DE102020201904A1

DE102020201904A1 - LIDAR sensor and method for optical detection of a field of view

Info

Publication number: DE102020201904A1
Application number: DE102020201904.5A
Authority: DE
Inventors: Klaus Skrobanek; Mustafa Kamil
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2021-08-19

Abstract

LIDAR-Sensor (100) zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes (109) aufweisend eine Sendeeinheit (101) mit einer ersten, entlang einer ersten Koordinatenachse (501) ausgedehnten Emittereinheit (301) zur Aussendung von erstem Primärlicht (303) in einen ersten Ausschnitt (304) des Sichtfelds (109) und einer zweiten, entlang der ersten Koordinatenachse (501) ausgedehnten Emittereinheit (302) zur Aussendung von zweitem Primärlicht (305) in einen zweiten Ausschnitt (306) des Sichtfelds (109); und eine Empfangseinheit (102) mit wenigstens einer Detektoreinheit zum Detektieren von im Sichtfeld (109) von einem Objekt reflektierten und/oder gestreuten Sekundärlicht (105); wobei die erste Emittereinheit (301) und die zweite Emittereinheit (302) zu einer zeitlich synchronen Aussendung des ersten Primärlichts (303) und des zweiten Primärlichts (305) ansteuerbar sind; und wobei die erste Emittereinheit (301) und die zweite Emittereinheit (302) entlang wenigstens einer, parallel zur ersten Koordinatenachse (501) verlaufenden Schwenkachse (502) schwenkbar zueinander ausrichtbar sind.

LIDAR sensor (100) for optical detection of a field of view (109) having a transmission unit (101) with a first emitter unit (301) extending along a first coordinate axis (501) for emitting first primary light (303) into a first cutout (304) ) the field of view (109) and a second emitter unit (302) extending along the first coordinate axis (501) for emitting second primary light (305) into a second section (306) of the field of view (109); and a receiving unit (102) with at least one detector unit for detecting secondary light (105) reflected and / or scattered by an object in the field of view (109); wherein the first emitter unit (301) and the second emitter unit (302) can be controlled to emit the first primary light (303) and the second primary light (305) in a synchronized manner; and wherein the first emitter unit (301) and the second emitter unit (302) can be aligned pivotably with respect to one another along at least one pivot axis (502) running parallel to the first coordinate axis (501).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes und ein Verfahren zur optischen Erfassung eines SichtfeldesThe present invention relates to a LIDAR sensor for optically detecting a field of view and a method for optically detecting a field of view

Stand der TechnikState of the art

Die EP 2 184 616 B1 offenbart Verfahren für die Steuerung einer fahrzeuggebundenen Strahlungsquelle, bei dem die Strahlungsquelle pulsgesteuert wird und die von der Strahlungsquelle erzeugte Strahlung auf die Umgebung der Strahlungsquelle abgelenkt wird, um aus der reflektierten und/oder gestreuten Strahlung ein Bild der Umgebung zu erfassen. Es werden Betriebsparameter der Strahlungsquelle in Abhängigkeit von fahrzeugspezifischen Parametern gesteuert.the EP 2 184 616 B1 discloses a method for controlling a vehicle-based radiation source, in which the radiation source is pulse-controlled and the radiation generated by the radiation source is deflected onto the surroundings of the radiation source in order to capture an image of the surroundings from the reflected and / or scattered radiation. Operating parameters of the radiation source are controlled as a function of vehicle-specific parameters.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die vorliegende Erfindung geht aus von einem LIDAR-Sensor zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes. Der LIDAR-Sensor weist eine Sendeeinheit mit einer ersten, entlang einer ersten Koordinatenachse ausgedehnten Emittereinheit zur Aussendung von erstem Primärlicht in einen ersten Ausschnitt des Sichtfelds und einer zweiten, entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnten Emittereinheit zur Aussendung von zweitem Primärlicht in einen zweiten Ausschnitt des Sichtfelds auf. Der LIDAR-Sensor weist weiterhin eine Empfangseinheit mit wenigstens einer Detektoreinheit zum Detektieren von im Sichtfeld von einem Objekt reflektierten und/oder gestreuten Sekundärlicht auf. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit sind hierbei zu einer zeitlich synchronen Aussendung des ersten Primärlichts und des zweiten Primärlichts ansteuerbar. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit sind entlang wenigstens einer, parallel zur ersten Koordinatenachse verlaufenden Schwenkachse schwenkbar zueinander ausrichtbar.The present invention is based on a LIDAR sensor for the optical detection of a field of view. The LIDAR sensor has a transmission unit with a first emitter unit extending along a first coordinate axis for emitting first primary light into a first section of the field of view and a second emitter unit extending along the first coordinate axis for transmitting second primary light into a second section of the field of view . The LIDAR sensor also has a receiving unit with at least one detector unit for detecting secondary light reflected and / or scattered by an object in the field of view. The first emitter unit and the second emitter unit can be controlled here for a temporally synchronous emission of the first primary light and the second primary light. The first emitter unit and the second emitter unit can be aligned pivotably with respect to one another along at least one pivot axis running parallel to the first coordinate axis.

Mittels eines LIDAR-Sensors kann ein Abstand zwischen dem LIDAR-Sensor und einem Objekt im Sichtfeld des LIDAR-Sensors zum Beispiel auf der Basis einer Signallaufzeit (Time of Flight, TOF) bestimmt werden. Die erste Emittereinheit kann dazu ausgebildet sein, das erste Primärlicht als Strahl in Form einer Linie oder in Form eines Musters, eines sogenannten Ausleuchtungsmusters, auszugeben. Die Linie oder das Ausleuchtungsmuster ist hierbei insbesondere entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnt. Die zweite Emittereinheit kann dazu ausgebildet sein, das zweite Primärlicht als Strahl in Form einer Linie oder in Form eines Musters, eines sogenannten Ausleuchtungsmusters, auszugeben. Die Linie oder das Ausleuchtungsmuster ist hierbei insbesondere entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnt.A LIDAR sensor can be used to determine a distance between the LIDAR sensor and an object in the field of view of the LIDAR sensor, for example on the basis of a signal transit time (time of flight, TOF). The first emitter unit can be designed to output the first primary light as a beam in the form of a line or in the form of a pattern, a so-called illumination pattern. The line or the illumination pattern is here extended in particular along the first coordinate axis. The second emitter unit can be designed to output the second primary light as a beam in the form of a line or in the form of a pattern, a so-called illumination pattern. The line or the illumination pattern is here extended in particular along the first coordinate axis.

