DE102020205878A1

DE102020205878A1 - Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug

Info

Publication number: DE102020205878A1
Application number: DE102020205878.4A
Authority: DE
Inventors: Matthias Leiter; Andreas Weber
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2020-05-11
Filing date: 2020-05-11
Publication date: 2021-11-11

Abstract

Es wird eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), um Gefährdungen durch stationäre Objekte (3, 4) zu erkennen, vorgeschlagen, umfassend zumindest eine erste Schnittstelle (5) zu einem Empfang von Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) angeordneten stationären Objekts (3, 4), zumindest ein Rechenmodul (6), das dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) auszuwerten und in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu bestimmen, und zumindest eine zweite Schnittstelle (8), um der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein System für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug und auf ein entsprechendes automatisiert betreibbares Fahrzeug. Zudem bezieht sich die Erfindung auch auf ein computerimplementiertes Verfahren, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen, und auf ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.
Systeme zur Erkennung von Gefährdungen für Fahrzeuge durch stationäre Objekte sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beispielsweise beschreibt die US-amerikanische Patentanmeldung US 2017/0185089 A1 eine Detektion von über eine Straße ragenden Objekten, wie z.B. Ästen von Bäumen, durch ein autonomes Fahrzeug. Die deutsche Patentanmeldung DE 10 2017 210 390 A1 beschreibt ein Verfahren zum Bestimmen eines Windeinflusses auf ein Fahrzeug anhand einer Reaktion eines ortsfesten Objekts, wie z.B. eines Baums, auf den Windeinfluss.
Es wird eine Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen, vorgeschlagen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest eine erste Schnittstelle zu einem Empfang von Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordneten stationären Objekts. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest ein Rechenmodul, das dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt auszuwerten und in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Die Rechenvorrichtung umfasst zumindest eine zweite Schnittstelle, um der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.
Unter einem „automatisiert betreibbaren Fahrzeug“ soll insbesondere ein Fahrzeug mit einer der Automatisierungsstufen 1 bis 5 der Norm SAE J3016 verstanden werden. Insbesondere weist das automatisiert betreibbare Fahrzeug eine technische Ausrüstung auf, die für diese Automatisierungsstufen gefordert ist. Die technische Ausrüstung umfasst insbesondere Umfelderkennungssensoren, wie beispielsweise Radar-Sensoren, Lidar-Sensoren, Kameras und/oder Akustik-Sensoren, Steuergeräte o. dgl. Bevorzugt ist das automatisiert betreibbare Fahrzeug als ein Landfahrzeug ausgebildet. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug kann insbesondere als ein PKW, bevorzugt als ein Personentransportfahrzeug, als ein LKW oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrzeug ausgebildet sein. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell programmiert, speziell ausgestattet und/oder speziell ausgelegt verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt die Funktion in zumindest einem Betriebszustand ausführt.
Insbesondere kann ein Steuergerät, z.B. ein elektronisches Steuergerät, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs die Rechenvorrichtung umfassen oder zumindest teilweise ausbilden. Ein Steuergerät bereitet Daten von Sensoren als Eingangssignale auf, verarbeitet diese mittels der Rechenvorrichtung, insbesondere mittels des Rechenmoduls, beispielsweise einem programmierbaren Logikbaustein, einem FPGA- oder ASIC-Baustein oder einer Computerplattform, und stellt Logik- und/oder Leistungspegel als Steuer- oder Regelsignal bereit. Mit dem Steuer- oder Regelsignal werden insbesondere über die zweite Schnittstelle Aktuatoren für eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt, um das Fahrzeug in der Spur zu halten und/oder eine Trajektorie zu prädizieren. Das Steuergerät ist vorzugsweise in ein Bordnetz des Fahrzeugs integriert, beispielsweise in einen CAN-Bus. Das Steuergerät ist beispielsweise ein elektronisches Steuergerät für automatisierte Fahrfunktionen, im Englischen Domain ECU genannt. Insbesondere kann das Steuergerät eine ADAS (advanced driver assistance system)/AD (autonomous driving) Domain ECU für assistiertes bis vollautomatisiertes, das heißt autonomes, Fahren.
Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, ist beispielsweise als ein System-on-a-Chip mit modularem Hardwarekonzept realisiert, das heißt alle oder zumindest ein großer Teil von Funktionen sind auf einem Chip integriert und können modular erweitert werden. Der Chip ist insbesondere in das Steuergerät integrierbar. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst beispielsweise einen Mehrkernprozessor und Speichermodule. Der Mehrkernprozessor ist für einen Signal-/Datenaustausch mit Speichermedien konfiguriert. Beispielsweise umfasst der Mehrkernprozessor ein Bussystem. Die Speichermodule bilden einen Arbeitsspeicher. Die Speichermodule sind beispielsweise RAM, DRAM, SDRAM oder SRAM. Bei einem Mehrkernprozessor sind mehrere Kerne auf einem einzigen Chip, das heißt einen Halbleiterbauelement, angeordnet. Mehrkernprozessoren erreichen eine höhere Rechenleistung und sind kostengünstiger in einem Chip zu implementieren im Vergleich zu Mehrprozessorsystemen, bei denen jeder einzelne Kern in einem Prozessorsockel angeordnet ist und die einzelnen Prozessorsockel auf einer Hauptplatine angeordnet sind. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst nach einem Aspekt der Erfindung wenigstens einen zentralen Verarbeitungsprozessor, im Englischen als Central Processing Unit, abgekürzt CPU, bezeichnet.
Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst vorzugsweise auch wenigstens einen Grafikprozessor, im Englischen als Graphic Processing Unit, abgekürzt GPU, bezeichnet. Grafikprozessoren besitzen eine spezielle Mikroarchitektur zum parallelen Prozessieren von Abläufen. Nach einem Aspekt der Erfindung umfasst der Grafikprozessor wenigstens eine Prozesseinheit, die speziell zum Ausführen von Tensor- und/oder Matrixmultiplikation ausgeführt ist. Tensor- und/oder Matrixmultiplikation sind die zentralen Rechenoperationen für das Deep Learning. Die Rechenvorrichtung, insbesondere das Rechenmodul, umfasst nach einem Aspekt der Erfindung auch Hardware-Beschleuniger für künstliche Intelligenz, zum Beispiel sogenannte Deep Learning Accelerators. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein Klassifikator in der Programmiertechnik CUDA bereitgestellt. Damit werden Softwarecodeabschnitte des Klassifikator direkt durch die GPU abgearbeitet. Bevorzugt sind die Rechenvorrichtung oder das Steuergerät konfiguriert, modular mit mehreren, beispielsweise mindestens vier, derartiger Chips erweitert zu werden.
Eine Schnittstelle, insbesondere die erste Schnittstelle und die zweite Schnittstelle der Recheneinheit, ist/sind vorzugsweise zu einem Datenaustausch vorgesehen. Insbesondere ist der Datenaustausch als eine Signalübertragung eines, insbesondere elektrischen, Signals ausgebildet. Der Datenaustausch an den Schnittstellen erfolgt vorzugsweise kabelgebunden oder kabellos. Vorzugsweise ist die erste Schnittstelle dazu vorgesehen, dem Rechenmodul Daten, insbesondere Bewegungsdaten, von einer über die Schnittstelle datenübertragungstechnisch mit dem Rechenmodul verbundenen Erfassungseinheit zuzuführen. Vorzugsweise ist die zweite Schnittstelle dazu vorgesehen, von dem Rechenmodul bestimmte Signale, insbesondere Steuer- oder Regelsignale, auszugeben. Insbesondere ist die zweite Schnittstelle dazu vorgesehen, die Steuer- oder Regelsignale an die Fahrzeugsteuerungseinrichtung auszugeben. Insbesondere ist das Rechenmodul über die zweite Schnittstelle signalübertragungstechnisch mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung verbunden.
Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu vorgesehen, eine Fortbewegung, insbesondere einen Fahrbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu steuern. Insbesondere umfasst die Fahrzeugsteuerungseinrichtung Aktuatoren für Längs- und Querführung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs. Insbesondere sind die Aktuatoren mittels der von dem Rechenmodul bestimmten Steuer- oder Regelsignale ansteuerbar. Ein Aktuator für die Querführung kann beispielsweise als ein Elektromotor einer elektromechanischen Hilfskraftlenkung ausgebildet sein.
Unter einem „stationären Objekt“ soll insbesondere ein in einem Normalzustand, d.h. frei von äußeren Einflüssen, ortsfest angeordnetes Objekt verstanden werden. Das stationäre Objekt kann insbesondere als ein Baum, als ein Gebäude, als eine Brücke, als eine Ampel, als eine Straßenlaterne, als ein Verkehrsschild oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Objekt ausgebildet sein. Die Umgebung des Fahrzeugs wird insbesondere von einem innerhalb eines bestimmten Radius um das Fahrzeug liegenden Bereich gebildet. Vorzugsweise umfasst die Umgebung des Fahrzeugs zumindest einen Straßenrand, insbesondere in einer Reichweite der Umfelderkennungssensoren. Die Umgebung umfasst insbesondere Bereiche um einen Fahrweg des Fahrzeugs, wie beispielsweise einen Luftraum über einer Straße, in dem beispielsweise ein als Brücke ausgebildetes stationäres Objekt angeordnet sein kann. Die Bewegungsdaten des stationären Objekts umfassen insbesondere zumindest einen Bewegungsparameter des stationären Objekts, wie beispielsweise eine Bewegungsamplitude, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Bewegungsfrequenz, eine Bewegungsrichtung o. dgl. Vorzugsweise können von einer Kamera, einem Doppler-Radar o.dgl. erfasste Bewegungsdaten den Bewegungsparameter direkt umfassen. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, den Bewegungsparameter durch eine Auswertung der Bewegungsdaten zu ermitteln. Beispielsweise ist vorstellbar, dass das Rechenmodul zwei nacheinander aufgenommene Einzelbilder eines Objekts vergleicht und anhand von Unterschieden in den Einzelbildern eine Bewegungsamplitude ermittelt.
