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TECHNISCHES GEBIET
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Die Offenbarung betrifft ein Fahrzeug zur Erkennung eines Bildes aus dem Umfeld des Fahrzeugs und ein Verfahren zur Steuerung des Fahrzeugs.
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HINTERGRUND
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Eine autonome Fahrtechnologie eines Fahrzeugs ist eine Technologie, bei der das Fahrzeug einen Straßenzustand erfasst und automatisch fährt, selbst wenn der Fahrer die Bremse, das Lenkrad oder das Gaspedal nicht betätigt.
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Die autonome Fahrtechnologie ist eine Kerntechnologie für die Implementierung intelligenter Fahrzeuge. Für das autonome Fahren kann die autonome Fahrtechnologie einen Autobahnfahrassistenten (engl. Highway Driving Assist bzw. HDA, eine Technologie, die einen Abstand zwischen Fahrzeugen automatisch einhält), einen Totwinkelassistenten (engl. Blind Spot Detection bzw. BSD, eine Technologie, die beim Rückwärtsfahren umliegende Fahrzeuge erkennt und einen Alarm auslöst), ein Autonomes Notbremssystem (engl. Autonomous Emergency Braking bzw. AEB, eine Technologie, die das Bremssystem aktiviert, wenn das Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht erkennt), einen Spurverlassenswarner (engl. Lane Departure Warning System bzw. LDWS), einen Spurhalteassistenten (engl. Lane Keeping Assist System bzw. LKAS, eine Technologie, die das Verlassen der Spur ohne Blinker kompensiert), einen intelligenten Abstandsregeltempomat (engl. Advanced Smart Cruise Control bzw. ASCC, eine Technologie, die einen konstanten Abstand zwischen Fahrzeugen bei einer eingestellten Geschwindigkeit einhält und mit konstanter Geschwindigkeit fährt), einen Stauassistenten (engl. Traffic Jam Assistant bzw. TJA), einen Kollisionsvermeidungsassistenten beim Parken (engl. Parking Collision-Avoidance Assist bzw. PCA) und einen ferngesteuerten intelligenten Einparkassistenten (engl. Remote Smart Parking Assist bzw. RSPA) umfassen.
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Insbesondere verwendet das RSPA-System lediglich einen Ultraschallsensor für eine Parkplatzerkennung, so dass es möglich ist, ein automatisches Einparken durchzuführen, indem eine Steuertrajektorie nur dann erzeugt wird, wenn sich das Fahrzeug in der Nähe befindet.
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Um die Vollständigkeit der Parklücke ohne das Fahrzeug oder eine Parkanordnung zu erhöhen, besteht ein Bedarf an einem Erkennungssystem, das Fahrspurtypen außerhalb des Fahrzeugs erkennt und die Fahrspurtypen an ein Steuersystem übermittelt.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Ein Aspekt der Offenbarung ist es, ein Fahrzeug, das ein effizientes autonomes Fahren zum Einparken ausführen kann, indem es eine Belegungskarte und eine Wahrscheinlichkeitskarte mithilfe einer Kamera und eines Ultraschallsensors erstellt, und ein Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs vorzusehen. Fahren zum Einparken, wie hierin verwendet, kann sich auf ein Fahrzeug beziehen, das fährt oder gefahren wird, um das Fahrzeug auf einem Parkplatz oder einer Parkfläche zu parken oder um zu versuchen, es dort zu parken.
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Zusätzliche Aspekte der Offenbarung sind teilweise in der folgenden Beschreibung dargelegt und sollten teilweise aus der Beschreibung ersichtlich sein oder können durch die Praxis der Offenbarung erlernt werden.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der Offenbarung umfasst ein Fahrzeug eine Kamera, die in dem Fahrzeug so angeordnet ist, dass sie eine Mehrzahl von Kanälen aufweist und so ausgebildet ist, dass sie ein Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs erhält; eine Erfassungsvorrichtung, die einen Ultraschallsensor umfasst und so ausgebildet ist, dass sie Abstandsinformationen zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug erhält; und eine Steuerung, die so ausgebildet ist, dass sie die Abstandsinformationen mit dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs abgleicht, um das Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs in eine Mehrzahl von Bereichen zu unterteilen, um ein Risiko jedes der Mehrzahl von Bereichen durch Abgleichen des in der Mehrzahl von Bereichen enthaltenen Objekts mit einer vorgegebenen Klasse zu bestimmen und um eine Wahrscheinlichkeitskarte und eine Belegungskarte entsprechend dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs auf der Grundlage des Risikos zu erstellen.
