DE102020210203A1 - Method for supporting a turning process of a mobile platform - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform, mit den folgenden Schritten vorgeschlagen:
Bereitstellen eines aktuellen Bildes einer optischen Kamera eines Umfeldes der mobilen Plattform, wobei die optische Kamera eingerichtet ist, zumindest ein Rad der mobilen Plattform in Kontakt mit einer Fahrbahn inklusive einer Fahrspurbegrenzung der Fahrbahn abzubilden;
Bereitstellen eines aktuellen Fahrzustandes der mobilen Plattform;
Prognostizieren des Abbiegevorgangs der mobilen Plattform mittels des aktuellen Fahrzustandes;
Aktivieren einer Darstellung des jeweils aktuellen Bildes für einen Fahrzeugführer der mobilen Plattform, wenn der Abbiegevorgang prognostiziert wurde, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.

Figure DE102020210203A1_0000
A method for supporting a turning process of a mobile platform is proposed, with the following steps:
providing a current image of an area surrounding the mobile platform to an optical camera, the optical camera being set up to image at least one wheel of the mobile platform in contact with a roadway, including a lane boundary of the roadway;
Providing a current driving status of the mobile platform;
Predicting the turning process of the mobile platform using the current driving status;
Activating a display of the respective current image for a vehicle driver of the mobile platform when the turning process has been predicted in order to support the turning process.
Figure DE102020210203A1_0000

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Automatisierung des Fahrens geht einher mit der Ausstattung von Fahrzeugen mit immer umfangreicheren und leistungsfähigeren Sensorsystemen zur Umfelderfassung.The automation of driving goes hand in hand with equipping vehicles with increasingly extensive and powerful sensor systems for detecting the surroundings.

Aktuelle Surround-View-Systeme unterstützen den Fahrer insbesondere bei Manövern mit geringer Geschwindigkeit, wie beispielsweise Parkvorgängen, um Hindernisse erkennen zu können, die aus der Perspektive des Fahrers schlecht erkannt werden können.Current surround view systems support the driver, especially during low-speed maneuvers such as parking, in order to be able to recognize obstacles that are difficult to see from the driver's perspective.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Im Straßenverkehr ist es bei einem Abbiegevorgang als Fahrzeugführer, zumindest auf der dem Fahrzeugführer gegenüberliegenden Seite des Fahrzeugs, schwer oder gar nicht möglich eine Fahrspurbegrenzung, wie beispielsweise einen Randstein oder Bordstein, einzusehen. Dies kann bei Fahrzeugführern zu einer Linienwahl für eine Trajektorie des Fahrzeugs führen, welche einen übermäßigen Sicherheitsabstand zum Randstein beinhaltet. Bei geringer Straßenbreite führt dies zu einer Fahrlinie, die eine Überdeckung mit der Fahrspur des entgegenkommenden Verkehrs aufweist und somit zu einer Gefährdung oder einem Unfall führen kann.In road traffic, it is difficult or impossible for a vehicle driver to see a lane boundary, such as a curb or kerb, at least on the side of the vehicle opposite the driver. This can lead to vehicle drivers choosing a line for a trajectory of the vehicle that involves an excessive safe distance from the curb. If the road is narrow, this leads to a driving line that overlaps with the lane of oncoming traffic and can therefore lead to a hazard or an accident.

Gemäß Aspekten der Erfindung wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform, ein Verfahren zur Bereitstellung eines Steuersignals, eine Überwachungs-Vorrichtung, eine Verwendung des Verfahrens, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium, gemäß den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to aspects of the invention, a method for supporting a turning process of a mobile platform, a method for providing a control signal, a monitoring device, a use of the method, a computer program and a machine-readable storage medium are proposed according to the features of the independent claims. Advantageous configurations are the subject of the dependent claims and the following description.

In dieser gesamten Beschreibung der Erfindung ist die Abfolge von Verfahrensschritten so dargestellt, dass das Verfahren leicht nachvollziehbar ist. Der Fachmann wird aber erkennen, dass viele der Verfahrensschritte auch in einer anderen Reihenfolge durchlaufen werden können und zu dem gleichen oder einem entsprechenden Ergebnis führen. In diesem Sinne kann die Reihenfolge der Verfahrensschritte entsprechend geändert werden. Einige Merkmale sind mit Zählwörtern versehen, um die Lesbarkeit zu verbessern oder die Zuordnung eindeutiger zu machen, dies impliziert aber nicht ein Vorhandensein bestimmter Merkmale.Throughout this description of the invention, the sequence of method steps is presented in such a way that the method is easy to follow. However, those skilled in the art will recognize that many of the method steps can also be carried out in a different order and lead to the same or a corresponding result. In this sense, the order of the method steps can be changed accordingly. Some features are numbered to improve readability or to clarify attribution, but this does not imply the presence of specific features.

