DE102021004067A1 - Method for monitoring an illumination device of an optical sensor device, control device for carrying out such a method, optical sensor device with such a control device and motor vehicle with such an optical sensor device - Google Patents

Method for monitoring an illumination device of an optical sensor device, control device for carrying out such a method, optical sensor device with such a control device and motor vehicle with such an optical sensor device Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Beleuchtungseinrichtung (5) einer optischen Sensorvorrichtung (3), die die Beleuchtungseinrichtung (5), einen ersten, von der Beleuchtungseinrichtung (5) beabstandeten optischen Sensor (7) und einen zweiten, von dem ersten optischen Sensor (7) verschiedenen optischen Sensor (9) aufweist, wobei- mittels des ersten optischen Sensors (7) eine mittels der Beleuchtungseinrichtung (5) beleuchtete Umgebung (21) der optischen Sensorvorrichtung (3) beobachtet wird, wobei- mittels des zweiten optischen Sensors (9) die Beleuchtungseinrichtung (5) beobachtet wird, wobei- mittels des zweiten optischen Sensors (9) eine erste Aufnahme (27) einer photonenemittierenden Oberfläche (17) der Beleuchtungseinrichtung (5) erstellt wird, wobei- anhand der ersten Aufnahme (27) auf eine Verschmutzung (23) der Beleuchtungseinrichtung (5) im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche (17) geschlossen wird.The invention relates to a method for monitoring an illumination device (5) of an optical sensor device (3) comprising the illumination device (5), a first optical sensor (7) spaced from the illumination device (5) and a second optical sensor from the first optical sensor (7) has different optical sensors (9), wherein- by means of the first optical sensor (7) an area (21) of the optical sensor device (3) illuminated by means of the lighting device (5) is observed, wherein- by means of the second optical sensor ( 9) the lighting device (5) is observed, wherein- a first recording (27) of a photon-emitting surface (17) of the lighting device (5) is created by means of the second optical sensor (9), wherein- based on the first recording (27). contamination (23) of the lighting device (5) in the region of the photon-emitting surface (17) is closed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung einer Beleuchtungseinrichtung einer optischen Sensorvorrichtung, eine Steuervorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens, eine optische Sensorvorrichtung mit einer solchen Steuervorrichtung und ein Kraftfahrzeug mit einer solchen optischen Sensorvorrichtung.The invention relates to a method for monitoring an illumination device of an optical sensor device, a control device for carrying out such a method, an optical sensor device with such a control device and a motor vehicle with such an optical sensor device.

In insbesondere autonom fahrenden Kraftfahrzeugen ist eine Beobachtung der Umgebung des Kraftfahrzeugs mittels einer Mehrzahl an geeigneten Sensoren von großem Interesse. Die Sensoren können in passive Sensoren, insbesondere ein Mikrofon, eine Wärmebildkamera oder ein optischer Sensor ohne eine zugehörige Beleuchtungseinrichtung, und aktive Sensoren, insbesondere ein Lidar-Sensor, ein Radar-Sensor, ein Ultraschall-Sensor oder ein optischer Sensor mit einer zugehörigen Beleuchtungseinrichtung, insbesondere eine Gated-Kamera, eingeteilt werden.In particular in autonomously driving motor vehicles, monitoring the surroundings of the motor vehicle using a plurality of suitable sensors is of great interest. The sensors can be divided into passive sensors, in particular a microphone, a thermal imaging camera or an optical sensor without an associated lighting device, and active sensors, in particular a lidar sensor, a radar sensor, an ultrasonic sensor or an optical sensor with an associated lighting device, particularly a gated camera.

Ein aktiver Sensor besteht somit aus einem Sender, welcher elektromagnetische Wellen aussendet, und einem Empfänger, welcher die von einem Objekt reflektierten elektromagnetischen Wellen empfängt. Die aktiven Sensoren können dahingehend unterschieden werden, ob und wie weit der Sender und der Empfänger voneinander beabstandet sind.An active sensor thus consists of a transmitter, which emits electromagnetic waves, and a receiver, which receives the electromagnetic waves reflected by an object. The active sensors can be differentiated according to whether and how far the transmitter and the receiver are separated from one another.

Ein Sensor kann nur dann eine Umgebung des Kraftfahrzeugs zuverlässig erkennen, wenn der Sensor nicht verschmutzt ist und/oder keine Beschädigung aufweist. Daher ist eine Überwachung der Sensoren notwendig, sodass im Falle einer Verschmutzung und/oder einer Beschädigung eine Gegenmaßnahme eingeleitet werden kann.A sensor can only reliably detect surroundings of the motor vehicle if the sensor is not dirty and/or is not damaged. It is therefore necessary to monitor the sensors so that countermeasures can be taken in the event of contamination and/or damage.

Es sind Verfahren zur Überwachung von aktiven Sensoren bekannt, bei denen der Sender und der Empfänger unmittelbar benachbart sind und/oder der Sender und der Empfänger als eine Einheit ausgebildet sind.Methods for monitoring active sensors are known in which the transmitter and the receiver are directly adjacent and/or the transmitter and the receiver are designed as a unit.

Weiterhin sind Verfahren zur Überwachung des Empfängers von aktiven Sensoren bekannt, bei denen der Sender und der Empfänger voneinander beabstandet angeordnet sind. Dabei wird auf eine Verschmutzung des Senders anhand des Empfängers rückgeschlossen. Nachteilig an diesen Verfahren ist, dass eine Verschmutzung des Senders kaum von Partikeln in der Atmosphäre, insbesondere Staub, Sand und/oder Nebel, welche die von dem Sender emittierten elektromagnetischen Wellen absorbieren, unterschieden werden kann. Zusätzlich sollte für eine exakte Beurteilung der Verschmutzung insbesondere ein Reflektionsverhalten der Umgebung bekannt sein. Weiterhin ist es nachteilig, dass eine partielle Verschmutzung des Senders im Allgemeinen nicht erkannt werden kann.Furthermore, methods for monitoring the receiver of active sensors are known, in which the transmitter and the receiver are arranged at a distance from one another. In this case, contamination of the transmitter is inferred from the receiver. The disadvantage of this method is that pollution of the transmitter can hardly be distinguished from particles in the atmosphere, in particular dust, sand and/or fog, which absorb the electromagnetic waves emitted by the transmitter. In addition, for an exact assessment of the contamination, the reflection behavior of the environment should be known. Furthermore, it is disadvantageous that partial contamination of the transmitter generally cannot be detected.

Darüber hinaus sind Verfahren bekannt, bei welchen der Sender und der Empfänger in regelmäßigen Abständen gereinigt werden. Nachteilig daran ist, dass eine Reinigung unabhängig von einer tatsächlichen Verschmutzung durchgeführt wird. Zudem ist es möglich, dass ein zeitlicher Abstand zwischen den Reinigungen zu groß ist und somit eine zuverlässige Umgebungsüberwachung nicht gewährleistet werden kann.In addition, methods are known in which the transmitter and the receiver are cleaned at regular intervals. The disadvantage of this is that cleaning is carried out independently of actual soiling. It is also possible that there is too much time between cleanings and that reliable monitoring of the surroundings cannot be guaranteed.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Überwachung einer Beleuchtungseinrichtung einer optischen Sensorvorrichtung, eine Steuervorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens, eine optische Sensorvorrichtung mit einer solchen Steuervorrichtung und ein Kraftfahrzeug mit einer solchen optischen Sensorvorrichtung zu schaffen, wobei die genannten Nachteile zumindest teilweise behoben, vorzugsweise vermieden sind.The invention is therefore based on the object of creating a method for monitoring an illumination device of an optical sensor device, a control device for carrying out such a method, an optical sensor device with such a control device and a motor vehicle with such an optical sensor device, the disadvantages mentioned at least in part resolved, preferably avoided.

