DE102020208573B3 - Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot - Google Patents

Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot Download PDF

Info

Publication number
DE102020208573B3
DE102020208573B3 DE102020208573.0A DE102020208573A DE102020208573B3 DE 102020208573 B3 DE102020208573 B3 DE 102020208573B3 DE 102020208573 A DE102020208573 A DE 102020208573A DE 102020208573 B3 DE102020208573 B3 DE 102020208573B3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
cleaning robot
route
parking system
area
automated
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102020208573.0A
Other languages
German (de)
Inventor
Matthew Nimmo
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102020208573.0A priority Critical patent/DE102020208573B3/en
Priority to CN202110771706.8A priority patent/CN113914690A/en
Application granted granted Critical
Publication of DE102020208573B3 publication Critical patent/DE102020208573B3/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • E04H6/422—Automatically operated car-parks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096811—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard
    • G08G1/096816—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed offboard where the complete route is transmitted to the vehicle at once
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Reinigen einer einem automatisierten Parksystem (100) zugeordneten Parkfläche (200) mithilfe eines Reinigungsroboters (300) beschrieben. Dabei wird mithilfe wenigstens eines Sensors (121, 122, 321, 621) des automatisierten Parksystems (100), des Reinigungsroboters (300) und/oder eines mit dem automatisierten Parksystem (100) kommunizierenden Fahrzeugs (600) ein Objekt (400) in einem befahrbaren Bereich (210) der Parkfläche (200) detektiert. Anschließend wird das Objekt (400) mithilfe einer Auswerteeinrichtung (111) des automatisierten Parksystems (100) als Abfall identifiziert und seine Position bestimmt. Ferner wird für den Reinigungsroboter (300) eine Route (530) zwischen einer Startposition (510) und einer durch die Position des Objekts (400) auf der Parkfläche (200) vorgegebenen Zielposition (520), berechnet. Schließlich wird wenigstens ein Signal (702, 704) an den Reinigungsroboter (300) ausgegeben, das den Reinigungsroboter (300) veranlasst, entlang der berechneten Route (530) zwischen der Startposition (510) und der Zielposition (520) zu fahren und das Objekt (400) aus dem befahrbaren Bereich (210) der Parkfläche (200) zu entfernen.A method for cleaning a parking area (200) assigned to an automated parking system (100) with the aid of a cleaning robot (300) is described. An object (400) in a The passable area (210) of the parking area (200) is detected. The object (400) is then identified as waste with the aid of an evaluation device (111) of the automated parking system (100) and its position is determined. Furthermore, a route (530) between a starting position (510) and a target position (520) predetermined by the position of the object (400) on the parking area (200) is calculated for the cleaning robot (300). Finally, at least one signal (702, 704) is output to the cleaning robot (300), which causes the cleaning robot (300) to drive along the calculated route (530) between the starting position (510) and the target position (520) and the object (400) to be removed from the drivable area (210) of the parking area (200).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reinigen von Parkflächen eines automatisierten Parksystems mithilfe eines Reinigungsroboters. Die Erfindung betrifft ferner das automatisierte Parksystem, Steuervorrichtungen für ein solches automatisiertes Parksystem und den Reinigungsroboter.The invention relates to a method for cleaning parking areas of an automated parking system with the aid of a cleaning robot. The invention also relates to the automated parking system, control devices for such an automated parking system and the cleaning robot.

Aus der DE 10 2014 221 751 A1 ist ein Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs auf einem Parkplatz bekannt, wobei eine Route auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition fahrzeugextern ermittelt wird, wobei zumindest ein Teilstück der Route an das Fahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, wobei das Fahrzeug beim Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim autonomen Abfahren des Teilstücks mittels eines fahrzeugexternen Überwachungssystems überwacht wird.From the DE 10 2014 221 751 A1 A method for driving a vehicle in a parking lot is known, wherein a route in the parking lot from a starting position to a target position is determined outside the vehicle, with at least a portion of the route being sent to the vehicle via a communication network, the vehicle when driving through the portion is monitored for a deviation in the autonomous driving of the section by means of a monitoring system external to the vehicle.

Die US 2011 / 0 144 850 A1 offenbart ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs. Während Hindernisse vermieden werden erfolgt im Betrieb insbesondere eine Einschätzung, ob ein Hindernis umfahren oder entfernt werden. Ist eine Umfahrung nicht möglich, wird die Entfernung des Hindernisses angefragt.US 2011/0 144 850 A1 discloses a method for operating an autonomous vehicle. While obstacles are being avoided, an assessment is made during operation as to whether an obstacle is to be avoided or removed. If a detour is not possible, the distance to the obstacle will be requested.

Die WO 2011 / 058 125 A2 offenbart ein Lagerungssystem mit Transportfahrzeugen, die automatisiert verfahren werden und Parkpositionen einnehmen. Für den Fall einer Verschmutzung der Lagerfläche sind Reinigungsfahrzeuge vorgesehen, welche die Verschmutzung entfernen.WO 2011/058 125 A2 discloses a storage system with transport vehicles that are moved automatically and take up parking positions. In the event of contamination of the storage area, cleaning vehicles are provided which remove the contamination.

DE 10 2017 119 574 A1 zeigt eine mobile Fahrplattform, mit der in Parkhäusern Reinigungsaufgaben erledigt werden können. DE 10 2017 119 574 A1 shows a mobile driving platform with which cleaning tasks can be carried out in parking garages.

Bei einem automatisierten Parksystem, dem sogenannten AVP (Automatic Valet Parking) System, wird ein automatisiertes Fahrzeug (z.B. SAE Level 4) von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle geparkt, die sich beispielsweise im Bereich der Ein- und Ausfahrt eines Parkhauses befindet. Anschließend fährt das automatisierte Fahrzeug ohne Fahrer und mit Unterstützung des automatisierten Parksystems in eine freie Parkposition bzw. Parkbucht des Parkhauses und bei Abholung von der jeweiligen Parkposition wieder zurück zur Abgabestelle. Dabei bewegt sich das automatisierte Fahrzeug in den definierten Bereichen des Parkhauses ohne direkte menschliche Interaktion und im Falle des AVP sogar ganz ohne menschliche Insassen fort. Aus diesem Grund ist das Fahrzeug während einer Fahrt vollständig auf die Infrastruktur des Parksystems (AVP-Infrastructure) angewiesen, das neben den Sensoren des Parkhauses typischerweise auch Sensoren des automatisierten Fahrzeugs umfasst.With an automated parking system, the so-called AVP (Automatic Valet Parking) system, an automated vehicle (e.g. SAE Level 4) is parked by its driver at a drop-off point, which is, for example, in the area of the entrance and exit of a parking garage. The automated vehicle then drives without a driver and with the support of the automated parking system to a free parking position or parking space in the multi-storey car park and, when picked up from the respective parking position, back to the delivery point. The automated vehicle moves in the defined areas of the parking garage without direct human interaction and, in the case of the AVP, even without any human occupants. For this reason, the vehicle is completely dependent on the infrastructure of the parking system (AVP-Infrastructure) during a journey, which typically also includes sensors of the automated vehicle in addition to the sensors of the parking garage.

Das automatisierte Parksystem stellt dabei sicher, dass das es während der Überführung zu keiner Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt kommt. Daher wird das Fahrzeug vor einem Hindernis gestoppt, sofern das Umfahren des Hindernisses nicht möglich ist. Das ist insbesondere in engen Fahrkorridoren, wie z.B. im Bereich der Ein- und Ausfahrten einer Parkgarage oder Rampen, notwendig, da hier das Umfahren von Hindernissen aufgrund der fehlenden Manövriermöglichkeit in der Regel nicht möglich ist. Häufig befinden sich in solchen Bereichen auch Abfälle, wie zum Beispiel Zeitungspapier oder leere Getränkebehälter, sowie angewehte Blätter, die von den Sensoren der AVP-Infrastruktur erfasst und als vermeintliche Hindernisse eingestuft werden. Während bei einem manuell gefahrenen Fahrzeug der Fahrer das Fahrzeug stoppen, aussteigen und das als Hindernis identifizierte Objekt aus dem Weg räumen kann, ist bei einem sich ohne Insassen fortbewegenden automatisierten Fahrzeug hingegen niemand vor Ort, um das Hindernis wegzuräumen. In diesem Fall benachrichtigt das AVP-System den Betreiber, der eine Bedienperson dafür abstellt, das Hindernis vor Ort manuell zu entfernen. Da die Bedienperson sich häufig erst zu der Parkgarage begeben muss, kann bereits eine leere Tüte zu einem Stau in der Parkgarage führen. Darüber hinaus ist das Beauftragen der Bedienperson in der Regel mit relativ hohen Kosten verbunden.The automated parking system ensures that the vehicle does not collide with an object during the transfer. The vehicle is therefore stopped in front of an obstacle if it is not possible to drive around the obstacle. This is especially necessary in narrow driving corridors, e.g. in the area of the entrances and exits of a parking garage or ramps, since here it is usually not possible to drive around obstacles due to the lack of maneuverability. Often there is also waste in such areas, such as newspaper or empty beverage containers, as well as blown leaves, which are detected by the sensors of the AVP infrastructure and classified as supposed obstacles. While in a manually driven vehicle the driver can stop the vehicle, get out and move the object identified as an obstacle out of the way, in an automated vehicle moving without occupants, however, nobody is on site to clear the obstacle. In this case, the AVP system notifies the operator, who assigns an operator to manually remove the obstacle on site. Since the operator often first has to go to the parking garage, an empty bag can already lead to a traffic jam in the parking garage. In addition, the commissioning of the operator is usually associated with relatively high costs.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann daher darin gesehen werden, eine Möglichkeit zur Reinigung einer einem automatisierten Parksystem zugeordneten Parkfläche ohne ein Eingreifen einer menschlichen Bedienperson bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.The object on which the invention is based can therefore be seen in providing a possibility for cleaning a parking area assigned to an automated parking system without the intervention of a human operator. This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.