Gemäß Aspekten der Erfindung wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform mit den folgenden Schritten vorgeschlagen:

  • In einem Schritt wird ein aktuelles Bild einer optischen Kamera eines Umfeldes der mobilen Plattform bereitgestellt, wobei die optische Kamera eingerichtet ist, zumindest ein Rad der mobilen Plattform in Kontakt mit einer Fahrbahn inklusive einer Fahrspurbegrenzung der Fahrbahn abzubilden. In einem weiteren Schritt wird ein aktueller Fahrzustand der mobilen Plattform bereitgestellt. In einem weiteren Schritt wird der Abbiegevorgang der mobilen Plattform mittels des aktuellen Fahrzustandes prognostiziert. In einem weiteren Schritt wird eine Darstellung des jeweils aktuellen Bildes für einen Fahrzeugführer der mobilen Plattform aktiviert, wenn der Abbiegevorgang prognostiziert wurde, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.
According to aspects of the invention, a method for supporting a turning process of a mobile platform with the following steps is proposed:
  • In one step, a current image of an area surrounding the mobile platform is provided by an optical camera, the optical camera being set up to image at least one wheel of the mobile platform in contact with a roadway, including a lane boundary of the roadway. In a further step, a current driving status of the mobile platform is provided. In a further step, the turning process of the mobile platform is predicted using the current driving status. In a further step, a display of the respective current image for a vehicle driver on the mobile platform is activated when the turning process has been predicted in order to support the turning process.

Mittels der Prognose wird ein bevorstehender Abbiegevorgang, für den dem Fahrzeugführer die aktuellen Bilder bereitgestellt werden, durch das Verfahren identifiziert, wobei insbesondere auch Fahrzustände der mobilen Plattform für eine solche Prognose herangezogen werden können, um den Abbiegevorgang rechtzeitig zu unterstützen.By means of the prognosis, an impending turning maneuver for which the vehicle driver is provided with the current images is identified by the method, whereby in particular driving states of the mobile platform can also be used for such a prognosis in order to support the turning maneuver in good time.

Das Merkmal, ein aktuelles Bild einer optischen Kamera der Umgebung der mobilen Plattform bereitzustellen, ist breit auszulegen und umfasst eine Bereitstellung von optischen Kamerabildern, Videoaufnahmen oder anderen Darstellungen mittels anderer Abbildungsverfahren, die Strukturen des Umfelds charakterisieren, wie beispielsweise Aufnahmen mit einem RADAR-System und/oder einem LIDAR und/oder einem Ultraschall-System, die jeweils in eine Repräsentation der Umgebung der mobilen Plattform entsprechend einem optischen Eindruck, den eine optische Kamera generiert, dargestellt werden.The feature of providing a current image of an optical camera around the mobile platform is to be interpreted broadly and includes the provision of optical camera images, video recordings or other representations using other imaging methods that characterize structures in the environment, such as recordings with a RADAR system and /or a LIDAR and/or an ultrasound system, each of which is displayed in a representation of the environment of the mobile platform according to an optical impression generated by an optical camera.

Die Darstellung des jeweils aktuellen Bildes kann für den Fahrzeugführer der mobilen Plattform automatisch aktiviert werden, um den Abbiegevorgang dadurch zu unterstützen, das beispielsweise der Fahrzeugführer den aktuellen Abstand zumindest eines Rades der mobilen Plattform durch die Darstellung der relativen Position der mobilen Plattform zur Fahrspurbegrenzung einschätzen kann und somit eine optimale Fahrlinie steuern kann.The display of the current image can be automatically activated for the vehicle driver of the mobile platform in order to support the turning process by allowing the vehicle driver, for example, to estimate the current distance of at least one wheel of the mobile platform by displaying the relative position of the mobile platform to the lane boundary and can therefore steer an optimal driving line.

Die Aktivierung der Darstellung der Fahrspurbegrenzung kann beispielsweise durch eine Einblendung der Fahrspurbegrenzung, wie beispielsweise eines Randsteins, im Kombiinstrument oder auf einem anderen Display im Armaturenbrett erfolgen, um dem Fahrzeugführer die Möglichkeit zu geben, die Fahrspurbegrenzung einzusehen und seine Ausführung der Fahrlinie mit der mobilen Plattform, wie beispielsweise einem Fahrzeug, zu korrigieren. Insbesondere kann eine Gestik oder Bewegung des Fahrzeugführers, wie beispielsweise der Blick in einen der Außenspiegel, die Darstellung des aktuellen Bildes aktivieren.The activation of the display of the lane boundary can be done, for example, by showing the lane boundary, such as a curb, in the instrument cluster or on another display in the dashboard to give the driver the opportunity to see the lane boundary and his execution of the driving line with the mobile platform , such as a vehicle to corri yaw. In particular, a gesture or movement by the vehicle driver, such as looking into one of the exterior mirrors, can activate the display of the current image.