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Die Steuerung kann so ausgebildet sein, dass sie dem in der Mehrzahl der Bereiche enthaltenen Objekt eine Gewichtung zuweist und das Risiko auf der Grundlage eines Gewichtungswertes bestimmt.
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Die Steuerung kann so ausgebildet sein, dass sie eine jedem Bereich entsprechende Risikowahrscheinlichkeit auf der Grundlage eines relativen Risikos zwischen der Mehrzahl von Bereichen bestimmt und die Wahrscheinlichkeitskarte auf der Grundlage der Risikowahrscheinlichkeit bildet.
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Wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kleiner als ein vorgegebener Abstand ist, kann die Steuerung so ausgebildet sein, dass sie die Risikowahrscheinlichkeit auf der Grundlage eines Signals, das durch den Ultraschallsensor erhalten wird, bestimmt.
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Die Steuerung kann so ausgebildet sein, dass sie einen Aktualisierungszyklus des Ultraschallsensorsignals auf der Grundlage von Positionsinformationen des Objekts bestimmt.
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Die Steuerung kann so ausgebildet sein, dass sie die Risikowahrscheinlichkeit mit dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs entsprechend einer vorgegebenen Skala abgleicht.
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Die Steuerung kann so ausgebildet sein, dass sie eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeitskarte führt.
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Die Steuerung kann so ausgebildet sein, dass sie eine Draufsichtform unter Verwendung der Belegungskarte und der Wahrscheinlichkeitskarte erstellt, die entsprechend dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs, das von jedem der Mehrzahl von Kanälen der Kamera erhalten wird, erstellt werden.
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Gemäß einem anderen Aspekt der Offenbarung umfasst ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs das Erhalten eines Bildes aus dem Umfeld des Fahrzeugs durch eine Kamera mit einer Mehrzahl von Kanälen; das Erhalten von Abstandsinformationen zwischen einem Objekt und dem Fahrzeug durch eine Erfassungsvorrichtung, die einen Ultraschallsensor umfasst; das Abgleichen der Abstandsinformationen mit dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs durch eine Steuerung; das Unterteilen des Bildes aus dem Umfeld des Fahrzeugs in eine Mehrzahl von Bereichen durch die Steuerung; das Bestimmen eines Risikos jeder der Mehrzahl von Bereichen durch Abgleichen des Objekts, das in der Mehrzahl von Bereichen enthalten ist, mit einer vorgegebenen Klasse durch die Steuerung; und das Erstellen einer Wahrscheinlichkeitskarte und einer Belegungskarte entsprechend dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs auf der Grundlage des Risikos durch die Steuerung.
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Das Bestimmen des Risikos jedes der Mehrzahl von Bereichen kann das Zuweisen einer Gewichtung zu dem in der Mehrzahl von Bereichen enthaltenen Objekt; und das Bestimmen des Risikos auf der Grundlage eines Gewichtungswerts umfassen.
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Das Erstellen der Wahrscheinlichkeitskarte kann das Bestimmen einer Risikowahrscheinlichkeit, die jedem Bereich entspricht, auf der Grundlage eines relativen Risikos zwischen der Mehrzahl von Bereichen; und das Erstellen der Wahrscheinlichkeitskarte auf der Grundlage der Risikowahrscheinlichkeit umfassen.
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Das Bestimmen der Risikowahrscheinlichkeit kann das Bestimmen der Risikowahrscheinlichkeit auf der Grundlage eines Signals umfassen, das durch den Ultraschallsensor erhalten wird, wenn ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Objekt kleiner als ein vorgegebener Abstand ist.
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Das Verfahren kann ferner das Bestimmen eines Aktualisierungszyklus des Ultraschallsensorsignals auf der Grundlage von Positionsinformationen des Objekts durch die Steuerung umfassen.
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Das Verfahren kann ferner das Abgleichen der Risikowahrscheinlichkeit mit dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs entsprechend einer vorgegebenen Skala durch die Steuerung umfassen.
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Das Verfahren kann ferner das Führen einer Bewegungsbahn des Fahrzeugs auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeitskarte durch die Steuerung umfassen.
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Das Verfahren kann ferner das Erstellen einer Draufsichtform durch die Steuerung mithilfe der Belegungskarte und der Wahrscheinlichkeitskarte umfassen, die entsprechend dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs, das von jedem der Mehrzahl der Kanäle der Kamera erhalten wird, erstellt werden.
