DE102020213947B3 - Method for evaluating the surroundings of a motor vehicle by means of an assistance system and assistance system - Google Patents

Method for evaluating the surroundings of a motor vehicle by means of an assistance system and assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswerten einer Umgebung (3) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels eines Assistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Radarsensoreinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) die Umgebung (3) erfasst wird und die erfasste Umgebung (3) zur Auswertung an eine elektronische Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystem (2) übertragen wird, wobei ein erfasstes Radarobjekt (6) in der Umgebung (3) in zumindest zwei Segmente (K) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) unterteilt wird und eine jeweilige Ausrichtung (PC) eines jeweiligen Segments (K) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) bestimmt wird und in Abhängigkeit von der bestimmten Ausrichtung (PC) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) eine Verschmelzung (F) der Segmente (K) durchgeführt wird, wobei in Abhängigkeit von der Verschmelzung (F) die Umgebung (3) bezüglich eines Objekts (7) in der Umgebung (3) auf Basis des Radarobjekts (6) ausgewertet wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem (2).

Figure DE102020213947B3_0000
The invention relates to a method for evaluating the surroundings (3) of a motor vehicle (1) by means of an assistance system (2) of the motor vehicle (1), in which the surroundings (3) are recorded by means of a radar sensor device (4) of the assistance system (2) and the captured environment (3) is transmitted to an electronic computing device (5) of the assistance system (2) for evaluation, a captured radar object (6) in the environment (3) being divided into at least two segments (K) by means of the electronic computing device (5) is divided and a respective orientation (PC) of a respective segment (K) is determined by means of the electronic computing device (5) and, depending on the particular orientation (PC) by means of the electronic computing device (5), a merging (F) of the segments (K ) is carried out, the environment (3) being evaluated with respect to an object (7) in the environment (3) on the basis of the radar object (6) as a function of the merging (F). The invention also relates to an assistance system (2).
Figure DE102020213947B3_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswerten einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem.The invention relates to a method for evaluating the surroundings of a motor vehicle by means of an assistance system of the motor vehicle. The invention also relates to an assistance system.

In Kraftfahrzeugen, insbesondere für eine Nutzung von unterschiedlichen Fahrerassistenzsystemen, ist die Erfassung und Interpretation eines Fahrzeugumfelds essentiell. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug zumindest teilweise autonom ausgebildet sein, wobei auf Basis der Umfelderfassung dann wiederum entsprechende autonome Manöver mittels des Assistenzsystems durchgeführt werden können. Eine Möglichkeit zur Erfassung des Umfelds ist dabei die Radartechnologie. Aus den gewonnenen Sensordaten lassen sich dabei ungefähre Konturen der umliegenden Hindernisse ermitteln. Hierbei ist es jedoch möglich, dass entsprechende Konturen mehrere Hindernisse fälschlicherweise zu einer großen Kontur zusammengefasst werden.In motor vehicles, especially for the use of different driver assistance systems, the detection and interpretation of a vehicle environment is essential. For example, the motor vehicle can be designed to be at least partially autonomous, with corresponding autonomous maneuvers then in turn being able to be carried out by means of the assistance system on the basis of the detection of the surroundings. Radar technology is one way of recording the surroundings. The approximate contours of the surrounding obstacles can be determined from the acquired sensor data. In this case, however, it is possible that corresponding contours several obstacles are incorrectly combined into one large contour.

Gemäß der US 2019/0 145 765 A1 können Sensordaten, die mit Objekten verbunden sind, empfangen werden. Segmente, die Bereiche umfassen, die mit den Objekten verbunden sind, können basierend auf den Sensordaten und einem maschinell erlernten Modell erzeugt werden. Eine Position, eine Form und eine Ausrichtung jedes der Objekte in jedem der ein oder mehreren Segmente kann über eine Vielzahl von Zeitintervallen bestimmt werden. Ferner können eine vorhergesagte Position, eine vorhergesagte Form und eine vorhergesagte Ausrichtung jedes der Objekte in einem letzten der mehreren Zeitintervalle bestimmt werden. Darüber hinaus kann eine Ausgabe erzeugt werden, die zumindest teilweise auf der vorhergesagten Position, der vorhergesagten Form oder der vorhergesagten Ausrichtung jedes der einen oder mehreren Objekte im letzten der mehreren Zeitintervalle basiert.According to the US 2019/0 145 765 A1 sensor data connected to objects can be received. Segments including areas connected to the objects can be generated based on the sensor data and a machine-learned model. A position, shape, and orientation of each of the objects in each of the one or more segments can be determined over a variety of time intervals. Further, a predicted position, a predicted shape, and a predicted orientation of each of the objects can be determined in a final one of the plurality of time intervals. In addition, output can be generated based at least in part on the predicted position, shape, or orientation of each of the one or more objects in the last of the plurality of time intervals.

Ferner bildet auch die wissenschaftliche Arbeit „LIDAR Clustering And Shape Extraction For Automotive Applications“ von Tobias Nyström Johanson aus 2017 einen Stand der Technik.Furthermore, the scientific work "LIDAR Clustering And Shape Extraction For Automotive Applications" by Tobias Nyström Johanson from 2017 is state of the art.

