DE102020208181A1 - Method for operating a hybrid vehicle during a special operating trip, control unit and hybrid vehicle - Google Patents
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- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
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- B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
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- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/11—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using model predictive control [MPC] strategies, i.e. control methods based on models predicting performance
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/15—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect
- B60W20/16—Control strategies specially adapted for achieving a particular effect for reducing engine exhaust emissions
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- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
- B60K2006/4825—Electric machine connected or connectable to gearbox input shaft
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
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- B60W2050/0026—Lookup tables or parameter maps
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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- F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
- F01N2590/00—Exhaust or silencing apparatus adapted to particular use, e.g. for military applications, airplanes, submarines
- F01N2590/11—Exhaust or silencing apparatus adapted to particular use, e.g. for military applications, airplanes, submarines for hybrid vehicles
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F01—MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; ENGINE PLANTS IN GENERAL; STEAM ENGINES
- F01N—GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR MACHINES OR ENGINES IN GENERAL; GAS-FLOW SILENCERS OR EXHAUST APPARATUS FOR INTERNAL COMBUSTION ENGINES
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- F01N3/20—Exhaust or silencing apparatus having means for purifying, rendering innocuous, or otherwise treating exhaust for rendering innocuous by thermal or catalytic conversion of noxious components of exhaust characterised by methods of operation; Control specially adapted for catalytic conversion ; Methods of operation or control of catalytic converters
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Abstract
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs (100) in einer Sonderbetriebsart (SB), wobei das Hybridfahrzeug (100) einen Antriebsstrang (1) aufweist, der eine Verbrennungskraftmaschine (V), eine elektrische Maschine (E1, E2) und einen Abtrieb aufweist und der Antriebsstrang (1) eingerichtet ist, eine von der Verbrennungskraftmaschine (V) abgegebene Leistung (PVKM) auf den Abtrieb variabel zu übersetzen, wobei das Verfahren umfasst:
- Erfassen einer Antriebsleistungsanforderung (Pdes) zum Antreiben des Hybridfahrzeugs (100) gemäß einem Fahrerwunsch;
- Betreiben der Verbrennungskraftmaschine (100) in einem für die Sonderbetriebsart (SB) optimierten Betriebsbereich (T); und
- Umsetzen der Antriebsleistungsanforderung (Pdes) mittels des Antriebsstrangs (100), wobei die Verbrennungskraftmaschine (V) innerhalb des optimierten Betriebsbereichs (T) betrieben wird.
The present invention relates to a method for operating a hybrid vehicle (100) in a special operating mode (SB), the hybrid vehicle (100) having a drive train (1) comprising an internal combustion engine (V), an electrical machine (E1, E2) and a Has output and the drive train (1) is set up to variably translate a power (P VKM ) delivered by the internal combustion engine (V) to the output, the method comprising:
- Detecting a drive power requirement (P des ) for driving the hybrid vehicle (100) in accordance with a driver's request;
- Operating the internal combustion engine (100) in an operating range (T) optimized for the special operating mode (SB); and
- Implementation of the drive power requirement (P des ) by means of the drive train (100), the internal combustion engine (V) being operated within the optimized operating range (T).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs während einer Sonderbetriebsbart, ein Steuergerät und ein Hybridfahrzeug.The invention relates to a method for operating a hybrid vehicle during a special operating mode, a control device and a hybrid vehicle.
Bei bisherigen Katalysatorheizvorgängen durch Betreiben einer Verbrennungskraftmaschine in einem Leerlaufbetrieb oder durch Momentenband-Katalysatorheizen kann es zu vergleichsweise hohen Emissionswerten, vergleichsweise hohem Kraftstoffverbrauch und/oder vergleichsweise langen Heizvorgängen kommen. Ferner kann auch der Heizvorgang unterbrochen werden, wenn eine etwaige Fahrantriebsanforderung durch eine Betriebspunktverschiebung der Verbrennungskraftmaschine erfüllt werden muss.In previous catalyst heating processes by operating an internal combustion engine in idle mode or through torque band catalytic converter heating, comparatively high emission values, comparatively high fuel consumption and / or comparatively long heating processes can occur. Furthermore, the heating process can also be interrupted if a possible drive requirement has to be met by shifting the operating point of the internal combustion engine.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren für das Betreiben von einem Hybridfahrzeug in Sonderbetriebsarten, ein verbessertes Steuergerät und ein verbessertes Hybridfahrzeug bereitzustellen.The object of the present invention is to provide an improved method for operating a hybrid vehicle in special operating modes, an improved control device and an improved hybrid vehicle.
Diese Aufgabe wird durch das Verfahren nach Anspruch 1, das Steuergerät nach Anspruch 9 und das Hybridfahrzeug nach Anspruch 10 gelöst.This object is achieved by the method according to
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der folgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung.Further advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims and the following description of preferred exemplary embodiments of the present invention.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs in einer Sonderbetriebsart, wobei das Hybridfahrzeug einen Antriebsstrang aufweist, der eine Verbrennungskraftmaschine, eine elektrische Maschine und einen Abtrieb aufweist und der Antriebsstrang eingerichtet ist, eine von der Verbrennungskraftmaschine abgegebene Leistung auf den Abtrieb variabel zu übersetzen, wobei das Verfahren umfasst:
- - Erfassen einer Antriebsleistungsanforderung zum Antreiben des Hybridfahrzeugs gemäß einem Fahrerwunsch;
- - Betreiben der Verbrennungskraftmaschine in einem optimierten Betriebsbereich; und
- - Umsetzen der Antriebsleistungsanforderung mittels des Antriebsstrangs, wobei die Verbrennungskraftmaschine innerhalb des optimierten Betriebsbereichs betrieben wird.
