DE102020206150A1

DE102020206150A1 - Method and processing unit for determining a vehicle speed of a vehicle

Info

Publication number: DE102020206150A1
Application number: DE102020206150.5A
Authority: DE
Inventors: Lukas PREUSSER; Franziskus Bauer; Marina Garcia Pastor
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2020-05-15
Filing date: 2020-05-15
Publication date: 2021-11-18
Also published as: CN113671206A

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit v0eines Fahrzeugs 2 angegeben, bei dem ein von einer ortsunveränderlich an dem Rad 1 außerhalb einer Drehachse 3 des Rades 1 angeordneten Sendeeinrichtung 4 ausgesandtes und von einer an dem Fahrzeug 2 angeordneten Empfangseinrichtung 5 empfangenes Funksignal 6 verarbeitet wird, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeit v0basierend auf einer von einem Doppler-Effekt hervorgerufenen Beeinflussung des Funksignals 6 ermittelt wird.Zudem werden ein Verfahren zum Ermitteln einer Drehgeschwindigkeit eines Rades 1 eines Fahrzeugs 2, eine Verarbeitungseinheit 7, ein Fahrzeug 2 sowie ein Computerprogramm angegeben.A method is specified for determining a vehicle speed of a vehicle 2, in which a radio signal 6 transmitted by a transmitting device 4 that is immovably arranged on the wheel 1 outside an axis of rotation 3 of the wheel 1 and received by a receiving device 5 arranged on the vehicle 2 is processed, The vehicle speed v0 is determined based on an influencing of the radio signal 6 caused by a Doppler effect. In addition, a method for determining a rotational speed of a wheel 1 of a vehicle 2, a processing unit 7, a vehicle 2 and a computer program are specified.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs sowie ein Verfahren zum Ermitteln einer Drehgeschwindigkeit eines Rades eines Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Verarbeitungseinheit, ein Fahrzeug sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for determining a vehicle speed of a vehicle and a method for determining a rotational speed of a wheel of a vehicle. The invention also relates to a processing unit, a vehicle and a computer program.

Fahrzeuge werden mehr und mehr automatisiert betrieben, z. B. in Form von teil- oder vollautonomen Fahrzeugen. Dafür werden zunehmend standardisierte Fahrerassistenzsysteme genutzt, um sicherheitskritische Fahrzeugfunktionen erfüllen oder einen Fahrer diesbezüglich unterstützen zu können.Vehicles are operated more and more automatically, e.g. B. in the form of partially or fully autonomous vehicles. For this purpose, standardized driver assistance systems are increasingly being used in order to fulfill safety-critical vehicle functions or to be able to support a driver in this regard.

Für einige solcher Fahrerassistenzsysteme ist es wesentlich, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit möglichst genau und zuverlässig bestimmen zu können. Hierfür können Raddrehzahlsensoren genutzt werden, die es ermöglichen, die Drehzahl eines Rades zu ermitteln. Anschließend kann basierend auf dem Umfang des Rades, der anhand des Rollradius des Rades ermittelbar ist, und der Drehzahl die Fahrzeuggeschwindigkeit bestimmt werden.For some of these driver assistance systems it is essential to be able to determine the current vehicle speed as precisely and reliably as possible. For this purpose, wheel speed sensors can be used, which make it possible to determine the speed of a wheel. The vehicle speed can then be determined based on the circumference of the wheel, which can be determined using the rolling radius of the wheel, and the rotational speed.

Raddrehzahlsensoren als einzige Informationsquelle für die Fahrzeuggeschwindigkeit stellen eine Schwachstelle in Hinblick auf die zu erfüllenden Sicherheitsanforderungen bei Fahrerassistenzsystemen dar. Alternative Methoden, wie die Geschwindigkeitsbestimmung mittels eines globalen Navigationssatellitensystem, z. B. GPS, mit dem die Positionsänderung des Fahrzeugs verfolgt und darauf basierend dessen Geschwindigkeit ermittelt werden kann, weisen häufig nicht die benötigte Zuverlässigkeit auf. Grund hierfür ist die nicht immer gewährleistete Signalverfügbarkeit, z. B. in Tunneln, Schluchten etc., sowie eine verringerte Signalqualität, z. B. bei starker Bewölkung.Wheel speed sensors as the only source of information for the vehicle speed represent a weak point with regard to the safety requirements to be met in driver assistance systems. B. GPS, with which the change in position of the vehicle can be tracked and its speed can be determined based on it, often do not have the required reliability. The reason for this is the signal availability that is not always guaranteed, e.g. B. in tunnels, ravines, etc., as well as a reduced signal quality, z. B. in heavy cloud cover.

Vor diesem Hintergrund ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Anordnung anzugeben, mit denen die Fahrzeuggeschwindigkeit eines radbetriebenen Fahrzeugs genau und zuverlässig bestimmt werden kann.Against this background, the object of the invention is to provide a method and an arrangement with which the vehicle speed of a wheel-driven vehicle can be determined precisely and reliably.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Die abhängigen Ansprüche betreffen Ausgestaltungen dieser erfindungsgemäßen Lösungen.This problem is solved by the subjects of the independent claims. The dependent claims relate to embodiments of these solutions according to the invention.

Grundgedanke der Erfindung ist es, Charakteristika von Funkwellen bzw. Funksignalen zu nutzen, um die Fahrzeuggeschwindigkeit anhand eines auftretenden Doppler-Effekts zu ermitteln. Beispielsweise können hierfür Funkdatenübertragungsträgersignale zwischen einem Reifendrucküberwachungssystem, das in der Radfelge eines Reifens angeordnet ist, und der korrespondierenden Auswertungsschaltanordnung verwendet werden.The basic idea of the invention is to use characteristics of radio waves or radio signals in order to determine the vehicle speed on the basis of an occurring Doppler effect. For example, radio data transmission carrier signals between a tire pressure monitoring system, which is arranged in the wheel rim of a tire, and the corresponding evaluation switching arrangement can be used for this purpose.

Dreht sich das Rad, ändert sich die Position der Sendeeinrichtung der Funksignale beispielsweise entlang einer Sinuskurve in zwei Raumrichtungen bezüglich der relativ zum Fahrzeug ortsunveränderlich angeordneten Empfangseinrichtung. Zusammen mit dieser Positionsänderung ändert sich auch die Frequenz der Funksignale. Bei Annäherung der Sendeeinrichtung an die Empfangseinrichtung nimmt die Frequenz zu, bei Entfernung der Sendeeinrichtung an die Empfangseinrichtung nimmt die Frequenz ab. Die jeweils resultierende Differenz zwischen der ausgesandten Frequenz an der Sendeeinrichtung und der empfangenen Frequenz an der Empfangseinrichtung wird nachfolgend als Frequenzänderung oder Doppler-Frequenz bezeichnet. Die Frequenzänderung kann ein positives Vorzeichen (Frequenzzunahme) oder ein negatives Vorzeichen (Frequenzabnahme) haben.If the wheel rotates, the position of the transmission device for the radio signals changes, for example, along a sinusoid in two spatial directions with respect to the receiving device, which is arranged immovably relative to the vehicle. Along with this change in position, the frequency of the radio signals also changes. When the transmitting device approaches the receiving device, the frequency increases; when the transmitting device is removed from the receiving device, the frequency decreases. The respective resulting difference between the transmitted frequency at the transmitting device and the received frequency at the receiving device is referred to below as the frequency change or Doppler frequency. The frequency change can have a positive sign (frequency increase) or a negative sign (frequency decrease).

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs, bei dem ein von einer ortsunveränderlich an einem Rad des Fahrzeugs außerhalb einer Drehachse des Rades angeordneten Sendeeinrichtung ausgesandtes und von einer an dem Fahrzeug angeordneten Empfangseinrichtung empfangenes Funksignal verarbeitet wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeit wird basierend auf einer von einem Doppler-Effekt hervorgerufenen Beeinflussung des Funksignals ermittelt.A first aspect of the invention relates to a method for determining a vehicle speed of a vehicle, in which a radio signal sent by a transmitting device that is immovable on a wheel of the vehicle outside an axis of rotation of the wheel and received by a receiving device on the vehicle is processed. The vehicle speed is determined based on an influencing of the radio signal caused by a Doppler effect.

Unter einem Fahrzeug kann jedes mobile Verkehrsmittel unabhängig von seiner Antriebsart, z. B. ein Personenkraftwagen, verstanden werden. Das Fahrzeug weist mindestens ein Rad auf, es kann jedoch selbstverständlich auch mehrere Räder, z. B. zwei, drei oder vier Räder aufweisen. Über die Räder wird der Kontakt zwischen dem Fahrzeug und dem vom Fahrzeug befahrenen Fahrweg, z. B. einer Straße, hergestellt. Während der Bewegung des Fahrzeugs drehen sich die Räder um ihre jeweilige Drehachse. Die Räder können als Lauf- bzw. Kontaktfläche mit dem Fahrweg eine Gummibereifung aufweisen. Alternativ kann die Gummibereifung z. B. durch eine umlaufende Kette etc. ersetzt sein.Under a vehicle, any mobile means of transport, regardless of its type of drive, e.g. B. a passenger car can be understood. The vehicle has at least one wheel, but it can of course also have several wheels, e.g. B. have two, three or four wheels. The contact between the vehicle and the route traveled by the vehicle, e.g. B. a street. While the vehicle is moving, the wheels turn around their respective axes of rotation. The wheels can have rubber tires as a running or contact surface with the roadway. Alternatively, the rubber tires z. B. be replaced by a revolving chain, etc.

