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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radarsensor.
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Moderne Fahrzeuge (Autos, Transporter, Lastwagen, Motorräder etc.) verfügen über eine Vielzahl von Sensoren, die dem Fahrer Informationen zur Verfügung stellen und einzelne Funktionen des Fahrzeugs teil- oder vollautomatisiert steuern. Über Sensoren werden die Umgebung des Fahrzeugs sowie andere Verkehrsteilnehmer erfasst. Basierend auf den erfassten Daten kann ein Modell der Fahrzeugumgebung erzeugt werden und auf Veränderungen in dieser Fahrzeugumgebung reagiert werden.
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Ein wichtiges Sensorprinzip ist dabei die Radartechnik. Die meisten heutzutage im Fahrzeugbereich eingesetzten Radarsensoren arbeiten als Multipuls-Radarsensoren (auch als Chirp Sequence-Radarsensoren bezeichnet), bei denen in kurzen Abständen mehrere frequenzmodulierte Pulse ausgesendet werden. Die Radarsensoren umfassen typischerweise mehrere Sende- und Empfangsantennen (Antennenarray), die ein Array virtueller Empfangskanäle des Radarsensors (RX/TX-Antennenpaare bzw. virtuelles Empfangsarray) bilden. In jedem virtuellen Empfangskanal erfolgt ein Heruntermischen in das Basisband, eine Filterung und anschließend eine Digitalisierung des so erhaltenen Basisbandsignals. Durch eine Vorverarbeitung der Basisbandsignale für jeden Empfangskanal kann eine Detektion und Lokalisierung eines Ziels, also eines Objekts in einem Sichtfeld des Radarsensors erfolgen.
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In diesem Zusammenhang beschreibt die
DE 10 2014 219 113 A1 eine MIMO-Radarvorrichtung zum entkoppelten Bestimmen eines Elevationswinkels und eines Azimutwinkels eines Objekts sowie ein Verfahren zum Betreiben einer MIMO-Radarvorrichtung. Die MIMO-Radarvorrichtung umfasst: ein Antennenarray mit mehreren Sendeantennen, deren Phasenzentren entlang einer ersten Koordinatenrichtung voneinander beabstandet angeordnet sind, und mehreren Empfangsantennen, deren Phasenzentren entlang der ersten Koordinatenrichtung voneinander beabstandet angeordnet sind. Das jeweilige Phasenzentrum zumindest einer der Sendeantennen ist von den jeweiligen Phasenzentren der übrigen Sendeantennen um einen Versatzwert entlang einer zweiten Koordinatenrichtung beabstandet. Das jeweilige Phasenzentrum zumindest einer der Empfangsantennen ist von den jeweiligen Phasenzentren der übrigen Sendeantennen um den Versatzwert entlang der zweiten Koordinatenrichtung beabstandet.
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Nachteilig an bisherigen Ansätzen ist, dass die Antennenanordnung oft einen vergleichsweise großen Raum beansprucht, um ein ausreichend großes virtuelles Empfangsarray zu bilden. Es soll eine ausreichende Marge zur Auflösung von Winkelmehrdeutigkeiten erreicht werden. Zudem soll eine Gesamtgröße des Radarsensors möglichst klein und damit möglichst kostengünstig fertigbar sein.
