DE102020207727A1 - Method and device for operating a vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erzeugung eines Warnsignals am Lenkrad (2) eines Fahrzeugs (1), wobei zeitlich vor der Durchführung eines Fahrmanövers eine Notwendigkeit der Durchführung detektiert wird, wobei ein Lenkradberührungszustand bestimmt wird, wobei mindestens eine Eigenschaft eines Warnsignals, welches am Lenkrad (2) zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers erzeugt wird, und/oder mindestens eine Eigenschaft des Fahrmanövers in Abhängigkeit des Lenkradberührungszustands eingestellt wird.The invention relates to a method and a device for generating a warning signal on the steering wheel (2) of a vehicle (1), with the need to perform a driving maneuver being detected in time before the execution of a driving maneuver, with a steering wheel contact state being determined, with at least one property of a warning signal, which is generated on the steering wheel (2) before the driving maneuver is carried out, and / or at least one property of the driving maneuver is set as a function of the state of contact with the steering wheel.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs.The invention relates to a method and a device for operating a vehicle.
Aus der nachveröffentlichten
Nachteilig hierbei ist, dass das Warnsignal unabhängig von einem Aufmerksamkeitszustand des Fahrzeugführers erfolgt. So kann bei einem sehr aufmerksamen Fahrzeugführer ein unangenehmes Fahrgefühl entstehen, wenn er trotz seiner Aufmerksamkeit in zu starker Weise auf ein bevorstehendes Fahrmanöver aufmerksam gemacht wird. Bei einem sehr unaufmerksamen Fahrzeugführer besteht die Möglichkeit, dass das Warnsignal derart spät erzeugt wird, dass als Reaktion ein aufgrund der Schrecksituation zu starker Eingriff des Fahrzeugführers, also eine Überreaktion, erfolgt.The disadvantage here is that the warning signal occurs independently of the vehicle driver's alertness. For example, a very attentive vehicle driver can experience an uncomfortable driving experience if he is made too aware of an impending driving maneuver despite his or her attentiveness. If the vehicle driver is very inattentive, there is the possibility that the warning signal is generated so late that the reaction of the vehicle driver is too strong due to the shocking situation, that is, an overreaction.
Es besteht also der Wunsch, eine Benutzerfreundlichkeit und eine Bediensicherheit beim Betrieb eines Fahrzeugs zu erhöhen.There is therefore a desire to increase user friendliness and operational safety when operating a vehicle.
Aus dem Stand der Technik bekannt ist die
Weiter bekannt ist die
Somit stellt sich das technische Problem, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs zu schaffen, die eine verbesserte Betriebssicherheit und eine verbesserte Bedienfreundlichkeit für das Fahrzeug schaffen.The technical problem thus arises of creating a method and a device for operating a vehicle which create improved operational reliability and improved user-friendliness for the vehicle.
Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution to the technical problem results from the subjects with the features of the independent claims. Further advantageous refinements of the invention emerge from the subclaims.
Vorgeschlagen wird ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs. Das Fahrzeug kann insbesondere ein Kraftfahrzeug sein. Das Fahrzeug kann ein Lenksystem mit Mitteln zur Lenkunterstützung (auch bekannt als Servolenksystem) umfassen. In derartigen Lenksystem kann ein Unterstützungsmoment mittels eines Aktors auf eine Lenksäule oder eine Zahnstange des Lenksystems aufgebracht werden. Hierdurch kann in einem sogenannten Unterstützungsbetrieb insbesondere ein durch einen Kraftfahrzeugführer mittels eines Lenkrads aufzubringendes manuelles Lenkmoment reduziert werden. Im Sinne dieser Erfindung bezeichnet ein Lenkrad eine Lenkhandhabe zur Übertragung eines vom Fahrzeugführer erzeugten Lenkmoments auf das Fahrzeug.A method for operating a vehicle is proposed. The vehicle can in particular be a motor vehicle. The vehicle can comprise a steering system with means for steering assistance (also known as a power steering system). In such a steering system, an assist torque can be applied to a steering column or a toothed rack of the steering system by means of an actuator. In this way, in a so-called support operation, in particular a manual steering torque to be applied by a motor vehicle driver by means of a steering wheel can be reduced. In the context of this invention, a steering wheel denotes a steering handle for transmitting a steering torque generated by the vehicle driver to the vehicle.
In dem vorgeschlagenen Verfahren wird zeitlich vor der Durchführung eines Fahrmanövers des Fahrzeugs eine Notwendigkeit der Durchführung detektiert. Das Fahrmanöver kann insbesondere ein (teil-)automatisiert durchgeführtes Fahrmanöver sein. Das Fahrmanöver kann insbesondere ein Fahrmanöver, welches von einem FAS (Fahrzeugassistenzsystem) als Level
Zur Detektion der Notwendigkeit können insbesondere Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst und ausgewertet werden. Durch die Auswertung kann dann beurteilt werden, ob eine Kollision mit einem Fremdobjekt, beispielsweise einem weiteren Fahrzeug oder einem stationär angeordneten Hindernis, droht. Weiter kann ein Sollwert oder ein Sollwert-Verlauf von mindestens einer fahrdynamischen Größe bestimmt werden, der zur Vermeidung der Kollision eingestellt werden muss. Ein solcher Sollwert oder -Verlauf kann beispielsweise durch einen Lenkeingriff und/oder einen Bremseneingriff erfolgen. Durch einen Lenkeingriff kann insbesondere ein Lenkwinkel eingestellt oder verändert werden. Der Lenkwinkel bezeichnet hierbei den an lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkel, der sich z.B. auf eine zentrale Längsachse des Fahrzeugs (die auch als Wankachse bezeichnet werden kann) bezieht. Durch einen Bremseneingriff kann insbesondere eine Bremskraft und somit eine Fahrzeuggeschwindigkeit eingestellt oder verändert werden. Verfahren zur Detektion der Notwendigkeit der Durchführung sowie zur Bestimmung des mindestens einen Sollwerts oder Sollwert-Verlaufs sind hierbei dem Fachmann bekannt.To detect the necessity, in particular, environmental data of the vehicle can be recorded and evaluated. The evaluation can then be used to assess whether a collision with a foreign object, for example another vehicle or a stationary obstacle, is imminent. Furthermore, a target value or a target value curve of at least one dynamic driving variable can be determined, which must be set in order to avoid the collision. Such a setpoint value or course can take place, for example, through a steering intervention and / or a braking intervention. In particular, a steering angle can be set or changed by means of a steering intervention. The steering angle refers to the steering angle set on the steerable wheels of the vehicle, which relates, for example, to a central longitudinal axis of the vehicle (which can also be referred to as the roll axis). In particular, a braking force and thus a vehicle speed can be set or changed by a braking intervention. Methods for detecting the necessity of the implementation and for determining the at least one target value or target value curve are known to the person skilled in the art.