Die Aufgabe wird gelöst, indem die vorliegende Lehre bereitgestellt wird, insbesondere die Lehre der unabhängigen Ansprüche sowie der in den abhängigen Ansprüchen und der Beschreibung offenbarten Ausführungsformen.The object is achieved by providing the present teaching, in particular the teaching of the independent claims as well as the embodiments disclosed in the dependent claims and the description.

Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem ein Verfahren zur Überwachung einer Beleuchtungseinrichtung einer optischen Sensorvorrichtung geschaffen wird, die die Beleuchtungseinrichtung und einen ersten, von der Beleuchtungseinrichtung beabstandeten optischen Sensor sowie einen zweiten, von dem ersten optischen Sensor verschiedenen optischen Sensor aufweist. Mittels des ersten optischen Sensors wird eine mittels der Beleuchtungseinrichtung beleuchtete Umgebung der optischen Sensorvorrichtung beobachtet. Weiterhin wird mittels des zweiten optischen Sensors die Beleuchtungseinrichtung beobachtet, insbesondere eine photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung. Mittels des zweiten optischen Sensors wird eine erste Aufnahme der photonenemittierenden Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung erstellt, wobei anhand der ersten Aufnahme auf eine Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche geschlossen wird.The object is achieved in particular by creating a method for monitoring an illumination device of an optical sensor device that has the illumination device and a first optical sensor spaced apart from the illumination device and a second optical sensor that is different from the first optical sensor. The surroundings of the optical sensor device that are illuminated by the lighting device are observed by means of the first optical sensor. Furthermore, the lighting device is observed by means of the second optical sensor, in particular a photon-emitting surface of the lighting device. A first recording of the photon-emitting surface of the lighting device is created by means of the second optical sensor, contamination of the lighting device in the region of the photon-emitting surface being inferred from the first recording.

Vorteilhafterweise ist es mittels des zweiten optischen Sensors möglich, die Beleuchtungseinrichtung der optischen Sensorvorrichtung zu überwachen und damit einen zuverlässigen Betrieb der Beleuchtungseinrichtung zu gewährleisten. Zusätzlich ist es mittels der Überwachung vorteilhafterweise möglich, eine Verschmutzung und/oder eine Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung zu erkennen und insbesondere Gegenmaßnahmen einzuleiten.It is advantageously possible by means of the second optical sensor to monitor the lighting device of the optical sensor device and thus to ensure reliable operation of the lighting device. In addition, it is advantageously possible by means of monitoring to detect contamination and/or damage to detect damage to the lighting device and, in particular, to initiate countermeasures.

Da der zweite optische Sensor die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung, beobachtet, ist der zweite optische Sensor insbesondere im Allgemeinen entgegen der Fahrtrichtung eines die optische Sensorvorrichtung aufweisenden Kraftfahrzeugs angeordnet. Dadurch ist vorteilhafterweise eine Verschmutzungsgefahr des zweiten optischen Sensors gering.Since the second optical sensor observes the lighting device, in particular the photon-emitting surface of the lighting device, the second optical sensor is in particular generally arranged opposite the direction of travel of a motor vehicle having the optical sensor device. As a result, the risk of contamination of the second optical sensor is advantageously low.

Vorzugsweise emittiert die Beleuchtungseinrichtung Photonen, insbesondere Licht, in einem vorbestimmten Wellenlängenbereich. Zusätzlich ist vorzugsweise der zweite optische Sensor auf den vorbestimmten Wellenlängenbereich empfindlich.The lighting device preferably emits photons, in particular light, in a predetermined wavelength range. In addition, the second optical sensor is preferably sensitive to the predetermined wavelength range.

Im Kontext der vorliegenden technischen Lehre ist die optische Sensorvorrichtung ein aktiver Sensor, wobei die Beleuchtungseinrichtung der Sender von elektromagnetischen Wellen, insbesondere von Photonen, ist. Zusätzlich ist der erste optische Sensor der Empfänger der von einer Umgebung reflektierten elektromagnetischen Wellen, insbesondere der von der Umgebung reflektierten Photonen.In the context of the present technical teaching, the optical sensor device is an active sensor, with the illumination device being the transmitter of electromagnetic waves, in particular photons. In addition, the first optical sensor is the receiver of the electromagnetic waves reflected from an environment, in particular the photons reflected from the environment.

Im Kontext der vorliegenden technischen Lehre ist die photonenemittierende Oberfläche eine Oberfläche einer photonenemittierenden Vorrichtung, insbesondere mindestens einer LED oder eines VCSE-Lasers, vorzugsweise einer Mehrzahl an LEDs oder einer Mehrzahl an VCSE-Lasern, und/oder eine - insbesondere äußere - Oberfläche einer die photonenemittierende Vorrichtung überdeckenden, insbesondere photonendurchlässigen Scheibe.In the context of the present technical teaching, the photon-emitting surface is a surface of a photon-emitting device, in particular at least one LED or a VCSE laser, preferably a plurality of LEDs or a plurality of VCSE lasers, and / or a - in particular outer - surface of the photon-emitting device covering, in particular photon-permeable pane.

Im Kontext der vorliegenden technischen Lehre kann eine Verschmutzung eine partielle Verschmutzung der photonenemittierenden Oberfläche, insbesondere durch ein Insekt, oder eine gleichmäßige Verschmutzung der photonenemittierenden Oberfläche, insbesondere durch Schneematsch, kondensierte Feuchtigkeit oder eine Staubschicht, sein.In the context of the present technical teaching, soiling can be partial soiling of the photon-emitting surface, in particular by an insect, or uniform soiling of the photon-emitting surface, in particular by slush, condensed moisture or a layer of dust.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Reinigung der Beleuchtungseinrichtung veranlasst wird, wenn auf eine Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen wird.According to a development of the invention, it is provided that cleaning of the lighting device is initiated if it is concluded that the lighting device is soiled.

Vorteilhafterweise ist es möglich, mittels der Reinigung eine Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung zu entfernen und damit einen zuverlässigen Betrieb der Beleuchtungseinrichtung zu gewährleisten. Damit kann vorteilhafterweise die Sicherheit eines insbesondere autonom fahrenden Kraftfahrzeugs verbessert werden.It is advantageously possible to remove contamination from the lighting device by means of the cleaning and thus to ensure reliable operation of the lighting device. In this way, the safety of a motor vehicle, in particular one that is driving autonomously, can advantageously be improved.

Vorzugsweise wird die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung partiell und insbesondere lokal bedarfsabhängig gereinigt. Alternativ oder zusätzlich wird vorzugsweise die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung komplett gereinigt.The photon-emitting surface of the lighting device is preferably cleaned partially and in particular locally as required. Alternatively or additionally, the photon-emitting surface of the lighting device is preferably completely cleaned.

