DE102020202404A1

DE102020202404A1 - Erfassung einer nicht-aktiven Reaktion eines Fahrers zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102020202404A1
Application number: DE102020202404.9A
Authority: DE
Inventors: Michael Engelhorn; Frank Edling; Emil Angelov; Chen Dongdong; Kangkang LI
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2019-03-01
Filing date: 2020-02-25
Publication date: 2020-09-03

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs. Dabei wird sowohl eine Fahrsituation und eine Umgebung des Fahrzeugs, als auch eine körperliche Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs überwacht. Bei einer körperlichen Zustandsänderung, die auf ein Erschrecken oder einen erhöhten Stresspegel hindeutet, wird die Ursache dafür identifiziert, und das Fahrverhalten des Fahrzeugs wird anhand des Parameters derart angepasst, dass in zukünftigen Fahrsituationen ein Erschrecken vermieden wird.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, sowie ein Verfahren und ein Computerprogramm.
Hintergrund der Erfindung
Bei automatisiert gesteuerten Fahrzeugen ist ein wichtiger Aspekt die Akzeptanz der automatisierten Fahrfunktion durch den Fahrer beziehungsweise einen Insassen des Fahrzeugs. Nur wenn der Mensch im Inneren des Fahrzeugs sich wohl- und sicherfühlt, und der automatisierten Steuerung des Fahrzeuges vertraut, wird er einem automatisierten Steuerungssystem die Kontrolle über das Fahrzeug dauerhaft überlassen. Dazu ist es vorteilhaft, dass das Fahrzeug durch die automatisierte Fahrfunktion mit einem ähnlichen Fahrstil gesteuert wird, wie ihn der menschliche Fahrer bevorzugt. Es ist also notwendig, dass das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems in bestimmten Fahrsituationen an die Präferenzen des Fahrers angepasst werden kann.
Im Stand der Technik sind dazu verschiedene Verfahren beschrieben, wie die Wünsche des Fahrers berücksichtigt werden können. So kann der Fahrer nach oder auch während der Fahrt einen Fragenkatalog beispielsweise über den Bordcomputer beantworten, in dem Fragen über das Fahrverhalten in bestimmten Fahrsituationen gestellt werden. Oder es wird bei Fahrten, bei denen das Fahrzeug durch den menschlichen Fahrer gesteuert wird, das Fahrverhalten des Menschen analysiert. So kann das automatisierte Steuerungssystem bei zukünftigen Fahrten den Fahrstil des Menschen imitieren. Ebenso kann das Fahrverhalten für zukünftige Fahrsituationen angepasst werden, wenn der Fahrer in kritischen Fahrsituationen beispielsweise durch einen Lenk- und/oder Bremseingriff die Kontrolle übernimmt. Alle diese Methoden weisen jedoch gewisse Nachteile auf.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche, der folgenden Beschreibung, sowie der Figuren.
Die beschriebenen Ausführungsformen gelten gleichermaßen für die Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, für das Verfahren zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs und für das Computerprogramm. Synergetische Effekte können aus verschiedenen Kombinationen der Ausführungsformen entstehen, auch wenn sie nicht im Detail beschrieben sind.
Weiterhin soll darauf hingewiesen werden, dass alle ein Verfahren betreffende Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung in der beschriebenen Reihenfolge der Schritte ausgeführt werden können. Trotzdem muss das nicht die einzigmögliche und erforderliche Reihenfolge der Schritte des Verfahrens sein. Die hierin beschriebenen Verfahren können in einer anderen Reihenfolge der offenbarten Schritte ausgeführt werden, ohne von der entsprechenden Ausführungsform des Verfahrens abzuweichen, sofern nicht nachfolgend ausdrücklich das Gegenteil erwähnt wird.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs angegeben. Dabei weist die Vorrichtung ein automatisiertes Steuerungssystem auf, das dazu ausgeführt ist, das Fahrzeug automatisiert basierend auf einem ein Fahrverhalten beeinflussenden Parameter zu steuern. Weiterhin weist die Vorrichtung eine erste Erfassungsvorrichtung auf, die dazu ausgeführt ist, eine Fahrsituation und eine Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Umgebungsdaten bereitzustellen, sowie eine zweite Erfassungsvorrichtung, die dazu ausgeführt ist, eine Blickrichtung des Insassen und eine körperliche Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Zustandsdaten bereitzustellen. Die zweite Erfassungsvorrichtung kann dazu einen oder mehrere Sensoren aufweisen, die einem einem oder mehreren Einheiten angeordnet sind. Ferner weist die Vorrichtung eine Steuerungsvorrichtung auf, die dazu ausgeführt ist, basierend auf den Zustandsdaten die körperliche Zustandsänderung in einen Bezug zu den Umgebungsdaten zu setzen, indem die Blickrichtung des Insassen analysiert und einem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet wird und daraus einen Korrekturwert des Parameters zu erzeugen. Dabei ist das automatisierte Steuerungssystem dazu ausgeführt, das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems entsprechend dem Korrekturwert des Parameters anzupassen. Die Anpassung betrifft zumindest das aktuelle Fahrmanöver oder das aktuelle und zukünftige Fahrmanöver oder nur zukünftige Fahrmanöver.