- - Detecting a drive power request for driving the hybrid vehicle according to a driver's request;
- - Operating the internal combustion engine in an optimized operating range; and
- Implementation of the drive power requirement by means of the drive train, the internal combustion engine being operated within the optimized operating range.
Das Hybridfahrzeug kann eine serielle oder eine parallele Hybridanordnung aufweisen.The hybrid vehicle may have a series or a parallel hybrid arrangement.
Der Antriebsstrang des Hybridfahrzeugs ist eingerichtet, die von der Verbrennungskraftmaschine abgegebene Leistung (verbrennungsmotorische Leistung) zumindest teilweise oder sogar vollständig variabel auf den Abtrieb zu übersetzen. Dabei kann ein von der Verbrennungskraftmaschine erzeugtes Drehmoment und/oder eine Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine übersetzt werden. Dabei ist mit „Übersetzen“ gemeint, dass die verbrennungsmotorische Leistung in bestimmten Verhältnissen auf den Abtrieb übertragen werden kann. In manchen Ausführungsformen kann die variable Übersetzung, also das Übertragungsverhältnis, frei wählbar sein. Dabei kann die Übersetzung durch eine entsprechend eingerichtete Getriebeanordnung erfolgen. Alternativ oder ergänzend kann die Übersetzung auch umfassen, dass die verbrennungsmotorische Leistung mittels eines Generators zumindest in elektrische Leistung umgewandelt wird, die dann zumindest teilweise zum Antreiben der als Antriebsmotor betriebenen elektrischen Maschine verwendet wird. Dabei kann die elektrische Leistung auch zum Laden eines elektrischen Speichers des Hybridfahrzeugs verwendet werden, der mit der elektrischen Maschine verbunden ist.The drive train of the hybrid vehicle is set up to convert the power output by the internal combustion engine (internal combustion engine power) at least partially or even completely variably to the output. A torque generated by the internal combustion engine and / or a speed of the internal combustion engine can be translated. "Translate" means that the internal combustion engine power can be transferred to the output in certain ratios. In some embodiments, the variable gear ratio, that is to say the transmission ratio, can be freely selected. The translation can be done by a suitably set up gear arrangement. Alternatively or in addition, the translation can also include that the internal combustion engine power is converted at least into electrical power by means of a generator, which is then at least partially used to drive the electrical machine operated as a drive motor. The electrical power can also be used to charge an electrical storage device of the hybrid vehicle that is connected to the electrical machine.
Der Abtrieb des Antriebsstrangs umfasst in der Regel die Räder des Hybridfahrzeugs. Somit kann eine von der Verbrennungskraftmaschine erzeugte (Antriebs-)Leistung zumindest teilweise frei einstellbar auf den Abtrieb übertragen werden. Dabei umfasst „frei einstellbar“, dass die Übertragung der Leistung der Verbrennungskraftmaschine ohne eine feste Übersetzung an den Abtrieb erfolgen kann.The output of the drive train usually includes the wheels of the hybrid vehicle. In this way, a (drive) power generated by the internal combustion engine can be transmitted to the output in an at least partially freely adjustable manner. "Freely adjustable" here means that the power of the internal combustion engine can be transmitted to the output without a fixed gear ratio.
Beispiele für Hybridfahrzeuge, die eine variable Übersetzung ermöglichen, sind ein serieller Hybrid, ein seriell-paralleler Hybrid, ein eCVT-Hybrid, oder ein paralleler Hybrid mit mechanischem
Die elektrische Maschine kann als Motor oder als Generator betrieben werden. Dazu ist die elektrische Maschine mit dem elektrischen Speicher gekoppelt. In manchen Ausführungsformen ist die elektrische Maschine ferner mit der Verbrennungskraftmaschine gekoppelt, so dass die elektrische Maschine im Generatorbetrieb die verbrennungsmotorische Leistung in elektrische Leistung umwandeln kann.The electrical machine can be operated as a motor or as a generator. For this purpose, the electrical machine is coupled to the electrical storage device. In some embodiments, the electrical machine is also coupled to the internal combustion engine, so that the electrical machine can convert the internal combustion engine power into electrical power in generator mode.
Die Antriebsleistung ist diejenige Leistung, die durch den Antriebsstrang bereitgestellt und zum Antrieben des Hybridfahrzeugs verwendet wird. Die Antriebsleistungsanforderung ist eine von einem Fahrer des Hybridfahrzeugs gewünschte Fahrgeschwindigkeit, die bspw. aus einer Betätigung und/oder Stellung eines Beschleunigungspedals des Hybridfahrzeugs abgeleitet werden kann.The drive power is the power that is provided by the drive train and used to drive the hybrid vehicle. The drive power requirement is a driving speed desired by a driver of the hybrid vehicle, which can be derived, for example, from an actuation and / or position of an accelerator pedal of the hybrid vehicle.
Das Verfahren ist darauf gerichtet, das Hybridfahrzeug in einer Sonderbetriebsart zu betreiben. Sonderbetriebsarten des Hybridfahrzeugs, wie bspw. Katalysatorheizen, können wegen eingeschränkter Stabilität einer Kraftstoffverbrennung in der Verbrennungskraftmaschine regelmäßig nur in einem Teilbereich des regulären Betriebsbereichs der Verbrennungskraftmaschine realisiert werden.The method is aimed at operating the hybrid vehicle in a special operating mode. Special operating modes of the hybrid vehicle, such as catalytic converter heating, can regularly only be implemented in a sub-range of the regular operating range of the internal combustion engine due to the limited stability of fuel combustion in the internal combustion engine.
