DE102020200206A1

DE102020200206A1 - Method and device for controlling a vehicle

Info

Publication number: DE102020200206A1
Application number: DE102020200206.1A
Authority: DE
Inventors: Lenne Ahrens
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-01-09
Filing date: 2020-01-09
Publication date: 2021-07-15

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs mit dem die Sicherheit im Strassenverkehr erhöht wird, indem einer Steuerungseinrichtung Signale von einem oder mehreren Umfeldsensoren zugeführt werden und die Umfeldsensoren Objekte im Fahrzeugumfeld detektieren und Abstandswerte der Umfeldobjekte zum Fahrzeug bereitstellen, wobei eine Steuerungseinrichtung vorgesehen ist, die im Bedarfsfall in die Längssteuerung und/oder die Quersteuerung des Fahrzeugs eingreift, und das Verfahren so in die Längssteuerung und/oder Quersteuerung eingreift, dass zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen Umfeldobjekt ein Mindestabstand eingehalten und/oder hergestellt wird.

The invention relates to a device and a method for controlling a vehicle with which road safety is increased by feeding signals from one or more environment sensors to a control device and the environment sensors detecting objects in the vehicle environment and providing distance values of the objects in the vicinity to the vehicle, with a control device is provided which, if necessary, intervenes in the longitudinal control and / or the lateral control of the vehicle, and the method intervenes in the longitudinal control and / or lateral control so that a minimum distance is maintained and / or established between the vehicle and the at least one surrounding object.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, mit dem die Sicherheit im Straßenverkehr erhöht wird, indem einer Steuerungseinrichtung Signale von einem oder mehreren Umfeldsensoren zugeführt werden und die Umfeldsensoren Objekte im Fahrzeugumfeld detektieren und Abstandswerte der Umfeldobjekte zum Fahrzeug bereitstellen, wobei eine Steuerungseinrichtung vorgesehen ist, die im Bedarfsfall in die Längssteuerung und/oder die Quersteuerung des Fahrzeugs eingreift, und das Verfahren so in die Längssteuerung und/oder Quersteuerung eingreift, dass zwischen dem Fahrzeug und dem mindestens einen Umfeldobjekt ein Mindestabstand eingehalten und/oder hergestellt wird.The present invention relates to a device and a method for controlling a vehicle, with which the safety in road traffic is increased in that signals from one or more environment sensors are fed to a control device and the environment sensors detect objects in the vehicle environment and provide distance values of the objects in the vicinity to the vehicle, with a control device is provided which, if necessary, intervenes in the longitudinal control and / or the lateral control of the vehicle, and the method intervenes in the longitudinal control and / or lateral control so that a minimum distance is maintained and / or established between the vehicle and the at least one surrounding object .

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 10 2018 200 852 A1 ist ein Bewegungsassistenzverfahren für Personen als Verkehrsteilnehmer bekannt, bei welchem für eine Mehrzahl von Personen als Verkehrsteilnehmer momentane Werte für eine Position, für eine Geschwindigkeit und für einen Gierwinkel eines Verkehrsteilnehmers für mehrere Zeitpunkte in Echtzeit erfasst werden, von einem jeweiligen Verkehrsteilnehmer übertragen und teilnehmerextern statisch bewertet werden und aus erfassten Werten zu Position, Geschwindigkeit, Gierwinkel zu jeweiligen Zeitpunkten und zu mehreren Verkehrsteilnehmern und aus der statistischen Bewertung für mindestens einen Verkehrsteilnehmer eine prognostizierte Route oder ein Routensegment mit mindestens einem prognostizierten Wegpunkt erstellt wird.From the DE 10 2018 200 852 A1 a movement assistance method for people as road users is known in which, for a plurality of people as road users, instantaneous values for a position, for a speed and for a yaw angle of a road user are recorded for several times in real time, transmitted by a respective road user and statically evaluated outside the user and a predicted route or a route segment with at least one predicted waypoint is created from recorded values for position, speed, yaw angle at the respective times and for several road users and from the statistical evaluation for at least one road user.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, die Verkehrssicherheit eines Fahrzeugs zu erhöhen, indem eine Kollisionsgefahr reduziert wird, indem zwischen dem Fahrzeug und anderen Verkehrsteilnehmern in jede Richtung ein Mindestabstand eingehalten wird, und gegebenenfalls durch Fahrzeugsysteme überlagerte Fahrzeugsteuerungssignale erzeugt werden.The essence of the present invention is to increase the traffic safety of a vehicle by reducing the risk of a collision by maintaining a minimum distance between the vehicle and other road users in each direction, and possibly generating vehicle control signals superimposed by vehicle systems.

Erfindungsgemäß wird dieses durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.According to the invention, this is achieved by the features of the independent claims. Advantageous further developments and refinements result from the subclaims.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung werden Umfeldsensoren erwähnt, die Objekte und Abstände zu Objekte detektieren und bereitstellen können. Derartige Umfeldsensoren können beispielsweise am Fahrzeug selbst montiert sein, beispielsweise an der Fahrzeugfront, am Fahrzeugheck, an den Fahrzeugseiten und/oder den Fahrzeugecken. In diesem Fall wird also der Abstand zwischen dem Sensor und den detektieren Objekten vermessen und dem System bereitgestellt.In the context of the present invention, environmental sensors are mentioned that can detect and provide objects and distances to objects. Such environment sensors can, for example, be mounted on the vehicle itself, for example on the front of the vehicle, on the rear of the vehicle, on the sides of the vehicle and / or the corners of the vehicle. In this case, the distance between the sensor and the detected objects is measured and made available to the system.

Alternativ oder auch in Kombination hierzu ist es möglich, dass Umfeldsensoren ortsfest montiert sind und einen Teil der Infrastruktur bilden. So gibt es bereits heute beispielhaft Autobahnabschnitte, an denen in regelmäßigen Abständen von einigen hundert Metern Videokameras zur Überwachung des Verkehrsgeschehens montiert sind und die in der Lage sind, Fahrzeuge auf der Straße zu detektieren. Entsprechend können diese Abstände untereinander und Geschwindigkeiten der Fahrzeuge aus den aufgenommenen Videobildern extrahieren und den Verkehrsteilnehmern, beispielsweise mittels einer Funkschnittstelle, aus der Infrastruktur heraus als Eingangsgrößen bereitstellen. Ebenso sind in Innenstädten heutzutage vermehrt Videokameras ortsfest installiert, die für Objekterkennungen und die Ausmessung von Abständen zwischen Objekten alternativ oder zusätzlich zu fahrzeugfesten Sensoren, genutzt werden können. Diese Umfeldsensoren können Abstandswerte an eine Steuerungseinrichtung weiterleiten, was im Fall der fahrzeugfesten Sensoren beispielsweise über ein kabelgebundenes Bussystem geschehen kann und im Fall der infrastrukturfesten Umfeldsensoren mittels einer Funktübertragung zwischen Infrastruktur und dem Fahrzeug übertragen werden können. Anschließend kann die Übertragung vom Funkempfänger in die Steuerungseinrichtung mittels eines kabelgebundenen Datenbussystems geschehen.Alternatively or also in combination with this, it is possible for environment sensors to be installed in a stationary manner and to form part of the infrastructure. For example, there are already motorway sections where video cameras are installed at regular intervals of a few hundred meters to monitor traffic and are able to detect vehicles on the road. Correspondingly, these distances from one another and the speeds of the vehicles can be extracted from the recorded video images and made available to road users as input variables from the infrastructure, for example by means of a radio interface. Likewise, video cameras are increasingly being installed in city centers nowadays, which can be used for object recognition and the measurement of distances between objects as an alternative or in addition to sensors that are fixed to the vehicle. These environment sensors can forward distance values to a control device, which in the case of the vehicle-mounted sensors can be done for example via a wired bus system and in the case of the infrastructure-mounted environment sensors can be transmitted between the infrastructure and the vehicle by means of radio transmission. The transmission from the radio receiver to the control device can then take place by means of a wired data bus system.