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Zum Lösen dieser Aufgabe betrifft die vorliegende Erfindung in einem ersten Aspekt einen Radarsensor mit einer Antennenanordnung und einer Verarbeitungseinheit zum Verarbeiten empfangener Radarsignale, wobei
die Antennenanordnung mehrere Empfangsantennen und mehrere Sendeantennen umfasst, die mit der Verarbeitungseinheit auf einer Leiterplatte angeordnet sind;
ein Großteil der Sendeantennen bezüglich einer ersten Achse an unterschiedlichen Positionen und bezüglich einer orthogonal zu der ersten Achse verlaufenden zweiten Achse an derselben Position angeordnet sind;
ein Anteil der Empfangsantennen bezüglich der ersten Achse an unterschiedlichen Positionen und bezüglich der zweiten Achse an derselben Position angeordnet sind, wobei der Anteil der Empfangsantennen mindestens die Hälfte der Empfangsantennen umfasst;
mindestens eine versetzte Sendeantenne der mehreren Sendeantennen an einer anderen Position bezüglich der zweiten Achse als der Großteil der Sendeantennen angeordnet ist, wobei die andere Position bezüglich der zweiten Achse einen geringeren Abstand zu der Position des Anteils der Empfangsantennen aufweist als der Großteil der Sendeantennen;
mindestens eine versetzte Empfangsantenne der mehreren Empfangsantennen an einer anderen Position bezüglich der zweiten Achse als der Anteil der Empfangsantennen angeordnet ist, wobei die andere Position bezüglich der zweiten Achse einen geringeren Abstand zu der Position des Großteils der Sendeantennen aufweist als der Anteil der Empfangsantennen; und
zwei Sendeantennen der mehreren Sendeantennen und/oder zwei Empfangsantennen der mehreren Empfangsantennen auf zwei bezüglich der ersten Achse gegenüberliegenden Seiten der Verarbeitungseinheit angeordnet sind.
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Bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es versteht sich, dass die vorgenannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen
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Der Radarsensor ist insbesondere für den Betrieb als MIMO-Radarsystem geeignet, Multiple Input Multiple Output Radar. Der Radarsensor kann insbesondere als mobiles System zum Einbauen in ein Fahrzeug ausgebildet sein. Ein mobiles System ist dabei insbesondere dadurch gekennzeichnet, dass es sich während des Betriebs fortbewegt bzw. fortbewegen kann. Radarsensoren, die in einem Fahrzeug eingebaut sind, müssen insbesondere besonders kompakt ausgebildet sein und hohen Anforderungen bezüglich der Echtzeiterfassung von Objekten genügen.
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Die Antennenanordnung des Radarsensors ist dabei als zweidimensionale Antennenanordnung (Antennenarray) ausgebildet, die mehrere Empfangsantennen und mehrere Sendeantennen umfasst. Jede der Antennen weist ein Phasenzentrum auf. Die Sendeantennen und die Empfangsantennen sind vorzugsweise als Patchantennen ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass ein Großteil der Sendeantennen und ein Anteil der Empfangsantennen jeweils bezüglich der zweiten Achse an derselben Position angeordnet sind. Mindestens eine Sendeantenne ist gegenüber dem Großteil der Sendeantennen in Richtung der Empfangsantennen versetzt angeordnet. Mindestens eine Empfangsantenne ist gegenüber dem Anteil der Empfangsantennen in Richtung der Sendeantennen versetzt angeordnet. Alle Antennen liegen zusammen mit der Verarbeitungseinheit auf einer gemeinsamen Leiterplatte. Die Verarbeitungseinheit liegt bezüglich der ersten Achse zwischen zwei Sendeantennen und/oder zwischen zwei Empfangsantennen.