Eine Bewegung eines stationären Objekts kann insbesondere wetterbedingt sein. Das stationäre Objekt kann durch Wind, insbesondere durch starke Windböen oder einen Sturm, aber beispielsweise auch durch Starkregen, hohe Schneelast, Erdbeben o. dgl. bewegt werden. In einem Normalzustand, insbesondere einem bewegungsfreien Zustand, eines stationären Objekts stellt dieses, wenn außerhalb des Fahrwegs angeordnet, üblicherweise keine Gefährdung für das Fahrzeug dar. Durch die Bewegung kann das stationäre Objekt aber zumindest teilweise und zumindest zeitweise in den Fahrweg ragen und somit das Fahrzeug und insbesondere Fahrzeuginsassen gefährden. Beispielsweise kann ein Baum durch einen Sturm entwurzelt werden und auf die Straße kippen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, Bewegungsdaten sämtlicher stationärer Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu einer Ermittlung einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch jedes der Objekte auszuwerten. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, unterschiedliche, insbesondere mittels unterschiedlicher Sensoren erfasste, Bewegungsdaten eines stationären Objekts miteinander zu kombinieren, insbesondere zu fusionieren. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die kombinierten Bewegungsdaten zu einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt auszuwerten. Nach einem Aspekt der Erfindung führt das Rechenmodul Programminstruktionen aus, um die Bewegungsdaten zur Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit auszuwerten. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfassen die Programminstruktionen einen Maschinenlernalgorithmus, der trainiert ist, aus den empfangenen Bewegungsdaten die Gefährdungswahrscheinlichkeit zu bestimmen. Der Maschinenlernalgorithmus ist beispielsweise als ein künstliches neuronales Netzwerk ausgebildet.
Bevorzugt ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung zu bestimmen. Abhängig von einem Wert der Gefährdungswahrscheinlichkeit kann das Steuer- oder Regelsignal unterschiedliche Befehle, beispielsweise entsprechend einer Ausgabe eines Warnsignals, einer Notbremsung, einer Notbeschleunigung o. dgl., umfassen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Steuer- oder Regelsignal in Abhängigkeit von einer ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit höher als zumindest ein festgelegter Schwellwert, wie z.B. 50 % Wahrscheinlichkeit für ein Umkippen eines Baums auf die Straße, zu bestimmen. Bevorzugt ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt desto größer einzuschätzen je höher eine Bewegungsamplitude, eine Bewegungsgeschwindigkeit und/oder eine Bewegungsfrequenz des stationären Objekts ist. Bevorzugt ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt desto größer einzuschätzen je stärker eine Bewegungsrichtung des stationären Objekts in Richtung des Fahrwegs des Fahrzeugs zeigt.
Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Rechenvorrichtung kann vorteilhaft eine Gefährdung für ein Fahrzeug durch stationäre Objekte erkannt werden. Vorteilhaft kann eine vorausschauende Gefahrenabschätzung ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine hohe Sicherheit für Fahrzeuginsassen des Fahrzeugs ermöglicht werden. Vorteilhaft kann eine Verkehrssicherheit erhöht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Wahrscheinlichkeit für eine Bewegung zumindest eines Teils des stationären Objekts in einen Fahrweg des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs auszuwerten. Insbesondere entspricht die Wahrscheinlichkeit für eine Bewegung zumindest eines Teils des stationären Objekts in den Fahrweg der Gefährdungswahrscheinlichkeit durch dieses Objekt. Der Teil des Objekts kann sich insbesondere zeitweise oder dauerhaft in den Fahrweg bewegen. Beispielsweise kann ein Ast eines Baums eine derartige Bewegungsamplitude aufweisen, dass er sich, insbesondere periodisch, in den Fahrweg und aus dem Fahrweg herausbewegt. Beispielsweise ist denkbar, dass der Ast derart stark bewegt wird, dass er abbricht und in den Fahrweg fällt. Insbesondere kann auch ein Baumstamm knicken oder entwurzelt werden und in den Fahrweg kippen, eine Ampelanlage abknicken oder abbrechen und in den Fahrweg kippen, ein Gebäude einstürzen und Trümmer in den Fahrweg rollen o. dgl. Vorteilhaft kann eine vorausschauende Gefahrenabschätzung im Hinblick auf eine Bewegung zumindest eines Teils eines stationären Objekts in einen Fahrweg ermöglicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung einer momentanen Bewegung zumindest eines Teils des stationären Objekts in einen Fahrweg des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs auszuwerten. Insbesondere entspricht eine momentane Bewegung zumindest eines Teils des stationären Objekts in den Fahrweg