Erfindungsgemäß wird ein Lenkradberührungszustand, insbesondere mindestens eine Eigenschaft des Lenkradberührungszustands, bestimmt, wobei mindestens eine Eigenschaft eines Warnsignals, welches am Lenkrad zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers erzeugt wird, in Abhängigkeit des Lenkradberührungszustands bzw. der mindestens einen Eigenschaft des Lenkradberührungszustands eingestellt wird. Beispielhafte Eigenschaften des Warnsignals werden nachfolgend noch näher erläutert. Dass das Warnsignal an dem Lenkrad zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers erzeugt wird, kann insbesondere bedeuten, dass die Erzeugung des Warnsignals beendet ist, insbesondere für eine vorbestimmte Zeitdauer, bevor die Durchführung des Fahrmanövers beginnt, beispielsweise bevor die Steuerung/Regelung des Fahrzeugs entsprechend dem vorhergehend erläuterten mindestens einen Sollwert beginnt. Insbesondere erfolgt also gleichzeitig zur Erzeugung des Warnsignals an dem Lenkrad keine fahrmanöverbedingte Veränderung eines Lenkwinkels und/oder einer Bremskraft.According to the invention, a steering wheel contact state, in particular at least one property of the steering wheel contact state, is determined, with at least one property of a warning signal that is generated on the steering wheel before the performance of the driving maneuver being set as a function of the steering wheel contact state or the at least one property of the steering wheel contact state. Exemplary properties of the warning signal are explained in more detail below. The fact that the warning signal is generated on the steering wheel before the driving maneuver is carried out can in particular mean that the warning signal has been generated, in particular for a predetermined period of time before the driving maneuver begins, for example before the vehicle is controlled in accordance with the previously explained at least one setpoint begins. In particular, there is no change in a steering angle and / or a braking force due to driving maneuvers at the same time as the warning signal is generated on the steering wheel.
Z.B. kann das Warnsignal in einem unkritischen Zustand des Fahrzeugs erzeugt werden, wobei in diesem unkritischen Zustand die Notwendigkeit der Durchführung zwar bereits detektiert ist, der unmittelbare Beginn der Durchführung jedoch noch nicht zwingend erforderlich ist, um z.B. die Kollision zu vermeiden. Dieser unkritische Zustand kann beispielsweise ein Zustand vor Eintritt eines kritischen Zustands sein, der die Durchführung des Fahrmanövers, insbesondere des vorhergehend erläuterten Fahrmanövers, zwingend erforderlich macht, um z.B. eine Kollision zu vermeiden. So kann beispielsweise bei der Detektion der Notwendigkeit auch ein Zeitpunkt bestimmt werden, ab dem die Durchführung eines Fahrmanövers mit entsprechenden Sollwerten zwingend erforderlich ist, wobei bis zu diesem Zeitpunkt ein unkritischer Zustand des Fahrzeugs vorliegen kann.For example, the warning signal can be generated when the vehicle is in an uncritical state, although in this uncritical state the necessity of execution is already detected, but the immediate start of execution is not yet absolutely necessary in order, for example, to avoid a collision. This uncritical state can, for example, be a state before a critical state occurs, which makes it absolutely necessary to carry out the driving maneuver, in particular the driving maneuver explained above, in order to avoid a collision, for example. For example, when the necessity is detected, a point in time can be determined from which it is absolutely necessary to carry out a driving maneuver with corresponding setpoint values, with the vehicle being in an uncritical state up to this point in time.
Das vorgeschlagene Verfahren kann Teil eines Verfahrens zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems sein, insbesondere eines Ausweich-Assistenzsystems oder eines Ausweich- und Bremsassistenzsystems des Fahrzeugs.The proposed method can be part of a method for operating a driver assistance system, in particular an evasive assistance system or an evasive and braking assistance system of the vehicle.
Der Lenkradberührungszustand bezeichnet hierbei einen statischen Zustand. Eine Eigenschaft des Lenkradberührungszustands kann beispielsweise eine Anzahl von berührten Abschnitten des Lenkrads oder eine Lage der berührten Abschnitte relativ zum Lenkrad, also in einem lenkradfesten Koordinatensystem, sein. Die Lenkradberührung bezeichnet hierbei eine Berührung des Lenkrads durch den Fahrzeugführer. Mit anderen Worten ist also der Lenkradberührungszustand die Art und Weise, wie ein Fahrzeugführer das Lenkrad berührt. Der Lenkradberührungszustand kann hierbei während einer Betätigung des Lenkrads zur Veränderung eines Lenkradwinkels erfasst werden. Allerdings kann der Lenkradberührungszustand auch dann erfasst werden, wenn keine solche Betätigung zur Veränderung des Lenkradwinkels erfolgt.The steering wheel contact state here denotes a static state. A property of the steering wheel contact state can be, for example, a number of touched sections of the steering wheel or a position of the touched sections relative to the steering wheel, that is to say in a coordinate system that is fixed to the steering wheel. The steering wheel touch refers to the vehicle driver touching the steering wheel. In other words, the steering wheel touch state is how a vehicle operator touches the steering wheel. The state of contact with the steering wheel can be detected while the steering wheel is being operated to change a steering wheel angle. However, the steering wheel contact state can be detected even if there is no such operation to change the steering wheel angle.
Alternativ, vorzugsweise jedoch kumulativ, wird mindestens eine Eigenschaft des Fahrmanövers in Abhängigkeit des Lenkradberührungszustands bzw. der mindestens einen Eigenschaft des Lenkradberührungszustands eingestellt. Beispielhafte Eigenschaften des Fahrmanövers werden nachfolgend noch näher erläutert.Alternatively, but preferably cumulatively, at least one property of the driving maneuver is set as a function of the steering wheel contact state or the at least one property of the steering wheel contact state. Exemplary properties of the driving maneuver are explained in more detail below.