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Die Antennenanordnung bietet im Vergleich zu bisherigen Ansätzen insbesondere den Vorteil, dass der Abstand zwischen zwei Sendeantennen (insbesondere der Abstand zwischen deren Phasenzentren) so groß gewählt werden kann, dass eine Verarbeitungseinheit mit entsprechendem Abschirmelement auf derselben Leiterplatte platziert werden kann. Durch diese Platzierung bei einer derartigen Antenne mit drei Elevationsstufen kann die Gesamtgröße der Leiterplatte kleiner gewählt werden und somit ein kosteneffizientes Design umgesetzt werden. Zudem weisen die virtuellen Kanäle des virtuellen Antennenarrays der Antennenanordnung nach der MIMO-Verarbeitung eine große Abstandsdiversität auf, was zu einer hohen Robustheit bei der Winkelmehrdeutigkeitslösung durch die resultierende große Marge im Beamformerspektrum führt. Die Anordnung ermöglicht eine Auswertung in drei Elevationsstufen. Hierdurch wird eine Trennung von Radarzielen von ihren Spiegelungen auf der Straße bzw. in der Fahrzeugebene ermöglicht. Es ergibt sich eine präzise und zuverlässige Zieleerfassung über einen vergleichsweise großen Azimutwinkelbereich. Mehrdeutigkeiten in Azimut- und Elevationsrichtung sind durch die Anordnung der Antennen auflösbar. Durch die Verwendung der Verarbeitungseinheit auf derselben Leiterplatte ergibt sich eine Kostenreduktion. Es wird möglich, alle Bauteile auf einer einzelnen Leiterplatte zu integrieren. Diese Leiterplatte kann in einem gemeinsamen Fertigungsschritt gefertigt werden. Es ergeben sich Vorteile hinsichtlich der Kosten bei der Herstellung und hinsichtlich des Platzbedarfs. Die Verarbeitungseinheit kann dabei insbesondere die entsprechenden Hochfrequenz-Sende- und Empfangsteile umfassen und als Monolithic Microwave Integrated Circuit (MMIC) Chip ausgebildet sein. Die Verarbeitungseinheit kann auch weitere Auswertungsfunktionen erfüllen bzw. eine Auswerteeinheit umfassen und als entsprechendes System-on-Chip (SoC) ausgebildet sein.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung sind zwei Sendeantennen des Großteils der Sendeantennen auf zwei bezüglich der ersten Achse gegenüberliegenden Seiten der Verarbeitungseinheit angeordnet. Zusätzlich oder alternativ sind zwei Empfangsantennen des Anteils der Empfangsantennen auf zwei bezüglich der ersten Achse gegenüberliegenden Seiten der Verarbeitungseinheit angeordnet. Durch die Positionierung der Verarbeitungseinheit zwischen zwei Sende- bzw. Empfangsantennen ergeben sich Vorteile hinsichtlich der realisierbaren Größe des virtuellen Empfangsarrays.
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Insbesondere ergibt sich ein großes virtuelles Empfangsarray bei minimaler Größe der Leiterplatte. Eine kostengünstige Implementierung bzw. Fertigung ist möglich.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist die Verarbeitungseinheit bezüglich der zweiten Achse in einem Bereich des Großteils der Sendeantennen angeordnet. Die Verarbeitungseinheit ist in einer Position auf der Leiterplatte angeordnet, in der die Sendeantennen des Großteils der Sendeantennen (insbesondere deren Mittelpunkt bzw. Phasenzentren) bezüglich der zweiten Achse innerhalb der Ausdehnung der Verarbeitungseinheit liegen.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Verarbeitungseinheit ein elektromagnetisches Abschirmelement. Es kann eine Abschirmung gegenüber der eintreffenden elektromagnetischen Strahlung erfolgen. Dies ist erforderlich, weil die Verarbeitungseinheit auf der Leiterplatte angeordnet ist und damit im Bereich der Antennen der elektromagnetischen Radarstrahlung ausgesetzt ist. Durch die Verwendung eines elektromagnetischen Abschirmelements kann eine zuverlässige Auswertung sichergestellt werden.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Abstände zwischen den Empfangsantennen des Anteils der Empfangsantennen bezüglich der ersten Achse jeweils identisch. Vorzugsweise betragen die Abstände ein ganzzahliges Vielfaches von 3 λ, besonders bevorzugt genau 3 λ. Insbesondere kann sich die Wellenlänge λ hierbei auf eine Frequenz von ca. 77 GHz beziehen, wie sie im Automotive-Radarbereich verwendet wird. Durch die Wahl eines jeweils identischen Abstands ergibt sich ein vorteilhaftes virtuelles Empfangsarray mit ausreichend großer Abstandsdiversität.