einer maximalen Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt. Das Rechenmodul kann beispielsweise durch Auswertung einer momentanen Bewegungsamplitude, einer momentanen Bewegungsgeschwindigkeit und/oder einer momentanen Bewegungsrichtung zumindest des Teils des stationären Objekts eine momentane Bewegung zumindest des Teils des stationären Objekts in den Fahrweg erkennen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, die Bewegungsdaten in Echtzeit auszuwerten. Zum Beispiel kann das Rechenmodul erkennen, dass gerade ein Ast in den Fahrweg fällt, ein Verkehrsschild in den Fahrweg kippt o. dgl. Vorteilhaft kann eine vorausschauende Gefahrenabschätzung im Hinblick auf eine momentane Bewegung zumindest eines Teils eines stationären Objekts in einen Fahrweg ermöglicht werden.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, zumindest einen Abmessungsparameter und/oder zumindest einen Stabilitätsparameter des stationären Objekts zu ermitteln. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter anhand der Bewegungsdaten und/oder weiterer, insbesondere von weiteren Umfelderkennungssensoren erfassten, Objektdaten zu ermitteln. Unter einem „Abmessungsparameter“ eines Objekts soll insbesondere ein Parameter verstanden werden, der zumindest eine Abmessung des Objekts umfasst. Der Abmessungsparameter kann insbesondere eine Höhe des Objekts, eine Breite des Objekts, eine Tiefe des Objekts, eine Querschnittsfläche des Objekts, einen Umfang des Objekts oder eine weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Abmessung des Objekts umfassen. Unter einem „Stabilitätsparameter“ eines Objekts soll insbesondere ein Parameter verstanden werden, der zumindest eine Stabilität, insbesondere eine Widerstandsfähigkeit gegen äußere Einflüsse, des Objekts beschreibt. Der Stabilitätsparameter kann insbesondere als eine Masse des Objekts, als ein Gesundheitszustand des Objekts, als eine Materialdichte des Objekts, als eine Materialzusammensetzung des Objekts, als ein Moosbewuchs des Objekts, als eine Wurzeltiefe des Objekts, als eine Elastizität des Objekts, als eine Fundamentstärke des Objekts oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Parameter ausgebildet sein. Insbesondere ist ein Verhalten des stationären Objekts unter äußeren Einflüssen abhängig von dem Abmessungsparameter und von dem Stabilitätsparameter. Vorteilhaft können weitere für eine Gefahrenabschätzung relevante Parameter ermittelt werden.
Zudem wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter bei einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt zu berücksichtigen. Insbesondere ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter und die Bewegungsdaten des stationären Objekts zu einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit auszuwerten. Insbesondere können die gleichen Bewegungsdaten unterschiedlicher stationärer Objekte mit unterschiedlichen Abmessungsparametern und/oder Stabilitätsparametern zu unterschiedlichen Gefährdungswahrscheinlichkeiten durch die Objekte führen. Beispielsweise kann eine Gefährdungswahrscheinlichkeit durch einen Strauch trotz einer hohen Bewegungsfrequenz gering sein, weil dessen Höhe so gering ist, dass er selbst bei Entwurzelung nicht bis in den Fahrweg ragen würde. Beispielsweise kann eine Gefährdungswahrscheinlichkeit durch einen großen Baum trotz einer geringen Bewegungsgeschwindigkeit hoch sein, weil dessen Masse so groß ist, dass bei Kollision mit dem Fahrzeug eine starke Beschädigung des Fahrzeugs zu erwarten wäre. Es kann eine vorteilhaft präzise Gefahrenabschätzung ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung entsprechend einer Warnung eines Fahrzeuginsassen, insbesondere eines Fahrzeugführers, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal über die zweite Schnittstelle bereitzustellen. Insbesondere umfasst das Steuer- oder Regelsignal zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung, ein Warnsignal für den Fahrzeuginsassen auszugeben. Das Warnsignal kann insbesondere als ein akustisches Warnsignal, wie beispielsweise als ein Signalton, ausgebildet sein. Das Warnsignal kann insbesondere als ein optisches Warnsignal, wie beispielsweise als ein Blinken, als eine Warnmeldung auf einem Bildschirm oder in einem Head-Up-Display o. dgl., ausgebildet sein. Das Warnsignal kann insbesondere als ein haptisches Warnsignal, wie beispielsweise als eine Vibration eines Lenkrads, als ein Anziehen eines Sicherheitsgurts o. dgl., ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, das Steuer- oder Regelsignal in Abhängigkeit von einer Schwellwertüberschreitung der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt zu bestimmen. Vorteilhaft kann ein Fahrzeuginsasse vorausschauend auf Gefährdungen aufmerksam gemacht werden. Vorteilhaft kann eine rechtzeitige manuelle Einleitung von Gegenmaßnahmen ermöglicht werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung entsprechend eines automatisierten Notfallfahrmanövers des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs zu bestimmen. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal über die zweite Schnittstelle bereitzustellen. Insbesondere umfasst das Steuer- oder Regelsignal zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung, das Notfallfahrmanöver durchzuführen. Insbesondere kann das Rechenmodul dazu vorgesehen sein, das Steuer- oder Regelsignal entsprechend eines automatisierten Notfallfahrmanövers alternativ oder zusätzlich zu dem Steuer- oder Regelsignal entsprechend einer Warnung eines Fahrzeuginsassen zu bestimmen. Es ist beispielsweise vorstellbar, dass das Rechenmodul dazu vorgesehen ist, wenn die Gefährdungswahrscheinlichkeit einen ersten Schwellwert überschreitet, das Steuer- oder Regelsignal entsprechend einer Warnung eines Fahrzeuginsassen zu bestimmen und wenn die Gefährdungswahrscheinlichkeit einen zweiten, höheren Schwellwert überschreitet, zusätzlich das Steuer- oder Regelsignal entsprechend eines automatisierten Notfallfahrmanövers zu bestimmen. Das Notfallfahrmanöver kann insbesondere als ein Bremsmanöver, als ein Beschleunigungsmanöver, als ein Ausweichmanöver oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Fahrmanöver ausgebildet sein. Insbesondere soll durch das Notfallfahrmanöver ein Unfall des Fahrzeugs mit dem stationären Objekt verhindert oder Unfallfolgen zumindest reduziert werden. Vorzugsweise ist das Rechenmodul dazu vorgesehen, zu einer Bestimmung des Steuer- oder Regelsignals weitere Sensordaten, insbesondere über weitere Verkehrsteilnehmer, Kennwerte des Fahrzeugs und/oder weitere, einem Fachmann als sinnvoll erscheinende Parameter zu berücksichtigen. Beispielsweise kann das Rechenmodul ein Steuer- oder Regelsignal entsprechend eines Beschleunigungsmanövers bestimmen, wenn ein Bremsweg des Fahrzeugs für eine Verhinderung eines Unfalls mit dem stationären Objekt zu lang ist und der Fahrweg frei von weiteren Verkehrsteilnehmern ist. Vorteilhaft kann eine vorausschauende automatisierte Sicherheitsfunktion bereitgestellt werden. Vorteilhaft kann eine Sicherheit von Fahrzeuginsassen weiter erhöht werden.
Weiterhin geht die Erfindung aus von einem System für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen. Das System umfasst zumindest eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung. Das System umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Erfassungseinheit.
Es wird vorgeschlagen, dass die Erfassungseinheit dazu vorgesehen ist, Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordneten stationären Objekts zu erfassen und über die erste Schnittstelle der Rechenvorrichtung bereitzustellen. Vorzugsweise umfasst die Erfassungseinheit zumindest einen Sensor, insbesondere einen Umfelderkennungssensor, zu einer Erfassung der Bewegungsdaten. Der Sensor kann insbesondere als ein Radar-Sensor, als ein Lidar-Sensor, als eine Kamera, als ein Akustik-Sensor, als ein Ultraschall-Sensor oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erscheinender Sensor ausgebildet sein. Bevorzugt umfasst die Erfassungseinheit eine Mehrzahl von Sensoren. Insbesondere kann die Erfassungseinheit mehrere unterschiedliche Sensoren zu einer Erfassung unterschiedlicher Bewegungsdaten umfassen. Vorteilhaft können der Rechenvorrichtung zuverlässig Bewegungsdaten bereitgestellt werden.
Zudem wird ein automatisiert betreibbares Fahrzeug vorgeschlagen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Erfassungseinheit, die dazu vorgesehen ist, Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordneten stationären Objekts zu erfassen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Fahrzeugsteuerungseinrichtung. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug umfasst zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, Rechenvorrichtung, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen. Die Rechenvorrichtung weist zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, erste Schnittstelle zu einem Empfang von Bewegungsdaten zumindest eines stationären Objekts von der Erfassungseinheit auf. Die Rechenvorrichtung weist zumindest ein, insbesondere das vorgenannte, Rechenmodul, das dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt auszuwerten und in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung zu bestimmen, auf. Die Rechenvorrichtung weist zumindest eine, insbesondere die vorgenannte, zweite Schnittstelle auf, um der Fahrzeugsteuerungseinrichtung das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen. Es kann ein automatisiert betreibbares Fahrzeug mit einer vorteilhaft hohen Sicherheit für Fahrzeuginsassen bereitgestellt werden.