Gemäß der Erfindung ist ein Verfahren zum Reinigen einer einem automatisierten Parksystem zugeordneten Parkfläche mithilfe eines Reinigungsroboters vorgesehen. Dabei wird mithilfe wenigstens eines Sensors des automatisierten Parksystems, des Reinigungsroboters und/oder eines mit dem automatisierten Parksystem kommunizierenden Fahrzeugs ein Objekt in einem befahrbaren Bereich der Parkfläche detektiert. Das Objekt wird ferner mithilfe einer Auswerteeinrichtung des automatisierten Parksystems als Abfall identifiziert und seine Position bestimmt. Im Anschluss daran wird für den Reinigungsroboter eine Route zwischen einer Startposition und einer durch die Position des Objekts auf der Parkfläche vorgegebenen Zielposition berechnet. Schließlich wird wenigstens ein Signal an den Reinigungsroboter ausgegeben, das den Reinigungsroboter veranlasst, entlang der berechneten Route zwischen der Startposition und der Zielposition zu fahren und das Objekt aus dem befahrbaren Bereich der Parkfläche zu entfernen. Durch den Einsatz des Reinigungsroboters können Objekte auch ohne Einsatz einer Bedienperson schnell und effektiv aus den betreffenden Bereichen der Parkfläche entfernt werden. Hierdurch können Stausituationen innerhalb der Parkfläche wirkungsvoll verhindert und der Verkehrsfluss insgesamt verbessert werden.According to the invention, a method for cleaning a parking area assigned to an automated parking system with the aid of a cleaning robot is provided. With the aid of at least one sensor of the automated parking system, the cleaning robot and / or a vehicle communicating with the automated parking system, an object is detected in a drivable area of the parking area. The object is also identified as waste with the aid of an evaluation device of the automated parking system and its position is determined. A route is then calculated for the cleaning robot between a starting position and a target position predetermined by the position of the object on the parking area. Finally, at least one signal is output to the cleaning robot which causes the cleaning robot to drive along the calculated route between the starting position and the target position and to move the object out of the drivable area of the parking area to remove. By using the cleaning robot, objects can be removed quickly and effectively from the relevant areas of the parking area without the intervention of an operator. This can effectively prevent traffic jams within the parking area and improve the overall flow of traffic.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das übertragene Signal wenigstens eine Routeninformationen zu der von einer Routenberechnungseinrichtung des automatisierten Parksystems berechneten Route, wenigstens eine Positionsinformation zu der von der Auswerteeinrichtung des automatisierten Parksystems ermittelten Position des Objekts oder wenigstens einen Steuerbefehl zum direkten Steuern des Reinigungsroboters entlang der Route umfasst. Die Übertragung von Routeninformationen setzt voraus, dass die Route zuvor mithilfe einer zentralen Recheneinrichtung des automatisierten Parksystems berechnet wird. Da ein derart organisiertes Parksystem aufgrund der besonderen Anforderungen bereits eine über relativ hohe Rechenkapazität verfügt, lässt sich damit die gewünschte Route besonders schnell und genau berechnen. Auch ist ein solches System bei dieser Variante geeignet, bei der Routenberechnung den gesamten Verkehr auf der Parkfläche zu berücksichtigen. Damit lässt sich der Reinigungsroboter besonders sicher und effizient auf der Parkfläche führen. Der gleiche Vorteil ergibt sich auch bei der Übertragung von Steuerbefehlen zum direkten Steuern des Reinigungsroboters. Darüber hinaus ist es bei dieser Variante ferner möglich, besonders schnell auf Änderungen innerhalb des Verkehrsflusses zu reagieren. Dies erlaubt einen besonders flexiblen Einsatz des Reinigungsroboters. Werden hingegen lediglich Positionsinformationen an den Reinigungsroboter übertragen, so kann hiermit ein besonders autonom agierender Reinigungsroboter realisiert werden. Durch die Verlagerung der zur Routenberechnung notwendigen Rechenzeit auf den Reinigungsroboter kann die Rechenkapazität des automatisierten Parksystems entlastet werden.In one embodiment it is provided that the transmitted signal contains at least one route information about the route calculated by a route calculation device of the automated parking system, at least one position information about the position of the object determined by the evaluation device of the automated parking system or at least one control command for directly controlling the cleaning robot along the Route includes. The transmission of route information requires that the route is calculated beforehand with the aid of a central computing device of the automated parking system. Since a parking system organized in this way already has a relatively high computing capacity due to the special requirements, the desired route can be calculated particularly quickly and precisely. In this variant, such a system is also suitable for taking into account all traffic in the parking area when calculating the route. This allows the cleaning robot to be guided particularly safely and efficiently on the parking area. The same advantage also results from the transmission of control commands for direct control of the cleaning robot. In addition, with this variant it is also possible to react particularly quickly to changes within the traffic flow. This allows a particularly flexible use of the cleaning robot. If, on the other hand, only position information is transmitted to the cleaning robot, a cleaning robot that acts particularly autonomously can be implemented. By shifting the computing time required for route calculation to the cleaning robot, the computing capacity of the automated parking system can be relieved.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebung des Reinigungsroboters während seiner Fahrt entlang der berechneten Route im Hinblick auf mögliche Hindernisse, die nicht Abfall sind, mithilfe wenigstens eines Sensors des automatisierten Parksystems, des Reinigungsroboters und/oder des mit dem automatisierten Parksystem kommunizierenden Fahrzeugs überwacht wird. Dabei wird in dem Fall, dass entlang der aktuellen Route des Reinigungsroboters ein Hindernis detektiert wird, der Reinigungsroboter vor dem Hindernis angehalten. Da das Anhalten besonders schnell realisiert werden kann, können damit Kollisionen besonders effektiv verhindert werden. Alternativ zum Anhalten des Reinigungsroboters kann auch eine Ausweichroute errechnet werden, die dem Reinigungsroboter ein kollisionsfreies Umfahren des Hindernisses ermöglicht. Anschließend wird der Reinigungsroboter entlang der Ausweichroute gesteuert. Auf diese Weise kann der Reinigungsroboter seine aktuelle Aufgabe ohne eine große zeitliche Verzögerung erfüllen. Schließlich kann der Reinigungsroboter auch zu einer Ausweichposition gesteuert werden, wobei die Fahrt des Reinigungsroboters fortgesetzt wird, sofern das Hindernis entlang der aktuellen Route des Reinigungsroboters nicht mehr detektiert wird. Da auch der Reinigungsroboter grundsätzlich ein Hindernis für andere Fahrzeuge darstellt, kann mithilfe dieser Maßnahme eine Behinderung des Verkehrsflusses dieser Fahrzeuge durch den Reinigungsroboter minimiert werden. Ferner verringert sich auch hierbei die Kollisionsgefahr zwischen dem Reinigungsroboter und einem Fahrzeug.In a further embodiment it is provided that the surroundings of the cleaning robot during its journey along the calculated route with regard to possible obstacles that are not waste, with the help of at least one sensor of the automated parking system, the cleaning robot and / or the vehicle communicating with the automated parking system is monitored. In the event that an obstacle is detected along the current route of the cleaning robot, the cleaning robot is stopped in front of the obstacle. Since stopping can be implemented particularly quickly, collisions can be prevented particularly effectively. As an alternative to stopping the cleaning robot, an alternative route can also be calculated which enables the cleaning robot to avoid the obstacle without collision. The cleaning robot is then controlled along the alternative route. In this way, the cleaning robot can perform its current task without a long delay. Finally, the cleaning robot can also be steered to an evasive position, with the cleaning robot continuing to travel if the obstacle along the current route of the cleaning robot is no longer detected. Since the cleaning robot also fundamentally represents an obstacle for other vehicles, this measure can be used to minimize an obstruction to the flow of traffic in these vehicles by the cleaning robot. Furthermore, this also reduces the risk of collision between the cleaning robot and a vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Berechnung der Route mithilfe einer zentralen Routenberechnungseinrichtung des automatisierten Parksystems erfolgt. Dabei wird die berechnete Route einer zentralen Steuereinrichtung des automatisierten Parksystems oder einer Steuereinrichtung des Reinigungsroboters übermittelt, wobei die betreffende Steuereinrichtung die Bewegung des Reinigungsroboters entlang der berechneten Route steuert. Dabei ergibt sich der Vorteil, dass zur Berechnung der Route die relativ hohe Rechenkapazität einer zentralen Recheneinrichtung des automatisierten Parksystems zur Verfügung steht. Damit lässt sich die gewünschte Route besonders schnell und effizient berechnen, da auch der gesamte Verkehrsfluss der Parkfläche bei der Routenberechnung berücksichtigt werden kann. Sofern die Steuerung des Reinigungsroboters mithilfe der zentralen Steuereinrichtung erfolgt, können aufgrund des durch die verschiedenen Sensoren des automatisierten Parksystems realisierten Überblicks über die gesamte Parkfläche grundsätzlich optimale Alternativrouten berechnet werden. Das gilt insbesondere für den Fall, wenn mehrere potentielle Hindernisse für den Reinigungsroboter detektiert werden oder wenn mehrere Reinigungsroboter gleichzeitig zum Einsatz kommen. Verwendet der Reinigungsroboter hingegen seine eigene Steuereinrichtung zur Steuerung seiner Fahrt entlang der Route, kann aufgrund der gegebenenfalls geringeren Signallaufzeiten und damit einhergehender geringen zeitlichen Verzögerung grundsätzlich schneller auf plötzlich auftauchende Ereignisse reagiert werden. Ferner kann sich das im Wesentlichen auf die unmittelbare Umgebung begrenzte Sichtfeld des Reinigungsroboters aufgrund des damit einhergehenden relativ hohen Detailreichtums auch als Vorteil erweisen.In a further embodiment it is provided that the route is calculated with the aid of a central route calculation device of the automated parking system. The calculated route is transmitted to a central control device of the automated parking system or to a control device of the cleaning robot, the control device in question controlling the movement of the cleaning robot along the calculated route. This has the advantage that the relatively high computing capacity of a central computing device of the automated parking system is available to calculate the route. This enables the desired route to be calculated particularly quickly and efficiently, since the entire traffic flow in the parking area can also be taken into account when calculating the route. If the cleaning robot is controlled with the help of the central control device, optimal alternative routes can basically be calculated based on the overview of the entire parking area realized by the various sensors of the automated parking system. This applies in particular to the case when several potential obstacles for the cleaning robot are detected or when several cleaning robots are used at the same time. If, on the other hand, the cleaning robot uses its own control device to control its travel along the route, it can generally react more quickly to events that suddenly occur due to the possibly shorter signal propagation times and the associated small time delay. Furthermore, the cleaning robot's field of view, which is essentially limited to the immediate surroundings, can also prove to be an advantage due to the associated relatively high level of detail.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das automatisierte Parksystem dem Reinigungsroboter die aktuelle Position des Objekts in Form wenigstens einer Positionsinformation übermittelt, wobei eine dem Reinigungsroboter zugeordnete Recheneinrichtung die Route zwischen der Startposition und der Zielposition anhand der übermittelten Positionsinformationen berechnet. Dabei wird die berechnete Route in Form wenigstens einer Routeninformation einer dem Reinigungsroboter zugeordneten Steuereinrichtung ermittelt, die die Bewegung des Reinigungsroboters entlang der berechneten Route zwischen der Startposition und der Zielposition steuert. Hiermit kann ein besonders autonom agierender Reinigungsroboter realisiert werden. Durch die Verlagerung der Routenberechnung auf eine Recheneinrichtung des Reinigungsroboters wird ferner die Rechenkapazität des automatisierten Parksystems entlastet.In a further embodiment it is provided that the automated parking system gives the cleaning robot the current position of the object in the form of at least one position information item transmitted, wherein a computing device assigned to the cleaning robot calculates the route between the starting position and the target position on the basis of the transmitted position information. The calculated route is determined in the form of at least one route information item from a control device assigned to the cleaning robot, which controls the movement of the cleaning robot along the calculated route between the starting position and the target position. A cleaning robot that acts particularly autonomously can be implemented with this. By shifting the route calculation to a computing device of the cleaning robot, the computing capacity of the automated parking system is also relieved.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass zur Überwachung der Parkfläche und/oder der Umgebung des Reinigungsroboters das wenigstens eine dem automatisierten Parksystem, dem Reinigungsroboter und/oder einem auf der Parkfläche befindlichen automatisierten Fahrzeug zugeordnete Videokamera verwendet wird. Dabei erfolgt die Detektion eines Objekts und/oder eines Hindernisses im Bereich der Parkfläche durch Auswertung von Bilddaten der Videokamera. Solche Videokameras eignen sich besonders gut zur Überwachung großer Flächen einer Parkfläche. Durch eine Kombination mehrerer Videokameras, welche einen Bereich aus mehreren Perspektiven betrachten, lassen sich deutlich einfacher Aussagen zu Größe, Form und Position eines Objekts innerhalb dieses Bereichs tätigen. Dabei ist es vorteilhaft, zusätzlich zu den stationären Videokameras des automatisierten Parksystems auch die Kameras auf der Parkfläche anwesender Fahrzeuge sowie die Kameras des Reinigungsroboters mit einzubeziehen. Je nach Situation kann damit die Überwachung auch schlecht einsehbarer Bereiche verbessert werden. Ferner können Objekte aufgrund der gegebenenfalls geringeren Distanz zu den Fahrzeugen bzw. zu dem Reinigungsroboter mit einer höheren Auflösung erfasst werden. Hierdurch kann sowohl die Detektion als auch die Identifikation dieser Objekte verbessert werden.In a further embodiment it is provided that the at least one video camera assigned to the automated parking system, the cleaning robot and / or an automated vehicle located on the parking area is used to monitor the parking area and / or the surroundings of the cleaning robot. The detection of an object and / or an obstacle in the area of the parking area takes place by evaluating image data from the video camera. Such video cameras are particularly suitable for monitoring large areas of a parking area. By combining several video cameras that view an area from several perspectives, it is much easier to make statements about the size, shape and position of an object within this area. It is advantageous to include the cameras of vehicles present in the parking area and the cameras of the cleaning robot in addition to the stationary video cameras of the automated parking system. Depending on the situation, this can also improve the monitoring of areas that are difficult to see. Furthermore, due to the possibly smaller distance to the vehicles or to the cleaning robot, objects can be recorded with a higher resolution. This can improve both the detection and the identification of these objects.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ferner ein automatisiertes Parksystem mit einem Reinigungsroboter zum Reinigen einer dem automatisierten Parksystem zugeordneten Parkfläche vorgesehen, dass eine Sensoreinrichtung mit wenigstens einem Sensor ausgebildet zum Detektieren wenigstens eines Objekts in wenigstens einem befahrbaren Bereich der Parkfläche umfasst. Ferner umfasst das automatisierte Parksystem eine Auswerteeinrichtung ausgebildet zum Auswerten von Daten des wenigstens einen Sensors, wobei die Auswerteeinrichtung ausgebildet ist das von dem wenigstens einen Sensor detektierte Objekt als Abfall zu identifizieren und seine Position zu bestimmen. Darüber hinaus umfasst das automatisierte Parksystem auch eine Routenberechnungseinrichtung ausgebildet zum Berechnen einer Route zwischen einer Startposition des Reinigungsroboters und einer der Position des Objekts entsprechenden Zielposition sowie eine Steuereinrichtung ausgebildet zum Ausgeben wenigstens eines Signals an den Reinigungsroboter, das den Reinigungsroboter veranlasst, entlang der berechneten Route zwischen der Startposition und der Zielposition zu fahren und das Objekt aus dem befahrbaren Bereich der Parkfläche zu entfernen. Für das automatisierte Parksystem ergeben sich die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Vorteile.According to a further aspect, an automated parking system with a cleaning robot for cleaning a parking area assigned to the automated parking system is also provided that comprises a sensor device with at least one sensor designed to detect at least one object in at least one drivable area of the parking area. Furthermore, the automated parking system comprises an evaluation device designed to evaluate data from the at least one sensor, the evaluation device being designed to identify the object detected by the at least one sensor as waste and to determine its position. In addition, the automated parking system also comprises a route calculation device designed to calculate a route between a starting position of the cleaning robot and a target position corresponding to the position of the object, as well as a control device designed to output at least one signal to the cleaning robot that causes the cleaning robot along the calculated route between to drive to the start position and the target position and to remove the object from the drivable area of the parking area. The advantages already mentioned in connection with the method result for the automated parking system.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Steuervorrichtung für das oben genannte automatisierte Parksystem vorgesehen, die eingerichtet ist, wenigstens einen Teil der Schritte des oben genannten Verfahrens auszuführen. Auch hierfür ergeben sich die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Vorteile.According to a further aspect, a control device for the above-mentioned automated parking system is provided, which is set up to carry out at least some of the steps of the above-mentioned method. The advantages already mentioned in connection with the method also result for this.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist ferner eine Steuervorrichtung für das oben genannte automatisierte Parksystem vorgesehen, die eingerichtet ist, wenigstens einen Teil der Schritte des oben genannten Verfahrens auszuführen. Auch hierfür ergeben sich die bereits im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Vorteile.According to a further aspect, a control device for the above-mentioned automated parking system is also provided, which is set up to carry out at least some of the steps of the above-mentioned method. The advantages already mentioned in connection with the method also result for this.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren näher beschrieben. Dabei zeigen:

  • 1 schematisch ein automatisiertes Parksystem mit einem automatisierten Fahrzeug;
  • 2 das Parksystem aus 1 mit einem Reinigungsroboter;
  • 3 schematisch eine Situation, bei der ein automatisiertes Fahrzeug auf einer Parkfläche des automatisierten Parksystems vor einem Objekt gestoppt und ein Reinigungsroboter zum Wegräumen des Objekts verwendet wird;
  • 4 schematisch eine Situation, bei der die Route des Reinigungsroboters korrigiert wird, um ein plötzlich auftauchendes Hindernis zu umfahren;
  • 5 schematisch eine Situation, bei der die Reinigungsroboter zum Umfahren des Hindernisses entlang einer anderen Alternativroute geführt wird;
  • 6 schematisch eine Situation, bei der die Reinigungsroboter beim Auftreffen auf ein sich bewegendes Hindernis zu einer Ausweichposition gefahren wird;
  • 7 schematisch einen Teil der Infrastruktur des automatisierten Parksystems, bei dem bestimmte Routeninformationen von einer zentralen Steuervorrichtung an den Reinigungsroboter übertragen werden; und
  • 8 schematisch einen Teil der Infrastruktur des automatisierten Parksystems, bei dem bestimmte Positionsinformationen vom einer zentralen Steuervorrichtung an den Reinigungsroboter übertragen werden.
The invention is described in more detail below with reference to figures. Show:
  • 1 schematically an automated parking system with an automated vehicle;
  • 2 the parking system off 1 with a cleaning robot;
  • 3 schematically, a situation in which an automated vehicle is stopped in a parking area of the automated parking system in front of an object and a cleaning robot is used to clear away the object;
  • 4th schematically shows a situation in which the route of the cleaning robot is corrected in order to avoid a suddenly appearing obstacle;
  • 5 schematically shows a situation in which the cleaning robot is guided along another alternative route in order to avoid the obstacle;
  • 6th schematically shows a situation in which the cleaning robot is driven to an evasive position when it encounters a moving obstacle;
  • 7th schematically part of the infrastructure of the automated parking system, in which certain route information is transmitted from a central control device to the cleaning robot; and
  • 8th schematically part of the infrastructure of the automated parking system, in which certain position information is transmitted from a central control device to the cleaning robot.