Die Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs weist ein automatisiertes Steuerungssystem auf, das das Fahrzeug zumindest in bestimmten Situationen automatisiert steuern kann. Diese Situationen können zum Beispiel das teilautomatisierte Fahren auf einer Autobahn sein, aber auch vollautomatisierte Systeme sind möglich. Dabei kann eine Eigenschaft des Fahrverhaltens durch einen Parameter gesteuert werden. Es ist aber zum Beispiel auch möglich, dass ein Parameter Einfluss auf mehrere Eigenschaften hat, beziehungsweise eine Eigenschaft des Fahrverhaltens durch mehrere Parameter beeinflusst wird. Die Vorrichtung weist weiterhin eine erste Erfassungsvorrichtung auf, die eine Fahrsituation und eine Umgebung des Fahrzeuges erfasst, und eine zweite Erfassungsvorrichtung, die eine körperliche Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs erfasst. Eine Steuerungsvorrichtung empfängt die Daten von der ersten und der zweiten Erfassungsvorrichtung und setzt sie in einen Bezug zueinander. So wird zum Beispiel die Blickrichtung des Insassen analysiert und einem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet. Hierbei wird z.B. das nächstgelegene Objekt, z.B. ein anderer Verkehrsteilnehmer oder statische Objekt, z.B. Leitplanke, in Blickrichtung aus den Umgebungsdaten ermittelt. Die Umgebungsdaten werden z.B. in Form einer Objektliste, die die Umgebungsobjekte und deren Koordinaten umfasst, oder einem Umfeldmodell, das freie Flächen und die Position von Objekten in der Fahrzeugumgebung angibt, dargestellt. Bei Auftreten einer physischen oder physiologischen Reaktion des Insassen, die sich einem Erschrecken oder einer Anspannung zuordnen lassen kann, kann diese körperliche Zustandsänderung dahingehend bewertet werden, dass einer solchen Fahrsituation das Fahrverhalten angepasst werden soll. Dazu kann die Steuerungsvorrichtung einen Korrekturwert des Parameters erzeugen, der das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems beeinflusst. Das automatisierte Steuerungssystem kann den Parameter entsprechend dem Korrekturwert anpassen und das Fahrverhalten in zukünftigen solchen Fahrsituationen entsprechend ändern. Alternativ zu dem Korrekturwert des Parameters kann auch direkt ein aktualisierter Wert des Parameters von der Steuerungsvorrichtung erzeugt werden.
In einer Ausführungsform der Erfindung misst die zweite Erfassungsvorrichtung zur Bestimmung der körperlichen Zustandsänderung eine Kenngröße, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus: Kopfhaltung, Blickrichtung, Gestik, Mimik, Lautäußerungen, Körperhaltung, Sitzposition, Muskelspannung, Herzfrequenz, Pupillengröße, Hauttemperatur, Hautfarbe, Hautfeuchtigkeit und jede Kombination daraus.
Als körperlicher Zustand können in dieser Ausführungsform der Erfindung beispielsweise die Haltung und die Lage des Körpers im Raum betrachtet werden. Insbesondere sind Änderungen dieses körperlichen Zustandes wie zum Beispiel Bewegungen von Bedeutung. Auch physiologische Reaktionen wie zum Beispiel eine Änderung der Herzfrequenz oder der Hautfarbe können zur Erkennung eines Erschreckens oder eines Unwohlfühlens herangezogen werden.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist die körperliche Zustandsänderung keine aktive Eingabe eines Befehls des Insassen an die Vorrichtung.
