DE102020207651A1

DE102020207651A1 - Detection device

Info

Publication number: DE102020207651A1
Application number: DE102020207651.0A
Authority: DE
Inventors: Darno Alexander Ketterer; Sebastian Schmitt
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-06-22
Filing date: 2020-06-22
Publication date: 2021-12-23
Also published as: WO2021259563A1

Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts (12), mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit (16) zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts (12), mit zumindest einer Führungseinheit (14) zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit (16), wobei die Führungseinheit (14) zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement (20) aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit (16) angeordnet ist, und mit zumindest einer Objektvermessungseinheit (18), die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln.Es wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Recheneinheit (28) umfasst, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt (12) in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzuordnen, wobei die Recheneinheit (28) dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfassungseinheit (16) derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit (16) in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des Objekts (12) mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst.The invention is based on a detection device for at least partially automated detection of multiple object data sets of at least one object (12), with at least one object data detection unit (16) for recording object data of the at least one object (12), with at least one guide unit (14) a guide of the at least one object data acquisition unit (16), the guide unit (14) having at least one, in particular at least partially curved, guide element (20) on which the at least one object data acquisition unit (16) is arranged, and with at least one object measurement unit (18) which is set up to determine at least one object dimension parameter. It is proposed that the detection device comprises at least one computing unit (28) which is set up to assign the at least one object (12) to an object class as a function of the at least one object dimension parameter, where the arithmetic unit (2 8) is set up to control the object data acquisition unit (16) in such a way that the object data acquisition unit (16) acquires at least two object data of the object (12) with different focus settings depending on the object class.

Description

Stand der TechnikState of the art

In der DE 10 2017 219 407 A1 ist bereits eine Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts, mit zumindest einer Führungseinheit zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, wobei die Führungseinheit zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit angeordnet ist, und mit zumindest einer Objektvermessungseinheit, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln, vorgeschlagen worden.In the DE 10 2017 219 407 A1 is already a detection device for an at least partially automated detection of multiple object data sets of at least one object, with at least one object data detection unit for recording object data of the at least one object, with at least one guide unit for guiding the at least one object data detection unit, the guide unit having at least one, in particular at least has a partially curved guide element, on which the at least one object data acquisition unit is arranged, and with at least one object measurement unit, which is set up to determine at least one object dimension parameter, has been proposed.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts, mit zumindest einer Führungseinheit zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, wobei die Führungseinheit zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit angeordnet ist, und mit zumindest einer Objektvermessungseinheit, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln.The invention is based on a detection device for an at least partially automated detection of multiple object data sets of at least one object, with at least one object data detection unit for recording object data of the at least one object, with at least one guide unit for guiding the at least one object data detection unit, the guide unit at least one , in particular at least partially curved, guide element on which the at least one object data acquisition unit is arranged, and with at least one object measurement unit which is set up to determine at least one object dimension parameter.

Es wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Recheneinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzuordnen, wobei die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfassungseinheit derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des Objekts mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst.It is proposed that the acquisition device comprises at least one arithmetic unit which is set up to assign the at least one object to an object class as a function of the at least one object dimension parameter, the arithmetic unit being set up to control the object data acquisition unit in such a way that the object data acquisition unit as a function of the object class captures at least two object data of the object with different focus settings.

Insbesondere ist die Objektdatenerfassungseinheit bewegbar an der Führungseinheit angeordnet. Die Führungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, die Objektdatenerfassungseinheit, die an der Führungseinheit angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen, wobei mittels der Führungseinheit vorzugsweise eine definierte Bewegungsbahn der Objektdatenerfassungseinheit vorgegeben ist. Die Führungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, einer Bewegung der an der Führungseinheit angeordneten Objektdatenerfassungseinheit entlang einer Richtung, die von der definierten Bewegungsbahn abweicht, entgegenzuwirken. Die Führungseinheit kann beispielsweise zumindest einen mehrachsigen Roboterarm, einen Gelenkarm, einen Schwenkarm und/oder zumindest das Führungselement, besonders bevorzugt mehrere Führungselemente, aufweisen. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgestattet und/oder speziell eingerichtet verstanden werden. Unter „eingerichtet“ soll insbesondere speziell programmiert und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen oder eingerichtet ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.In particular, the object data acquisition unit is movably arranged on the guide unit. The guide unit is provided in particular to guide the object data acquisition unit, which is arranged on the guide unit, during a movement, with a defined movement path of the object data acquisition unit preferably being predetermined by means of the guide unit. The guide unit is in particular provided at least to counteract a movement of the object data acquisition unit arranged on the guide unit along a direction which deviates from the defined movement path. The guide unit can for example have at least one multi-axis robot arm, an articulated arm, a swivel arm and / or at least the guide element, particularly preferably a plurality of guide elements. “Provided” is to be understood as meaning in particular specially equipped and / or specially set up. “Set up” is to be understood in particular to be specifically programmed and / or specially designed. The fact that an object is provided or set up for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Die Objektdatenerfassungseinheit ist vorzugsweise bewegbar an dem Führungselement angeordnet. Das Führungselement ist bevorzugt zumindest dazu vorgesehen, zumindest die Objektdatenerfassungseinheit, die an dem Führungselement angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen. Das Führungselement weist insbesondere zumindest eine Hauptführungsbahn auf, wobei eine definierte Bewegungsbahn der zumindest einen an dem Führungselement angeordneten Objektdatenerfassungseinheit zumindest im Wesentlichen parallel zu der Hauptführungsbahn verläuft. Vorzugsweise ist das Führungselement als eine Schiene ausgebildet. Bevorzugt verläuft die Hauptführungsbahn des Führungselements zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Hauptlängsachse des Führungselements. Vorzugsweise verlaufen die definierten Bewegungsbahnen sämtlicher Objektdatenerfassungseinheiten zumindest parallel zu der Hauptführungsbahn. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass das, insbesondere als Schiene ausgebildete, Führungselement zumindest eine weitere Hauptführungsbahn aufweist, an der, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, eine weitere Objektdatenerfassungseinheit anordenbar und/oder bewegbar ist. Insbesondere sind die Hauptführungsbahn und die weitere Hauptführungsbahn an einander abgewandten Seiten an dem Führungselement angeordnet. Vorzugsweise verläuft die Hauptführungsbahn parallel zu der weiteren Hauptführungsbahn. In einem weiteren alternativen Ausführungsbeispiel ist zudem vorstellbar, dass die Führungseinheit zumindest ein weiteres Führungselement umfasst. Es ist denkbar, dass das weitere Führungselement identisch zu dem Führungselement oder verschieden zu dem Führungselement ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Führungselement getrennt von dem weiteren Führungselement ausgebildet und/oder zumindest beabstandet zu dem weiteren Führungselement angeordnet. Besonders bevorzugt sind das Führungselement und das weitere Führungselement entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche einer Objektträgereinheit der Erfassungsvorrichtung verlaufenden Richtung mit demselben Abstand zur Objektträgereinheit, welche besonders bevorzugt zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung vorgesehen ist, angeordnet. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist.The object data acquisition unit is preferably arranged movably on the guide element. The guide element is preferably provided at least to guide at least the object data acquisition unit, which is arranged on the guide element, during a movement. The guide element has in particular at least one main guide path, a defined movement path of the at least one object data acquisition unit arranged on the guide element running at least substantially parallel to the main guide path. The guide element is preferably designed as a rail. The main guide track of the guide element preferably runs at least substantially parallel to a main longitudinal axis of the guide element. The defined movement paths of all object data acquisition units preferably run at least parallel to the main guide path. Alternatively or additionally, it is conceivable that the guide element, in particular designed as a rail, has at least one further main guide track on which, in particular in at least one exemplary embodiment, a further object data acquisition unit can be arranged and / or moved. In particular, the main guide track and the further main guide track are arranged on the guide element on sides facing away from one another. The main guideway preferably runs parallel to the further main guideway. In a further alternative exemplary embodiment, it is also conceivable that the guide unit comprises at least one further guide element. It is conceivable that the further guide element is designed identically to the guide element or different from the guide element. The guide element is preferably designed separately from the further guide element and / or is arranged at least at a distance from the further guide element. The guide element and the further guide element are particularly preferred along an at least substantially parallel to a surface of an object carrier unit of the detection device extending direction at the same distance from the specimen carrier unit, which is particularly preferably provided for positioning the object in an object data detection area of the detection device. “Essentially parallel” should be understood to mean, in particular, an alignment of a direction relative to a reference direction, in particular in a plane, the direction having a deviation from the reference direction, in particular less than 8 °, advantageously less than 5 ° and particularly advantageously less than 2 ° has.

Vorzugsweise ist die Objektdatenerfassungseinheit seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements, angeordnet. Eine weitere Objektdatenerfassungseinheit kann, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, vorzugsweise seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements angeordnet sein. Besonders bevorzugt sind, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die Objektdatenerfassungseinheit und die weitere Objektdatenerfassungseinheit an zueinander abgewandten Seiten des Führungselements angeordnet.The object data acquisition unit is preferably arranged laterally on the guide element, at least viewed along a main guide track of the guide element or on the further guide element, in particular laterally, at least viewed along a main guide track of the further guide element. A further object data acquisition unit can, in particular in at least one exemplary embodiment, preferably arranged laterally on the guide element, at least viewed along a main guide track of the guide element or on the further guide element, in particular laterally, at least viewed along a main guide track of the further guide element. Particularly preferably, in particular in at least one exemplary embodiment, the object data acquisition unit and the further object data acquisition unit are arranged on sides of the guide element facing away from one another.

Ein „Objektdatensatz“ umfasst zumindest zwei unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Bevorzugt umfasst ein multipler Objektdatensatz mehr als zehn unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Besonders bevorzugt umfasst ein multipler Objektdatensatz mehr als hundert unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Vorzugsweise umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Arten von Objektdaten über dasselbe Objekt. Unter „Objektdaten“ soll insbesondere zumindest eine Information verstanden werden, die dazu geeignet ist ein Objekt zu charakterisieren, insbesondere von einem weiteren Objekt zu unterscheiden. Bevorzugt umfassen Objektdaten einem Objekt inhärente Charakteristika. Objektdaten können insbesondere Aussehen, Form, Kontur, Farbe, Symmetrie, Gewicht, Material und/oder ein anderes dem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Charakteristikum umfassen. Es ist auch denkbar, dass situationsbedingte Charakteristika erfasst werden, beispielsweise eine relative Anordnung zu einem weiteren Objekt, insbesondere einem Gegenstück, ein Verschmutzungsgrad und/oder eine temporäre Markierung. Unter einer „teilautomatisierten Erfassung“ soll insbesondere verstanden werden, dass zumindest ein multipler Objektdatensatz in zumindest einem Betriebszustand bedienungsfrei, also insbesondere ohne Eingriff eines Bedieners, erfasst wird.An “object data record” comprises at least two different object data about the same object. A multiple object data set preferably comprises more than ten different object data about the same object. A multiple object data record particularly preferably comprises more than a hundred different object data about the same object. A multiple object data set preferably comprises at least two different types of object data about the same object. “Object data” should in particular be understood to mean at least one piece of information that is suitable for characterizing an object, in particular for distinguishing it from another object. Object data preferably include characteristics inherent in an object. Object data can in particular include appearance, shape, contour, color, symmetry, weight, material and / or another characteristic that appears sensible to a person skilled in the art. It is also conceivable that situation-dependent characteristics are recorded, for example a relative arrangement to a further object, in particular a counterpart, a degree of soiling and / or a temporary marking. A “partially automated acquisition” is to be understood in particular to mean that at least one multiple object data record is acquired in at least one operating state without operator intervention, that is to say in particular without intervention by an operator.