In einer Ausgestaltung des Verfahrens wird vorzugsweise die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung, mittels Sprühens einer Flüssigkeit, insbesondere in Form eines feinen Hochdruckstrahls, gereinigt.In one configuration of the method, the lighting device, in particular the photon-emitting surface of the lighting device, is preferably cleaned by spraying a liquid, in particular in the form of a fine high-pressure jet.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird vorzugsweise die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung, mittels Wischens gereinigt.In a further configuration of the method, the lighting device, in particular the photon-emitting surface of the lighting device, is preferably cleaned by wiping.

In einer weiteren Ausgestaltung des Verfahrens wird vorzugsweise die Beleuchtungseinrichtung, insbesondere die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung, mittels einer hochfrequenten Vibration der photonenemittierenden Oberfläche, insbesondere der die photonenemittierende Vorrichtung überdeckenden Scheibe, gereinigt.In a further refinement of the method, the lighting device, in particular the photon-emitting surface of the lighting device, is preferably cleaned by means of high-frequency vibration of the photon-emitting surface, in particular the pane covering the photon-emitting device.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung wird, insbesondere zusätzlich zu der Reinigung der Beleuchtungseinrichtung, eine Reinigung des zweiten optischen Sensors veranlasst, wenn auf eine Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen wird.In a particularly preferred refinement, cleaning of the second optical sensor is initiated, in particular in addition to cleaning the lighting device, if it is concluded that the lighting device is soiled.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Aufnahme mittels eines Verfahrens zur Objekterkennung untersucht wird. Falls in der ersten Aufnahme ein Objekt erkannt wird, wird auf die Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen. Vorteilhafterweise kann mittels eines Verfahrens zur Objekterkennung in einer einfachen und insbesondere robusten Weise auf die Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen werden.According to a development of the invention, it is provided that the first recording is examined using a method for object recognition. If an object is detected in the first recording, the contamination of the lighting device is inferred. Advantageously, contamination of the lighting device can be inferred in a simple and, in particular, robust manner by means of a method for object recognition.

Vorzugsweise weist das Verfahren zur Objekterkennung mindestens ein künstliches neuronales Netz auf. Vorzugsweise wird das künstliche neuronale Netz vor einer Anwendung in der optischen Sensorvorrichtung trainiert.The method for object recognition preferably has at least one artificial neural network. The artificial neural network is preferably trained before being used in the optical sensor device.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Aufnahme mit einer Soll-Aufnahme verglichen wird. Basierend auf dem Vergleich wird auf die Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen. Vorteilhafterweise ist basierend auf dem Vergleich eine schnelle Erkennung der Verschmutzung möglich.According to a development of the invention, it is provided that the first recording is compared with a target recording. Based on the comparison, the pollution of the lighting facility closed. Advantageously, the contamination can be detected quickly based on the comparison.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Aufnahme der Beleuchtungseinrichtung erstellt wird, während die Beleuchtungseinrichtung aktiviert ist. Vorteilhafterweise kann damit ein Kontrast zwischen einem verschmutzten Bereich und einem nicht verschmutzten Bereich der photonenemittierenden Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung erhöht werden, wodurch eine Erkennung der Verschmutzung einfacher möglich ist. Vorteilhafterweise ist es damit ebenfalls möglich, eine Beschädigung der photonenemittierenden Vorrichtung zu erkennen.According to a development of the invention, it is provided that the first recording of the lighting device is created while the lighting device is activated. Advantageously, a contrast between a soiled area and a non-soiled area of the photon-emitting surface of the lighting device can thus be increased, as a result of which it is easier to identify the soiling. Advantageously, this also makes it possible to detect damage to the photon-emitting device.

Zusätzlich kann der zweite optische Sensor aufgrund der Aktivierung der Beleuchtungseinrichtung und damit der emittierten Energie in Form von Photonen eine kleine Blende aufweisen, wodurch vorteilhafterweise die Verschmutzungsgefahr des zweiten optischen Sensors reduziert wird.In addition, the second optical sensor can have a small aperture due to the activation of the lighting device and thus the emitted energy in the form of photons, which advantageously reduces the risk of contamination of the second optical sensor.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Luminanz-Verteilung der ersten Aufnahme ermittelt wird. Basierend auf der ermittelten Luminanz-Verteilung wird auf eine Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung, insbesondere der photonenemittierenden Vorrichtung, geschlossen.According to a development of the invention, it is provided that a luminance distribution of the first recording is determined. Damage to the lighting device, in particular to the photon-emitting device, is inferred based on the determined luminance distribution.

Im Falle einer Beschädigung der photonenemittierenden Vorrichtung, insbesondere bei einem Ausfall mindestens einer LED oder eines VCSE-Lasers, werden an einer Stelle der Beschädigung keine Photonen emittiert. Damit ist die Luminanz an einem der Stelle der Beschädigung zugeordneten Bildpunkt der ersten Aufnahme nahezu Null, insbesondere Null. Somit kann vorteilhafterweise in der Luminanz-Verteilung nach Bildpunkten gesucht werden, deren Luminanz nahezu Null, insbesondere Null, ist und damit auf eine Beschädigung der photonenemittierenden Vorrichtung in einem dem Bildpunkt zugeordneten Bereich geschlossen werden.If the photon-emitting device is damaged, in particular if at least one LED or a VCSE laser fails, no photons are emitted at a point of damage. The luminance at a pixel of the first recording assigned to the location of the damage is thus almost zero, in particular zero. It is thus advantageously possible to search in the luminance distribution for pixels whose luminance is almost zero, in particular zero, and it is thus possible to infer damage to the photon-emitting device in an area associated with the pixel.

Im Falle einer Verschmutzung oder einer Beschädigung der photonenemittierenden Oberfläche, insbesondere der die photonenemittierende Vorrichtung überdeckende, insbesondere photonendurchlässige Scheibe, wird die Luminanz eines zugehörigen Bildpunktes lediglich reduziert, da die Photonen von der Verschmutzung oder der Beschädigung typischerweise nicht vollständig absorbiert werden. Daher ist in diesem Fall allein mittels der Luminanz-Verteilung der ersten Aufnahme keine Verschmutzung und/oder Beschädigung der photonenemittierenden Oberfläche, insbesondere der die photonenemittierende Vorrichtung überdeckende, insbesondere photonendurchlässige Scheibe, detektierbar. Hierzu ist zumindest eine Luminanz-Verteilung einer Aufnahme der intakten und nicht verschmutzten Beleuchtungseinrichtung notwendig. Diese ermöglicht, mittels eines Vergleichs der Luminanz-Verteilung der ersten Aufnahme und der Luminanz-Verteilung der intakten und nicht verschmutzen Beleuchtungseinrichtung auf eine Verschmutzung oder eine Beschädigung der photonenemittierenden Oberfläche, insbesondere der die photonenemittierende Vorrichtung überdeckenden, insbesondere photonendurchlässigen Scheibe, zu schließen.In the event of contamination or damage to the photon-emitting surface, in particular the pane covering, in particular photon-permeable, the photon-emitting device, the luminance of an associated pixel is merely reduced since the photons are typically not completely absorbed by the contamination or damage. In this case, therefore, no contamination and/or damage to the photon-emitting surface, in particular to the, in particular, photon-permeable pane covering the photon-emitting device, can be detected solely by means of the luminance distribution of the first recording. At least one luminance distribution of a recording of the intact and not soiled lighting device is necessary for this. By comparing the luminance distribution of the first recording and the luminance distribution of the intact and uncontaminated lighting device, this enables contamination or damage to the photon-emitting surface, in particular the photon-emitting device covering, in particular photon-permeable pane, to be inferred.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird eine Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung gespeichert. Alternativ oder zusätzlich wird die Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung vorzugsweise an ein Rechenzentrum insbesondere drahtlos versendet. Alternativ oder zusätzlich wird die Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung vorzugsweise an eine Werkstatt insbesondere drahtlos versendet.In a preferred embodiment, damage to the lighting device is saved. Alternatively or additionally, the damage to the lighting device is preferably sent to a data center, in particular wirelessly. Alternatively or additionally, the damage to the lighting device is preferably sent to a workshop, in particular wirelessly.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass nach einer erfolgten Reinigung der Beleuchtungseinrichtung und vorzugsweise des zweiten optischen Sensors eine zweite Aufnahme der photonenemittierenden Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung erstellt wird. Wird basierend auf der zweiten Aufnahme auf eine Verschmutzung der Beleuchtungseinrichtung im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche geschlossen, wird auf eine Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen wird.According to a further development of the invention, it is provided that after the illumination device and preferably the second optical sensor have been cleaned, a second recording of the photon-emitting surface of the illumination device is taken. If, based on the second recording, it is concluded that the lighting device is soiled in the region of the photon-emitting surface, damage to the lighting device is concluded.