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die Abstände zwischen den Sendeantennen des Großteils der Sendeantennen bezüglich der ersten Achse jeweils identisch und betragen vorzugsweise ein ganzzahliges Vielfaches von 3 λ, besonders bevorzugt genau 9 λ. Die resultierenden virtuellen Kanäle haben damit vorteilhafte Abstände zum Erkennen von Hindernissen im Fahrzeugbereich.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung beträgt ein Abstand zwischen der mindestens einen versetzten Sendeantenne und dem Großteil der Sendeantennen bezüglich der zweiten Achse und/oder ein Abstand zwischen der mindestens einen versetzten Empfangsantenne und dem Anteil der Empfangsantennen bezüglich der zweiten Achse 1,5 λ. Es ergibt sich ein vorteilhaftes virtuelles Empfangsarray.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung entspricht ein Abstand zwischen der mindestens einen versetzten Sendeantenne und dem Großteil der Sendeantennen bezüglich der zweiten Achse einem Abstand zwischen den mindestens zwei versetzten Empfangsantennen und dem Anteil der Empfangsantennen. Durch diese Wahl der Abstände kann eine gleichmäßige Verteilung der virtuellen Kanäle innerhalb des virtuellen Antennenarrays bereitgestellt werden. Es ergeben sich virtuelle Rasterpositionen, die in unterschiedlichen virtuellen Ebenen angeordnet sind. Das entstehende virtuelle Empfangsarray ermöglicht eine einfache Auswertung der Umgebung.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung ist eine Sendeantenne der mehreren Sendeantennen an einer identischen Position bezüglich der ersten Achse wie eine Empfangsantenne der mehreren Empfangsantennen angeordnet. Es ergibt sich ein eindeutig definierter Sichtbereich, innerhalb dessen eine zuverlässige Objekterkennung möglich ist. Weiter ergibt sich ein regelmäßig angeordnetes virtuelles Empfangsarray, bei dem eine maximale Ausdehnung in Richtung der ersten Achse ausgenutzt wird.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst die mindestens eine versetzte Sendeantenne genau eine Sendeantenne. Insbesondere ist es möglich und vorteilhaft, dass eine Sendeantenne versetzt angeordnet ist, um Mehrdeutigkeiten aufzulösen. Die Prozessierung und Datenverarbeitung bleiben einfach und effizient berechenbar. Dennoch wird eine ausreichend zuverlässige Auswertung und Erkennung von Mehrdeutigkeiten ermöglicht.
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In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst die Antennenanordnung genau vier Empfangsantennen und genau drei Sendeantennen. Durch die Wahl von insgesamt sieben Antennen wird die Verarbeitung der Daten des virtuellen Empfangsarrays leistbar und effizient in Echtzeit berechenbar. Es ergibt sich eine ausreichende Anzahl an virtuellen Kanälen, die auch im Falle eines bewegten Systems ausreichend schnell berechnet werden können. Durch die Anordnung in drei Zeilen ergibt sich eine Möglichkeit direkte Objektdetektionen von deren Spiegelungen über die Fahrbahnebene zu unterscheiden. Eine zuverlässige Objekterkennung wird ermöglicht.
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Ein Radarsensor sendet ein Radarsignal aus und empfängt Reflexionen des Radarsignals an Objekten (auch als Ziele bezeichnet) innerhalb eines Sichtfelds des Radarsensors. Ein Objekt kann insbesondere ein anderes Fahrzeug, aber auch ein anderer Verkehrsteilnehmer (Fußgänger, Radfahrer etc.) oder ein feststehendes Objekt (Baum, Haus, Verkehrszeichen etc.) sein. Das Sichtfeld bezeichnet ein Gebiet, innerhalb dessen Objekte erfasst werden können. Ein Radarsensor kann mehrere Einzelsensoren umfassen, die beispielsweise eine 360°-Rundumsicht ermöglichen und somit ein vollständiges Abbild der Umgebung eines Fahrzeugs aufzeichnen können. Unter einem Großteil versteht sich hierin insbesondere die jeweilige Gesamtheit der Antennen bis auf eine einzige oder auch mehr als die Hälfte der Antennen. Unter einem Anteil der Antennen versteht sich hierin insbesondere eine Teilmenge der Antennen, die zumindest zwei Antennen umfasst aber auch zumindest zwei Antennen nicht umfasst. Ein Anteil kann insbesondere die Hälfte der Antennen umfassen. Abstände und Positionen von Antennen sind hierin insbesondere in Bezug auf deren Phasenzentren zu verstehen. Insbesondere sind die Positions- und Abstandsangaben in Bezug zu Mittelpunkten von rechteckigen Patches zu verstehen.