Die Verbrennungskraftmaschine wird in dem für die Sonderbetriebsart optimierten Betriebsbereich betrieben. Der optimierte Betriebsbereich umfasst eine Vielzahl von optimierten Betriebspunkten. Hierbei sind die Betriebspunkte der Verbrennungskraftmaschine gemeint, wobei ein Betriebspunkt durch das von der Verbrennungskraftmaschine erzeugte Drehmoment und ihre Drehzahl definiert ist. Die Verbrennungskraftmaschine wird somit in einem optimierten Betriebspunkt betrieben, wobei der optimierte Betriebspunkt aus einer Vielzahl von für die Sonderbetriebsart optimierten Betriebspunkten ausgewählt wird. In manchen Ausführungsformen kann der optimierte Betriebsbereich ein einzelner Betriebspunkt sein. In anderen Ausführungsformen kann der optimierte Betriebsbereich eine (Kenn-)Linie oder Trajektorie in einem Kennfeld der Verbrennungskraftmaschine sein. In weiteren Ausführungsformen kann der optimierte Betriebsbereich einen Bereich um die vorher beschriebene Linie in dem Kennfeld der Verbrennungskraftmaschine umfassen.The internal combustion engine is operated in the operating range optimized for the special operating mode. The optimized operating range comprises a large number of optimized operating points. This refers to the operating points of the internal combustion engine, an operating point being defined by the torque generated by the internal combustion engine and its speed. The internal combustion engine is thus operated at an optimized operating point, the optimized operating point being selected from a large number of operating points optimized for the special operating mode. In some embodiments, the optimized operating range can be a single operating point. In other embodiments, the optimized operating range can be a (characteristic) line or trajectory in a characteristic diagram of the internal combustion engine. In further embodiments, the optimized operating range can include a range around the previously described line in the engine map of the internal combustion engine.
Dabei ist jeder Betriebspunkt der Vielzahl von optimierten Betriebspunkten ein für eine entsprechende Leistung der Verbrennungskraftmaschine optimierter Betriebspunkt. Je nach Sonderbetriebsart kann der optimierte Betriebsbereich nach entsprechenden Optimierungskriterien ermittelt werden. Beispielsweise kann für das oben erwähnte Katalysatorheizen als Sonderbetriebsart das Verhältnis von Abgasenthalpie zu Rohemissionen (z. B. HC-Rohemission und/oder NOx-Rohemissionen) als Optimierungskriterium verwendet werden. In der Regel werden das Kennfeld der Verbrennungskraftmaschine und der optimierte Betriebsbereich empirisch ermittelt. In manchen Ausführungsformen können der optimierte Betriebsbereich und das Kennfeld auch aus Modellen, Simulationen, mathematischen Formeln, etc. abgeleitet werden.Each operating point of the multitude of optimized operating points is an operating point optimized for a corresponding performance of the internal combustion engine. Depending on the special operating mode, the optimized operating range can be determined according to corresponding optimization criteria. For example, the ratio of exhaust gas enthalpy to raw emissions (e.g. HC raw emissions and / or NOx raw emissions) can be used as an optimization criterion for the above-mentioned catalyst heating as a special operating mode. As a rule, the engine map and the optimized operating range are determined empirically. In some embodiments, the optimized operating range and the map can also be derived from models, simulations, mathematical formulas, etc.
Die Antriebsleistungsanforderung wird mittels des Antriebsstrangs umgesetzt. Mit anderen Worten, die Verbrennungskraftmaschine, die elektrische Maschine und die variable Übersetzung durch den Antriebsstrang wirken derart miteinander, dass die Antriebsleistungsanforderung des Fahrers, z. B. die gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit, umgesetzt wird. Während der Umsetzung der Antriebsleistungsanforderung wird die Verbrennungskraftmaschine in dem optimierten Betriebsbereich betrieben. Dabei kann es je nach Antriebsleistungsanforderung dazu kommen, dass die in dem optimierten Betriebsbereich betriebene Verbrennungskraftmaschine eine Leistung (verbrennungsmotorische Leistung) abgibt, die höher oder kleiner ist als die Antriebsleistungsanforderung. Jedoch kann durch die variable Übersetzung des Antriebsstrangs und/oder durch eine elektrische Leistungsreserve des Antriebsstrangs, die durch die elektrische Maschine und einen elektrischen Speicher zur Verfügung gestellt wird, der Unterschied zwischen der Antriebsleistungsanforderung und der verbrennungsmotorischen Leistung ausgeglichen werden. Dabei kann die elektrische Leistungsreserve mindestens eines von positiver und negativer Leistungsreserve umfassen. Dabei bedeutet „positive Leistungsreserve“, dass eine (elektrische) Leistung zusätzlich zur verbrennungsmotorischen Leistung bereitgestellt werden kann, und „negative Leistungsreserve“, dass die auf den Abtrieb übertragene verbrennungsmotorische Leistung verringert werden kann, wobei jedenfalls der Betriebspunkt der Verbrennungskraftmaschine nicht beeinflusst wird.The drive power requirement is implemented by means of the drive train. In other words, the internal combustion engine, the electric machine and the variable ratio through the drive train interact in such a way that the drive power requirement of the driver, e.g. B. the desired vehicle speed is implemented. While the drive power requirement is being implemented, the internal combustion engine is operated in the optimized operating range. Depending on the drive power requirement, it can happen that the internal combustion engine operated in the optimized operating range delivers a power (internal combustion engine power) that is higher or lower than the drive power requirement. However, the difference between the drive power requirement and the internal combustion engine power can be compensated for by the variable ratio of the drive train and / or by an electrical power reserve of the drive train, which is made available by the electrical machine and an electrical storage device. The electrical power reserve can include at least one of positive and negative power reserves. "Positive power reserve" means that an (electrical) power can be provided in addition to the internal combustion engine power, and "negative power reserve" means that the internal combustion engine power transferred to the output can be reduced, whereby the operating point of the internal combustion engine is not influenced in any case.