Die körperliche Zustandsänderung ist in dieser Ausführungsform der Erfindung keine gewollte Beeinflussung des automatisierten Steuerungssystems durch den Insassen. Vielmehr kann das Verkehrsgeschehen in der Umgebung des Fahrzeugs oder das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems eine unbewusste oder zumindest nicht absichtlich gesteuerte Reaktion des Insassen auslösen, die erfasst und entsprechend interpretiert wird.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist die körperliche Zustandsänderung keine beabsichtigte Bewegung des Insassen.
Unter einer nicht beabsichtigten Bewegung kann in dieser Ausführungsform der Erfindung beispielsweise ein plötzliches Aufschauen aufgrund eines äußeren Einflusses oder das Festhalten an einem Griff verstanden werden. Auch wenn diese Bewegungen durchaus auch geplant und beabsichtigt sein können, so können sie doch auch in Angst- oder Schrecksituation ungeplant und spontan ausgeführt werden.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist der Parameter dazu ausgeführt, das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems für eine wiederkehrende, zukünftige solche Fahrsituation anzupassen.
Bei einem Auftreten einer Situation, die zu einer entsprechenden körperlichen Zustandsänderung des Insassen führt, kann das Fahrverhalten je nach Situation auch für die vorliegende Fahrsituation angepasst werden. Dies ist zum Beispiel beim Fahren hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug der Fall, wo der Abstand unmittelbar angepasst werden kann. Es kann aber auch das Fahrverhalten für zukünftige Situationen angepasst werden, in denen es zu der selben Fahrsituation kommt. Hierdurch kann ein Lerneffekt eintreten, der bewirkt, dass sich das automatisierte Steuerungssystem vorausschauend an die Bedürfnisse des Insassen anpasst.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist die Fahrsituation ein Fahren hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer, wobei der Parameter ein Abstand zu dem weiteren Verkehrsteilnehmer ist, wobei die Zustandsänderung des Insassen eine Änderung der Herzfrequenz und der Blickrichtung ist, und wobei der Abstand bei einem zukünftigen Fahren hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer angepasst wird.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist der Abstand zu dem weiteren Verkehrsteilnehmer unterhalb eines vordefinierten Schwellwertes, wobei die Zustandsänderung des Insassen eine Erhöhung der Herzfrequenz um mehr als einen vordefinierten Betrag ist und die Blickrichtung auf den weiteren Verkehrsteilnehmer zeigt, und wobei der Abstand bei einem zukünftigen Fahren hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer vergrößert wird.
Bei einem zu geringen Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug kann es aufgrund des erhöhten Unfallrisikos zu einem Stresszustand bei einem Insassen des Fahrzeugs kommen. Dieser Stresszustand zeigt sich beispielsweise in einer Zunahme der Herzfrequenz. Eine Analyse der Blickrichtung, die auf das vorausfahrende Fahrzeug zeigt, kann in dieser Ausführungsform der Erfindung einen zusätzlichen Hinweis auf die Ursache des Stresszustandes geben. Dadurch kann für diese Situation und allgemein für zukünftige ähnliche Situationen der Abstand zu vorausfahrenden Fahrzeugen vergrößert werden, um mit dem Fahrstil den Bedürfnissen des Insassen entsprechen zu können.
In einer Ausführungsform der Erfindung ist der Parameter ausgewählt aus der Gruppe bestehend aus: einer Längs- und einer Querbeschleunigung, einem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, einem lateralen Abstand zu einem Fahrzeug, und/oder einer Wahl eines Bremspunktes.