Des Weiteren wird ein computerimplementiertes Verfahren, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen, vorgeschlagen. Empfangene Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung eines, insbesondere des vorgenannten, automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordneten stationären Objekts werden zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt ausgewertet. In Abhängigkeit von der Auswertung wird zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für eine, insbesondere die vorgenannte, Fahrzeugsteuerungseinrichtung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs bestimmt. Der Fahrzeugsteuerungseinrichtung wird das Steuer- oder Regelsignal bereitgestellt. Vorteilhaft kann ein insassensicheres und verkehrssicheres Verfahren zum Erkennen einer Gefährdung für ein Fahrzeug durch stationäre Objekte bereitgestellt werden.
Ferner wird ein Computerprogrammprodukt, um Gefährdungen durch stationäre Objekte zu erkennen, vorgeschlagen. Das Computerprogrammprodukt umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Vorteilhaft kann ein Computerprogrammprodukt zu einer effizienten Gefährdungserkennung bereitgestellt werden.
Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel in den folgenden Figuren verdeutlicht. Es zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes automatisiert betreibbares Fahrzeug in einer Umgebung in einer schematischen Darstellung,
2 das erfindungsgemäße automatisiert betreibbare Fahrzeug aus 1 in der Umgebung in einer weiteren schematischen Darstellung,
3 das erfindungsgemäße automatisiert betreibbare Fahrzeug aus 1 in einer schematischen Darstellung,
4 eine erfindungsgemäße Rechenvorrichtung in einer schematischen Darstellung und
5 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen computerimplementierten Verfahrens in einer schematischen Darstellung.

1 zeigt ein automatisiert betreibbares Fahrzeug 2 in einer schematischen Darstellung. Das Fahrzeug 2 ist in einer Umgebung des Fahrzeugs 2 dargestellt. Entlang eines Fahrwegs 9 des Fahrzeugs 2 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft zwei stationäre Objekte 3, 4 angeordnet. Ein stationäres Objekt 3 ist beispielhaft als ein Baum ausgebildet. Ein weiteres stationäres Objekt 4 ist beispielhaft als ein Straßenschild ausgebildet. Das stationäre Objekt 3 ist auf einer Straßenseite 12 angeordnet. Das weitere stationäre Objekt 4 ist auf einer weiteren, gegenüberliegenden Straßenseite 13 angeordnet.
Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 umfasst zumindest eine Erfassungseinheit 11, die dazu vorgesehen ist, Bewegungsdaten der in der Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordneten stationären Objekte 3, 4 zu erfassen. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 umfasst zumindest eine Rechenvorrichtung 2, um Gefährdungen durch die stationären Objekte 3, 4 zu erkennen. Die Rechenvorrichtung 1 und die Erfassungseinheit 11 bilden ein System 10 für das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2.
Die stationären Objekte 3, 4 können sich, insbesondere wetterbedingt, bewegen. In 1 sind die stationären Objekte 3, 4 beispielhaft in einem Normalzustand, insbesondere in einem bewegungsfreien Zustand, dargestellt. In dem Normalzustand sind die stationären Objekte 3, 4 außerhalb des Fahrwegs 9 angeordnet und stellen keine Gefährdung für das Fahrzeug 2 dar. Durch eine Bewegung können die stationären Objekte 3, 4 aber zumindest teilweise und zumindest zeitweise in den Fahrweg 9 ragen und somit das Fahrzeug 2 und insbesondere Fahrzeuginsassen gefährden. Beispielsweise kann das Objekt 3 durch einen Sturm entwurzelt werden und auf die Straße, insbesondere in den Fahrweg 9, kippen (vgl. 2). Beispielsweise kann das weitere Objekt 4 durch eine starke Windböe abgeknickt werden, so dass es zumindest teilweise in den Fahrweg 9 ragt.
2 zeigt das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 aus 1 in der Umgebung in einer weiteren schematischen Darstellung. In der 2 ist beispielhaft eine Situation dargestellt, in der das stationäre Objekt 3 in den Fahrweg 9 gekippt ist. Das stationäre Objekt 3 ist beispielsweise durch einen Sturm entwurzelt worden. In der gezeigten Situation stellt das stationäre Objekt 3 eine Gefährdung für das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 und insbesondere einen Fahrzeuginsassen dar. Eine solche Gefährdung kann mittels der Rechenvorrichtung 1 frühzeitig erkannt werden.