Um die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs ermitteln zu können, wird ein Funksignal verarbeitet bzw. ausgewertet, das von einer Sendeeinrichtung, die ortsunveränderlich bezüglich des Rads angeordnet ist, ausgesandt und von einer an dem Fahrzeug angeordneten Empfangseinrichtung empfangen wird.In order to be able to determine the vehicle speed of the vehicle, a radio signal is processed or evaluated, which is transmitted by a transmitting device, which is arranged immovably with respect to the wheel, and received by a receiving device arranged on the vehicle.

Die Sendeeinrichtung befindet sich außerhalb der Drehachse des Rades, so dass sich die Sendeeinrichtung entsprechend der Drehung des Rades ebenfalls mit bewegt. Die ortsunveränderliche Anordnung bezüglich des Rades ermöglicht eine Korrelation der Bewegung der Sendeeinrichtung mit der Bewegung des Rades.The transmitting device is located outside the axis of rotation of the wheel, so that the transmitting device is in accordance with the rotation of the wheel also moved with. The location-invariable arrangement with respect to the wheel enables the movement of the transmitter to be correlated with the movement of the wheel.

Die Empfangseinrichtung kann als Antenne ausgebildet sein und befindet sich an oder in dem Fahrzeug. Bevorzugt kann die Empfangseinrichtung ortsunveränderlich bezüglich der übrigen Fahrzeugteile angeordnet sein, so dass stets ein veränderlicher, jedoch definierter Abstand zwischen Sende- und Empfangseinrichtung hergestellt ist. Beispielsweise kann die Empfangseinrichtung fest mit dem Fahrzeugchassis oder der Fahrzeugkarosserie verbunden sein. Folglich kommt es bei Radbewegung zu einer Relativbewegung zwischen Sende- und Empfangseinrichtung.The receiving device can be designed as an antenna and is located on or in the vehicle. The receiving device can preferably be arranged in such a way that it cannot be moved with respect to the other vehicle parts, so that a variable but defined distance is always established between the transmitting and receiving devices. For example, the receiving device can be permanently connected to the vehicle chassis or the vehicle body. As a result, when the wheel moves, there is a relative movement between the transmitting and receiving device.

Durch die Drehung des Rades verändert sich der Abstand zwischen der Sendeeinrichtung und der Empfangseinrichtung. Nähern sich Sende- und Empfangseinrichtung einander an, kommt es zu einer zeitlichen Stauchung, also einer Frequenzerhöhung, des ausgesandten Funksignals. Entfernen sich Sende- und Empfangseinrichtung voneinander, führt dies zu einer zeitlichen Dehnung, also eine Frequenzverringerung, des ausgesandten Funksignals. Durch die Rotationsbewegung des Rades kommt es zu einem ständigen gleichmäßigen Wechsel zwischen Frequenzerhöhung und Frequenzverringerung.As a result of the rotation of the wheel, the distance between the transmitting device and the receiving device changes. If the transmitting and receiving devices approach each other, the transmitted radio signal is compressed over time, that is to say an increase in frequency. If the transmitting and receiving devices move away from one another, this leads to a temporal expansion, that is to say a frequency reduction, of the transmitted radio signal. The rotational movement of the wheel results in a constant, even change between frequency increase and frequency decrease.

Zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann in einer ersten Verfahrensvariante die Frequenzänderung der empfangenen Funkwellen ausgewertet werden. D. h., die Beeinflussung des Funksignals, auf der die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit basiert, kann eine Frequenzänderung des Funksignals sein.To determine the vehicle speed, the change in frequency of the received radio waves can be evaluated in a first variant of the method. That is, the influencing of the radio signal on which the determination of the vehicle speed is based can be a frequency change of the radio signal.

Diese erste Variante hat den Vorteil, dass die Übertragung des Funksignals lediglich für eine kurze Zeitdauer, nämlich eine für die Ermittlung der Frequenzänderung ausreichende Zeitdauer, übertragen werden muss. Folglich kann diese Variante genutzt werden, falls nur ein kurzer zeitlicher Ausschnitt des Funksignals erfasst werden kann. Entsprechend ist die für das Aussenden des Funksignals benötigte Energie gering, so dass z. B. verkapselte Batterien als Energiequelle eingesetzt werden können, deren Lebensdauer mehrere Jahre oder sogar die gesamte Lebensdauer des Fahrzeugs betragen kann. Zudem ist bei dieser Variante das Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit unabhängig vom Radumfang, so dass Änderungen des Radumfangs, z. B. durch Abnahme des Reifenprofils, für das Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit unbeachtlich sind.This first variant has the advantage that the transmission of the radio signal only has to be transmitted for a short period of time, namely a period of time sufficient to determine the frequency change. As a result, this variant can be used if only a short time segment of the radio signal can be recorded. Accordingly, the energy required to transmit the radio signal is low, so that, for. B. encapsulated batteries can be used as an energy source, the life of which can be several years or even the entire life of the vehicle. In addition, in this variant, the determination of the vehicle speed is independent of the wheel circumference, so that changes in the wheel circumference, e.g. B. by removing the tire profile, are irrelevant for determining the vehicle speed.

Zur genaueren Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit als Mittelwert, z. B. als arithmetischer Mittelwert, ermittelt wird, basierend auf den Funksignalen mehrerer, vorzugsweise aller, Räder des Fahrzeugs und den daraus ermittelten einzelnen Fahrzeuggeschwindigkeiten.To determine the vehicle speed more precisely, it can be provided that the vehicle speed is used as a mean value, e.g. B. as an arithmetic mean, is determined based on the radio signals of several, preferably all, wheels of the vehicle and the individual vehicle speeds determined therefrom.

Die Frequenzänderung des Funksignals kann beispielsweise mittels einer schnellen Fourier-Transformation (FFT) ermittelt werden.The frequency change of the radio signal can be determined, for example, by means of a fast Fourier transformation (FFT).

Die FFT ist eine Methode, um die Doppler-Frequenz zu ermitteln. Bei Stillstand des Rades liegt das Maximum des FFT-Ergebnisses bei der Frequenz 0. Wenn sich das Rad dreht, wandert das Maximum bzw. wandern die beiden Maxima von Null weg zur Doppler-Frequenz. Vorteil der FFT ist eine schnelle und ressourcenschonende Berechnung. Nachteil kann sein, dass die Doppler-Frequenz zwischen zwei Abtastfrequenzen der FFT liegt. In einem solchen Fall wird bei beiden benachbarten Abtastfrequenzen eine Erhöhung gegenüber den anderen Abtastfrequenzen gemessen und es muss zwischen den beiden Abtastfrequenzen interpoliert werden.The FFT is a method to determine the Doppler frequency. When the wheel is stationary, the maximum of the FFT result is at frequency 0. When the wheel rotates, the maximum or the two maxima move away from zero to the Doppler frequency. The advantage of the FFT is a fast and resource-saving calculation. The disadvantage can be that the Doppler frequency lies between two sampling frequencies of the FFT. In such a case, an increase compared to the other sampling frequencies is measured at both adjacent sampling frequencies and an interpolation must be made between the two sampling frequencies.

Alternativ kann die Frequenzänderung des Funksignals mittels direkter Abschätzung ermittelt werden.Alternatively, the frequency change of the radio signal can be determined by means of direct estimation.

Bei einem PSK-Signal (PSK, engl. phase-shift keying, dt. Phasenumtastung) oder ASK-Signal (ASK, engl. amplitude-shift keying, dt. Amplitudenumtastung) ist jedes empfangene Symbol mit einem wachsenden Phasenfehler behaftet. Die Änderungsrate der Phase ist proportional zur Doppler-Frequenz.In the case of a PSK signal (PSK, phase-shift keying) or ASK signal (ASK, amplitude-shift keying), each received symbol is subject to an increasing phase error. The rate of change in phase is proportional to the Doppler frequency.