Das hier beschriebene Konzept sieht vor, einen Reinigungsroboter zu verwenden, um als Abfall identifizierte Objekte oder andere dort nicht vorgesehene Gegenstände aus den befahrbaren Bereichen einer einem automatisierten Parksystem zugeordneten Parkfläche. Solche Objekte können nämlich Hindernisse darstellen, die den Verkehrsfluss automatisiert fahrender Fahrzeuge beeinträchtigt. Hierzu zeigt die 1 schematisch ein automatisches Parksystem 100 mit einer beispielsweise in einer Parkgarage 250 angeordneten Parkfläche 200 sowie einem sich darauf fortbewegenden automatisierten Fahrzeug 600. Je nach Anwendung kann sich die Parkfläche 200 dabei über eine oder mehrere Ebenen der Parkgarage 250 erstrecken oder sogar ohne die Tiefgarage 250 unter freiem Himmel realisiert sein. Wie aus der 1 ferner ersichtlich ist, verfügt das automatisierte Parksystem 100 über eine entsprechende AVP-Infrastruktur, die verschiedene Komponenten umfasst. The concept described here provides for the use of a cleaning robot to remove objects identified as waste or other objects not provided there from the drivable areas of a parking area assigned to an automated parking system. Such objects can represent obstacles that impair the flow of traffic in automated vehicles. The 1 schematically an automatic parking system 100 with one in a parking garage, for example 250 arranged parking area 200 and an automated vehicle moving on it 600 . Depending on the application, the parking area 200 over one or more levels of the parking garage 250 extend or even without the underground car park 250 be realized in the open air. As from the 1 It can also be seen that the automated parking system has 100 via a corresponding AVP infrastructure, which includes various components.

Hierzu zählen unter anderem eine Sensoreinrichtung 120 mit typischerweise mehreren Sensoren, wobei hier aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich ein Sensor 121 dargestellt. Als Sensoren 121 kommen unter anderem Videokameras zum Einsatz, die eine großflächige Überwachung der Parkfläche 200 ermöglichen. Ferner umfasst die AVP-Infrastruktur auch eine Steuervorrichtung 110 zum Steuern des automatisierten Parksystems 100. Bei der Steuervorrichtung 110, die im vorliegenden Beispiel unter anderem eine Auswerteeinrichtung 111, eine Routenberechnungseinrichtung 112, eine Steuereinrichtung 113, und eine Speichereinrichtung 114, auf der ein Computerprogramm zum Steuern des automatisierten Parksystems 100 gespeichert sein kann, umfasst, kann es sich sowohl um eine zentrale Recheneinrichtung als auch um eine aus mehreren über ein Netzwerk miteinander verbundene Recheneinrichtungen handeln.This includes, among other things, a sensor device 120 with typically several sensors, with only one sensor here for the sake of clarity 121 shown. As sensors 121 Video cameras are used, among other things, to monitor large areas of the parking area 200 enable. The AVP infrastructure also includes a control device 110 to control the automated parking system 100 . At the control device 110 , which in the present example includes an evaluation device 111 , a route calculation device 112 , a control device 113 , and a storage device 114 , on which a computer program for controlling the automated parking system 100 can be stored, it can be both a central computing device and one of several computing devices connected to one another via a network.

Zusätzlich zu den stationären, d. h. ortsfest installierten, Komponenten des automatisierten Parksystems 100 können auch Fahrzeuge 600, die sich im Bereich der Parkfläche 210 befinden, mit bestimmten Komponenten, wie zum Beispiel der fahrzeuginternen Kommunikationseinrichtung 630 oder den Sensoren 621 der fahrzeuginternen Sensoreinrichtung 620, in die AVP-Infrastruktur eingebunden sein. Neben entsprechenden Servicefahrzeugen, wie z. B. Reinigungsrobotern, werden hierfür insbesondere auch die hier lediglich zeitweise zum Parken abgestellten Fahrzeuge 600 verwendet. Dabei ist das hier nur beispielhaft dargestellte Fahrzeug 600 typischerweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung 132, die zwischen einer über eine Antenne 631 verfügenden fahrzeuginternen Kommunikationseinrichtung 630 und wenigstens einem ebenfalls eine Kommunikationseinrichtung 130 mit einer Antenne 131 umfassenden Accesspoint des automatisierten Parksystems 200 aufgebaut wird, an die zentralen Komponenten der AVP-Infrastruktur angeschlossen.In addition to the stationary, ie stationary, components of the automated parking system 100 can also vehicles 600 that are in the area of the parking area 210 with certain components, such as the in-vehicle communication device 630 or the sensors 621 the vehicle-internal sensor device 620 , be integrated into the AVP infrastructure. In addition to appropriate service vehicles, such as B. cleaning robots are used for this purpose in particular the vehicles parked here only temporarily for parking 600 used. The vehicle shown here is only an example 600 typically over a wireless communication link 132 that between one via an antenna 631 available in-vehicle communication device 630 and at least one also a communication device 130 with an antenna 131 comprehensive access point of the automated parking system 200 is connected to the central components of the AVP infrastructure.

In der hier gezeigten Situation erfasst das automatisierte Fahrzeug 600 mithilfe seines Sensors 621, der im vorliegenden Fall als eine Videokamera mit einem nach vorne gerichteten Erfassungsbereich 622 ausgebildet ist, ein vor dem Fahrzeug 600 angeordnetes Objekt 400. Da das sich in einem befahrbaren Bereich 210 der Parkfläche 200 befindliche Objekt 400 von einer Auswerteeinrichtung 611 einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung 610 anhand der vorliegenden Sensordaten als ein Hindernis identifiziert wird, stoppt eine fahrzeuginterne Steuereinrichtung 612 das Fahrzeug 600 vor dem Objekt 400.In the situation shown here, the automated vehicle records 600 using his sensor 621 , which in the present case is a video camera with a front-facing detection area 622 is formed, a front of the vehicle 600 arranged object 400 . Since that is in a passable area 210 the parking area 200 located object 400 from an evaluation device 611 an in-vehicle control device 610 is identified as an obstacle on the basis of the present sensor data, a vehicle-internal control device stops 612 the vehicle 600 in front of the object 400 .

Wie in der 1 ferner ersichtlich ist, befindet sich das Objekt 400 auch im Erfassungsbereich 123 des vorzugsweise ebenfalls als Videokamera ausgebildeten Sensors 121 des automatisierten Parksystems 100. Durch eine Auswertung der Bilddaten des Sensors 121 identifiziert die interne Auswerteeinrichtung 111 des automatisierten Parksystems 100 das Objekt 400 als Abfall bzw. als einen an dieser Stelle nicht vorgesehenen Gegenstand. Aus diesem Grund entscheidet sich die Steuervorrichtung 110 des automatisierten Parksystems 100 für den Einsatz eines Reinigungsroboters 300 zum Entfernen des Objekts 400 aus den befahrbaren Bereich 210 der Parkfläche 200. Wie in der 2 schematisch dargestellt ist, handelt es sich bei dem Reinigungsroboter 300 um ein mit einer Reinigungsvorrichtung 350 ausgestattetes Gefährt, dass sich vorzugsweise frei auf der Parkfläche 200 bewegen kann. Als Reinigungsvorrichtung 350 können verschiedene Einrichtungen zum Einsatz kommen, beispielsweise ein Sauger zum Aufsaugen von Abfall, ein Luftgebläse zum Wegpusten des Abfalls oder Bürsten zum Reinigen der Parkfläche 200. Grundsätzlich kann der Reinigungsroboter 300 jedoch auch über andere Einrichtungen verfügen, mit denen Objekte aus den zu reinigenden Bereichen entfernt werden können, wie zum Beispiel eine schaufelartige Einrichtung zum Wegschieben von Gegenständen oder eine Greifeinrichtung zum Greifen der Gegenstände. Ferner verfügt der Reinigungsroboter 300 vorzugsweise über eigene Sensoren zum Sensieren seines Umfelds, wobei hier aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich ein Sensor 321 dargestellt ist, der in Form einer Videokamera mit einem nach vorne gerichteten Erfassungsbereich 322 ausgebildet ist.Like in the 1 It can also be seen that the object is located 400 also in the detection area 123 of the sensor, which is preferably also designed as a video camera 121 the automated parking system 100 . By evaluating the image data from the sensor 121 identifies the internal evaluation device 111 the automated parking system 100 the object 400 as waste or as an object not provided here. For this reason, the control device decides 110 the automated parking system 100 for the use of a cleaning robot 300 to remove the object 400 from the passable area 210 the parking area 200 . Like in the 2 is shown schematically, it is the cleaning robot 300 around one with a cleaning device 350 equipped vehicle that is preferably free on the parking area 200 can move. As a cleaning device 350 Various devices can be used, for example a vacuum cleaner to suck up waste, an air blower to blow away the waste or brushes to clean the parking area 200 . Basically, the cleaning robot 300 however, also have other devices with which objects can be removed from the areas to be cleaned, such as for example a shovel-like device for pushing away objects or a gripping device for gripping the objects. The cleaning robot also has 300 preferably via its own sensors for sensing its surroundings, with only one sensor here for the sake of clarity 321 is shown, which is in the form of a video camera with a front-facing detection area 322 is trained.

