarily suspended, and resuming the procession at the end of the interruption time or the interruption section, the control of the procession between Distance (i) between the non-truck vehicle (100) and the truck vehicle (122) is reactivated by the coupled data connection.
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