Unter einer „Objektdatenerfassungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit verstanden werden, die zumindest zu einer Erfassung einer Art von Objektdaten vorgesehen ist. Bevorzugt handelt es sich bei der Objektdatenerfassungseinheit um eine bildgebende Erfassungseinheit. Insbesondere umfasst die Objektdatenerfassungseinheit eine Stehbildkamera. Alternativ umfasst die Objektdatenerfassungseinheit eine Laufbildkamera. Bevorzugt weist die Objektdatenerfassungseinheit eine Echtfarbkamera auf. Es ist auch denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit eine Infrarotkamera und/oder Time-of-Flight-Kamera aufweist. Bevorzugt umfasst ein Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Aufnahmen der Objektdatenerfassungseinheit. Besonders bevorzugt umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zehn unterschiedliche Aufnahmen der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere aus zehn unterschiedlichen Perspektiven.An “object data acquisition unit” is to be understood in particular as a unit which is provided at least for acquiring one type of object data. The object data acquisition unit is preferably an imaging acquisition unit. In particular, the object data acquisition unit comprises a still camera. Alternatively, the object data acquisition unit comprises a motion picture camera. The object data acquisition unit preferably has a true color camera. It is also conceivable that the object data acquisition unit has an infrared camera and / or time-of-flight camera. An object data record preferably comprises at least two different recordings of the object data acquisition unit. A multiple object data record particularly preferably comprises at least ten different recordings of the object data acquisition unit, in particular from ten different perspectives.

Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Antriebseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und dem Objekt zu erzeugen. Unter einer „definierten Relativbewegung“ soll insbesondere eine relative Änderung der Position und/oder Ausrichtung verstanden werden, welche zumindest in einem regulären Betriebszustand der Erfassungsvorrichtung aktiv steuerbar ist. Insbesondere ist die Antriebseinheit zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit und der Objektträgereinheit vorgesehen. Bevorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgesehen, zumindest die eine an der Führungseinheit angeordnete Objektdatenerfassungseinheit automatisiert zu bewegen, insbesondere entlang der durch die Führungseinheit vorgegebenen definierten Bewegungsbahn. Insbesondere sind mehrere Objektdatenerfassungseinheiten mittels der Antriebseinheit unabhängig voneinander bewegbar. Insbesondere sind mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Relativbewegung Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Unter einer „Perspektive“ soll insbesondere eine bestimmte relative Anordnung, insbesondere Position und/oder Ausrichtung, der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträgereinheit, verstanden werden. Insbesondere umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene relative Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträgereinheit. Bevorzugt umfassen multiple Perspektiven mehr als zehn verschiedene Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu dem Objekt, insbesondere der Objektträgereinheit. Insbesondere definieren zwei Perspektiven eine Erfassungsebene. Vorzugsweise umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene Erfassungsebenen. Bevorzugt ist die Gesamtheit aller mit der Antriebseinheit möglichen Erfassungsebenen raumfüllend. Alternativ ist ein Abstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen zumindest kleiner als 1 mm und/oder ein Winkelabstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen ist zumindest kleiner als 1°. Die Antriebseinheit ist vorzugsweise elektromechanisch ausgebildet und umfasst insbesondere zumindest einen Elektromotor und/oder beispielsweise zur Feinjustierung zumindest ein Piezoelement. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit auf einem Führungsschlitten der Führungseinheit montiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weiteren Führungselement angeordnet ist. Besonders bevorzugt ist der Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.The acquisition device preferably comprises at least one drive unit which is provided at least to generate a defined relative movement between the object data acquisition unit and the object. A “defined relative movement” is to be understood in particular as a relative change in position and / or orientation which can be actively controlled at least in a regular operating state of the detection device. In particular, the drive unit is provided for generating a defined relative movement between the object data acquisition unit and the object carrier unit. The drive unit is preferably provided to move at least the one object data acquisition unit arranged on the guide unit in an automated manner, in particular along the movement path defined by the guide unit. In particular, several object data acquisition units can be moved independently of one another by means of the drive unit. In particular, object data can be recorded from multiple perspectives by means of the defined relative movement generated by the drive unit. A “perspective” should be understood to mean, in particular, a certain relative arrangement, in particular position and / or orientation, of the object data acquisition unit and the object, in particular the object carrier unit. In particular, multiple perspectives include at least two different relative arrangements of the object data acquisition unit and the object, in particular the object carrier unit. Multiple perspectives preferably include more than ten different arrangements of the object data acquisition unit relative to the object, in particular the object carrier unit. In particular, two perspectives define a detection plane. Preferably include multiple perspectives at least two different acquisition levels. The entirety of all acquisition planes possible with the drive unit is preferably space-filling. Alternatively, a distance between two possible acquisition planes is at least less than 1 mm and / or an angular distance between two possible acquisition planes is at least less than 1 °. The drive unit is preferably designed electromechanically and comprises in particular at least one electric motor and / or, for example, at least one piezo element for fine adjustment. Alternatively, it is conceivable that the drive unit is designed pneumatically or hydraulically. The object data acquisition unit is preferably mounted on a guide carriage of the guide unit, which is in particular movably arranged on the guide element or on the further guide element. In order to enable multidimensional mobility, the guide carriage is particularly preferably designed with a movable receiving body which, in particular by means of a ball joint or the like, is movably arranged on a base body cooperating with the guide element.

Vorzugsweise weist die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Gehäuseeinheit auf, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objektdatenerfassungsbereich zumindest teilweise nach außen abzuschirmen. Bevorzugt sind/ist zumindest die Objektdatenerfassungseinheit, die Führungseinheit und/oder die Antriebseinheit zumindest teilweise in einem durch die Gehäuseeinheit definierten Innenraum angeordnet. Die Gehäuseeinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, den Innenraum gegen Staub abzuschirmen. Bevorzugt schirmt die Gehäuseeinheit den Innenraum vor elektromagnetischer Strahlung ab. Vorzugsweise umfasst die Gehäuseeinheit eine, insbesondere eine einzige, Öffnung für eine Positionierung eines Objekts in dem Objektdatenerfassungsbereich. Besonders bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Verschlusseinheit, zu einem, insbesondere automatischen, Schließen und Öffnen der Öffnung. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Verschlusselement auf, das insbesondere als eine Tür oder dergleichen ausgebildet sein kann. Das Verschlusselement ist vorzugsweise relativ zu der Öffnung bewegbar, insbesondere bewegbar an der Gehäuseeinheit gelagert. Es ist denkbar, dass das Verschlusselement an der Gehäuseeinheit drehbar oder linear bewegbar gelagert ist. Die Verschlusseinheit weist vorzugsweise zumindest ein Griffelement auf, das insbesondere an dem Verschlusselement angeordnet ist. Insbesondere erstreckt sich eine maximale Länge des Griffelements, zumindest betrachtet entlang einer Haupterstreckungsachse des Griffelements zumindest im Wesentlichen vollständig über eine maximale Erstreckung des Verschlusselements, zumindest betrachtet entlang einer Achse, die in einer Haupterstreckungsebene des Verschlusselements liegt. Vorteilhaft kann ein hoher Bedienkomfort für einen Nutzer beim Öffnen und Schließen der Öffnung gewährleistet werden. Vorteilhaft können Bediener unterschiedlicher Körpergrößen mit einem hohen Komfort das Verschlusselement bewegen. Unter einer „Haupterstreckungsachse“ eines Objekts soll dabei insbesondere eine Achse verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit oder eines Elements soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinstmöglichen gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit oder das Element gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Des Weiteren ist denkbar, dass das Griffelement eine variable Griffdicke aufweist, wobei die Griffdicke vorzugsweise einstellbar ist. Besonders bevorzugt weist die Verschlusseinheit ein Dämpfungselement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, das Verschlusselement in einer Endlage abzubremsen und selbständig zu schließen. Besonders bevorzugt ist eine Bewegung des Verschlusselements, insbesondere ein Schließen und Öffnen der Öffnung mittels des Verschlusselements, motorisch, vorzugsweise durch einen Elektromotor oder dergleichen, unterstützt. Es ist auch denkbar, dass das Öffnen und/oder Schließen der Öffnung mittels des Verschlusselements von der Recheneinheit, insbesondere automatisch, steuerbar ist. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Abdichtelement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, einen Bereich zwischen der Öffnung und dem Verschlusselement in einem geschlossenen Zustand abzudichten, wobei zumindest das Abdichtelement an dem Verschlusselement oder an der Öffnung angeordnet und/oder befestigt ist. Vorteilhaft kann zumindest ein hoher Schutz des Objektdatenerfassungsbereichs vor Staub gewährleistet werden.The detection device preferably has at least one housing unit which is provided at least to shield an object data detection area at least partially from the outside. Preferably, at least the object data acquisition unit, the guide unit and / or the drive unit are / is arranged at least partially in an interior space defined by the housing unit. The housing unit is provided in particular to shield the interior space from dust. The housing unit preferably shields the interior from electromagnetic radiation. The housing unit preferably comprises one, in particular a single, opening for positioning an object in the object data acquisition area. The detection device particularly preferably comprises at least one closure unit for closing and opening the opening, in particular automatically. The locking unit preferably has at least one locking element, which can in particular be designed as a door or the like. The closure element is preferably moveable relative to the opening, in particular movably mounted on the housing unit. It is conceivable that the closure element is rotatably or linearly movably mounted on the housing unit. The closure unit preferably has at least one grip element which is arranged in particular on the closure element. In particular, a maximum length of the handle element, at least when viewed along a main extension axis of the handle element, extends at least substantially completely over a maximum extension of the closure element, at least when viewed along an axis that lies in a main extension plane of the closure element. A high level of operating convenience for a user when opening and closing the opening can advantageously be ensured. Operators of different body sizes can advantageously move the closure element with great comfort. A “main axis of extent” of an object is to be understood in particular as an axis which runs parallel to a longest edge of a smallest geometric cuboid which just completely surrounds the object. A “main extension plane” of a structural unit or an element is to be understood in particular as a plane which is parallel to a largest side surface of the smallest possible imaginary cuboid, which just completely surrounds the structural unit or the element, and in particular runs through the center of the cuboid. Furthermore, it is conceivable that the handle element has a variable handle thickness, the handle thickness preferably being adjustable. The closure unit particularly preferably has a damping element which is provided at least to brake the closure element in an end position and to close it automatically. A movement of the closure element, in particular a closing and opening of the opening by means of the closure element, supported by a motor, preferably by an electric motor or the like, is particularly preferred. It is also conceivable that the opening and / or closing of the opening can be controlled by the computing unit, in particular automatically, by means of the closure element. The closure unit preferably has at least one sealing element which is provided at least to seal an area between the opening and the closure element in a closed state, at least the sealing element being arranged and / or attached to the closure element or to the opening. At least a high level of protection of the object data acquisition area from dust can advantageously be ensured.

Die Erfassungsvorrichtung umfasst insbesondere zumindest eine Verbindungseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest die einzelnen Bauteile der Erfassungsvorrichtung zumindest teilweise miteinander, vorzugsweise elektrisch, zu verbinden und/oder mit weiteren Einheiten und/oder Elementen zu verbinden. Die Verbindungseinheit kann insbesondere zumindest einen Druckluftanschluss, einen Stromanschluss mit 400V, einen Stromanschluss mit 230V, einen Schutzkontakt 230V mit Fehlerstrom-Schutzschalter und einer Erdung, einen Brandschutzschalter (AFDD), einen Wasseranschluss, einen Gasanschluss, einen Medienanschluss (HDMI, VGA, Displayport, Lightning und/oder dergleichen), einen LAN-Anschluss (Gigabit-LAN, Gigabit-Glasfaser und/oder dergleichen), einen Kommunikationsanschluss (LTE-Modul, 5G-Modul, Antenne, WLAN-Modul, Bluetooth, NFC), einen Kartenleser, einen Anschluss für eine externe Waage, einen Kommunikationsanschluss für einen externen Roboter, Kamerasysteme, eine Wiegeeinheit, USB 3.0 oder höher für eine Tastatur, einen Barcode-/QR-Code-Scanner, eine Maus, eine Festplatte, einen SATA-Anschluss, einen eSATA-Anschluss, einen Sammelanschluss, einen Kameraanschluss und/oder dergleichen umfassen, die/der vorzugsweise an unterschiedlichen Positionen an der Erfassungsvorrichtung, insbesondere an der Gehäuseeinheit, angeordnet sind.The detection device comprises in particular at least one connection unit which is provided at least to connect at least the individual components of the detection device at least partially to one another, preferably electrically, and / or to connect them to further units and / or elements. The connection unit can, in particular, have at least one compressed air connection, a power connection with 400V, a power connection with 230V, a protective contact 230V with residual current circuit breaker and grounding, a fire protection switch (AFDD), a water connection, a gas connection, a media connection (HDMI, VGA, Displayport, Lightning and / or the like), a LAN connection (gigabit LAN, gigabit fiber optics and / or the like), a communication connection (LTE module, 5G module, antenna, WLAN module, Bluetooth, NFC), a Card reader, a connection for an external scale, a communication connection for an external robot, camera systems, a weighing unit, USB 3.0 or higher for a keyboard, a barcode / QR code scanner, a mouse, a hard drive, a SATA connection, an eSATA connection, a collective connection, a camera connection and / or the like, which / which are preferably arranged at different positions on the detection device, in particular on the housing unit.