Erfindungsgemäß ist weiterhin vorgesehen, dass ein Mindestabstand eingehalten und/oder hergestellt wird, je nachdem ob ein Mindestabstand noch nicht unterschritten wurde oder der Mindestabstandswert bereits unterschritten wurde und der Mindestabstand wiederhergestellt werden soll, um die Verkehrssicherheit zu erhöhen.According to the invention, it is also provided that a minimum distance is maintained and / or established, depending on whether a minimum distance has not yet been undershot or the minimum distance value has already been undershot and the minimum distance is to be restored in order to increase traffic safety.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der Eingriff der Steuerung eine Überlagerung der vom Fahrer vorgegebenen Beschleunigungsvorgabe, Verzögerungsvorgabe und/oder Lenkvorgabe ist. Die Erfindung bezieht sich auf Fahrerassistenzsysteme, die den Fahrer im Bedarfsfall unterstützen. Bei derartigen Systemen ist generell vorgesehen, dass der Fahrer durch Lenkvorgaben, Beschleunigungsanforderungen oder Verzögerungsanforderungen das Fahrzeug hinsichtlich seiner Geschwindigkeit, Position und Orientierung durch den Fahrer gesteuert wird. Erst im Fall, dass Mindestabstandswerte des eigenen Fahrzeugs bezüglich erkannter Objekte unterschritten werden, erzeugt das System zusätzliche Beschleunigungsanforderungen, Verzögerungsanforderungen und/oder Lenkanforderungen, die den vom Fahrer vorgegebenen Werten überlagert werden, so dass der Fahrer in seiner Fahrzeugsteuerung nur im Bedarfsfall durch das System unterstützt wird. Im Fall, dass kein Bedarf besteht, bestimmt der Fahrer die Fahrzeugsteuerung allein, ohne weitere Überlagerungssignale.Furthermore, it is advantageous that the intervention of the control is a superimposition of the acceleration specification, deceleration specification and / or steering specification specified by the driver. The invention relates to driver assistance systems that support the driver when necessary. In systems of this type, provision is generally made for the driver to control the vehicle with regard to its speed, position and orientation by means of steering specifications, acceleration requirements or deceleration requirements. Only in the event that the minimum distance values of the own vehicle with respect to recognized objects are not reached does the system generate additional acceleration requirements, deceleration requirements and / or steering requirements that are superimposed on the values specified by the driver, so that the driver can control his vehicle is only supported by the system when necessary. In the event that there is no need, the driver determines the vehicle control alone, without further overlay signals.

Weiterhin ist vorgesehen, dass der Bedarfsfall dann vorliegt, wenn ein Abstand des Fahrzeugs zu mindestens einem anderen Umfeldobjekt kleiner als ein vorgegebener Abstand ist. Damit ist es möglich, dass erfindungsgemäß ein Mindestabstandswert in allen vier Fahrzeugrichtungen, nämlich nach links, nach rechts, nach vorne sowie nach hinten einheitlich vorgegeben werden kann. Dabei kann weiterhin in vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die vorgegebenen Mindestabstandswerte in lateraler Richtung und/oder in Richtung zum vorausbefindlichen Umfeldobjekt und/oder zum hinterherfahrenden Umfeldobjekt unterschiedliche Abstandswerte sind, so dass in jeder Richtung einen individuellen Abstandswert vorgegeben oder durch den Fahrer individuell eingestellt werden kann,. so dass eine Fahrerunterstützung bei Annäherung an ein Objekt in eine Richtung früher aktiviert wird als bei einer Annäherung des Fahrzeugs an ein Umfeldobjekt in einer anderen der genannten Fahrzeugrichtungen.Furthermore, it is provided that the need exists when a distance between the vehicle and at least one other object in the vicinity is less than a predefined distance. It is thus possible that, according to the invention, a minimum distance value can be uniformly predefined in all four vehicle directions, namely to the left, to the right, to the front and to the rear. It can also advantageously be provided that the specified minimum distance values in the lateral direction and / or in the direction of the surrounding object ahead and / or the surrounding object driving behind are different distance values, so that an individual distance value is specified in each direction or set individually by the driver can ,. so that driver assistance is activated earlier when an object is approached in one direction than when the vehicle approaches an object in the vicinity in another of the vehicle directions mentioned.

Damit kann im Fall dass die vorgegebenen Mindestabstandswerte oder der vorgegebene Mindestabstandswert durch den Fahrer individuell eingestellt werden können, der Fahrer gemäß seinen Wünschen das Assistenzsystem einstellen, sodass beispielsweise beim Überholen von Lastwägen auf der mittleren oder linken Fahrspur einer mehrspurigen Kraftfahrstraße ein anderer Abstand eingehalten werden kann, als wenn das eigene Fahrzeug selbst durch ein anders Fahrzeug überholt wird.In this way, in the event that the specified minimum distance values or the specified minimum distance value can be individually set by the driver, the driver can set the assistance system according to his wishes so that a different distance can be maintained, for example when overtaking trucks in the middle or left lane of a multi-lane road as if your own vehicle was overtaken by another vehicle.

Weiterhin kann es vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass die Längssteuerung des Fahrzeugs eine Beschleunigung oder eine Verzögerung des Fahrzeugs ist. Weiterhin kann es alternativ oder in Kombination vorteilhaft sein, dass die Quersteuerung des Fahrzeugs ein Eingriff in die Lenkeinrichtung des Fahrzeugs ist. Durch den Eingriff des Steuerungssystems sowohl in die Längssteuerung des Fahrzeugs in Form einer Beschleunigung und/oder Verzögerung und/oder einen Eingriff in die Quersteuerung des Fahrzeugs durch einen Eingriff in die Lenksysteme des Fahrzeugs ist es möglich, dass das Fahrzeug in annähernd jeder Fahrsituation korrigierend eingreifen kann und die Kollsisionsgefahr senken kann.Furthermore, it can advantageously be provided that the longitudinal control of the vehicle is an acceleration or a deceleration of the vehicle. Furthermore, it can alternatively or in combination be advantageous that the transverse control of the vehicle is an intervention in the steering device of the vehicle. Through the intervention of the control system both in the longitudinal control of the vehicle in the form of acceleration and / or deceleration and / or an intervention in the lateral control of the vehicle by intervening in the steering systems of the vehicle, it is possible for the vehicle to intervene in almost every driving situation can and can reduce the risk of collision.

