DE102020132329A1

DE102020132329A1 - Mobile robotic unit

Info

Publication number: DE102020132329A1
Application number: DE102020132329.8A
Authority: DE
Inventors: Bernd Fangmann; Nils Homann; Arno Schmidt; Mathis Logemann
Original assignee: Rheinmetall Electronics GmbH
Current assignee: Rheinmetall Electronics GmbH
Priority date: 2020-12-04
Filing date: 2020-12-04
Publication date: 2022-06-09
Also published as: WO2022117845A1

Abstract

Mobile robotische Einheit (19A) mit einer Plattform (1), einem von der Plattform (1) getragenen Energiespeicher (20) zum Speichern elektrischer Energie, und einer von der Plattform (1) getragenen Energieübertragungseinrichtung (21) zum Übertragen elektrischer Energie von dem Energiespeicher (20) auf einen externen Einsatzenergiespeicher (22, 23).Mobile robotic unit (19A) comprising a platform (1), an energy store (20) carried by the platform (1) for storing electrical energy, and an energy transfer device (21) carried by the platform (1) for transferring electrical energy from the energy store (20) to an external application energy store (22, 23).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine mobile robotische Einheit.The present invention relates to a mobile robotic unit.

Zum Unterstützen von Einsatzkräften in einem Einsatzgebiet können mobile robotische Einheiten eingesetzt werden, die den Einsatzkräften folgen oder vorangehen. Derartige mobile robotische Einheiten sind geeignet, die Versorgung der Einsatzkräfte, beispielsweise mit Material oder dergleichen, zu unterstützen. Beispielsweise können sogenannte Laufroboter oder Schreitroboter als mobile robotische Einheiten eingesetzt werden, welche sich durch eine Laufbewegung fortbewegen. Derartige Schreitroboter sind aufgrund ihrer Fortbewegungsart auch in unwegsamem Gelände einsetzbar.Mobile robotic units that follow or lead the task forces can be used to support task forces in a mission area. Such mobile robotic units are suitable for supporting the supply of the emergency services, for example with material or the like. For example, so-called walking robots or walking robots can be used as mobile robotic units, which move by walking. Because of their mode of locomotion, such walking robots can also be used in impassable terrain.

Vor diesem Hintergrund besteht eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine verbesserte mobile robotische Einheit zu schaffen.Against this background, it is an object of the present invention to provide an improved mobile robotic unit.

Gemäß einem ersten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, einem von der Plattform getragenen Energiespeicher zum Speichern elektrischer Energie, und einer von der Plattform getragenen Energieübertragungseinrichtung zum Übertragen elektrischer Energie von dem Energiespeicher auf einen externen Einsatzenergiespeicher vorgeschlagen.According to a first aspect, a mobile robotic unit is proposed with a platform, an energy storage device carried by the platform for storing electrical energy, and an energy transmission device carried by the platform for transferring electrical energy from the energy storage device to an external energy storage device.

Dadurch, dass die mobile robotische Einheit die Energieübertragungseinrichtung aufweist, ist es möglich, von Einsatzkräften getragene Einsatzenergiespeicher unmittelbar in einem Einsatzgebiet wieder aufzuladen. Auf zusätzliche mitgeführte Energiespeicher zum Auswechseln kann verzichtet werden. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.Due to the fact that the mobile robotic unit has the energy transmission device, it is possible to recharge the emergency energy store carried by emergency personnel directly in an area of operation. There is no need for additional energy stores that are carried along for replacement. This leads to a reduction in the weight of equipment used by emergency services.

Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.The platform preferably includes a frame and legs pivotally mounted to the frame to allow the platform to be moved about in the field. The platform is preferably a walking robot or walking robot or can be referred to as such. However, the platform can also be a vehicle, in particular a land vehicle, preferably a wheeled vehicle or tracked vehicle, an aircraft, a watercraft, any other robot or a drone.

Der Energiespeicher ist vorzugsweise eine Batterie oder ein Akkumulator. Das heißt, dass der Energiespeicher elektrisch wiederaufladbar ist. Der Energiespeicher kann Teil der Plattform sein. Der Energiespeicher kann auch der Versorgung der Plattform mit elektrischer Energie dienen. Die Energieübertragungseinrichtung ist ein vorzugsweise bidirektional arbeitendes Ladegerät, welches dazu eingerichtet ist, die elektrische Energie zwischen dem Energiespeicher und dem externen Einsatzenergiespeicher hin und zurück zu übertragen.The energy store is preferably a battery or an accumulator. This means that the energy store is electrically rechargeable. The energy store can be part of the platform. The energy store can also be used to supply the platform with electrical energy. The energy transmission device is a charging device that preferably works bidirectionally and is set up to transmit the electrical energy back and forth between the energy storage device and the external energy storage device.

Der Einsatzenergiespeicher ist ebenfalls ein Akkumulator. Das heißt, dass auch der Einsatzenergiespeicher elektrisch wiederaufladbar ist. Der Einsatzenergiespeicher ist vorzugsweise nicht Teil der Plattform und kann von dieser entnommen werden. Der Einsatzenergiespeicher kann Teil eines Endgeräts, wie beispielsweise einer tragbaren Rechnereinheit, eines Satellitentelefons oder eines Funkgeräts, sein. Der Einsatzenergiespeicher kann beispielsweise aus dem jeweiligen Endgerät entnommen und mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung an der mobilen robotischen Einheit aufgeladen werden.The application energy store is also an accumulator. This means that the application energy store is also electrically rechargeable. The application energy store is preferably not part of the platform and can be removed from it. The application energy store can be part of a terminal device, such as a portable computer unit, a satellite telephone or a radio device. The application energy store can, for example, be removed from the respective end device and charged using the energy transmission device on the mobile robotic unit.