Die Verbindungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, vorzugsweise zumindest mittels des LTE-Moduls und/oder des 5G-Moduls, einen externen Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung zu ermöglichen. Bevorzugt ist durch den externen Zugriff zumindest eine Fernwartung der Erfassungsvorrichtung durchführbar. Es ist denkbar, dass mittels der Verbindungseinheit zumindest ein Kamerabild der Erfassungsvorrichtung, insbesondere zumindest zu einer Fernwartung, übertragbar ist. Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung, insbesondere die Recheneinheit, zumindest teilweise mittels der Verbindungseinheit durch den externen Zugriff steuerbar ist. Besonders bevorzugt ist der externe Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung mittels eines Hardwareschalters der Verbindungseinheit freischaltbar und blockierbar. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass der externe Zugriff zumindest passwortgeschützt ist. Vorzugsweise umfasst die Verbindungseinheit zumindest ein Verbindungselement für den externen Zugriff, welches getrennt, insbesondere beispielsweise mittels eines VLANs, von weiteren Elementen der Verbindungseinheit ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Verbindungseinheit zumindest eine Softwarefirewall und/oder eine Hardwarefirewall umfasst.The connection unit is in particular provided at least to enable external access to the detection device, preferably at least by means of the LTE module and / or the 5G module. At least remote maintenance of the detection device can preferably be carried out through the external access. It is conceivable that at least one camera image of the detection device can be transmitted by means of the connection unit, in particular at least for remote maintenance. It is conceivable that the detection device, in particular the computing unit, can be controlled at least partially by means of the connection unit through the external access. Particularly preferably, the external access to the detection device can be enabled and blocked by means of a hardware switch of the connection unit. Alternatively or additionally, it is conceivable that the external access is at least password-protected. The connection unit preferably comprises at least one connection element for external access, which is formed separately, in particular for example by means of a VLAN, from further elements of the connection unit. It is conceivable that the connection unit comprises at least one software firewall and / or one hardware firewall.

Des Weiteren ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Transporteinheit zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung umfasst. Bevorzugt ist die Transporteinheit an der Erfassungsvorrichtung, besonders bevorzugt an der Gehäuseeinheit, angeordnet, insbesondere befestigt. Vorzugsweise weist die Transporteinheit zumindest ein Transportelement, besonders bevorzugt zumindest zwei und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Transportelemente auf, wobei die Transportelemente insbesondere gleichmäßig an einer Seite an der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung angeordnet sind. Das Transportelement kann beispielsweise als eine Rolle, als eine Kette und/oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise ist zumindest das Transportelement feststellbar, um zumindest einem unbeabsichtigten Bewegen der Erfassungsvorrichtung entgegenzuwirken. Insbesondere ist denkbar, dass zumindest das Transportelement angetrieben wird, um eine Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu erzeugen oder um zumindest die Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu unterstützen, wobei die Transportbewegung besonders bevorzugt mittels einer Transportsteuereinheit steuerbar ist. Bevorzugt kann die Transportsteuereinheit als eine Fernbedienung, die Recheneinheit, die mobile Erfassungseinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Transporteinheit eine als Ausnehmung ausgebildete Aufnahme zumindest für eine Gabel eines Gabelstaplers und/oder zur Verbindung mit einem Kran einen Haken oder dergleichen aufweist. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Rangierhilfe umfasst, die einstückig mit der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Anhängerkupplung aufweist, die insbesondere einstückig mit der Gehäuseeinheit ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Die Anhängerkupplung ist besonders bevorzugt versenkbar an der Gehäuseeinheit angeordnet.Furthermore, it is conceivable that the detection device comprises at least one transport unit for at least one transport of the detection device. The transport unit is preferably arranged, in particular fastened, on the detection device, particularly preferably on the housing unit. The transport unit preferably has at least one transport element, particularly preferably at least two and very particularly preferably at least four transport elements, the transport elements being arranged in particular evenly on one side of the housing unit of the detection device. The transport element can for example be designed as a roller, a chain and / or the like. At least the transport element can preferably be locked in order to counteract at least an unintentional movement of the detection device. In particular, it is conceivable that at least the transport element is driven in order to generate a transport movement of the detection device or at least to support the transport movement of the detection device, the transport movement particularly preferably being controllable by means of a transport control unit. The transport control unit can preferably be designed as a remote control, the computing unit, the mobile detection unit or the like. It is also conceivable that the transport unit has a receptacle designed as a recess at least for a fork of a forklift and / or a hook or the like for connection to a crane. Alternatively or additionally, it is conceivable that the transport unit comprises a maneuvering aid which is formed in one piece with the housing unit of the detection device or can be releasably fastened to the housing unit. Furthermore, it is conceivable that the transport unit has a trailer coupling which, in particular, is designed in one piece with the housing unit or can be releasably fastened to the housing unit. The trailer coupling is particularly preferably arranged in a retractable manner on the housing unit.

Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit als eine Kamera, insbesondere als eine Digitalkamera, ausgebildet. Insbesondere ist die Objektdatenerfassungseinheit dazu eingerichtet, als Bilder, insbesondere als digitale Bilddateien, ausgebildete Objektdaten zu erfassen. Insbesondere kann die Erfassungsvorrichtung eine Mehrzahl von Objektdatenerfassungseinheiten umfassen. Insbesondere können die Objektdatenerfassungseinheiten voneinander verschieden ausgebildet sein, insbesondere Objektive mit unterschiedlichen Brennweiten aufweisen. Vorzugsweise weist die Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere unabhängig von einer Bewegung entlang des Führungselements, einen konstanten Abstand von dem zumindest einen Objekt auf. Bevorzugt umfasst die Objektdatenerfassungseinheit ein Festbrennweitenobjektiv. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit ein Zoomobjektiv umfasst.The object data acquisition unit is preferably designed as a camera, in particular as a digital camera. In particular, the object data acquisition unit is set up to acquire object data embodied as images, in particular as digital image files. In particular, the acquisition device can comprise a plurality of object data acquisition units. In particular, the object data acquisition units can be designed differently from one another, in particular have objectives with different focal lengths. The object data acquisition unit preferably has a constant distance from the at least one object, in particular independently of a movement along the guide element. The object data acquisition unit preferably comprises a fixed focal length lens. Alternatively, it is conceivable that the object data acquisition unit comprises a zoom lens.

Die Objektvermessungseinheit kann zu einer Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters, insbesondere zu einer Vermessung des zumindest einen Objekts, zumindest ein Sensorelement aufweisen. Das Sensorelement kann insbesondere als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Die Objektvermessungseinheit kann vorzugsweise zu einer Ermittlung einer Mehrzahl von Objektmaßparametern, insbesondere mittels einer Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensorelementen, eingerichtet sein. Der zumindest eine Objektmaßparameter kann insbesondere als eine Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Objekterfassungsebene der Objektdatenerfassungseinheit, als ein Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Objektmaßparameter ausgebildet sein. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene betrachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Abweichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Die Objekterfassungsebene der Objektdatenerfassungseinheit entspricht insbesondere einer Sensorebene, insbesondere einer photosensitiven Aufnahmefläche, eines Bildsensors der Objektdatenerfassungseinheit. Insbesondere ist der Objektmaßparameter als ein Parameter des zumindest einen Objekts ausgebildet, der eine Schärfentiefe von von der Objektdatenerfassungseinheit erfassten Objektdaten des zumindest einen Objekts beeinflusst.The object measuring unit can have at least one sensor element for determining the at least one object dimension parameter, in particular for measuring the at least one object. The sensor element can in particular be designed as a range finder, in particular as a laser range finder, as a stereoscopic camera, as a laser scanner, as an ultrasound scanner, as a time-of-flight camera or as another sensor element that appears sensible to a person skilled in the art. The object measurement unit can preferably be set up to determine a plurality of object dimension parameters, in particular by means of a plurality of, in particular different, sensor elements. The at least one object dimension parameter can in particular be used as a maximum extension of the at least one object, in particular at least in the It can be designed essentially perpendicular to an object detection plane of the object data detection unit, as a minimum distance of the at least one object from the object detection plane or as another object dimension parameter that appears sensible to a person skilled in the art. The expression “essentially perpendicular” is intended to define, in particular, an alignment of a direction relative to a reference direction, the direction and the reference direction, particularly viewed in a projection plane, enclosing an angle of 90 ° and the angle including a maximum deviation of, in particular, less than 8 ° , advantageously less than 5 ° and particularly advantageously less than 2 °. The object detection plane of the object data acquisition unit corresponds in particular to a sensor plane, in particular a photosensitive recording surface, of an image sensor of the object data acquisition unit. In particular, the object dimension parameter is designed as a parameter of the at least one object which influences a depth of field of object data of the at least one object that is acquired by the object data acquisition unit.

Die Recheneinheit umfasst vorzugsweise ein Maschinenlernmodul. Die Recheneinheit, insbesondere das Maschinenlernmodul, ist vorzugsweise dazu eingerichtet, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Unter einem „Objekteinlernprozess“ soll insbesondere eine Verarbeitung der multiplen Objektdatensätze zu einer weiteren Verwendung verstanden werden. Beispielsweise kann ein Objekteinlernprozess die Erstellung einer Rundumansicht des Objekts umfassen, die Erstellung eines dreidimensionalen Modells des Objekts und/oder die Extraktion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Ermöglichen einer Mustererkennung. Vorzugsweise trainiert eine Durchführung des Objekteinlernprozesses das Maschinenlernmodul. Bevorzugt ist die Recheneinheit räumlich getrennt von der Antriebseinheit und/oder der Objektdatenerfassungseinheit ausgebildet. Bevorzugt ist die Recheneinheit als Server ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Recheneinheit in die Objektdatenerfassungseinheit integriert ist. Unter einer „Recheneinheit“ soll insbesondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbeitung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorzugsweise weist die Recheneinheit zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevorzugt sind die Bauteile der Recheneinheit auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder ganz besonders bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Bevorzugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten mittels der Recheneinheit steuerbar. Vorzugsweise steuert die Recheneinheit zumindest die definierte Relativbewegung und zumindest einen Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit. Unter einem „Maschinenlernmodul“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die dazu eingerichtet ist, aus Erfahrung Wissen zu generieren, insbesondere aus Beispielen zu lernen und zu verallgemeinern. Vorzugsweise umfasst das Maschinenlernmodul zumindest einen selbstadaptiven Algorithmus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul als ein Tieflernmodul (Deep-Learning-Modul), insbesondere mit zumindest einem neuronalen Netzwerk, ausgebildet. Unter einem „Tieflernmodul“ soll insbesondere ein Maschinenlernmodul verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, sich selbstständig lernrelevante Merkmale vorzugeben. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebenen lernrelevanten Merkmalen eingerichtet ist. Unter einem „neuronalen Netzwerk“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die miteinander vernetzte künstliche Neuronen umfasst. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein einschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein mehrschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein.The computing unit preferably comprises a machine learning module. The computing unit, in particular the machine learning module, is preferably set up to carry out an object learning process. An “object learning process” should be understood to mean, in particular, processing of the multiple object data records for further use. For example, an object learning process can include the creation of an all-round view of the object, the creation of a three-dimensional model of the object and / or the extraction of characteristic features, in particular to enable pattern recognition. Implementation of the object learning process preferably trains the machine learning module. The computing unit is preferably designed to be spatially separated from the drive unit and / or the object data acquisition unit. The computing unit is preferably designed as a server. Alternatively, it is conceivable that the computing unit is integrated into the object data acquisition unit. A “computing unit” is to be understood as meaning, in particular, a unit with information input, information processing and information output. The computing unit preferably has at least one processor and one memory element. The components of the computing unit are particularly preferably arranged on a common circuit board and / or very particularly preferably arranged in a common housing. The drive unit and / or at least one object data acquisition unit of the two object data acquisition units are / is preferably controllable by means of the computing unit. The computing unit preferably controls at least the defined relative movement and at least one acquisition time of the object data acquisition unit. A “machine learning module” is to be understood in particular as a computer architecture which is set up to generate knowledge from experience, in particular to learn from examples and to generalize it. The machine learning module preferably comprises at least one self-adaptive algorithm. The machine learning module is preferably designed as a deep learning module, in particular with at least one neural network. A “deep learning module” is to be understood in particular as a machine learning module that is set up to independently specify learning-relevant features. In an alternative embodiment, it is conceivable that the machine learning module is set up to process learning-relevant features specified by a user. A “neural network” is to be understood as meaning, in particular, a computer architecture that includes artificial neurons networked with one another. The neural network can in particular be designed as a single-layer feedforward network, as a multilayer feedforward network, as a recurrent network or as another neural network that appears sensible to a person skilled in the art.