Mit diesem Verfahren wird erreicht, dass der Fahrzeugführer der mobilen Plattform eine sichere Fahrlinie mit der mobilen Plattform steuern kann, ohne eine vermeidbare Überlappung mit anderen Fahrspuren herbeizuführen, um so Gefährdungen oder Unfälle zu vermeiden. Dadurch ergibt sich eine höhere Sicherheit im Straßenverkehr, insbesondere auch für einen Gegenverkehr. Zusätzlich ergibt sich durch das Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs eine Hilfestellung für den Fahrzeugführer und es werden Schäden an Bordsteinen durch einen zu geringen Abstand bei einem Abbiegevorgang vermieden.What is achieved with this method is that the vehicle driver of the mobile platform can control a safe driving line with the mobile platform without bringing about an avoidable overlap with other driving lanes in order to avoid hazards or accidents. This results in greater safety in road traffic, especially for oncoming traffic. In addition, the method for supporting a turning maneuver provides assistance for the vehicle driver and damage to curbs due to too small a distance during a turning maneuver is avoided.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass jeweils aktuelle Fahrzustände gespeichert werden und der Abbiegevorgang mittels einer Anzahl der gespeicherten Fahrzustände prognostiziert wird.According to one aspect, it is proposed that current driving states are stored and the turning process is predicted using a number of the stored driving states.

Durch das Verfolgen jeweils aktueller Fahrzustände, indem diese gespeichert werden, lässt sich eine Prognose des Abbiegevorgangs frühzeitig und sicherer aus dieser Folge von historischen Fahrzuständen und einem aktuellen Fahrzustand bestimmen. By tracking current driving conditions by storing them, a prognosis of the turning process can be determined early and more reliably from this sequence of historical driving conditions and a current driving condition.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass der aktuelle Fahrzustand eine aktuelle Geschwindigkeit der mobilen Plattform und/oder eine Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einen Lenkwinkel und/oder einen Beschleunigungszustand der mobilen Plattform umfasst.According to one aspect, it is proposed that the current driving status includes a current speed of the mobile platform and/or an activation of a direction indicator and/or a steering angle and/or an acceleration status of the mobile platform.

Dabei lässt sich ein aktueller Beschleunigungszustand durch Auswertung von Signalen eines Trägheitssensors bzw. eines Drehratensensors bestimmen. Mit einer Kombination von jeweiligen Daten aus einem Trägheitssensor bzw. einem Drehratensensor und/oder einem Lenkeinschlag und/oder einer aktuellen Geschwindigkeit kann ein Abbiegevorgang prognostiziert bzw. insbesondere identifiziert werden, um das aktuelle Bild einer optischen Kamera bereitzustellen und die Darstellung dieses optischen Bildes beispielsweise einem Fahrzeugführer bereitzustellen. Dabei kann insbesondere für eine solche Darstellung ein Ausschnitt aus einem aktuellen Bild des Umfelds der mobilen Plattform dargestellt werden.A current acceleration state can be determined by evaluating signals from an inertia sensor or a yaw rate sensor. With a combination of respective data from an inertia sensor or a yaw rate sensor and/or a steering angle and/or a current speed, a turning maneuver can be predicted or, in particular, identified in order to provide the current image to an optical camera and the display of this optical image to a provide driver. A section from a current image of the area surrounding the mobile platform can be displayed in particular for such a display.

Eine solche Kombination der jeweiligen Daten ermöglicht ein sicheres Erfassen bzw. Prognostizieren eines bevorstehenden Abbiegevorgangs der mobilen Plattform.Such a combination of the respective data enables reliable detection or forecasting of an impending turning maneuver of the mobile platform.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass das Verfahren die zusätzlichen Schritte aufweist:

  • In einem Schritt wird ein Abstand des zumindest einen Rades von der Fahrspurbegrenzung bestimmt. In einem weiteren Schritt wird das jeweils aktuelle Bild für einen Fahrzeugführer der mobilen Plattform dargestellt, wenn der bestimmte Abstand einen festgesetzten Abstandswert unterschreitet und die Geschwindigkeit der mobilen Plattform kleiner einer Maximalgeschwindigkeit ist, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.
According to one aspect, it is proposed that the method includes the additional steps:
  • In one step, a distance of the at least one wheel from the lane boundary is determined. In a further step, the respective current image is displayed for a driver of the mobile platform when the determined distance falls below a fixed distance value and the speed of the mobile platform is less than a maximum speed in order to support the turning process.

Durch ein solches abstandsabhängiges Aktivieren der Darstellung des aktuellen Bildes bei Unterschreiten eines festgesetzten Abstandswertes bei geringer Geschwindigkeit der mobilen Plattform, kann der Abbiegevorgang unterstützt werden, indem auch bei unsicherer Prognose eines Abbiegevorgangs für den Fahrzeugführer die Darstellung der relevanten Umgebung mit der Fahrspurbegrenzung aktiviert wird.Such a distance-dependent activation of the display of the current image when the mobile platform is moving below a set distance value at low speed can support the turning process by activating the display of the relevant environment with the lane boundary even if the forecast of a turning process is uncertain for the vehicle driver.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass das Verfahren die zusätzlichen Schritte aufweist:

  • In einem Schritt wird eine Folge aktueller Lenkwinkel der mobilen Plattform bestimmt und gespeichert. In einem weiteren Schritt wird eine Fahrlinie der mobilen Plattform bestimmt. In einem weiteren Schritt wird eine Darstellung der Fahrlinie der mobilen Plattform zusammen mit dem jeweils aktuellen Bild für den Fahrzeugführer aktiviert, wenn ein Abbiegevorgang prognostiziert ist, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.
  • Bei einer solchen Folge aktueller Lenkwinkel kann insbesondere die jeweilige Bestimmungszeit für den jeweiligen Lenkwinkel erfasst und gespeichert werden. Durch die Darstellung der Fahrlinie wird dem Fahrzeugführer der mobilen Plattform eine Einschätzung der relativen Position der mobilen Plattform zu der Fahrspurbegrenzung erleichtert.
According to one aspect, it is proposed that the method includes the additional steps:
  • In one step, a sequence of current steering angles of the mobile platform is determined and stored. In a further step, a driving line of the mobile platform is determined. In a further step, a display of the driving line of the mobile platform is activated together with the respective current image for the vehicle driver when a turning maneuver is predicted in order to support the turning maneuver.
  • With such a sequence of current steering angles, in particular the respective determination time for the respective steering angle can be recorded and stored. The display of the driving line makes it easier for the driver of the mobile platform to assess the position of the mobile platform relative to the lane boundary.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass die Fahrlinie in der Darstellung für den Fahrzeugführer so neben der Fahrspurbegrenzung projiziert dargestellt wird, dass der Fahrzeugführer beim Abbiegevorgang unterstützt wird.According to one aspect, it is proposed that the driving line is projected next to the lane boundary in the display for the vehicle driver in such a way that the vehicle driver is supported during the turning process.

Beispielsweise kann die Projektion so erfolgen, dass die Fahrlinie parallel und in dem aktuellen Abstand zu der Fahrspurbegrenzung projiziert dargestellt wird, um den Fahrzeugführer zu unterstützen den aktuellen Abstand zu der Fahrspurbegrenzung einzuschätzen. Eine solche projizierte Darstellung bedeutet, dass die Fahrlinie mit einer entsprechenden Winkel-, Größen- und Maßstabsänderung für eine korrekte räumliche Darstellung in das dargestellte Bild eingeblendet wird.For example, the projection can take place in such a way that the driving line is projected parallel and at the current distance from the lane boundary in order to support the vehicle driver in estimating the current distance from the lane boundary. Such a projected representation means that the driving line will correspond with a the changes in angle, size and scale are superimposed on the displayed image for correct spatial representation.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, einen Abstand der mobilen Plattform von der Fahrspurbegrenzung zu bestimmen und die Fahrlinie in der Darstellung für den Fahrzeugführer in dem bestimmten Abstand projiziert darzustellen.According to one aspect, it is proposed to determine a distance between the mobile platform and the lane boundary and to display the driving line projected at the determined distance in the display for the vehicle driver.

Dabei kann der Abstand der mobilen Plattform von der Fahrspurbegrenzung über ein optisches Sensor-System und/oder über ein Radar-System und/oder ein Ultraschall-System bestimmt werden. Mit dieser zusätzlichen Abstandsmessung kann ein Fahrzeugführer der mobilen Plattform durch die zusätzliche Information weiter unterstützt werden.The distance between the mobile platform and the lane boundary can be determined via an optical sensor system and/or via a radar system and/or an ultrasonic system. With this additional distance measurement, a driver of the mobile platform can be further supported by the additional information.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass die Darstellung für den Fahrzeugführer ausschließlich für eine selektierbare Abbiege-Richtung des prognostizierten Abbiegevorgangs aktiviert wird.According to one aspect, it is proposed that the display for the vehicle driver is activated exclusively for a selectable turning direction of the predicted turning process.

Da insbesondere die dem Fahrzeugführer gegenüberliegende Seite der mobilen Plattform schlecht einsehbar ist, ermöglicht die Wahl der Aktivierung der Darstellung sowohl, beispielsweise für einen Rechtsverkehr als auch für einen Linksverkehr, den Fahrzeugführer wahlweise zu unterstützen.Since in particular the side of the mobile platform opposite the vehicle driver is difficult to see, the selection of the activation of the display enables the vehicle driver to be selectively supported, for example for right-hand traffic as well as for left-hand traffic.

Es wird ein Verfahren vorgeschlagen bei dem, basierend auf einer aktivierten Darstellung eines jeweils aktuellen Bildes eines prognostizierten Abbiegevorgangs, gemäß einem der oben beschriebenen Verfahren, ein Steuersignal zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs bereitgestellt wird; und/oder basierend auf der aktivierten Darstellung des jeweils aktuellen Bildes des prognostizierten Abbiegevorgangs ein Warnsignal zur Warnung eines Fahrzeuginsassen bereitgestellt wird.A method is proposed in which, based on an activated display of a current image of a predicted turning maneuver, according to one of the methods described above, a control signal for controlling an at least partially automated vehicle is provided; and/or a warning signal to warn a vehicle occupant is provided based on the activated display of the respective current image of the predicted turning maneuver.