Die direkte Abschätzung kann blind aus den empfangenen Daten, z. B. in der Empfangseinrichtung a priori nicht bekannten Daten, wie z. B. Informationen über den Reifenluftdruck, oder mittels Pilotsymbolen erfolgen. Beispielweise kann ein empfangenes Nutzsignal nach der Basisband-Demodulation über die Zeit mit der Frequenz des empfangenen Funksignals ƒ_α rotiert werden. Bei bekannten Pilotsymbolen kann die Frequenzänderung aus dem empfangenen Signal abgeschätzt werden. Die Frequenz kann auch blind geschätzt werden, zumindest wenn ƒ_α×t_s viel kleiner als die Phasendifferenz zwischen den gesendeten unbekannten Nutzsignalsymbolen ist. t_s ist dabei die Symbolzeit der gesendeten Nutzsignalbits.The direct estimate can blindly from the received data, e.g. B. in the receiving device a priori not known data such. B. information about the tire pressure, or by means of pilot symbols. For example, after baseband demodulation, a received useful signal can be rotated _{over time with the frequency of the received radio signal ƒ α.} With known pilot symbols, the frequency change can be estimated from the received signal. The frequency can also be estimated blindly, at least if ƒ _α × t _{s is} much smaller than the phase difference between the unknown useful signal symbols sent. t _s is the symbol time of the useful signal bits sent.

Bei einer Frequenzumtastung (engl. frequency shift keying, FSK) wird die Phasendifferenz zwischen den später empfangenen Symbolen immer etwas anders sein als die erwartete Differenz. Dieses Delta der Differenz ist proportional zu f_α×t_s.With frequency shift keying (FSK), the phase difference between the symbols received later will always be slightly different than the expected difference. This delta of the difference is proportional to f _α × t _s .

In einer zweiten Verfahrensvariante kann zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit auch die Periodendauer einer Vorzeichenänderung der Frequenzänderung des Funksignals, also der zeitliche Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Frequenzerhöhungen oder Frequenzverringerungen, ausgewertet werden, da sich die an der Empfangseinrichtung detektierte Frequenz je Radumdrehung einmal erhöht und einmal verringert. Folglich kann die Beeinflussung des Funksignals eine Periodendauer einer Vorzeichenänderung einer Frequenzänderung des Funksignals sein.In a second variant of the method, to determine the vehicle speed, the period of a change in sign of the frequency change of the radio signal, that is to say the time interval between two successive frequency increases or frequency decreases, since the frequency detected at the receiving device increases once and decreases once per wheel revolution. Consequently, the influencing of the radio signal can be a period of a change in sign of a frequency change of the radio signal.

Die Dauer einer Periode entspricht der Zeitdauer, die das Rad für eine Umdrehung benötigt. Aus der Periodendauer lässt sich folglich die Drehzahl des Rades ermitteln. Basierend auf der ermittelten Drehzahl kann dann bei Kenntnis des Rollradius des Rades bzw. des Radumfangs die Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt werden. Zur genaueren Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann vorgesehen sein, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit als Mittelwert, z. B. als arithmetischer Mittelwert, der auf der Drehzahl mehrerer, vorzugsweise aller, Räder des Fahrzeugs ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeiten ermittelt wird.The duration of a period corresponds to the length of time that the wheel needs for one revolution. The speed of the wheel can consequently be determined from the period duration. Based on the determined speed, the vehicle speed can then be determined if the rolling radius of the wheel or the wheel circumference is known. To determine the vehicle speed more precisely, it can be provided that the vehicle speed is used as a mean value, e.g. B. as an arithmetic mean, which is determined on the speed of several, preferably all, of the vehicle's wheels determined vehicle speeds.

Diese zweite Variante hat den Vorteil, dass keine genaue Frequenzänderung ermittelt werden muss, sondern lediglich festgestellt werden muss, ob sich die Frequenz auf ein Maximum erhöht oder ein Minimum verringert, also das Vorzeichen der Frequenzänderung positiv oder negativ ist. Die Doppler-Frequenz schwingt sinusförmig, weil sich die Bewegungsrichtung der Sendeeinrichtung durch die Kreisbewegung ständig zwischen X- und Y-Richtung ändert. Zur Messung der Periodendauer kann die Zeit zwischen zwei Nulldurchgängen oder die Zeit zwischen zwei Extremwerten gemessen werden.This second variant has the advantage that no precise frequency change has to be determined, but rather only has to be determined whether the frequency increases to a maximum or decreases to a minimum, that is to say whether the sign of the frequency change is positive or negative. The Doppler frequency oscillates sinusoidally because the direction of movement of the transmitting device changes continuously between the X and Y directions due to the circular movement. To measure the period, the time between two zero crossings or the time between two extreme values can be measured.

Hierfür ist allerdings eine entsprechend lange Übertragung des Funksignals notwendig, d. h. die Zeitdauer der Funksignalübertragung muss mindestens so lang sein, dass die Sendeeinrichtung je nach Ausrichtung der Empfangseinrichtung bezüglich der Sendeeinrichtung zwei einander gegenüberliegende Punkte, z. B. den obersten und untersten Punkt oder den vordersten und hintersten Punkt des Rades, gleichbedeutend mit einem Wechsel von zunehmender zu abnehmender Frequenz bzw. umgekehrt, passieren kann. Das Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit ist bei dieser Variante abhängig vom Radumfang.For this, however, a correspondingly long transmission of the radio signal is necessary, i. H. the duration of the radio signal transmission must be at least long enough that the transmitting device, depending on the orientation of the receiving device with respect to the transmitting device, has two opposing points, e.g. B. the top and bottom point or the foremost and rearmost point of the wheel, equivalent to a change from increasing to decreasing frequency or vice versa, can happen. In this variant, determining the vehicle speed is dependent on the wheel circumference.

Die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit kann anschließend von Fahrerassistenzsystemen zur Steuerung von Fahrzeugfunktionen genutzt werden. Neben der Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann die ermittelte Drehzahl bzw. Drehgeschwindigkeit auch für andere Zwecke genutzt werden, z. B. zur Detektion eines Radschlupfes.The determined vehicle speed can then be used by driver assistance systems to control vehicle functions. In addition to determining the vehicle speed, the determined rotational speed or rotational speed can also be used for other purposes, e.g. B. for the detection of wheel slip.

Zudem kann die mittels des vorgeschlagenen Verfahrens ermittelte Raddrehzahl oder Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer anderweitig ermittelten Drehzahl, z. B. einer mittels eines Raddrehzahlsensors ermittelten Raddrehzahl, bzw. Fahrzeuggeschwindigkeit verglichen werden. Wird eine Abweichung, z. B. eine eine vorgebbare Fehlertoleranz überschreitende Abweichung, festgestellt, kann eine Warnmeldung ausgegeben werden, um auf diesen Zustand hinzuweisen und ggf. erforderliche Maßnahmen zur genaueren Ursachenanalyse und Fehlerbehebung einzuleiten.In addition, the wheel speed or vehicle speed determined by means of the proposed method can be compared with a speed determined otherwise, e.g. B. a wheel speed determined by means of a wheel speed sensor, or vehicle speed can be compared. If a deviation, e.g. B. a deviation that exceeds a predefinable error tolerance, a warning message can be output to indicate this state and, if necessary, to initiate necessary measures for a more precise cause analysis and troubleshooting.

Das vorgeschlagene Verfahren ermöglicht eine genaue und zuverlässige Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit und ggf. daraus abgeleiteter Parameter. Vorteilhaft kann das Verfahren vollständig innerhalb des Fahrzeugs, also unabhängig von externen Systemen, durchgeführt werden, so dass ansonsten mit den externen Systemen, z. B. einem globalen Satellitennavigationssystem, verbundene Fehlerquellen entfallen. Zudem kann das Verfahren als redundante Möglichkeit zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit genutzt werden, wodurch die Fehleranfälligkeit von Fahrzeugassistenzsystemen verringert und die Fahrzeugsicherheit erhöht werden kann.The proposed method enables an exact and reliable determination of the vehicle speed and possibly parameters derived therefrom. The method can advantageously be carried out completely within the vehicle, ie independently of external systems, so that otherwise with the external systems, e.g. B. a global satellite navigation system, associated sources of error are eliminated. In addition, the method can be used as a redundant option for determining the vehicle speed, as a result of which the susceptibility of vehicle assistance systems to errors can be reduced and vehicle safety can be increased.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Drehgeschwindigkeit eines Rades eines Fahrzeugs. Hierbei wird ein von einer ortsunveränderlich an dem Rad außerhalb einer Drehachse des Rades angeordneten Sendeeinrichtung ausgesandtes und von einer an dem Fahrzeug angeordneten Empfangseinrichtung empfangenes Funksignal verarbeitet wird, wobei die Drehgeschwindigkeit des Rades basierend auf einer von einem Doppler-Effekt hervorgerufenen Änderung der Periodendauer einer Vorzeichenänderung einer Frequenzänderung des Funksignals ermittelt wird.Another aspect of the invention relates to a method for determining a rotational speed of a wheel of a vehicle. In this case, a radio signal sent by a non-changeable transmitting device arranged on the wheel outside an axis of rotation of the wheel and received by a receiving device arranged on the vehicle is processed Frequency change of the radio signal is determined.