Weiterhin kann es vorteilhafter Weise vorgesehen sein, dass wenn der vorgegebene Mindestabstandswert nicht eingehalten werden kann, da sich gleichzeitig mehrere Umfeldobjekte vor und hinter dem Fahrzeug so nahe dem eigenen Fahrzeug nähern, dass die Einhaltung der Mindestabstandswerte vor und hinter dem eigenen Fahrzeug zu den Umfeldobjekten nicht mehr möglich ist, die Abstandswerte des eigenen Fahrzeugs vor und hinter dem eigenen Fahrzeug zu den Umfeldobjekten durch die Steuerung so eingestellt werden, dass eine Vermittelung der verbliebenen Restabstandswerte zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Umfeldfahrzeug erfolgt, so dass die Relativposition des eigenen Fahrzeugs zu den Umfeldobjekten nach vorne und nach hinten gemittelt eingestellt wird. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass wenn der vorgegebene Mindestabstandswert nicht eingehalten werden kann, da sich gleichzeitig mehrere Umfeldobjekte links und rechts neben dem Fahrzeug so nah dem eigenen Fahrzeug nähern, dass die Einhaltung der Mindestabstandswerte linksseits und rechtsseits des eigenen Fahrzeugs zu den Umfeldobjekten nicht mehr möglich ist, die Abstandswerte des eigenen Fahrzeugs linksseits und rechtsseits des eigenen Fahrzeugs zu den Umfeldobjekten durch die Steuerung so eingestellt werden, dass eine Vermittelung des verbliebenen Restabstandswerte zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Umfeldfahrzeug erfolgt, so dass die Relativposition des eigenen Fahrzeugs zu den Umfeldobjekten linksseits und rechtsseits gemittelt eingestellt wird.Furthermore, it can advantageously be provided that if the specified minimum distance value cannot be adhered to, since several surrounding objects in front of and behind the vehicle are approaching so close to the own vehicle at the same time that compliance with the minimum distance values in front of and behind the own vehicle to the surrounding objects is not possible It is more possible, the distance values of the own vehicle in front of and behind the own vehicle to the surrounding objects are set by the control in such a way that the remaining distance values between the own vehicle and the surrounding vehicle are conveyed, so that the relative position of the own vehicle to the surrounding objects is set averaged forwards and backwards. Furthermore, it can be provided that if the specified minimum distance value cannot be adhered to, since several surrounding objects to the left and right of the vehicle are approaching the own vehicle so closely that it is no longer possible to maintain the minimum distance values on the left and right of the own vehicle to the surrounding objects is, the distance values of the own vehicle on the left and right of the own vehicle to the surrounding objects are set by the control in such a way that the remaining distance values between the own vehicle and the surrounding vehicle are conveyed, so that the relative position of the own vehicle to the surrounding objects on the left and is set averaged on the right.

Das Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweis einem Steuergerät implementiert sein. Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner einen Abstandsregler und/oder einen Spurhalteregler für ein Kraftfahrzeug, die dazu ausgebildet sind, um die Schritte einer Variante des hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen.The method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example a control device. The approach presented here also creates a distance controller and / or a lane departure control for a motor vehicle, which are designed to carry out, control or implement the steps of a variant of the method presented here in corresponding devices.

Der Abstandsregler und/oder der Spurhalteregler kann ein elektrisches Gerät mit zumindest einer Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest einer Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, und zumindest einer Schnittstelle und /oder einer Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten, die im Kommunikationsprotokoll eingebettet sind, sein. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein sogenannter System-ASIC oder ein Mikrocontroller zum Verarbeiten von Sensorsignalen und Ausgeben von Datensignalen in Abhängigkeit von den Sensorsignalen sein. Die Speichereinheit kann beispielsweise ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein. Die Schnittstelle kann als Sensorschnittstelle zum Einlesen der Sensorsignale von einem Sensor und/oder als Aktorschnittstelle zum Ausgeben der Datensignale und/oder Steuersignale an einen Aktor ausgebildet sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann dazu ausgebildet sein, die Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben. Die Schnittstellen können auch Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.The distance controller and / or the lane departure control can be an electrical device with at least one processing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, and at least one interface and / or a communication interface for reading in or outputting data that are stored in the Communication protocol are embedded. The computing unit can be, for example, a signal processor, a so-called system ASIC or a microcontroller for processing sensor signals and outputting data signals as a function of the sensor signals. The storage unit can be, for example, a flash memory, an EPROM or a magnetic storage unit. The interface can be designed as a sensor interface for reading in the sensor signals from a sensor and / or as an actuator interface for outputting the data signals and / or control signals to an actuator. The communication interface can be designed to read in or output the data wirelessly and / or wired. The interfaces can also be software modules that are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, das auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer, einem programmierbaren Steuergerät oder einer ähnlichen Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk or an optical memory, and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is also advantageous is used, in particular when the program product or program is executed on a computer, a programmable control device or a similar device.

Es wird darauf hingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen als Verfahren zum Einhalten von Mindestabständen zwischen dem eigenen Fahrzeug und erkannten Umfeldobjekten beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst und ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen, beispielsweise auch indem unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme miteinander kombiniert und/oder integriert werden.It is pointed out that some of the possible features and advantages of the invention are described herein with reference to different embodiments as a method for maintaining minimum distances between one's own vehicle and recognized objects in the surroundings. A person skilled in the art recognizes that the features can be combined, adapted and exchanged in a suitable manner in order to arrive at further embodiments of the invention, for example also by combining and / or integrating different driver assistance systems with one another.

FigurenlisteFigure list

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert. Es zeigen

1 eine beispielhafte Ansicht einer Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens,
2 ein schematisches Blockschaltbild einer möglichen Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
3 ein schematisches Ablaufdiagramm einer möglichen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Exemplary embodiments of the invention are explained below with reference to drawings. Show it

1 an exemplary view of a traffic situation to explain the method according to the invention,
2 a schematic block diagram of a possible embodiment of the device according to the invention and
3 a schematic flow diagram of a possible embodiment of the method according to the invention.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