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Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele im Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Ansicht einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Radarsensors in einer Draufsicht;
- 2 ein virtuelles Antennenarray des Radarsensors der 1;
- 3 eine schematische Ansicht einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Radarsensors in einer Draufsicht;
- 4 ein virtuelles Antennenarray des Radarsensors der 3;
- 5 eine schematische Darstellung einer Auflösung von Mehrdeutigkeiten basierend auf dem virtuellen Antennenarray des Radarsensors der 1; und
- 6 eine schematische Darstellung einer Auflösung von Mehrdeutigkeiten basierend auf dem virtuellen Antennenarray des Radarsensors der 3.
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In der 1 ist eine Ausführungsform eines Radarsensors 11 mit einer zweidimensionalen Antennenanordnung 10 und einer Verarbeitungseinheit 14 in einer Draufsicht schematisch dargestellt. Die dargestellte Antennenanordnung 10 umfasst insgesamt vier Empfangsantennen RX1-RX4 und drei Sendeantennen TX1-TX3, die im dargestellten Beispiel als Patchantennen auf einer Leiterplatte angeordnet sind. Die Kreuze repräsentieren die Phasenzentren der Antennen. Die waagerechte Achse wird hierin als erste Achse x bezeichnet. Die senkrechte Achse wird hierin als zweite Achse y bezeichnet. Die Senderichtung wäre dabei (im Wesentlichen) orthogonal zur Bildebene.
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Der Radarsensor kann insbesondere als mobiler Radarsensor, der an einem Fahrzeug angebracht wird, ausgebildet sein. Mit dem Radarsensor 11 beziehungsweise mit der Antennenanordnung 10 können Ziele in der Umgebung des Radarsensors 11 bzw. des Fahrzeugs detektiert werden.
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In der 1 sind die Relativabstände zwischen den Sendeantennen TX1-TX3 sowie die Relativabstände zwischen den Empfangsantennen RX1-RX4 dargestellt. Die Angaben beziehen sich auf die Phasenzentren. Diese dargestellten Relativabstände und Anordnungen jeweils innerhalb der Gruppe der Sendeantennen TX1-TX3 und der Gruppe der Empfangsantennen RX1-RX4 haben sich als besonders vorteilhaft erwiesen. Die relative Anordnung beziehungsweise die Relativabstände zwischen den beiden Gruppen können gegebenenfalls variiert werden in anderen Ausführungsformen. Wie dargestellt ist es besonders vorteilhaft, wenn die (Gruppe der) Sendeantennen TX1-TX3 in Richtung der ersten Achse x unterhalb der (Gruppe der) Empfangsantennen RX1-RX4 angeordnet sind. Diese Anordnung ist auch bei einer entsprechenden Anordnung eines Radarsensors im Fahrzeug vorteilhafterweise zu verwenden. Insbesondere der Abstand zwischen den Gruppen kann aber auch verändert werden.
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Die in der 1 angegebenen Abstände sind dabei jeweils also Relativabstände innerhalb der mehreren Empfangsantennen RX1-RX4 beziehungsweise innerhalb der mehreren Sendeantennen TX1-TX3 in Bezug auf die Wellenlänge λ. Jeweils eine Empfangsantenne RX1 beziehungsweise Sendeantenne TX1 definiert dabei einen Ursprung (0 λ; 0 λ). Die Positionen der anderen Empfangsantennen RX2-RX4 beziehungsweise Sendeantennen TX2, TX3 sind dann relativ zu diesem Ursprung angegeben. Die Angaben beziehen sich dabei auf die Wellenlänge der ausgesendeten und empfangenen elektromagnetischen Strahlung des Radarsensors.