Dieses Verfahren kann gemäß der vorstehend erläuterten zweiten Variante des Verfahrens ausgeführt werden. Insofern dienen die Erläuterungen dieser zweiten Variante auch zur Beschreibung des Verfahrens zum Ermitteln der Drehgeschwindigkeit, da bei dieser zweiten Variante die Drehgeschwindigkeit bzw. Drehzahl als Zwischenschritt bei der Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit ermittelt wird.This method can be carried out in accordance with the second variant of the method explained above. In this respect, the explanations of this second variant also serve to describe the method for determining the rotational speed, since in this second variant the rotational speed or rotational speed is determined as an intermediate step in determining the vehicle speed.

Gemäß verschiedenen Ausführungsvarianten der beschriebenen Verfahren kann das Funksignal ein moduliertes Funksignal, also ein Funksignal, das ein Trägersignal und ein Nutzsignal aufweist, sein.According to various embodiment variants of the method described, the radio signal can be a modulated radio signal, that is to say a radio signal that has a carrier signal and a useful signal.

Hierbei kann eine Analyse der Frequenzänderung des Funksignals bzw. einer Änderung der Periodendauer einer Vorzeichenänderung der Frequenzänderung des Funksignals bevorzugt im Basisband, also dem natürlichen Frequenzbereich des Nutzsignals, erfolgen.An analysis of the change in frequency of the radio signal or a change in the period of a change in sign of the change in frequency of the radio signal can preferably be carried out in Baseband, i.e. the natural frequency range of the useful signal, take place.

Der Doppler-Effekt wirkt sich auf das Produkt von Basisband Nutzsignal und Trägersignal aus. In der Empfangseinrichtung ist das Trägersignal bekannt und das empfangene Signal kann damit demoduliert werden. Das aus der Demodulation resultierende Signal ist das Basisband Nutzsignal moduliert mit der Doppler-Frequenz und ggf. Signalrauschen.The Doppler effect affects the product of the useful baseband signal and the carrier signal. The carrier signal is known in the receiving device and the received signal can thus be demodulated. The signal resulting from the demodulation is the baseband useful signal modulated with the Doppler frequency and possibly signal noise.

Gemäß weiteren Ausführungsvarianten der beschriebenen Verfahren kann das Funksignal ein Funksignal eines Reifendruckkontrollsystems sein. Folglich kann es sich bei der Sende- bzw. Empfangseinrichtung und eine Sende- bzw. Empfangseinrichtung eines Reifendruckkontrollsystems handeln. Zur Bestimmung der Fahrzeuggeschwindigkeit kann das Nutzsignal des Reifendruckkontrollsystems ausgewertet werden.According to further variant embodiments of the method described, the radio signal can be a radio signal from a tire pressure control system. Consequently, the transmitting or receiving device and a transmitting or receiving device of a tire pressure control system can be involved. The useful signal of the tire pressure control system can be evaluated to determine the vehicle speed.

Dies hat den Vorteil, dass bereits im Rahmen anderer Verfahren zu übertragende Funksignale, z. B. Funksignale eines Reifendrucküberwachungssystems, und damit verbundene Sende- und/oder Empfangseinrichtungen für die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit genutzt werden können. Ein zusätzliches Funksignal und eine diesbezügliche Sende- und Empfangseinrichtung können daher entbehrlich sein. Folglich kann das vorgeschlagene Verfahren kostengünstig implementiert werden und es besteht auch die Möglichkeit, vorhandene Fahrzeuge einfach nachzurüsten, da lediglich eine entsprechende Modifizierung der Verarbeitungseinheit zur Verarbeitung des Funksignals erforderlich ist, um die Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß dem vorgeschlagenen Verfahren zu ermitteln.This has the advantage that radio signals to be transmitted, e.g. B. radio signals of a tire pressure monitoring system, and associated transmitting and / or receiving devices can be used to determine the vehicle speed. An additional radio signal and a related transmitting and receiving device can therefore be dispensed with. Consequently, the proposed method can be implemented inexpensively and there is also the possibility of simply retrofitting existing vehicles, since only a corresponding modification of the processing unit for processing the radio signal is required in order to determine the vehicle speed according to the proposed method.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Verarbeitungseinheit zum Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit eines Fahrzeugs. Die Verarbeitungseinheit umfasst Mittel zum Ausführung eines der vorstehend beschriebenen Verfahren, also z. B. Mittel zum Verarbeiten eines von einer ortsunveränderlich an einem Rad des Fahrzeugs außerhalb einer Drehachse des Rades angeordneten Sendeeinrichtung ausgesandten und von einer an dem Fahrzeug angeordneten Empfangseinrichtung empfangenen Funksignals, wobei das Verarbeiten derart erfolgt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einer von einem Doppler-Effekt hervorgerufenen Beeinflussung des Funksignals ermittelt wird.Another aspect of the invention relates to a processing unit for determining a vehicle speed of a vehicle. The processing unit comprises means for executing one of the methods described above, that is, for. B. Means for processing a radio signal sent by a stationary transmitter arranged on a wheel of the vehicle outside an axis of rotation of the wheel and received by a receiver arranged on the vehicle, the processing being carried out in such a way that the vehicle speed is based on one of a Doppler effect caused influence of the radio signal is determined.

Die obigen Ausführungen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens dienen auch zur Beschreibung der Verarbeitungseinheit. Mit der Verarbeitungseinheit sind die Vorteile des Verfahrens entsprechend verbunden.The above explanations for explaining the method according to the invention also serve to describe the processing unit. The advantages of the method are correspondingly associated with the processing unit.

Die Verarbeitungseinheit steht in einer signaltechnischen Wirkverbindung mit der Empfangseinrichtung. Die Empfangseinrichtung kann auch in die Verarbeitungseinheit integriert sein. Bevorzugt kann die Verarbeitungseinheit im Fahrzeug angeordnet sein, so dass eine autarke Ermittlung der Raddrehzahl bzw. der Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb des Fahrzeugs ermöglicht wird.The processing unit is in an operative signaling connection with the receiving device. The receiving device can also be integrated into the processing unit. The processing unit can preferably be arranged in the vehicle so that the wheel speed or the vehicle speed can be determined independently within the vehicle.

Die Verarbeitungseinheit verarbeitet das empfangene Funksignal basierend auf Anweisungen oder einem in der Verarbeitungseinheit programmierten Code entsprechend einer oder mehrerer Routinen. Falls es sich bei dem Funksignal um ein moduliertes Funksignal handelt, kann die Verarbeitung auch einen Demodulationsschritt umfassen, um das Nutzsignal vom Trägersignal trennen zu können.The processing unit processes the received radio signal based on instructions or a code programmed in the processing unit in accordance with one or more routines. If the radio signal is a modulated radio signal, the processing can also include a demodulation step in order to be able to separate the useful signal from the carrier signal.

Die Verarbeitungseinheit kann hardware- und/oder softwaremäßig realisiert sein und physisch ein- oder mehrteilig ausgebildet sein. Die Verarbeitungseinheit kann Teil einer Motorsteuerung des Fahrzeugs sein oder in diese integriert sein.The processing unit can be implemented in terms of hardware and / or software and can be constructed physically in one or more parts. The processing unit can be part of an engine control of the vehicle or be integrated into it.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einer Anordnung zum Ermitteln einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Anordnung weist auf: eine ortsunveränderlich an dem Rad außerhalb einer Drehachse des Rades angeordneten Sendeeinrichtung, ausgebildet zum Aussenden eines Funksignals, eine am Fahrzeug angeordnete Empfangseinrichtung, ausgebildet zum Empfangen des ausgesandten Funksignals, und eine Verarbeitungseinheit gemäß vorstehender Beschreibung.Another aspect of the invention relates to a vehicle with an arrangement for determining a vehicle speed of the vehicle. The arrangement has: a stationary transmitter arranged on the wheel outside an axis of rotation of the wheel, designed to transmit a radio signal, a receiver arranged on the vehicle designed to receive the transmitted radio signal, and a processing unit as described above.

Folglich ist die Verarbeitungseinheit ausgebildet zum Verarbeiten des empfangenen Funksignals derart, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf einer von einem Doppler-Effekt hervorgerufenen Beeinflussung des Funksignals ermittelt wird.Consequently, the processing unit is designed to process the received radio signal in such a way that the vehicle speed is determined based on an influencing of the radio signal caused by a Doppler effect.

Entsprechend kann das Fahrzeug zur Ausführung des vorstehend erläuterten Verfahrens ausgebildet sein. Daher dienen die obigen Ausführungen zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens auch zur Beschreibung des Fahrzeugs. Mit dem Fahrzeug sind die Vorteile des Verfahrens entsprechend verbunden.Accordingly, the vehicle can be designed to carry out the method explained above. The above explanations therefore serve to explain the method according to the invention also to describe the vehicle. The advantages of the method are correspondingly associated with the vehicle.