Da eine Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung nicht mittels der Reinigung entfernt werden kann, kann vorteilhafterweise anhand der zweiten Aufnahme in einer einfachen Weise auf eine Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung geschlossen werden.Since damage to the lighting device cannot be removed by cleaning, damage to the lighting device can advantageously be inferred in a simple manner on the basis of the second recording.

In einer bevorzugten Ausgestaltung wird die Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung gespeichert. Alternativ oder zusätzlich wird die Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung vorzugsweise an ein Rechenzentrum insbesondere drahtlos versendet. Alternativ oder zusätzlich wird die Beschädigung der Beleuchtungseinrichtung vorzugsweise an eine Werkstatt insbesondere drahtlos versendet.In a preferred embodiment, the damage to the lighting device is saved. Alternatively or additionally, the damage to the lighting device is preferably sent to a data center, in particular wirelessly. Alternatively or additionally, the damage to the lighting device is preferably sent to a workshop, in particular wirelessly.

Besonders bevorzugt wird ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein Verfahren nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen nach einer Anweisung eines Benutzers der optischen Sensorvorrichtung durchgeführt. Alternativ oder zusätzlich wird ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein Verfahren nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen bei jeder Inbetriebnahme der optischen Sensorvorrichtung durchgeführt. Alternativ oder zusätzlich wird ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein Verfahren nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen zyklisch, insbesondere mit konstanten zeitlichen Abständen zwischen zwei Verfahrensausführungen, durchgeführt. Insbesondere beträgt ein zeitlicher Abstand zwischen zwei Ausführen des Verfahrens höchstens 5 Stunden, vorzugsweise höchstens 2 Stunden, vorzugsweise höchstens 1 Stunde, vorzugsweise höchstens 30 Minuten, vorzugsweise höchsten 15 Minuten, vorzugsweise höchstens 5 Minuten, vorzugsweise höchstens 1 Minute, vorzugsweise höchstens 30 Sekunden. Alternativ oder zusätzlich wird ein erfindungsgemäßes Verfahren oder ein Verfahren nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen vorzugsweise bei jeder Aufnahme der Umgebung mittels des ersten optischen Sensors durchgeführt.A method according to the invention or a method according to one or more of the embodiments described above is particularly preferably carried out following an instruction from a user of the optical sensor device. Alternatively or additionally, a method according to the invention or a method according to one or more of the embodiments described above is carried out each time the optical sensor device is put into operation. Alternatively or additionally, a method according to the invention or a method carried out cyclically according to one or more of the embodiments described above, in particular with constant time intervals between two executions of the method. In particular, a time interval between two executions of the method is at most 5 hours, preferably at most 2 hours, preferably at most 1 hour, preferably at most 30 minutes, preferably at most 15 minutes, preferably at most 5 minutes, preferably at most 1 minute, preferably at most 30 seconds. Alternatively or additionally, a method according to the invention or a method according to one or more of the embodiments described above is preferably carried out each time the surroundings are recorded by means of the first optical sensor.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem eine Steuervorrichtung geschaffen wird, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens oder eines Verfahrens nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen eingerichtet ist. In Zusammenhang mit der Steuervorrichtung ergeben sich insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Verfahren erläutert wurden.The object is also achieved by creating a control device that is set up to carry out a method according to the invention or a method according to one or more of the embodiments described above. In connection with the control device, there are in particular the advantages that have already been explained in connection with the method.

Die Steuervorrichtung ist bevorzugt eingerichtet, um mit der Beleuchtungseinrichtung und dem zweiten optischen Sensor wirkverbunden zu werden und eingerichtet zu deren jeweiliger Ansteuerung. Zusätzlich ist die Steuervorrichtung bevorzugt eingerichtet, um mit einer Reinigungsvorrichtung wirkverbunden zu werden und eingerichtet zu deren Ansteuerung. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuervorrichtung bevorzugt eingerichtet, um mit einer Kommunikationsvorrichtung wirkverbunden zu werden und eingerichtet zu deren Ansteuerung.The control device is preferably set up to be operatively connected to the lighting device and the second optical sensor and set up to control them in each case. In addition, the control device is preferably set up to be operatively connected to a cleaning device and set up to control it. Alternatively or additionally, the control device is preferably set up to be operatively connected to a communication device and set up to control it.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem eine optische Sensorvorrichtung geschaffen wird, die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung, einen ersten, von der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung beabstandeten optischen Sensor und mindestens einen zweiten, von dem ersten optischen Sensor verschiedenen optischen Sensor sowie eine erfindungsgemäße Steuervorrichtung oder eine Steuervorrichtung nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen aufweist. Zusätzlich ist mindestens einer Beleuchtungseinrichtung der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung ein zweiter optischer Sensor des mindestens einen zweiten optischen Sensors derart zugeordnet, dass der zweite optische Sensor die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung beobachtet. Weiterhin beobachtet der erste optische Sensor eine mittels der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung beleuchtete Umgebung der optischen Sensorvorrichtung, In Zusammenhang mit der optischen Sensorvorrichtung ergeben sich insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Verfahren und der Steuervorrichtung erläutert wurden.The object is also achieved by creating an optical sensor device that has at least one lighting device, a first optical sensor spaced apart from the at least one lighting device and at least one second optical sensor that is different from the first optical sensor, as well as a control device according to the invention or a control device according to one or more of the embodiments described above. In addition, a second optical sensor of the at least one second optical sensor is assigned to at least one lighting device of the at least one lighting device in such a way that the second optical sensor monitors the at least one lighting device. Furthermore, the first optical sensor observes an area around the optical sensor device that is illuminated by the at least one lighting device. The advantages that have already been explained in connection with the method and the control device result in particular in connection with the optical sensor device.