Wie aus der 2 ferner ersichtlich ist, weist der Reinigungsroboter 300 ferner eine Steuervorrichtung 310, die im vorliegenden Beispiel eine interne Routenberechnungseinrichtung 312, eine Steuereinrichtung 313 zum Steuern der Komponenten des Reinigungsroboters 300 sowie eine Speichereinrichtung 314, auf der ein Computerprogramm zum Steuern des Reinigungsroboters 300 gespeichert sein kann. Darüber hinaus verfügt der Reinigungsroboter 300 vorzugsweise über eine mit einer Antenne 331 ausgestattete Kommunikationseinrichtung 330, über die eine drahtlose Kommunikationsverbindung 133 zu wenigstens einem Accesspoint 130, 131 des automatisierten Parksystems 100 hergestellt werden kann.As from the 2 It can also be seen that the cleaning robot 300 also a Control device 310 , which in the present example is an internal route calculation device 312 , a control device 313 to control the components of the cleaning robot 300 and a storage device 314 , on which a computer program to control the cleaning robot 300 can be stored. In addition, the cleaning robot has 300 preferably via one with an antenna 331 equipped communication facility 330 over which a wireless communication link 133 to at least one access point 130 , 131 the automated parking system 100 can be produced.

Die 3 zeigt die Parkfläche 200 des automatisierten Parksystems 100 schematisch aus einer Vogelperspektive. In der hier beispielhaft dargestellten Situation fährt ein automatisiertes Fahrzeug 600 unterstützt durch die Infrastruktur des automatisierten Parksystems 100 von einem Übergabebereich 240 in einem Einfahrtsbereich 230 der Parkfläche 200 zu einer ihm zugewiesenen Parkfläche 220. Wie hierbei ersichtlich ist, hindert das in einem von dem Fahrzeug 600 noch zu befahrenen Bereich 210 der Parkfläche 200 angeordnete Objekt 400 das Fahrzeug 600 an der Weiterfahrt.the 3 shows the parking area 200 the automated parking system 100 schematically from a bird's eye view. In the situation shown here as an example, an automated vehicle is driving 600 supported by the infrastructure of the automated parking system 100 from a transfer area 240 in an entrance area 230 the parking area 200 to a parking area assigned to him 220 . As can be seen here, this hinders one of the vehicle 600 still to be traveled area 210 the parking area 200 arranged object 400 the vehicle 600 at the onward journey.

Wie bereits beschrieben, verwendet das automatisierte Parksystem 100 in einem solchen Fall den in der 3 sich in einer Startposition 510 befindlichen Reinigungsroboter 300 zum Entfernen des Objekts 400 aus dem betreffenden Bereich 210 der Parkfläche 200. Dazu erfasst die Steuervorrichtung 110 mithilfe der im vorliegenden Fall als Videokameras ausgebildeten Sensoren 121, 122 das Objekt 400 in dem betreffenden Bereich 210. Durch Auswertung der Bilddaten identifiziert die Steuervorrichtung 110 das Objekt 400 als Abfall und bestimmt seine genaue Position. Weiterhin übermittelt das automatisierte Parksystem 100 dem Reinigungsroboter 300 geeignete Signale, die den Reinigungsroboter 300 veranlassen die vorgesehenen Maßnahmen durchzuführen. Mit diesen Signalen können verschiedene Informationen und Anweisungen an den Reinigungsroboter 300 übertragen werden.As already described, uses the automated parking system 100 in such a case the one in the 3 in a starting position 510 cleaning robot located 300 to remove the object 400 from the area concerned 210 the parking area 200 . To this end, the control device detects 110 with the help of the sensors designed as video cameras in the present case 121 , 122 the object 400 in the area concerned 210 . The control device identifies by evaluating the image data 110 the object 400 as waste and determines its exact location. The automated parking system also transmits 100 the cleaning robot 300 suitable signals that the cleaning robot 300 cause the planned measures to be carried out. With these signals various information and instructions can be sent to the cleaning robot 300 be transmitted.

Im einfachsten Fall werden im Wesentlichen nur Positionsinformationen mit der aktuellen Position des Objekts 400 übertragen, wobei das Signal jedoch auch Anweisungen zu der durchzuführenden Aufgabe enthalten kann. Der Reinigungsroboter 300 verwendet dann seine eigene Routenberechnungseinrichtung 312 zur Berechnung einer geeigneten Route 530 für die Fahrt von seiner Startposition 510 zu einer durch die Position des Objekts 400 vorgegebenen Zielposition 520.In the simplest case, there is essentially only position information with the current position of the object 400 transmitted, but the signal can also contain instructions on the task to be performed. The cleaning robot 300 then uses its own route calculation facility 312 to calculate a suitable route 530 for driving from its starting position 510 to one by the position of the object 400 specified target position 520 .

In einem alternativen Fall findet die Berechnung der geeigneten Route 530 für die Fahrt zwischen der Startposition 510 und der Zielposition 520 mithilfe einer internen Routenberechnungseinrichtung 112 der Steuervorrichtung 110 des automatisierten Parksystems 100. Anschließend wird die so berechnete Route 530 mit dem Signal in Form entsprechender Routeninformationen an den Reinigungsroboter 300 übertragen. Auch hierbei können gegebenenfalls noch Anweisungen zu der anstehenden Aufgabe mit übertragen werden.In an alternative case, the calculation of the suitable route takes place 530 for driving between the starting position 510 and the target position 520 using an internal route calculation facility 112 the control device 110 the automated parking system 100 . Then the route calculated in this way 530 with the signal in the form of corresponding route information to the cleaning robot 300 transfer. Here, too, instructions for the task at hand can also be transferred if necessary.

Sobald dem Reinigungsroboter 300 sämtliche Informationen zu der Route und der durchzuführenden Aufgabe bereitstehen, setzt er sich in beiden Fällen selbstständig in Bewegung und fährt von seiner Startposition 510 zu der vorgegebenen Zielposition 520 entlang der berechneten Route 530, um das Objekt 400 aus dem betreffenden Bereich 210 der Parkfläche 200 zu entfernen. Im Anschluss daran kann der Reinigungsroboter 300 wieder zu seiner Startposition 510 entlang der gleichen Route 530 zurückfahren. Für die Rückfahrt kann jedoch auch eine andere Route vorgesehen werden. Ferner kann der Reinigungsroboter nach dem Reinigungsvorgang auch eine andere Position innerhalb der Parkfläche 200 ansteuern. Der Zeitpunkt kann dabei so gewählt werden, dass die Reinigung in einem Zeitfenster erfolgt, indem gerade wenig sonstiger Verkehr stattfindet.
Alternativ zu den beiden zuvor beschriebenen Fällen, in denen der Reinigungsroboter seine Fahrt selbstständig durchführt, kann es sinnvoll sein, wenn das automatisierte Parksystem 100 die Bewegung des Reinigungsroboters 300 auf der Parkfläche 200 vollständig steuert. In einem solchen Fall erfolgt die Berechnung der geeigneten Route 530 ebenfalls mithilfe der in der Steuervorrichtung 110 des automatisierten Parksystems 100 integrierten Routenberechnungseinrichtung 112. Im Anschluss daran erzeugt die interne Steuereinrichtung 113 des automatisierten Parksystems 100 die zur Steuerung des Reinigungsroboters 300 notwendigen Steuerbefehle und sendet diese mit dem Signal an den Reinigungsroboter 300. der Reinigungsroboter 300 setzt die empfangenen Steuerbefehle mithilfe seiner internen Steuereinrichtung 313 an entsprechende Steuersignale zum ansteuern seiner Aktoren um. Auch in diesem Fall fährt der Reinigungsroboter 300 entsprechend der zuvor berechneten Route 530 von der Startposition 510 zu der Zielposition 520, um das Objekt 400 aus dem jeweiligen Bereich 210 zu entfernen.As soon as the cleaning robot 300 If all the information about the route and the task to be performed is available, in both cases it starts moving independently and drives from its starting position 510 to the specified target position 520 along the calculated route 530 to the object 400 from the area concerned 210 the parking area 200 to remove. The cleaning robot can then 300 back to its starting position 510 along the same route 530 drive back. However, a different route can be provided for the return journey. Furthermore, the cleaning robot can also move to a different position within the parking area after the cleaning process 200 drive. The point in time can be selected so that the cleaning takes place in a time window in which there is currently little other traffic.
As an alternative to the two cases described above, in which the cleaning robot carries out its own journey, it can be useful if the automated parking system 100 the movement of the cleaning robot 300 on the parking area 200 fully controls. In such a case, the appropriate route is calculated 530 also with the help of the in the control device 110 the automated parking system 100 integrated route calculation device 112 . The internal control device then generates 113 the automated parking system 100 those for controlling the cleaning robot 300 necessary control commands and sends them with the signal to the cleaning robot 300 . the cleaning robot 300 sets the received control commands with the help of its internal control device 313 to corresponding control signals to control its actuators. In this case, too, the cleaning robot moves 300 according to the previously calculated route 530 from the starting position 510 to the target position 520 to the object 400 from the respective area 210 to remove.