3 zeigt das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 aus 1 in einer schematischen Darstellung, insbesondere isoliert von der in den 1 und 2 gezeigten Umgebung. Das automatisiert betreibbare Fahrzeug 2 umfasst zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7. Die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 ist dazu vorgesehen, eine Fortbewegung, insbesondere einen Fahrbetrieb, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu steuern. Die Rechenvorrichtung 1 weist zumindest eine erste Schnittstelle 5 zu einem Empfang von Bewegungsdaten der stationären Objekte 3, 4 von der Erfassungseinheit 11 auf. Die Rechenvorrichtung 1 weist zumindest ein Rechenmodul 6 auf. Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch die stationären Objekte 3, 4 auszuwerten und in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 zu bestimmen. Die Rechenvorrichtung 1 weist zumindest eine zweite Schnittstelle 8 auf, um der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen. Ein Steuergerät, insbesondere ein elektronisches Steuergerät, des Fahrzeugs 2 kann die Rechenvorrichtung 1 umfassen oder zumindest teilweise ausbilden.
Die Erfassungseinheit 11 umfasst mehrere, im vorliegenden Ausführungsbeispiel beispielhaft zwei, unterschiedliche Sensoren 14, 15, insbesondere Umfelderkennungssensoren. Die Sensoren 14, 15 sind zur Erfassung von unterschiedlichen Bewegungsdaten der stationären Objekte 3, 4 vorgesehen. Beispielhaft ist ein Sensor 14 als ein Radar-Sensor und ein weiterer Sensor 15 als eine Kamera ausgebildet. Die Erfassungseinheit 11 könnte alternativ oder zusätzlich aber auch einen Lidar-Sensor, einen Akustik-Sensor, einen Ultraschall-Sensor oder einen anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Sensor umfassen.
Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, unterschiedliche, insbesondere die mittels der unterschiedlichen Sensoren 14, 15 erfassten, Bewegungsdaten der stationären Objekte 3, 4 miteinander zu kombinieren, insbesondere zu fusionieren. Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, die kombinierten Bewegungsdaten zu einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit durch die stationären Objekte 3, 4 auszuwerten. Das Rechenmodul 6 führt Programminstruktionen aus, um die Bewegungsdaten zur Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit auszuwerten. Die Programminstruktionen umfassen einen Maschinenlernalgorithmus, der trainiert ist, aus den empfangenen Bewegungsdaten die Gefährdungswahrscheinlichkeit zu bestimmen. Der Maschinenlernalgorithmus ist beispielsweise als ein künstliches neuronales Netzwerk ausgebildet.
Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Wahrscheinlichkeit für eine Bewegung zumindest eines Teils der stationären Objekte 3, 4 in den Fahrweg 9 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 auszuwerten. Ein Teil des Objekts 3 kann beispielsweise als ein Ast 16 ausgebildet sein (vgl. 1). Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, die Bewegungsdaten zur Ermittlung einer momentanen Bewegung zumindest eines Teils der stationären Objekte 3, 4 in den Fahrweg 9 des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 auszuwerten. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel bewegen sich momentan beispielhaft keine Teile der Objekte 3, 4 in den Fahrweg 9 (vgl. 1).
Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, zumindest einen Abmessungsparameter und/oder zumindest einen Stabilitätsparameter der stationären Objekte 3, 4 zu ermitteln. Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter anhand der Bewegungsdaten und/oder weiterer, insbesondere von weiteren Umfelderkennungssensoren erfassten, Objektdaten zu ermitteln. Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter bei einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit durch die stationären Objekte 3, 4 zu berücksichtigen. Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter und die Bewegungsdaten der stationären Objekte 3, 4 zu einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit auszuwerten.
Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch die stationären Objekte 3, 4 zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 entsprechend einer Warnung eines Fahrzeuginsassen, insbesondere eines Fahrzeugführers, des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu bestimmen. Das Steuer- oder Regelsignal umfasst zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7, ein Warnsignal für den Fahrzeuginsassen auszugeben. Das Rechenmodul 6 ist dazu vorgesehen, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch die stationären Objekte 3, 4 zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 entsprechend eines automatisierten Notfallfahrmanövers des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 zu bestimmen. Das Steuer- oder Regelsignal umfasst zumindest einen Befehl für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7, das Notfallfahrmanöver durchzuführen. Das Rechenmodul 6 kann dazu vorgesehen sein, das Steuer- oder Regelsignal entsprechend eines automatisierten Notfallfahrmanövers alternativ oder zusätzlich zu dem Steuer- oder Regelsignal entsprechend einer Warnung eines Fahrzeuginsassen zu bestimmen.
4 zeigt die Rechenvorrichtung 1 in einer schematischen Darstellung. Die Rechenvorrichtung umfasst das Rechenmodul 6, die erste Schnittstelle 5 und die zweite Schnittstelle 8.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines computerimplementierten Verfahrens, um Gefährdungen durch stationäre Objekte 3, 4 zu erkennen, in einer schematischen Darstellung. In einem ersten Verfahrensschritt 17 werden Bewegungsdaten der in der Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 2 angeordneten stationären Objekte 3, 4 empfangen. In einem zweiten Verfahrensschritt 18 werden die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch die stationären Objekte 3, 4 ausgewertet. In einem dritten Verfahrensschritt 19 wird in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 bestimmt. In einem vierten Verfahrensschritt 20 wird der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 das Steuer- oder Regelsignal bereitgestellt.