In verschiedenen Ausführungsvarianten kann das Fahrzeug mehrere Räder mit jeweils einer Sendeeinrichtung aufweisen. Hierbei kann die Empfangseinrichtung äquidistant zu jedem Rad angeordnet sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug zwei Paar mittels jeweils einer Achse miteinander verbundene Räder aufweisen.In various design variants, the vehicle can have several wheels, each with a transmission device. Here, the receiving device can be arranged equidistant from each wheel. For example, the vehicle can have two pairs of wheels that are each connected to one another by means of an axle.

Äquidistant bedeutet, dass der Abstand zwischen Empfangseinrichtung und den Rädern jeweils gleich ist. Hierfür kann die Empfangseinrichtung beispielsweise mittig am Fahrzeug angeordnet sein.Equidistant means that the distance between the receiving device and the wheels in each case is equal to. For this purpose, the receiving device can be arranged in the middle of the vehicle, for example.

Der Vorteil an einer äquidistanten Anordnung der Empfangseinrichtung bezüglich der Räder ist, dass die Funksignale aller Sendeeinrichtungen gleich gut verarbeitet werden können. Würde die Empfangseinrichtung im Gegensatz zu einer äquidistanten Anordnung näher an eine Seite, also auf einige Räder zu und von anderen Rädern entfernt, bewegt werden, wird der Winkel zur gegenüberliegenden Seite ungünstiger, mit der Folge, dass der Doppler-Effekt schlechter gemessen werden kann, da dieser proportional zu cos α ist.The advantage of an equidistant arrangement of the receiving device with respect to the wheels is that the radio signals from all transmitting devices can be processed equally well. If, in contrast to an equidistant arrangement, the receiving device were to be moved closer to one side, i.e. towards some wheels and away from other wheels, the angle to the opposite side would be less favorable, with the result that the Doppler effect could be measured more poorly. since this is proportional to cos α is.

Weiter vorteilhaft kann dadurch mittels lediglich einer Empfangseinrichtung und lediglich einer Verarbeitungseinheit die Fahrzeuggeschwindigkeit basierend auf Funksignalen mehrerer Räder ermittelt werden, so dass Kosten und Bauraum eingespart werden können.In a further advantageous manner, the vehicle speed can be determined based on radio signals from several wheels by means of only one receiving device and only one processing unit, so that costs and installation space can be saved.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, das Befehle umfasst, die bewirken, dass eine Verarbeitungseinheit gemäß vorstehender Beschreibung eines der vorstehend erläuterten Verfahren ausführt.Another aspect of the invention relates to a computer program which comprises instructions which cause a processing unit to carry out one of the methods explained above in accordance with the description above.

Folglich dienen die vorstehenden Erläuterungen des Verfahrens und der Verarbeitungseinheit auch zur Beschreibung des Computerprogramms. Mit dem Computerprogramm sind die Vorteile des Verfahrens und der Verarbeitungseinheit entsprechend verbunden.Consequently, the above explanations of the method and the processing unit also serve to describe the computer program. The advantages of the method and the processing unit are correspondingly associated with the computer program.

Unter einem Computerprogramm kann ein auf einem geeigneten Medium speicherbarer und/oder über ein geeignetes Medium abrufbarer Programmcode verstanden werden. Zum Speichern des Programmcodes kann jedes zum Speichern von Software geeignete Medium, beispielsweise ein in einem Steuergerät verbauter nichtflüchtiger Speicher, eine DVD, ein USB-Stick, eine Flashcard oder dergleichen, Verwendung finden. Das Abrufen des Programmcodes kann beispielsweise über das Internet oder ein Intranet erfolgen oder über ein anderes geeignetes drahtloses oder kabelgebundenes Netzwerk.A computer program can be understood to mean a program code that can be stored on a suitable medium and / or called up via a suitable medium. Any medium suitable for storing software, for example a non-volatile memory built into a control device, a DVD, a USB stick, a flash card or the like, can be used to store the program code. The program code can be called up, for example, via the Internet or an intranet or via another suitable wireless or wired network.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft einen computerlesbaren Datenträger, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist.Another aspect of the invention relates to a computer-readable data carrier on which the computer program is stored.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Abbildungen und der zugehörigen Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs in einer beispielhaften Ausgestaltung;
2 eine schematische Darstellung zur Veranschaulichung des Doppler-Effekts (Draufsicht);
3a schematische Darstellung zur Veranschaulichung der Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit;
3b schematische Darstellung zur Doppler-Frequenz in Abhängigkeit von der Raddrehung (Seitenansicht); und
4 ein Ablaufschema eines beispielhaften Verfahrens.

The invention is explained in more detail below with reference to the figures and the associated description. Show it:

1 a schematic representation of a vehicle in an exemplary embodiment;
2 a schematic representation to illustrate the Doppler effect (top view);
3a schematic representation to illustrate the determination of the vehicle speed;
3b schematic representation of the Doppler frequency as a function of the wheel rotation (side view); and
4th a flow chart of an exemplary method.

In 1 ist ein Fahrzeug 2 schematisch dargestellt, bei dem es sich um einen Personenkraftwagen mit vier gummibereiften Rädern 1a, 1b, 1c, 1d handelt, wobei jeweils zwei Räder 1a, 1b, 1c, 1d über eine gemeinsame Drehachse 3 miteinander verbunden sind. Die Erfindung ist jedoch nicht auf solche Personenkraftwagen beschränkt und kann ebenso für andere Fahrzeuge mit mindestens einem Rad genutzt werden. Das Fahrzeug 2 weist eine Anordnung 8 auf, mit der die Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ des Fahrzeugs 2 ermittelt werden kann.In 1 is a vehicle 2 shown schematically, which is a passenger car with four rubber-tyred wheels 1a , 1b , 1c , 1d acts, with two wheels each 1a , 1b , 1c , 1d via a common axis of rotation 3 are connected to each other. However, the invention is not restricted to such passenger vehicles and can also be used for other vehicles with at least one wheel. The vehicle 2 has an arrangement 8th at which the vehicle speed v ₀ of the vehicle 2 can be determined.

Die Anordnung 8 umfasst an jedem Rad 1a, 1b, 1c, 1d angeordnete Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d, die zum Aussenden eines Funksignals 6a, 6b, 6c, 6d ausgebildet sind. Die Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d sind dabei ortsunveränderlich außerhalb der jeweiligen Drehachse 3 am Rad 1a, 1b, 1c, 1d angeordnet und folglich fest mit dem jeweiligen Rad 1a, 1b, 1c, 1d verbunden, so dass die Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d eine Drehbewegung des Rades 1a, 1b, 1c, 1d ebenfalls vollführen.The order 8th includes on each wheel 1a , 1b , 1c , 1d arranged transmitting devices 4a , 4b , 4c , 4d that are used to send out a radio signal 6a , 6b , 6c , 6d are trained. The broadcast facilities 4a , 4b , 4c , 4d are stationary outside the respective axis of rotation 3 on the wheel 1a , 1b , 1c , 1d arranged and consequently fixed to the respective wheel 1a , 1b , 1c , 1d connected so that the transmitting facilities 4a , 4b , 4c , 4d a turning movement of the wheel 1a , 1b , 1c , 1d also perform.

Die Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d sind Teil eines Reifendruckkontrollsystems, mit dem der Druck des jeweiligen Reifens direkt gemessen werden und ein entsprechendes Sensorsignal an ein Steuergerät im Fahrzeug übertragen werden kann. Hierzu können die Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d in ein Ventil des Reifens integriert sein.The broadcast facilities 4a , 4b , 4c , 4d are part of a tire pressure control system with which the pressure of the respective tire can be measured directly and a corresponding sensor signal can be transmitted to a control unit in the vehicle. The transmitting devices 4a , 4b , 4c , 4d be integrated into a valve of the tire.

Die Anordnung 8 umfasst weiterhin eine am bzw. im Fahrzeug angeordnete Empfangseinrichtung 5, die, wie in 1 gezeigt, äquidistant zu den Rädern 1a, 1b, 1c, 1d angeordnet sein kann. Die äquidistante Anordnung hat den Vorteil, dass die Beeinflussung der Funksignal 6a, 6b, 6c, 6d durch den Doppler-Effekt für alle Funksignal 6a, 6b, 6c, 6d gleich gut ermittelt werden kann. Würde die Empfangseinrichtung 5 näher an eine Drehachse 3 bewegt werden, würde der Winkel α (siehe 2) größer werden und der Doppler-Effekt könnte schlechter gemessen werden, weil er proportional zu cos α ist.The order 8th furthermore comprises a receiving device arranged on or in the vehicle 5 that, as in 1 shown equidistant to the wheels 1a , 1b , 1c , 1d can be arranged. The equidistant arrangement has the advantage of influencing the radio signal 6a , 6b , 6c , 6d due to the Doppler effect for any radio signal 6a , 6b , 6c , 6d can be determined equally well. Would the receiving facility 5 closer to an axis of rotation 3 would be moved, the angle α (please refer 2 ) become larger and the Doppler effect could be measured worse because it is proportional to cos α is.