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Zwischen der Empfangsantenne TX1 und der Empfangsantenne TX2 ist ausreichend Raum, um eine Verarbeitungseinheit 14 anzuordnen. Die Verarbeitungseinheit 14 ist dabei insbesondere ein HF-Chip. Insbesondere wird ein Monolithic Microwave Integrated Circuit, MMIC, als Verarbeitungseinheit 14 verwendet. Die Verarbeitungseinheit 14 umfasst vorzugsweise auch ein elektromagnetisches Abschirmelement (EMC-Shield), durch das die Verarbeitungseinheit 14 von elektromagnetischer Strahlung abgeschirmt werden kann, um Fehldetektionen zu vermeiden. In der Verarbeitungseinheit 14 werden die Signale der unterschiedlichen virtuellen Kanäle bzw. der unterschiedlichen Empfangsantennen ausgewertet. Durch die Anordnung der Empfangsantennen und Sendeantennen auf der Leiterplatte kann bei einer Antenne mit drei Elevationsstufen die Leiterplatte sehr klein ausgeführt werden, auch wenn auf der Leiterplatte eine Verarbeitungseinheit 14 integriert ist. Es ergibt sich ein kosteneffizient realisierbares Design.
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In der dargestellten Ausführungsform ist ein Großteil der Sendeantennen GT bezüglich der ersten Achse x an unterschiedlichen Positionen und bezüglich der zweiten Achse y an derselben Position angeordnet. Der Großteil der Sendeantennen GT hat also dieselbe y-Koordinate. In der Darstellung umfasst der Großteil der Sendeantennen GT dabei zwei Sendeantennen TX1, TX3. Mindestens eine versetzte Sendeantenne VT ist bezüglich der zweiten Achse y an einer anderen Position als der Großteil der Sendeantennen GT angeordnet. Diese andere Position weist bezüglich der zweiten Achse y einen geringeren Abstand zu den Empfangsantennen RX1-RX4 auf. Die versetzte Sendeantenne VT ist in ihrer y-Koordinate insoweit in Richtung der Empfangsantennen RX1-RX4 versetzt angeordnet.
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Ein Anteil der Empfangsantennen AE ist bezüglich der ersten Achse x an unterschiedlichen Positionen und bezüglich der zweiten Achse y an derselben Position angeordnet. Der Anteil der Empfangsantennen AE hat also dieselbe y-Koordinate. Mindestens eine versetzte Empfangsantenne VE ist bezüglich der zweiten Achse y an einer anderen Position als der Anteil der Empfangsantennen AE angeordnet. Die andere Position der versetzten Empfangsantenne VE weist bezüglich der zweiten Achse y einen geringeren Abstand zu der Position der Sendeantennen TX1-TX3 auf als der Anteil AE der Empfangsantennen. Insoweit ist auch eine versetzte Empfangsantenne VE in ihrer y-Koordinate in Richtung der Sendeantennen TX1-TX3 versetzt angeordnet.
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In der 2 ist schematisch ein virtuelles Antennenarray 12 der Antennenanordnung 10 gemäß 1 dargestellt. Das virtuelle Antennenarray 12 umfasst insgesamt zwölf virtuelle Kanäle Ch1-Ch12. Die virtuellen Kanäle Ch1-Ch12 verteilen sich innerhalb des virtuellen Antennenarrays 12 auf drei virtuelle Ebenen E1-E3. Die vertikalen Abstände zwischen den Ebenen E1-E3 und die Position und Anordnung der virtuellen Kanäle Ch1-Ch12 ergeben sich direkt aus der Anordnung der Empfangsantennen RX1-RX4 und Sendeantennen TX1-TX3 wie in der 1 dargestellt. Die virtuellen Ebenen E1-E3 erstrecken sich entlang einer horizontalen Richtung. Die virtuelle Ebene E1 bildet in Bezug auf die Darstellung eine obere virtuelle Ebene, die virtuelle Ebene E2 bildet in Bezug auf die Darstellung eine zentrale virtuelle Ebene und die virtuelle Ebene E3 bildet eine untere virtuelle Ebene.