Insgesamt ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass das Warnsignal, das Fahrmanöver oder sowohl das Warnsignal als auch das Fahrmanöver an einen Zustand des Fahrzeugführers, also einen Fahrzeugführerzustand, insbesondere einen Aufmerksamkeitszustand, angepasst werden kann/können, welcher unabhängig von einer dynamischen Betätigung von Elementen im Fahrzeug durch den Fahrzeugführer zuverlässig erfasst wird. Insbesondere ist es nicht erforderlich, dass der Fahrzeugführer das Lenkrad bewegt, um den Lenkradwinkel zu verändern, das Gas- oder Bremspedal betätigt oder weitere Aktivitäten durchführt, um die Fahreraktivität, insbesondere den Aufmerksamkeitszustand, zu bestimmen. Vielmehr kann dieser Aufmerksamkeitszustand unabhängig von derartigen Aktivitäten bestimmt werden.Overall, it results in an advantageous manner that the warning signal, the driving maneuver or both the warning signal and the Driving maneuvers can be adapted to a state of the vehicle driver, that is to say a vehicle driver state, in particular a state of alertness, which is reliably detected independently of a dynamic actuation of elements in the vehicle by the vehicle driver. In particular, it is not necessary for the vehicle driver to move the steering wheel in order to change the steering wheel angle, actuate the accelerator or brake pedal or carry out further activities in order to determine the driver's activity, in particular the state of alertness. Rather, this state of attention can be determined independently of such activities.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine zuverlässigere Bestimmung des Fahrzeugführerzustands, insbesondere auch in Fahrzuständen, in denen unabhängig vom Aufmerksamkeitszustand keine Fahreraktivität notwendig ist, beispielsweise bei einer reinen Geradeausfahrt auf einer freien Strecke. Die Anpassung des Warnsignals und/oder des Fahrmanövers an den derart bestimmten Fahrzeugführerzustand wiederum erhöht in vorteilhafter Weise die Bedienfreundlichkeit der Bedienung des Fahrzeugs als auch eine Betriebssicherheit, da das Warnsignal und/oder das Fahrmanöver dem spezifischen Fahrzeugführerzustand angepasst werden kann/können und somit z.B. die vorhergehend erläuterte Überreaktion des Fahrzeugführers vermieden werden kann.This advantageously results in a more reliable determination of the vehicle driver's condition, in particular also in driving conditions in which no driver activity is necessary regardless of the level of alertness, for example when driving straight ahead on a free route. The adaptation of the warning signal and / or the driving maneuver to the vehicle driver's condition determined in this way in turn advantageously increases the user-friendliness of the operation of the vehicle as well as operational reliability, since the warning signal and / or the driving maneuver can be adapted to the specific vehicle driver's condition and thus, for example, the previously explained overreaction of the vehicle driver can be avoided.
In einer weiteren Ausführungsform wird der Lenkradberührungszustand in Abhängigkeit eines Ausgangssignals von mindestens einem Sensor bestimmt, dessen Ausgangssignal abhängig von mindestens einer Eigenschaft des Lenkradberührungszustands ist. Beispielhafte Eigenschaften des Lenkradberührungszustands wurden vorhergehend bereits erläutert. Eine Eigenschaft kann aber auch insbesondere auch die Größe der berührten Fläche des Lenkrads sein. Eine weitere Eigenschaft kann die bei der Berührung auf das Lenkrad ausgeübten Kraft sein.In a further embodiment, the steering wheel contact state is determined as a function of an output signal from at least one sensor, the output signal of which is dependent on at least one property of the steering wheel contact state. Exemplary properties of the steering wheel contact state have already been explained above. However, a property can also in particular also be the size of the surface of the steering wheel that is touched. Another property can be the force exerted on the steering wheel when it is touched.
Der Sensor kann insbesondere ein kapazitiver Sensor sein. Selbstverständlich können jedoch auch Sensoren basierend auf anderen physikalischen Prinzipien, beispielsweise induktive und/oder resistive Sensoren, verwendet werden.The sensor can in particular be a capacitive sensor. Of course, however, sensors based on other physical principles, for example inductive and / or resistive sensors, can also be used.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine zuverlässige Erfassung des Lenkradberührungszustands.This advantageously results in a reliable detection of the steering wheel contact state.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Sensor in einem Betätigungsabschnitt zur Betätigung des Lenkrads angeordnet. Vorzugsweise ist der mindestens eine Sensor in einem Lenkradkranz angeordnet. Weiter vorzugsweise sind mehrere Sensoren in dem Lenkradkranz angeordnet. Insbesondere sind die Sensoren derart angeordnet und/oder konfiguriert, dass sich die erläuterten Eigenschaften zuverlässig erfassen lassen. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise ein weitere Verbesserung der Zuverlässigkeit bei der Erfassung des Lenkradberührungszustands.In a preferred embodiment, the sensor is arranged in an actuation section for actuating the steering wheel. The at least one sensor is preferably arranged in a steering wheel rim. A plurality of sensors are also preferably arranged in the steering wheel rim. In particular, the sensors are arranged and / or configured in such a way that the explained properties can be reliably detected. This advantageously results in a further improvement in the reliability in the detection of the state of contact with the steering wheel.
In einer weiteren Ausführungsform wird mindestens eine Eigenschaft des Warnsignals und/oder die mindestens eine Eigenschaft des Fahrmanövers in Abhängigkeit einer Anzahl und/oder einer Lage und/oder einer Fläche von berührten Abschnitten des Lenkrads bestimmt.In a further embodiment, at least one property of the warning signal and / or the at least one property of the driving maneuver is determined as a function of a number and / or a position and / or an area of touched sections of the steering wheel.
Die Lage von berührten Abschnitten kann beispielsweise in einem lenkradfesten Referenzkoordinatensystem bestimmt werden, dessen Ursprung im Mittelpunkt des Lenkradkranzes angeordnet ist und dessen Längsachse (X-Achse) bei Geradeausfahrt von dem auf das Lenkrad blickenden Fahrzeugführer parallel zur Fahrzeugquerachse nach rechts zeigt.The position of touched sections can be determined, for example, in a reference coordinate system fixed to the steering wheel, the origin of which is located in the center of the steering wheel rim and whose longitudinal axis (X-axis) points to the right when driving straight ahead from the driver looking at the steering wheel, parallel to the transverse axis of the vehicle.
Es ist beispielsweise möglich, dass das Warnsignal umso früher und/oder umso stärker erzeugt wird, desto weniger berührte Abschnitte des Lenkrads detektiert werden. Alternativ oder kumulativ ist es möglich, dass das Warnsignal umso früher und/oder umso stärker erzeugt wird, desto größer die Fläche der berührten Abschnitte ist.It is possible, for example, that the warning signal is generated the earlier and / or the stronger, the fewer touched sections of the steering wheel are detected. Alternatively or cumulatively, it is possible for the warning signal to be generated earlier and / or more strongly, the larger the area of the touched sections.
Weiter ist es möglich, dass ein Warnsignal dem Fall, dass nur ein berührter Abschnitt in einem Winkelbereich von 340° bis 200° detektiert wird, früher und/oder stärker erzeugt wird als in dem Fall, dass ein erster berührter Abschnitt in einem Winkelbereich von 330° bis 30° und ein weiterer berührter Abschnitt in einem Winkelbereich von 150° bis 210° detektiert wird, wobei sich der Winkelbereich auf einen Winkel um eine Rotationsachse des Lenkrads relativ zur vorhergehend erläuterten Längsachse des Koordinatensystems bezieht. Ein noch früheres oder noch stärkeres Warnsignal kann erzeugt werden, wenn kein berührter Abschnitt detektiert wird.It is also possible that a warning signal is generated earlier and / or more strongly in the event that only a touched section is detected in an angular range of 340 ° to 200 ° than in the event that a first touched section is detected in an angular range of 330 ° to 30 ° and another touched section is detected in an angular range of 150 ° to 210 °, the angular range relating to an angle around an axis of rotation of the steering wheel relative to the previously explained longitudinal axis of the coordinate system. An even earlier or even stronger warning signal can be generated if no touched section is detected.