Zusätzlich ist vorzugsweise der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung, der der mindestens eine zweite optische Sensor zugeordnet ist, eine Reinigungsvorrichtung zugeordnet. Dabei ist die Reinigungsvorrichtung vorzugsweise eingerichtet, um die Beleuchtungseinrichtung zu reinigen, insbesondere die photonenemittierende Oberfläche der Beleuchtungseinrichtung. Zusätzlich ist vorzugsweise die Reinigungsvorrichtung eingerichtet, um den der Beleuchtungseinrichtung zugeordneten zweiten optischen Sensor zu reinigen.In addition, a cleaning device is preferably assigned to the at least one lighting device that is assigned to the at least one second optical sensor. In this case, the cleaning device is preferably set up to clean the lighting device, in particular the photon-emitting surface of the lighting device. In addition, the cleaning device is preferably set up to clean the second optical sensor assigned to the lighting device.

Die Steuervorrichtung ist bevorzugt mit der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung und dem mindestens einen zweiten optischen Sensor wirkverbunden und eingerichtet zu deren jeweiliger Ansteuerung. Zusätzlich ist die Steuervorrichtung bevorzugt mit der Reinigungsvorrichtung wirkverbunden und eingerichtet zu deren Ansteuerung. Alternativ oder zusätzlich ist die Steuervorrichtung bevorzugt mit der Kommunikationsvorrichtung wirkverbunden und eingerichtet zu deren Ansteuerung.The control device is preferably operatively connected to the at least one lighting device and the at least one second optical sensor and set up for their respective control. In addition, the control device is preferably operatively connected to the cleaning device and set up to control it. Alternatively or additionally, the control device is preferably operatively connected to the communication device and set up to control it.

Besonders bevorzugt sind die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung und der erste optische Sensor als Gated-Kamera ausgebildet.The at least one lighting device and the first optical sensor are particularly preferably designed as a gated camera.

In einer bevorzugten Ausgestaltung weist die optische Sensorvorrichtung genau eine Beleuchtungseinrichtung, genau einen ersten optischen Sensor und genau einen zweiten optischen Sensor auf.In a preferred embodiment, the optical sensor device has precisely one lighting device, precisely one first optical sensor and precisely one second optical sensor.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung weist die optische Sensorvorrichtung zwei Beleuchtungseinrichtungen, nämlich eine erste Beleuchtungseinrichtung und eine zweite Beleuchtungseinrichtung, einen ersten optischen Sensor und zwei zweite optische Sensoren, nämlich einen ersten zweiten optischen Sensor und einen zweiten zweiten optischen Sensor, auf. Insbesondere sind der erste zweite optische Sensor der ersten Beleuchtungseinrichtung und der zweite zweite optische Sensor der zweiten Beleuchtungseinrichtung zugeordnet.In a further preferred configuration, the optical sensor device has two lighting devices, namely a first lighting device and a second lighting device, a first optical sensor and two second optical sensors, namely a first second optical sensor and a second second optical sensor. In particular, the first second optical sensor is assigned to the first lighting device and the second second optical sensor is assigned to the second lighting device.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Kraftfahrzeug mit einer erfindungsgemäßen optischen Sensorvorrichtung oder einer optischen Sensorvorrichtung nach einer oder mehreren der zuvor beschriebenen Ausführungsformen geschaffen wird. In Zusammenhang mit dem Kraftfahrzeug ergeben sich insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Verfahren, der Steuervorrichtung und der optischen Sensorvorrichtung erläutert wurden.The object is also achieved by creating a motor vehicle with an optical sensor device according to the invention or an optical sensor device according to one or more of the embodiments described above. In connection with the motor vehicle, there are in particular the advantages that have already been explained in connection with the method, the control device and the optical sensor device.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das Kraftfahrzeug als autonom fahrendes Kraftfahrzeug ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich ist das Kraftfahrzeug vorzugsweise als Lastkraftwagen ausgebildet. Es ist aber auch möglich, dass das Kraftfahrzeug als ein Personenkraftwagen, ein Nutzfahrzeug, oder ein anderes Kraftfahrzeug ausgebildet ist.In a preferred embodiment, the motor vehicle is designed as an autonomously driving motor vehicle. Alternatively or additionally, the motor vehicle is preferably designed as a truck. However, it is also possible for the motor vehicle to be in the form of a passenger car, a commercial vehicle, or another motor vehicle.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to the drawing.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Kraftfahrzeugs,
  • 2 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels einer optischen Sensorvorrichtung,
  • 3 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels zur Überwachung einer Beleuchtungseinrichtung der optischen Sensorvorrichtung, und
  • 4 drei Beispiele einer ersten Aufnahme der Beleuchtungseinrichtung.
show:
  • 1 a schematic representation of an embodiment of a motor vehicle,
  • 2 a schematic representation of an embodiment of an optical sensor device,
  • 3 a flowchart of an exemplary embodiment for monitoring an illumination device of the optical sensor device, and
  • 4 three examples of a first shot of the lighting device.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer optischen Sensorvorrichtung 3. Die optische Sensorvorrichtung 3 weist eine Beleuchtungseinrichtung 5, einen ersten, von der Beleuchtungseinrichtung 5 beabstandeten optischen Sensor 7 und einen zweiten, von dem ersten optischen Sensor 7 verschiedenen optischen Sensor 9 und eine Steuervorrichtung 11 auf. Zusätzlich weist die optische Sensorvorrichtung 3 vorzugsweise eine Reinigungsvorrichtung 13 auf. Die optische Sensorvorrichtung 3 ist ein aktiver Sensor, und vorzugsweise sind die Beleuchtungseinrichtung 5 und der erste optische Sensor 7 als eine Gated-Kamera ausgebildet. Die Steuervorrichtung 11 ist hier nur schematisch dargestellt und ist in nicht explizit dargestellter Weise mit der Beleuchtungseinrichtung 5 und dem zweiten optischen Sensor 9 wirkverbunden und eingerichtet zu deren jeweiliger Ansteuerung. Vorzugsweise ist die Steuervorrichtung 11 in nicht explizit dargestellter Weise zusätzlich mit der Reinigungsvorrichtung 13 wirkverbunden und eingerichtet zu deren Ansteuerung. 1 shows a schematic representation of an exemplary embodiment of a motor vehicle 1 with an optical sensor device 3. The optical sensor device 3 has an illumination device 5, a first optical sensor 7 spaced apart from the illumination device 5 and a second optical sensor 9 and different from the first optical sensor 7 a control device 11 on. In addition, the optical sensor device 3 preferably has a cleaning device 13 . The optical sensor device 3 is an active sensor, and preferably the lighting device 5 and the first optical sensor 7 are designed as a gated camera. The control device 11 is only shown schematically here and is functionally connected to the lighting device 5 and the second optical sensor 9 in a manner that is not explicitly shown and is set up for their respective activation. The control device 11 is preferably also operatively connected to the cleaning device 13 in a manner that is not explicitly shown and is set up to control it.

Die Steuervorrichtung 11 ist insbesondere eingerichtet zur Durchführung eines Verfahrens zur Überwachung der Beleuchtungseinrichtung 5 der optischen Sensorvorrichtung 3. Das Verfahren wird anhand von 3 näher erläutert.The control device 11 is set up in particular to carry out a method for monitoring the lighting device 5 of the optical sensor device 3. The method is based on FIG 3 explained in more detail.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der optischen Sensorvorrichtung 3. 2 shows a schematic representation of an embodiment of the optical sensor device 3.