Um eine Kollision des Reinigungsroboters 300 während seiner Fahrt entlang der Route 530 mit Hindernissen 600, 410 zu vermeiden, wird die Umgebung des Reinigungsroboters 300 vorzugsweise ständig überwacht. Das kann sowohl mithilfe der in dem Reinigungsroboter 300 integrierten Sensoren 321 als auch mithilfe der fest installierten Sensoren 121, 122 des automatisierten Parksystems 100 erfolgen. Sofern dabei für den Reinigungsroboter 300 ein Hindernis 600, 410 detektiert wird, können verschiedene Strategien angewendet werden, um eine Kollision des Reinigungsroboters 300 mit dem Hindernis zu vermeiden. Im einfachsten Fall kann der Reinigungsroboter 300 angehalten werden.To a collision of the cleaning robot 300 while driving along the route 530 with obstacles 600 , 410 to avoid is the environment of the cleaning robot 300 preferably constantly monitored. This can be done both with the help of the cleaning robot 300 integrated sensors 321 as well as with the help of the permanently installed sensors 121 , 122 the automated parking system 100 take place. Provided that it is for the cleaning robot 300 an obstacle 600 , 410 is detected, various strategies can be applied to a Collision of the cleaning robot 300 with the obstacle to avoid. In the simplest case, the cleaning robot 300 be stopped.

Ferner kann der Reinigungsroboter 300 das Hindernis 600, 410 auch auf einer alternativen Route 531 umfahren. Eine solche Situation ist in der 4 dargestellt, wobei der sich entlang der Route 530 fortbewegende Reinigungsroboter 301 einem entgegenkommenden Fahrzeug 600 begegnet. In diesem Fall berechnet die Steuervorrichtung 110 des automatisierten Parksystems 100 bzw. die Steuervorrichtung 310 des Reinigungsroboters eine Ausweichroute 531, die ein sicheres Umfahren des Hindernisses 600 ermöglicht. Der Reinigungsroboter 300 setzt anschließend seine Fahrt entlang der Alternativroute 531 fort.Furthermore, the cleaning robot 300 the obstacle 600 , 410 also on an alternative route 531 drive around. Such a situation is in the 4th shown, being along the route 530 locomotion cleaning robots 301 an oncoming vehicle 600 encountered. In this case, the control device calculates 110 the automated parking system 100 or the control device 310 the cleaning robot takes an alternative route 531 that a safe avoidance of the obstacle 600 enables. The cleaning robot 300 then continues its journey along the alternative route 531 away.

Stehen die Informationen zu möglichen Hindernissen 600, 410 auf einer geeigneten Route 530 der jeweiligen Steuereinrichtung 110, 310 frühzeitig zur Verfügung, so kann bereits vor dem Fahrtbeginn eine Alternativroute 531 berechnet und der Reinigungsroboter 300 entlang dieser Alternativroute 531 auf den Weg geschickt werden. Hierzu zeigt die 5 eine entsprechende Situation, in der ein Fahrzeug 600 in analoger Weise zu der in der 4 dargestellten Situation die zunächst berechnete Route 530 blockiert. Infolgedessen wird für den Reinigungsroboter 300 eine alternative Route 531 ermittelt, die gegebenenfalls ungünstiger, da zum Beispiel länger ist, auf der jedoch eine Kollision mit dem Fahrzeug 600 vermieden wird.The information on possible obstacles is available 600 , 410 on a suitable route 530 the respective control device 110 , 310 available in good time, so an alternative route can be found before the start of the journey 531 calculated and the cleaning robot 300 along this alternative route 531 be sent on the way. The 5 a corresponding situation in which a vehicle 600 in a manner analogous to that in the 4th the initially calculated route 530 blocked. As a result, for the cleaning robot 300 an alternative route 531 determined, which may be less favorable, for example because it is longer, but on which there is a collision with the vehicle 600 is avoided.

Sofern zur Berechnung der Routen 530, 531 Informationen der gesamten Infrastruktur des automatisierten Parksystems 130 herangezogen werden, lassen auch solche Umstände berücksichtigen, welche erst im Verlauf der Fahrt des Reinigungsroboters 300 ein Hindernis darstellen können. Wie in der 5 dargestellt ist, kann beispielsweise ein zukünftiges Hindernis 410, wie zum Beispiel ein aus einer Parkbucht herausfahrendes Fahrzeug 410, ebenso berücksichtigt werden, wie auch ein Fahrzeug 410, das zunächst ein Hindernis darstellt, jedoch bis zum Eintreffen des Reinigungsroboters 300 diesem nicht mehr im Weg ist.Provided for the calculation of the routes 530 , 531 Information from the entire infrastructure of the automated parking system 130 are used, can also take into account those circumstances that only occur in the course of the journey of the cleaning robot 300 can be an obstacle. Like in the 5 is shown, for example, a future obstacle 410 such as a vehicle driving out of a parking space 410 , as well as a vehicle 410 which initially represents an obstacle, but until the robot cleaner arrives 300 is no longer in the way.

Eine weitere alternative Maßnahme zur Vermeidung von Kollisionen stellt das Anfahren von Ausweispositionen durch den Reinigungsroboter 300 dar. In der 6 ist eine entsprechende Situation dargestellt, in der der Reinigungsroboter 300 auf seinem Weg entlang der berechneten Route 530 auf ein entgegenkommendes Fahrzeug 600 als Hindernis trifft. In diesem Fall wird für den Reinigungsroboter eine Ausweichroute 531 ermittelt, und der Reinigungsroboter 300 entlang der Ausweichroute 531 zu einer Ausweichposition 540 gefahren. Stellt die jeweilige Steuervorrichtung 110, 310 anschließend fest, dass das Hindernis 600 nicht mehr im Weg ist, setzt der Reinigungsroboter 300 seine Fahrt entlang der ursprünglichen Route 530 zu der Zielposition 520 fort.Another alternative measure to avoid collisions is when the cleaning robot moves to badge positions 300 dar. In the 6th a corresponding situation is shown in which the cleaning robot 300 on his way along the calculated route 530 on an oncoming vehicle 600 as an obstacle. In this case, an alternative route is used for the cleaning robot 531 determined, and the cleaning robot 300 along the alternative route 531 to an alternate position 540 drove. Provides the respective control device 110 , 310 then found that the obstacle 600 is no longer in the way, the cleaning robot continues 300 his ride along the original route 530 to the target position 520 away.

In der 7 ist ein Blockschaltbild der zur Durchführung des Verfahrens verwendeten Systeme und Komponenten gemäß einer ersten und einer zweiten Ausführungsvariante dargestellt. Dabei erfolgt die Berechnung der Route 130 innerhalb der Steuervorrichtung 110 des automatisierten Parksystems 100. Hierzu werden der Steuervorrichtung 110 zunächst von der Sensoreinrichtung 120 Signale 701 mit den Sensordaten der Sensoren 121, 122 übermittelt. Die Auswerteeinrichtung 111 identifiziert anhand der Sensordaten die in befahrbaren Bereichen 210 der Parkfläche 200 vorhandenen Objekte 400 und bestimmt ihre jeweilige Position. Die dabei gewonnenen Informationen werden in Form von Signalen 702 an die Routenberechnungseinrichtung 112 der Sensorvorrichtung 110 übermittelt, welche anhand dieser Informationen eine geeignete Route 530 für den Reinigungsroboter 300 berechnet. Die so gewonnenen Routeninformationen werden in Form von Signalen 703 an eine interne Steuereinrichtung 113 übergeben, welche diese Informationen gegebenenfalls mit zusätzlichen Anweisungen in Form von Signalen 704 an die Steuervorrichtung 310 des Reinigungsroboters 300 übermittelt. Anhand dieser Informationen erzeugt eine interne Steuereinrichtung 313 des Reinigungsroboters 300 geeignete Steuersignale 705 die wenigstens eine Aktuatoreinrichtung 340 des Reinigungsroboters 300 ansteuern. In einer alternativen Ausführungsform erzeugt die interne Steuereinrichtung 113 des automatisierten Parksystems 300 mithilfe der ihr zur Verfügung stehenden Informationen bereits Steuerbefehle zur direkten Steuerung des Reinigungsroboters 300. Diese Steuerbefehle werden in Form der Signale 704 an die Steuervorrichtung 310 des Reinigungsroboters übertragen und mittels der Steuereinrichtung 113 in entsprechende Steuersignale zum Ansteuern der wenigstens einen Aktuatoreinrichtung 340.In the 7th a block diagram of the systems and components used to carry out the method according to a first and a second embodiment variant is shown. The route is calculated 130 within the control device 110 the automated parking system 100 . To do this, the control device 110 initially from the sensor device 120 Signals 701 with the sensor data of the sensors 121 , 122 transmitted. The evaluation device 111 uses the sensor data to identify those in drivable areas 210 the parking area 200 existing objects 400 and determines their respective position. The information obtained is in the form of signals 702 to the route calculation device 112 the sensor device 110 transmitted which based on this information a suitable route 530 for the cleaning robot 300 calculated. The route information obtained in this way is in the form of signals 703 to an internal control device 113 pass this information, if necessary, with additional instructions in the form of signals 704 to the control device 310 of the cleaning robot 300 transmitted. Based on this information, an internal control device generates 313 of the cleaning robot 300 suitable control signals 705 the at least one actuator device 340 of the cleaning robot 300 drive. In an alternative embodiment, the internal control device generates 113 the automated parking system 300 with the help of the information available to it, control commands for direct control of the cleaning robot 300 . These control commands are in the form of signals 704 to the control device 310 of the cleaning robot and transmitted by means of the control device 113 into corresponding control signals for controlling the at least one actuator device 340 .