Das Sichtfeld des LIDAR-Sensors kann mittels des ausgesendeten ersten und zweiten Primärlichts ausgeleuchtet werden. Das Sichtfeld des LIDAR-Sensors kann mittels des ausgesendeten ersten und zweiten Primärlichts abgetastet werden. Die Ausdehnung des Sichtfelds kann hierbei zum Beispiel durch einen horizontalen Abtastwinkel, durch die Ausdehnung der ersten Emittereinheit und der zweiten Emittereinheit entlang der ersten Koordinatensachse, sowie durch die Reichweite des ersten und zweiten Primärlichts vorgegeben sein. Bei einem abtastenden LIDAR-Sensor wird das Primärlicht in unterschiedliche Abtastwinkel ausgesendet und wieder empfangen. Aus diesen winkelabhängigen Einzelmessungen kann anschließend ein Umgebungsbild abgeleitet werden. Aktuatoren zur Ausführung des Schwenkvorgangs können beispielsweise Elektromotoren, Piezoaktuatoren, elektrostatische Steller, magnetische Steller, lineare Steller mit Winkelübersetzung und ähnliches sein. Die Empfangseinheit kann als eine einzelne Detektoreinheit ausgebildet sein. Die Detektoreinheit kann eine oder mehrere Detektordioden aufweisen. In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Empfangseinheit auch mehrere Detektoreinheiten aufweisen.The field of view of the LIDAR sensor can be illuminated by means of the emitted first and second primary light. The field of view of the LIDAR sensor can be scanned by means of the emitted first and second primary light. The extent of the field of view can be predetermined, for example, by a horizontal scanning angle, by the extent of the first emitter unit and the second emitter unit along the first coordinate axis, and by the range of the first and second primary light. With a scanning LIDAR sensor, the primary light is emitted at different scanning angles and received again. An image of the surroundings can then be derived from these angle-dependent individual measurements. Actuators for executing the pivoting process can be, for example, electric motors, piezo actuators, electrostatic actuators, magnetic actuators, linear actuators with angular transmission and the like. The receiving unit can be designed as a single detector unit. The detector unit can have one or more detector diodes. In another exemplary embodiment, the receiving unit can also have a plurality of detector units.

Der LIDAR-Sensor kann weiterhin eine Prozessoreinheit aufweisen. Die Prozessoreinheit kann dazu ausgebildet sein, detektiertes Sekundärlicht zu verarbeiten. Die Prozessoreinheit kann eine Verarbeitungsschaltung beinhalten, die bevorzugt als anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), als Field Programmable Gate Array (FPGA), Prozessor, digitaler Signalprozessor, Mikrocontroller, o.ä., ausgestaltet sein kann. Die Prozessoreinheit kann informationstechnisch an eine interne und/oder externe Speichereinheit angebunden sein. Die Prozessoreinheit kann weiterhin dazu ausgebildet sein, die erste und die zweite Emittereinheit zeitlich synchron zur Aussendung von erstem und zweitem Primärlicht anzusteuern. Die Prozessoreinheit kann weiterhin dazu ausgebildet sein, verarbeitetes Sekundärlicht auszuwerten. Das Ergebnis einer Auswertung kann beispielsweise für eine Fahrerassistenzfunktion eines Fahrzeugs verwendet werden. Das Ergebnis der Auswertung kann beispielsweise für eine Steuerung eines autonom fahrenden Fahrzeugs verwendet werden. Der LIDAR-Sensor kann insbesondere für die Verwendung in einem wenigstens teilweise autonom fahrenden Fahrzeug ausgebildet sein. Mit dem LIDAR-Sensor kann teilautonomes oder autonomes Fahren von Fahrzeugen auf Autobahnen und im Stadtverkehr realisiert werden. Die Prozessoreinheit kann weiterhin dazu ausgebildet sein, das Ausrichten der ersten Emittereinheit und der zweiten Emittereinheit zueinander entlang der wenigstens einen Schwenkachse anzusteuern. Alternativ weist der LIDAR-Sensor eine separate Steuereinheit zum Ausrichten der ersten Emittereinheit und der zweiten Emittereinheit zueinander entlang der wenigstens einen Schwenkachse auf.The LIDAR sensor can furthermore have a processor unit. The processor unit can be designed to process detected secondary light. The processor unit can contain a processing circuit which can preferably be designed as an application-specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), processor, digital signal processor, microcontroller, or the like. The processor unit can be linked to an internal and / or external memory unit for information purposes. The processor unit can furthermore be designed to control the first and the second emitter unit in a time-synchronized manner for the emission of the first and second primary light. The processor unit can also be designed to evaluate processed secondary light. The result of an evaluation can be used, for example, for a driver assistance function of a vehicle. The result of the evaluation can be used, for example, to control an autonomously driving vehicle. The LIDAR sensor can in particular be designed for use in an at least partially autonomous vehicle. With the LIDAR sensor, semi-autonomous or autonomous driving of vehicles on highways and in city traffic can be realized. The processor unit can furthermore be designed to control the alignment of the first emitter unit and the second emitter unit with respect to one another along the at least one pivot axis. Alternatively points the LIDAR sensor has a separate control unit for aligning the first emitter unit and the second emitter unit with respect to one another along the at least one pivot axis.