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Figurenliste
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Diese und/oder andere Aspekte der Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen ersichtlich und besser verständlich:
- 1 ist ein Steuerblockdiagramm gemäß einer Ausführungsform.
- 2 ist eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen einem Bild aus dem Umfeld eines Fahrzeugs, das von einer Kamera jedes Kanals erhalten wird, einer Belegungskarte und einer Wahrscheinlichkeitskarte gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
- 3 ist eine Ansicht, die ein Bild aus dem Umfeld eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Bereichen gemäß einer Ausführungsform darstellt.
- 4 ist eine Ansicht zur Beschreibung einer Beziehung zwischen einer vorgegebenen Klasse und einem Bild aus dem Umfeld eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
- 5 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Vorgangs zur Bestimmung eines Aktualisierungszyklus eines Ultraschallsensorsignals auf der Grundlage von Positionsinformationen eines Objekts gemäß einer Ausführungsform.
- 6 ist eine Ansicht zum Beschreiben einer Skala, die eine Risikowahrscheinlichkeit gemäß einer Ausführungsform repräsentiert.
- 7 ist eine Ansicht, die das Erstellen einer Belegungskarte gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.
- 8 ist eine Ansicht, die das Erstellen einer Draufsicht mithilfe von Belegungskarten darstellt, die von einer Mehrzahl von Kanälen einer Kamera gemäß einer Ausführungsform erhalten werden.
- 9 ist ein Flussdiagramm gemäß einer Ausführungsform.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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In der gesamten Beschreibung beziehen sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder äquivalente Elemente. Nicht alle Elemente der Ausführungsformen der Offenbarung werden beschrieben, und die Beschreibung von Elementen, die im Stand der Technik allgemein bekannt sind oder die sich in den Ausführungsformen überschneiden, wurde weggelassen. Die Begriffe, wie sie in der gesamten Beschreibung verwendet werden, wie etwa „∼ Teil“, „∼ Modul“, „∼ Glied“, „∼ Block“ usw. können in Software und/oder Hardware implementiert sein, und eine Mehrzahl von „∼ Teilen“, „∼ Modulen“, „∼ Gliedern“ oder „∼ Blöcken“ kann in einem einzelnen Element implementiert sein oder ein einzelnes „∼ Teil“, „∼ Modul“, „∼ Element“ oder „∼ Block“ kann eine Mehrzahl von Elementen umfassen. Wenn ein Teil, ein Modul, ein Glied, ein Block, eine Komponente, eine Vorrichtung, ein Element oder dergleichen der vorliegenden Offenbarung so beschrieben wird, dass es einen Zweck hat oder einen Vorgang, eine Funktion oder dergleichen ausführt, sollte das Teil, das Modul, das Glied, der Block, die Komponente, die Vorrichtung oder das Element hier als „so ausgebildet“ betrachtet werden, dass es diesen Zweck erfüllt oder diese Betriebsfunktion ausführt. Ferner kann die hierin beschriebene Steuerung einen Prozessor umfassen, der so programmiert ist, dass er den genannten Vorgang, die genannte Funktion, den genannten Betrieb oder dergleichen ausführt.
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Es versteht sich ferner, dass sich der Begriff „verbinden“ und seine Ableitungen sowohl auf eine direkte als auch eine indirekte Verbindung beziehen, und die indirekte Verbindung beinhaltet eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Die Begriffe „beinhalten (oder beinhaltend)“ und „umfassen (oder umfassend)“ sind inklusiv oder offen und beziehen sich weder auf eine direkte noch auf eine indirekte Verbindung, und die indirekte Verbindung beinhaltet eine Verbindung über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Die Begriffe „beinhalten (oder beinhaltend)“ und „umfassen (oder umfassend)“ sind inklusiv oder offen und schließen zusätzliche, nicht aufgeführte Elemente oder Verfahrensschritte nicht aus, sofern nichts anderes erwähnt ist. Es versteht sich ferner, dass sich der Begriff „Glied“ und seine Ableitungen sowohl auf den Fall, wenn ein Glied in Kontakt mit einem anderen Glied steht, als auch auf den Fall, wenn ein anderes Glied zwischen den beiden Gliedern vorhanden ist, beziehen. Es versteht sich, dass, obwohl die Begriffe erstes, zweites, drittes usw. hierin verwendet werden können, um verschiedene Elemente, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte zu beschreiben, diese Elemente, Komponenten, Bereiche, Schichten und/oder Abschnitte nicht durch diese Begriffe beschränkt sein sollten. Diese Begriffe werden nur verwendet, um ein Element, eine Komponente, einen Bereich, eine Schicht oder einen Abschnitt von einem anderen Bereich, einer anderen Schicht oder einem anderen Abschnitt zu unterscheiden.