Auch die wissenschaftliche Arbeit „Line Segment-Based Indoor Mapping with Salient Line Feature Extraction“ von Su-Yong an et. al. aus dem Jahr 2010 bildet einen Stand der Technik.The scientific work “Line Segment-Based Indoor Mapping with Salient Line Feature Extraction” by Su-Yong an et. al. from 2010 represents the state of the art.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein Assistenzsystem zu schaffen, mittels welchem eine verbesserte Auswertung einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs realisiert werden kann.The object of the present invention is to create a method and an assistance system by means of which an improved evaluation of the surroundings of a motor vehicle can be implemented.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein Assistenzsystem gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method and by an assistance system according to the independent patent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswerten einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Assistenzsystems des Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer Radarsensoreinrichtung des Assistenzsystems die Umgebung erfasst wird und die erfasste Umgebung zur Auswertung an eine elektronische Recheneinrichtung des Assistenzsystems übertragen wird, wobei ein erfasstes Radarobjekt in der Umgebung in zumindest zwei Segmente mittels der elektronischen Recheneinrichtung unterteilt wird und eine jeweilige Ausrichtung eines jeweiligen Segments mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird und in Abhängigkeit von der bestimmten Ausrichtung mittels der elektronischen Recheneinrichtung eine Verschmelzung der Segmente durchgeführt wird, wobei in Abhängigkeit von der Verschmelzung die Umgebung bezüglich eines Objekts in der Umgebung auf Basis des Radarobjekts ausgewertet wird.One aspect of the invention relates to a method for evaluating the environment of a motor vehicle by means of an assistance system of the motor vehicle, in which the environment is recorded by means of a radar sensor device of the assistance system and the recorded environment is transmitted for evaluation to an electronic computing device of the assistance system, a recorded radar object in the environment is subdivided into at least two segments by means of the electronic computing device and a respective alignment of a respective segment is determined by means of the electronic computing device and, depending on the particular alignment, the segments are merged by means of the electronic computing device, with the Environment is evaluated with respect to an object in the environment on the basis of the radar object.

Insbesondere löst somit die Erfindung das Problem, dass bei der maschinellen Interpretation von Radarsensordaten es in bestimmten Anwendungsfällen notwendig ist, beispielsweise größere erfasste Radarobjekte zu unterteilen und die Ausrichtung der einzelnen Segmente zu ermitteln. Dies ermöglicht eine semantische Interpretation der Sensordaten durch die elektronische Recheneinrichtung, um beispielsweise eine Klassifikation der einzelnen Objekte durchzuführen beziehungsweise zu unterstützen sowie deren Ausrichtung zu ermitteln. Insbesondere erfolgt somit eine Segmentierung und eine Erkennung der Ausrichtung von Einzelsegmenten des Radarobjekts auf Basis der Radardaten.In particular, the invention thus solves the problem that in the machine interpretation of radar sensor data it is necessary in certain applications to subdivide, for example, larger detected radar objects and to determine the alignment of the individual segments. This enables a semantic interpretation of the sensor data by the electronic computing device in order, for example, to carry out or support a classification of the individual objects and to determine their alignment. In particular, segmentation and recognition of the alignment of individual segments of the radar object therefore take place on the basis of the radar data.

Die Segmentierung des Radarobjekts erfolgt dabei in zwei Schritten. In einem ersten Schritt erfolgt die Unterteilung des Radarobjekts an Stellen einer großen Einschnürung. Es erfolgt danach die Verschmelzung ähnlich ausgerichteter, benachbarter Hindernissegmente. Dieser zweite Schritt ist notwendig, da durch die teilweise zu grobe sensorische Erfassung auch Einschnürungen und damit Unterteilungen von eigentlich zusammengehörigen Segmenten erfolgen könnten. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass die Berechnungen mittels der elektronischen Recheneinrichtung relativ wenig Rechenaufwand benötigen und sich zusätzlich bei Bedarf parallelisieren lassen.The segmentation of the radar object takes place in two steps. In a first step, the radar object is subdivided at points of a large constriction. Then similarly aligned, neighboring obstacle segments are merged. This second step is necessary because the partially too coarse sensory detection could also result in constrictions and thus subdivisions of segments that actually belong together. The method according to the invention is distinguished in particular by the fact that the calculations by means of the electronic computing device require relatively little computing effort and can also be parallelized if necessary.

Weiterhin ist vorgesehen, dass die Unterteilung in Segmenten bei einer Einschnürung im erfassten Radarobjekt durchgeführt wird. Insbesondere Einschnürungen im Radarobjekt können Aufschluss darüber geben, ob es sich bei beispielsweise einem erfassten Radarobjekt um mehrere Objekte handelt. Insbesondere bei Einschnürungen sind unterschiedliche Ausrichtungen zu verzeichnen. Durch die Unterteilung der Segmente bei jeweiligen Einschnürungen können somit die unterschiedlichen Ausrichtungen zuverlässig bestimmt werden.It is also provided that the division into segments is carried out in the event of a constriction in the detected radar object. Constrictions in the radar object, in particular, can provide information as to whether, for example, a detected radar object is a matter of several objects. Different orientations can be recorded, especially in the case of constrictions. By subdividing the segments for the respective constrictions, the different orientations can thus be reliably determined.