In einer Ausgestaltung der Erfindung weist der LIDAR-Sensor weiterhin eine um eine Rotationsachse rotierbare Rotoreinheit auf, wobei die Sendeeinheit wenigstens teilweise auf der Rotoreinheit angeordnet ist, und wobei die Empfangseinheit wenigstens teilweise auf der Rotoreinheit angeordnet ist. Die Position der Rotoreinheit und somit der Winkel unter dem erstes und zweites Primärlicht in das Sichtfeld ausgesendet werden, kann mittels eines Positioniererfassungssystem erfasst werden. Der LIDAR-Sensor ist in dieser Ausgestaltung als so genannter rotierender Makroscanner ausgebildet.In one embodiment of the invention, the LIDAR sensor furthermore has a rotor unit which can be rotated about an axis of rotation, the transmitting unit being at least partially arranged on the rotor unit, and the receiving unit being at least partially arranged on the rotor unit. The position of the rotor unit and thus the angle at which the first and second primary light are emitted into the field of view can be detected by means of a position detection system. In this embodiment, the LIDAR sensor is designed as a so-called rotating macro scanner.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist der LIDAR-Sensor als sogenannter Flash-LIDAR-Sensor ausgebildet. In dieser Ausgestaltung kommt der LIDAR-Sensor ohne mechanisch bewegte Komponenten aus. Primärlicht wird gleichzeitig in das gesamte Sichtfeld ausgesendet.In a further embodiment of the invention, the LIDAR sensor is designed as a so-called flash LIDAR sensor. In this embodiment, the LIDAR sensor manages without mechanically moving components. Primary light is emitted into the entire field of vision at the same time.

Der Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die Ausdehnung des Sichtfelds angepasst werden kann. Ist beispielsweise die Ausdehnung des Sichtfelds entlang der ersten Koordinatenachse, zum Beispiel entlang einer vertikalen Koordinatenachse, durch die Ausdehnung der ersten und der zweiten Emittereinheit vorgegeben, so kann die Ausdehnung des Sichtfelds entlang einer horizontalen Koordinatenachse angepasst werden. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit können entlang der Schwenkachse derart zueinander ausgerichtet werden, dass das Sichtfeld des LIDAR-Sensors entlang einer horizontalen Koordinatenachse beispielsweise zu einem ersten Zeitpunkt kleiner und zu einem zweiten Zeitpunkt größer ausgebildet ist. Aufgrund des schwenkbaren Ausrichtens kann auch die Reichweite des ersten und zweiten Primärlichts angepasst werden. Die Reichweite des LIDAR-Sensors kann angepasst werden. Weiterhin von Vorteil ist, dass für jede Ausdehnung des Sichtfelds sowohl die erste Emittereinheit als gleichzeitig auch die zweite Emittereinheit verwendet werden können. Ein Vorhalten von Komponenten, die nur zeitweise verwendet werden, kann vermieden werden. Die Messdatenmenge und/oder die Bildfrequenz des LIDAR-Sensors sind/ist adaptiv einstellbar. Die Anforderungen an die Sendeeinheit, zum Beispiel an Anzahl oder Spitzenleistung der Emittereinheiten, Spitzenströme oder EMV-Spitzen, kann geringgehalten werden.The advantage of the invention is that the extent of the field of view can be adjusted. If, for example, the extent of the field of view along the first coordinate axis, for example along a vertical coordinate axis, is predetermined by the extent of the first and the second emitter unit, then the extent of the field of view can be adapted along a horizontal coordinate axis. The first emitter unit and the second emitter unit can be aligned with one another along the pivot axis in such a way that the field of view of the LIDAR sensor along a horizontal coordinate axis is, for example, smaller at a first point in time and larger at a second point in time. Due to the pivotable alignment, the range of the first and second primary light can also be adjusted. The range of the LIDAR sensor can be adjusted. It is also advantageous that both the first emitter unit and the second emitter unit can be used at the same time for each extension of the field of view. Keeping components in stock that are only used temporarily can be avoided. The amount of measurement data and / or the image frequency of the LIDAR sensor are / is adaptively adjustable. The requirements for the transmitter unit, for example the number or peak power of the emitter units, peak currents or EMC peaks, can be kept low.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste und die zweite Emittereinheit derart schwenkbar zueinander ausrichtbar sind, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds entweder aneinander angrenzen oder sich wenigstens teilweise in einem Überlappungsbereich überlappen. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit können derart benachbart zueinander ausgerichtet sein, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt entweder im Nahfeld oder ab einer vorgegebenen Entfernung vom LIDAR-Sensor aneinander angrenzen. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit können derart benachbart zueinander ausgerichtet, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt sich entweder im Nahfeld oder ab einer vorgegebenen Entfernung vom LIDAR-Sensor teilweise in einem Überlappungsbereich überlappen.In an advantageous embodiment of the invention it is provided that the first and the second emitter unit can be pivotably aligned with respect to one another in such a way that the first section and the second section of the field of view either adjoin one another or at least partially overlap in an overlapping area. The first emitter unit and the second emitter unit can be aligned adjacent to one another in such a way that the first section and the second section adjoin one another either in the near field or from a predetermined distance from the LIDAR sensor. The first emitter unit and the second emitter unit can be aligned adjacent to one another in such a way that the first section and the second section partially overlap in an overlap area either in the near field or from a predetermined distance from the LIDAR sensor.

Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass zwischen wenigstens zwei Betriebsmodi des LIDAR-Sensors ausgewählt werden kann. In einem ersten Betriebsmodus, bei dem beispielsweise der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds aneinander angrenzen, kann zum Beispiel die Ausdehnung des Sichtfelds entlang einer horizontalen Koordinatenachse maximal sein. Hierbei kann eine mittlere Reichweite mittels des ersten und des zweiten Primärlichts erreicht werden. Es kann eine mittlere Reichweite für die LIDAR-Sensor erreicht werden. Dies führt zu einer besseren Augensicherheit des LIDAR-Sensors. Ist der LIDAR-Sensor als Flash-LIDAR-Sensor ausgebildet, kann insbesondere das Gesamtsichtfeld entlang der horizontalen Koordinatenachse vergrößert werden. Der Erfassungsbereich des Flash-LIDAR-Sensors kann vergrößert werden. Ist der LIDAR-Sensor in einem Fahrzeug verbaut, ist ein solcher erster Betriebsmodus zum Beispiel bei einer langsamen Fahrt, auch in urbaner Umgebung bei fehlendem oder langsamem Gegenverkehr oder in Einparksituationen, von Vorteil. Es ist ein größerer Bereich um das Fahrzeug herum erfassbar. Eine Objekt- oder Freiflächenerkennung kann bei langsamer Fahrt des Fahrzeugs oder in einem Einparkszenario auf fahrzeugnahe Bereiche bei niedriger Winkelauflösung konzentriert werden. Ist der LIDAR-Sensor als Makroscanner ausgebildet, können das erste und das zweite Primärlicht in diesem ersten Betriebsmodus auch mit geringerer Leistungsdichte ausgesandt werden. Hierdurch kann die Augensicherheit des LIDAR-Sensors erhöht werden. In einem zweiten Betriebsmodus, bei dem beispielsweise der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds teilweise in einem Überlappungsbereich überlappen, kann zum Beispiel die Ausdehnung des Sichtfelds entlang einer horizontalen Koordinatenachse verringert werden. Durch die Überlappung kann bewirkt werden, dass die Reichweite des LIDAR-Sensors vergrößert wird. Dieser zweite Betriebsmodus ist beispielsweise für schnelle Autobahnfahrten von Vorteil, bei der nur die Ego- und die Nachbarspuren beobachtet werden müssen, jedoch hohe Reichweiten des LIDAR-Sensors erforderlich sind. Es können insbesondere kleine und/oder schnelle Objekte im Fernbereich des LIDAR-Sensors erfasst werden. Ist der LIDAR-Sensor als Makroscanner ausgebildet, kann dieser zweite Betriebsmodus eine erhöhte Reichweite und eine erhöhte Winkelauflösung erlauben. Für einen Makroscanner kann außerdem zum Beispiel bei einer schnellen Autobahn das erste und das zweite Primärlicht mit einer höheren Leistungsdichte ausgesendet werden. Dies ist vorteilhaft bei einer schnellen Fahrt. Hierbei sollte sichergestellt sein, dass es im Nahfeld des LIDAR-Sensors nicht zur direkten Betrachtung der Austrittsapertur durch einen Menschen kommen kann. Bei einer Überhitzung des LIDAR-Sensor ist die Leistungsdichte sowohl der ersten Emittereinheit als auch der zweiten Emittereinheit reduzierbar.The advantage of this embodiment is that it is possible to choose between at least two operating modes of the LIDAR sensor. In a first operating mode, in which, for example, the first section and the second section of the field of view adjoin one another, the extent of the field of view can be maximum along a horizontal coordinate axis, for example. In this case, a medium range can be achieved by means of the first and the second primary light. A medium range can be achieved for the LIDAR sensor. This leads to a better eye safety of the LIDAR sensor. If the LIDAR sensor is designed as a flash LIDAR sensor, in particular the overall field of view can be enlarged along the horizontal coordinate axis. The detection range of the flash LIDAR sensor can be enlarged. If the LIDAR sensor is installed in a vehicle, such a first operating mode is advantageous, for example, when driving slowly, even in an urban environment with no or slow oncoming traffic or in parking situations. A larger area around the vehicle can be detected. Object or open space detection can be concentrated on areas close to the vehicle with low angular resolution when the vehicle is moving slowly or in a parking scenario. If the LIDAR sensor is designed as a macro scanner, the first and the second primary light can also be emitted with a lower power density in this first operating mode. This can increase the eye safety of the LIDAR sensor. In a second operating mode, in which, for example, the first section and the second section of the field of view partially overlap in an overlapping area, the extent of the field of view can be reduced along a horizontal coordinate axis, for example. The overlap can have the effect that the range of the LIDAR sensor is increased. This second operating mode is advantageous, for example, for fast motorway journeys, in which only the ego and neighboring lanes have to be observed, but the LIDAR sensor must have a long range. In particular, small and / or fast objects can be found in the far range of the LIDAR sensor are recorded. If the LIDAR sensor is designed as a macro scanner, this second operating mode can allow an increased range and an increased angular resolution. For a macro scanner, the first and second primary light can also be emitted with a higher power density, for example on a fast motorway. This is advantageous when driving fast. It should be ensured here that in the near field of the LIDAR sensor, the exit aperture cannot be viewed directly by a person. If the LIDAR sensor overheats, the power density of both the first emitter unit and the second emitter unit can be reduced.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste und die zweite Emittereinheit jeweils als Laserbarren ausgebildet sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass die Ausdehnung der ersten und der zweiten Emittereinheit entlang der ersten Koordinationsachse auf einfache Art realisiert werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the first and the second emitter unit are each designed as laser bars. The advantage of this embodiment is that the extension of the first and the second emitter unit along the first coordination axis can be implemented in a simple manner.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Empfangseinheit eine erste Detektoreinheit zum Detektieren von erstem Sekundärlicht aus dem ersten Ausschnitt des Sichtfelds und eine zweite Detektoreinheit zum Detektieren von zweitem Sekundärlicht aus dem zweiten Ausschnitt des Sichtfelds aufweist, wobei die erste Detektoreinheit und die zweite Detektoreinheit entlang wenigstens einer Schwenkachse schwenkbar zueinander ausrichtbar sind. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass das Detektieren von Sekundärlicht sehr genau auf das Aussenden des ersten und des zweiten Primärlichts angepasst werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the receiving unit has a first detector unit for detecting first secondary light from the first section of the field of view and a second detector unit for detecting second secondary light from the second section of the field of view, the first detector unit and the second detector unit can be pivotably aligned with respect to one another along at least one pivot axis. The advantage of this embodiment is that the detection of secondary light can be adapted very precisely to the emission of the first and second primary light.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Detektoreinheit derart ausgebildet ist, das gesamte empfangene Sekundärlicht zu detektieren. Der Vorteil dieser Ausgestaltung besteht darin, dass auf eine Anpassung der Empfangseinheit an verschiedene Betriebsmodi des LIDAR-Sensors verzichtet werden kann.In a further advantageous embodiment of the invention it is provided that the detector unit is designed to detect all of the secondary light received. The advantage of this refinement is that it is possible to dispense with adapting the receiving unit to different operating modes of the LIDAR sensor.

Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Verfahren zur optischen Erfassung eines Sichtfelds mittels eines LIDAR-Sensors. Das Verfahren weist einen Schritt des Ausrichtens einer ersten, entlang einer ersten Koordinatenachse ausgedehnten Emittereinheit einer Sendeeinheit des LIDAR-Sensors und einer zweiten, entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnten Emittereinheit der Sendeeinheit des LIDAR-Sensors zueinander entlang wenigstens einer, parallel zur ersten Koordinatenachse verlaufenden Schwenkachse auf. Das Verfahren weist den weiteren Schritt der zeitlich synchronen Ansteuerung der ersten Emittereinheit zur Aussendung von erstem Primärlicht in einen ersten Ausschnitt des Sichtfelds und der zweiten Emittereinheit zur Aussendung von zweitem Primärlicht in einen zweiten Ausschnitt des Sichtfelds auf. Das Verfahren weist den weiteren Schritt des Detektierens von im Sichtfeld von einem Objekt reflektierten und/oder gestreuten Sekundärlicht mittels einer wenigstens eine Detektoreinheit aufweisenden Empfangseinheit auf.The invention is also based on a method for optically detecting a field of view by means of a LIDAR sensor. The method has a step of aligning a first emitter unit of a transmission unit of the LIDAR sensor, which is extended along a first coordinate axis, and a second emitter unit, which is extended along the first coordinate axis, of the transmission unit of the LIDAR sensor to each other along at least one pivot axis running parallel to the first coordinate axis . The method has the further step of synchronously controlling the first emitter unit to emit first primary light into a first section of the field of view and the second emitter unit to emit second primary light into a second section of the field of view. The method has the further step of detecting secondary light reflected and / or scattered by an object in the field of view by means of a receiving unit having at least one detector unit.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt das Ausrichten in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter eines Fahrzeugs. Ein Betriebsparameter eines Fahrzeugs kann hierbei beispielsweise die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs, der Lenkwinkel, der Bremsstatus, und/oder der Beleuchtungszustand sein.In an advantageous embodiment of the method, the alignment takes place as a function of at least one operating parameter of a vehicle. An operating parameter of a vehicle can be, for example, the vehicle's own speed, the steering angle, the braking status and / or the lighting status.

Die Erfindung geht weiterhin aus von einem Computerprogramm welches eingerichtet ist, die Schritte des beschriebenen Verfahrens auszuführen.The invention is also based on a computer program which is set up to carry out the steps of the method described.

FigurenlisteFigure list

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente. Es zeigen:

1 LIDAR-Sensor, ausgebildet als Makroscanner, mit zwei Betriebsmodi;
2 LIDAR-Sensor, ausgebildet als Flash-LIDAR-Sensor, mit zwei Betriebsmodi;
3 Aneinander Angrenzen eines ersten Ausschnitts eines Sichtfeldes und eines zweiten Ausschnittes des Sichtfelds;
4 Überlappen eines ersten Ausschnitts und eines zweiten Ausschnitts eines Sichtfelds in einem Überlappungsbereich;
5 schwenkbar zueinander ausrichtbar Laserbarren;
6 Verfahren zur optischen Erfassung eines Sichtfelds.

In the following, exemplary embodiments of the present invention are explained in more detail with reference to the accompanying drawings. Identical reference symbols in the figures denote identical or identically acting elements. Show it:

1 LIDAR sensor, designed as a macro scanner, with two operating modes;
2 LIDAR sensor, designed as a flash LIDAR sensor, with two operating modes;
3 Adjacent a first section of a field of view and a second section of the field of view;
4th Overlapping a first section and a second section of a field of view in an overlapping area;
5 pivotally alignable to each other laser bars;
6th Method for optical detection of a field of view.