Die Empfangseinrichtung 5 kann ebenfalls Teil des Reifendruckkontrollsystems sein, also der Empfangseinrichtung des Reifendruckkontrollsystems entsprechen. Die Empfangseinrichtung 5 ist zum Empfangen der von den Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d ausgesandten Funksignalen 6a, 6b, 6c, 6d ausgebildet.The receiving device 5 can also be part of the tire pressure control system, i.e. correspond to the receiving device of the tire pressure control system. The receiving device 5 is to receive from the transmitting facilities 4a , 4b , 4c , 4d transmitted radio signals 6a , 6b , 6c , 6d educated.

Weiterhin verfügt die Anordnung 8 über eine Verarbeitungseinheit 7, die im Ausführungsbeispiel zusammen mit der Empfangseinrichtung 5 in ein gemeinsames Bauteil integriert ist. Die Verarbeitungseinheit 7 kann jedoch auch separat angeordnet sein, solange eine signaltechnische Wirkverbindung zwischen der Empfangseinrichtung 5 und der Verarbeitungseinheit 7 aufbaubar ist, damit die Verarbeitungseinheit 7 die empfangenen Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d verarbeiten kann.Furthermore, the arrangement has 8th via a processing unit 7th , which in the exemplary embodiment together with the receiving device 5 is integrated in a common component. The processing unit 7th can, however, also be arranged separately, as long as there is an operative signal connection between the receiving device 5 and the processing unit 7th can be set up so that the processing unit 7th the received radio signals 6a , 6b , 6c , 6d can handle.

Die Verarbeitungseinheit 7 ist dazu ausgebildet, die Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ des Fahrzeugs 2 zu ermitteln. Dazu werden die empfangenen Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d entsprechend verarbeitet, wobei eine vom Doppler-Effekt hervorgerufene Beeinflussung der Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d ausgewertet wird. Die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die 2 und 3 a, b näher erläutert.The processing unit 7th is designed to measure the vehicle speed v ₀ of the vehicle 2 to investigate. To do this, the received radio signals 6a , 6b , 6c , 6d processed accordingly, with an influencing of the radio signals caused by the Doppler effect 6a , 6b , 6c , 6d is evaluated. The determination of the vehicle speed v ₀ will be described below with reference to the 2 and 3 a, b explained in more detail.

Die Verarbeitungseinheit 7 kann dazu ausgebildet sein, die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ mit anderweitig ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeiten zu vergleichen und etwaige Abweichungen festzustellen bzw. eine anderweitig ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit zu bestätigen.The processing unit 7th can be designed to determine the vehicle speed v ₀ to compare with otherwise determined vehicle speeds and to determine any deviations or to confirm an otherwise determined vehicle speed.

Der Ablauf eines beispielhaften Verfahrens zum Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ eines Fahrzeugs 2 wird nachfolgend unter Bezugnahme auf 4 erläutert. Das Verfahren kann beispielsweise mit dem vorstehend unter Bezugnahme auf 1 erläuterten Fahrzeug 2 ausgeführt werden.The sequence of an exemplary method for determining the vehicle speed v ₀ of a vehicle 2 will be referred to below with reference to 4th explained. The method can be carried out, for example, with the method described above with reference to FIG 1 illustrated vehicle 2 are executed.

Nach dem Start des Verfahrens werden im Schritt S1 Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d mittels der Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d ausgesandt. Im Schritt S2 werden die ausgesandten Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d mittels der Empfangseinrichtung 5 empfangen.After starting the procedure, step S1 Radio signals 6a , 6b , 6c , 6d by means of the transmitting devices 4a , 4b , 4c , 4d sent out. In step S2 are the transmitted radio signals 6a , 6b , 6c , 6d by means of the receiving device 5 receive.

Im Schritt S3 werden die empfangenen Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d von der Verarbeitungseinheit 7 verarbeitet. Zur Verarbeitung der Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d wird eine durch den Doppler-Effekt hervorgerufene Beeinflussung der Funksignals 6a, 6b, 6c, 6d ausgewertet. Hierfür kann entweder eine Frequenzänderung f_D der Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d ausgewertet werden oder es wird eine Periodendauer einer Vorzeichenänderung einer Frequenzänderung f_D der Funksignals 6a, 6b, 6c, 6d ermittelt und darauf basierend die Raddrehzahlen sowie die Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ bestimmt.In step S3 the received radio signals 6a , 6b , 6c , 6d from the processing unit 7th processed. For processing the radio signals 6a , 6b , 6c , 6d is an influencing of the radio signal caused by the Doppler effect 6a , 6b , 6c , 6d evaluated. Either a frequency change can be used for this f _D the radio signals 6a , 6b , 6c , 6d be evaluated or there is a period of a change in sign of a frequency change f _D the radio signal 6a , 6b , 6c , 6d determined and based on this, the wheel speeds and the vehicle speed v ₀ certainly.

Im Schritt S4 (optional) kann die ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ mit anderweitig ermittelten Fahrzeuggeschwindigkeiten verglichen werden. Bei einer Abweichung kann ein Warnsignal ausgegeben werden. Damit ist das Verfahren beendet.In step S4 (optional) the determined vehicle speed v ₀ can be compared with otherwise determined vehicle speeds. In the event of a deviation, a warning signal can be issued. This ends the procedure.

Nachfolgend wird die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ bezugnehmend auf die 2 und 3 näher erläutert. 2 zeigt eine vereinfachte Darstellung des Fahrzeugs 2 aus 1, so dass zum generellen Aufbau auf die Erläuterungen zu 1 verwiesen werden kann.The following is the determination of the vehicle speed v ₀ referring to the 2 and 3 explained in more detail. 2 shows a simplified representation of the vehicle 2 the end 1 , so refer to the explanations for the general structure 1 can be referenced.

Die Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ erfolgt anhand von Funksignalen 6a, 6b, 6c, 6d, die von an den Rädern 1a, 1b, 1c, 1d angeordneten Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d ausgegeben werden. The determination of the vehicle speed v ₀ takes place on the basis of radio signals 6a , 6b , 6c , 6d that from on the wheels 1a , 1b , 1c , 1d arranged transmitting devices 4a , 4b , 4c , 4d are issued.

Hierbei wird der sog. Doppler-Effekt ausgenutzt, der eine Frequenzänderung der Funkwellen der Funksignale 6a, 6b, 6c, 6d bei Veränderung des Abstands zwischen den Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d und der Empfangseinrichtung 5 verursacht.The so-called Doppler effect, which changes the frequency of the radio waves in the radio signals, is used here 6a , 6b , 6c , 6d when changing the distance between the transmitting devices 4a , 4b , 4c , 4d and the receiving device 5 caused.

Bewegt sich das Fahrzeug 2 bleibt die Position der Empfangseinrichtung 5 bezüglich des Fahrzeugs 2 unverändert, während sich die Räder 1a, 1b, 1c, 1d und damit auch die ortsunveränderlich bezüglich der Räder 1a, 1b, 1c, 1d angeordneten Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d in Bezug auf das restliche Fahrzeug 2 bewegen. Dies führt aufgrund der Rotationsbewegung der Räder 1a, 1b, 1c, 1d um ihre jeweilige Drehachse 3 dazu, dass sich die Sendeeinrichtungen 4a, 4b, 4c, 4d wechselweise an die Empfangseinrichtung 5 annähern und sich von dieser wieder entfernen.The vehicle moves 2 remains the position of the receiving device 5 regarding the vehicle 2 unchanged while the wheels 1a , 1b , 1c , 1d and thus also the unchangeable with regard to the wheels 1a , 1b , 1c , 1d arranged transmitting devices 4a , 4b , 4c , 4d in relation to the rest of the vehicle 2 move. This is due to the rotational movement of the wheels 1a , 1b , 1c , 1d around their respective axis of rotation 3 to the fact that the broadcasting facilities 4a , 4b , 4c , 4d alternately to the receiving device 5 approach and move away from it again.

Fährt das Fahrzeug 2 in einer Vorwärtsfahrtrichtung und ist die Empfangseinrichtung 5 in einer Ebene mit den Rädern 1a, 1b, 1c, 1d annähernd parallel zur Fahrbahn angeordnet, so nähern sich die an den Vorderrädern angeordneten Sendeeinrichtungen 4 ausgehend von einer vorderen Stellung, in der die Sendeeinrichtungen 4 am weitesten von der Empfangseinrichtung 5 entfernt sind, bis zu einer hinteren Stellung, in der die Sendeeinrichtungen 4 der Empfangseinrichtung 5 am nächsten sind, der Empfangseinrichtung 5 an. Anschließend bewegen sich die Sendeeinrichtungen 4 von der hinteren Stellung in Richtung der vorderen Stellung wieder von der Empfangseinrichtung 5 weg. Dargestellt ist dies in 3, in der die Positionsänderung der Sendeeinrichtung 4 im Laufe der Vorwärtsbewegung durch Strich-Punkt-Pfeile und mögliche Positionen der Sendeeinrichtung 4 durch einen gestrichelten Umriss des die Sendeeinrichtung 4 repräsentierenden Symbols dargestellt sind.Drives the vehicle 2 in a forward direction and is the receiving device 5 in a plane with the wheels 1a , 1b , 1c , 1d Arranged approximately parallel to the roadway, the transmitting devices arranged on the front wheels approach one another 4th starting from a front position in which the transmitting devices 4th furthest from the receiving device 5 are removed, up to a rear position in which the transmitting devices 4th the receiving device 5 are closest to the receiving device 5 at. The transmitting devices then move 4th from the rear position in the direction of the front position again from the receiving device 5 path. This is shown in 3 , in which the change in position of the transmitting device 4th in the course of the forward movement by dash-dot arrows and possible positions of the transmitting device 4th by a dashed outline of the Sending facility 4th representing symbol are shown.