In entsprechender Weise kann auch eine Anpassung des Fahrmanövers erfolgen. Hierbei kann die Intensität des Fahrmanövers umso stärker eingestellt werden und/oder die Einleitung des Fahrmanövers umso früher erfolgen, je weniger berührte Abschnitte des Lenkrads detektiert werden und/oder je geringer die Fläche der berührten Abschnitte ist. Ebenfalls kann die Intensität des Fahrmanövers in dem Fall, dass nur ein berührter Abschnitt in einem Winkelbereich von 340° bis 200° detektiert wird, stärker eingestellt und/oder dessen Einleitung früher erfolgen als in dem Fall, dass ein erster berührter Abschnitt in einem Winkelbereich von 330° bis 30° und ein weiterer berührter Abschnitt in einem Winkelbereich von 150° bis 210° detektiert wird.The driving maneuver can also be adapted in a corresponding manner. Here, the intensity of the driving maneuver can be set all the more strongly and / or the initiation of the driving maneuver can take place earlier, the fewer touched sections of the steering wheel are detected and / or the smaller the area of the touched sections. Likewise, the intensity of the driving maneuver in the event that only a touched section is detected in an angular range of 340 ° to 200 ° can be set to a greater extent and / or its initiation can take place earlier than in the event that a first touched section is in an angular range of 330 ° to 30 ° and another touched section in an angular range of 150 ° to 210 ° is detected.
Die Intensität eines Fahrmanövers kann beispielsweise durch Einstellung einer Amplitude und/oder einer Richtung der von einem Aktor des Fahrzeugs zur Durchführung des Fahrmanövers erzeugten Kraft eingestellt werden, wobei die Intensität umso stärker ist, desto höher die erzeugte Kraft und/oder desto höher die Änderung der erzeugten Kraft ist.The intensity of a driving maneuver can be set, for example, by setting an amplitude and / or a direction of the force generated by an actuator of the vehicle to carry out the driving maneuver, the intensity being greater, the higher the force generated and / or the higher the change in the generated force is.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine besonders gute Anpassung des Warnsignals und/oder des Fahrmanövers an einen Aufmerksamkeitszustand eines Fahrzeugführers, da dieser besonders zuverlässig in Abhängigkeit der erläuterten Eigenschaften bestimmt werden kann.This advantageously results in a particularly good adaptation of the warning signal and / or the driving maneuver to an alert state of a vehicle driver, since this can be determined particularly reliably as a function of the properties explained.
In einer weiteren Ausführungsform wird die mindestens eine Eigenschaft des Warnsignals und/oder die mindestens eine Eigenschaft des Fahrmanövers in Abhängigkeit der Berührungskraft bestimmt, die in mindestens einem berührten Abschnitt auf das Lenkrad ausgeübt wird. Beispielsweise kann ein Warnsignal umso früher und/oder umso stärker erzeugt werden, desto geringer die Berührungskraft ist. Ebenfalls kann eine Intensität des Fahrmanövers umso stärker und/oder ein Zeitpunkt der Einleitung des Fahrmanövers umso früher erfolgen, je geringer die Berührungskraft ist. Dadurch erfolgt ebenfalls eine besonders zuverlässige Anpassung der Erzeugung des Warnsignals und/oder der Durchführung des Fahrmanövers an einen Aufmerksamkeitszustand des Fahrzeugführers, da dieser zuverlässig in Abhängigkeit der Berührungskraft bestimmt werden kann.In a further embodiment, the at least one property of the warning signal and / or the at least one property of the driving maneuver is determined as a function of the contact force that is exerted on the steering wheel in at least one touched section. For example, a warning signal can be generated earlier and / or more strongly, the lower the contact force. Likewise, the greater the intensity of the driving maneuver and / or the earlier the initiation of the driving maneuver, the lower the contact force. This also results in a particularly reliable adaptation of the generation of the warning signal and / or the implementation of the driving maneuver to an alert state of the vehicle driver, since this can be reliably determined as a function of the force of contact.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Berührungskraft eine Umschließungskraft. Eine Umschließungskraft kann hierbei die Summe von Kräften sein, die in einem Berührungsabschnitt auf das Lenkrad, insbesondere den Lenkradkranz, ausgeübt werden, wobei der Berührungsabschnitt einen Teilabschnitt des Lenkrads, insbesondere des Lenkradkranzes, umfasst. Insbesondere kann die Umschließungskraft in Abhängigkeit aller Kräfte, die mit verschiedenen Orientierungen in dem Berührungsabschnitt auf das Lenkrad ausgeübt werden, bestimmt werden. Beispielsweise können diese Kräfte entgegengesetzt orientiert sein und/oder mindestens zwei von Null verschiedene Anteile umfassen, die entgegengesetzt zueinander orientiert sind.In a preferred embodiment, the contact force is an encircling force. An encircling force can be the sum of forces that are exerted on the steering wheel, in particular the steering wheel rim, in a contact section, the contact section comprising a section of the steering wheel, in particular the steering wheel rim. In particular, the encircling force can be determined as a function of all forces which are exerted on the steering wheel with different orientations in the contact section. For example, these forces can be oriented in opposite directions and / or comprise at least two non-zero components that are oriented opposite to one another.
Ist der Lenkradkranz z.B. torusförmig oder im Wesentlichen torusförmig ausgebildet, so kann der Berührungsabschnitt ein Teil der Oberfläche des Torus umfassen. Auch kann die Umschließungskraft in diesem Fall die Summe aller Kräfte sein, die entlang einer Kreislinie auf die Torusoberfläche wirken, wobei die Kreislinie eine Schnittfläche des Torus mit einer Ebene umrandet, in der die zentrale Rotationsachse des Torus angeordnet ist, wobei diese Rotationsachse die Achse bezeichnet, um die ein Kreis rotiert wird, um den Torus zu erzeugen.If the steering wheel rim is, for example, torus-shaped or substantially torus-shaped, the contact portion can encompass part of the surface of the torus. In this case, the encircling force can also be the sum of all forces acting on the torus surface along a circular line, the circular line surrounding a section of the torus with a plane in which the central axis of rotation of the torus is arranged, this axis of rotation denoting the axis around which a circle is rotated to create the torus.
Hierdurch ergibt sich eine zuverlässige Bestimmung eines Aufmerksamkeitszustands des Fahrzeugführers und somit eine gute Anpassung des Warnsignals und/oder des Fahrmanövers an einen solchen Aufmerksamkeitszustand.This results in a reliable determination of an alert state of the vehicle driver and thus a good adaptation of the warning signal and / or the driving maneuver to such an alert state.