1 zeigt beispielhaft einen ersten LIDAR-Sensor 100 zur optischen Erfassung des Sichtfeldes 109. Der LIDAR-Sensor 100 weist die Sendeeinheit 101 zur Aussendung von Primärlicht in das Sichtfeld 109 und die Empfangseinheit 102 zum Detektieren von im Sichtfeld 109 von einem Objekt reflektierten und/oder gestreuten Sekundärlicht 105 auf. Der LIDAR-Sensor 100 kann wie hier im Beispiel gezeigt eine um die Rotationsachse 107 rotierbare Rotoreinheit 106 aufweisen. Sowohl die Sendeeinheit 101 als auch die Empfangseinheit 102 sind hierbei auf der Rotoreinheit 106 angeordnet und können beispielsweise entlang der Richtung 108 rotiert werden. Nicht explizit gezeigt ist, dass die Sendeeinheit 101 eine erste entlang einer ersten Koordinatenachse ausgedehnte Emittereinheit zur Aussendung von erstem Primärlicht in einen ersten Ausschnitt des Sichtfelds und eine zweite entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnte Emittereinheit zur Aussendung von zweitem Primärlicht in einen zweiten Ausschnitt des Sichtfelds aufweist. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit sind hierbei zu einer zeitlich synchronen Aussendung des ersten Primärlichts und des zweiten Primärlichts ansteuerbar. Die erste Emittereinheit und die zweite Emittereinheit sind entlang wenigstens einer, parallel zur ersten Koordinatenachse verlaufenden Schwenkachse schwenkbar zueinander ausrichtbar. Die erste und die zweite Emittereinheit können derart zueinander ausgerichtet sein, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds entweder aneinander angrenzen oder sich wenigstens teilweise in einem Überlappungsbereich überlappen. So sind beispielsweise die erste und die zweite Emittereinheit in einem ersten Betriebsmodus des LIDAR-Sensors 100 derart zueinander ausgerichtet, dass sich das Gesamtsichtfeld 103 ergibt. In einem zweiten Betriebsmodus des LIDAR-Sensors 100 können die erste und die zweite Emittereinheit dann wiederum derart zueinander ausgerichtet sein, dass sich das Gesamtsichtfeld 104 ergibt. Die Ausdehnung des Sichtfelds 103 entlang einer horizontalen Koordinatenachse kann hierbei größer sein als die Ausdehnung des Sichtfelds 104 entlang der horizontalen Koordinatenachse. Im ersten Betriebsmodus können die erste und die zweite Emittereinheit derart zueinander ausgerichtet sein, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds aneinander angrenzen. Im zweiten Betriebsmodus können die erste und die zweite Emittereinheit derart zueinander ausgerichtet sein, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds in einem Überlappungsbereich überlappen. Alternativ können die erste und der zweite Emittereinheit im ersten Betriebsmodus auch derart zueinander ausgerichtet sein, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds in einem ersten Überlappungsbereich überlappen. In diesem Fall können in einem zweiten Betriebsmodus die erste und die zweite Emittereinheit derart zueinander ausgerichtet sein, dass der erste Ausschnitt und der zweite Ausschnitt des Sichtfelds in einem zweiten Überlappungsbereich überlappen. Der erste Überlappungsbereich kann hierbei beispielsweise kleiner sein als der zweite Überlappungsbereich. Die Empfangseinheit des LIDAR-Sensors 100 kann eine erste Detektoreinheit zum Detektieren von erstem Sekundärlicht 105-1 aus dem ersten Ausschnitt des Sichtfelds 109 und eine zweite Detektoreinheit zum Detektieren von zweitem Sekundärlicht 105-2 aus dem zweiten Ausschnitt des Sichtfelds 109 aufweisen. Hierbei können die erste Detektoreinheit und die zweite Detektoreinheit entlang wenigstens einer Schwenkachse schwenkbar zueinander ausrichtbar sein. Alternativ kann die Empfangseinheit beispielsweise eine Detektoreinheit aufweisen, die dazu ausgebildet ist, das gesamte empfangene Sekundärlicht zu detektieren. 1 shows an example of a first LIDAR sensor 100 for optical detection of the field of view 109 . The LIDAR sensor 100 instructs the transmitting unit 101 for emitting primary light into the field of vision 109 and the receiving unit 102 for detecting in the field of view 109 Secondary light reflected and / or scattered by an object 105 on. The LIDAR sensor 100 can, as shown in the example, one around the axis of rotation 107 rotatable rotor unit 106 exhibit. Both the transmitter unit 101 as well as the receiving unit 102 are on the rotor unit 106 arranged and can, for example, along the direction 108 be rotated. It is not explicitly shown that the transmission unit 101 one has a first emitter unit extended along a first coordinate axis for emitting first primary light into a first section of the field of view and a second emitter unit extended along the first coordinate axis for emitting second primary light into a second section of the field of view. The first emitter unit and the second emitter unit can be controlled here for a temporally synchronous emission of the first primary light and the second primary light. The first emitter unit and the second emitter unit can be aligned pivotably with respect to one another along at least one pivot axis running parallel to the first coordinate axis. The first and the second emitter unit can be aligned with one another in such a way that the first section and the second section of the field of view either adjoin one another or at least partially overlap in an overlapping area. For example, the first and the second emitter unit are in a first operating mode of the LIDAR sensor 100 aligned in such a way that the total field of vision 103 results. In a second operating mode of the LIDAR sensor 100 the first and the second emitter unit can then in turn be aligned with one another in such a way that the overall field of view is aligned 104 results. The expansion of the field of view 103 along a horizontal coordinate axis can be greater than the extent of the field of view 104 along the horizontal coordinate axis. In the first operating mode, the first and the second emitter unit can be aligned with one another in such a way that the first section and the second section of the field of view adjoin one another. In the second operating mode, the first and the second emitter unit can be aligned with one another in such a way that the first section and the second section of the field of view overlap in an overlapping area. Alternatively, the first and the second emitter unit can also be aligned with one another in the first operating mode in such a way that the first section and the second section of the field of view overlap in a first overlap area. In this case, in a second operating mode, the first and the second emitter unit can be aligned with one another in such a way that the first section and the second section of the field of view overlap in a second overlapping area. The first overlap area can for example be smaller than the second overlap area. The receiving unit of the LIDAR sensor 100 can have a first detector unit for detecting first secondary light 105-1 from the first section of the field of view 109 and a second detector unit for detecting second secondary light 105-2 from the second section of the field of view 109 exhibit. Here, the first detector unit and the second detector unit can be pivotably aligned with respect to one another along at least one pivot axis. Alternatively, the receiving unit can have, for example, a detector unit which is designed to detect all of the secondary light received.

2 zeigt beispielhaft einen zweiten LIDAR-Sensor 100 mit einer Sendeeinheit 101 und einer Empfangseinheit 102. Für diesen LIDAR-Sensor 100 gilt weitestgehend das für den in 1 gezeigten LIDAR-Sensor 100. Der einzige Unterschied besteht darin, dass der LIDAR-Sensor 100 in 2 keine rotierbarer Rotoreinheit aufweist. Vielmehr ist der hier gezeigte LIDAR-Sensor als so genannter Flash-LIDAR-Sensor ausgebildet. 2 shows an example of a second LIDAR sensor 100 with a transmitter unit 101 and a receiving unit 102 . For this LIDAR sensor 100 This largely applies to the in 1 LIDAR sensor shown 100 . The only difference is that the LIDAR sensor 100 in 2 does not have a rotatable rotor unit. Rather, the LIDAR sensor shown here is designed as a so-called flash LIDAR sensor.