In der 8 ist ein Blockschaltbild der zur Durchführung des Verfahrens verwendeten Systeme und Komponenten gemäß einer dritten Ausführungsvariante dargestellt. Dabei erfolgt die Berechnung der Route 530 innerhalb der Steuervorrichtung 310 des Reinigungsroboters 300. Auch in diesem Fall werden hierzu der Steuervorrichtung zunächst von der Sensoreinrichtung 21 Signale 101 mit den Sensordaten der Sensoren 121, 122 übermittelt. Die Auswerteeinrichtung 111 identifiziert anhand der Sensordaten die in befahrbaren Bereichen 210 der Parkfläche 200 vorhandenen Objekte 400 und bestimmt ihre jeweilige Position. Die dabei gewonnenen Informationen werden in Form von Signalen 702 an eine innerhalb der Steuervorrichtung 310 des Reinigungsroboters 300 realisierte Routenberechnungseinrichtung 312 übermittelt, welcher anhand dieser Informationen eine geeignete Route 530 für den Reinigungsroboter 300 berechnet. Die so gewonnenen Routeninformationen werden in Form von Signalen 703 an die Steuereinrichtung 313 des Reinigungsroboters 300 übergeben. Anhand dieser Informationen erzeugt die Steuereinrichtung 313 geeignete Steuersignale zum Ansteuern der wenigstens einen Aktuatoreinrichtung 340 des Reinigungsroboters.In the 8th shows a block diagram of the systems and components used to carry out the method according to a third embodiment variant. The route is calculated 530 within the control device 310 of the cleaning robot 300 . In this case, too, the control device is initially controlled by the sensor device 21 Signals 101 with the sensor data of the sensors 121 , 122 transmitted. The evaluation device 111 uses the sensor data to identify those in drivable areas 210 the parking area 200 existing objects 400 and determines their respective position. The information obtained is in the form of signals 702 to one within the control device 310 of the cleaning robot 300 implemented route calculation device 312 transmitted which based on this information a suitable route 530 for the cleaning robot 300 calculated. The route information obtained in this way is in the form of signals 703 to the control device 313 of the cleaning robot 300 to hand over. The control device uses this information to generate 313 suitable control signals for controlling the at least one actuator device 340 of the cleaning robot.

Obwohl in den 7 und 8 der Reinigungsroboter 300 nicht von dem das automatisierte Parksystem 100 darstellenden Block umfasst ist, wird er dennoch als Bestandteil der Infrastruktur des automatisierten Parksystems 100 angesehen.Although in the 7th and 8th the cleaning robot 300 not from that of the automated parking system 100 is included, it is still part of the infrastructure of the automated parking system 100 viewed.

Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt. Vielmehr können hieraus auch andere Variationen vom Fachmann abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.Although the invention has been illustrated and described in more detail by the preferred exemplary embodiments, the invention is not restricted by the examples disclosed. Rather, other variations can also be derived from this by the person skilled in the art without departing from the scope of protection of the invention.

Claims (9)

Verfahren zum Reinigen einer einem automatisierten Parksystem (100) zugeordneten Parkfläche (200) mithilfe eines Reinigungsroboters (300), wobei mithilfe wenigstens eines Sensors (121, 122, 321, 621) des automatisierten Parksystems (100), des Reinigungsroboters (300) und/oder eines mit dem automatisierten Parksystem (100) kommunizierenden Fahrzeugs (600) ein Objekt (400) in einem befahrbaren Bereich (210) der Parkfläche (200) detektiert wird, wobei das Objekt (400) mithilfe einer Auswerteeinrichtung (111) des automatisierten Parksystems (100) als Abfall identifiziert und seine Position bestimmt wird, wobei für den Reinigungsroboter (300) eine Route (530) zwischen einer Startposition (510) und einer durch die Position des Objekts (400) auf der Parkfläche (200) vorgegebenen Zielposition (520), berechnet wird, und wobei wenigstens ein Signal (702, 704) an den Reinigungsroboter (300) ausgegeben wird, das den Reinigungsroboter (300) veranlasst, entlang der berechneten Route (530) zwischen der Startposition (510) und der Zielposition (520) zu fahren und das Objekt (400) aus dem befahrbaren Bereich (210) der Parkfläche (200) zu entfernen.Method for cleaning a parking area (200) assigned to an automated parking system (100) with the aid of a cleaning robot (300), with the aid of at least one sensor (121, 122, 321, 621) of the automated parking system (100), the cleaning robot (300) and / or a vehicle (600) communicating with the automated parking system (100) detects an object (400) in a drivable area (210) of the parking area (200), the object (400) being identified as waste with the aid of an evaluation device (111) of the automated parking system (100) and its position being determined, wherein a route (530) between a starting position (510) and a target position (520) predetermined by the position of the object (400) on the parking area (200) is calculated for the cleaning robot (300), and wherein at least one signal (702 , 704) is output to the cleaning robot (300), which causes the cleaning robot (300) to drive along the calculated route (530) between the starting position (510) and the target position (520) and the object (400) from the drivable Area (210) of the parking area (200) to be removed. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das übertragene Signal (702, 704) eines der folgenden umfasst: - wenigstens eine Routeninformation zu der von einer Routenberechnungseinrichtung (112) des automatisierten Parksystems (100) berechneten Route (530); - wenigstens eine Positionsinformation zu der von der Auswerteeinrichtung (111) des automatisierten Parksystems (100) ermittelten Position des Objekts (400), oder - wenigstens einen Steuerbefehl zum direkten Steuern des Reinigungsroboters (300) entlang der Route (530).Procedure according to Claim 1 wherein the transmitted signal (702, 704) comprises one of the following: - at least one piece of route information relating to the route (530) calculated by a route calculation device (112) of the automated parking system (100); - At least one position information item on the position of the object (400) determined by the evaluation device (111) of the automated parking system (100), or - at least one control command for directly controlling the cleaning robot (300) along the route (530). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Umgebung (500) des Reinigungsroboters (300) während seiner Fahrt entlang der berechneten Route (530) im Hinblick auf mögliche Hindernisse (410) mithilfe wenigstens eines Sensors (121, 122, 321, 621) des automatisierten Parksystems (100), des Reinigungsroboters (300) und/oder des mit dem automatisierten Parksystem (100) kommunizierenden Fahrzeugs (600) überwacht wird, wobei in dem Fall, dass entlang der aktuellen Route (530) des Reinigungsroboters (300) ein Hindernis (410) detektiert wird, wenigstens eine der folgenden Aktionen durchgeführt wird: - Anhalten des Reinigungsroboters (300) vor dem Hindernis (410), - Berechnen einer Ausweichroute (531), die dem Reinigungsroboter (300) ein kollisionsfreies Umfahren des Hindernisses (410) ermöglicht, und Steuern des Reinigungsroboters (300) entlang der Ausweichroute (531), und/oder - Steuern des Reinigungsroboters (300) zu einer Ausweichposition (540) und Fortsetzen der Fahrt des Reinigungsroboters (300), sofern das Hindernis (410) entlang der aktuellen Route (530) des Reinigungsroboters (300) nicht mehr detektiert wird.Procedure according to Claim 1 or 2 wherein the environment (500) of the cleaning robot (300) during its travel along the calculated route (530) with regard to possible obstacles (410) with the aid of at least one sensor (121, 122, 321, 621) of the automated parking system (100), the cleaning robot (300) and / or the vehicle (600) communicating with the automated parking system (100) is monitored, in the event that an obstacle (410) is detected along the current route (530) of the cleaning robot (300), at least one of the following actions is carried out: - stopping the cleaning robot (300) in front of the obstacle (410), - calculating an avoidance route (531) which enables the cleaning robot (300) to avoid the obstacle (410) without collision, and controlling the cleaning robot (300) along the avoidance route (531), and / or - controlling the cleaning robot (300) to an avoidance position (540) and continuing the journey of the cleaning robot (300) if the obstacle (410) is no longer detected along the current route (530) of the cleaning robot (300). Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei die Berechnung der Route (530) mithilfe einer zentralen Routenberechnungseinrichtung (112) des automatisierten Parksystems (100) erfolgt, wobei die berechnete Route (530) einer zentralen Steuereinrichtung (113) des automatisierten Parksystems (100) oder einer Steuereinrichtung (313) des Reinigungsroboters (300) übermittelt wird, und wobei die betreffende Steuereinrichtung (113, 313) die Bewegung des Reinigungsroboters (300) entlang der berechneten Route (530) steuert.Procedure according to Claim 1 , 2 or 3 , the route (530) being calculated with the aid of a central route calculation device (112) of the automated parking system (100), the calculated route (530) being sent to a central control device (113) of the automated parking system (100) or a control device (313) of the Cleaning robot (300) is transmitted, and wherein the relevant control device (113, 313) controls the movement of the cleaning robot (300) along the calculated route (530). Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei das automatisierte Parksystem (100) dem Reinigungsroboter (300) die aktuelle Position (520) des Objekts (400) in Form wenigstens einer Positionsinformation übermittelt, wobei eine dem Reinigungsroboter (300) zugeordnete Recheneinrichtung (311) die Route (530) zwischen der Startposition (510) und der Zielposition (530) anhand der übermittelten Positionsinformationen berechnet, und wobei die berechnete Route (530) in Form wenigstens einer Routeninformation einer dem Reinigungsroboter (300) zugeordneten Steuereinrichtung (313) übermittelt wird, die die Bewegung des Reinigungsroboters (300) entlang der berechneten Route (530) zwischen der Startposition (510) und der Zielposition (520) steuert.Procedure according to Claim 1 , 2 or 3 , wherein the automated parking system (100) transmits the current position (520) of the object (400) to the cleaning robot (300) in the form of at least one position information item, a computing device (311) assigned to the cleaning robot (300) showing the route (530) between the The starting position (510) and the target position (530) are calculated on the basis of the transmitted position information, and the calculated route (530) is transmitted in the form of at least one piece of route information to a control device (313) assigned to the cleaning robot (300), which shows the movement of the cleaning robot (300 ) controls along the calculated route (530) between the starting position (510) and the target position (520). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zur Überwachung der Parkfläche (200) und/oder der Umgebung (500) des Reinigungsroboters (300) wenigstens eine dem automatisierten Parksystem (100), dem Reinigungsroboter (300) und/oder einem auf der Parkfläche (200) befindlichen automatisierten Fahrzeug (600) zugeordnete Videokamera (121, 122, 321, 621) verwendet wird, und wobei die Detektion eines Objekts (400) und/oder eines Hindernisses (410) im Bereich der Parkfläche (200) durch Auswertung von Bilddaten der wenigstens einen Videokamera (121, 122, 321, 621) erfolgt.Method according to one of the preceding claims, wherein for monitoring the parking area (200) and / or the surroundings (500) of the cleaning robot (300) at least one of the automated parking system (100), the cleaning robot (300) and / or one on the parking area ( 200) located automated vehicle (600) associated video camera (121, 122, 321, 621) is used, and the detection of an object (400) and / or an obstacle (410) in the area of the parking area (200) by evaluating image data the at least one video camera (121, 122, 321, 621) takes place. Automatisiertes Parksystem (100) mit einem Reinigungsroboter (300) zum Reinigen einer dem automatisierten Parksystem (100) zugeordneten Parkfläche (200) umfassend: - eine Sensoreinrichtung (120) mit wenigstens einem Sensor (121, 122, 321, 621) ausgebildet zum Detektieren wenigstens eines Objekts (400) in wenigstens einem befahrbaren Bereich (210) der Parkfläche (200), - eine Auswerteeinrichtung (111) ausgebildet zum Auswerten von Daten des wenigstens einen Sensors (121, 122, 321, 621), wobei die Auswerteeinrichtung (111) ausgebildet ist das von dem wenigstens einen Sensor (121, 122, 321, 621) detektierte Objekt (400) als Abfall zu identifizieren und seine Position zu bestimmen, - eine Routenberechnungseinrichtung (112, 312) ausgebildet zum Berechnen einer Route (530) zwischen einer Startposition (510) des Reinigungsroboters (300) und einer der Position des Objekts (400) entsprechenden Zielposition (520), und - eine Steuereinrichtung (113, 313) ausgebildet zum Ausgeben wenigstens eines Signals (702, 704) an den Reinigungsroboter (300), das den Reinigungsroboter (300) veranlasst, entlang der berechneten Route (530) zwischen der Startposition (510) und der Zielposition (520) zu fahren und das Objekt (400) aus dem befahrbaren Bereich (210) der Parkfläche (200) zu entfernen.Automated parking system (100) with a cleaning robot (300) for cleaning a parking area (200) assigned to the automated parking system (100), comprising: - a sensor device (120) with at least one sensor (121, 122, 321, 621) designed to detect at least one object (400) in at least one drivable area (210) of the parking area (200), - An evaluation device (111) designed for evaluating data from the at least one sensor (121, 122, 321, 621), the evaluation device (111) being designed for the object detected by the at least one sensor (121, 122, 321, 621) Identify (400) as waste and determine its location, a route calculation device (112, 312) designed to calculate a route (530) between a starting position (510) of the cleaning robot (300) and a target position (520) corresponding to the position of the object (400), and - A control device (113, 313) designed to output at least one signal (702, 704) to the cleaning robot (300), which causes the cleaning robot (300), along the calculated route (530) between the start position (510) and the destination position (520) to drive and to remove the object (400) from the drivable area (210) of the parking area (200). Steuervorrichtung (110) für ein automatisiertes Parksystem (100) nach Anspruch 7, die eingerichtet ist, wenigstens einen Teil der Schritte des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.Control device (110) for an automated parking system (100) according to Claim 7 , which is set up, at least a part of the steps of the method according to one of the Claims 1 until 6th to execute. Steuervorrichtung (310) für einen Reinigungsroboter (300) zum Reinigen einer einem automatisierten Parksystem (100) nach Anspruch 7 zugeordneten Parkfläche (200), wobei die Steuervorrichtung (310) ausgebildet ist, wenigstens einen Teil der Schritte des Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.Control device (310) for a cleaning robot (300) for cleaning an automated parking system (100) Claim 7 associated parking area (200), wherein the control device (310) is designed, at least a part of the steps of the method according to one of the Claims 1 until 6th to execute.
DE102020208573.0A 2020-07-08 2020-07-08 Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot Active DE102020208573B3 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020208573.0A DE102020208573B3 (en) 2020-07-08 2020-07-08 Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot
CN202110771706.8A CN113914690A (en) 2020-07-08 2021-07-08 Method for cleaning parking surface by cleaning robot, control device, parking system and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020208573.0A DE102020208573B3 (en) 2020-07-08 2020-07-08 Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020208573B3 true DE102020208573B3 (en) 2021-10-28