In einer weiteren Ausführungsform ist eine Eigenschaft des Warnsignals ein Zeitpunkt der Erzeugung des Warnsignals, insbesondere ein Zeitpunkt relativ zur Einleitung, also zum Beginn, des Fahrmanövers und/oder relativ zum Zeitpunkt der Detektion der Notwendigkeit der Durchführung des Fahrmanövers. Eine weitere Eigenschaft ist eine Amplitude des Warnsignals. Eine weitere Eigenschaft ist eine Richtung des Warnsignals. Durch die Richtung des Warnsignals kann insbesondere festgelegt werden, in welche Lenkrichtung ein auf das Lenkrad ausgeübter Kraftimpuls orientiert ist. Durch die Festlegung der Amplitude kann insbesondere festgelegt werden, wie stark ein solcher Impuls auf das Lenkrad ausgeübt wird. Eine weitere Eigenschaft kann eine Dauer der Erzeugung des Warnsignals sein.In a further embodiment, a property of the warning signal is a point in time at which the warning signal was generated, in particular a point in time relative to the initiation, that is to say at the beginning, of the driving maneuver and / or relative to the point in time of the detection of the need to carry out the driving maneuver. Another property is an amplitude of the warning signal. Another property is a direction of the warning signal. The direction of the warning signal can in particular determine the steering direction in which a force pulse exerted on the steering wheel is oriented. By defining the amplitude, it is possible in particular to define how strongly such an impulse is exerted on the steering wheel. Another property can be the duration of the generation of the warning signal.
Die Einstellung der erläuterten Eigenschaften ermöglicht in vorteilhafter Weise eine besonders zuverlässige Information an den Fahrzeugführer, was dann eine Betriebssicherheit erhöht und/oder die Bedienfreundlichkeit des Fahrzeugs erhöht.The setting of the explained properties advantageously enables particularly reliable information to be sent to the vehicle driver, which then increases operational reliability and / or increases the user-friendliness of the vehicle.
In einer weiteren Ausführungsform ist eine Eigenschaft des Fahrmanövers ein Zeitpunkt des Beginns des Fahrmanövers, insbesondere relativ zu einem Zeitpunkt der Erzeugung des Warnsignals und/oder relativ zum Zeitpunkt der Detektion der Notwendigkeit der Durchführung des Fahrmanövers relativ zum Zeitpunkt der Detektion der Notwendigkeit der Durchführung des Fahrmanövers. Alternativ ist eine Eigenschaft des Fahrmanövers eine Amplitude oder eine Richtung der von einem Aktor zur Durchführung des Fahrmanövers erzeugten Kraft. Weiter alternativ ist die Eigenschaft die Höhe der in einem vorbestimmten Zeitintervall eingestellten Amplitudenänderung der von dem Aktor zur Durchführung des Fahrmanövers erzeugten Kraft. In a further embodiment, a property of the driving maneuver is a point in time of the start of the driving maneuver, in particular relative to a point in time at which the warning signal is generated and / or relative to the point in time when the need to carry out the driving maneuver is detected, relative to the point in time when the need to carry out the driving maneuver is detected . Alternatively, a property of the driving maneuver is an amplitude or a direction of the force generated by an actuator for performing the driving maneuver. As a further alternative, the property is the magnitude of the change in amplitude, set in a predetermined time interval, of the force generated by the actuator for performing the driving maneuver.
Eine weitere Eigenschaft kann eine Dauer der Durchführung des Fahrmanövers sein. Hierdurch ergibt sich eine gute Anpassung des Fahrmanövers an den Aufmerksamkeitszustand des Fahrzeugführers und somit eine verbesserte Bedienfreundlichkeit und Betriebssicherheit.Another property can be the duration of the execution of the driving maneuver. This results in a good adaptation of the driving maneuver to the level of alertness of the vehicle driver and thus improved user-friendliness and operational reliability.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird in Abhängigkeit des Lenkradberührungszustands ein Fahrzeugführeraufmerksamkeitszustand bestimmt, wobei die mindestens eine Eigenschaft des Warnsignals, welches am Lenkrad zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers erzeugt wird, und/oder die mindestens eine Eigenschaft des Fahrmanövers in Abhängigkeit des Fahrzeugführeraufmerksamkeitszustands eingestellt wird.In a preferred embodiment, a vehicle driver alertness state is determined as a function of the steering wheel contact state, the at least one property of the warning signal, which occurs on the steering wheel before the Execution of the driving maneuver is generated, and / or the at least one property of the driving maneuver is set as a function of the vehicle driver's state of attentiveness.
Die Bestimmung eines Fahreraufmerksamkeitszustands ist vorteilhafterweise die Bestimmung eines Maßes, wie sehr ein Fahrzeugführer in der Lage ist, einen Systemeingriff zur Durchführung des Fahrmanövers zu übersteuern. Dementsprechend kann die Durchführung des Fahrmanövers derart in Abhängigkeit des Aufmerksamkeitszustands gestaltet werden, dass die Wahrscheinlichkeit der Überforderung des Fahrzeugführers aufgrund des durchgeführten Fahrmanövers sinkt. Hierdurch steigt das Gefühl der Beherrschbarkeit des Systemeingriffs durch den Fahrzeugführer, was z.B. bei der Auslegung von Notausweichsystemen die Funktionssicherheit erhöht.The determination of a driver attentiveness state is advantageously the determination of a measure of how much a vehicle driver is able to override a system intervention to carry out the driving maneuver. Correspondingly, the implementation of the driving maneuver can be designed as a function of the state of alertness in such a way that the likelihood that the vehicle driver will be overburdened as a result of the driving maneuver carried out decreases. This increases the feeling of controllability of the system intervention by the vehicle driver, which, for example, increases the functional reliability when designing emergency evasion systems.
Zudem kann durch die Anpassung des Fahrmanövers an den Fahrzeugführeraufmerksamkeitszustand die Wahrscheinlichkeit eines im Grunde unbeabsichtigten Übersteuerns durch den Fahrzeugführer reduziert werden.In addition, by adapting the driving maneuver to the vehicle driver's state of attentiveness, the probability of an essentially unintentional oversteer by the vehicle driver can be reduced.