Ein Computerprogrammprodukt, um Gefährdungen durch stationäre Objekte 3, 4 zu erkennen, umfasst Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch die Rechenvorrichtung 1 diese veranlassen, das Verfahren auszuführen.
Bezugszeichenliste

1: Rechenvorrichtung
2: automatisiert betreibbares Fahrzeug
3: stationäres Objekt
4: weiteres stationäres Objekt
5: erste Schnittstelle
6: Rechenmodul
7: Fahrzeugsteuerungseinrichtung
8: zweite Schnittstelle
9: Fahrweg
10: System
11: Erfassungseinheit
12: Straßenseite
13: weitere Straßenseite
14: Sensor
15: weiterer Sensor
16: Ast
17: erster Verfahrensschritt
18: zweiter Verfahrensschritt
19: dritter Verfahrensschritt
20: vierter Verfahrensschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2017/0185089 A1 [0002]
DE 102017210390 A1 [0002]

Zitierte Nicht-Patentliteratur

Norm SAE J3016 [0004]

Claims

Rechenvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), um Gefährdungen durch stationäre Objekte (3, 4) zu erkennen, umfassend zumindest eine erste Schnittstelle (5) zu einem Empfang von Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) angeordneten stationären Objekts (3, 4), zumindest ein Rechenmodul (6), das dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) auszuwerten und in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu bestimmen, und zumindest eine zweite Schnittstelle (8), um der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmodul (6) dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Wahrscheinlichkeit für eine Bewegung zumindest eines Teils des stationären Objekts (3, 4) in einen Fahrweg (9) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) auszuwerten.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmodul (6) dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung einer momentanen Bewegung zumindest eines Teils des stationären Objekts (3, 4) in einen Fahrweg (9) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) auszuwerten.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmodul (6) dazu vorgesehen ist, zumindest einen Abmessungsparameter und/oder zumindest einen Stabilitätsparameter des stationären Objekts (3, 4) zu ermitteln.
Rechenvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmodul (6) dazu vorgesehen ist, den Abmessungsparameter und/oder den Stabilitätsparameter bei einer Ermittlung der Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) zu berücksichtigen.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmodul (6) dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) entsprechend einer Warnung eines Fahrzeuginsassen des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu bestimmen.
Rechenvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Rechenmodul (6) dazu vorgesehen ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) entsprechend eines automatisierten Notfallfahrmanövers des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) zu bestimmen.
System für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug (2), um Gefährdungen durch stationäre Objekte (3, 4) zu erkennen, umfassend zumindest eine Rechenvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 und zumindest eine Erfassungseinheit (11), dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinheit (11) dazu vorgesehen ist, Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) angeordneten stationären Objekts (3, 4) zu erfassen und über die erste Schnittstelle (5) der Rechenvorrichtung (1) bereitzustellen.
Automatisiert betreibbares Fahrzeug umfassend zumindest eine Erfassungseinheit (11), die dazu vorgesehen ist, Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs angeordneten stationären Objekts (3, 4) zu erfassen, zumindest eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) und zumindest eine Rechenvorrichtung (1), um Gefährdungen durch stationäre Objekte (3, 4) zu erkennen, wobei die Rechenvorrichtung (1) zumindest eine erste Schnittstelle (5) zu einem Empfang von Bewegungsdaten zumindest eines stationären Objekts (3, 4) von der Erfassungseinheit (11) aufweist, zumindest ein Rechenmodul (6), das dazu vorgesehen ist, die Bewegungsdaten zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) auszuwerten und in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für die Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) zu bestimmen, aufweist, und zumindest eine zweite Schnittstelle (8) aufweist, um der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) das Steuer- oder Regelsignal bereitzustellen.
Computerimplementiertes Verfahren, um Gefährdungen durch stationäre Objekte (3,4) zu erkennen, wobei empfangene Bewegungsdaten zumindest eines in einer Umgebung eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) angeordneten stationären Objekts (3, 4) zur Ermittlung von einer Gefährdungswahrscheinlichkeit durch das stationäre Objekt (3, 4) ausgewertet werden, wobei in Abhängigkeit von der Auswertung zumindest ein Steuer- oder Regelsignal für eine Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) des automatisiert betreibbaren Fahrzeugs (2) bestimmt wird und wobei der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) das Steuer- oder Regelsignal bereitgestellt wird.
Computerprogrammprodukt, um Gefährdungen durch stationäre Objekte (3, 4) zu erkennen, umfassend Ausführungsbefehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Rechenvorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 diese veranlassen, ein Verfahren nach Anspruch 10 auszuführen.