Somit wird zum Umsetzen der Antriebsleistungsanforderung die Verbrennungskraftmaschine in dem optimierten Betriebsbereich betrieben, wobei sich der Betriebspunkt der Verbrennungskraftmaschine je nach Antriebsleistungsanforderung innerhalb oder entlang des optimierten Betriebsbereichs verschiebt. Zum Erreichen der Antriebsleistungsanforderung wird die verbrennungsmotorische Leistung, falls nötig, mit der elektrischen Leistungsreserve kombiniert.Thus, in order to implement the drive power requirement, the internal combustion engine is operated in the optimized operating range, the operating point of the internal combustion engine shifting within or along the optimized operating range depending on the drive power requirement. To achieve the drive power requirement, the internal combustion engine power is combined, if necessary, with the electrical power reserve.
Somit kann durch das obige Verfahren sichergestellt werden, dass die Verbrennungskraftmaschine in einem für die Sonderbetriebsart optimierten Betriebsbereich betrieben und gleichzeitig die Antriebsleistungsanforderung des Fahrers erfüllt wird.The above method can thus ensure that the internal combustion engine is operated in an operating range optimized for the special operating mode and that the driver's drive power requirement is met at the same time.
In einer Ausführungsform, bei der die Sonderbetriebsart der Katalysatorheizbetrieb ist und das Optimierungskriterium das Verhältnis zwischen der Abgasenthalpie und der Rohemissionen ist, kann sichergestellt werden, dass ein Katalysatorheizbetrieb ermöglicht wird, bei dem (Roh-)Emissionen und/oder ein Kraftstoffverbrauch zumindest teilweise reduziert werden können oder sogar optimal eingestellt werden und gleichzeitig die Antriebsleistungsanforderung sichergestellt wird.In one embodiment, in which the special operating mode is the catalyst heating mode and the optimization criterion is the ratio between the exhaust gas enthalpy and the raw emissions, it can be ensured that a catalyst heating mode is enabled in which (raw) emissions and / or fuel consumption are at least partially reduced can or even be optimally adjusted and at the same time the drive power requirement is ensured.
In manchen Ausführungsformen kann das Umsetzen der Antriebsleistungsanforderung mittels des Antriebsstrangs ferner mindestens eines von Folgenden umfassen:
- - Übersetzen der von der Verbrennungskraftmaschine abgegebenen Leistung zur Umsetzung der Antriebsleitungsanforderung; und
- - Betreiben der elektrischen Maschine in einem Motor- oder Generatormodus zum Erreichen der Antriebsleistungsanforderung.
- - Translate the power delivered by the internal combustion engine to implement the drive line request; and
- - Operating the electrical machine in a motor or generator mode to achieve the drive power requirement.
Wie oben beschrieben kann das Übersetzen des Drehmoments oder der verbrennungsmotorischen Leistung durch die variable Übersetzung erfolgen. In manchen Ausführungsformen kann die Übersetzung über eine entsprechend eingerichtete Getriebeanordnung, die der Antriebsstrang aufweist, erfolgen. Die Getriebeanordnung kann bspw. ein Planetengetriebe, ein Doppelkupplungsgetriebe und/oder ein stufenloses Getriebe (continously variable transmission,
Alternativ oder zusätzlich kann die elektrische Maschine in einem Motor- oder Generatormodus betrieben werden, um die Antriebsleistungsanforderung umzusetzen/zu erreichen. In einem Fall, in dem die verbrennungsmotorische Leistung zur Umsetzung der Antriebsleistungsanforderung nicht ausreicht, kann die elektrische Maschine als Antriebsmotor verwendet werden, um die Lücke zwischen der verbrennungsmotorischen Leistung und der Antriebsleistungsanforderung zu schließen. In einem anderen Fall, in dem die verbrennungsmotorische Leistung höher ist als die Antriebsleistungsanforderung, kann die elektrische Maschine als Generator verwendet werden, der die verbrennungsmotorische Leistung zumindest teilweise in elektrische Leistung umwandelt. Somit kann bspw. durch die verbrennungsmotorische Leistung der elektrische Speicher aufgeladen werden. Entsprechend kann somit die verbrennungsmotorische Leistung zumindest teilweise an den Abtrieb übertragen werden.Alternatively or additionally, the electric machine can be operated in a motor or generator mode in order to implement / achieve the drive power requirement. In a case in which the engine power is insufficient to implement the drive power requirement, the electric machine can be used as a drive motor in order to close the gap between the engine power and the drive power requirement. In another case in which the internal combustion engine power is higher than the drive power requirement, the electric machine can be used as a generator which at least partially converts the internal combustion engine power into electrical power. Thus, for example, the electrical storage device can be charged by the power of the internal combustion engine will. Correspondingly, the internal combustion engine power can thus be at least partially transferred to the output.