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Es versteht sich, dass die Singularformen „ein, eine“ und „der, die, das“ Bezüge im Plural beinhalten, es sei denn, der Kontext gibt eindeutig etwas anderes vor. Bezugszeichen, die für Verfahrensschritte verwendet werden, dienen lediglich der Vereinfachung der Erklärung, sollen jedoch nicht eine Reihenfolge der Schritte einschränken. Wenn der Kontext nicht eindeutig etwas anderes vorgibt, kann die schriftliche Reihenfolge daher auf andere Weise umgesetzt werden.
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Im Folgenden werden ein Funktionsprinzip und Ausführungsformen der Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
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1 ist ein Steuerblockdiagramm gemäß einer Ausführungsform.
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Unter Bezugnahme auf 1 kann ein Fahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform eine Kamera 300, eine Erfassungsvorrichtung 100, eine Anzeige 400 und eine Steuerung 200 umfassen.
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Die Kamera 300 weist eine Mehrzahl von Kanälen auf und kann Bilder aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1, d. h. der Umgebung des Fahrzeugs, erhalten.
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Die in dem Fahrzeug 1 installierte Kamera 300 kann eine ladungsgekoppelte Vorrichtung (engl. Charge-Coupled Device, CCD) oder einen CMOS-Farbbildsensor beinhalten. Hier beziehen sich sowohl die CCD als auch der CMOS auf einen Sensor, der Licht, das durch die Linse der Kamera 300 empfangen wird, in ein elektrisches Signal umwandelt und das elektrische Signal speichert.
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Die Erfassungsvorrichtung 100 kann einen Ultraschallsensor beinhalten.
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Der Ultraschallsensor kann ein Verfahren zum Übertragen von Ultraschallwellen und zum Erfassen eines Abstands zu einem Hindernis mittels an dem Hindernis reflektierter Ultraschallwellen verwenden.
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Die Erfassungsvorrichtung 100 kann Abstandsinformationen des Fahrzeugs 1 und des Hindernisses, das sich im Umfeld des Fahrzeugs 1 befindet, erhalten.
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Die Anzeige 400 kann als Instrumententafel in dem Fahrzeug 1 oder als Anzeigevorrichtung in einer Mittelblende vorgesehen sein.
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Die Anzeige 400 kann Kathodenstrahlröhren (engl. Cathode Ray Tubes; CRTs), einen Bildschirm für die digitale Lichtverarbeitung (engl. Digital Light Processing; DLP), einen Plasmabildschirm (engl. Plasma Display Panel; PDP), einen Flüssigkristallbildschirm (engl. Liquid Crystal Display; LCD), einen Elektrolumineszenzbildschirm (engl. Electro Luminescence; EL), einen elektrophoretischen Bildschirm (engl. Electrophoretic Display; EPD), einen elektrochromen Bildschirm (engl. Electrochromic Display; ECD), einen Bildschirm mit Leuchtdioden (engl. Light Emitting Diode; LED) oder einen Bildschirm mit organischen Leuchtdioden (engl. Organic Light Emitting Diode; OLED) umfassen, ist aber nicht darauf beschränkt.
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Die Steuerung 200 kann die Abstandsinformationen mit einem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 abgleichen und kann das Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 in eine Mehrzahl von Bereichen unterteilen.
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Die Mehrzahl von Bereichen kann den Bereich abdecken, in dem sich das Hindernis auf den Bildern aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 befindet.
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Die Steuerung 200 kann ein Risiko für jeden der Mehrzahl von Bereichen in Reaktion auf eine vorgegebene Klasse von Objekten, die in der Mehrzahl von Bereichen enthalten sind, bestimmen.
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Die vorgegebene Klasse kann sich auf eine Art des in jedem der Bereiche enthaltenen Objekts beziehen. Eine diesbezügliche detaillierte Beschreibung wird ausführlich in den entsprechenden Zeichnungen gegeben.
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Die Steuerung 200 kann auf der Grundlage des Risikos eine Wahrscheinlichkeitskarte und eine Belegungskarte entsprechend dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 erstellen.