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Das dargestellte virtuelle Antennenarray 12 weist eine große virtuelle Arrayapertur auf. Hieraus ergibt sich eine hohe Winkelauflösung im Azimutwinkel. Durch die drei virtuellen Ebenen E1-E3 ergibt sich eine Möglichkeit, in Elevationsrichtung zu separieren. Durch die dargestellte hohe Diversität in der Anordnung der einzelnen virtuellen Kanäle Ch1-Ch12 ergibt sich eine hohe Robustheit in Bezug auf die Auflösung von Winkelmehrdeutigkeiten. In anderen Worten resultiert die teilweise unregelmäßige Anordnung der Sende- und Empfangsantennen in der 1 darin, dass es möglich wird, Mehrdeutigkeiten aufzulösen. Hierdurch kann eine präzise und zuverlässige Detektion von Zielen über Azimut und Elevation ermöglicht werden. Unter einer Detektion von Zielen wird dabei insbesondere eine Detektion von deren Position (in Azimut, Elevation und Range) und auch deren Dopplergeschwindigkeit verstanden.
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In der 3 ist eine weitere Ausführungsform eines Radarsensors 11 schematisch dargestellte. Es wird auf die Bezugszeichen und die Erklärungen zu der 1 verwiesen. In der Darstellung umfasst der Anteil der Empfangsantennen AE zwei Empfangsantennen mit derselben y-Koordinate. Zwei versetzte Empfangsantennen VE sind bezüglich der zweiten Achse y an einer anderen Position als der Anteil der Empfangsantennen AE angeordnet. Die andere Position der versetzten Empfangsantennen VE weist bezüglich der zweiten Achse y einen geringeren Abstand zu der Position der Sendeantennen TX1-TX3 auf als der Anteil AE der Empfangsantennen. Insoweit sind auch die mindestens zwei versetzten Empfangsantennen VE in ihren y-Koordinaten in Richtung der Sendeantennen TX1-TX3 versetzt angeordnet.
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In der 4 ist schematisch das virtuelle Antennenarray 12 der Antennenanordnung 10 gemäß 3 dargestellt. Die Darstellung entspricht insoweit der Darstellung der 2, sodass auf die Bezugszeichen und die Erklärungen zu 2 verwiesen werden kann. Das dargestellte virtuelle Antennenarray der 4 bietet im Wesentlichen dieselben Vorteile.
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In der 5 ist schematisch ein Ansatz zur Auswertung und zur Auflösung von Mehrdeutigkeiten basierend auf der Ausführungsform des Radarsensors nach den 1 und 2 dargestellt. Bezugnehmend auf die 2 bilden die Kanäle Ch1, Ch3, Ch4, Ch9, Ch11 und Ch12 ein regulär angeordnetes Hauptarray. Dieses Hauptarray erlaubt insbesondere in Richtung des Azimuts eine effiziente Auswertung beziehungsweise ein effizientes Beamforming. Zur Auflösung von Winkelmehrdeutigkeiten in Azimutrichtung werden die Kanäle Ch6, Ch9, Ch7 und Ch10 verwendet.
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In der 5 ist auf der vertikalen Achse die Leistung L des Beamformers in dB angegeben. Auf der horizontalen Achse ist der Azimutwinkel A in Grad angegeben. Wie dargestellt ergibt sich aus dem Hauptarray eine hohe Winkelauflösung (durchgezogene Linie). Ebenfalls ergeben sich jedoch Mehrdeutigkeiten (mehrere Peaks). Durch die vier zuvor genannten Kanäle können diese Mehrdeutigkeiten aufgelöst werden. Hierzu wird die gepunktete Darstellung verwendet, die einen eindeutigen Peak aufweist. Die Winkelmehrdeutigkeiten des Hauptarraybeamformers werden insoweit durch ein Nebenarray mit einer hohen Marge basierend auf einer hohen räumlichen Diversität aufgelöst.