Auf die Hinterräder des Fahrzeugs 2 trifft dies in umgekehrter Reihenfolge zu. D. h. fährt das Fahrzeug 2 in einer Vorwärtsfahrtrichtung, so entfernen sich die an den Hinterrädern angeordneten Sendeeinrichtungen 4 ausgehend von einer vorderen Stellung, in der die Sendeeinrichtungen 4 der Empfangseinrichtung 5 am nächsten sind, bis zu einer hinteren Stellung, in der die Sendeeinrichtungen 4 am weitesten von der Empfangseinrichtung 5 entfernt sind, von der Empfangseinrichtung 5. Anschließend nähern sich die Sendeeinrichtungen 4 von der hinteren Stellung in Richtung der vorderen Stellung wieder an die Empfangseinrichtung 5 an.On the rear wheels of the vehicle 2 this applies in reverse order. I. E. drives the vehicle 2 in a forward travel direction, the transmitting devices arranged on the rear wheels move away 4th starting from a front position in which the transmitting devices 4th the receiving device 5 are closest, up to a rear position in which the transmitting devices 4th furthest from the receiving device 5 away from the receiving device 5 . The broadcasting facilities then approach 4th from the rear position in the direction of the front position back to the receiving device 5 at.

Zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ (Fahrzeuggeschwindigkeit in Fahrtrichtung) kann entweder die durch den Doppler-Effekt hervorgerufene Frequenzänderung f_D des Funksignals 6 ausgewertet werden, aus der die Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ direkt bestimmt werden kann (Variante 1) oder es wird die Periodendauer der Vorzeichenänderung der Frequenzänderung f_D des Funksignals 6 ermittelt, aus der die Drehzahl des Rads 1 und daraus die Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ bestimmt werden können (Variante 2).To determine the vehicle speed v ₀ (Vehicle speed in the direction of travel) can either be the frequency change caused by the Doppler effect f _D of the radio signal 6th be evaluated, from which the vehicle speed v ₀ can be determined directly (variant 1 ) or it is the period of the change in sign of the frequency change f _D of the radio signal 6th determined from which the speed of the wheel 1 and from this the vehicle speed v ₀ can be determined (variant 2 ).

Bei der Auswertung der durch den Doppler-Effekt hervorgerufenen Frequenzänderung f_D ist die Richtung des Doppler-Effekts zu beachten. Dies bedeutet, dass die an der Empfangseinrichtung 5 detektierbare Frequenzänderung f_D vom Winkel β zwischen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und der Empfangsrichtung der Empfangseinrichtung 5 abhängig ist (siehe 2), da sich nur der Anteil der Bewegung der Sendeeinrichtung 4 in Empfangsrichtung auf die mittels der Empfangseinrichtung 5 detektierbare Frequenzänderung f_D auswirkt. Dieser Anteil ist proportional zu cos β.When evaluating the frequency change caused by the Doppler effect f _D the direction of the Doppler effect must be observed. This means that at the receiving facility 5 detectable frequency change f _D from the angle β between the direction of travel of the vehicle and the receiving direction of the receiving device 5 is dependent (see 2 ), since only the portion of the movement of the sending device 4th in the receiving direction to the means of the receiving device 5 detectable frequency change f _D affects. This part is proportional to cos β .

Die 3a,b erläutern die für das Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ relevanten Geschwindigkeiten (3a) sowie die Frequenzänderung f_D in Abhängigkeit der Raddrehung (3b). Der Auflagepunkt des Rades 1 hat die Geschwindigkeit Null, ermittelt durch einen stehenden Beobachter außerhalb des Fahrzeugs 2. Der Mittelpunkt des Rades 1 und die Empfangseinrichtung 5 bewegen sich mit der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ . Der oberste Punkt des Rades 1 bewegt sich mit zweifacher Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ . Relativ zur Empfangseinrichtung 5 beträgt die für den Doppler-Effekt relevante Geschwindigkeit +/-Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ .the 3a, b explain how to determine the vehicle speed v ₀ relevant speeds ( 3a) as well as the frequency change f _D depending on the wheel rotation ( 3b) . The point of support of the wheel 1 has the speed zero, determined by a standing observer outside the vehicle 2 . The center of the wheel 1 and the receiving device 5 move at the speed of the vehicle v ₀ . The topmost point of the wheel 1 moves at twice the vehicle speed v ₀ . Relative to the receiving device 5 is the relevant speed for the Doppler effect +/- vehicle speed v ₀ .

Die Doppler-Frequenz f_D ist abhängig von der Geschwindigkeit v_x in X-Richtung in 3b, nicht von der Y-Komponente. Sie ist also abhängig von der momentanen Position der Sendeeinrichtung 4, die durch den Winkel α in 3b bestimmt ist. D. h., die Doppler-Frequenz f_D schwingt sinusförmig, weil sich die Bewegungsrichtung der Sendeeinrichtung 4 durch die Kreisbewegung ständig zwischen X- und Y-Richtung ändert. V_x ist also die X-Komponente der Geschwindigkeit der Sendeeinrichtung 4, deren Betrag relativ zur Empfangseinrichtung 5 der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ entspricht. Bei α = 0 zeigt der Geschwindigkeitsvektor der Sendeeinrichtung 4 senkrecht nach unten. Dann ist v_y = -v₀ und v_x = 0. V_x(α) ist die Funktion mit der v_x von α abhängt.The Doppler frequency f _D depends on the speed v _x in X direction in 3b , not from the Y component. It is therefore dependent on the current position of the transmitter 4th that by the angle α in 3b is determined. That is, the Doppler frequency f _D oscillates sinusoidally because the direction of movement of the transmitting device changes 4th constantly changes between the X and Y directions due to the circular movement. V _x is therefore the X component of the speed of the transmitting device 4th , the amount of which is relative to the receiving device 5 the vehicle speed v ₀ is equivalent to. When α = 0, the speed vector shows the transmitting device 4th straight down. Then v _y = -v ₀ and v _x = 0. V _x (α) is the function with the v _x from α depends.

Wie bereits erwähnt, wird der Doppler-Effekt durch den Winkel β zwischen der Fahrtrichtung und der Empfangsrichtung, die durch die Position der Empfangseinrichtung 5 festgelegt ist, beeinflusst. Die Frequenz f_β des empfangenen Funksignals 6 entspricht der durch den Doppler-Effekt geänderten Frequenz f_c des ausgesandten Funksignals 6, wobei die Frequenz f_β des empfangenen Funksignals 6 zwischen $ƒ_{β} = - ƒ_{c} \times \frac{v_{β}}{c_{0}}$

und

ƒ_{β} = + ƒ_{c} \times \frac{v_{β}}{c_{0}}

im Vergleich zur Frequenz f_c verschoben ist.As mentioned earlier, the Doppler effect is caused by the angle β between the direction of travel and the direction of reception determined by the position of the receiving device 5 is determined, influenced. The frequency f _β of the received radio signal 6th corresponds to the frequency changed by the Doppler effect f _c of the transmitted radio signal 6th , where the frequency f _β of the received radio signal 6th between

ƒ_{β} = - ƒ_{c} \times \frac{v_{β}}{c_{0}}

and

ƒ_{β} = + ƒ_{c} \times \frac{v_{β}}{c_{0}}

compared to frequency f _c is shifted.