Vorzugsweise beschreibt die Objektklasse einen in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an einer Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene. Beispielsweise ist denkbar, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, ein Objekt, von dem eine Hälfte der Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene in einem Einzelbild des Objekts als scharf abgebildet erscheint, einer Objektklasse zuzuordnen und ein weiteres Objekt, von dem ein Drittel der Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene in einem Einzelbild des weiteren Objekts als scharf abgebildet erscheint, einer weiteren Objektklasse zuzuordnen. Insbesondere kann die Recheneinheit dazu eingerichtet sein, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter den in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene zu ermitteln.The object class preferably describes a portion of a maximum extent of the at least one object that appears to be sharply mapped in a single image of the at least one object, at least substantially perpendicular to the object detection plane. For example, it is conceivable that the computing unit is set up to assign an object, one half of the maximum extent of which appears at least substantially perpendicular to the object detection plane as sharply mapped in a single image of the object, to an object class and a further object, of which a third of the Maximum extent at least substantially perpendicular to the object detection plane in a single image of the further object appears as sharply imaged, to be assigned to a further object class. In particular, the computing unit can be set up to determine, as a function of the at least one object dimension parameter, the portion of the maximum extent of the at least one object that appears to be sharply focused in a single image of the at least one object, at least substantially perpendicular to the object detection plane.

Die Objektdatenerfassungseinheit und die Recheneinheit sind insbesondere dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking durchzuführen. Die Recheneinheit ist vorzugsweise dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit eine Anzahl von Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen entsprechend der ermittelten Anzahl erfasst. Vorzugsweise umfasst die Objektdatenerfassungseinheit zumindest einen Autofokusmotor zu einer automatischen Anpassung der Fokuseinstellung. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit beweglich gelagert ist und eine Anpassung der Fokuseinstellung mittels einer Linearbewegung der Objektdatenerfassungseinheit zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene erreichbar ist. Unter „unterschiedlichen Fokuseinstellungen“ sollen insbesondere Fokussierungen der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit, auf unterschiedliche Entfernungen verstanden werden.The object data acquisition unit and the computing unit are set up in particular to perform focus stacking. The arithmetic unit is preferably set up to assign, depending on the object class, a number of object data to be recorded with different focus settings for an image of the at least one object that appears to be completely sharp detect. In particular, the computing unit is set up to control the object data acquisition unit in such a way that the object data acquisition unit acquires a number of object data with different focus settings according to the determined number. The object data acquisition unit preferably comprises at least one autofocus motor for automatic adjustment of the focus setting. Alternatively, it is conceivable that the object data acquisition unit is movably mounted and an adjustment of the focus setting can be achieved by means of a linear movement of the object data acquisition unit at least essentially perpendicular to the object acquisition plane. “Different focus settings” are to be understood as meaning, in particular, focussing of the object data acquisition unit, in particular the objective of the object data acquisition unit, on different distances.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Erfassungsvorrichtung können vorteilhaft Objektdaten mit vollständig scharf abgebildeten Objekten erstellt werden. Vorteilhaft können vollständig scharfe Objektdaten von unterschiedlich gro-ßen Objekten erstellt werden. Vorteilhaft kann auf einen Umbau der Erfassungsvorrichtung, insbesondere auf einen Austausch von Objektdatenerfassungseinheiten oder Objektiven oder auf eine Positionsänderung der Objektdatenerfassungseinheit, zu einer vollständig scharfen Abbildung von unterschiedlich großen Objekten verzichtet werden. Vorteilhaft kann eine zeiteffiziente und nutzerkomfortable Erstellung von vollständig scharfen Objektdaten von unterschiedlich großen Objekten ermöglicht werden.The configuration of the detection device according to the invention allows object data to be created with objects that are completely sharply focused. Completely sharp object data of objects of different sizes can advantageously be created. A conversion of the detection device, in particular an exchange of object data detection units or lenses or a change in the position of the object data detection unit for a completely sharp image of objects of different sizes can advantageously be dispensed with. A time-efficient and user-friendly creation of completely sharp object data of objects of different sizes can advantageously be made possible.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Recheneinheit dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt in Abhängigkeit von einer Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer, insbesondere der vorgenannten, Objekterfassungsebene der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit und/oder in Abhängigkeit von einem Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene einer Objektklasse zuzuordnen. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene abhängig von der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene und von dem Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene desto größer je kürzer die Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene ist. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene desto größer je größer der Minimalabstand des zumindest einen Objekts von der Objekterfassungsebene ist. Vorteilhaft kann eine effiziente und zuverlässige Zuordnung des zumindest einen Objekts zu einer Objektklasse ermöglicht werden.It is further proposed that the computing unit is set up to process the at least one object as a function of a maximum extent of the at least one object at least substantially perpendicular to one, in particular the aforementioned, object detection plane of the at least one object data detection unit and / or as a function of a minimum distance of the to assign at least one object from the object detection level to an object class. In particular, the portion of the maximum extent of the at least one object that appears to be in focus in a single image of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object detection plane dependent on the maximum extent of the at least one object at least substantially perpendicular to the object detection plane and on the minimum distance of the at least an object from the object detection plane. In particular, the portion of the maximum extent of the at least one object that appears sharply defined in a single image of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object detection plane, the greater the shorter the maximum extent of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object detection plane. In particular, the portion of the maximum extent of the at least one object that appears to be sharply mapped in a single image of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object detection plane, the greater the greater the minimum distance of the at least one object from the object detection plane. An efficient and reliable assignment of the at least one object to an object class can advantageously be made possible.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest einen Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Mehrzahl von unterschiedlichen Aufnahmeparametern zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit. Der zumindest eine Aufnahmeparameter kann insbesondere als ein Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, als eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, als ein Wert einer Fokuseinstellung oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, den zumindest einen ermittelten Aufnahmeparameter an die Objektdatenerfassungseinheit zu übermitteln. Vorteilhaft kann eine zuverlässige Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit ermöglicht werden.It is further proposed that the at least one computing unit is set up to determine at least one acquisition parameter of the at least one object data acquisition unit as a function of the object class, in particular to control the at least one object data acquisition unit. The computing unit is preferably set up to determine a plurality of different recording parameters as a function of the object class, in particular for controlling the object data acquisition unit. The at least one recording parameter can in particular be designed as a focus distance between at least two focus settings, as a number of object data to be recorded with different focus settings, as a value of a focus setting or as another recording parameter that appears reasonable to a person skilled in the art. The computing unit is preferably set up to transmit the at least one acquired recording parameter to the object data acquisition unit. Reliable control of the object data acquisition unit can advantageously be made possible.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Recheneinheit dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit von der Objektklasse einen Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, den Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder die Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, die in Kombination der erfassten Objektdaten eine vollständig als scharf abgebildet erscheinende Darstellung des zumindest einen Objekts ermöglichen. Beispielsweise ist denkbar, dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Darstellung eines ersten Objekts zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem ersten Fokusabstand zwischen den zwei Fokuseinstellungen zu erfassen sind, und dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Darstellung eines zweiten Objekts mit einer längeren Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene drei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem zweiten Fokusabstand, der geringer ist als der erste Fokusabstand, zwischen den drei Fokuseinstellungen zu erfassen sind. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit zu einer Einstellung des ermittelten Fokusabstands zwischen den zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder zu einer Erfassung einer Anzahl von Objektdaten entsprechend der ermittelten Anzahl von zu erfassenden Objektdaten anzusteuern. Vorteilhaft kann eine effiziente und zuverlässige Erfassung einer Objektdatenfolge ermöglicht werden.It is further proposed that the at least one computing unit is set up to determine a focus distance between at least two focus settings and / or a number of object data to be recorded with different focus settings, depending on the object class, in particular to control the at least one object data recording unit. In particular, the computing unit is set up to determine the focus distance between at least two focus settings and / or the number of object data to be recorded with different focus settings which, in combination with the recorded object data, enable a representation of the at least one object that appears fully sharply focused. For example, it is conceivable that for the representation of a first object that appears to be completely mapped, two object data with different focus settings and with a first focus distance between the two focus settings are to be captured, and that for the display that appears completely mapped as sharp Representation of a second object with a longer maximum extent at least substantially perpendicular to the object detection plane, three object data with different focus settings and with a second focus distance that is smaller than the first focus distance are to be recorded between the three focus settings. The computing unit is preferably set up to control the object data acquisition unit to set the determined focus distance between the at least two focus settings and / or to acquire a number of object data corresponding to the determined number of object data to be acquired. An efficient and reliable acquisition of an object data sequence can advantageously be made possible.

Zudem wird vorgeschlagen, dass die zumindest eine Recheneinheit dazu eingerichtet ist, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander zu verrechnen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstellung eines Einzelbilds mit einer derartigen Schärfentiefe, dass das zumindest eine Objekt in dem Einzelbild als vollständig scharf abgebildet erscheint, miteinander zu verrechnen. Insbesondere ist die Recheneinheit dazu eingerichtet, die zumindest zwei als zumindest zwei digitale Bilddateien vorliegende Objektdaten zu einer einzelnen digitalen Bilddatei zusammenzuführen. Vorteilhaft kann ein Einzelbild des zumindest einen Objekts erstellt werden, in dem das zumindest eine Objekt als vollständig scharf abgebildet erscheint.In addition, it is proposed that the at least one computing unit be set up to offset the at least two object data with one another in order to create an individual image, in particular with an increased depth of field. The arithmetic unit is preferably set up to offset the at least two object data with one another to create an individual image with a depth of field such that the at least one object in the individual image appears to be completely in focus. In particular, the processing unit is set up to combine the at least two object data present as at least two digital image files into a single digital image file. A single image of the at least one object can advantageously be created in which the at least one object appears to be completely in focus.

Des Weiteren geht die Erfindung aus von einem Verfahren zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts mittels zumindest einer erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung.Furthermore, the invention is based on a method for the acquisition of multiple object data records of at least one object by means of at least one acquisition device according to the invention.