Gleiche und funktionsgleiche Elemente sind in allen Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen, sodass insofern jeweils auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen wird.Elements that are the same and have the same function are provided with the same reference symbols in all figures, so that reference is made to the previous description in each case.

Die optische Sensorvorrichtung 3 weist eine Mehrzahl an Beleuchtungseinrichtungen 5, nämlich eine erste Beleuchtungseinrichtung 5.1 und eine zweite Beleuchtungseinrichtung 5.2, den ersten optischen Sensor 7, eine Mehrzahl an zweiten optischen Sensoren 9, nämlich einen ersten zweiten optischen Sensor 9.1 und einen zweiten zweiten optischen Sensor 9.2, und die Steuervorrichtung 11 auf.The optical sensor device 3 has a plurality of lighting devices 5, namely a first lighting device 5.1 and a second lighting device 5.2, the first optical sensor 7, a plurality of second optical sensors 9, namely a first second optical sensor 9.1 and a second second optical sensor 9.2 , and the control device 11 on.

Zusätzlich weist die optische Sensorvorrichtung 3 vorzugsweise eine Mehrzahl an Reinigungsvorrichtungen 13, nämlich eine erste Reinigungsvorrichtung 13.1 und eine zweite Reinigungsvorrichtung 13.2, auf.In addition, the optical sensor device 3 preferably has a plurality of cleaning devices 13, namely a first cleaning device 13.1 and a second cleaning device 13.2.

Der ersten Beleuchtungseinrichtung 5.1 ist der erste zweite optische Sensor 9.1 und vorzugsweise die erste Reinigungsvorrichtung 13.1 zugeordnet. Alternativ oder zusätzlich ist der zweiten Beleuchtungseinrichtung 5.2 der zweite zweite optische Sensor 9.2 und vorzugsweise die zweite Reinigungsvorrichtung 13.2 zugeordnet.The first lighting device 5.1 is assigned the first second optical sensor 9.1 and preferably the first cleaning device 13.1. Alternatively or additionally, the second lighting device 5.2 is assigned the second second optical sensor 9.2 and preferably the second cleaning device 13.2.

Die Steuervorrichtung 11 ist mit der ersten Beleuchtungseinrichtung 5.1, der zweiten Beleuchtungseinrichtung 5.2, dem ersten zweiten optischen Sensor 9.1 und dem zweiten zweiten optischen Sensor 9.2 wirkverbunden und eingerichtet zu deren jeweiliger Ansteuerung. Zusätzlich ist die Steuervorrichtung 11 vorzugsweise mit der ersten Reinigungsvorrichtung 13.1 und der zweiten Reinigungsvorrichtung 13.2 wirkverbunden und eingerichtet zu deren jeweiliger Ansteuerung.The control device 11 is operatively connected to the first lighting device 5.1, the second lighting device 5.2, the first second optical sensor 9.1 and the second second optical sensor 9.2 and is set up to control them in each case. In addition, the control device 11 is preferably operatively connected to the first cleaning device 13.1 and the second cleaning device 13.2 and set up for their respective activation.

In einem ersten Beobachtungsbereich 15.1 des ersten zweiten optischen Sensors 9.1 ist die erste Beleuchtungseinrichtung 5.1, insbesondere eine erste photonenemittierende Oberfläche 17.1 der ersten Beleuchtungseinrichtung 5.1, angeordnet. Alternativ oder zusätzlich ist in einem zweiten Beobachtungsbereich 15.1 des zweiten zweiten optischen Sensors 9.2 die zweite Beleuchtungseinrichtung 5.2, insbesondere eine zweite photonenemittierende Oberfläche 17.2 der zweiten Beleuchtungseinrichtung 5.2, angeordnet.The first illumination device 5.1, in particular a first photon-emitting surface 17.1 of the first illumination device 5.1, is arranged in a first observation region 15.1 of the first second optical sensor 9.1. Alternatively or additionally, the second illumination device 5.2, in particular a second photon-emitting surface 17.2 of the second illumination device 5.2, is arranged in a second observation region 15.1 of the second second optical sensor 9.2.

Von der ersten Beleuchtungseinrichtung 5.1 und/oder der zweiten Beleuchtungseinrichtung 5.2 werden Photonen, dargestellt mittels der Pfeile 19.1 und 19.2, in Richtung einer Umgebung 21 der optischen Sensorvorrichtung 3 emittiert. Von der Umgebung 21 werden zumindest ein Teil der emittierten Photonen in Richtung des ersten optischen Sensors 7 reflektiert, dargestellt mittels des Pfeils 19.3.Photons, represented by the arrows 19.1 and 19.2, are emitted by the first illumination device 5.1 and/or the second illumination device 5.2 in the direction of an environment 21 of the optical sensor device 3. At least some of the emitted photons are reflected from the surroundings 21 in the direction of the first optical sensor 7, represented by the arrow 19.3.

Durch eine Verschmutzung 23, insbesondere eine erste Verschmutzung 23.1 der ersten Beleuchtungseinrichtung 5.1 und/oder eine zweite Verschmutzung 23.2 der zweiten Beleuchtungseinrichtung 5.2, werden zumindest ein Teil der von der Beleuchtungseinrichtung 5 emittierten Photonen absorbiert, wodurch eine Beleuchtung der Umgebung 21 verschlechtert wird.Contamination 23, in particular first contamination 23.1 of the first lighting device 5.1 and/or second contamination 23.2 of the second lighting device 5.2, absorbs at least some of the photons emitted by the lighting device 5, as a result of which the lighting of the surroundings 21 is impaired.

Durch eine Beschädigung 25, insbesondere eine erste Beschädigung 25.1 der ersten Beleuchtungseinrichtung 5.1 und/oder eine zweite Beschädigung 25.2 der zweiten Beleuchtungseinrichtung 5.2, werden von der Beleuchtungseinrichtung 5 weniger Photonen emittiert, wodurch ebenfalls die Beleuchtung der Umgebung 21 verschlechtert wird.Damage 25, in particular first damage 25.1 to the first lighting device 5.1 and/or second damage 25.2 to the second lighting device 5.2, causes the lighting device 5 to emit fewer photons, which also degrades the lighting of the surroundings 21.

3 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels zur Überwachung der Beleuchtungseinrichtung 5 der optischen Sensorvorrichtung 3. 3 shows a flowchart of an exemplary embodiment for monitoring the lighting device 5 of the optical sensor device 3.

In einem ersten Schritt a) wird mittels des zweiten optischen Sensors 9 eine erste Aufnahme 27 der photonenemittierenden Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5 aufgenommen. Vorzugsweise wird die erste Aufnahme 27 aufgenommen, während die Beleuchtungseinrichtung 5 aktiviert ist.In a first step a), a first recording 27 of the photon-emitting surface 17 of the illumination device 5 is recorded by means of the second optical sensor 9 . The first recording 27 is preferably recorded while the lighting device 5 is activated.