In 1 ist eine Verkehrssituation in Vogelperspektive dargestellt, bei der eine Fahrstraße 1 mit zwei Fahrbahnen in gleicher Richtung beispielhaft dargestellt sind. Das Verfahren ist auch bei mehr als zwei Fahrbahnen in einer Richtung oder nur einer Fahrbahn in einer Richtung in glkeicher Weise ausführbar. Das mit dem erfindungsgemäßen System ausgerüstete eigenen Fahrzeug 2 fährt dabei mit der Geschwindigkeit V₂ auf der rechten Richtungsfahrbahn. Auf der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 2 ist beispielhaft eine Leitplanke 3 dargestellt, die ein Umfeldobjekt darstellt. Bei der Leitplanke 3 handelt es sich um ein ortsfestes Umfeldobjekt, jedoch könnte genauso gut ein weiteres Fahrzeug auf einer benachbarten Fahrbahn rechts neben dem eigenen Fahrzeug 2 fahren, ohne dass sich eine unterschiedliche Situation darstellt. Links neben dem eigenen Fahrzeug 2 fährt auf der linken benachbarten Fahrspur ein weiteres Fahrzeug 4, das sich mit der Geschwindigkeit V₄ weiterbewegt.In 1 a traffic situation is shown in a bird's eye view, in which a driveway 1 are shown by way of example with two lanes in the same direction. The method can also be carried out in the same way with more than two lanes in one direction or only one lane in one direction. The own vehicle equipped with the system according to the invention 2 drives at speed V ₂ on the right-hand lane. On the right side of your own vehicle 2 is an example of a guardrail 3 shown, which represents an environmental object. At the guardrail 3 it is a stationary surrounding object, but another vehicle on an adjacent lane to the right of your own vehicle could just as well be 2 drive without presenting a different situation. To the left of your own vehicle 2 Another vehicle drives in the adjacent lane on the left 4th , which continues to move at speed V ₄ .

Bei dieser momentanen Fahrsituation ergibt sich zwischen dem eigenen Fahrzeug 2 und der ortsfesten Leitplanke 3 am rechten Fahrbahnrand ein Abstand d_right rechtsseits des eigenen Fahrzeugs 2 und der Leitplanke 3. Auf der linken Seite neben dem eigenen Fahrzeug 2 ergibt sich ein Abstand d_left zwischen dem eigenen Fahrzeug 2 und dem benachbart fahrenden weiteren Fahrzeug 4. Nun kann ein Schwellenwert SW für die Mindestabstände im Fahrzeug vorgegeben sein oder durch den Fahrer vorgegeben worden sein. Durch Umfeldsensoren werden die Abstände d_left bzw. d_right regelmäßig gemessen und mit dem vorgegebenen Mindestabstandswert SW verglichen. Alternativ ist es möglich, dass für den linken Abstand d_left ein Schwellwert SW1 vorgegeben wird. Für den Mindestabstandswert d_right auf der rechten Seite des eigenen Fahrzeugs 2 kann ein unterschiedlicher Mindestabstandsschwellwert SW2 vorgegeben sein, der sich von SW1 unterscheiden kann. Der Fahrer des eigenen Fahrzeugs 2 steuert das Fahrzeug 2 hinsichtlich der Geschwindigkeit, der Entfernungen zum vorausfahrenden Fahrzeug 5 und zum nachfolgenden Fahrzeug 6 sowie zu den benachbarten Objekten 2, 3. Wird nun durch die Umfeldsensoriken erkannt, dass einer der Mindestabstandswerte d_left , d_right oder beide in Kombination die Mindestabstandsschwellwerte SW bzw. SW1 oder SW2 unterschreiten, so wird durch das erfindungsgemäße System ein zusätzliches Lenksignal für das Fahrzeug 2 erzeugt, das der Lenkbewegung des Fahrers überlagert wird und das Fahrzeug 2 so in der Fahrspur korrigiert wird, dass die Mindestabstandswerte d_left , d_right eingehalten werden.In this momentary driving situation there is between the own vehicle 2 and the fixed guardrail 3 a distance on the right edge of the road d _right on the right side of your own vehicle 2 and the guardrail 3 . On the left side next to your own vehicle 2 there is a distance d _left between your own vehicle 2 and the other vehicle traveling in the vicinity 4th . A threshold value SW for the minimum distances in the vehicle can now be specified or it can be specified by the driver. The distances d _left or. d _right measured regularly and compared with the specified minimum distance value SW. Alternatively, it is possible that for the left spacing d _left a threshold value SW1 is specified. For the minimum distance value d _right on the right side of your own vehicle 2 A different minimum distance threshold value SW2 can be specified, which can differ from SW1. The driver of your own vehicle 2 controls the vehicle 2 in terms of speed, the distances to the vehicle in front 5 and to the following vehicle 6th as well as to the neighboring objects 2 , 3 . If the environment sensors now recognize that one of the minimum distance values d _left , d _right or both in combination fall below the minimum distance threshold values SW or SW1 or SW2, the system according to the invention generates an additional steering signal for the vehicle 2 generated, which is superimposed on the steering movement of the driver and the vehicle 2 is corrected in the lane so that the minimum distance values d _left , d _right be respected.

Vor dem eigenen Fahrzeug 2 fährt ein vorherfahrendes Fahrzeug 5 mit der Geschwindigkeit V₅ voraus. Das eigene Fahrzeug 2 folgt dabei dem vorherfahrenden Fahrzeug 5 in einem Abstand d_front . Ebenso folgt dem eigenen Fahrzeug 2 auf der gleichen Fahrspur ein hinterherfahrendes Fahrzeug 6, das im Abstand d_rear hinterherfährt.In front of your own vehicle 2 drives a vehicle ahead 5 with the speed V ₅ ahead. Your own vehicle 2 follows the vehicle in front 5 at a distance d _front . It also follows your own vehicle 2 a vehicle driving behind in the same lane 6th that in the distance d _rear drives behind.

Die Abstände d_front und d_rear werden ebenso durch Umfeldsensoriken gemessen und dem Steuersystem des eigenen Fahrzeugs 2 zugeführt. Ebenso wie für die Lateralsteuerung beschrieben, kann nun für die Längssteuerung des eigenen Fahrzeugs 2 ein Mindestabstandsschwellwert SW vorgegeben sein, der den Mindestabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug 2 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 5 bzw. dem eigenen Fahrzeug 2 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 6 vorgibt. Vorteilhafterweise ist es auch hier wieder möglich, dass für den Mindestabstand nach vorne d_front zwischen dem eigenen Fahrzeug 2 und dem vorausfahrenden Fahrzeug 5 ein separater Mindestabstandsschwellwert SW3 vorgegeben wird und für den Abstand d_rear zwischen dem eigenen Fahrzeug 2 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 6 ein hierzu separater Mindestabstandsschwellwert SW4 einstellbar ist. Durch die der Steuerung zugeführten Abstandswerte d_front und d_rear und deren Vergleich mit den Mindestabstandsschwellwerten SW bzw. SW3 und SW4 kann nun ein Steuerungssignal für die Längssteuerung des Fahrzeugs 2 erzeugt werden, mit dem die Beschleunigungsanforderung bzw. Verzögerungsanforderung des Fahrers des eigenen Fahrzeugs 2 so überlagert wird, dass das eigene Fahrzeug 2 zusätzlich beschleunigt oder verzögert wird, um den Mindestabstandswert d_front zum vorausfahrenden Fahrzeug 5 sowie den Mindestanstandswert d_rear zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 einzuhalten.The distances d _front and d _rear are also measured by environmental sensors and the control system of the own vehicle 2 fed. As described for the lateral control, you can now use the longitudinal control of your own vehicle 2 a minimum distance threshold SW can be specified, which is the minimum distance between your own vehicle 2 and the vehicle in front 5 or your own vehicle 2 and the vehicle behind 6th pretends. Here, too, it is advantageously possible for the minimum distance to the front d _front between your own vehicle 2 and the vehicle in front 5 a separate minimum distance threshold value SW3 is specified and for the distance d _rear between your own vehicle 2 and the vehicle behind 6th a separate minimum distance threshold value SW4 can be set. By the distance values fed to the control d _front and d _rear and their comparison with the minimum distance threshold values SW or SW3 and SW4 can now be a control signal for the longitudinal control of the vehicle 2 are generated with which the acceleration request or deceleration request of the driver of the own vehicle 2 is superimposed so that your own vehicle 2 is additionally accelerated or decelerated to the minimum distance value d _front to the vehicle in front 5 as well as the minimum maintenance value d _rear to the vehicle behind 6th to be observed.