Es wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt das zumindest eine Objekt in Abhängigkeit von zumindest einem Objektmaßparameter einer Objektklasse zugeordnet wird, wobei zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Objektdatenerfassungseinheit derart angesteuert wird, dass in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zumindest einen Objekts mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden. Vorzugsweise wird der zumindest eine Objektmaßparameter in einem weiteren, insbesondere dem Verfahrensschritt vorgelagerten, Verfahrensschritt, insbesondere mittels der Objektvermessungseinheit, erfasst. Insbesondere wird das zumindest eine Objekt mittels der Recheneinheit der Objektklasse zugeordnet. Vorzugsweise wird die Objektdatenerfassungseinheit mittels der Recheneinheit angesteuert. Vorteilhaft kann ein zeiteffizientes und nutzerkomfortables Verfahren zur Erstellung von vollständig scharfen Objektdaten von unterschiedlich großen Objekten bereitgestellt werden.It is proposed that in at least one method step the at least one object is assigned to an object class as a function of at least one object dimension parameter, with at least one, in particular the aforementioned, object data acquisition unit being controlled in such a way that, depending on the object class, at least two object data of the at least one object can be captured with different focus settings. The at least one object dimension parameter is preferably recorded in a further method step, in particular that precedes the method step, in particular by means of the object measurement unit. In particular, the at least one object is assigned to the object class by means of the computing unit. The object data acquisition unit is preferably controlled by means of the computing unit. A time-efficient and user-friendly method for creating completely sharp object data from objects of different sizes can advantageously be provided.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest ein Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit ermittelt wird, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit. Vorzugsweise wird der zumindest eine Aufnahmeparameter mittels der Recheneinheit ermittelt. Insbesondere werden/wird zumindest ein Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, ein Wert einer Fokuseinstellung und/oder ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ermittelt. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer zuverlässigen Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit ermöglicht werden.It is further proposed that at least one recording parameter of the at least one object data acquisition unit is determined in at least one method step as a function of the object class, in particular for controlling the at least one object data acquisition unit. The at least one recording parameter is preferably determined by means of the computing unit. In particular, at least one focus distance between at least two focus settings, a number of object data to be recorded with different focus settings, a value of a focus setting and / or another recording parameter that appears sensible to a person skilled in the art is / is determined. A method for reliable control of the object data acquisition unit can advantageously be made possible.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt bei einer Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters eine, insbesondere aktuelle, Brennweite der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit, und/oder eine, insbesondere aktuelle, Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit, berücksichtigt werden/wird. Insbesondere werden/wird bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit von der Recheneinheit berücksichtigt. Unter einer „aktuellen Brennweite“ der Objektdatenerfassungseinheit soll insbesondere eine aktuell eingestellte Brennweite eines als Zoomobjektiv ausgebildeten Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit verstanden werden. Unter einer „aktuellen Blendenöffnung“ der Objektdatenerfassungseinheit soll insbesondere eine aktuell eingestellte Blendenöffnung eines mit einer variablen Blendenöffnung ausgestatteten Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit verstanden werden.Furthermore, it is proposed that in at least one method step, when determining the at least one recording parameter, a, in particular current, focal length of the at least one object data acquisition unit, in particular of the lens of the object data acquisition unit, and / or an, in particular current, aperture of the at least one object data acquisition unit, in particular of the lens the object data acquisition unit, are / will be taken into account. In particular, when determining the at least one recording parameter, the focal length of the object data acquisition unit and / or the aperture of the object data acquisition unit are taken into account by the computing unit. A “current focal length” of the object data acquisition unit should be understood to mean, in particular, a currently set focal length of an objective of the object data acquisition unit designed as a zoom lens. A “current aperture” of the object data acquisition unit is to be understood as meaning, in particular, a currently set aperture of an objective of the object data acquisition unit equipped with a variable aperture.

Insbesondere beeinflussen die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit den in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene desto größer je kürzer die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit ist. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene desto größer je kleiner die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit ist. Insbesondere können/kann die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit konstant festgelegt sein, beispielsweise in Abhängigkeit von einer festgelegten Position der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu einem Objektträger der Erfassungsvorrichtung und/oder in Abhängigkeit von einer Ausleuchtung des zumindest einen Objekts. Insbesondere können/kann Werte/ein Wert der konstant festgelegten Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und/oder der konstant festgelegten Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit in der Speichereinheit der Recheneinheit, insbesondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters, hinterlegt sein. Alternativ ist vorstellbar, dass die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit variabel, insbesondere mittels der Recheneinheit, einstellbar sind und Werte/ein Wert der Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit und/oder der Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit insbesondere von der Objektdatenerfassungseinheit der Recheneinheit bereitgestellt werden/wird, insbesondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters. Vorteilhaft kann der zumindest eine Aufnahmeparameter besonders präzise ermittelt werden.In particular, the focal length of the object data acquisition unit and the aperture of the object data acquisition unit influence the portion of the maximum extent of the at least one object that appears to be sharply focused in a single image of the at least one object, at least essentially perpendicular to the object acquisition plane. In particular, the portion of the maximum extent of the at least one object that appears to be sharply mapped in a single image of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object detection plane, the greater the shorter the focal length of the Object data acquisition unit is. In particular, the portion of the maximum extent of the at least one object that appears to be sharply mapped in a single image of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object detection plane, the larger the smaller the aperture of the object data detection unit. In particular, the focal length of the object data acquisition unit and / or the aperture of the object data acquisition unit can be set constant, for example as a function of a defined position of the object data acquisition unit relative to an object carrier of the acquisition device and / or as a function of an illumination of the at least one object. In particular, values / a value of the constantly set focal length of the object data acquisition unit and / or the constantly set aperture of the object data acquisition unit can be stored in the storage unit of the computing unit, in particular for consideration when determining the at least one recording parameter. Alternatively, it is conceivable that the focal length of the object data acquisition unit and / or the aperture of the object data acquisition unit can be set variably, in particular by means of the arithmetic unit, and values / a value of the aperture of the object data acquisition unit and / or the focal length of the object data acquisition unit are provided in particular by the object data acquisition unit of the arithmetic unit / is, in particular, to be taken into account when determining the at least one recording parameter. The at least one recording parameter can advantageously be determined particularly precisely.

Zudem wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt ein der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere einer, insbesondere der vorgenannten, Objekterfassungsebene der Objektdatenerfassungseinheit, nächstgelegener Objektpunkt ermittelt wird, auf den insbesondere in zumindest einer Fokuseinstellung fokussiert wird. Vorzugsweise wird der der Objektdatenerfassungseinheit nächstgelegene Objektpunkt mittels der Objektvermessungseinheit ermittelt. Vorzugsweise wird die Fokuseinstellung in den aufeinander folgend erfassten Objektdaten derart angepasst, dass ein Fokuspunkt der Objektdatenerfassungseinheit in den aufeinander folgend erfassten Objektdaten ausgehend von dem der Objektdatenerfassungseinheit nächstgelegenen Objektpunkt entlang der Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene in Richtung eines von der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere von der Objekterfassungsebene, weitentferntesten Objektpunkts verschoben wird. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer besonders effizienten Erfassung einer Objektdatenfolge bereitgestellt werden.In addition, it is proposed that in at least one method step one of the at least one object data acquisition unit, in particular one, in particular the aforementioned, object acquisition plane of the object data acquisition unit, the closest object point is determined, on which the focus is in particular in at least one focus setting. The object point closest to the object data acquisition unit is preferably determined by means of the object measurement unit. Preferably, the focus setting in the object data acquired one after the other is adapted in such a way that a focal point of the object data acquisition unit in the object data acquired one after the other, starting from the object point closest to the object data acquisition unit, along the maximum extent of the at least one object is at least substantially perpendicular to the object acquisition plane in the direction of one of the Object data acquisition unit, in particular from the object acquisition plane, the most distant object point is moved. A method for a particularly efficient acquisition of an object data sequence can advantageously be provided.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen unter einem konstanten Bildwinkel und einer konstanten Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit erfasst werden. Insbesondere werden der Bildwinkel der Objektdatenerfassungseinheit, insbesondere die Position der Objektdatenerfassungseinheit und die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit, und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit während der Erfassung der zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, insbesondere der Objektdatenfolge, konstant gehalten. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen derart erfasst, dass sie einen gleichen Bildausschnitt darstellen und eine gleiche Schärfentiefe aufweisen, wobei ein Schärfentiefebereich insbesondere in den zumindest zwei Objektdaten in zumindest abschnittsweise unterschiedlichen Bildbereichen angeordnet ist. Es kann eine vorteilhaft effizient und artefaktfrei zusammenführbare Objektdatenfolge erfasst werden.It is further proposed that in at least one method step at least two object data with different focus settings are acquired at a constant image angle and a constant aperture of the at least one object data acquisition unit. In particular, the image angle of the object data acquisition unit, in particular the position of the object data acquisition unit and the focal length of the object data acquisition unit, and the aperture of the object data acquisition unit are kept constant during the acquisition of the at least two object data with different focus settings, in particular the object data sequence. In particular, the at least two object data are recorded with different focus settings in such a way that they represent the same image section and have the same depth of field, a depth of field area being arranged in at least partially different image areas in particular in the at least two object data. An object data sequence that can advantageously be merged efficiently and without artifacts can be recorded.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander verrechnet werden. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mittels der Recheneinheit miteinander verrechnet. Vorteilhaft kann ein Verfahren zu einer Erstellung eines Einzelbilds des zumindest einen Objekts, in dem das zumindest eine Objekt als vollständig scharf abgebildet erscheint, bereitgestellt werden. It is further proposed that in at least one method step at least two object data with different focus settings are offset against one another in order to create an individual image, in particular with increased depth of field. In particular, the at least two object data are offset against one another by means of the computing unit. A method for creating a single image of the at least one object, in which the at least one object appears to be completely in focus, can advantageously be provided.

Die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere können/kann die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.The detection device according to the invention and / or the method according to the invention should / should not be restricted to the application and embodiment described above. In particular, the detection device according to the invention and / or the method according to the invention can have a number of individual elements, components and units as well as method steps that differs from a number of individual elements, components and units as well as method steps mentioned herein. In addition, in the value ranges specified in this disclosure, values lying within the stated limits should also be deemed disclosed and can be used in any way.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. In the drawings, an embodiment of the invention is shown. The drawings, the description and the claims contain numerous features in combination. Those skilled in the art will understand the features It is also advisable to look at them individually and combine them into useful further combinations.

Es zeigen:

1 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer schematischen Darstellung und
2 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, insbesondere mittels einer erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung, in einer schematischen Darstellung.

Show it:

1 a detection device according to the invention in a schematic representation and
2 a flowchart of a method according to the invention for capturing multiple object data records of at least one object, in particular by means of a capturing device according to the invention, in a schematic representation.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt eine Erfassungsvorrichtung 10 zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12 in einer schematischen Darstellung. Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrichtung 10 zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit 16 zu einer Aufnahme von Objektdaten des zumindest einen Objekts 12, zumindest eine Führungseinheit 14 zu einer Führung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16, wobei die Führungseinheit 14 zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement 20 aufweist, an der die zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit 16 angeordnet ist, und zumindest eine Objektvermessungseinheit 18, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter zu ermitteln. Bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung 10 zumindest eine Recheneinheit 28, die dazu eingerichtet ist, das zumindest eine Objekt 12 in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter einer Objektklasse zuzuordnen, wobei die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet ist, die Objektdatenerfassungseinheit 16 derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16 in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des Objekts 12 mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst. 1 shows a detection device 10 for an at least partially automated acquisition of multiple object data sets of at least one object 12th in a schematic representation. Preferably the detection device comprises 10 at least one object data acquisition unit 16 for recording object data of the at least one object 12th , at least one management unit 14th for guiding the at least one object data acquisition unit 16 , the guide unit 14th at least one, in particular at least partially curved, guide element 20th has on which the at least one object data acquisition unit 16 is arranged, and at least one object measuring unit 18th which is set up to determine at least one object dimension parameter. The detection device preferably comprises 10 at least one processing unit 28 that is set up to hold the at least one object 12th to be assigned to an object class as a function of the at least one object dimension parameter, the computing unit 28 the object data acquisition unit is set up for this purpose 16 to be controlled in such a way that the object data acquisition unit 16 depending on the object class, at least two object data of the object 12th captured with different focus settings.

Die Führungseinheit 14 weist das Führungselement 20 auf, das als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet ist. Die Objektdatenerfassungseinheit 16 und die Objektvermessungseinheit 18 sind an einer gemeinsamen Seite an dem Führungselement 20 angeordnet. Alternativ ist vorstellbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16 und die Objektvermessungseinheit 18 an voneinander abgewandten Seiten des Führungselements 20 oder an verschiedenen Führungselementen 20 angeordnet sind. Es ist denkbar, dass weitere Erfassungseinheiten an der Führungseinheit 14, insbesondere an dem Führungselement 20, angeordnet sind, die beispielsweise als zusätzliche Objektdatenerfassungseinheiten, als Beleuchtungseinheiten, Kontrasteinheiten und/oder dergleichen ausgebildet sein können. Die Objektdatenerfassungseinheit 16 und die Objektvermessungseinheit 18 sind bewegbar an dem Führungselement 20 angeordnet, wobei das Führungselement 20 zumindest dazu vorgesehen ist, die Objektdatenerfassungseinheit 16 bei einer Bewegung zu führen. Das Führungselement 20 weist zumindest eine Hauptführungsbahn auf, wobei eine definierte Bewegungsbahn der an dem Führungselement 20 angeordneten Objektdatenerfassungseinheit 16 zumindest parallel zu der zumindest einen Hauptführungsbahn verläuft.The management unit 14th has the guide element 20th on, which is designed as an at least partially curved rail. The object data acquisition unit 16 and the object measuring unit 18th are on a common side on the guide element 20th arranged. Alternatively, it is conceivable that the object data acquisition unit 16 and the object measuring unit 18th on opposite sides of the guide element 20th or on various guide elements 20th are arranged. It is conceivable that further registration units on the guide unit 14th , in particular on the guide element 20th , are arranged, which can be designed, for example, as additional object data acquisition units, as lighting units, contrast units and / or the like. The object data acquisition unit 16 and the object measuring unit 18th are movable on the guide element 20th arranged, the guide element 20th the object data acquisition unit is provided at least for this purpose 16 to lead in a movement. The guiding element 20th has at least one main guide path, a defined movement path being that of the guide element 20th arranged object data acquisition unit 16 runs at least parallel to the at least one main guideway.