Ein solches Steuersignal kann beispielsweise in das Lenksystem eingreifen, um eine Kollision mit der Fahrspurbegrenzung zu vermeiden.Such a control signal can, for example, intervene in the steering system in order to avoid a collision with the lane boundary.

Der Begriff „basierend auf“ ist in Bezug auf das Merkmal, dass ein Steuersignal basierend auf einer aktivierten Darstellung eines jeweils aktuellen Bildes eines prognostizierten Abbiegevorgangs, bereitgestellt wird, breit zu verstehen. Er ist so zu verstehen, dass die aktivierte Darstellung eines jeweils aktuellen Bildes eines prognostizierten Abbiegevorgangs für eine jedwede Bestimmung oder Berechnung eines Steuersignals herangezogen wird, wobei das nicht ausschließt, dass auch noch andere Eingangsgrößen für diese Bestimmung des Steuersignals herangezogen werden. Dies gilt entsprechend für die Bereitstellung eines Warnsignals.The term “based on” is to be understood broadly in relation to the feature that a control signal is provided based on an activated representation of a current image of a predicted turning maneuver. It is to be understood that the activated display of a current image of a predicted turning maneuver is used for any determination or calculation of a control signal, although this does not rule out other input variables also being used for this determination of the control signal. This applies accordingly to the provision of a warning signal.

Gemäß einem Aspekt wird vorgeschlagen, dass das Steuersignal ein taktiles Lenkmoment, abhängig von einem bestimmten Abstand zur Fahrspurbegrenzung, einer Lenkvorrichtung einer mobilen Plattform überlagert.According to one aspect, it is proposed that the control signal superimposes a tactile steering torque, depending on a specific distance from the lane boundary, on a steering device of a mobile platform.

Dabei kann das taktile Lenkmoment über die Lenkvorrichtung der mobilen Plattform an einen Fahrzeugführer übertragen werden, der dieses Lenkmoment an der Lenkvorrichtung der mobilen Plattform spürt, um eine resultierende Lenkbewegung zuzulassen oder mechanisch zu übersteuern.The tactile steering torque can be transmitted via the steering device of the mobile platform to a vehicle driver who feels this steering torque on the steering device of the mobile platform in order to allow a resulting steering movement or to override it mechanically.

Es wird eine Überwachungs-Vorrichtung vorgeschlagen, die eingerichtet ist, eines der oben beschriebenen Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs, durchzuführen.A monitoring device is proposed which is set up to carry out one of the methods described above to support a turning maneuver.

Mit einer solchen Überwachungs-Vorrichtung kann das entsprechende Verfahren leicht in unterschiedliche Systeme integriert werden.With such a monitoring device, the corresponding method can easily be integrated into different systems.

Es wird vorgeschlagen, eines der oben beschriebenen Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform zu verwenden, wobei ein aktuelles Bild eines Umfeldes der mobilen Plattform mittels einer optischen Kamera und/oder eines Videosystems und/oder eines Surround-View-Systems bereitgestellt wird.It is proposed to use one of the methods described above to support a turning process of a mobile platform, with a current image of the surroundings of the mobile platform being provided using an optical camera and/or a video system and/or a surround view system.

Gemäß einem Aspekt wird ein Computerprogramm angegeben, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, eines der oben beschriebenen Verfahren auszuführen. Ein solches Computerprogramm ermöglicht den Einsatz des beschriebenen Verfahrens in unterschiedlichen Systemen.According to one aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to execute one of the methods described above. Such a computer program enables the method described to be used in different systems.

Es wird ein maschinenlesbares Speichermedium angegeben, auf dem das oben beschriebene Computerprogramm gespeichert ist. Mittels eines solchen maschinenlesbaren Speichermediums ist das oben beschriebene Computerprogramm transportabel.A machine-readable storage medium is specified, on which the computer program described above is stored. The computer program described above can be transported by means of such a machine-readable storage medium.

Unter einer mobilen Plattform kann ein zumindest teilweise automatisiertes System verstanden werden, welches mobil ist, und/oder ein Fahrerassistenzsystem. Ein Beispiel kann ein zumindest teilweise automatisiertes Fahrzeug bzw. ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem sein. Das heißt, in diesem Zusammenhang beinhaltet ein zumindest teilweise automatisiertes System eine mobile Plattform in Bezug auf eine zumindest teilweise automatisierte Funktionalität, aber eine mobile Plattform beinhaltet auch Fahrzeuge und andere mobile Maschinen einschließlich Fahrerassistenzsysteme.A mobile platform can be understood to mean an at least partially automated system that is mobile and/or a driver assistance system. An example can be an at least partially automated vehicle or a vehicle with a driver assistance system. That is, in this context, an at least partially automated system includes a mobile platform in terms of at least partially automated functionality, but a mobile platform also includes vehicles and others mobile machines including driver assistance systems.