Als Parameter, die in dieser Ausführungsform der Erfindung entsprechen den Vorlieben des Insassen angepasst werden können, können beispielsweise die wirkenden Kräfte beim Beschleunigen, Bremsen und Kurvenfahren herangezogen werden. Auch die Verwendung eines Abstandes zu anderen Verkehrsteilnehmern wie voraus- oder nebenherfahrenden oder entgegenkommenden Fahrzeugen ist möglich. Ebenso kann eingestellt werden, wie frühzeitig vor einem Hindernis angefangen wird zu bremsen oder vom Gas zu gehen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: Ein erster Schritt umfasst das Steuern eines automatisierten Fahrzeugs basierend auf einem ein Fahrverhalten beeinflussenden Parameter. Ein zweiter Schritt umfasst das Erfassen einer Fahrsituation und einer Umgebung des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Umgebungsdaten. Ein dritter Schritt umfasst das Erfassen einer körperlichen Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Zustandsdaten. Ein vierter Schritt umfasst das Abgleichen der körperlichen Zustandsänderung des Insassen des Fahrzeugs mit den Umgebungsdaten. Ein fünfter Schritt umfasst das Erzeugen eines darauf basierenden Korrekturwertes des Parameters. Ein sechster Schritt umfasst das Anpassen des Parameters entsprechend dem Korrekturwert.
Die Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs erfolgt also nach einem Verfahren, das sich in Schritte gliedern lässt. Im ersten Schritt wird ein automatisiertes Fahrzeug basierend auf einem ein Fahrverhalten beeinflussenden Parameter gesteuert. So kann dieser Parameter ein Maß dafür sein, wie in einer bestimmten Fahrsituation das Fahrzeug gesteuert werden soll. Im zweiten Schritt wird eine Fahrsituation und eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und es werden entsprechende Umgebungsdaten bereitgestellt. Im dritten Schritt wird eine körperliche Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs erfasst und es werden entsprechende Zustandsdaten bereitgestellt. Im vierten Schritt wird die körperliche Zustandsänderung des Insassen des Fahrzeugs mit den Umgebungsdaten abgeglichen. Dadurch kann ein Zusammenhang einer Reaktion des Insassen mit der Fahrsituation und der Umgebung des Fahrzeugs hergestellt werden. Im fünften Schritt wird ein darauf basierender Korrekturwert des Parameters erzeugt. Im sechsten Schritt wird der Parameter entsprechend dem Korrekturwert angepasst, so dass das Fahrverhalten in zukünftigen Situationen an die Bedürfnisse des Insassen besser angepasst ist. Es ist jedoch zu beachten, dass die hier genannte Abfolge der Schritte auch anders sein kann. Insbesondere ist sie nicht einschränkend zu verstehen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, eine Vorrichtung nach einer voranstehend beschriebenen Ausführungsform veranlasst ein Verfahren nach einer voranstehend beschriebenen Ausführungsform durchzuführen.
Im Folgenden werden weitere Ausführungsformen der Erfindung dargestellt. Es wird in einem ersten Schritt ein Manöver und ein Szenario bestimmt, in dem sich das automatisiert fahrende Fahrzeug befindet, wobei das Szenario die Situation in der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs beschreibt und das Manöver sich auf ein Fahrmanöver des automatisierten Fahrzeugs bezieht.
Wichtige Kombinationen aus Manöver und Szenario sind beispielsweise

1) Überholvorgang mit Beschleunigen und mit einem geringen lateralen Abstand des automatisiert fahrenden Fahrzeugs zum anderen Verkehrsteilnehmer.
2) Überholvorgang mit Beschleunigen des automatisiert fahrenden Fahrzeugs auf der ursprünglichen Fahrspur und einem geringen longitudinalem Abstand zum vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer, dann erst Ausscheren auf eine Zielspur.
3) Fahren mit konstanter (hoher) Geschwindigkeit mit geringem longitudinalem Abstand zum automatisiert fahrenden Fahrzeug.

In einem weiteren Schritt wird nun das Manöver/Szenario mit der Reaktion des Fahrers in Beziehung gesetzt. Im ersten Teilschritt wird ein Erschrecken des Insassen, vorzugsweise des Fahrzeugführers, aufgrund von körperlichen Zustandsänderungen festgestellt. Falls ein Erschrecken festgestellt wird, wird im nächsten Teilschritt der Verkehrsteilnehmer, der vermutlich das Erschrecken ausgelöst hat aus der Blickrichtung in Kombination mit einem Umfeldmodell ermittelt. Das Umfeldmodell kann z.B. die Umgebung des Fahrzeugs mittels eines Belegungsgitters abbilden und somit freie Flächen und die Position von Objekten anzeigen. Hierbei wird das nächstgelegene dynamische Objekt, z.B. andere Verkehrsteilnehmer, oder statische Objekt, z.B. eine Leitplanke, in Blickrichtung aus der Objektliste des Umfeldmodells ausgelesen.