Außerdem gilt (3b): $α = - ω t$

ω = 2 π ƒ_{r a d}

v_{x} (t) = v_{0} s i n ω t

\frac{ƒ_{D}}{ƒ_{c}} = \frac{v_{0}}{c_{0}}

\frac{ƒ_{D, x}}{ƒ_{c}} = \frac{v_{x}}{c_{0}}

ƒ_{D, x} = \frac{ƒ_{c}}{c_{0}} v_{0} sin ω t

In addition, ( 3b) :

α = - ω t

ω = 2 π ƒ_{r a d}

v_{x} (t) = v_{0} s i n ω t

\frac{ƒ_{D.}}{ƒ_{c}} = \frac{v_{0}}{c_{0}}

\frac{ƒ_{D., x}}{ƒ_{c}} = \frac{v_{x}}{c}

ƒ_{D., x} = \frac{ƒ_{c}}{c_{0}} v_{0} sin ω t

Wenn wie in Variante 1 des Verfahrens zur Ermittlung der Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ die Doppler-Frequenz f_D ermittelt wird, kann bei bekannter Frequenz des ausgesandten Funksignals f_c , bekannter Frequenzänderung f_D und bekanntem Winkel β die Fahrzeuggeschwindigkeit v₀ berechnet werden. $ƒ_{β} = - ƒ_{c} \times \frac{v_{β}}{c_{0}}$

v_{β} = cos (β) \times v_{0} sin ω t

damit

ƒ_{D, x, β} = cos (β) \times ƒ_{D, x} = cos (β) \times \frac{ƒ_{c}}{c_{0}} v_{0} sin ω t

If as in variant 1 the method for determining the vehicle speed v ₀ the Doppler frequency f _D is determined, can with known Frequency of the transmitted radio signal f _c , known frequency change f _D and known angle β the vehicle speed v ₀ be calculated.

ƒ_{β} = - ƒ_{c} \times \frac{v_{β}}{c_{0}}

v_{β} = cos (β) \times v_{0} sin ω t

in order to

ƒ_{D., x, β} = cos (β) \times ƒ_{D., x} = cos (β) \times \frac{ƒ_{c}}{c_{0}} v_{0} sin ω t

Beispiel für Variante 1 (Beeinflussung des Funksignals 6 ist eine Frequenzänderung f_D des Funksignals 6):

Unter der nicht die Allgemeingültigkeit verletzenden Annahme β = 0, wird eine maximale Frequenzänderung f_D von 50 Hz gemessen. Die Trägerfrequenz sei 500 MHz. Mit der Lichtgeschwindigkeit c₀ von ∼3×10⁸m/s entspricht dies ungefähr einer Fahrzeuggeschwindigkeit von 50 Hz × 3×10⁸ m/s / 500 MHz = 30 m/s, was 108 km/h entspricht.

Example of a variant 1 (Influence on the radio signal 6th is a frequency change f _D of the radio signal 6th ):

Under the assumption that does not violate general validity β = 0, there will be a maximum frequency change f _D measured at 50 Hz. The carrier frequency is 500 MHz. At the speed of light c ₀ of ∼3 × 10 ⁸ m / s, this corresponds approximately to a vehicle ^{speed of 50 Hz × 3 × 10 8} m / s / 500 MHz = 30 m / s, which corresponds to 108 km / h.

Beispiel für Variante 2 (Beeinflussung des Funksignals 6 ist eine Periodendauer einer Vorzeichenänderung einer Frequenzänderung f_D des Funksignals 6):

Der Radumfang sei 2 m. Wird nun der Zeitunterschied zwischen Maximum und Minimum (Periodendauer der Vorzeichenänderung) der Doppler-Frequenz f_D als 25 ms gemessen, dann dauert eine vollständige Raddrehung 50 ms. Das Rad dreht sich also in einer Sekunde 20 Mal. Hieraus lässt sich die Drehgeschwindigkeit vermitteln. Zudem ergibt sich daraus, dass sich das Fahrzeug pro Sekunde um 40 m bewegt. Die Geschwindigkeit ist also 40 m/s = 144 km/h.

Example of a variant 2 (Influence on the radio signal 6th is a period of a change in sign of a frequency change f _D of the radio signal 6th ):

The wheel circumference is 2 m. Now the time difference between maximum and minimum (period of sign change) becomes the Doppler frequency f _D measured as 25 ms, then a complete wheel rotation takes 50 ms. So the wheel turns 20 times in one second. The rotational speed can be conveyed from this. It also means that the vehicle moves 40 m per second. So the speed is 40 m / s = 144 km / h.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1, 1a, 1b, 1c, 1d1, 1a, 1b, 1c, 1d: Radwheel
22: Fahrzeugvehicle
33: DrehachseAxis of rotation
4, 4a, 4b, 4c, 4d4, 4a, 4b, 4c, 4d: SendeeinrichtungSending facility
55: EmpfangseinrichtungReceiving device
6, 6a, 6b, 6c, 6d6, 6a, 6b, 6c, 6d: FunksignalRadio signal
77th: VerarbeitungseinheitProcessing unit
88th: Anordnungarrangement
99: Rotationsrichtung Direction of rotation
c0c0: LichtgeschwindigkeitSpeed of Light
fcfc: Frequenz des ausgesandten Funksignals (Trägerfrequenz)Frequency of the transmitted radio signal (carrier frequency)
fαfα: Frequenz in Abhängigkeit von αFrequency as a function of α
fβfβ: Frequenz in Abhängigkeit von βFrequency as a function of β
fradfrad: Drehzahl des Rads (Umdrehungen pro Sekunde)Speed of the wheel (revolutions per second)
fDfD: Frequenzänderung durch Doppler-EffektFrequency change due to the Doppler effect
tt: ZeitTime
tsts: Symbolzeit der gesendeten NutzsignalbitsSymbol time of the transmitted useful signal bits
v0v0: Fahrzeuggeschwindigkeit in Fahrtrichtung/Betrag der Geschwindigkeit der Sendeeinrichtung relativ zur EmpfangseinrichtungVehicle speed in the direction of travel / amount of the speed of the transmitting device relative to the receiving device
vxvx: X-Komponente der Geschwindigkeit der SendeeinrichtungX component of the speed of the transmitting device
vyvy: Y-Komponente der Geschwindigkeit der SendeeinrichtungY component of the speed of the transmitting device
vx(α)vx (α): v_x in Abhängigkeit von α v _x as a function of α
αα: Drehwinkel der EmpfangseinrichtungRotation angle of the receiving device
ββ: Winkel zwischen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und der Empfangsrichtung der EmpfangseinrichtungAngle between the direction of travel of the vehicle and the direction of reception of the receiving device
ωω: Drehgeschwindigkeit Turning speed
S1S1: Aussenden eines FunksignalsSending a radio signal
S2S2: Empfangen des FunksignalsReceiving the radio signal
S3S3: Verarbeiten des Funksignals zur Ermittlung der DrehzahlProcessing of the radio signal to determine the speed
S4S4: Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit anhand der DrehzahlDetermining the vehicle speed based on the engine speed

Claims

A method for determining a vehicle _{speed v 0 of} a vehicle (2), in which a transmitting device (4) which is immovable on a wheel (1) of the vehicle (2) outside an axis of rotation (3) of the wheel (1) and which is sent out by a The radio signal (6) received on the vehicle (2) receiving device (5) is processed, the vehicle speed v _{0 being determined} based on an influencing of the radio signal (6) caused by a Doppler effect.

Procedure according to Claim 1 , wherein the influencing of the radio signal (6) is a frequency change f _{D of} the radio signal (6).

Procedure according to Claim 2 , wherein the frequency change f _{D of} the radio signal (6) is determined by means of a fast Fourier transformation.

Procedure according to Claim 2 , wherein the frequency change f _{D of} the radio signal (6) is determined by means of direct estimation.

Procedure according to Claim 1 , wherein the influencing of the radio signal (6) is a period of a change in sign of a frequency change f _{D of} the radio signal (6).

A method for determining a rotational speed of a wheel (1) of a vehicle (2), in which a transmitting device (4) arranged by a stationary on the wheel (1) outside of an axis of rotation (3) of the wheel (1) and transmitted by a transmitting device (4) Vehicle (2) arranged receiving device (5) received radio signal (6) is processed, wherein the rotational speed of the wheel (1) is determined based on a change in the period of a change in sign of a frequency change f _{D of} the radio signal (6) caused by a Doppler effect .

Method according to one of the preceding claims, wherein the radio signal (6) is a modulated radio signal having a carrier signal and a useful signal.

Method according to one of the preceding claims, wherein the radio signal (6) is a radio signal from a tire pressure control system.

Processing unit (7) for determining a vehicle _{speed v 0 of} a vehicle (2) or a rotational speed of a wheel (1) of a vehicle (2), comprising means for carrying out a method according to one of the Claims 1 until 8th .

Vehicle (2) with an arrangement (8) for determining a vehicle _{speed v 0 of} the vehicle (2) or a rotational speed of a wheel (1) of the vehicle (2), the arrangement (8) having: ) of the vehicle (2) outside an axis of rotation (3) of the wheel (1) arranged transmitting device (4), designed to transmit a radio signal (6), - a receiving device (5) arranged on the vehicle (2), designed to receive the transmitted Radio signal (6), and - a processing unit (7) after Claim 9 .

Vehicle (2) after Claim 10 , wherein the vehicle (2) has several wheels (1a, 1b, 1c, 1d) each with a transmitting device (4a, 4b, 4c, 4d) and wherein the receiving device (5) is equidistant from each wheel (1a, 1b, 1c, 1d) is arranged.

Computer program, comprising instructions which cause a processing unit (7) after Claim 9 a method according to one of the Claims 1 until 8th executes.