Ausführungsbeispieleexemplary embodiments

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden mit Bezug auf die 1 dargestellt und im Folgenden näher erläutert. Es zeigt:

  • 1 eine Aufsicht auf eine Verkehrssituation mit einem Abbiegevorgang.
Embodiments of the invention are described with reference to FIG 1 shown and explained in more detail below. It shows:
  • 1 a view of a traffic situation with a turning operation.

Die 1 skizziert eine Aufsicht 100 auf eine Verkehrssituation mit einem Abbiegevorgang durch ein abbiegendes Fahrzeug 110 von einer Fahrspur 160 auf eine Fahrbahn 165, wobei eine rechte Fahrspurbegrenzung 130 der Fahrspur 160, die beispielsweise als Randstein bzw. Bordstein ausgeführt sein kann, von einem Fahrzeugführer des abbiegenden Fahrzeugs 110, der beim Rechtsverkehr auf der linken Seite des abbiegenden Fahrzeugs sitzt, schlecht oder gar nicht eingesehen werden kann. Das kann, insbesondere bei einer geringen Breite der Fahrspur 160, dazu führen, dass der Fahrzeugführer mit seinem abbiegenden Fahrzeug 110 eine Fahrlinie 145 mit übermäßigem Sicherheitsabstand zu der Fahrspurbegrenzung 130 wählt, die dazu führt, dass das abbiegenden Fahrzeug 110 die rechte Fahrspur der Fahrbahn 165 überlappt. Eine solche Überlappung kann beispielsweise mit dem auf der rechten Fahrspur der Fahrbahn 165 passierenden Fahrzeug 120 zu einer gefährdenden Situation oder einem Unfall führen.the 1 sketches a top view 100 of a traffic situation with a vehicle 110 turning from a lane 160 onto a lane 165, with a right-hand lane boundary 130 of lane 160, which can be embodied, for example, as a curb, by a vehicle driver of the turning vehicle 110, which is on the left side of the turning vehicle when driving on the right, is difficult or impossible to see. Particularly when lane 160 is narrow, this can result in the vehicle driver choosing a lane 145 with his turning vehicle 110 with an excessive safety distance from lane boundary 130, which results in turning vehicle 110 entering the right-hand lane of lane 165 overlapped. Such an overlap can, for example, lead to a dangerous situation or an accident with vehicle 120 passing in the right-hand lane of roadway 165 .

Gemäß dem Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform wird in dem Fahrzeug 110 ein aktuelles Bild einer optischen Kamera eines Umfeldes des Fahrzeugs, beispielsweise von einer mit dem Fahrzeug 110 verbundenen optischen Kamera, bereitgestellt, wobei die optische Kamera eingerichtet ist, zumindest ein Rad des Fahrzeugs 110 in Kontakt mit einer Fahrbahn 160 inklusive einer Fahrspurbegrenzung 130 der Fahrbahn 160 abzubilden. Mit einem aktuellen Fahrzustand des Fahrzeugs 110, der beispielsweise von einer Überwachungs-Vorrichtung des Fahrzeugs 110 bereitgestellt wird, wird der Abbiegevorgang der mobilen Plattform mittels des aktuellen Fahrzustandes prognostiziert.According to the method for supporting a turning maneuver of a mobile platform, a current image from an optical camera of an area surrounding the vehicle, for example from an optical camera connected to vehicle 110, is provided in vehicle 110, the optical camera being set up to capture at least one wheel of the vehicle Vehicle 110 in contact with a roadway 160 including a lane boundary 130 of the roadway 160 to map. With a current driving status of vehicle 110, which is provided, for example, by a monitoring device of vehicle 110, the turning process of the mobile platform is predicted using the current driving status.

D. h. mit anderen Worten, dass beispielsweise mit einem Trägheitssensor ein Bremsvorgang identifiziert wird und/oder ein Lenkeinschlag und/oder eine Drehbewegung mit einem Drehratensensor und/oder eine geringe Fahrgeschwindigkeit und/oder durch ein aktiviertes Fahrtrichtungszeichen, der Abbiegevorgang prognostiziert wird.i.e. In other words, for example, a braking process is identified with an inertia sensor and/or a steering angle and/or a turning movement with a yaw rate sensor and/or a low driving speed and/or the turning process is predicted by an activated direction sign.

Dann wird für den Fahrzeugführer des Fahrzeugs 110 eine Darstellung des jeweils aktuellen Bildes automatisch aktiviert, um den Abbiegevorgang zu unterstützen, beispielsweise indem der Fahrer den aktuellen Abstand zumindest eines Rades des abbiegenden Fahrzeugs 110 durch die Darstellung der relativen Position des abbiegenden Fahrzeugs zur Fahrspurbegrenzung 130 einschätzen kann und eine optimale Fahrlinie steuern kann.A display of the current image is then automatically activated for the vehicle driver of vehicle 110 in order to support the turning process, for example by the driver estimating the current distance of at least one wheel of turning vehicle 110 by displaying the relative position of the turning vehicle to lane boundary 130 can and can steer an optimal driving line.