Durch die von der Steueruung erzeugten Signale, die den Fahrersignalen überlagert werden, wird also zu jeder Zeit gewährleistet, dass Mindestabstandswerte zwischen dem eigenen Fahrzeug 2 sowie umgebenden Umfeldobjekten 3, 4, 5, 6 eingehalten werden und damit Kollisionen im Straßenverkehr vermieden werden oder zumindest bedeutend verringert werden. The signals generated by the control, which are superimposed on the driver signals, thus ensure at all times that minimum distance values between one's own vehicle 2 as well as surrounding objects 3 , 4th , 5 , 6th are complied with and thus collisions in road traffic are avoided or at least significantly reduced.

Sollten Mindestabstandswerte nicht einhaltbar sein, beispielsweise, weil der linke Abstand d_left und der rechte Mindestabstandswert d_right gleichzeitig unterschritten werden, so ist es möglich, dass die verbleibenden Restabstände durch die Steuerung so eingestellt werden, dass beiderseits in etwa die gleichen Sicherheitsabstände eingehalten werden. Genauso ist es möglich, dass wenn der Mindestabstandswert d_front zum vorherfahrenden Fahrzeug 5 sowie der Mindestabstandswert d_rear zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 gleichzeitig nicht eingehalten werden können, die Beschleunigung bzw. Verzögerung des Fahrzeugs so eingestellt wird, dass der vordere Abstand d_front und der hintere Abstand d_rear in etwa gleiche Abstandswerte aufweisen.Should minimum distance values not be observable, for example because of the left distance d _left and the right minimum distance value d _right are fallen short of at the same time, it is possible that the remaining remaining distances are set by the control so that approximately the same safety distances are maintained on both sides. It is also possible that if the minimum distance value d _front to the vehicle in front 5 as well as the minimum distance value d _rear to the vehicle behind 6th cannot be maintained at the same time, the acceleration or deceleration of the vehicle is set so that the front distance d _front and the back clearance d _rear have approximately the same distance values.

Alternativ kann es vorgesehen sein, dass die Überlagerung der Längssteuerung lediglich durch den Abstandswert d_front zum vorausfahrenden Fahrzeug 5 vorgegeben wird, jedoch ein Abstand zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 d_rear nicht berücksichtigt wird, da aufgrund der üblichen Regelungen im Straßenverkehr jeder Fahrzeugführer selbst für einen ausreichenden Sicherheitsabstand nach vorne verantwortlich ist und damit das erfindungsgemäße System lediglich einen Mindestabstand d_front nach vorne einhält, jedoch der Mindestabstand nach hinten d_rear zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 vollständig dem Fahrer des nachfolgenden Fahrzeugs 6 überlassen wird. Durch diese Weiterbildung ist es möglich, dass das hinterherfahrende Fahrzeug 6 keinen Einfluss auf den Mindestabstand d_front vor dem eigenen Fahrzeug nehmen kann, indem dieses hinterherfahrenden Fahrzeug 6 zu sehr auf das eigene Fahrzeug 2 auffährt und das Überlagerungssignal zur Erhöhung der Sicherheit den Abstand zum vorherfahrenden Fahrzeug 5 verringern würde.Alternatively, it can be provided that the superimposition of the longitudinal control is only due to the distance value d _front to the vehicle in front 5 is specified, but a distance to the vehicle behind 6th d _rear is not taken into account, because due to the usual rules in road traffic, each vehicle driver is responsible for a sufficient safety distance to the front and thus the system according to the invention only a minimum distance d _front to the front, but the minimum distance to the rear d _rear to the vehicle behind 6th completely to the driver of the following vehicle 6th is left. This further development makes it possible for the vehicle driving behind 6th does not affect the minimum distance d _front can take in front of your own vehicle by this vehicle behind you 6th too much on your own vehicle 2 drives up and the overlay signal to increase safety the distance to the vehicle ahead 5 would decrease.