Die Erfassungsvorrichtung 10 weist eine Objektträgereinheit 46 auf, welche zu einer Positionierung des Objekts 12 in einem Objektdatenerfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung 10 vorgesehen ist. Eine Haupterstreckungsebene des Führungselements 20 verläuft senkrecht zu einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit 46 und schneidet eine Rotationsachse 42 der Objektträgereinheit 46.The detection device 10 has a slide unit 46 on which leads to a positioning of the object 12th in an object data detection area of the detection device 10 is provided. A main extension plane of the guide element 20th runs perpendicular to a positioning plane of the slide unit 46 and intersects an axis of rotation 42 the slide unit 46 .

Die Erfassungsvorrichtung 10 umfasst zumindest eine Antriebseinheit (nicht näher dargestellt), die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 16 und dem Objekt 12 zu erzeugen. Die Antriebseinheit ist zumindest zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen der Objektdatenerfassungseinheit 16 und der Objektträgereinheit 46 vorgesehen. Die Antriebseinheit ist dazu vorgesehen, die Objektdatenerfassungseinheit 16 automatisiert entlang der durch die Führungseinheit 14 vorgegebenen definierten Bewegungsbahn zu bewegen. Mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Bewegungsbahn sind Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Die Antriebseinheit kann beispielsweise elektromechanisch ausgebildet sein, wobei die Antriebseinheit zumindest einen Elektromotor aufweist. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Die Objektdatenerfassungseinheit 16 ist auf einem Führungsschlitten (nicht näher dargestellt) der Führungseinheit 14 montiert, der bewegbar an der Führungseinheit 14 angeordnet ist. Es ist denkbar, dass der Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet ist, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement 20 zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.The detection device 10 comprises at least one drive unit (not shown in more detail), which is provided at least for a defined relative movement between the object data acquisition unit 16 and the object 12th to create. The drive unit is at least for generating a defined relative movement between the object data acquisition unit 16 and the slide unit 46 intended. The drive unit is provided for this purpose, the object data acquisition unit 16 automated along the by the guide unit 14th to move predetermined defined trajectory. By means of the defined trajectory generated by the drive unit, object data can be recorded from multiple perspectives. The drive unit can be designed electromechanically, for example, the drive unit having at least one electric motor. Alternatively, it is conceivable that the drive unit is designed pneumatically or hydraulically. The object data acquisition unit 16 is on a guide carriage (not shown in detail) of the guide unit 14th mounted, which is movable on the guide unit 14th is arranged. It is conceivable that the guide carriage is designed to enable multidimensional mobility with a movable receiving body which, in particular by means of a ball joint or the like, is movable on one with the guide element 20th cooperating base body is arranged.

Die Recheneinheit 28 ist zumindest dazu eingerichtet, die Antriebseinheit, die Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder die Objektvermessungseinheit 18 zu steuern. Mittels der Recheneinheit 28 ist zumindest die Bewegung der Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder der Objektvermessungseinheit 18 und zumindest ein Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit 16 steuerbar. Die Antriebseinheit, die Objektdatenerfassungseinheit 16, die Objektvermessungseinheit 18 und die Führungseinheit 14 sind zumindest teilweise in einem durch eine Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung 10 definierten Innenraum angeordnet (hier nicht dargestellt).The arithmetic unit 28 is set up at least to the drive unit, the object data acquisition unit 16 and / or the object measuring unit 18th to control. By means of the arithmetic unit 28 is at least the movement of the object data acquisition unit 16 and / or the object measurement unit 18th and at least one acquisition time of the object data acquisition unit 16 controllable. the Drive unit, the object data acquisition unit 16 , the object measurement unit 18th and the management unit 14th are at least partially in a housing unit of the detection device 10 defined interior (not shown here).

Bevorzugt ist die Objektdatenerfassungseinheit 16 als eine Kamera, insbesondere als eine Digitalkamera, ausgebildet. Insbesondere ist die Objektdatenerfassungseinheit 16 dazu eingerichtet, als Bilder, insbesondere als digitale Bilddateien, ausgebildete Objektdaten zu erfassen. Insbesondere kann die Erfassungsvorrichtung 10 eine Mehrzahl von Objektdatenerfassungseinheiten 16 umfassen. Insbesondere können die Objektdatenerfassungseinheiten 16 voneinander verschieden ausgebildet sein, insbesondere Objektive mit unterschiedlichen Brennweiten aufweisen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Erfassungsvorrichtung 10 beispielhaft die einzelne Objektdatenerfassungseinheit 16 auf. Vorzugsweise weist die Objektdatenerfassungseinheit 16, insbesondere unabhängig von einer Bewegung entlang des Führungselements 20, einen konstanten Abstand von dem zumindest einen Objekt 12 auf. Bevorzugt umfasst die Objektdatenerfassungseinheit 16 ein Festbrennweitenobjektiv. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16 ein Zoomobjektiv umfasst.The object data acquisition unit is preferred 16 designed as a camera, in particular as a digital camera. In particular, the object data acquisition unit 16 set up to capture object data formed as images, in particular as digital image files. In particular, the detection device 10 a plurality of object data acquisition units 16 include. In particular, the object data acquisition units 16 be designed differently from one another, in particular have objectives with different focal lengths. In the present exemplary embodiment, the detection device 10 for example the individual object data acquisition unit 16 on. The object data acquisition unit preferably has 16 , in particular regardless of a movement along the guide element 20th , a constant distance from the at least one object 12th on. The object data acquisition unit preferably comprises 16 a prime lens. Alternatively, it is conceivable that the object data acquisition unit 16 comprises a zoom lens.

Die Objektvermessungseinheit 18 kann zu einer Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters, insbesondere zu einer Vermessung des zumindest einen Objekts 12, zumindest ein Sensorelement 44 aufweisen. Das Sensorelement 44 kann insbesondere als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Die Objektvermessungseinheit 18 kann vorzugsweise zu einer Ermittlung einer Mehrzahl von Objektmaßparametern, insbesondere mittels einer Mehrzahl von, insbesondere unterschiedlichen, Sensorelementen 44, eingerichtet sein. Der zumindest eine Objektmaßparameter kann insbesondere als eine Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Objekterfassungsebene 24 der Objektdatenerfassungseinheit 16, als ein Minimalabstand 26 des zumindest einen Objekts 12 von der Objekterfassungsebene 24 oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Objektmaßparameter ausgebildet sein. Die Objekterfassungsebene 24 der Objektdatenerfassungseinheit 16 entspricht insbesondere einer Sensorebene, insbesondere einer photosensitiven Aufnahmefläche, eines Bildsensors der Objektdatenerfassungseinheit 16. Insbesondere ist der Objektmaßparameter als ein Parameter des zumindest einen Objekts 12 ausgebildet, der eine Schärfentiefe von von der Objektdatenerfassungseinheit 16 erfassten Objektdaten des zumindest einen Objekts 12 beeinflusst.The object measurement unit 18th can be used to determine the at least one object dimension parameter, in particular to measure the at least one object 12th , at least one sensor element 44 exhibit. The sensor element 44 can be designed in particular as a range finder, in particular as a laser range finder, as a stereoscopic camera, as a laser scanner, as an ultrasound scanner, as a time-of-flight camera or as another sensor element that appears useful to a person skilled in the art. The object measurement unit 18th can preferably be used to determine a plurality of object dimension parameters, in particular by means of a plurality of, in particular different, sensor elements 44 , be set up. The at least one object dimension parameter can in particular be used as a maximum extension 22nd of the at least one object 12th , in particular at least substantially perpendicular to an object detection plane 24 the object data acquisition unit 16 , as a minimum distance 26th of the at least one object 12th from the object detection plane 24 or be designed as another object dimension parameter that appears sensible to a person skilled in the art. The object detection level 24 the object data acquisition unit 16 corresponds in particular to a sensor plane, in particular a photosensitive recording surface, of an image sensor of the object data acquisition unit 16 . In particular, the object dimension parameter is a parameter of the at least one object 12th formed, which has a depth of field of the object data acquisition unit 16 captured object data of the at least one object 12th influenced.

Die Recheneinheit 28 umfasst vorzugsweise ein Maschinenlernmodul 48. Die Recheneinheit 28, insbesondere das Maschinenlernmodul 48, ist vorzugsweise dazu eingerichtet, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Beispielsweise kann ein Objekteinlernprozess die Erstellung einer Rundumansicht des Objekts 12 umfassen, die Erstellung eines dreidimensionalen Modells des Objekts 12 und/oder die Extraktion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Ermöglichen einer Mustererkennung. Vorzugsweise trainiert eine Durchführung des Objekteinlernprozesses das Maschinenlernmodul 48. Bevorzugt ist die Recheneinheit 28 räumlich getrennt von der Antriebseinheit und/oder der Objektdatenerfassungseinheit 16 ausgebildet. Bevorzugt ist die Recheneinheit 28 als Server ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Recheneinheit 28 in die Objektdatenerfassungseinheit 16 integriert ist. Vorzugsweise weist die Recheneinheit 28 zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevorzugt sind die Bauteile der Recheneinheit 28 auf einer gemeinsamen Platine angeordnet und/oder ganz besonders bevorzugt in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet. Bevorzugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder die Objektdatenerfassungseinheit 16 mittels der Recheneinheit 28 steuerbar. Vorzugsweise steuert die Recheneinheit 28 zumindest die definierte Relativbewegung und zumindest einen Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheit 16. Vorzugsweise umfasst das Maschinenlernmodul 48 zumindest einen selbstadaptiven Algorithmus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul 48 als ein Tieflernmodul, insbesondere mit zumindest einem neuronalen Netzwerk, ausgebildet. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul 48 zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebenen lernrelevanten Merkmalen eingerichtet ist. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein einschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz, als ein mehrschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz, als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein.The arithmetic unit 28 preferably comprises a machine learning module 48 . The arithmetic unit 28 , especially the machine learning module 48 , is preferably set up to carry out an object learning process. For example, an object learning process can create a panoramic view of the object 12th include creating a three-dimensional model of the object 12th and / or the extraction of characteristic features, in particular to enable pattern recognition. Implementation of the object learning process preferably trains the machine learning module 48 . The computing unit is preferred 28 spatially separated from the drive unit and / or the object data acquisition unit 16 educated. The computing unit is preferred 28 trained as a server. Alternatively, it is conceivable that the computing unit 28 into the object data acquisition unit 16 is integrated. The computing unit preferably has 28 at least one processor and one memory element. The components of the computing unit are particularly preferred 28 arranged on a common circuit board and / or very particularly preferably arranged in a common housing. The drive unit and / or the object data acquisition unit are / is preferred 16 by means of the computing unit 28 controllable. The computing unit preferably controls 28 at least the defined relative movement and at least one acquisition time of the object data acquisition unit 16 . The machine learning module preferably comprises 48 at least one self-adaptive algorithm. The machine learning module is preferred 48 designed as a deep learning module, in particular with at least one neural network. In an alternative embodiment, it is conceivable that the machine learning module 48 is set up to process learning-relevant features specified by a user. The neural network can in particular be designed as a single-layer forward-directed network, as a multilayer forward-directed network, as a recurrent network or as another neural network that appears sensible to a person skilled in the art.