3 zeigt für einen oben beschriebenen LIDAR-Sensor die Sendeeinheit in einer Draufsicht. Zu sehen ist die entlang einer ersten Koordinatenachse ausgedehnte erste Emittereinheit 301 zur Aussendung von erstem Primärlicht 303 in einen ersten Ausschnitt 304 des Sichtfelds 109, sowie eine zweite entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnte Emittereinheit 302 zur Aussendung von zweitem Primärlicht 305 in einen zweiten Ausschnitt 306 des Sichtfelds 109. Die Emittereinheit 301 und die Emittereinheit 302 sind hierbei derart zueinander ausgerichtet, dass der erste Ausschnitt 304 und der zweite Ausschnitt 306 aneinander angrenzen. Mittels des ersten Primärlichts 303 und des zweiten Primärlichts 305 kann ein Gesamtsichtfeld des LIDAR-Sensors ausgeleuchtet werden. Das Gesamtsichtfeld kann sich aus der Summe des ersten Ausschnitts 304 und des zweiten Ausschnitts 306 ergeben. Insbesondere kann die Ausdehnung des Gesamtsichtfelds entlang einer horizontalen Koordinatenachse hier sehr groß sein. 3 kann beispielsweise einen ersten Betriebsmodus des LIDAR-Sensors darstellen. 3 shows the transmission unit for a LIDAR sensor described above in a plan view. The first emitter unit extended along a first coordinate axis can be seen 301 for the emission of the first primary light 303 in a first cutout 304 the field of view 109 , and a second emitter unit extended along the first coordinate axis 302 for the emission of second primary light 305 in a second section 306 the field of view 109 . The emitter unit 301 and the emitter unit 302 are aligned with one another in such a way that the first cutout 304 and the second section 306 adjoin each other. By means of the first primary light 303 and the second primary light 305 an entire field of view of the LIDAR sensor can be illuminated. The total field of view can be the sum of the first section 304 and the second section 306 result. In particular, the extent of the overall field of view along a horizontal coordinate axis can be very large here. 3 can, for example, represent a first operating mode of the LIDAR sensor.

Genau wie 3 zeigt auch 4 für einen oben beschriebenen LIDAR-Sensor die Sendeeinheit mit einer ersten Emittereinheit 301 und einer zweiten Emittereinheit 302 in einer Draufsicht. Die Emittereinheit 301 und Emittereinheit 302 sind hierbei derart zueinander ausgerichtet, dass der erste Ausschnitt 304 und der zweite Ausschnitt 306 in einem Überlappungsbereich 401 überlappen. Mittels des ersten Primärlichts 303 und des zweiten Primärlichts 305 kann ein Gesamtsichtfeld 402 des LIDAR-Sensors ausgeleuchtet werden. Das Gesamtsichtfeld 402 kann sich aus der Summe des ersten Ausschnitts 304 Untersumme des zweiten Ausschnitts 306 ergeben. 4 kann beispielsweise einen zweiten Betriebsmodus des LIDAR-Sensors darstellen. Im Überlappungsbereich 401 kann beispielsweise eine höhere Reichweite erreicht werden, als wenn der erste Ausschnitt 304 und der zweite Ausschnitt 306 wie in 3 gezeigt lediglich aneinander angrenzen.Just like 3 also shows 4th for a LIDAR sensor described above, the transmitter unit with a first emitter unit 301 and a second emitter unit 302 in a top view. The emitter unit 301 and emitter unit 302 are aligned with one another in such a way that the first cutout 304 and the second section 306 in an overlap area 401 overlap. By means of the first primary light 303 and the second primary light 305 can have a total field of view 402 of the LIDAR sensor are illuminated. The total field of vision 402 can be obtained from the sum of the first section 304 Subtotal of the second section 306 result. 4th can, for example, represent a second operating mode of the LIDAR sensor. In the overlap area 401 For example, a greater range can be achieved than if the first section 304 and the second section 306 as in 3 shown only adjoin each other.

5 A1) und 5 A2) zeigt die entlang einer ersten Koordinatenachse 501 ausgedehnte erste Emittereinheit 301 und die entlang der ersten Koordinatenachse 501 ausgedehnte zweite Emittereinheit 302. Die erste Emittereinheit 301 und die zweite Emittereinheit 302 sind hierbei jeweils als Laserbarren ausgebildet. In Senderichtung ist vor beiden Emittereinheiten 301, 302 jeweils eine Sendeoptik 504 angeordnet. Zudem ist die Schwenkachse 502 gezeigt, entlang wenigstens der die erste Emittereinheit 301 und die zweite Emittereinheit 302 schwenkbar zueinander ausrichtbar sind. 5 A1 ) and 5 A2) shows the along a first coordinate axis 501 extensive first emitter unit 301 and those along the first coordinate axis 501 extended second Emitter unit 302 . The first emitter unit 301 and the second emitter unit 302 are each designed as a laser bar. In the sending direction is in front of both emitter units 301 , 302 one transmission optics each 504 arranged. In addition, the pivot axis is 502 shown along at least the first emitter unit 301 and the second emitter unit 302 are pivotable to each other.

In 5 A1) sind die erste Emittereinheit 301 und die zweite Emittereinheit 302 derart zueinander ausgerichtet, dass ein erster Ausschnitt 304 des Sichtfelds, in den erstes Primärlicht 303 von der ersten Emittereinheit 301 ausgesendet wird, und ein zweiter Ausschnitt 305 des Sichtfelds, in den zweites Primärlicht 304 von der zweiten Emittereinheit 302 ausgesendet wird, aneinander angrenzen. Dies ist beispielhaft in 5 B1) für einen als Makroscanner ausgebildeten LIDAR-Sensor 100 gezeigt. Bezugszeichen 106-108 weisen hierbei die gleiche Bedeutung wie in 1 auf. 5 A1) und 5 B1) stellen hier somit beispielhaft einen ersten Betriebsmodus des LIDAR-Sensors 100 dar. In 5 A2 sind die erste Emittereinheit 301 und die zweite Emittereinheit 302 der zueinander ausgerichtet, dass ein erster Ausschnitt 304 des Sichtfelds, in den erstes Primärlicht 303 von der ersten Emittereinheit 301 ausgesendet wird, und ein zweiter Ausschnitt 305 des Sichtfelds, in den zweites Primärlicht 304 von der zweiten Emittereinheit 302 ausgesendet wird, in einem Überlappungsbereich 401 überlappen. Die erste Emittereinheit 301 und die zweite Emittereinheit 102 wurden beispielsweise jeweils symmetrisch um einen Gierwinkel von 0,075° geschwenkt. Dies ist beispielhaft in 5 B2) für einen als Makroscanner ausgebildeten LIDAR-Sensor 100 gezeigt. Bei einer jeweiligen Winkelauflösung der zwei Laserbarren von 0,15° kann hierdurch bereits ein komplettes Überlappen erreicht werden. 5 A2) und 5 B2) stellen hier somit beispielhaft einen zweiten Betriebsmodus des LIDAR-Sensors 100 dar.In 5 A1 ) are the first emitter unit 301 and the second emitter unit 302 aligned in such a way that a first cutout 304 of the field of view, in the first primary light 303 from the first emitter unit 301 is sent out, and a second excerpt 305 of the field of view, into the second primary light 304 from the second emitter unit 302 is sent out, are adjacent to each other. This is exemplified in 5 B1 ) for a LIDAR sensor designed as a macro scanner 100 shown. Reference number 106-108 have the same meaning as in 1 on. 5 A1 ) and 5 B1) thus represent an example of a first operating mode of the LIDAR sensor 100 in this 5 A2 are the first emitter unit 301 and the second emitter unit 302 aligned with each other that a first cutout 304 of the field of view, in the first primary light 303 from the first emitter unit 301 is sent out, and a second excerpt 305 of the field of view, into the second primary light 304 from the second emitter unit 302 is sent out in an overlapping area 401 overlap. The first emitter unit 301 and the second emitter unit 102 were, for example, each pivoted symmetrically by a yaw angle of 0.075 °. This is exemplified in 5 B2 ) for a LIDAR sensor designed as a macro scanner 100 shown. With a respective angular resolution of the two laser bars of 0.15 °, a complete overlap can be achieved in this way. 5 A2 ) and 5 B2) represent a second operating mode of the LIDAR sensor here as an example 100 represent.