In 2 ist ein schematisches Blockschaltbild dargestellt, bei dem eine Steuervorrichtung 8 dargestellt ist. Diese Steuervorrichtung 8 verfügt über eine Eingangsschaltung 9, der Eingangssignale 12 zugeführt werden, die beispielsweise Sensorsignale sind. Diese beispielhaften Sensorsignale 12 können von einem oder mehreren Umfeldsensoren stammen, die Objekte im Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs 2 detektieren und Abstände zu diesen bereitstellen. Diese Umfeldsensoren 10 können dabei fahrzeugfest montierte Sensoren wie beispielsweise Radarsensoren oder Ultraschallsensoren sein. Alternativ oder in Kombination können die Umeldsensoren 11 auch ortsfest montierte Sensoren sein, die beispielsweise am Fahrbahnrand 1 montiert sind und Verkehrsobjekte 3, 4, 5, 6 auf den Straßen erkennen und Abstände zwischen diesen bereitstellen können. Diese Werte können von den ortsfest montierten Kameras in der Infrastruktur mittels Funkübertragung in die einzelnen Fahrzeuge, beispielhaft in Fahrzeug 2, übertragen werden und von einer Funkempfangseinheit als weiteres oder alternatives Sensorsignal 12 der Eingangsschaltung 9 zugeführt werden. Die der Eingangsschaltung 9 zugeführten Eingangssignale 12 werden mittels einer Datenaustauscheinrichtung 13, die beispielsweise ein Bussystem sein kann, einer Berechnungseinrichtung 14 zugeführt werden. Die Berechnungseinrichtung 14 kann beispielsweise ein Mikroprozessor, Mikrocontroller oder ein anwendungsspezifischer, integrierter Schaltkreis (ASIC) sein, in dem das erfindungsgemäße Verfahren abläuft und Stellwerte für die zu überlagernden Aktorsignale erzeugt werden. Diese Ausgangssignale werden von der Berechnungseinrichtung 14 über die Datenaustauscheinrichtung 13 einer Ausgangsschaltung 15 zugeführt, die Ausgangssignale 16, 17, 18 der Steuervorrichtung 8 bereitstellt. Diese Ausgangssignale 16, 17, 18 können beispielsweise Beschleunigungssignale 16 sein, die einem leistungsbestimmenden Stellelement einer Beschleunigungseinrichtung 19 zugeführt werden, die die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 2 erhöhen kann. Dies kann beispielsweise ein Motorsteuergerät sein, das eine Drosselklappe, eine Kraftstoffmengenzumesseinrichtung oder eine Leistungselektronik ansteuert. Als weiteres Ausgangssignal Steuervorrichtung 8 kann ein Verzögerungssignal 17 vorgesehen sein, das einer Verzögerungseinrichtung 20 zugeführt wird. Dieses Verzögerungssignal 17 kann ein Überlagerungssignal sein, das zusätzlich zu den fahrervorgegebenen Verzögerungssignalen einer Bremsanlage oder einer Fahrdynamikregelung zugeführt wird, die die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 2 im Bedarfsfall reduzieren kann. Als weiteres Ausgangssignal der Steuereinrichtung 8 ist es möglich, ein Lenksignal 18 auszugeben, das einer Lenkreinrichtung 21 zugeführt wird, die beispielsweise als elektrische Servolenkung ausgeführt sein kann und die Spurführung des eigenen Fahrzeugs derart beeinflussen kann, dass durch überlagerte Lenksignale der linksseitige Abstand d_left und der rechtsseitige Abstand d_right erfindungsgemäß eingehalten werden.In 2 a schematic block diagram is shown in which a control device 8th is shown. This control device 8th has an input circuit 9 , the input signals 12th are supplied, which are, for example, sensor signals. These exemplary sensor signals 12th can originate from one or more environment sensors, the objects in the vehicle environment of the vehicle 2 detect and provide distances to them. These environment sensors 10 can be sensors that are fixed to the vehicle, such as radar sensors or ultrasonic sensors. Alternatively or in combination, the surrounding sensors 11 also be stationary mounted sensors, for example on the edge of the road 1 are mounted and traffic objects 3 , 4th , 5 , 6th on the streets and be able to provide distances between them. These values can be transmitted from the stationary cameras in the infrastructure to the individual vehicles, for example in the vehicle 2 , are transmitted and from a radio receiving unit as a further or alternative sensor signal 12th the input circuit 9 are fed. That of the input circuit 9 supplied input signals 12th are by means of a data exchange device 13th , which can be a bus system, for example, a computing device 14th are fed. The computing device 14th can for example be a microprocessor, microcontroller or an application-specific, integrated circuit (ASIC) in which the method according to the invention runs and control values are generated for the actuator signals to be superimposed. These output signals are generated by the calculation device 14th via the data exchange facility 13th an output circuit 15th supplied, the output signals 16 , 17th , 18th the control device 8th provides. These output signals 16 , 17th , 18th can, for example, acceleration signals 16 be that of a performance-determining actuator of an acceleration device 19th fed to the speed of your own vehicle 2 can increase. This can be, for example, an engine control unit that controls a throttle valve, a fuel quantity metering device or power electronics. As a further output signal control device 8th can be a delay signal 17th be provided that a delay device 20th is fed. This delay signal 17th can be an overlay signal which, in addition to the deceleration signals specified by the driver, is fed to a brake system or a vehicle dynamics control system that determines the speed of one's own vehicle 2 can reduce if necessary. As further output signal of the control device 8th is it possible to have a steering signal 18th to output that of a steering device 21 is supplied, which can be designed, for example, as an electric power steering and can influence the tracking of the driver's own vehicle in such a way that the left-hand distance is determined by superimposed steering signals d _left and the right-hand spacing d _right are adhered to according to the invention.

In 3 ist ein beispielhaftes Ablaufdiagramm es erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, das mit Schritt 23 startet, beispielsweise indem die Zündung des eigenen Fahrzeugs 2 eingeschaltet wird oder ein Bedienelement zur Aktivierung eines entsprechenden Fahrerassistenzsystems durch den Fahrer betätigt wird. Nachdem das Verfahren in Schritt 23 gestartet wurde, wird das Verfahren in Schritt 24 fortgeführt, indem die lateralen Abstandswerte d_left , d_right von den Umfeldsensoren 10, 11 in die Steuervorrichtung 8 eingelesen werden. Im folgenden Schritt 25 wird überprüft, ob der linksseitige Mindestabstandswert d_left größer als ein erster Mindestabstandsschwellenwert SW1 ist, sowie ob gleichzeitig der rechte Abstandswert d_right größer als ein zweiter Mindestabstandsschwellenwert SW2 ist. Sind beide Bedingungen gleichzeitig erfüllt, so verzweigt Schritt 25 nach „Ja“ und wird in Schritt 32 fortgeführt. Ist mindestens eine der beiden Bedingungen nicht erfüllt, so wird das Verfahren in Schritt 25 nach „Nein“ verzweigt und in Schritt 26 fortgeführt, indem überprüft wird, ob der linke Abstandswert d_left größer als ein erster Mindestabstandsschwellenwert SW1 ist und gleichzeitig der rechte Abstandswert d_right kleiner als der zweite Mindestabstandsschwellenwert SW2 ist. Es wird also in Schritt 26 geprüft, ob das Fahrzeug momentan zu weit rechts fährt und ein Lenkeingriff nach links notwendig ist. Wurden beide Bedingungen in Schritt 26 als erfüllt erkannt, so verzweigt Schritt 26 nach „Ja“ und wird in Schritt 27 fortgeführt, indem ein Lenksignal 18 nach links erzeugt wird, das den Fahrersignalen überlagert wird, so dass das eigene Fahrzeug 2 in seiner Fahrtrajektorie nach links korrigiert wird. Wurde Schritt 26 nach „Nein“ verzweigt, da mindesten eine der beiden Bedingungen nicht erfüllt waren, so wird das Verfahren in Schritt 28 fortgeführt, in dem geprüft wird, ob der linke Abstandswert d_left kleiner als der erste Mindestabstandsschwellenwert SW1 ist und gleichzeitig der rechte Abstandswert d_right größer als der zweite Mindestabstandsschwellenwert SW2 ist. Es wird also in Schritt 28 geprüft, ob das eigene Fahrzeug 2 momentan zu weit links fährt, um beide Mindestabstandswerte einzuhalten. Sind beide Bedingungen in Schritt 28 erfüllt, so verzweigt Schritt 28 nach „Ja“ und wird in Schritt 29 fortgeführt, in dem ein Lenksignal 18 nach rechts erzeugt wird und der Lenkung 21 des eigenen Fahrzeugs 2 überlagert wird, so dass die Fahrtrajektorie des eigenen Fahrzeugs etwas nach rechts korrigiert wird. Sind beide Bedingungen in Schritt 28 nicht erfüllt, so verzweigt das Verfahren nach „Nein“ und wird in Schritt 30 fortgeführt. In 3 an exemplary flow chart of the method according to the invention is shown with step 23 starts, for example, by the ignition of your own vehicle 2 is switched on or an operating element for activating a corresponding driver assistance system is operated by the driver. After following the procedure in step 23 started, the procedure in step 24 continued by the lateral distance values d _left , d _right from the environmental sensors 10 , 11 into the control device 8th can be read. In the next step 25th it is checked whether the left-hand minimum distance value d _left is greater than a first minimum distance threshold value SW1, as well as whether the right distance value is at the same time d _right is greater than a second minimum distance threshold value SW2. If both conditions are met at the same time, step branches 25th after "Yes" and will in step 32 continued. If at least one of the two conditions is not met, the method in step 25th after "No" branches and in step 26th continued by checking whether the left offset value d _left is greater than a first minimum distance threshold value SW1 and at the same time the right distance value d _right is smaller than the second minimum distance threshold value SW2. So it will be in step 26th checked whether the vehicle is currently driving too far to the right and steering intervention to the left is necessary. Were both conditions in step 26th recognized as fulfilled, so step branches 26th after "Yes" and will in step 27 continued by a steering signal 18th to the left is generated, which is superimposed on the driver signals, so that the own vehicle 2 is corrected in its driving trajectory to the left. Became step 26th after “No” branches because at least one of the two conditions was not met, the procedure in step 28 continued, in which it is checked whether the left distance value d _left is smaller than the first minimum distance threshold value SW1 and at the same time the right distance value d _right is greater than the second minimum distance threshold value SW2. So it will be in step 28 checked whether your own vehicle 2 is currently driving too far to the left in order to comply with both minimum distance values. Both conditions are in step 28 met, so branched step 28 after "Yes" and will in step 29 continued in which a steering signal 18th is generated to the right and the steering 21 of your own vehicle 2 is superimposed so that the driving trajectory of the own vehicle is corrected somewhat to the right. Both conditions are in step 28 not fulfilled, the procedure branches to “No” and goes to step 30th continued.