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Die Steuerung 200 kann dem in der Mehrzahl der Bereiche enthaltenen Objekt eine Gewichtung zuweisen und das Risiko auf der Grundlage eines Gewichtungswerts bestimmen.
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Die Gewichtung kann entsprechend der oben genannten Klasse zugewiesen werden.
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Die Steuerung 200 kann das jedem Objekt entsprechende Risiko bestimmen, indem sie den jedem Objekt entsprechenden Gewichtungswert aufaddiert.
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Die Steuerung 200 kann auf der Grundlage von relativen Risiken zwischen den Bereichen eine jedem der Bereiche entsprechende Risikowahrscheinlichkeit bestimmen.
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Das Risiko ist ein Wert, der auf der Grundlage der jedem der Bereiche entsprechenden Gewichtung bestimmt wird, während die Risikowahrscheinlichkeit ein relatives Konzept des Risikos jedes der Bereiche ist.
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Beispielsweise kann einem freien Raum, in dem das Objekt auf dem Bild des Fahrzeugs 1 nicht vorhanden ist, die Risikowahrscheinlichkeit von 0 % zugeordnet werden. Eine detaillierte Beschreibung in diesem Zusammenhang erfolgt nachstehend.
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Wenn der Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Objekt kleiner als ein vorgegebener Abstand ist, kann die Steuerung 200 die Risikowahrscheinlichkeit auf der Grundlage des von dem Ultraschallsensor erhaltenen Signals bestimmen.
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Der Abstand, bei dem das Ultraschallsignal erhalten werden kann, ist begrenzt. Gemäß der Ausführungsform kann die Steuerung 200 mithilfe des Bildes aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 und des Ultraschallsensors gleichzeitig Informationen in dem Fall erhalten, in dem sich das Objekt innerhalb von 3 m von dem Fahrzeug 1 befindet.
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Die Steuerung 200 kann einen Aktualisierungszyklus eines Ultraschallsensorsignals auf der Grundlage von Positionsinformationen des Objekts bestimmen.
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Insbesondere wenn bestimmt wird, dass sich das Objekt in dem entsprechenden Teil befindet, kann die Steuerung 200 bestimmen, dass der Aktualisierungszyklus der Informationen aus dem Umfeld des Objekts kürzer als der Aktualisierungszyklus der Informationen aus einer von dem Objekt weiter entfernten Umgebung ist.
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Die Steuerung 200 kann die Risikowahrscheinlichkeit mit einer vorgegebenen Skala abgleichen, um dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 zu entsprechen. Wie nachstehend beschrieben, kann die Skala mit einer vorgegebenen Grauskala bestimmt werden.
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Die Steuerung 200 kann eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Wahrscheinlichkeitskarte führen. Da die Wahrscheinlichkeitskarte Informationen des Objekts mit Kollisionsmöglichkeiten des Fahrzeugs 1 enthält, kann die Steuerung 200 das Fahrzeug 1 auf der Grundlage der Informationen des Objekts so führen, dass es nicht mit dem Objekt kollidiert.
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Die Steuerung 200 kann mittels der Belegungskarte und der Wahrscheinlichkeitskarte, die entsprechend dem aus jedem der Mehrzahl von Kanälen der Kamera 300 erhaltenen Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 erstellt sind, eine Draufsichtform erstellen.
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Zudem kann die Steuerung 200 das Draufsichtbild an die oben beschriebene Anzeige 400 ausgeben.
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Die Steuerung 200 kann mit einem Speicher, der einen Algorithmus zur Steuerung des Betriebs der Komponenten in dem Fahrzeug 1 oder Daten über ein Programm, das den Algorithmus implementiert, speichert, und einem Prozessor, der den oben erwähnten Vorgang unter Verwendung der in dem Speicher gespeicherten Daten ausführt, implementiert sein. Der Speicher und der Prozessor können in getrennten Chips implementiert sein. Alternativ können der Speicher und der Prozessor in einem einzigen Chip implementiert sein.
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Zumindest eine Komponente kann entsprechend der Leistung der Komponenten des in 1 veranschaulichten Fahrzeugs 1 hinzugefügt oder gelöscht werden. Es versteht sich für Durchschnittsfachleute, dass die gegenseitige Position der Komponenten entsprechend der Leistung oder Struktur des Fahrzeugs 1 geändert werden kann.