Vorzugsweise beschreibt die Objektklasse einen in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an einer Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24. Beispielsweise ist denkbar, dass die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet ist, ein Objekt 12, von dem eine Hälfte der Maximalerstreckung 22 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 in einem Einzelbild des Objekts 12 als scharf abgebildet erscheint, einer Objektklasse zuzuordnen und ein weiteres Objekt, von dem ein Drittel der Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 in einem Einzelbild des weiteren Objekts als scharf abgebildet erscheint, einer weiteren Objektklasse zuzuordnen. Insbesondere kann die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet sein, in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektmaßparameter den in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 zu ermitteln.The object class preferably describes one in a single image of the at least one object 12th Part of a maximum extension that appears to be in focus 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 . For example, it is conceivable that the computing unit 28 this is set up an object 12th , one half of which is the maximum extension 22nd at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 in a single image of the object 12th appears as in focus, to be assigned to an object class and a further object, of which a third of the maximum extent is at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 appears as sharply imaged in a single image of the further object, to be assigned to a further object class. In particular, the computing unit 28 be set up for this, depending on the at least one object dimension parameter in a single image of the at least one object 12th portion of the maximum extension that appears sharply defined 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 to determine.

Die Objektdatenerfassungseinheit 16 und die Recheneinheit 28 sind insbesondere dazu eingerichtet, ein Fokus-Stacking durchzuführen. Die Recheneinheit 28 ist vorzugsweise dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Anzahl von zu einer vollständig als scharf erscheinenden Abbildung des zumindest einen Objekts 12 zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln. Insbesondere ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit 16 derart anzusteuern, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16 eine Anzahl von Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen entsprechend der ermittelten Anzahl erfasst. Vorzugsweise umfasst die Objektdatenerfassungseinheit 16 zumindest einen Autofokusmotor zu einer automatischen Anpassung der Fokuseinstellung. Alternativ ist denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16 beweglich gelagert ist und eine Anpassung der Fokuseinstellung mittels einer Linearbewegung der Objektdatenerfassungseinheit 16 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 erreichbar ist.The object data acquisition unit 16 and the arithmetic unit 28 are set up in particular to perform focus stacking. The arithmetic unit 28 is preferably set up, depending on the object class, to produce a number of images of the at least one object that appear completely sharp 12th to determine object data to be recorded with different focus settings. In particular, the arithmetic unit is 28 set up for this purpose, the object data acquisition unit 16 to be controlled in such a way that the object data acquisition unit 16 a number of object data is recorded with different focus settings according to the determined number. The object data acquisition unit preferably comprises 16 at least one autofocus motor for an automatic adjustment of the focus setting. Alternatively, it is conceivable that the object data acquisition unit 16 is movably mounted and an adjustment of the focus setting by means of a linear movement of the object data acquisition unit 16 at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 is attainable.

Bevorzugt ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, das zumindest eine Objekt 12 in Abhängigkeit von einer, insbesondere der vorgenannten, Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer, insbesondere der vorgenannten, Objekterfassungsebene 24 der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder in Abhängigkeit von einem, insbesondere dem vorgenannten, Minimalabstand 26 des zumindest einen Objekts 12 von der Objekterfassungsebene 24 einer Objektklasse zuzuordnen. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 abhängig von der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 und von dem Minimalabstand 26 des zumindest einen Objekts 12 von der Objekterfassungsebene 24. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 desto größer je kürzer die Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 ist. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 desto größer je größer der Minimalabstand 26 des zumindest einen Objekts 12 von der Objekterfassungsebene 24 ist.The computing unit is preferred 28 set up the at least one object 12th depending on a, in particular the aforementioned, maximum extension 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to one, in particular the aforementioned, object detection plane 24 the at least one object data acquisition unit 16 and / or as a function of a, in particular the aforementioned, minimum distance 26th of the at least one object 12th from the object detection plane 24 to be assigned to an object class. In particular, it is in a single image of the at least one object 12th Part of the maximum extension that appears sharply focused 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 depending on the maximum extension 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 and from the minimum distance 26th of the at least one object 12th from the object detection plane 24 . In particular, it is in a single image of the at least one object 12th Part of the maximum extension that appears sharply focused 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 the greater the shorter the maximum extension 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 is. In particular, it is in a single image of the at least one object 12th Part of the maximum extension that appears sharply focused 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 the greater the greater the minimum distance 26th of the at least one object 12th from the object detection plane 24 is.

Bevorzugt ist die zumindest eine Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest einen Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16 zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse eine Mehrzahl von unterschiedlichen Aufnahmeparametern zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der Objektdatenerfassungseinheit 16. Der zumindest eine Aufnahmeparameter kann insbesondere als ein Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, als eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, als ein Wert einer Fokuseinstellung oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ausgebildet sein. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, den zumindest einen ermittelten Aufnahmeparameter an die Objektdatenerfassungseinheit 16 zu übermitteln.The at least one computing unit is preferred 28 set up to do so, depending on the object class, at least one acquisition parameter of the at least one object data acquisition unit 16 to determine, in particular to control the at least one object data acquisition unit 16 . The arithmetic unit is preferably 28 set up to determine a plurality of different recording parameters as a function of the object class, in particular for controlling the object data acquisition unit 16 . The at least one recording parameter can in particular be designed as a focus distance between at least two focus settings, as a number of object data to be recorded with different focus settings, as a value of a focus setting or as another recording parameter that appears reasonable to a person skilled in the art. The arithmetic unit is preferably 28 set up to send the at least one determined acquisition parameter to the object data acquisition unit 16 to submit.

Bevorzugt ist die zumindest eine Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit von der Objektklasse einen Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16. Insbesondere ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, den Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder die Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zu ermitteln, die in Kombination der erfassten Objektdaten eine vollständig als scharf abgebildet erscheinende Darstellung des zumindest einen Objekts 12 ermöglichen. Beispielsweise ist denkbar, dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Darstellung eines ersten Objekts 12 zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem ersten Fokusabstand zwischen den zwei Fokuseinstellungen zu erfassen sind, und dass zur vollständig als scharf abgebildet erscheinenden Darstellung eines zweiten Objekts mit einer längeren Maximalerstreckung zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 drei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen und mit einem zweiten Fokusabstand, der geringer ist als der erste Fokusabstand, zwischen den drei Fokuseinstellungen zu erfassen sind. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, die Objektdatenerfassungseinheit 16 zu einer Einstellung des ermittelten Fokusabstands zwischen den zumindest zwei Fokuseinstellungen und/oder zu einer Erfassung einer Anzahl von Objektdaten entsprechend der ermittelten Anzahl von zu erfassenden Objektdaten anzusteuern.The at least one computing unit is preferred 28 set up to determine, depending on the object class, a focus distance between at least two focus settings and / or a number of object data to be acquired with different focus settings, in particular for controlling the at least one object data acquisition unit 16 . In particular, the arithmetic unit is 28 set up to determine the focus distance between at least two focus settings and / or the number of object data to be recorded with different focus settings, which, in combination of the recorded object data, results in a representation of the at least one object that appears completely sharply depicted 12th enable. For example, it is conceivable that for the representation of a first object that appears to be fully mapped 12th two object data with different focus settings and with a first focus distance between the two focus settings are to be recorded, and that for the representation of a second object that appears fully as sharply depicted with a longer one Maximum extension at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 three object data with different focus settings and with a second focus distance, which is smaller than the first focus distance, are to be acquired between the three focus settings. The arithmetic unit is preferably 28 set up for this purpose, the object data acquisition unit 16 for setting the determined focus distance between the at least two focus settings and / or for capturing a number of object data corresponding to the determined number of object data to be captured.

Bevorzugt ist die zumindest eine Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander zu verrechnen. Vorzugsweise ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, die zumindest zwei Objektdaten zur Erstellung eines Einzelbilds mit einer derartigen Schärfentiefe, dass das zumindest eine Objekt 12 in dem Einzelbild als vollständig scharf abgebildet erscheint, miteinander zu verrechnen. Insbesondere ist die Recheneinheit 28 dazu eingerichtet, die zumindest zwei als zumindest zwei digitale Bilddateien vorliegenden Objektdaten zu einer einzelnen digitalen Bilddatei zusammenzuführen.The at least one computing unit is preferred 28 set up to offset the at least two object data with one another in order to create a single image, in particular with increased depth of field. The arithmetic unit is preferably 28 set up the at least two object data to create a single image with such a depth of field that the at least one object 12th appear as completely sharp in the single image, to be offset against each other. In particular, the arithmetic unit is 28 set up to merge the at least two object data present as at least two digital image files into a single digital image file.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines, insbesondere des vorgenannten, Objekts 12 mittels der zumindest einen Erfassungsvorrichtung 10 in einer schematischen Darstellung. Bevorzugt wird in zumindest einem Verfahrensschritt 30, 32 das zumindest eine Objekt 12 in Abhängigkeit von zumindest einem Objektmaßparameter einer Objektklasse zugeordnet, wobei zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Objektdatenerfassungseinheit 16 derart angesteuert wird, dass in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zumindest einen Objekts 12 mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden. Insbesondere wird in einem Verfahrensschritt 30 das zumindest eine Objekt 12 in Abhängigkeit von dem zumindest einen Objektparameter einer Objektklasse zugeordnet. Insbesondere wird in zumindest einem weiteren, insbesondere dem Verfahrensschritt 30 zeitlich nachgelagerten, Verfahrensschritt 32 die Objektdatenerfassungseinheit 16 derart angesteuert, dass in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest zwei Objektdaten des zumindest einen Objekts 12 mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen erfasst werden. Vorzugsweise wird der zumindest eine Objektmaßparameter in einem weiteren, insbesondere dem Verfahrensschritt 30 zeitlich vorgelagerten, Verfahrensschritt 50, insbesondere mittels der Objektvermessungseinheit 18, erfasst. Insbesondere wird das zumindest eine Objekt 12 mittels der Recheneinheit 28 der Objektklasse zugeordnet. Vorzugsweise wird die Objektdatenerfassungseinheit 16 mittels der Recheneinheit 28 angesteuert. 2 shows a flowchart of a method for capturing multiple object data records of at least one, in particular the aforementioned, object 12th by means of the at least one detection device 10 in a schematic representation. It is preferred in at least one process step 30th , 32 the at least one object 12th assigned to an object class as a function of at least one object dimension parameter, with at least one, in particular the aforementioned, object data acquisition unit 16 is controlled in such a way that, depending on the object class, at least two object data of the at least one object 12th can be captured with different focus settings. In particular, in one process step 30th the at least one object 12th assigned to an object class as a function of the at least one object parameter. In particular, in at least one further, in particular the method step 30th subsequent procedural step 32 the object data acquisition unit 16 controlled in such a way that, depending on the object class, at least two object data of the at least one object 12th can be captured with different focus settings. The at least one object dimension parameter is preferably used in a further, in particular the method step 30th upstream procedural step 50 , in particular by means of the object measurement unit 18th , recorded. In particular, it will be at least one object 12th by means of the computing unit 28 assigned to the object class. The object data acquisition unit is preferably 16 by means of the computing unit 28 controlled.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 34 in Abhängigkeit von der Objektklasse zumindest ein Aufnahmeparameter der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16 ermittelt, insbesondere zu einer Ansteuerung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16. Vorzugsweise wird der zumindest eine Aufnahmeparameter mittels der Recheneinheit 28 ermittelt. Insbesondere werden/wird zumindest ein Fokusabstand zwischen zumindest zwei Fokuseinstellungen, eine Anzahl von zu erfassenden Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, ein Wert einer Fokuseinstellung und/oder ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Aufnahmeparameter ermittelt. Vorzugsweise wird der weitere Verfahrensschritt 34 zeitlich zwischen dem Verfahrensschritt 30 und dem weiteren Verfahrensschritt 32 durchgeführt.At least one further process step is preferred 34 at least one recording parameter of the at least one object data acquisition unit as a function of the object class 16 determined, in particular to control the at least one object data acquisition unit 16 . The at least one acquisition parameter is preferably set by means of the computing unit 28 determined. In particular, at least one focus distance between at least two focus settings, a number of object data to be recorded with different focus settings, a value of a focus setting and / or another recording parameter that appears sensible to a person skilled in the art is / is determined. The further process step is preferably 34 temporally between the process step 30th and the further process step 32 accomplished.