In einem zweiten Schritt b) wird die erste Aufnahme 27 ausgewertet, wobei eine Auswertung 29 erstellt wird. Vorzugsweise wird die erste Aufnahme 27 mittels eines Verfahrens zur Objekterkennung untersucht, wobei insbesondere ein Objekt 31 detektiert wird. Alternativ oder zusätzlich wird die erste Aufnahme 27 vorzugsweise mit einer Soll-Aufnahme 33 der photonenemittierenden Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5 verglichen, wobei vorzugsweise ein Vergleich 35 der ersten Aufnahme mit der Soll-Aufnahme 33 erstellt wird. Alternativ oder zusätzlich wird mittels des zweiten optischen Sensors 9 vorzugsweise eine Luminanz-Verteilung 37 ermittelt, insbesondere wird vorzugsweise basierend auf der ersten Aufnahme 27 die Luminanz-Verteilung 37 erstellt.In a second step b), the first recording 27 is evaluated, with an evaluation 29 being created. The first recording 27 is preferably examined using a method for object recognition, with an object 31 in particular being detected. Alternatively or additionally, the first recording 27 is preferably compared with a target recording 33 of the photon-emitting surface 17 of the lighting device 5, with a comparison 35 of the first recording with the target recording 33 preferably being created. Alternatively or additionally, a luminance distribution 37 is preferably determined by means of the second optical sensor 9; in particular, the luminance distribution 37 is preferably created on the basis of the first recording 27.

In einem dritten Schritt c) wird basierend auf der Auswertung 29 der ersten Aufnahme 27 auf eine Verschmutzung 23 der Beleuchtungseinrichtung 5 im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche 17 geschlossen. Alternativ oder zusätzlich wird vorzugsweise basierend auf der Auswertung 29 der ersten Aufnahme 27 auf eine Beschädigung 25 der Beleuchtungseinrichtung 5 im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche 17 geschlossen.In a third step c), based on the evaluation 29 of the first recording 27 , contamination 23 of the lighting device 5 in the region of the photon-emitting surface 17 is inferred. Alternatively or additionally, damage 25 to the lighting device 5 in the region of the photon-emitting surface 17 is preferably concluded based on the evaluation 29 of the first recording 27 .

Alternativ oder zusätzlich wird vorzugsweise in dem dritten Schritt c) auf die Verschmutzung 23 und/oder die Beschädigung 25 der Beleuchtungseinrichtung 5, insbesondere der photonenemittierenden Oberfläche 17, geschlossen, falls in der ersten Aufnahme 27 das Objekt 31 erkannt wird.Alternatively or additionally, the contamination 23 and/or the damage 25 of the illumination device 5, in particular the photon-emitting surface 17, is preferably inferred in the third step c) if the object 31 is detected in the first recording 27.

Alternativ oder zusätzlich wird vorzugsweise in dem dritten Schritt c) basierend auf dem Vergleich 35 auf die Verschmutzung 23 und/oder die Beschädigung 25 der Beleuchtungseinrichtung 5, insbesondere der photonenemittierenden Oberfläche 17, geschlossen.Alternatively or additionally, in the third step c) based on the comparison 35, the contamination 23 and/or the damage 25 of the lighting device 5, in particular the photon-emitting surface 17, is inferred.

Alternativ oder zusätzlich wird vorzugsweise in dem dritten Schritt c) basierend auf der erfassten Luminanz-Verteilung 37 auf die Beschädigung 25 der Beleuchtungseinrichtung 5, insbesondere der photonenemittierenden Oberfläche 17, geschlossen.Alternatively or additionally, the damage 25 to the lighting device 5, in particular to the photon-emitting surface 17, is preferably inferred in the third step c) based on the detected luminance distribution 37.

In einem optionalen vierten Schritt d) wird eine Reinigung der Beleuchtungseinrichtung 5 veranlasst, wenn in dem dritten Schritt c) auf die Verschmutzung 23 der Beleuchtungseinrichtung 5 geschlossen wird. Zusätzlich wird vorzugsweise eine Reinigung des zweiten optischen Sensors 9 veranlasst, wenn in dem dritten Schritt c) auf die Verschmutzung 23 der Beleuchtungseinrichtung 5 geschlossen wird. Besonders bevorzugt wird die Reinigung der Beleuchtungsermittlung 5 und/oder des zweiten optischen Sensors 9 mittels der Reinigungsvorrichtung 13 durchgeführt.In an optional fourth step d), cleaning of the lighting device 5 is initiated if the contamination 23 of the lighting device 5 is inferred in the third step c). In addition, cleaning of the second optical sensor 9 is preferably initiated if the contamination 23 of the lighting device 5 is inferred in the third step c). The cleaning of the illumination determination 5 and/or the second optical sensor 9 is particularly preferably carried out by means of the cleaning device 13 .

Optional wird nach dem vierten Schritt d) vorzugsweise das Verfahren erneut mit dem ersten Schritt a) begonnen. Dabei wird in dem erneuten ersten Schritt a) eine zweite Aufnahme der photonenemittierenden Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5 erstellt. In dem erneuten zweiten Schritt b) wird die zweite Aufnahme ausgewertet. In dem erneuten dritten Schritt c) wird, falls basierend auf der Auswertung der zweiten Aufnahme auf eine Verschmutzung 23 der Beleuchtungseinrichtung 5 im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche 17 geschlossen wird, auf eine Beschädigung 25 der Beleuchtungseinrichtung 5 geschlossen.Optionally, after the fourth step d), the method is preferably started again with the first step a). In this case, a second recording of the photon-emitting surface 17 of the lighting device 5 is created in the new first step a). In the renewed second step b), the second recording is evaluated. In the third step c) again, damage 25 to the illumination device 5 is inferred if soiling 23 of the illumination device 5 in the region of the photon-emitting surface 17 is inferred based on the evaluation of the second recording.

In einem optionalen fünften Schritt e) wird die Verschmutzung 23 und/oder besonders bevorzugt die Beschädigung 25 der Beleuchtungseinrichtung 5, insbesondere der photonenemittierenden Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5, gespeichert und/oder drahtlos versendet.In an optional fifth step e), the soiling 23 and/or particularly preferably the damage 25 to the lighting device 5, in particular to the photon-emitting surface 17 of the lighting device 5, is stored and/or sent wirelessly.

4 zeigt drei Beispiele der ersten Aufnahme 27. Alternativ ist es auch möglich, dass mindestens ein Beispiel der drei Beispiele die zweite Aufnahme zeigt. 4 shows three examples of the first recording 27. Alternatively, it is also possible that at least one example of the three examples shows the second recording.

4 a) zeigt ein erstes Beispiel der ersten Aufnahme 27. Es ist deutlich zu erkennen, dass die Beleuchtungseinrichtung 5, insbesondere die photonenemittierende Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5, keine Verschmutzung 23 und/oder Beschädigung 25 aufweist. Insbesondere ist es möglich, dass 4 a) die Soll-Aufnahme 33 der ersten Beleuchtungseinrichtung 5 zeigt. 4 a) shows a first example of the first recording 27. It can be clearly seen that the lighting device 5, in particular the photon-emitting surface 17 of the lighting device 5, no dirt 23 and / or Damage 25 has. In particular, it is possible that 4 a) the target recording 33 of the first lighting device 5 shows.