6 zeigt das Verfahren 600 zur optischen Erfassung eines Sichtfeldes mittels eines oben beschriebenen LIDAR-Sensors. Das Verfahren 600 startet im Schritt 601. Im Schritt 602 werden eine erste, entlang einer ersten Koordinatenachse ausgedehnte Emittereinheit einer Sendeeinheit des LIDAR-Sensors und eine zweite, entlang der ersten Koordinatenachse ausgedehnte Emittereinheit der Sendeeinheit des LIDAR-Sensors zueinander entlang wenigstens einer, parallel zur ersten Koordinatenachse verlaufenden Schwenkachse ausgerichtet. Im Schritt 603 kommt es zur zeitlich synchronen Ansteuerung der ersten Emittereinheit zur Aussendung von erstem Primärlicht in einen ersten Ausschnitt des Sichtfelds und der zweiten Emittereinheit zur Aussendung von zweitem Primärlicht in einen zweiten Ausschnitt des Sichtfelds. Im Schritt 604 kommt es zum Detektieren von im Sichtfeld von einem Objekt reflektierten und/oder gestreuten Sekundärlicht mittels einer wenigstens eine Detektoreinheit aufweisenden Empfangseinheit. Das Verfahren 600 endet im Schritt 605. 6th shows the procedure 600 for optical detection of a field of view by means of a LIDAR sensor described above. The procedure 600 starts in step 601 . In step 602 a first emitter unit of a transmission unit of the LIDAR sensor, extended along a first coordinate axis, and a second emitter unit, extended along the first coordinate axis, of the transmission unit of the LIDAR sensor are aligned with one another along at least one pivot axis running parallel to the first coordinate axis. In step 603 the first emitter unit is controlled in a synchronized manner to emit first primary light in a first section of the field of view and the second emitter unit to emit second primary light in a second section of the field of view. In step 604 secondary light reflected and / or scattered by an object in the field of view is detected by means of a receiving unit having at least one detector unit. The procedure 600 ends in step 605 .

In einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens 600 erfolgt das Ausrichten 602 in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter eines Fahrzeugs.In a preferred embodiment of the method 600 the alignment takes place 602 as a function of at least one operating parameter of a vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2184616 B1 [0002]

Claims

LIDAR sensor (100) for optical detection of a field of view (109) having: A transmitting unit (101) with a first emitter unit (301) extending along a first coordinate axis (501) for transmitting first primary light (303) into a first section (304) of the field of view (109) and a second along the first coordinate axis (501) extended emitter unit (302) for emitting second primary light (305) into a second section (306) of the field of view (109); and • a receiving unit (102) with at least one detector unit for detecting secondary light (105) reflected and / or scattered by an object in the field of view (109); • wherein the first emitter unit (301) and the second emitter unit (302) can be controlled to emit the first primary light (303) and the second primary light (305) at the same time; And wherein the first emitter unit (301) and the second emitter unit (302) can be aligned pivotably with respect to one another along at least one pivot axis (502) running parallel to the first coordinate axis (501).

LIDAR sensor (100) Claim 1 , wherein the first and the second emitter unit (301, 302) can be pivoted to one another in such a way that the first cutout (304) and the second cutout (306) of the field of view (109) either adjoin one another or at least partially in an overlapping area (401 ) overlap.

LIDAR sensor (100) according to one of the Claims 1 or 2 , wherein the first and the second emitter unit (301, 302) are each designed as laser bars.

LIDAR sensor (100) according to one of the Claims 1 until 3 , wherein the receiving unit has a first detector unit for detecting first secondary light from the first section (304) of the field of view (109) and a second detector unit for detecting second secondary light from the second section (306) of the field of view (109), the first The detector unit and the second detector unit can be pivotably aligned with respect to one another along at least one pivot axis.

Method (600) for optical detection of a field of view by means of a LIDAR sensor, comprising the steps: • aligning (602) a first emitter unit of a transmission unit of the LIDAR sensor, which is extended along a first coordinate axis, and a second emitter unit, which is extended along the first coordinate axis, of the transmission unit of the LIDAR sensor to one another along at least one pivot axis running parallel to the first coordinate axis; • Time-synchronous control (603) of the first emitter unit for emitting first primary light into a first section of the field of view and the second emitter unit for sending second primary light into a second section of the field of view; and • Detecting (604) secondary light reflected and / or scattered by an object in the field of view by means of a receiving unit having at least one detector unit.

Method (600) according to Claim 5 wherein the alignment (602) takes place as a function of at least one operating parameter of a vehicle.

Computer program which is set up, the steps of the method (600) according to Claim 5 or 6th to execute.