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In der 6 ist schematisch ein Ansatz zur Auswertung und zur Auflösung von Mehrdeutigkeiten basierend auf der Ausführungsform des Radarsensors nach den 3 und 4 dargestellt. Bezugnehmend auf die 4 bilden die Kanäle Ch3, Ch4, Ch6, Ch11 und Ch12 ein regulär angeordnetes Hauptarray. Dieses Hauptarray erlaubt insbesondere in Richtung des Azimuts eine effiziente Auswertung beziehungsweise ein effizientes Beamforming. Zur Auflösung von Winkelmehrdeutigkeiten in Azimutrichtung werden mehrere Paare von Kanälen verwendet. Die gemittelten Monopulsphasen der Paare werden mit den theoretisch erwarteten Monopulsphasen an allen möglichen Azimutwinkelhypothesen verglichen, um Winkelmehrdeutigkeiten aufzulösen. Im dargestellten Beispiel werden die Paare (Ch1, Ch2), (Ch5, Ch6) sowie (Ch9, Ch10) verwendet.
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In der 6 ist auf der vertikalen Achse die Leistung L des Beamformers in dB angegeben. Auf der horizontalen Achse ist der Azimutwinkel A in Grad angegeben. Wie dargestellt ergibt sich aus dem Hauptarray eine hohe Winkelauflösung (durchgezogene Linie). Ebenfalls ergeben sich jedoch Mehrdeutigkeiten (mehrere Peaks). Auf der rechten Seite ist die Monopulsphase M abgetragen (gepunktete Linie). Durch die drei zuvor genannten Paare von Kanälen kann über einen Vergleich der gemessenen Monopulsphasen mit den theoretisch erwarteten Monopulsphasen eine Mehrdeutigkeit erkannt bzw. aufgelöst werden. Im dargestellten Beispiel ergibt sich eine vergleichsweise hohe Marge von 72°, durch optimierte Abstände zwischen den Monopulsen.
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Die Erfindung wurde anhand der Zeichnungen und der Beschreibung umfassend beschrieben und erklärt. Die Beschreibung und Erklärung sind als Beispiel und nicht einschränkend zu verstehen. Die Erfindung ist nicht auf die offenbarten Ausführungsformen beschränkt. Andere Ausführungsformen oder Variationen ergeben sich für den Fachmann bei der Verwendung der vorliegenden Erfindung sowie bei einer genauen Analyse der Zeichnungen, der Offenbarung und der nachfolgenden Patentansprüche.
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In den Patentansprüchen schließen die Wörter „umfassen“ und „mit“ nicht das Vorhandensein weiterer Elemente oder Schritte aus. Der undefinierte Artikel „ein“ oder „eine“ schließt nicht das Vorhandensein einer Mehrzahl aus. Ein einzelnes Element oder eine einzelne Einheit kann die Funktionen mehrerer der in den Patentansprüchen genannten Einheiten ausführen. Ein Element, eine Einheit, eine Schnittstelle, eine Vorrichtung und ein System können teilweise oder vollständig in Hard- und/oder in Software umgesetzt sein. Die bloße Nennung einiger Maßnahmen in mehreren verschiedenen abhängigen Patentansprüchen ist nicht dahingehend zu verstehen, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht ebenfalls vorteilhaft verwendet werden kann.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Antennenanordnung
- 11
- Radarsensor
- 12
- virtuelles Antennenarray
- 14
- Verarbeitungseinheit
- RX1-RX4
- Empfangsantennen
- TX1-TX3
- Sendeantennen
- VE
- versetzte Empfangsantenne
- VT
- versetzte Sendeantenne
- E1-E3
- virtuelle Ebenen
- AE
- Anteil der Empfangsantennen
- GT
- Großteil der Sendeantennen
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102014219113 A1 [0004]