Aufgrund der Bedingungen der Schritte 25, 26 und 28 kann damit gefolgert werden, dass eine Situation vorliegt, in der sowohl der linke Mindestabstandswert SW1 als auch der rechte Mindestabstandswert SW2 nicht gleichzeitig eingehalten werden können und der verbliebene Restabstand nach links und nach rechts auf beiden Seiten gemittelt werden muss, so dass das eigene Fahrzeug 2 ind en verbliebenen restlichen Lateralabständen eine vermittelte Relativposition einnehmen muss. Hierzu werden in Schritt 31 aus den beiden gemessenen momentanen Abstandswerten d_left und d_right gemittelte Mindestabstandswerte ermittelt, aufgrund derer ein Lenksignal für eine vermittelte Fahrzeugführung zwischen den beiden Umfeldobjekten 3, 4 eingestellt wird.Due to the terms of the steps 25th , 26th and 28 It can thus be concluded that there is a situation in which both the left minimum distance value SW1 and the right minimum distance value SW2 cannot be observed at the same time and the remaining distance to the left and to the right must be averaged on both sides, so that the own vehicle 2 must assume a mediated relative position in the remaining remaining lateral distances. This is done in step 31 from the two measured instantaneous distance values d _left and d _right averaged minimum distance values are determined on the basis of which a steering signal for a mediated vehicle guidance between the two surrounding objects 3 , 4th is set.

Nach Schritt 31 wird das Verfahren in Schritt 32 fortgeführt, indem sehr ähnliche Schritte für die Längsführung des eigenen Fahrzeugs 2 durchgeführt werden wie in den Schritten 24 bis 31.After step 31 the procedure is in step 32 continued by taking very similar steps for the longitudinal guidance of your own vehicle 2 can be carried out as in the steps 24 to 31 .

Hierzu wird in Schritt 32 die longitudinalen Abstandswerte dfront und d_rear von den Umfeldsensoren 10 bzw. 11 in die Steuereinrichtung 8 eingelesen und weiterverarbeitet. Hierzu wird im folgenden Schritt 33 überprüft, ob der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 5 d_front größer ist als ein dritter Mindestabstandsschwellenwert SW3 und gleichzeitig der Abstand zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 d_rear größer ist als ein vierter Mindestabstandsschwellenwert SW4. Sind beide Bedingungen gleichzeitig erfüllt, so ist sowohl der Abstand nach vorne, als auch der Abstand nach hinten momentan ausreichend und Schritt 33 verzweigt nach „Ja“, so dass keine longitudinale Korrektur der Fahrzeugführung notwendig ist und das Verfahren in Schritt 24 von Neuem durchlaufen wird. Wurde in Schritt 33 erkannt, dass mindestens eine der beiden Bedingungen nicht erfüllt ist, so verzweigt das Verfahren nach „Nein“ und wird in Schritt 34 fortgeführt, in dem geprüft wird, ob der Abstandswert zum vorherfahrenden Fahrzeug d_front kleiner ist als der dritte Mindestabstandsschwellenwert SW3 und der Abstand zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 d_rear größer ist als ein vierter Mindestabstandsschwellenwert SW4, also das eigene Fahrzeug 2 zu weit auf das vorherfahrende Fahrzeug 5 aufgefahren ist. In diesem Fall verzweigt Schritt 34 nach „Ja“ und wird in Schritt 35 fortgeführt, indem die Verzögerungseinrichtungen 20 angesteuert werden, beispielsweise durch ausgeben eines Überlagerungssignal mit einer Verzögerungsanforderung 17 für die Verzögerungseinrichtungen 20. Nach Ansteuerung der Verzögerungseinrichtungen 20 wird das erfindungsgemäße Verfahren in Schritt 24 fortgeführt, in dem wiederum die lateralen Abstandswerte erneut eingelesen werden und das Verfahren von Neuem durchlaufen wird. Wurde in Schritt 34 mindestens eine der beiden Bedingungen als nicht erfüllt erkannt, so wird Schritt 34 nach „Nein“ verzweigt und in Schritt 36 fortgeführt, in dem geprüft wird, ob der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 5 größer ist als der dritte Mindestabstandsschwellenwert SW3 und der Abstand d_rear zum hinterherfahrenden Fahrzeug 6 kleiner ist als der vierte Mindestabstandsschwellenwert SW4. Sind beide Bedingungen des Schritts 36 gleichzeitig erfüllt, bedeutet dies, dass das eigene Fahrzeug zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 5 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 6 zu weit zurückgefallen ist und eine Beschleunigung des eigenen Fahrzeugs 2 im Sinne eines gleichmäßigen Verkehrsflusses beschleunigt werden kann. Hierzu wird Schritt 36 nach „Ja“ verzweigt und in Schritt 37 fortgeführt, in dem ein Beschleunigungssignal 16 erzeugt wird, das an ein leistungsbestimmendes Stellelement einer Beschleunigungseinrichtung 19 ausgegeben wird. Ist die Bedingung in Schritt 36 ebenfalls nicht erfüllt, so verzweigt Schritt 36 nach „Nein“ und wird in Schritt 38 fortgeführt. Aufgrund der Entscheidungen der Schritte 33, 34 und 36 kann darauf geschlossen werden, dass momentan der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug 5 und zum nachfolgenden Fahrzeug 6 nicht gleichzeitig eingehalten werden kann, so dass eine Vermittelung der Position des eigenen Fahrzeugs 2 zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 5 und dem nachfolgenden Fahrzeug 6 notwendig ist, indem die verbliebenen Abstände nach vorne d_front und nach hinten d_rear in Schritt 38 gemittelt werden und die Relativposition des eigenen Fahrzeugs zwischen dem vorherfahrenden Fahrzeug 5 und dem hinterherfahrenden Fahrzeug 6 vermittelt wird. Dementsprechend wird im folgenden Schritt 39 ein Beschleunigungssignal oder Verzögerungssignal zur Einregelung der vermittelten Fahrzeuglängsposition erzeugt, das an die Verzögerungseinrichtungen 20 oder das leistungsbestimmende Stellelement 19 des Fahrzeugs 2 ausgegeben wird.This is done in step 32 the longitudinal distance values dfront and d _rear from the environmental sensors 10 or. 11 into the control device 8th read in and further processed. This is done in the following step 33 checks whether the distance to the vehicle in front 5 d _front is greater than a third minimum distance threshold value SW3 and at the same time the distance to the vehicle driving behind 6th d _rear is greater than a fourth minimum distance threshold value SW4. If both conditions are met at the same time, both the distance to the front and the distance to the rear are currently sufficient and step 33 branches to “Yes” so that no longitudinal correction of the vehicle guidance is necessary and the procedure in step 24 is run through again. Has been in step 33 recognized that at least one of the two conditions is not met, the method branches to “No” and goes to step 34 continued, in which it is checked whether the distance value to the vehicle in front d _front is smaller than the third minimum distance threshold value SW3 and the distance to the vehicle driving behind 6th d _rear is greater than a fourth minimum distance threshold value SW4, that is, one's own vehicle 2 too far to the vehicle in front 5 has come up. In this case, Step branches 34 after "Yes" and will in step 35 continued by the delay devices 20th be controlled, for example by outputting a superimposition signal with a delay request 17th for the delay devices 20th . After activating the delay devices 20th the method according to the invention is in step 24 continued, in which the lateral distance values are again read in and the method is run through again. Has been in step 34 if at least one of the two conditions is recognized as not fulfilled, step 34 after "No" branches and in step 36 continued, in which it is checked whether the distance to the vehicle in front 5 is greater than the third minimum distance threshold value SW3 and the distance d _rear to the vehicle behind 6th is smaller than the fourth minimum distance threshold value SW4. Are both conditions of the step 36 met at the same time, this means that your own vehicle is between the vehicle in front 5 and the vehicle behind 6th has fallen back too far and your own vehicle is accelerating 2 can be accelerated in the sense of an even traffic flow. To do this, step 36 after "yes" branches and in step 37 continued, in which an acceleration signal 16 is generated, which is transmitted to a performance-determining control element of an acceleration device 19th is issued. Is the condition in step 36 also not fulfilled, so step branches 36 after "No" and will in step 38 continued. Because of the decisions of the steps 33 , 34 and 36 it can be concluded that the distance to the vehicle in front is currently 5 and to the following vehicle 6th cannot be maintained at the same time, so that a mediation of the position of one's own vehicle 2 between the vehicle in front 5 and the following vehicle 6th is necessary by moving the remaining spaces forward d _front and backwards d _rear in step 38 are averaged and the relative position of the host vehicle between the vehicle in front 5 and the vehicle behind 6th is conveyed. Accordingly, in the following step 39 an acceleration signal or deceleration signal for adjusting the mediated vehicle longitudinal position is generated, which is sent to the deceleration devices 20th or the performance-determining control element 19th of the vehicle 2 is issued.