Die Aktivierung der Darstellung der Fahrspurbegrenzung kann beispielsweise durch eine Einblendung der Fahrspurbegrenzung 130, wie beispielsweise eines Randsteins, im Kombiinstrument oder auf einem anderen Display im Armaturenbrett erfolgen, um dem Fahrzeugführer die Möglichkeit zu geben, die Fahrspurbegrenzung einzusehen und seine Linienwahl mit dem abbiegenden Fahrzeug 110 zu korrigieren.The activation of the display of the lane boundary can be done, for example, by showing the lane boundary 130, such as a curb, in the instrument cluster or on another display in the dashboard to give the driver the opportunity to see the lane boundary and his line choice with the turning vehicle 110 to correct.

Zur Darstellung der Fahrspurbegrenzung 130 können die Bilder von verschiedenen Kameras des abbiegenden Fahrzeugs 110 verwendet werden. Verfügt das abbiegende Fahrzeug 110 über ein 360° Rundumsichtsystem zum Parken, können z.B. diese Bilder verwendet werden.The images from different cameras of turning vehicle 110 can be used to display lane boundary 130 . If the turning vehicle 110 has a 360° all-round vision system for parking, these images can be used, for example.

Alternativ oder zusätzlich kann ein Abstand des zumindest einen Rades des abbiegenden Fahrzeuges 110 von der Fahrspurbegrenzung 130 bestimmt werden, um dem Fahrer des abbiegenden Fahrzeugs 110 das aktuelle Bild darzustellen, wenn der bestimmte Abstand einen festgesetzten Abstandswert unterschreitet und die Geschwindigkeit der mobilen Plattform kleiner einer Maximalgeschwindigkeit ist.Alternatively or additionally, a distance of the at least one wheel of turning vehicle 110 from lane boundary 130 can be determined in order to display the current image to the driver of turning vehicle 110 when the determined distance falls below a set distance value and the speed of the mobile platform is less than a maximum speed is.

Alternativ oder zusätzlich kann eine Folge aktueller Lenkwinkel des Fahrzeugs 110 bestimmt und gespeichert werden, um eine Fahrlinie 135 des abbiegenden Fahrzeugs 110 zu bestimmen. Diese Fahrlinie 135 kann zusammen mit dem jeweils aktuellen Bild, beispielsweise eingeblendet in das aktuelle Bild, für den Fahrzeugführer des abbiegenden Fahrzeuges 110 dargestellt werden, wenn ein Abbiegevorgang prognostiziert ist, um dem Fahrzeugführer die Möglichkeit zu geben, die Fahrspurbegrenzung 130 zusammen mit der Fahrlinie 135 zu vergleichen.Alternatively or additionally, a sequence of current steering angles of vehicle 110 can be determined and stored in order to determine a driving line 135 of vehicle 110 turning. This driving line 135 can be displayed together with the current image, for example superimposed on the current image, for the driver of the turning vehicle 110 when a turning maneuver is forecast, in order to give the vehicle driver the opportunity to see the lane boundary 130 together with the driving line 135 to compare.

Dabei kann die Fahrlinie 135 so neben der Fahrspurbegrenzung 130 in dem aktuellen Bild projiziert dargestellt werden, dass der Fahrzeugführer des abbiegenden Fahrzeugs 110 beim Abbiegevorgang unterstützt wird.Driving line 135 can be projected next to lane boundary 130 in the current image in such a way that the driver of turning vehicle 110 is supported during the turning process.

Claims (14)