Ferner wird zum Auffinden der Einschnürung eine konvexe Hüllkurve um das erfasste Radarobjekt mittels der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt und durch eine Freiraumdistanz von einem ersten Punkt des Radarobjekts zur konvexen Hüllkurve bestimmt. Insbesondere wird somit eine konvexe Hülle mit zumindest zwei, insbesondere mit einer Vielzahl von unterschiedlichen Segmenten gebildet, wobei die konvexe Hüllkurve in Abhängigkeit von der Kontur des Radarobjekts bestimmt wird. Es wird dann der erste Punkt von der Kontur mit der größten Freiraumdistanz zur konvexen Hüllkurve bestimmt. Dies kann insbesondere über die Normale zum zugehörigen Segment der konvexen Hüllkurve realisiert werden. Die Freiraumdistanz ist dabei insbesondere größer als eine vorgegebenen parametrisierbare Mindestdistanz dmin.Furthermore, to find the constriction, a convex envelope curve around the detected radar object is generated by means of the electronic computing device and determined by a free space distance from a first point of the radar object to the convex envelope curve. In particular, a convex envelope is thus formed with at least two, in particular with a multiplicity of different segments, the convex envelope curve being determined as a function of the contour of the radar object. The first point of the contour with the greatest free space distance to the convex envelope is then determined. This can be implemented in particular via the normal to the associated segment of the convex envelope. The free space distance is in particular greater than a predetermined parameterizable minimum distance dmin.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird eine Verschmelzung der zumindest zwei Segmente nur dann durchgeführt, wenn die jeweiligen Ausrichtungen einen relativen Winkel unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts aufweisen. Insbesondere werden somit die Ausrichtungen miteinander verglichen. Sollten die Ausrichtungen oberhalb eines vorgegebenen Winkelschwellwerts liegen, so kann davon ausgegangen werden, dass es sich dabei um unterschiedliche Objekte handelt. Sollten diese jedoch im Wesentlichen einen gleichen Winkel zueinander aufweisen, so können diese verschmolzen werden, wodurch auf ein gemeinsames Objekt geschlossen werden kann. Beispielsweise kann bei relativen Winkeln unterhalb eines parametrierbaren Schwellwerts, beispielsweise von weniger als 20 Grad, insbesondere weniger als 15 Grad, insbesondere weniger als 10, insbesondere weniger als 5 Grad, von einer gleichen Ausrichtung gesprochen werden.According to an advantageous embodiment, the at least two segments are only merged when the respective alignments have a relative angle below a predetermined threshold value. In particular, the alignments are thus compared with one another. If the alignments are above a predetermined angle threshold value, it can be assumed that these are different objects. However, if these are essentially at the same angle to one another, they can be merged, whereby a common object can be inferred. For example, at relative angles below a parameterizable threshold value, for example less than 20 degrees, in particular less than 15 degrees, in particular less than 10, in particular less than 5 degrees, one can speak of the same orientation.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn ein zweiter Punkt auf der konvexen Hüllkurve mittels der elektronischen Recheneinrichtung bestimmt wird, wobei der zweite Punkt einen größeren Abstand zur konvexen Hüllkurve aufweist als der erste Punkt und einen geringsten Abstand zum ersten Punkt aufweist. Insbesondere wird somit der zweite Punkt mit der geringsten Distanz zum ersten Punkt bestimmt, dessen Distanz zu dem Segment größer ist als die Distanz vom ersten Punkt zu diesem Segment.It has also proven to be advantageous if a second point on the convex envelope is determined by means of the electronic computing device, the second point being at a greater distance from the convex envelope than the first point and the smallest distance from the first point. In particular, the second point with the smallest distance to the first point, whose distance to the segment is greater than the distance from the first point to this segment, is thus determined.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn zwischen dem ersten Punkt und dem zweiten Punkt eine Segmentierungslinie mittels der elektronischen Recheneinrichtung erzeugt wird, wobei die Segmentierungslinie das erfasste Radarobjekt in die zumindest zwei Segmente unterteilt. Insbesondere wird somit das erfasste Radarobjekt zwischen dem ersten Punkt und dem zweiten Punkt unterteilt. Insbesondere kann das Radarobjekt auch mehrfach segmentiert werden. Mit anderen Worten kann auch eine erste Segmentierung, dann eine Verschmelzung und im Anschluss eine weitere Segmentierung durchgeführt werden. Somit kann eine zuverlässige Segmentierung realisiert werden.It is also advantageous if a segmentation line is generated by means of the electronic computing device between the first point and the second point, the segmentation line dividing the detected radar object into the at least two segments. In particular, the detected radar object is thus divided between the first point and the second point. In particular, the radar object can also be segmented several times. In other words, a first segmentation, then a merging and then a further segmentation can also be carried out. Reliable segmentation can thus be achieved.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird die Ausrichtung auf Basis von im Wesentlichen gegenüberliegenden Ecken innerhalb eines Segments bestimmt. Dies dient insbesondere zur Verschmelzung von zusammengehörigen, unterteilten Konturen innerhalb des Radarobjekts. Insbesondere erfolgt dies iterativ. Es erfolgt hierbei eine sogenannte Hauptkomponentenanalyse für die jeweiligen bestimmten Konturen, welche insbesondere auf Basis der Segmentierung erstellt worden sind, mithilfe ihrer Eckpunkte, um deren Ausrichtung zu bestimmen.In a further advantageous embodiment, the alignment is determined on the basis of essentially opposite corners within a segment. This is used in particular to merge related, subdivided contours within the radar object. In particular, this is done iteratively. A so-called main component analysis is carried out here for the respective specific contours, which have been created in particular on the basis of the segmentation, with the aid of their corner points, in order to determine their alignment.