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Dabei kann jede der in 1 veranschaulichten Komponenten als Hardwarekomponente, wie etwa Software und/oder ein feldprogrammierbares Gate-Array (engl. Field Programmable Gate Array; FPGA) und eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (engl. Application Specific Integrated Circuit; ASIC), bezeichnet werden.
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2 ist eine Ansicht, die eine Beziehung zwischen einem Bild aus dem Umfeld eines Fahrzeugs, das von einer Kamera jedes Kanals erhalten wird, einer Belegungskarte und einer Wahrscheinlichkeitskarte gemäß einer Ausführungsform darstellt.
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Unter Bezugnahme auf 2 kann das von der Kamera 300 erhaltene Bild als Objekt und Straße klassifiziert und angezeigt werden.
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Die Steuerung 200 kann einen zuvor erlernten semantischen Segmentierungsalgorithmus durch Empfangen eines von der Kamera 300 bei der Erkennung von Objektinformationen eingegebenen 4-Kanal-Bildes durchführen.
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Die Steuerung 200 kann einen freien Raum und Hindernisinformationen V2 aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 erkennen.
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Zudem kann die Steuerung 200 auf der Grundlage der erhaltenen Informationen bestimmen, ob das Objekt einen Raum belegt, und kann auf dieser Grundlage eine Belegungskarte O2 erstellen.
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Es ist auch möglich, eine Wahrscheinlichkeitskarte P2 auf der Grundlage einer relativen Risikowahrscheinlichkeit des Objekts zu erstellen.
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Bei der Erstellung der Belegungskarte O2 und der Wahrscheinlichkeitskarte P2 kann das von jedem Kanal der Kamera 300 erstellte Bild synthetisiert werden. Nachfolgend wird ein Vorgang, bei dem der Vorgang entsteht, in Schritten detailliert beschrieben.
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3 ist eine Ansicht, die ein Bild aus dem Umfeld eines Fahrzeugs und einer Mehrzahl von Bereichen gemäß einer Ausführungsform darstellt.
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Die Steuerung 200 kann das durch die Kamera 300 erhaltene Bild in einen vorgegebenen Bereich unterteilen.
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Gemäß der Ausführungsform besteht das Hindernis bis zu einem L3-Bereich in dem Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1, und der vorgegebene Bereich kann einem Bild bis zu dem entsprechenden Bereich zugeordnet werden. Gemäß der Ausführungsform kann die Steuerung 200 den Bereich des Bilderkennungsergebnisses auf der Grundlage eines realen Abstands zuordnen.
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Der Bereich kann durch Einstellen eines Bereiches auf 20 cm x 20 cm zugeordnet werden.
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4 ist eine Ansicht zur Beschreibung einer Beziehung zwischen einer vorgegebenen Klasse und einem Bild aus dem Umfeld eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform.
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Unter Bezugnahme auf 4 ist veranschaulicht, dass das Bild aus dem Umfeld des in 3 beschriebenen Fahrzeugs 1 mit dem vorgegebenen Bereich abgeglichen wird.
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Andererseits kann die vorgegebene Klasse gemäß der Ausführungsform als ein freier Raum E41 und ein Raum E42, den das Fahrzeug 1 passieren kann, wie etwa eine Parklinie, ein Raum E43, den das Fahrzeug 1 gegebenenfalls passieren kann, wie etwa einen Stopper und einen Bordstein, ein Raum E44, den das Fahrzeug 1 nicht überqueren kann, wie etwa eine Säule, ein Hindernis, ein anderes Fahrzeug oder andere Objekte, bestimmt werden.
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Die Steuerung 200 kann den Gewichtungswert von 0 einer Klasse zuweisen, die dem Raum entspricht, den das Fahrzeug 1 passieren kann.
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Falls erforderlich, kann die Steuerung 200 dem Raum, den das Fahrzeug 1 passieren kann, eine geringe Gewichtung zuweisen.
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Andererseits kann dem Raum, den das Fahrzeug 1 nicht passieren kann, eine hohe Gewichtung zugewiesen werden.
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Dabei kann die Steuerung 200 das Risiko durch Summieren der Gewichtungen für jede Klasse bestimmen.
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Beispielsweise kann in dem Fall von E44 bestimmt werden, dass das Objekt, das den Bereich belegt, ein anderes Fahrzeug ist. Da das andere Fahrzeug dem Raum entspricht, den das Fahrzeug 1 nicht passieren kann, kann die Steuerung 200 das Risiko durch Zuweisen der hohen Gewichtung und Summieren aller Gewichtungen des entsprechenden Bereichs bestimmen.