In weiteren Ausführungsformen kann alternativ oder zusätzlich die Leistung von der Verbrennungskraftmaschine zumindest teilweise von einer weiteren elektrischen Maschine in elektrische Leistung umgewandelt werden und durch die elektrische Maschine wieder in mechanische Leistung (bei einer anderen Drehzahl) zurückgewandelt werden. So kann ein entsprechend ausgestalteter Antriebsstrang ebenfalls eine variable Übersetzung darstellen. Beispielsweise kann eine derartige variable Übersetzung mittels einer seriellen Hybridanordnung umgesetzt werden.In further embodiments, the power from the internal combustion engine can alternatively or additionally be converted at least partially into electrical power by a further electrical machine and converted back into mechanical power (at a different speed) by the electrical machine. A correspondingly designed drive train can thus also represent a variable ratio. For example, such a variable translation can be implemented by means of a serial hybrid arrangement.
Somit kann mittels des oben beschriebenen Antriebsstrangs die Verbrennungskraftmaschine innerhalb des optimierten Betriebsbereichs in der Sonderbetriebsart betrieben werden und gleichzeitig die Antriebsleistungsanforderung des Fahrers erfüllen.Thus, by means of the drive train described above, the internal combustion engine can be operated in the special operating mode within the optimized operating range and, at the same time, meet the drive power requirement of the driver.
In weiteren Ausführungsformen kann der optimierte Betriebsbereich einen optimalen Betriebspunkt bei einer bestimmten Leistung der Verbrennungskraftmaschine umfassen, d. h. einen optimalen Betriebspunkt bei der bestimmten Leistung, und nebengeordnete optimierte Betriebspunkte für weitere Leistungen der Verbrennungskraftmaschine. Mit anderen Worten, der optimierte Betriebsbereich umfasst ein absolutes Optimum für die bestimmte Leistung und für jede andere Leistung ein entsprechendes lokales Optimum. Dabei erfüllt der optimale Betriebspunkt das oben erwähnte Optimierungskriterium am besten, wohingegen die nebengeordneten optimierten Betriebspunkte bzw. lokalen Optima im Vergleich zum optimalen Betriebspunkt das Optimierungskriterium vergleichsweise schlechter erfüllen. In manchen Ausführungsformen verhält es sich derart, dass je größer der Abstand zwischen dem optimalen Betriebspunkt und einem der nebengeordneten optimierten Betriebspunkten ist, desto schlechter wird das Optimierungskriterium erfüllt. Hierbei ist der Abstand zwischen den Betriebspunkten in dem Kennfeld der Verbrennungskraftmaschine gemeint.In further embodiments, the optimized operating range can include an optimal operating point at a specific output of the internal combustion engine, i. E. H. an optimal operating point for the specific power, and ancillary optimized operating points for further power of the internal combustion engine. In other words, the optimized operating range comprises an absolute optimum for the specific performance and a corresponding local optimum for every other performance. The optimal operating point fulfills the above-mentioned optimization criterion best, whereas the ancillary optimized operating points or local optima fulfill the optimization criterion comparatively less well than the optimal operating point. In some embodiments, the situation is such that the greater the distance between the optimal operating point and one of the secondary optimized operating points, the worse the optimization criterion is met. What is meant here is the distance between the operating points in the engine map.
Somit kann in manchen Ausführungsformen ein Betriebspunkt innerhalb des optimierten Betriebsbereichs in Abhängigkeit der Antriebsleistungsanforderung ausgewählt werden, unter Berücksichtigung des absolut optimalen Betriebspunkts und der nebengeordneten optimierten Betriebspunkte.Thus, in some embodiments, an operating point within the optimized operating range can be selected as a function of the drive power requirement, taking into account the absolutely optimal operating point and the additional, optimized operating points.
In anderen Ausführungsformen kann der optimierte Betriebsbereich innerhalb einer minimalen Leistungsgrenze und einer maximalen Leistungsgrenze für die Sonderbetriebsart und/oder innerhalb einer minimalen Drehzahl und einer maximalen Drehzahl für die Sonderbetriebsart liegen. Anders ausgedrückt, der optimierte Betriebsbereich kann eine minimale und eine maximale Leistungsgrenze und/oder eine minimale und eine Drehzahlgrenze aufweisen. Durch die Leistungs- und Drehzahlgrenzen wird sichergestellt, dass keine höhere oder niedrigere Leistung bzw. Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine eingestellt wird, die zum Verlassen der Sonderbetriebsart führt. Mit anderen Worten, durch diese Grenzen wird sichergestellt, dass das Hybridfahrzeug und die Verbrennungskraftmaschine innerhalb des Betriebsbereichs (der Verbrennungskraftmaschine) für die Sonderbetriebsart betrieben werden. Ein Leistungsunterschied zwischen der verbrennungsmotorischen Leistung (die aus einer Einhaltung der Leistungs- und/oder Drehzahlgrenze resultiert) und der Antriebsleistungsanforderung kann durch die elektrische Leistungsreserve bedient werden.In other embodiments, the optimized operating range can lie within a minimum power limit and a maximum power limit for the special operating mode and / or within a minimum speed and a maximum speed for the special operating mode. In other words, the optimized operating range can have a minimum and a maximum power limit and / or a minimum and a speed limit. The power and speed limits ensure that no higher or lower power or speed of the internal combustion engine is set that would lead to the special operating mode being exited. In other words, these limits ensure that the hybrid vehicle and the internal combustion engine are operated within the operating range (of the internal combustion engine) for the special operating mode. A power difference between the internal combustion engine power (which results from compliance with the power and / or speed limit) and the drive power requirement can be served by the electrical power reserve.