Ferner hat es sich als vorteilhaft erwiesen, dass das Radarobjekt in zumindest drei Segmente unterteilt wird, wobei lediglich zwei benachbarte Ausrichtungen miteinander verglichen werden. Insbesondere werden somit lediglich benachbarte Konturen der einzelnen bestimmten Segmente innerhalb des Radarobjekts miteinander verglichen. Es werden somit die beiden benachbarten Konturen, bei denen der Abstand der Schwerpunkte der beiden Konturen zur ersten Hauptachse des Nachbarn minimal ist, ermittelt. Es sind beide Distanzen dabei kleiner als ein parametrisierter Wert. Zusätzliche Bedingung ist, dass der Winkel zwischen den ersten Hauptachsen bei der Nachbarkontur kleiner als der parametrisierbare Wert für den relativen Winkel ist. Insbesondere werden dann, sollte der relative Winkel unterhalb des Schwellwerts liegen, diese beiden Konturen miteinander verschmolzen.Furthermore, it has proven to be advantageous that the radar object is divided into at least three segments, with only two adjacent alignments being compared with one another. In particular, only neighboring contours of the individual specific segments within the radar object are compared with one another. The two adjacent contours in which the distance between the centers of gravity of the two contours and the first main axis of the neighbor is minimal are thus determined. Both distances are smaller than a parameterized value. An additional condition is that the angle between the first main axes for the adjacent contour is smaller than the parameterizable value for the relative angle. In particular, if the relative angle is below the threshold value, these two contours are merged with one another.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit der Auswertung eine Fahrbahnausrichtung und/oder eine Objektausrichtung durchgeführt. Insbesondere kann somit die Auswertung bei Park- und Rangierfunktionen mit umgesetzt werden. Es kann dabei eine Trennung von Fahrzeugen und umgebenden Hindernissen realisiert werden. Ferner kann eine Bestimmung der Ausrichtung von parkenden Fahrzeugen realisiert werden. Es kann auch die Anpassung des Verfahrens für Punktwolken statt Konturen realisiert werden. Dabei können die Sensorrohdaten statt der hier verwendeten Konturen auch als Punktwolke aus Einzelpunkten ausgegeben werden. Ferner kann eine Fusion der Radarsegmente mit anderen Sensordaten, beispielsweise mit Kameradaten, Lidar-Sensordaten oder Ultraschallsensordaten durchgeführt werden.In a further advantageous embodiment, a lane alignment and / or an object alignment is carried out as a function of the evaluation. In particular, the evaluation for parking and maneuvering functions can thus also be implemented. A separation of vehicles and surrounding obstacles can be realized. Furthermore, the orientation of parked vehicles can be determined. The method can also be adapted for point clouds instead of contours. Instead of the contours used here, the raw sensor data can also be output as a point cloud made up of individual points. Furthermore, a fusion of the radar segments with other sensor data, for example with camera data, lidar sensor data or ultrasonic sensor data.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Assistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Auswerten einer Umgebung des Kraftfahrzeugs, mit zumindest einer Radarsensoreinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das Assistenzsystem zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Assistenzsystems durchgeführt.Another aspect of the invention relates to an assistance system for a motor vehicle for evaluating the surroundings of the motor vehicle, with at least one radar sensor device and with an electronic computing device, the assistance system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out by means of the assistance system.

Das Verfahren ist insbesondere als computerimplementiertes Verfahren anzusehen. Die Erfindung betrifft somit auch ein Computerprogramm, welches Programmcodemittel aufweist, welche, wenn diese auf der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden, die elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft auch ein computerlesbares Speichermedium mit einem Computerprogramm.The method is to be viewed in particular as a computer-implemented method. The invention thus also relates to a computer program which has program code means which, when these are processed on the electronic computing device, cause the electronic computing device to carry out the method according to the invention. The invention also relates to a computer-readable storage medium with a computer program.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Assistenzsystem nach dem vorhergehenden Aspekt. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere zumindest teilweise autonom ausgebildet.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with an assistance system according to the preceding aspect. In particular, the motor vehicle is designed to be at least partially autonomous.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des Kraftfahrzeugs, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Assistenzsystems sowie des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the assistance system according to the invention and of the motor vehicle which have features as they have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the assistance system according to the invention and the motor vehicle according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombination der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also comprises the combination of the features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems;
  • 2 ein schematisches Ablaufdiagramm für eine Segmentierung eines Radarobjekts mittels einer Ausführungsform des Assistenzsystems; und
  • 3 ein weiteres schematisches Ablaufdiagramm zur Verschmelzung der Segmente mittels einer Ausführungsform des Assistenzsystems.
Exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:
  • 1 a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of an assistance system;
  • 2 a schematic flow diagram for segmenting a radar object by means of an embodiment of the assistance system; and
  • 3 a further schematic flow chart for merging the segments by means of an embodiment of the assistance system.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described exemplary embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures, functionally identical elements are each provided with the same reference symbols.