4 b) zeigt ein zweites Beispiel der ersten Aufnahme 27. Im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5 ist ein Objekt 31 erkennbar. Das Objekt 31 ist in der ersten Aufnahme 27 entweder aufgrund einer Verschmutzung 23 oder einer Beschädigung 25 erkennbar. 4 b) shows a second example of the first recording 27. In the area of the photon-emitting surface 17 of the lighting device 5, an object 31 can be seen. The object 31 can be recognized in the first recording 27 either because of dirt 23 or damage 25 .

4 c) zeigt ein drittes Beispiel der ersten Aufnahme 27. Bei einem Vergleich des dritten Beispiels der ersten Aufnahme 27 insbesondere mit dem ersten Beispiel der ersten Aufnahme 27 auf 4 a) ist deutlich zu erkennen, dass die photonenemittierende Oberfläche 17 der Beleuchtungseinrichtung 5 eingetrübt ist, was insbesondere auf eine insbesondere großflächige Verschmutzung 23 der Beleuchtungseinrichtung 5 und/oder des zweiten optischen Sensors 9 hindeutet. 4c) shows a third example of the first recording 27. In a comparison of the third example of the first recording 27 in particular with the first example of the first recording 27 4 a) It can be clearly seen that the photon-emitting surface 17 of the lighting device 5 is clouded, which indicates in particular that the lighting device 5 and/or the second optical sensor 9 is soiled, in particular over a large area.

Claims (10)

Verfahren zum Überwachen einer Beleuchtungseinrichtung (5) einer optischen Sensorvorrichtung (3), die die Beleuchtungseinrichtung (5), einen ersten, von der Beleuchtungseinrichtung (5) beabstandeten optischen Sensor (7) und einen zweiten, von dem ersten optischen Sensor (7) verschiedenen optischen Sensor (9) aufweist, wobei - mittels des ersten optischen Sensors (7) eine mittels der Beleuchtungseinrichtung (5) beleuchtete Umgebung (21) der optischen Sensorvorrichtung (3) beobachtet wird, wobei - mittels des zweiten optischen Sensors (9) die Beleuchtungseinrichtung (5) beobachtet wird, wobei - mittels des zweiten optischen Sensors (9) eine erste Aufnahme (27) einer photonenemittierenden Oberfläche (17) der Beleuchtungseinrichtung (5) erstellt wird, wobei - anhand der ersten Aufnahme (27) auf eine Verschmutzung (23) der Beleuchtungseinrichtung (5) im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche (17) geschlossen wird.Method for monitoring an illumination device (5) of an optical sensor device (3) comprising the illumination device (5), a first optical sensor (7) spaced from the illumination device (5) and a second optical sensor (7) different from the first optical sensor optical sensor (9), wherein - By means of the first optical sensor (7) an area (21) of the optical sensor device (3) that is illuminated by means of the lighting device (5) is observed, wherein - By means of the second optical sensor (9), the lighting device (5) is observed, wherein - A first recording (27) of a photon-emitting surface (17) of the lighting device (5) is created by means of the second optical sensor (9), wherein - A contamination (23) of the lighting device (5) in the region of the photon-emitting surface (17) is concluded on the basis of the first recording (27). Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Reinigung der Beleuchtungseinrichtung (5) veranlasst wird, wenn auf eine Verschmutzung (23) der Beleuchtungseinrichtung (5) geschlossen wird.procedure after claim 1 , cleaning of the lighting device (5) being initiated when contamination (23) of the lighting device (5) is concluded. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Aufnahme (27) mittels eines Verfahrens zur Objekterkennung untersucht wird, wobei falls in der ersten Aufnahme (27) ein Objekt (31) erkannt wird, auf die Verschmutzung (23) der Beleuchtungseinrichtung (5) geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the first recording (27) is examined by means of a method for object recognition, wherein if an object (31) is recognized in the first recording (27), the soiling (23) of the lighting device (5) is closed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Aufnahme (27) mit einer Soll-Aufnahme (33) verglichen wird, wobei basierend auf dem Vergleich (35) auf die Verschmutzung (23) der Beleuchtungseinrichtung (5) geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, in which the first recording (27) is compared with a target recording (33), the contamination (23) of the lighting device (5) being inferred based on the comparison (35). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Aufnahme (27) der Beleuchtungseinrichtung (5) erstellt wird, während die Beleuchtungseinrichtung (5) aktiviert ist.Method according to one of the preceding claims, wherein the first recording (27) of the lighting device (5) is created while the lighting device (5) is activated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Luminanz-Verteilung (37) der ersten Aufnahme (27) ermittelt wird, wobei anhand der ermittelten Luminanz-Verteilung (37) auf eine Beschädigung (25) der Beleuchtungseinrichtung (5) geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, in which a luminance distribution (37) of the first recording (27) is determined, damage (25) to the lighting device (5) being inferred from the determined luminance distribution (37). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach einer erfolgten Reinigung der Beleuchtungseinrichtung (5) eine zweite Aufnahme der photonenemittierenden Oberfläche (17) der Beleuchtungseinrichtung (5) erstellt wird, wobei, falls anhand der zweiten Aufnahme auf eine Verschmutzung (23) der Beleuchtungseinrichtung (5) im Bereich der photonenemittierenden Oberfläche (17) geschlossen wird, auf eine Beschädigung (25) der Beleuchtungseinrichtung (5) geschlossen wird.Method according to one of the preceding claims, wherein after cleaning of the lighting device (5) has taken place, a second recording of the photon-emitting surface (17) of the lighting device (5) is created, wherein if the second recording indicates soiling (23) of the lighting device ( 5) in the region of the photon-emitting surface (17), damage (25) to the lighting device (5) is concluded. Steuervorrichtung (11), eingerichtet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Control device (11), set up to carry out a method according to one of the preceding claims. Optische Sensorvorrichtung (3) mit mindestens einer Beleuchtungseinrichtung (5), einem ersten, von der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung (5) beabstandeten optischen Sensor (7) und mindestens einem zweiten, von dem ersten optischen Sensor (7) verschiedenen optischen Sensor (9), und einer Steuervorrichtung (11) nach Anspruch 8, wobei - mindestens einer Beleuchtungseinrichtung (5) der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung (5) ein zweiter optischer Sensor (9) des mindestens einen zweiten optischen Sensors (9) derart zugeordnet ist, sodass der zweite optische Sensor (9) die mindestens eine Beleuchtungseinrichtung (5) beobachtet, wobei - der erste optische Sensor (7) eine mittels der mindestens einen Beleuchtungseinrichtung (5) beleuchtete Umgebung (21) der optischen Sensorvorrichtung (3) beobachtet.Optical sensor device (3) with at least one lighting device (5), a first optical sensor (7) spaced apart from the at least one lighting device (5) and at least one second optical sensor (9) different from the first optical sensor (7), and a control device (11). claim 8 , wherein - a second optical sensor (9) of the at least one second optical sensor (9) is assigned to at least one lighting device (5) of the at least one lighting device (5) in such a way that the second optical sensor (9) detects the at least one lighting device (5 ) is observed, wherein - the first optical sensor (7) observes an environment (21) of the optical sensor device (3) that is illuminated by means of the at least one lighting device (5). Kraftfahrzeug (1) mit einer optischen Sensorvorrichtung (5) nach Anspruch 9.Motor vehicle (1) with an optical sensor device (5). claim 9 .
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