In einigen Ausführungsformen kann das Betreiben der Verbrennungskraftmaschine innerhalb des optimierten Betriebsbereichs ferner umfassen:
- - Verschieben eines Betriebspunkts der Verbrennungskraftmaschine innerhalb des optimierten Betriebsbereichs in Abhängigkeit einer Leistungsreserve des Antriebsstrangs, wobei die Leistungsreserve eine elektrische Leistungsreserve, die durch die elektrische Maschine und einen elektrischen Speicher zur Verfügung gestellt wird, und/oder eine verbrennungsmotorische Leistungsreserve, die durch ein Momentenband um den optimierten Betriebsbereich zur Verfügung gestellt wird, aufweist.
- - Shifting an operating point of the internal combustion engine within the optimized operating range as a function of a power reserve of the drive train, the power reserve being an electrical power reserve made available by the electrical machine and an electrical storage device, and / or an internal combustion engine power reserve that is generated by a torque band the optimized operating range is made available.
Das Momentenband ist eine minimale (untere) und eine maximale (obere) Drehmomentgrenze für das von der Verbrennungskraftmaschine erzeugte Drehmoment, wobei sich das Momentenband entlang des optimierten Betriebsbereichs erstreckt. In manchen Ausführungsform kann das Momentband drehzahlabhängig ausgebildet sein. Damit ist gemeint, dass die minimale und maximale Drehmomentgrenze für jede Drehzahl innerhalb des optimierten Betriebsbereichs unterschiedlich bestimmt sein kann. Die Antriebsleistungsanforderung kann teilweise von der verbrennungsmotorischen Leistungsreserve abgedeckt werden, so dass wenig oder keine Drehzahländerung an der Verbrennungskraftmaschine erforderlich ist.
Ferner kann die Leistungsreserve auf die elektrische Leistungsreserve oder auf die verbrennungsmotorische Leistungsreserve oder auf Kombination der elektrischen und verbrennungsmotorischen Leistungsreserve zurückgreifen.The torque band is a minimum (lower) and a maximum (upper) torque limit for the torque generated by the internal combustion engine, the torque band extending along the optimized operating range. In some embodiments, the torque band can be designed as a function of the speed. This means that the minimum and maximum torque limit can be determined differently for each speed within the optimized operating range. The drive power requirement can be partially covered by the internal combustion engine power reserve, so that little or no speed change is required on the internal combustion engine.
Furthermore, the power reserve can fall back on the electrical power reserve or on the internal combustion engine power reserve or on a combination of the electrical and internal combustion engine power reserve.
Wenn nun eine große Leistungsreserve vorliegt, so kann die Verbrennungskraftmaschine über einen vergleichsweise langen Zeitraum in einem vergleichsweise besser optimierten Betriebspunkt betrieben werden, bei dem die verbrennungsmotorische Leistung durch die Leistungsreserve des Antriebsstrangs unterstützt wird. Wenn die Leistungsreserve nun geringer wird (z. B. durch einen abnehmenden Ladezustand des elektrischen Speichers), kann die Leistungsreserve die Verbrennungskraftmaschine zur Umsetzung der Antriebsleistungsanforderung nur noch über einen vergleichsweise geringen Zeitraum unterstützen. Folglich wird die verbrennungsmotorische Leistung angehoben oder verringert, indem der Betrieb der Verbrennungskraftmaschine von dem vergleichsweise besser optimierten Betriebspunkt zu einem vergleichsweise schlechter optimierten Betriebspunkt (innerhalb des optimierten Betriebsbereichs) verschoben wird. Somit wird die verbrennungsmotorische Leistung an die Antriebsleistungsanforderung zumindest angenähert, so dass weniger Leistungsreserve zum Erreichen der Antriebsleistungsanforderung verwendet wird.If there is now a large power reserve, the internal combustion engine can be operated over a comparatively long period of time at a comparatively better optimized operating point at which the internal combustion engine power is reduced by the power reserve of the Powertrain is supported. If the power reserve now decreases (e.g. due to a decreasing state of charge of the electrical storage device), the power reserve can only support the internal combustion engine to implement the drive power requirement for a comparatively short period of time. Consequently, the internal combustion engine output is increased or decreased by shifting the operation of the internal combustion engine from the comparatively better optimized operating point to a comparatively poorer optimized operating point (within the optimized operating range). The internal combustion engine power is thus at least approximated to the drive power requirement, so that less power reserve is used to achieve the drive power requirement.
Wenn nun eine kleine Leistungsreserve vorliegt, so kann die Verbrennungskraftmaschine über einen vergleichsweise kurzen Zeitraum in einem vergleichsweise besser optimierten Betriebspunkt betrieben werden, bei dem die verbrennungsmotorische Leistung durch die Leistungsreserve des Antriebsstrangs unterstützt wird. Folglich wird wie oben verfahren und die verbrennungsmotorische Leistung angehoben oder verringert, indem der Betrieb der Verbrennungskraftmaschine von dem vergleichsweise besser optimierten Betriebspunkt zu einem vergleichsweise schlechter optimierten Betriebspunkt (innerhalb des optimierten Betriebsbereichs) verschoben wird. Somit wird die verbrennungsmotorische Leistung an die Antriebsleistungsanforderung zumindest angenähert, so dass weniger Leistungsreserve zum Erreichen der Antriebsleistungsanforderung verwendet wird.If there is now a small power reserve, the internal combustion engine can be operated over a comparatively short period of time at a comparatively better optimized operating point, at which the internal combustion engine power is supported by the power reserve of the drive train. As a result, the procedure is as above and the internal combustion engine power is increased or decreased by shifting the operation of the internal combustion engine from the comparatively better optimized operating point to a comparatively poorer optimized operating point (within the optimized operating range). The internal combustion engine power is thus at least approximated to the drive power requirement, so that less power reserve is used to achieve the drive power requirement.