1 zeigt eine schematische Draufsicht auf eine Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 1 mit einer Ausführungsform eines Assistenzsystems 2. Das Assistenzsystem 2 ist zum Auswerten einer Umgebung 3 des Kraftfahrzeugs 1 ausgebildet. Das Assistenzsystem 2 weist zumindest eine Radarsensoreinrichtung 4 sowie eine elektronische Recheneinrichtung 5 auf. Die Radarsensoreinrichtung 4 kann dabei einen oder eine Vielzahl von Radarsensoren aufweisen. Mit dem Assistenzsystem 2 kann ein Radarobjekt 6 erfasst werden. Unter einem Radarobjekt 6 ist insbesondere eine geeignete Ausgabe der Radarsensoreinrichtung 4 zu verstehen, welche auf Basis der Messungen des mindestens einem Radarsensors erzeugt wurde. Die Ausgabe der Radarsensoreinrichtung 4 kann dabei gegebenenfalls über bekannte Verfahren in das Radarobjekt 6 überführt werden, beispielsweise wird ein Radarobjekt 6 aus einer Punktwolke bestimmt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist insbesondere gezeigt, dass das Radarobjekt 6 aus einer Vielzahl von Einzelobjekten 7 ausgebildet sein kann. Vorliegend kann beispielsweise ein Ticketautomat für die Einfahrt in ein Parkhaus gezeigt sein. Es sind hierbei vier Objekte 7 mit einer gemeinsamen Ausrichtung gezeigt sowie ein Objekt 7, welches beispielsweise eine Schranke sein kann. 1 shows a schematic plan view of an embodiment of a motor vehicle 1 with an embodiment of an assistance system 2 . The assistance system 2 is for evaluating an environment 3 of the motor vehicle 1 educated. The assistance system 2 has at least one radar sensor device 4th and an electronic computing device 5 on. The radar sensor device 4th can have one or a plurality of radar sensors. With the assistance system 2 can be a radar object 6th are recorded. Under a radar object 6th is in particular a suitable output of the radar sensor device 4th to understand which was generated on the basis of the measurements of the at least one radar sensor. The output of the radar sensor device 4th can be entered into the radar object using known methods 6th be transferred, for example, a radar object 6th determined from a point cloud. In the present exemplary embodiment, it is shown in particular that the radar object 6th from a large number of individual objects 7th can be formed. In the present case, for example, a ticket machine for entering a parking garage can be shown. There are four objects here 7th shown with a common orientation as well as an object 7th , which can be a barrier, for example.

Die Radarsensoreinrichtung 4 kann auch ein eigenes Steuergerät aufweisen. Die Auswertung beziehungsweise das erfindungsgemäße Verfahren kann dann auch auf dieser Steuereinrichtung durchgeführt werden.The radar sensor device 4th can also have its own control unit. The evaluation or the method according to the invention can then also be carried out on this control device.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel befindet sich also das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise vor der Einfahrt eines Parkhauses und es soll ein Nutzer des Kraftfahrzeugs 1 bei der Ansteuerung des Ticketautomaten, welcher vorliegend durch die Objekte 7 gezeigt ist, im optimalen Abstand unterstützen. Der Ticketautomat mit den Anbauten, welche insbesondere durch die Objekte 7 dargestellt sind sowie die Schranke, welche ebenfalls aus Objekt 7 dargestellt ist, bilden sich in den Radardaten, also in dem Radarobjekt 6, als ein gemeinsames großes Hindernis ab. Für eine Erkennung des potentiell befahrbaren Bereichs ist nun die Trennung in ein seitliches Hindernis, also den Ticketautomaten-Anbauten, sowie in ein frontales Hindernis, also die Schranke, notwendig.The motor vehicle is therefore located in the present exemplary embodiment 1 for example, before entering a parking garage and a user of the motor vehicle should 1 when controlling the ticket machine, which is present by the objects 7th is shown, support at the optimal distance. The ticket machine with the additions, which in particular through the objects 7th are shown as well as the barrier, which is also from object 7th is shown, are formed in the radar data, i.e. in the Radar object 6th , as a common major obstacle. In order to detect the potentially passable area, it is now necessary to separate it into a side obstacle, i.e. the ticket machine attachments, and a frontal obstacle, i.e. the barrier.

Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, dass die Umgebung 3 des Kraftfahrzeugs 1 mittels des Assistenzsystems 2 ausgewertet wird, wobei mittels der Radarsensoreinrichtung 4 die Umgebung 3 erfasst wird und die erfasste Umgebung 3 zur Auswertung an die elektronische Recheneinrichtung 5 übertragen wird, wobei das erfasste Radarobjekt 6 in der Umgebung 3 in zumindest zwei Segmente K mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 unterteilt wird und eine jeweilige Ausrichtung PC mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 bestimmt wird und in Abhängigkeit von der bestimmten Ausrichtung PC mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 eine Verschmelzung F (3) der Segmente K durchgeführt wird, wobei in Abhängigkeit von der Verschmelzung F die Umgebung 3 bezüglich des Objekts 7 in der Umgebung 3 auf Basis des Radarobjekts 6 ausgewertet wird.According to the invention it is now provided that the environment 3 of the motor vehicle 1 by means of the assistance system 2 is evaluated, using the radar sensor device 4th the environment 3 is captured and the captured environment 3 for evaluation to the electronic computing device 5 is transmitted with the detected radar object 6th in the neighborhood 3 in at least two segments K by means of the electronic computing device 5 is divided and a respective orientation Pc by means of the electronic computing device 5 is determined and depending on the particular orientation Pc by means of the electronic computing device 5 a merger F. ( 3 ) of the segments K is carried out, depending on the merger F. the environment 3 regarding the object 7th in the neighborhood 3 based on the radar object 6th is evaluated.

2 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm zum Erzeugen der Segmente K. Die Segmente K können auch als Kontur bezeichnet werden. Die Ablaufreihenfolge ist von links nach rechts dargestellt. In einem ersten Schritt, welcher insbesondere auf der linken Seite der 2 gezeigt ist, erfolgt die Eingabe des Radarobjekts 6 in die elektronische Recheneinrichtung 5. Um nun die Unterteilung in die Segmente K durchzuführen, werden insbesondere sogenannte Einschnürungen im erfassten Radarobjekt 6 gesucht. In einem nächsten Schritt erfolgt dann zum Auffinden der Einschnürungen 8 durch das Erzeugen einer konvexen Hüllkurve kH um das erfasste Radarobjekt 6 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 und durch eine Bestimmung der Freiraumdistanz 9 von einem ersten Punkt A des Radarobjekts 6 zur konvexen Hüllkurve kH. Dies ist insbesondere im dritten Schritt der 2 gezeigt. Im vierten Schritt der 2 ist dann wiederum gezeigt, dass ein zweiter Punkt B auf der konvexen Hüllkurve kH mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 bestimmt wird, wobei der zweite Punkt B einen größeren Abstand zur konvexen Hüllkurve kH aufweist als der erste Punkt A und einen geringsten Abstand zum ersten Punkt A aufweist. Im nächsten Schritt ist dann wiederum gezeigt, dass zwischen dem ersten Punkt A und dem zweiten Punkt B eine Segmentierungslinie 10 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 5 erzeugt wird, wobei die Segmentierungslinie 10 das erfasste Radarobjekt 6 in die zumindest zwei Segmente K aufteilt. 2 shows a schematic flow diagram for generating the segments K . The segments K can also be referred to as a contour. The sequence of operations is shown from left to right. In a first step, which is particularly on the left side of the 2 is shown, the input of the radar object takes place 6th into the electronic computing device 5 . To now the division into the segments K In particular, so-called constrictions in the detected radar object are carried out 6th searched. The next step is to find the constrictions 8th by generating a convex envelope curve kH around the detected radar object 6th by means of the electronic computing device 5 and by determining the free space distance 9 from a first point A of the radar object 6th to the convex envelope kH. This is especially true in the third step 2 shown. In the fourth step the 2 it is then again shown that a second point B is on the convex envelope curve kH by means of the electronic computing device 5 is determined, the second point B being at a greater distance from the convex envelope curve kH than the first point A and the smallest distance from the first point A. In the next step it is then again shown that there is a segmentation line between the first point A and the second point B. 10 by means of the electronic computing device 5 is generated, the segmentation line 10 the detected radar object 6th in the at least two segments K divides.

Insbesondere erfolgt somit das Verfahren zur Unterteilung der Segmente K, welche auch als Kontur bezeichnet werden können. Dies erfolgt insbesondere iterativ. In einem ersten Schritt wird die konvexe Hüllkurve kH mit den Segmenten von der Kontur abgeleitet. In einem zweiten Schritt erfolgt die Ermittlung des ersten Punkts A von der Kontur mit der größten Freiraumdistanz 9 zur konvexen Hüllkurve kH, wobei dies durch die Normale zum Zugsegment Sx der konvexen Hüllkurve kH durchgeführt wird, die größer als die parametrisierbare Mindestdistanz dmin (3) ist. Es erfolgt dann die Ermittlung des zweiten Punkts B mit der geringsten Distanz zum ersten Punkt A, dessen Distanz zu Sx größer ist als die Distanz von dem ersten Punkt A zu Sx. Die Kontur wird dann zwischen dem ersten Punkt A und dem zweiten Punkt B unterteilt. Dies kann, wie in der 2 gezeigt, auch für weitere Teile der konvexen Hüllkurve kH durchgeführt werden. Im folgenden Beispiel weist dann das erfasste Radarobjekt 8 insbesondere vier Segmente K1 bis K4 auf.In particular, the method for subdividing the segments thus takes place K , which can also be referred to as a contour. In particular, this is done iteratively. In a first step, the convex envelope curve kH with the segments is derived from the contour. In a second step, the first point A is determined from the contour with the greatest free space distance 9 to the convex envelope kH, whereby this is carried out by the normal to the tension segment Sx of the convex envelope kH, which is greater than the parameterizable minimum distance dmin ( 3 ) is. The second point B with the smallest distance to the first point A, whose distance to Sx is greater than the distance from the first point A to Sx, is then determined. The contour is then divided between the first point A and the second point B. This can, as in the 2 shown, can also be carried out for other parts of the convex envelope kH. In the following example then the detected radar object 8th in particular four segments K 1 to K 4 .