Verfahren zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform (110), mit den Schritten: Bereitstellen eines aktuellen Bildes einer optischen Kamera eines Umfeldes der mobilen Plattform (110), wobei die optische Kamera eingerichtet ist, zumindest ein Rad der mobilen Plattform (110) in Kontakt mit einer Fahrbahn (160) inklusive einer Fahrspurbegrenzung (130) der Fahrbahn (160) abzubilden; Bereitstellen eines aktuellen Fahrzustandes der mobilen Plattform (110); Prognostizieren des Abbiegevorgangs der mobilen Plattform (110) mittels des aktuellen Fahrzustandes; Aktivieren einer Darstellung des jeweils aktuellen Bildes für einen Fahrzeugführer der mobilen Plattform (110), wenn der Abbiegevorgang prognostiziert wurde, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.Method for supporting a turning process on a mobile platform (110), with the steps: providing an optical camera with a current image of an area surrounding the mobile platform (110), wherein the optical camera is set up to image at least one wheel of the mobile platform (110) in contact with a roadway (160) including a lane boundary (130) of the roadway (160); Providing a current driving status of the mobile platform (110); Predicting the turning process of the mobile platform (110) using the current driving status; Activating a display of the respective current image for a vehicle driver of the mobile platform (110) when the turning process has been predicted in order to support the turning process. Verfahren gemäß Anspruch 1, wobei jeweils aktuelle Fahrzustände gespeichert werden und der Abbiegevorgang mittels einer Anzahl der gespeicherten Fahrzustände prognostiziert wird.procedure according to claim 1 , each current driving conditions are stored and the turning process is predicted by means of a number of stored driving conditions. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der aktuelle Fahrzustand eine aktuelle Geschwindigkeit der mobilen Plattform (110) und/oder eine Aktivierung eines Fahrtrichtungsanzeigers und/oder einen Lenkwinkel und/oder einen Beschleunigungszustand der mobilen Plattform umfasst.Method according to one of the preceding claims, wherein the current driving state comprises a current speed of the mobile platform (110) and/or an activation of a direction indicator and/or a steering angle and/or an acceleration state of the mobile platform. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den zusätzlichen Schritten: Bestimmen eines Abstandes des zumindest einen Rades von der Fahrspurbegrenzung (130); Darstellen des jeweils aktuellen Bildes für einen Fahrzeugführer der mobilen Plattform (110), wenn der bestimmte Abstand einen festgesetzten Abstandswert unterschreitet und die Geschwindigkeit der mobilen Plattform (110) kleiner einer Maximalgeschwindigkeit ist, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.Method according to one of the preceding claims, with the additional steps: determining a distance of the at least one wheel from the lane boundary (130); Representation of the respective current image for a driver of the mobile platform (110) when the determined distance falls below a fixed distance value and the speed of the mobile platform (110) is less than a maximum speed in order to support the turning process. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den zusätzlichen Schritten: Bestimmen und Speichern einer Folge aktueller Lenkwinkel der mobilen Plattform (110); Bestimmen einer Fahrlinie der mobilen Plattform (110); Aktivieren einer Darstellung der Fahrlinie (135) der mobilen Plattform zusammen mit dem jeweils aktuellen Bild für den Fahrzeugführer, wenn ein Abbiegevorgang prognostiziert ist, um den Abbiegevorgang zu unterstützen.Method according to one of the preceding claims, with the additional steps: determining and storing a sequence of current steering angles of the mobile platform (110); determining a travel line of the mobile platform (110); Activating a display of the driving line (135) of the mobile platform together with the respective current image for the vehicle driver when a turning process is predicted in order to support the turning process. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Fahrlinie (135) in der Darstellung für den Fahrzeugführer so neben der Fahrspurbegrenzung (130) projiziert dargestellt wird, dass der Fahrzeugführer beim Abbiegevorgang unterstützt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the driving line (135) is shown projected next to the lane boundary (130) in the display for the vehicle driver in such a way that the vehicle driver is supported during the turning process. Verfahren gemäß Anspruch 6, wobei ein Abstand der mobilen Plattform (110) von der Fahrspurbegrenzung (130) bestimmt wird und die Fahrlinie (135) in der Darstellung für den Fahrzeugführer in dem bestimmten Abstand projiziert dargestellt wird.procedure according to claim 6 , wherein a distance of the mobile platform (110) from the lane boundary (130) is determined and the driving line (135) is shown projected in the representation for the vehicle driver at the determined distance. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Darstellung für den Fahrzeugführer ausschließlich für eine selektierbare Abbiege-Richtung des prognostizierten Abbiegevorgangs aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, wherein the display for the vehicle driver is activated exclusively for a selectable turning direction of the predicted turning process. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei, basierend auf einer aktivierten Darstellung eines jeweils aktuellen Bildes eines prognostizierten Abbiegevorgangs, ein Steuersignal zur Ansteuerung eines zumindest teilautomatisierten Fahrzeugs bereitgestellt wird; und/oder basierend auf der aktivierten Darstellung des jeweils aktuellen Bildes des prognostizierten Abbiegevorgangs ein Warnsignal zur Warnung eines Fahrzeuginsassen bereitgestellt wird.Method according to one of Claims 1 until 8th , a control signal for controlling an at least partially automated vehicle being provided based on an activated representation of a respective current image of a predicted turning maneuver; and/or a warning signal to warn a vehicle occupant is provided based on the activated display of the respective current image of the predicted turning maneuver. Verfahren gemäß Anspruch 9, wobei das Steuersignal ein taktiles Lenkmoment, abhängig von einem bestimmten Abstand zur Fahrspurbegrenzung (130), einer Lenkvorrichtung einer mobilen Plattform (110) überlagert.procedure according to claim 9 , wherein the control signal superimposes a tactile steering torque, depending on a specific distance from the lane boundary (130), a steering device of a mobile platform (110). Überwachungs-Vorrichtung die eingerichtet ist, ein Verfahren, gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs, durchzuführen.Monitoring device which is set up, a method according to one of Claims 1 until 10 to support a turning process. Verwendung eines der Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10, zur Unterstützung eines Abbiegevorgangs einer mobilen Plattform (110), wobei ein aktuelles Bild eines Umfeldes der mobilen Plattform mittels einer optischen Kamera und/oder eines Videosystems und/oder eines Surround-View-Systems bereitgestellt wird.Use of one of the methods according to any one of Claims 1 until 10 , to support a turning process of a mobile platform (110), wherein a current image of an area surrounding the mobile platform is provided by means of an optical camera and/or a video system and/or a surround view system. Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.Computer program, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to carry out the method according to one of Claims 1 until 10 to execute. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which the computer program Claim 13 is saved.
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