Danach wird das erfindungsgemäße Verfahren in Schritt 24 fortgeführt, indem wiederum die neuen aktuellen Lateralwerte d_left und d_right eingelesen werden.The method according to the invention is then carried out in step 24 continued by again using the new current lateral values d _left and d _right can be read.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102018200852 A1 [0002]

Claims

Method for controlling a vehicle (2) with which road safety is increased, in which a control device (8) receives signals (12) from one or more environment sensors (10, 11) and the environment sensors (10, 11) objects ( 3, 4, 5, 6) in the vehicle environment and provide distance _{values (d left} , d _right , d _front , d _rear ) of the surrounding objects (3, 4, 5, 6) to the vehicle (2), in which a control device (8 ) is provided, which, if necessary, intervenes in the longitudinal control and / or the transverse control of the vehicle (2), characterized in that the method intervenes in the longitudinal control and / or transverse control so that between the vehicle (2) and the at least one surrounding object (3, 4, 5, 6) a minimum distance (SW1, SW2, SW3, SW4) is maintained and / or established.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the intervention of the control is a superimposition of the acceleration / deceleration and / or steering specification specified by the driver.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the case of need exists when a distance (d _left , d _right , d _front , d _rear ) of the vehicle (2) to at least one other surrounding object (3, 4, 5, 6) is less than a predetermined distance (SW1, SW2, SW3, SW4).

Procedure according to Claim 3 , characterized in that the predetermined minimum distance values (SW1, SW2, SW3, SW4) are different distance values in the lateral direction and / or in the direction of the surrounding object ahead and / or the surrounding object traveling behind.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined minimum distance values (SW1, SW2, SW3, SW4) can be set individually by the driver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the longitudinal control of the vehicle (2) is an acceleration (19) or a deceleration (20) of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the transverse control of the vehicle (2) is an intervention in the steering device (21) of the vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one surrounding object (3, 4, 5, 6) - another vehicle, - another road user or - objects on the roadway or - objects are in close proximity to the roadway.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that if the specified minimum distance value (SW1, SW2, SW3, SW4) cannot be observed, since several surrounding objects (3, 4, 5, 6) - in front of and behind the vehicle ( 2) or - to the left and right of the vehicle (2) approach your own vehicle (2) so closely that the minimum distance values (SW1, SW2, SW3, SW4) are observed - in front of and behind your own vehicle (2) to the surrounding objects (3,, 4, 5, 6) or - on the left and right of one's own vehicle (2) to the surrounding objects (3, 4, 5, 6) is no longer possible, the distance values (d _left , d _right , d _front , d _rear ) of one's own vehicle (2) - in front of and behind one's own vehicle (2) to the surrounding objects (3, 4, 5, 6) or - to the left and right of one's own vehicle (2) to the surrounding objects (3, 4, 5, 6) can be set by the controller (8) in such a way that the relative position of one's own vehicle (2) to the surroundings ob projects (3, 4, 5, 6) is made.

Device for controlling a vehicle with which road safety is increased, the control device (8) being supplied with signals (12) from one or more environment sensors (10, 11) and the environment sensors (10, 11) being supplied to objects (3, 4, 5, 6) in the vehicle environment and provide distance _{values (d left} , d _right , d _front , d _rear ) of the surrounding objects (3, 4, 5, 6) to the vehicle (2) that the control device (8) can move into the Longitudinal control and / or lateral control of the vehicle (2) intervenes, characterized in that the control intervenes in the longitudinal control and / or lateral control in such a way that between the vehicle (2) and the at least one surrounding object (3, 4, 5, 6 ) a minimum distance (SW1, SW2, SW3, SW4) is maintained and / or established.