Bevorzugt werden/wird in zumindest einem, insbesondere dem vorgenannten, weiteren Verfahrensschritt 34 bei einer Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters eine, insbesondere aktuelle, Brennweite der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit 16, und/oder eine, insbesondere aktuelle, Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16, insbesondere des Objektivs der Objektdatenerfassungseinheit 16, berücksichtigt. Insbesondere werden/wird bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 von der Recheneinheit 28 berücksichtigt.Preference is / is given in at least one, in particular the aforementioned, further method step 34 when determining the at least one recording parameter, a, in particular current, focal length of the at least one object data acquisition unit 16 , in particular the lens of the object data acquisition unit 16 , and / or a, in particular current, aperture of the at least one object data acquisition unit 16 , in particular the lens of the object data acquisition unit 16 , taken into account. In particular, the focal length of the object data acquisition unit is / becomes when the at least one recording parameter is determined 16 and / or the aperture of the object data acquisition unit 16 from the computing unit 28 taken into account.

Insbesondere beeinflussen die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 den in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinenden Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 desto größer je kürzer die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 ist. Insbesondere ist der in einem Einzelbild des zumindest einen Objekts 12 als scharf abgebildet erscheinende Anteil an der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 desto größer je kleiner die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 ist. Insbesondere können/kann die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 konstant festgelegt sein, beispielsweise in Abhängigkeit von einer festgelegten Position der Objektdatenerfassungseinheit 16 relativ zu einem Objektträger der Erfassungsvorrichtung 10 und/oder in Abhängigkeit von einer Ausleuchtung des zumindest einen Objekts 12. Insbesondere können/kann Werte/ein Wert der konstant festgelegten Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder der konstant festgelegten Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 in einer Speichereinheit der Recheneinheit 28, insbesondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters, hinterlegt sein. Alternativ ist vorstellbar, dass die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 variabel, insbesondere mittels der Recheneinheit 28, einstellbar sind und Werte/ein Wert der Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 und/oder der Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16 insbesondere von der Objektdatenerfassungseinheit 16 der Recheneinheit 28 bereitgestellt werden/wird, insbesondere zu einer Berücksichtigung bei der Ermittlung des zumindest einen Aufnahmeparameters.In particular, affect the focal length of the object data acquisition unit 16 and the aperture of the object data acquisition unit 16 in a single image of the at least one object 12th portion of the maximum extension that appears sharply defined 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 . In particular, it is in a single image of the at least one object 12th Part of the maximum extension that appears sharply focused 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 the greater the shorter the focal length of the object data acquisition unit 16 is. In particular, it is in a single image of the at least one object 12th Part of the maximum extension that appears sharply focused 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 the larger the smaller the aperture of the object data acquisition unit 16 is. In particular, / can be the focal length of the object data acquisition unit 16 and / or the aperture of the object data acquisition unit 16 be set constant, for example as a function of a set position of the object data acquisition unit 16 relative to a slide of the detection device 10 and / or as a function of an illumination of the at least one object 12th . In particular, values / can be a value of the constantly fixed focal length of the object data acquisition unit 16 and / or the fixed aperture of the object data acquisition unit 16 in a memory unit of the computing unit 28 , in particular to be taken into account when determining the at least one recording parameter. Alternatively, it is conceivable that the focal length of the object data acquisition unit 16 and / or the aperture of the object data acquisition unit 16 variable, in particular by means of the computing unit 28 , and values / a value of the aperture of the object data acquisition unit are adjustable 16 and / or the focal length of the object data acquisition unit 16 in particular from the object data acquisition unit 16 the arithmetic unit 28 are / is provided, in particular to be taken into account when determining the at least one recording parameter.

Bevorzugt wird in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 36 ein der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16, insbesondere einer, insbesondere der vorgenannten, Objekterfassungsebene 24 der Objektdatenerfassungseinheit 16, nächstgelegener Objektpunkt 38 ermittelt, auf den insbesondere in zumindest einer Fokuseinstellung fokussiert wird. Insbesondere wird der weitere Verfahrensschritt 36 zeitlich zwischen dem Verfahrensschritt 30 und dem weiteren Verfahrensschritt 32 durchgeführt. Vorzugsweise wird der der Objektdatenerfassungseinheit 16 nächstgelegene Objektpunkt 38 mittels der Objektvermessungseinheit 18 ermittelt. Vorzugsweise wird die Fokuseinstellung in den aufeinander folgend erfassten Objektdaten derart angepasst, dass ein Fokuspunkt der Objektdatenerfassungseinheit 16 in den aufeinanderfolgend erfassten Objektdaten ausgehend von dem der Objektdatenerfassungseinheit 16 nächstgelegenen Objektpunkt 38 entlang der Maximalerstreckung 22 des zumindest einen Objekts 12 zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Objekterfassungsebene 24 in Richtung eines von der Objektdatenerfassungseinheit 16, insbesondere von der Objekterfassungsebene 24, weitentferntesten Objektpunkts 52 verschoben wird.At least one further process step is preferred 36 one of the at least one object data acquisition unit 16 , in particular one, in particular of the aforementioned, object detection level 24 the object data acquisition unit 16 , closest object point 38 determined, on which is focused in particular in at least one focus setting. In particular, the further process step 36 temporally between the process step 30th and the further process step 32 accomplished. The object data acquisition unit is preferably used 16 closest object point 38 by means of the object measuring unit 18th determined. The focus setting in the successively acquired object data is preferably adapted in such a way that a focal point of the object data acquisition unit 16 in the successively acquired object data based on that of the object data acquisition unit 16 nearest object point 38 along the maximum extension 22nd of the at least one object 12th at least substantially perpendicular to the object detection plane 24 in the direction of one of the object data acquisition unit 16 , especially from the object detection level 24 , furthest object point 52 is moved.

Bevorzugt werden in zumindest einem, insbesondere dem vorgenannten, weiteren Verfahrensschritt 32 zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen unter einem konstanten Bildwinkel und einer konstanten Blendenöffnung der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit 16 erfasst. Insbesondere werden der Bildwinkel der Objektdatenerfassungseinheit 16, insbesondere die Position der Objektdatenerfassungseinheit 16 und die Brennweite der Objektdatenerfassungseinheit 16, und die Blendenöffnung der Objektdatenerfassungseinheit 16 während der Erfassung der zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen, insbesondere der Objektdatenfolge, konstant gehalten. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen derart erfasst, dass sie einen gleichen Bildausschnitt darstellen und eine gleiche Schärfentiefe aufweisen, wobei ein Schärfentiefebereich insbesondere in den zumindest zwei Objektdaten in zumindest abschnittsweise unterschiedlichen Bildbereichen angeordnet ist.Preference is given to at least one, in particular the aforementioned, further method step 32 at least two object data with different focus settings at a constant angle of view and a constant aperture of the at least one object data acquisition unit 16 recorded. In particular, the angle of view of the object data acquisition unit 16 , in particular the position of the object data acquisition unit 16 and the focal length of the object data acquisition unit 16 , and the aperture of the object data acquisition unit 16 kept constant during the acquisition of the at least two object data with different focus settings, in particular the object data sequence. In particular, the at least two object data are recorded with different focus settings in such a way that they represent the same image section and have the same depth of field, a depth of field area being arranged in at least partially different image areas in particular in the at least two object data.

Bevorzugt werden in zumindest einem weiteren Verfahrensschritt 40 zumindest zwei Objektdaten mit unterschiedlichen Fokuseinstellungen zur Erstellung eines Einzelbilds, insbesondere mit erhöhter Schärfentiefe, miteinander verrechnet. Insbesondere werden die zumindest zwei Objektdaten mittels der Recheneinheit 28 miteinander verrechnet. Vorzugsweise wird der weitere Verfahrensschritt 40 zeitlich nach dem weiteren Verfahrensschritt 32 durchgeführt.Are preferred in at least one further process step 40 at least two object data with different focus settings for creating an individual image, in particular with increased depth of field, offset against one another. In particular, the at least two object data are saved by means of the computing unit 28 offset against each other. The further process step is preferably 40 after the next procedural step 32 accomplished.

Hinsichtlich weiterer Verfahrensschritte des Verfahrens zur Erfassung von multipten Objektdatensätzen des zumindest einen Objekts 12 mittels der zumindest einen Erfassungsvorrichtung 10 darf auf die vorhergehende Beschreibung der Erfassungsvorrichtung 10 verwiesen werden, da diese Beschreibung analog auch auf das Verfahren zu lesen ist und somit alle Merkmale hinsichtlich der Erfassungsvorrichtung 10 auch in Bezug auf das Verfahren zur Erfassung von multiplen Objektdatensätzen des zumindest einen Objekts 12 mittels der zumindest einen Erfassungsvorrichtung 10 als offenbart gelten.With regard to further method steps of the method for capturing multiple object data records of the at least one object 12th by means of the at least one detection device 10 may refer to the previous description of the detection device 10 be referenced, since this description is to be read analogously to the method and thus all features with regard to the detection device 10 also with regard to the method for acquiring multiple object data records of the at least one object 12th by means of the at least one detection device 10 are considered revealed.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102017219407 A1 [0001]

Claims

Acquisition device for at least partially automated acquisition of multiple object data sets of at least one object (12), with at least one object data acquisition unit (16) for recording object data of the at least one object (12), with at least one guide unit (14) for guiding the at least one object data acquisition unit (16), wherein the guide unit (14) has at least one, in particular at least partially curved, guide element (20) on which the at least one object data acquisition unit (16) is arranged, and with at least one object measurement unit (18) which is configured to determine at least one object dimension parameter, characterized by at least one arithmetic unit (28) which is set up to assign the at least one object (12) to an object class as a function of the at least one object dimension parameter, the arithmetic unit (28) being set up to the object data acquisition unit (16) like this control that the object data acquisition unit (16) acquires at least two object data of the object (12) with different focus settings as a function of the object class.

Detection device according to Claim 1 , characterized in that the computing unit (28) is set up to process the at least one object (12) as a function of a maximum extent (22) of the at least one object (12) at least substantially perpendicular to an object detection plane (24) of the at least one object data detection unit (16) and / or as a function of a minimum distance (26) of the at least one object (12) from the object detection plane (24) to be assigned to an object class.

Detection device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the at least one computing unit (28) is set up to determine at least one recording parameter of the at least one object data acquisition unit (16) as a function of the object class, in particular to control the at least one object data acquisition unit (16).

Detection device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one computing unit (28) is set up to determine a focus distance between at least two focus settings and / or a number of object data to be detected with different focus settings depending on the object class, in particular to a control of the at least one object data acquisition unit (16).

Detection device according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one computing unit (28) is set up to offset the at least two object data with one another in order to create an individual image, in particular with increased depth of field.

A method for the acquisition of multiple object data sets of at least one object (12) by means of at least one acquisition device according to one of the preceding claims, characterized in that in at least one method step (30, 32) the at least one object (12) is a Object class is assigned, with at least one object data acquisition unit (16) being controlled in such a way that, depending on the object class, at least two object data of the at least one object (12) are acquired with different focus settings.

Procedure according to Claim 6 characterized in that at least one recording parameter of the at least one object data acquisition unit (16) is determined in at least one method step (34) as a function of the object class, in particular for controlling the at least one object data acquisition unit (16).

Procedure according to Claim 7 , characterized in that in at least one method step (34) when determining the at least one recording parameter, a, in particular current, focal length of the at least one object data acquisition unit (16) and / or an, in particular current, aperture of the at least one object data acquisition unit (16) are taken into account /will.

Method according to one of the Claims 6 until 8th , characterized in that in at least one method step (36) one of the at least one object data acquisition unit (16), in particular an object acquisition plane (24) of the object data acquisition unit (16), the closest object point (38) is determined, on which the focus is in particular in at least one focus setting .

Method according to one of the Claims 6 until 9 , characterized in that in at least one method step (32) at least two object data with different focus settings are acquired at a constant angle of view and a constant aperture of the at least one object data acquisition unit (16).

Method according to one of the Claims 6 until 10 , characterized in that in at least one method step (40) at least two object data with different focus settings for Creation of a single image, in particular with increased depth of field, are offset against each other.