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Die Steuerung 200 kann ein hohes Risiko für E44 bestimmen. Bei der Bestimmung des Risikos kann auch festgestellt werden, dass das Risiko umso höher ist, je größer der von der Klasse belegte Bereich mit hoher Gewichtung ist.
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Andererseits kann in dem Fall von E41, da der entsprechende Bereich dem Bereich entgegengesetzt ist, in dem sich das Fahrzeug 1 zu einem freien Raum bewegen kann, die Steuerung 200 die Gewichtung von 0 zuweisen und bestimmen, dass das Risiko gering ist.
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Dabei kann die Steuerung 200 die jedem der Bereiche entsprechende Risikowahrscheinlichkeit auf der Grundlage des relativen Risikos zwischen den Bereichen bestimmen. Insbesondere kann die Steuerung 200 bestimmen, dass die Risikowahrscheinlichkeit hoch ist, da E44 ein höheres Risiko als E41 hat.
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Die Steuerung 200 kann die Wahrscheinlichkeitskarte auf der Grundlage der durch den Vorgang ermittelten Risikowahrscheinlichkeit bestimmen.
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5 ist eine Ansicht zur Beschreibung eines Vorgangs des Bestimmens des Aktualisierungszyklus des Ultraschallsensorsignals auf der Grundlage von Positionsinformationen eines Objekts gemäß einer Ausführungsform.
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Unter Bezugnahme auf 5 kann sich P5 auf eine Position beziehen, an der sich das durch das Fahrzeug 1 erhaltene Objekt befindet.
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Die Steuerung 200 kann den Aktualisierungszyklus des Ultraschallsensorsignals auf der Grundlage der Positionsinformation des Objekts bestimmen.
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Insbesondere kann, da ein Bereich P5-1 in dem Umfeld des Objekts eine hohe Kollisionswahrscheinlichkeit aufweist, ein Sensoraktualisierungszyklus des Ultraschallsensors in kurzer Zeit bestimmt werden.
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Andererseits kann, da ein Bereich P5-2, in dem sich das Objekt befindet, eine geringe Kollisionswahrscheinlichkeit aufweist, der Sensoraktualisierungszyklus des Ultraschallsensors lang sein.
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Mit anderen Worten, die Steuerung 200 kann viele Informationen durch Bestimmen eines kurzen Aktualisierungszyklus in dem Bereich nahe dem bestimmten Objekt erhalten und kann weniger Informationen durch Bestimmen eines langen Aktualisierungszyklus des Objekts und eines entfernten Bereichs erhalten. Durch diesen Vorgang kann die Steuerung 200 ein effizientes Informationsmanagement durchführen.
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6 ist eine Ansicht zur Beschreibung einer Skala, die eine Risikowahrscheinlichkeit gemäß einer Ausführungsform darstellt.
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Die Skala kann mit einer vorgegebenen Grauskala GS6 versehen sein.
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Wenn die Risikowahrscheinlichkeit des entsprechenden Bereichs hoch ist, kann die Steuerung 200 die Wahrscheinlichkeitskarte erstellen, indem sie das entsprechende Umgebungsbild auf einer Skala annähernd schwarz anzeigt.
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Wenn die Risikowahrscheinlichkeit des entsprechenden Bereichs niedrig ist, kann die Steuerung 200 andererseits die Wahrscheinlichkeitskarte erstellen, indem sie das entsprechende Umgebungsbild auf der Skala annähernd weiß anzeigt.
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Dabei ist die in 6 beschriebene Skala nur die Ausführungsform der Offenbarung, und es gibt keine Beschränkung bezüglich der Anzeigeform der Skala.
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7 ist eine Ansicht, die die Erstellung einer Belegungskarte gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht, und 8 ist eine Ansicht, die das Erstellen einer Draufsicht mittels Belegungskarten veranschaulicht, die von einer Mehrzahl von Kanälen einer Kamera gemäß einer Ausführungsform erhalten werden.
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Die Steuerung 200 kann die Belegungskarte unter Berücksichtigung des Risikos jedes der Bereiche erstellen. Wenn das Risiko des entsprechenden Bereichs 0 ist, kann die Steuerung 200 bestimmen, dass der entsprechende Bereich nicht belegt ist, und den entsprechenden Bereich als 0 anzeigen. In 7 kann die Steuerung 200 dem entsprechenden Bereich 0 zuweisen, da ein Z71-Bereich dem freien Raum entspricht.