Family

ID=78261071

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020208573.0A Active DE102020208573B3 (en) 2020-07-08 2020-07-08 Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113914690A (en)
DE (1) DE102020208573B3 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114454185A (en) * 2022-01-11 2022-05-10 上海擎朗智能科技有限公司 Robot control method and device, robot and storage medium

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115095205B (en) * 2022-06-24 2023-12-26 普智城市科技(深圳)有限公司 Intelligent three-dimensional parking equipment based on cloud service

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011058125A2 (en) 2009-11-13 2011-05-19 Telejet Kommunikations Gmbh Storage systems comprising tractors and trailers
US20110144850A1 (en) 2008-01-16 2011-06-16 Takashi Jikihara Moving apparatus, moving method of moving apparatus, and movement control program of moving apparatus
DE102014221751A1 (en) 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Method and device for driving a vehicle in a parking lot
DE102017119574A1 (en) 2017-08-25 2019-02-28 Kuka Deutschland Gmbh Omnidirectional mobile driving platform with a working device

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110144850A1 (en) 2008-01-16 2011-06-16 Takashi Jikihara Moving apparatus, moving method of moving apparatus, and movement control program of moving apparatus
WO2011058125A2 (en) 2009-11-13 2011-05-19 Telejet Kommunikations Gmbh Storage systems comprising tractors and trailers
DE102014221751A1 (en) 2014-10-27 2016-04-28 Robert Bosch Gmbh Method and device for driving a vehicle in a parking lot
DE102017119574A1 (en) 2017-08-25 2019-02-28 Kuka Deutschland Gmbh Omnidirectional mobile driving platform with a working device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114454185A (en) * 2022-01-11 2022-05-10 上海擎朗智能科技有限公司 Robot control method and device, robot and storage medium

Also Published As

Publication number Publication date
CN113914690A (en) 2022-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3213315B1 (en) Method and device for operating a parking space
EP3998518B1 (en) Guidance of a motor vehicle in a car park
EP3224118B1 (en) Method and device for assisted driving of a vehicle
EP3250443B1 (en) Valet parking method and valet parking system
EP3170163B1 (en) Method for traffic coordination of motor vehicles in a parking environment
EP3224100B1 (en) Method and device for operating a plurality of vehicles
DE102012016039B4 (en) Autonomous operation of a motor vehicle in a car wash
DE102011077173A1 (en) Method for determining a parking trajectory
DE102014224073A1 (en) Server for operating a parking lot
EP3268264B1 (en) Method and device for creating an access possibilty to a vehicle interior
DE102015225241A1 (en) Method and system for automatically controlling a following vehicle with a fore vehicle
WO2019001975A1 (en) Method for the at least partially automated operation of a motor vehicle
EP3256365B1 (en) Method to operate a vehicle
DE102015202469B4 (en) Method and device for reducing the risk of a collision between two vehicles driving in a parking lot
DE102020208573B3 (en) Control device and method for cleaning a parking area of an automated parking system with the aid of a cleaning robot
DE102015218350A1 (en) Method for parking space optimization
DE102016003231A1 (en) Method for controlling an at least partially autonomously operated motor vehicle and motor vehicle
DE102015204861A1 (en) A method and apparatus for operating a vehicle and method and apparatus for operating a parking lot
DE102021205965A1 (en) Method for at least partially automated transfer of a motor vehicle
WO2017041943A1 (en) Method and device for operating a motor vehicle traveling driverlessly within a parking space
DE102014110175A1 (en) A method for assisting a driver when parking a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102019101569A1 (en) Method for driverless transfer of a vehicle over a route within a closed area
DE102014110173A1 (en) A method for assisting a driver when parking a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle
DE102020113933B4 (en) Method for remote control of an at least partially autonomously operated motor vehicle by an operator, and support system
DE102017218932B4 (en) Method for evaluating a trajectory of a means of transportation

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final
R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: G05D0001020000

Ipc: G05D0001430000