3 zeigt ein weiteres schematisches Ablaufdiagramm zum Bestimmen der Ausrichtungen PC. Als Eingabe dient insbesondere das segmentierte Radarobjekt 6 aus der 2. In der 3 ist somit insbesondere das Verfahren zur Trennung von großen, verwundenen Hinderniskonturen gezeigt. Insbesondere erfolgt hierbei die Verschmelzung F von zusammengehörigen, unterteilten Konturen, wie in der 2 dargestellt. Das Verfahren erfolgt iterativ. In einem ersten Schritt wird dies in einer Hauptkomponentenanalyse für alle Segmente K1 bis Kn, vorliegend insbesondere von K1 bis K4, mithilfe ihrer Eckpunkte durchgeführt, um deren Ausrichtung PC zu ermitteln. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel werden insbesondere jeweilige Ausrichtungen PC1 bis PC4 für die jeweiligen Segmente K1 bis K4 gezeigt. In einem zweiten Schritt erfolgt dann das Ermitteln der beiden benachbarten Konturen KA und KB, vorliegend beispielsweise K3 und K4, bei denen der Abstand der Schwerpunkte der beiden Konturen zur ersten Hauptachse des Nachbarn minimal ist. Außerdem müssen beide Distanzen kleiner als ein parametrisierbarer Wert sein. Zusätzliche Bedingung ist, dass ein Winkel α zwischen den ersten Hauptachsen beider Nachbarkonturen kleiner als ein parametrisierbarer Wert, insbesondere einem Schwellwert αmin ist. Es erfolgt dann das Verschmelzen der beiden Konturen KA und KB, im folgenden Beispiel K3 und K4 zu Km1. Im letzten gezeigten Teilschritt ist dann die Ausgabe des Assistenzsystems 2 gezeigt. Diese Ausgabe als Verschmelzung F1 bis F3 kann dann wiederum zur Auswertung einer fahrbaren Ausrichtung und/oder einer Objektausrichtung genutzt werden. 3 shows a further schematic flow diagram for determining the orientations Pc . The segmented radar object in particular serves as input 6th from the 2 . In the 3 thus in particular the method for separating large, twisted obstacle contours is shown. In particular, the merger takes place here F. of related, subdivided contours, as in the 2 shown. The process is iterative. In a first step, this is carried out in a principal component analysis for all segments K 1 to K n , in the present case in particular from K 1 to K 4 , with the aid of their corner points, in order to determine their alignment Pc to determine. In the present exemplary embodiment, in particular, respective orientations PC 1 to PC 4 are shown for the respective segments K 1 to K 4 . In a second step, the two adjacent contours K A and K B , in the present case K 3 and K 4 , for example, are determined, in which the distance between the centers of gravity of the two contours and the first main axis of the neighbor is minimal. In addition, both distances must be smaller than a parameterizable value. An additional condition is that there is an angle α between the first main axes of the two adjacent contours is smaller than a parameterizable value, in particular a threshold value α min . The two contours K A and K B are then merged, in the following example K 3 and K 4 to form K m1 . The last step shown is the output of the assistance system 2 shown. This output as a merge F 1 to F 3 can then in turn be used to evaluate a drivable alignment and / or an object alignment.

Insbesondere zeigen die Figuren eine Segmentierung komplexer Radarhindernisse.In particular, the figures show a segmentation of complex radar obstacles.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
AssistenzsystemAssistance system
33
UmgebungSurroundings
44th
RadarsensoreinrichtungRadar sensor device
55
Elektronische RecheneinrichtungElectronic computing device
66th
RadarobjektRadar object
77th
Objektobject
88th
EinschnürungConstriction
99
FreiraumdistanzClearance distance
1010
SegmentierungslinieSegmentation line
KK
Segmentsegment
FF.
Verschmelzungmerger
KHKH
Konvexe HüllkurveConvex envelope
PCPc
AusrichtungAlignment
αα
Winkelangle

Claims (8)