Im letzten Teilschritt wird nun der relevante Parameter ermittelt, der zur Vermeidung des Erschreckens optimiert werden muss. Pro Szenario sind maximale Parameterwerte festgelegt, die als sichere Parameter für alle Nutzer angesehen werden. Hat der Parameterwert bereits den maximalen Parameterwert erreicht, so wird keine Anpassung der Fahrparameter vorgenommen. Wird aber ein Erschrecken erkannt, das auslösenden Objekt bzw. der auslösende Verkehrsteilnehmer identifiziert und wird der zugehörige maximale Szenarioparameter signifikant unterschritten, z.B. um 10%, 20%, 30% oder 40% oder mehr %, dann wird der zugehörige Fahrparameter angepasst.
Beispielsweise gilt für den Überholvorgang, dass zunächst das Manöver Überholvorgang identifiziert wird. Die automatisierte Fahrfunktion beschleunigt in Längsrichtung auf einen anderen Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug, der dann nach Ausscheren des automatisiert fahrenden Fahrzeugs überholt wird. Bis zur Beendigung des Ausscherens ist der relevante Parameter der Abstand in Längsrichtung zum anderen Verkehrsteilnehmer vor dem Fahrzeug, falls die Blickrichtung des Fahrers in diese Richtung geht. Wird nun ein Erschrecken eines Insassen erkannt, wird der aktuelle Abstand in Längsrichtung als relevanter Parameter identifiziert und ein Korrekturwert berechnet. Vorzugsweise werden weitere Faktoren wie Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Relativgeschwindigkeit zum vorausfahrenden Fahrzeug, Art des vorausfahrenden Fahrzeugs oder Objekts berücksichtigt. Beispielsweise kann ein geringer Abstand bei einer schnellen Annäherung an einen LKW als mehr erschreckend empfunden werden als im Falle eines PKWs. Ebenso kann eine schnelle Annäherung und ein geringer Abstand zu einem Radfahrer, Fußgänger oder spielendem Kind als mehr erschreckend empfunden werden als im Falle eines PKWs.
Der Fahrparameter „Abstand in Längsrichtung“ wird nun erhöht, um weiteres Erschrecken in diesem Manöver und Szenario zu vermeiden. Tritt Erschrecken weiter auf, wird der Fahrparameter wieder erhöht. Ist der maximale Parameter erreicht findet keine weitere Erhöhung statt, da in diesem Fall davon ausgegangen wird, dass das Erschrecken eine andere Ursache hat.
Wird das Erschrecken erst bei der Vorbeifahrt am anderen Verkehrsteilnehmer nach dem Ausscheren erkannt, und der Fahrer schaut in lateraler Richtung auf den anderen Verkehrsteilnehmer, der gerade überholt wird, wird der lateraler Abstand beim Überholen als relevanter Parameter identifiziert und der „Mindestabstand Verkehrsteilnehmer lateral“ als relevanter Fahrparameter angepasst bzw. ein Korrekturwert berechnet. Vorzugsweise werden auch weitere Faktoren wie Geschwindigkeit des Fahrzeugs, Relativgeschwindigkeit zum aktuell überholten Fahrzeug, Art des überholten Fahrzeugs oder Objekts berücksichtig. Beispielsweise kann ein geringer Abstand zu einem LKW als mehr erschreckend empfunden werden als zu einem PKW. Ebenso könnte ein geringer lateraler Abstand zu einem Radfahrer, Fußgänger oder spielendem Kind als mehr erschreckend empfunden werden als im Falle eines PKWs.
Dieser Fahrparameter wird nun erhöht, um weiteres Erschrecken in diesem Manöver und Szenario zu vermeiden. Tritt Erschrecken weiter auf, wird der Fahrparameter wieder erhöht. Ist der maximale Parameter erreicht findet keine weitere Erhöhung statt, da in diesem Fall davon ausgegangen wird, dass das Erschrecken eine andere Ursache hat.
Die Auswirkung für die Fahrfunktion ist, dass entweder das Überholmanöver mit einem erhöhten lateralen oder longitudinalen Abstand ausgeführt wird, oder das Überholmanöver gar nicht erst durchgeführt wird, weil der erhöhten laterale oder longitudinale Abstände für das Manöver unterschritten werden müssten.