Durch das Verschieben des Betriebspunkts innerhalb des optimierten Betriebsbereichs in Abhängigkeit der Leistungsreserve des Antriebsstrangs kann die Verbrennungskraftmaschine besonders gut in dem optimierten Betriebsbereich betrieben werden, wobei ferner ein Zustand (z. B. Temperatur, Ladezustand) des elektrischen Speichers und/oder ein Zustand (z. B. Temperatur) der elektrischen Maschine berücksichtigt werden können.By shifting the operating point within the optimized operating range as a function of the power reserve of the drive train, the internal combustion engine can be operated particularly well in the optimized operating range B. Temperature) of the electrical machine can be taken into account.
Zusätzlich können kurze und/oder geringe Änderungen der Antriebsleistungsanforderung durch die Leistungsreserve bedient werden, so dass ein Verschieben des Betriebspunktes verzögert oder sogar vermieden werden kann. Dadurch kann die Verbrennungskraftmaschine länger in einem besser optimierten Betriebspunkt betrieben werden. Ferner wird durch die Leistungsreserve eine Entprellung von kurzen und geringen Änderungen in der Antriebsleistungsanforderung ermöglicht, die ansonsten zu einer Verschiebung des Betriebspunktes führen würden.In addition, short and / or small changes in the drive power requirement can be served by the power reserve, so that a shift in the operating point can be delayed or even avoided. As a result, the internal combustion engine can be operated longer at a better optimized operating point. Furthermore, the power reserve enables short and small changes in the drive power requirement to be debounced, which would otherwise lead to a shift in the operating point.
In weiteren Ausführungsformen kann die Verbrennungskraftmaschine in Abhängigkeit einer mittleren Antriebsleistungsanforderung betrieben werden. Mit „mittlerer Antriebsleistungsanforderung“ ist gemeint, dass die Antriebsleistungsanforderung über eine vorbestimmte Zeitdauer gemittelt sein kann, d. h. eine über die vorbestimmte Zeitdauer durchschnittliche Antriebsleistungsanforderung. Beispielsweise können diese vorbestimmten Zeitdauern bis zu 120 Sekunden betragen. Somit kann die Verbrennungskraftmaschine innerhalb des optimierten Betriebsbereichs in Abhängigkeit der mittleren Antriebsleistungsanforderung betrieben werden. Ein Leistungsunterschied zwischen der (tatsächlichen) Antriebsleistungsanforderung und der mittleren Leistungsanforderung kann durch die oben beschriebene Leistungsreserve des Antriebsstrangs bedient werden. Dadurch kann die Verbrennungskraftmaschine länger in einem besser optimierten Betriebspunkt betrieben werden. Indem die Verbrennungskraftmaschine länger in einem Betriebszustand bleibt, kann auch ein instationärer Betrieb der Verbrennungskraftmaschine zumindest teilweise vermieden werden.In further embodiments, the internal combustion engine can be operated as a function of an average drive power requirement. “Average drive power requirement” means that the drive power requirement can be averaged over a predetermined period of time; H. an average drive power requirement over the predetermined period of time. For example, these predetermined time periods can be up to 120 seconds. The internal combustion engine can thus be operated within the optimized operating range as a function of the average drive power requirement. A power difference between the (actual) drive power requirement and the average power requirement can be served by the power reserve of the drive train described above. As a result, the internal combustion engine can be operated longer at a better optimized operating point. Since the internal combustion engine remains in an operating state for a longer period, unsteady operation of the internal combustion engine can also be at least partially avoided.
In manchen Ausführungsformen kann die Sonderbetriebsart einen Katalysatorheizbetrieb des Hybridfahrzeugs umfassen. So kann die Verbrennungskraftmaschine beim Katalysatorheizbetrieb aufgrund einer eingeschränkten Stabilität der Verbrennung nur in einem Teil ihres regulären Betriebsbereichs betrieben werden. Ferner wird der Katalysatorheizbetrieb zur Konditionierung einer Abgasnachbehandlung genutzt und ist daher besonderes sensitiv gegenüber Rohemissionen, vor allem wenn die Abgasnachbehandlung noch nicht betriebsbereit und konvertierfähig ist. Somit kann ein Verlassen der Sonderbetriebsart durch Verlassen des entsprechenden Betriebsbereichs der Verbrennungskraftmaschine zu unzulässig hohen Emissionen führen.In some embodiments, the special operating mode may include a catalyst heating operation of the hybrid vehicle. For example, the internal combustion engine can only be operated in part of its regular operating range in the catalytic converter heating mode due to the limited stability of the combustion. Furthermore, the catalytic converter heating mode is used to condition an exhaust gas aftertreatment and is therefore particularly sensitive to raw emissions, especially if the exhaust gas aftertreatment is not yet ready for operation and convertible. Leaving the special operating mode by leaving the corresponding operating range of the internal combustion engine can thus lead to impermissibly high emissions.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Steuergerät, das eingerichtet ist, ein Verfahren nach einer der oben beschriebenen Ausführungsformen auszuführen.A second aspect of the present disclosure relates to a control device which is set up to carry out a method according to one of the embodiments described above.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Hybridfahrzeug mit dem oben beschriebenen Steuergerät. Das Hybridfahrzeug ist eingerichtet und ausgebildet, ein Verfahren nach einer der oben beschriebenen Ausführungsformen auszuführen.A third aspect of the present disclosure relates to a hybrid vehicle with the control device described above. The hybrid vehicle is set up and designed to carry out a method according to one of the embodiments described above.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nun beispielhaft und unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Dabei zeigt:
-
1A-C verschiedene Konfigurationen für einen Antriebsstrang eines Hybridfahrzeugs; -
2A-C weitere verschiedene Konfigurationen für den Antriebsstrang des Hybridfahrzeugs; -
3 ein Blockdiagram für eine schematische Darstellung des Hybridfahrzeugs; -
4A ,4B schematisch Kennfelder einer Verbrennungskraftmaschine des Hybridfahrzeugs; und -
5 ein Verfahren gemäß einer Ausführungsform.