Verfahren zum Auswerten einer Umgebung (3) eines Kraftfahrzeugs (1) mittels eines Assistenzsystems (2) des Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Radarsensoreinrichtung (4) des Assistenzsystems (2) die Umgebung (3) erfasst wird und die erfasste Umgebung (3) zur Auswertung an eine elektronische Recheneinrichtung (5) des Assistenzsystem (2) übertragen wird, wobei ein erfasstes Radarobjekt (6) in der Umgebung (3) in zumindest zwei Segmente (K) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) unterteilt wird und eine jeweilige Ausrichtung (PC) eines jeweiligen Segments (K) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) bestimmt wird und in Abhängigkeit von der bestimmten Ausrichtung (PC) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) eine Verschmelzung (F) der Segmente (K) durchgeführt wird, wobei in Abhängigkeit von der Verschmelzung (F) die Umgebung (3) bezüglich eines Objekts (7) in der Umgebung (3) auf Basis des Radarobjekts (6) ausgewertet wird, wobei die Unterteilung in Segmenten (K) bei Einschnürungen (8) im erfassten Radarobjekt (6) durchgeführt wird und wobei zum Auffinden der Einschnürungen (8) eine konvexe Hüllkurve (kH) um das erfasste Radarobjekt (6) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) erzeugt wird und durch eine Freiraumdistanz (10) von einem ersten Punkt (A) des Radarobjekts (6) zur konvexen Hüllkurve (kH) bestimmt wird.Method for evaluating an environment (3) of a motor vehicle (1) by means of an assistance system (2) of the motor vehicle (1), in which the environment (3) is recorded by means of a radar sensor device (4) of the assistance system (2) and the recorded environment ( 3) is transmitted to an electronic computing device (5) of the assistance system (2) for evaluation, with a detected radar object (6) in the surroundings (3) being divided into at least two segments (K) by means of the electronic computing device (5) and one the respective orientation (PC) of a respective segment (K) is determined by means of the electronic computing device (5) and, depending on the particular orientation (PC), a merging (F) of the segments (K) is carried out by means of the electronic computing device (5), wherein, depending on the merging (F), the environment (3) with respect to an object (7) in the environment (3) is evaluated on the basis of the radar object (6), the subdivision in Se gmenting (K) is carried out for constrictions (8) in the detected radar object (6) and a convex envelope curve (kH) is generated around the detected radar object (6) by means of the electronic computing device (5) to find the constrictions (8) and by a free space distance (10) from a first point (A) of the radar object (6) to the convex envelope curve (kH) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verschmelzung (F) der zumindest zwei Segmente (K) nur dann durchgeführt wird, wenn die jeweiligen Ausrichtungen (PC) einen relativen Winkel (α) unterhalb eines vorgegebenen Schwellwerts (amin) aufweisen.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the at least two segments (K) are only merged (F) if the respective orientations (PC) have a relative angle (α) below a predetermined threshold value (amin). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein zweiter Punkt (B) auf der konvexen Hüllkurve (kH) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) bestimmt wird, wobei der zweite Punkt (B) einen größeren Abstand zur konvexen Hüllkurve (kH) aufweist als der erste Punkt (A) und einen geringsten Abstand zum ersten Punkt (A) aufweist.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a second point (B) on the convex envelope curve (kH) is determined by means of the electronic computing device (5), the second point (B) being at a greater distance from the convex envelope curve (kH) than the first point ( A) and is closest to the first point (A). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem ersten Punkt (A) und dem zweiten Punkt (B) eine Segmentierungslinie (11) mittels der elektronischen Recheneinrichtung (5) erzeugt wird, wobei die Segmentierungslinie (11) das erfasste Radarobjekt (6) in die zumindest zwei Segmente (K) unterteilt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a segmentation line (11) is generated by means of the electronic computing device (5) between the first point (A) and the second point (B), the segmentation line (11) representing the detected radar object ( 6) divided into at least two segments (K). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung (PC) auf Basis von im Wesentlichen gegenüberliegenden Ecken innerhalb eines jeweiligen Segments (K) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the alignment (PC) is determined on the basis of essentially opposite corners within a respective segment (K). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarobjekt (6) in zumindest drei Segmente (K) unterteilt wird, wobei lediglich Ausrichtungen (PC) von benachbarten Segmenten (K) miteinander verglichen werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the radar object (6) is divided into at least three segments (K), only alignments (PC) of neighboring segments (K) being compared with one another. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Auswertung eine Fahrbahnausrichtung und/oder eine Objektausrichtung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a lane alignment and / or an object alignment is carried out as a function of the evaluation. Assistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) zum Auswerten einer Umgebung (3) des Kraftfahrzeugs (1), mit zumindest einer Radarsensoreinrichtung (4) und mit einer elektronischen Recheneinrichtung (5), wobei das Assistenzsystem (2) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausgebildet ist.Assistance system (2) for a motor vehicle (1) for evaluating an environment (3) of the motor vehicle (1), with at least one radar sensor device (4) and with an electronic computing device (5), the assistance system (2) for performing a method according to one of the Claims 1 until 7th is trained.
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JOHANSSON, T. N.: LiDAR Clustering and Shape Extraction for Automotive Applications. Master Thesis, Chalmers University of Technology, 2017. S. 1–22 von insgesamt 78 Seiten. URL: http://publications.lib.chalmers.se/records/fulltext/253622/253622.pdf [abgerufen am 27.04.2021]

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