Das zuvor beschriebene Vorgehen lässt sich entsprechend auf statische Objekte verallgemeinern. Löst beispielsweise Annäherung an eine Leitplanke „Erschrecken“ aus, wird der Fahrparameter „lateraler Mindestabstand zu statischen Objekten“ angepasst. Dabei kann entweder der laterale Mindestabstand für alle statischen Objekten auf den gleichen Wert angepasst werden. Alternativ kann ein Mindestabstand zusätzlich in Abhängigkeit von einer Objektklasse abhängig sein. Mögliche Objektklassen, sind Leitplanken, Fahrbahnbegrenzungslinien, Garagen- oder Hauswände, Verkehrszeichen, großes bzw. kleines Objekt, Gewicht des Objekts und so weiter.
In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind diese Fahrparameter als Kennfelder abhängig von anderen fahrdynamischen Größen, z.B. „lateraler Mindestabstand zu statischen Objekten“ abhängig von der (Relativ-) Geschwindigkeit /(Relativ-)Geschwindigkeitsklassen und/oder (Relativ-)Beschleunigung /(Relativ-)Beschleunigungsklassen abgelegt.
Weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf folgende Zeichnungen erklärt:
Figurenliste

1 zeigt einen schematischen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs.
2 zeigt ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs.

Detaillierte Beschreibung der Figuren
1 zeigt einen schematischen Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 100 zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung weist eine erste Erfassungsvorrichtung 110 und eine zweite Erfassungsvorrichtung 120 auf. Von diesen kann einerseits eine Umgebung des Fahrzeugs und eine Fahrsituation erfasst werden, und andererseits eine körperliche Zustandsänderung eines Insassen im Inneren des Fahrzeugs. Die jeweiligen Daten werden an die mit der ersten und zweiten Erfassungsvorrichtung kommunikativ verbundenen Steuerungsvorrichtung 130 übermittelt, die dazu ausgeführt ist, die Daten abzugleichen und miteinander in Bezug zu setzen. Daraus kann die Steuerungsvorrichtung 130 einen Korrekturwert eines Parameters erzeugen, welcher an ein automatisiertes Steuerungssystem 140 übermittelt wird, das dazu ausgeführt ist, das Fahrzeug entsprechend dem das Fahrverhalten beeinflussenden Parameter automatisiert zu steuern.
2 zeigt ein Blockdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs. Einem ersten Schritt des Steuerns (S1) eines automatisierten Fahrzeugs basierend auf einem ein Fahrverhalten beeinflussenden Parameter folgen der zweite und dritte Schritt des Erfassens (S2) einer Fahrsituation und einer Umgebung des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Umgebungsdaten und des Erfassens (S3) einer körperlichen Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Zustandsdaten. Vorzugsweise können die Schritte S1, S2 und S3 auch gleichzeitig durchgeführt werden. Darauf folgt der vierte Schritt des Abgleichens (S4) der körperlichen Zustandsänderung des Insassen des Fahrzeugs mit den Umgebungsdaten. Im fünften Schritt folgt das Erzeugen (S5) eines darauf basierenden Korrekturwertes des Parameters. Und im sechsten Schritt des Anpassens (S6) des Parameters entsprechend dem Korrekturwert wird das Fahrverhalten entsprechenden den Bedürfnissen des Insassen angepasst. Daraufhin kann ein neuer Durchlauf des Verfahrens mit entsprechend geändertem Fahrverhalten gestartet werden.
Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „umfassend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
Bezugszeichenliste

100: Vorrichtung
110: erste Erfassungsvorrichtung
120: zweite Erfassungsvorrichtung
130: Steuerungsvorrichtung
140: automatisiertes Steuerungssystem

Claims

Vorrichtung (100) zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, die Vorrichtung (100) aufweisend: ein automatisiertes Steuerungssystem (140), das dazu ausgeführt ist, das Fahrzeug automatisiert basierend auf einem ein Fahrverhalten beeinflussenden Parameter zu steuern; eine erste Erfassungsvorrichtung (110), die dazu ausgeführt ist, eine Fahrsituation und eine Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und entsprechende Umgebungsdaten bereitzustellen; eine zweite Erfassungsvorrichtung (120), die dazu ausgeführt ist, eine körperliche Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs und eine Blickrichtung des Insassen zu erfassen und entsprechende Zustandsdaten bereitzustellen; eine Steuerungsvorrichtung (130), die dazu ausgeführt ist, basierend auf den Zustandsdaten die körperliche Zustandsänderung in einen Bezug zu den Umgebungsdaten zu setzen, indem die Blickrichtung des Insassen analysiert und einem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet wird, und daraus einen Korrekturwert des Parameters zu erzeugen; und wobei das automatisierte Steuerungssystem (140) dazu ausgeführt ist, das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems entsprechend dem Korrekturwert des Parameters anzupassen.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein lateraler Abstand zu einem Objekt seitlich des Fahrzeugs angepasst wird -insbesondere der Abstand zu einem langsameren Fahrzeug, das von dem Egofahrzeug überholt wird-, wenn ein Erschrecken des Insassen mit Blickrichtung zum seitlichen Objekt festgestellt wird.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein longitudinaler Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug angepasst wird, wenn in Vorbereitung eines Überholmanövers zum vorausfahrenden Fahrzeug hin beschleunigt wird und wenn ein Erschrecken des Insassen mit Blickrichtung zum vorausfahrenden Fahrzeug festgestellt wird.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein maximaler Wert des Parameters in der Vorrichtung hinterlegt ist und der Parameter bei Erkennen eines Erschreckens nicht über den maximalen Wert hinaus erhöht wird.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zweite Erfassungsvorrichtung (120) zur Bestimmung der körperlichen Zustandsänderung eine Kenngröße misst, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus: Kopfhaltung, Blickrichtung, Gestik, Mimik, Lautäußerungen, Körperhaltung, Sitzposition, Muskelspannung, Herzfrequenz, Pupillengröße, Hauttemperatur, Hautfarbe, Hautfeuchtigkeit und jede Kombination daraus.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die körperliche Zustandsänderung keine aktive Eingabe eines Befehls des Insassen an die Vorrichtung (100) ist.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die körperliche Zustandsänderung keine beabsichtigte Bewegung des Insassen ist.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Parameter dazu ausgeführt ist, das Fahrverhalten des automatisierten Steuerungssystems für eine wiederkehrende, zukünftige solche Fahrsituation anzupassen.
Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 8, wobei die Fahrsituation ein Fahren hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer ist, wobei der Parameter ein Abstand zu dem weiteren Verkehrsteilnehmer ist, wobei die Zustandsänderung des Insassen eine Änderung der Herzfrequenz und der Blickrichtung ist, und wobei der Abstand bei einem zukünftigen Fahren hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer angepasst wird.
Vorrichtung (100) gemäß Anspruch 9, wobei der Abstand zu dem weiteren Verkehrsteilnehmer unterhalb eines vordefinierten Schwellwertes ist, wobei die Zustandsänderung des Insassen eine Erhöhung der Herzfrequenz um mehr als einen vordefinierten Betrag ist und die Blickrichtung auf den weiteren Verkehrsteilnehmer zeigt, und wobei der Abstand bei einem zukünftigen Fahren hinter einem weiteren Verkehrsteilnehmer vergrößert wird.
Vorrichtung (100) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Parameter ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus: einer Längs- und einer Querbeschleunigung, einem Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, einem lateralen Abstand zu einem Fahrzeug, und/oder einer Wahl eines Bremspunktes.
Verfahren zur Anpassung zumindest eines Parameters einer automatisierten Fahrfunktion eines Fahrzeugs, das Verfahren aufweisend die Schritte: - Steuern (S1) eines automatisierten Fahrzeugs basierend auf einem ein Fahrverhalten beeinflussenden Parameter; - Erfassen (S2) einer Fahrsituation und einer Umgebung des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Umgebungsdaten; - Erfassen (S3) einer körperlichen Zustandsänderung eines Insassen des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Zustandsdaten; - Erfassen einer Blickrichtung eines Insassen des Fahrzeugs und Bereitstellen entsprechender Daten; - Abgleichen (S4) der körperlichen Zustandsänderung des Insassen des Fahrzeugs mit den Umgebungsdaten, indem die Blickrichtung des Insassen analysiert und einem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs zugeordnet wird - Erzeugen (S5) eines darauf basierenden Korrekturwertes des Parameters; und - Anpassen (S6) des Parameters entsprechend dem Korrekturwert.
Computerprogramm, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, eine Vorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 veranlasst ein Verfahren nach Anspruch 12 durchzuführen.