Hierdurch ergibt sich in vorteilhafterweise eine besonders einfache Bestimmung der Eigenschaften des Warnsignals bzw. des Fahrmanövers und somit Anpassung des Warnsignals und/oder des Fahrmanövers für verschiedene Berührungszustände. Insbesondere ist es nicht erforderlich, für einen Lenkradberührungszustand spezifische Eigenschaften des Warnsignals und/oder des Fahrmanövers festzulegen bzw. zu bestimmen. Vielmehr können verschiedene Lenkradberührungszustände verschiedenen Aufmerksamkeitszuständen und diesen wiederum verschiedene Eigenschaften zugeordnet sein. In einem solchen Szenario ist es auch möglich, dass verschiedene Lenkradberührungszustände dem gleichen Aufmerksamkeitszustand und somit auch den gleichen Eigenschaften des Warnsignals/des Fahrmanövers zugeordnet ist. Diese Zuordnung kann vorbestimmt sein und insbesondere durch eine Kalibrierung oder durch eine Festlegung durch einen Nutzer festgelegt werden.This advantageously results in a particularly simple determination of the properties of the warning signal or the driving maneuver and thus adapting the warning signal and / or the driving maneuver for different contact states. In particular, it is not necessary to define or determine specific properties of the warning signal and / or the driving maneuver for a steering wheel contact state. Rather, different steering wheel contact states can be assigned different attention states and these in turn can be assigned different properties. In such a scenario it is also possible for different steering wheel contact states to be assigned to the same alert state and thus also to the same properties of the warning signal / driving maneuver. This assignment can be predetermined and, in particular, can be established by a calibration or by a specification by a user.
So kann beispielsweise ein erster Aufmerksamkeitszustand ein Zustand „aufmerksamer Fahrzeugführer“ sein. Dieser kann beispielsweise detektiert werden, wenn zwei berührte Abschnitte des Lenkrads detektiert werden, wobei ein erster Abschnitt in dem vorhergehend erläuterten Winkelbereich von 330° bis 30° und ein zweiter Abschnitt in dem Winkelbereich von 150° bis 210° liegt. Ferner kann dieser erste Aufmerksamkeitszustand erst dann detektiert werden, wenn die berührte Fläche größer als 60 cm2 ist.For example, a first alert state can be a state of “attentive vehicle driver”. This can be detected, for example, when two touched sections of the steering wheel are detected, a first section lying in the previously explained angular range of 330 ° to 30 ° and a second section in the angular range of 150 ° to 210 °. Furthermore, this first state of attention can only be detected when the touched area is larger than 60 cm 2 .
Ein zweiter Aufmerksamkeitszustand „teilweise aufmerksamer Fahrzeugführer“ kann beispielsweise detektiert werden, wenn nur ein berührter Abschnitt des Lenkrads detektiert wird, der beispielsweise in einem Winkelbereich von 240° bis 300° angeordnet ist. Weiter kann dieser Aufmerksamkeitszustand dann detektiert werden, wenn die Fläche des berührten Abschnitts kleiner als 30 cm2 ist.A second alert state “partially alert driver” can be detected, for example, if only a touched section of the steering wheel is detected, which is for example arranged in an angular range of 240 ° to 300 °. Furthermore, this alert state can be detected when the area of the touched portion is smaller than 30 cm 2 .
Ein Aufmerksamkeitszustand „unaufmerksamer Fahrzeugführer“ kann detektiert werden, wenn kein berührter Abschnitt des Lenkrads detektiert wird.An alert state “inattentive driver” can be detected if no touched section of the steering wheel is detected.
Hierbei nimmt ein Aufmerksamkeitsgrad des Fahrzeugführers in folgender Reihenfolge der Aufmerksamkeitszustände „unaufmerksamer Fahrzeugführer“, „teilweise aufmerksamer Fahrzeugführer“, „aufmerksamer Fahrzeugführer“ zu. Je höher der Aufmerksamkeitsgrad, umso später und/oder umso schwächer kann ein Warnsignal erzeugt werden. Alternativ oder kumulativ kann auch das Fahrmanöver später und/oder in der Intensität schwächer durchgeführt werden.In this case, the degree of alertness of the vehicle driver increases in the following sequence of alert states “inattentive vehicle driver”, “partially attentive vehicle driver”, “attentive vehicle driver”. The higher the level of attention, the later and / or the weaker a warning signal can be generated. Alternatively or cumulatively, the driving maneuver can also be carried out later and / or with less intensity.
Weiter beschrieben wird eine Ausführungsform, in der während der Erzeugung des Warnsignals das Lenkrad mit lenkbaren Rädern des Fahrzeugs gekoppelt ist. Dies kann bedeuten, dass eine während der Erzeugung des Warnsignals erfolgende Veränderung des Lenkradwinkels auch zu einer Veränderung des Lenkwinkels der lenkbaren Räder des Fahrzeugs führt. Hierdurch müssen nicht in aufwendiger Weise Maßnahmen durchgeführt werden, um für zumindest den Zeitraum der Erzeugung des Warnsignals das fahrdynamische Verhalten des Fahrzeugs von Veränderungen der Lenkradstellung zu entkoppeln. Gleichzeitig ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass der Fahrzeugführer zu jedem Zeitpunkt in der Lage ist, das Fahrzeug zu steuern, insbesondere auch dann, wenn ein Warnsignal erzeugt wird.An embodiment is further described in which the steering wheel is coupled to steerable wheels of the vehicle during the generation of the warning signal. This can mean that a change in the steering wheel angle that takes place during the generation of the warning signal also leads to a change in the steering angle of the steerable wheels of the vehicle. As a result, it is not necessary to carry out complex measures in order to decouple the dynamic behavior of the vehicle from changes in the steering wheel position for at least the period in which the warning signal is generated. At the same time, this advantageously results in the vehicle driver being able to control the vehicle at any point in time, in particular also when a warning signal is generated.
Weiter beschrieben wird eine Ausführungsform, in der durch das Erzeugen des Warnsignals eine Winkelposition des Lenkrads um einen Veränderungswinkel verändert wird. Alternativ oder kumulativ wird ein am Lenkrad anliegendes Lenkradmoment um ein Veränderungsmoment verändert. Somit kann das Warnsignal durch den Fahrzeugführer haptisch erfassbar sein. Die Größe des Veränderungswinkels und/oder die Höhe des erzeugten Veränderungsmoments kann hierbei insbesondere derart gewählt werden, dass eine zuverlässige Wahrnehmung des Warnsignals durch den Fahrzeugführer erfolgt, wobei jedoch gleichzeitig der durch das Warnsignal erzeugte Querversatz des Fahrzeugs kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Die Veränderung der Winkelposition und/oder die Erzeugung des Veränderungsmoments kann insbesondere durch den Betrieb eines Aktors des vorhergehend erläuterten Lenksystems erfolgen. Dieser kann hierzu von einer entsprechenden Steuer- und Auswerteeinrichtung angesteuert werden. Insbesondere kann dieser Aktor also derart angeordnet und/oder ausgebildet sein, dass durch diesen ein von diesem erzeugtes Moment auf das Lenkrad zur Änderung der Winkelposition und/oder zur Erzeugung des Veränderungsmoments übertragen und dass ein entsprechend dem Veränderungsmoment verändertes Lenkmoment am Lenkrad erzeugt werden kann. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine zuverlässige Erzeugung des Warnsignals ohne die Notwendigkeit, zusätzliche Einrichtungen, insbesondere Aktoren, im Fahrzeug zu verbauen, wobei ebenfalls eine gute Wahrnehmbarkeit des Warnsignals gewährleistet wird.An embodiment is further described in which, by generating the warning signal, an angular position of the steering wheel is changed by a change angle. Alternatively or cumulatively, a steering wheel torque applied to the steering wheel is changed by a change torque. The vehicle driver can thus detect the warning signal haptically. The size of the change angle and / or the magnitude of the generated change torque can in particular be selected in such a way that the vehicle driver reliably perceives the warning signal, but at the same time the lateral offset of the vehicle generated by the warning signal is less than a predetermined value. The change in the angular position and / or the generation of the change torque can in particular take place through the operation of an actuator of the steering system explained above. This can be done by a corresponding control and evaluation device can be controlled. In particular, this actuator can be arranged and / or designed in such a way that it transmits a torque generated by it to the steering wheel to change the angular position and / or to generate the change torque and that a steering torque changed according to the change torque can be generated on the steering wheel. This advantageously results in a reliable generation of the warning signal without the need to install additional devices, in particular actuators, in the vehicle, with good perceptibility of the warning signal also being ensured.