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Wenn andererseits das Risiko des entsprechenden Bereichs nicht 0 ist, kann die Steuerung 200 bestimmen, dass der entsprechende Bereich ein belegter Bereich Z72 ist, und den entsprechenden Bereich als 1 anzeigen.
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Die Steuerung 200 kann auf dieser Grundlage die Belegungskarte unter Berücksichtigung eines nicht belegten Bereichs als beweglichen Bereich erstellen.
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8 veranschaulicht, dass eine Draufsicht T8 mittels einer Belegungskarte O8 erstellt werden kann, die aus der Mehrzahl von Kanälen der Kamera 300 gemäß der Ausführungsform erhalten wird.
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Die Steuerung 200 kann die Belegungskarte O8 auf der Grundlage des Bildes erstellen, das durch die Kamera 300 auf der Grundlage des oben beschriebenen Vorgangs erhalten wird.
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Da die Kamera 300 vier Kanäle umfassen kann, kann die Belegungskarte O8 gemäß der Ausführungsform aus jedem Bild erstellt werden, das von jedem der Kanäle erhalten wird.
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Die Steuerung 200 kann jede so erstellte Belegungskarte synthetisieren, um ein Draufsichtbild T8 zu erstellen.
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Andererseits wird in dem von der Steuerung 200 erstellten Draufsichtbild bestimmt, dass kein Hindernis in einem Z81-Bereich vorhanden ist, so dass die Steuerung 200 die Kollision vermeiden kann, indem sie das Fahrzeug 1 so führt, dass es zu dem entsprechenden Bereich fährt.
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Zudem kann die Steuerung 200 das durch den Vorgang erstellte Draufsichtbild an die Anzeige 400 ausgeben.
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9 ist ein Flussdiagramm gemäß einer Ausführungsform.
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Unter Bezugnahme auf 9 kann die Steuerung 200 das Bild aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 und die Abstandsinformationen erhalten (1001).
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Zudem kann die Steuerung 200 das entsprechende Bild in einen Bereich mit einer vorgegebenen Größe unterteilen (1002).
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Die Steuerung 200 kann das Risiko und die Risikowahrscheinlichkeit des entsprechenden Bereichs auf der Grundlage der durch den Ultraschallsensor erhaltenen Informationen und des durch die Kamera 300 erhaltenen Bildes aus dem Umfeld des Fahrzeugs 1 bestimmen (1003).
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Zudem kann die Belegungskarte als das Risiko erstellt werden, und die Wahrscheinlichkeitskarte kann auf der Grundlage der Risikowahrscheinlichkeit erstellt werden (1004).
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Gemäß den Ausführungsformen der Offenbarung können das Fahrzeug und das Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs die Belegungskarte und die Wahrscheinlichkeitskarte mithilfe der Kamera und des Ultraschallsensors erstellen, wodurch ein effizientes autonomes Fahren zum Einparken ermöglicht wird.
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Die offenbarten Ausführungsformen können in Form eines Aufzeichnungsmediums implementiert sein, das computerausführbare Anweisungen speichert, die durch einen Prozessor ausführbar sind. Die Anweisungen können in Form eines Programmcodes gespeichert sein, und wenn die Anweisungen durch einen Prozessor ausgeführt werden, können sie ein Programmmodul erzeugen, um Vorgänge der offenbarten Ausführungsformen auszuführen. Das Aufzeichnungsmedium kann nicht transitorisch als computerlesbares Aufzeichnungsmedium implementiert sein.
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Das nicht transitorische computerlesbare Aufzeichnungsmedium kann alle Arten von Aufzeichnungsmedien beinhalten, die Befehle speichern, die von einem Computer interpretiert werden können. Beispielsweise kann das nicht transitorische computerlesbare Aufzeichnungsmedium zum Beispiel ROM, RAM, ein Magnetband, eine Magnetplatte, ein Flash-Speicher, eine optische Datenspeichervorrichtung usw. sein.
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Ausführungsformen der Offenbarung wurden soweit unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Für einen Durchschnittsfachmann sollte offensichtlich sein, dass die Offenbarung in anderen Formen als den oben beschriebenen Ausführungsformen ausgeführt werden kann, ohne die technische Idee oder wesentliche Merkmale der Offenbarung zu verändern. Die obigen Ausführungsformen sind nur beispielhaft und sollten nicht in einem eingeschränkten Sinn interpretiert werden.