-
1A-C various configurations for a hybrid vehicle powertrain; -
2A-C other different configurations for the powertrain of the hybrid vehicle; -
3 a block diagram for a schematic representation of the hybrid vehicle; -
4A ,4B schematic maps of an internal combustion engine of the hybrid vehicle; and -
5 a method according to an embodiment.
Die Verbrennungskraftmaschine
Ferner kann die Anordnung in
In einer Ausführungsform kann die Anordnung aus
In der
Weitere Konfigurationen für den Antriebsstrang
Die erste elektrische Maschine
In einer (nicht gezeigten) anderen Ausführungsform kann die zweite elektrische Maschine
Das Hybridfahrzeug
Ein Steuergerät (ECU)
Das Batteriesystem
Der Datenbus
In
Ferner ist in dem Kennfeld ein optimierter Betriebsbereich
Der optimierte Betriebsbereich
In
In dem Kennfeld ist weiterhin eine maximale Antriebsleistung
Die verbrennungsmotorische Leistung
M = Drehmoment der Verbrennungskraftmaschine
N = Drehzahl der VerbrennungskraftmaschineThe internal combustion engine performance
M = torque of the internal combustion engine
N = speed of the internal combustion engine
Die elektrische Leistungsreserve
Ferner ist eine beispielhafte aktuelle Antriebsleistung
In
Ferner ist in
Dadurch kann die Verbrennungskraftmaschine
In S1 wird die Antriebsleistungsanforderung
In S2 wird die Verbrennungskraftmaschine
In S3 wird die Antriebsleistungsanforderung
The drive power requirement is in S3
In der Regel wird versucht, die Antriebsleistungsanforderung
Ist
Wird der Betriebspunkt der Verbrennungskraftmaschine
In manchen Ausführungsformen kann die Verbrennungskraftmaschine
Der Unterschied ΔPdes,avg zwischen der (tatsächlichen) Antriebsleistungsanforderung
In weiteren Ausführungsformen kann die Verschiebung des Betriebspunkts der Verbrennungskraftmaschine entlang der optimierten Trajektorie
Ferner kann bspw. eine kurzfristige (Leistungs-)Änderung durch die verbrennungsmotorische Leistungsreserve
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- AntriebsstrangPowertrain
- 1010
- SteuergerätControl unit
- 2020th
- BatteriesystemBattery system
- 3030th
- DatenbusData bus
- 100100
- HybridfahrzeugHybrid vehicle
- AA.
- AchsgetriebeAxle drive
- A1A1
- vorderachsseitiges Achsgetriebeaxle drive on the front axle
- A2A2
- hinterradseitiges Achsgetrieberear axle drive
- CVTCVT
- StufenlosgetriebeContinuously variable transmission
- DCDC
- StufengetriebeMulti-step transmission
- EE.
- Elektrische MaschineElectric machine
- E1E1
- erste elektrische Maschinefirst electric machine
- E2E2
- zweite elektrische Maschinesecond electric machine
- ESIT
- elektrischer Speicherelectrical storage
- I1-4I1-4
- Iso-LinienIso lines
- KK
- Kupplungcoupling
- MmaxMmax
- MaximalmomentverlaufMaximum torque curve
- PP.
- PlanetengetriebePlanetary gear
- P1,2,3P1,2,3
- LeistungshyperbelnPower hyperbolas
- PactPact
- aktuelle Antriebsleistungcurrent drive power
- PdesPdes
- AntriebsleistungsanforderungDrive power requirement
- Pdes,avgPdes, avg
- mittlere Antriebsleistungsanforderungmedium drive power requirement
- PmaxPmax
- maximale Antriebsleistungmaximum drive power
- ΔPΔP
- LeistungslückePerformance gap
- ΔPdesΔPdes
- Unterschied zwischen Antriebsleistungsanforderung und mittlerer AntriebsleistungsanforderungDifference between drive power requirement and average drive power requirement
- PEMPEM
- elektrische Antriebsleistungelectrical drive power
- PEM,maxPEM, max
- elektrische Leistungsreserveelectrical power reserve
- PEM,resPEM, res
- elektrische Reserveleistungelectrical reserve power
- PVKMPVKM
- verbrennungsmotorische Leistunginternal combustion engine performance
- PVKM,resPVKM, res
- verbrennungsmotorische Leistungsreserveinternal combustion engine power reserve
- RR.
- Räderwheels
- RBRB
- HinterräderRear wheels
- RFRF
- VorderräderFront wheels
- SBSB
- SonderbetriebsartSpecial operating mode
- TT
- optimierter Betriebsbereich / optimierte Linie bzw. Trajektorieoptimized operating range / optimized line or trajectory
- T1T1
- erster Übersetzungseinrichtungfirst translation facility
- T2T2
- zweite Übersetzungseinrichtungsecond translation device
- VV
- VerbrennungsmotorInternal combustion engine
- S1-S3S1-S3
- VerfahrensschritteProcedural steps
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
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- JP 4967898 B2 [0004]JP 4967898 B2 [0004]
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