Weiter beschrieben wird eine Ausführungsform, in der das Warnsignal derart erzeugt wird, dass die sich durch das Warnsignal einstellende Lenkwinkeländerung das gleiche Vorzeichen aufweist wie die zur Durchführung des Fahrmanövers einzustellende Lenkwinkeländerung. Ist es beispielsweise zur Durchführung des Fahrmanövers erforderlich, dass das Fahrzeug nach rechts gelenkt wird, so kann auch das Warnsignal derart erzeugt werden, dass sich das Fahrzeug nach rechts bewegt. Hierdurch kann der Fahrzeugführer verbessert auf das durchzuführende Fahrmanöver vorbereitet werden, da das Warnsignal bereits Richtungsinformationen enthält. Dies verbessert in vorteilhafter Weise die Betriebssicherheit beim Führen des Fahrzeugs.An embodiment is further described in which the warning signal is generated in such a way that the change in the steering angle resulting from the warning signal has the same sign as the change in the steering angle to be set for carrying out the driving maneuver. If it is necessary, for example, to carry out the driving maneuver, that the vehicle is steered to the right, then the warning signal can also be generated in such a way that the vehicle moves to the right. As a result, the vehicle driver can be better prepared for the driving maneuver to be carried out, since the warning signal already contains directional information. This advantageously improves the operational safety when driving the vehicle.
Weiter beschrieben wird eine Ausführungsform, in der der Veränderungswinkel in Abhängigkeit der Winkelposition des Lenkrads vor der Erzeugung des Warnsignals und/oder in Abhängigkeit einer Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit des durch die Durchführung des Fahrmanövers einzustellenden Querversatzes und/oder in Abhängigkeit eines Übersetzungsverhältnisses der Übersetzung zwischen einer Zahnstange und einem Ritzel eines Lenksystems des Fahrzeugs bestimmt wird. Ebenfalls beschrieben wird eine Ausführungsform, in der das Veränderungsmoment in Abhängigkeit einer Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder in Abhängigkeit des durch die Durchführung des Fahrmanövers einzustellenden Querversatzes und/oder in Abhängigkeit eines Übersetzungsverhältnisses der Übersetzung zwischen einer Zahnstange und einem Ritzel eines Lenksystems des Fahrzeugs bestimmt wird.An embodiment is also described in which the change angle as a function of the angular position of the steering wheel before the generation of the warning signal and / or as a function of a vehicle speed and / or as a function of the transverse offset to be set by performing the driving maneuver and / or as a function of a gear ratio of the translation is determined between a rack and pinion of a steering system of the vehicle. An embodiment is also described in which the change torque is determined as a function of a vehicle speed and / or as a function of the transverse offset to be set by performing the driving maneuver and / or as a function of a gear ratio of the gear ratio between a rack and a pinion of a steering system of the vehicle.
Weiter beschrieben wird eine Ausführungsform, in der das Warnsignal in Abhängigkeit einer Fahrbahnunebenheit erzeugt wird.An embodiment is further described in which the warning signal is generated as a function of a bump in the road.
Weiter beschrieben wird eine Ausführungsform, in der ein zeitlicher Verlauf des Warnsignals dreieckförmig ist, wobei eine Steigung einer steigenden Flanke größer als eine Steigung einer fallenden Flanke des dreieckförmigen Verlaufs ist.An embodiment is further described in which a time profile of the warning signal is triangular, a slope of a rising edge being greater than a slope of a falling edge of the triangular profile.
Weiter vorgeschlagen wird eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung eine Einrichtung zur Detektion einer Notwendigkeit der Durchführung eines Fahrmanövers umfasst, durch die zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers die Notwendigkeit der Durchführung detektiert wird. Diese Einrichtung kann insbesondere eine Steuer- und Auswerteinrichtung umfassen, die weiter insbesondere als Mikrocontroller oder integrierte Schaltung ausgebildet oder eine(n) solche(n) umfassen kann.A device for operating a vehicle is also proposed, the device comprising a device for detecting the need to carry out a driving maneuver, by means of which the need to carry out the driving maneuver is detected prior to the carrying out of the driving maneuver. This device can, in particular, comprise a control and evaluation device, which furthermore, in particular, is designed as a microcontroller or integrated circuit or can comprise one (s).
Diese Steuer- und Auswerteeinrichtung kann eine Steuer- und Auswerteeinrichtung eines Fahrerassistenzsystems sein, insbesondere eines der vorhergehend erläuterten Fahrerassistenzsysteme. Durch die Einrichtung zur Detektion wird zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers die Notwendigkeit der Durchführung detektiert. Weiter kann durch die Einrichtung ein Sollwert oder ein Sollwert-Verlauf mindestens einer fahrdynamischen Größe zur Durchführung des Fahrmanövers bestimmt werden.This control and evaluation device can be a control and evaluation device of a driver assistance system, in particular one of the driver assistance systems explained above. The device for detection detects the need to carry out the maneuver in time before the driving maneuver is carried out. Furthermore, the device can determine a setpoint value or a setpoint value curve of at least one driving dynamic variable for performing the driving maneuver.
Erfindungsgemäß umfasst die Vorrichtung weiter mindestens eine Einrichtung zur Bestimmung eines Lenkradbetätigungszustands, wobei die Vorrichtung mindestens eine Einrichtung zur Erzeugung eines Warnsignals am Lenkrad umfasst, wobei mindestens eine Eigenschaft eines Warnsignals, welches am Lenkrad zeitlich vor der Durchführung des Fahrmanövers erzeugt wird, in Abhängigkeit des Lenkradberührungszustands einstellbar ist. Alternativ oder kumulativ umfasst die Vorrichtung mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Fahrmanövers, wobei mindestens eine Eigenschaft des Fahrmanövers in Abhängigkeit des Lenkradberührungszustands einstellbar ist.According to the invention, the device further comprises at least one device for determining a steering wheel actuation state, the device comprising at least one device for generating a warning signal on the steering wheel, wherein at least one property of a warning signal that is generated on the steering wheel before the performance of the driving maneuver is dependent on the steering wheel contact state is adjustable. Alternatively or cumulatively, the device comprises at least one device for performing the driving maneuver, at least one property of the driving maneuver being adjustable as a function of the state of contact with the steering wheel.
Die Einrichtung zur Erzeugung des Warnsignals kann weiter eine wie die vorhergehend erläuterte Steuer- und Auswerteeinrichtung ausgebildete Steuereinrichtung umfassen, wobei diese beispielsweise ebenfalls durch die Steuer- und Auswerteeinrichtung der Einrichtung zur Detektion der Notwendigkeit aber auch durch eine davon verschiedene Steuereinrichtung gebildet sein kann. Diese Steuereinrichtung kann insbesondere den erläuterten Aktor derart ansteuern, dass das gewünschte Warnsignal am Lenkrad erzeugt wird.The device for generating the warning signal can further comprise a control device designed like the previously explained control and evaluation device, whereby this can also be formed, for example, by the control and evaluation device of the device for detecting the necessity, but also by a control device different therefrom. This control device can in particular control the explained actuator in such a way that the desired warning signal is generated on the steering wheel.
Auch die Einrichtung zur Durchführung des Fahrmanövers kann eine wie die vorhergehend erläuterte Steuer- und Auswerteeinrichtung ausgebildete Steuereinrichtung umfassen, wobei diese beispielsweise ebenfalls durch die Steuer- und Auswerteeinrichtung der Einrichtung zur Detektion der Notwendigkeit aber auch durch eine davon verschiedene Steuereinrichtung gebildet sein kann. Diese Steuereinrichtung kann insbesondere mindestens einen Aktor zur Durchführung des Fahrmanövers ansteuern.The device for performing the driving maneuver can also comprise a control device designed like the previously explained control and evaluation device, this being for example also formed by the control and evaluation device of the device for detecting the necessity but also by a control device different therefrom. This control device can, in particular, control at least one actuator to carry out the driving maneuver.
Die Vorrichtung ist hierbei derart konfiguriert, dass durch die Vorrichtung ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs gemäß einer der in dieser Offenbarung beschriebenen Ausführungsformen mit den entsprechenden technischen Vorteilen durchgeführt werden kann.The device is configured in such a way that the device can be used to carry out a method for operating a vehicle in accordance with one of the embodiments described in this disclosure with the corresponding technical advantages.
Ebenfalls beschrieben wird ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.A vehicle with such a device is also described.
Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Figuren zeigen:
-
1 ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb eines Fahrzeugs, -
2 ein schematisches Flussdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer weiteren Ausführungsform, -
3 ein schematisches Blockschaltbild einer erfindungsgemäßen Vorrichtung und -
4 eine schematische Ansicht eines Lenkrads.
-
1 a schematic flow diagram of a method according to the invention for operating a vehicle, -
2 a schematic flow diagram of a method according to the invention in a further embodiment, -
3 a schematic block diagram of a device according to the invention and -
4th a schematic view of a steering wheel.
Nachfolgend bezeichnen gleiche Bezugszeichen Elemente mit gleichen oder ähnlichen technischen Merkmalen.In the following, the same reference symbols designate elements with the same or similar technical features.
Zeitlich parallel zur Detektion
Weiter erfolgt ein Einstellen
Dann erfolgt ein Erzeugen
Weiter erfolgt das Einleiten
Auch wird, wie bei der in
Weiter erfolgt dann ein Bestimmen
Weiter wird die Einstellung
Weiter kann dann, wie bei der in
Beispielsweise kann bei der Detektion eines unaufmerksamen Fahrers ein Warnsignal zeitlich früher als bei einem aufmerksamen Fahrer erzeugt werden, um es dem Fahrzeugführer zu ermöglichen, beide Hände vor dem dann durchgeführten Fahrmanöver an das Lenkrad
Umgekehrt lässt sich bei einer Detektion eines Zustands „aufmerksamer Fahrzeugführer“ die Einleitung des Fahrmanövers bis zum maximal spätestens notwendigen Auslösezeitpunkt verzögern, wobei dieser Auslösezeitpunkt beispielsweise in Abhängigkeit von maximal zu erzeugenden Kräften zur Durchführung des Fahrmanövers bestimmt werden kann.Conversely, when a state of “attentive vehicle driver” is detected, the initiation of the driving maneuver can be delayed until the maximum trigger point required, this trigger point being determined, for example, as a function of the maximum forces to be generated for performing the driving maneuver.
Insbesondere kann also das Lenkrad
Weiter umfasst die Vorrichtung mindestens eine Einrichtung zur Bestimmung eines Lenkradberührungszustands, die z.B. ebenfalls die Steuer- und Auswerteeinrichtung
Weiter umfasst die Vorrichtung mindestens eine Einrichtung zur Erzeugung eines Warnsignals am Lenkrad, insbesondere einen Aktor
Weiter dargestellt ist eine zentrale Längsachse
Jeder Sensor
Die dargestellte Anzahl und Anordnung der Sensoren
In
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 11
- Fahrzeugvehicle
- 22
- Lenkradsteering wheel
- 33
- FahrzeugkameraVehicle camera
- 44th
- Steuer- und AuswerteeinrichtungControl and evaluation device
- 55
- LenksystemSteering system
- 66th
- ZahnstangeRack
- 77th
- AktorActuator
- 88th
- zentrale Längsachse, Rollachsecentral longitudinal axis, roll axis
- 99
- lenkbare Rädersteerable wheels
- 1010
- Sensorsensor
- DD.
- DetektionDetection
- EE.
- Erzeugunggeneration
- BLBL
- Bestimmen des LenkradberührungszustandsDetermining the steering wheel touch state
- BFBF
- Bestimmen eines FahrzeugführeraufmerksamkeitszustandsDetermining a vehicle operator's alertness state
- ESWESW
- Einstellen einer Eigenschaft des WarnsignalsSetting a property of the warning signal
- ESFIT F
- Einstellen einer Eigenschaft des FahrmanöversSetting a property of the driving maneuver
- EWEW
- Erzeugen des WarnsignalsGenerating the warning signal
- EFEF
- Einleiten des FahrmanöversInitiation of the driving maneuver
- RR.
- RotationsachseAxis of rotation
- xx
- LängsachseLongitudinal axis
- AA.
- Abschnittsection
- WW.
- Winkelangle
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Legal Events
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R016 | Response to examination communication |