Dass die Plattform den Energiespeicher und die Energieübertragungseinrichtung „trägt“, bedeutet insbesondere, dass der Energiespeicher und die Energieübertragungseinrichtung fest an der Plattform montiert sind. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass der Energiespeicher und/oder die Energieübertragungseinrichtung von der Plattform entnommen oder getrennt werden können. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.The fact that the platform “carries” the energy store and the energy transmission device means in particular that the energy store and the energy transmission device are fixedly mounted on the platform. Suitable holders can be provided for this purpose. However, this does not preclude the energy store and/or the energy transmission device from being removed or separated from the platform. A suitable detachable connection can be provided for this purpose.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, elektrische Energie von dem Einsatzenergiespeicher auf den Energiespeicher zu übertragen. Das heißt insbesondere, dass die Energieübertragungseinrichtung für ein reversibles oder bidirektionales Laden eingesetzt werden kann. Dies bedeutet insbesondere, dass die Energieübertragungseinrichtung sowohl elektrische Energie von dem Energiespeicher auf den externen Einsatzenergiespeicher als auch von dem externen Einsatzenergiespeicher auf den Energiespeicher übertragen kann. Somit kann der Energiespeicher mit Hilfe des Einsatzenergiespeichers aufgeladen werden.According to one specific embodiment, the energy transfer device is set up to transfer electrical energy from the application energy store to the energy store. This means in particular that the energy transmission device can be used for reversible or bidirectional charging. This means in particular that the energy transmission device can transfer electrical energy both from the energy storage device to the external energy storage device and from the external energy storage device to the energy storage device. The energy storage device can thus be charged using the energy storage device used.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, missionsspezifisch zu erkennen, ob Energie von dem Energiespeicher auf den Einsatzenergiespeicher oder von dem Einsatzenergiespeicher auf den Energiespeicher zu übertragen ist. „Missionsspezifisch“ bedeutet dabei vorliegend, dass die Energieübertragungseinrichtung anhand einer vorgegebenen Mission, beispielsweise bei einem Bewegen der mobilen robotischen Einheit von einem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt, erkennt, ob in dem Energiespeicher noch genug elektrische Energie gespeichert ist, um die mobile robotische Einheit von dem Ausgangspunkt zu dem Zielpunkt zu bewegen und gleichzeitig den Einsatzenergiespeicher zu laden. Ist beispielsweise nicht genug Energie in dem Energiespeicher gespeichert, um die mobile robotische Einheit zu dem Zielpunkt zu bewegen und gleichzeitig den Einsatzenergiespeicher zu laden, so stellt die Energieübertragungseinrichtung die elektrische Energie der Plattform und nicht dem Einsatzenergiespeicher zur Verfügung.According to a further specific embodiment, the energy transfer device is set up to recognize, mission-specifically, whether energy is to be transferred from the energy store to the energy store used or from the energy store used to the energy store. "Mission-specific" means in the present case that the energy transmission device recognizes on the basis of a specified mission, for example when the mobile robotic unit is moving from a starting point to a destination, whether there is still enough electrical energy stored in the energy storage device to move the mobile robotic unit from the To move the starting point to the target point and at the same time to load the application energy storage. For example, there isn't enough energy in that Stored energy storage to move the mobile robotic unit to the destination and at the same time to load the application energy storage device, the energy transmission device provides the electrical energy of the platform and not the application energy storage device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, ein Lademanagement des Energiespeichers und/oder des Einsatzenergiespeichers selbstständig derart durchzuführen, dass die mobile robotische Einheit ein vorgegebenes Missionsziel erreicht. Kann dieses Missionsziel beispielsweise nicht erreicht werden, wenn dem Energiespeicher Energie zum Laden des Einsatzenergiespeichers entnommen wird, so wird das Lademanagement derart durchgeführt, dass der Einsatzenergiespeicher nicht geladen wird, jedoch die mobile robotische Einheit das vorgegebene Missionsziel erreicht.According to a further embodiment, the energy transmission device is set up to independently carry out charging management of the energy store and/or the operational energy store in such a way that the mobile robotic unit achieves a specified mission goal. If this mission goal cannot be achieved, for example, if energy is taken from the energy store to charge the energy store used, the charging management is carried out in such a way that the energy store used is not loaded, but the mobile robotic unit achieves the specified mission goal.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, bei dem Lademanagement eine Priorisierung eines jeweiligen Ladevorgangs des Energiespeichers und/oder des Einsatzenergiespeichers derart durchzuführen, dass die mobile robotische Einheit das vorgegebene Missionsziel erreicht. Wie zuvor erwähnt, kann die Priorisierung beispielsweise derart durchgeführt werden, dass in jedem Fall das Missionsziel erreicht wird, wobei beispielsweise auf ein vollständiges Aufladen des Einsatzenergiespeichers verzichtet wird. Das Lademanagement kann auch eine Entscheidung derart umfassen, dass beispielsweise ein bestimmtes Endgerät zum Erfüllen der Mission nicht erforderlich ist. In diesem Fall verzichtet das Lademanagement auf ein Aufladen des Einsatzenergiespeichers dieses nicht benötigten Endgeräts.According to a further embodiment, the energy transmission device is set up to carry out a prioritization of a respective charging process of the energy store and/or the operational energy store in the charging management such that the mobile robotic unit achieves the specified mission goal. As mentioned above, the prioritization can be carried out, for example, in such a way that the mission goal is achieved in any case, with the use of energy storage not being fully charged, for example. The charge management can also include a decision such that, for example, a specific terminal is not required to complete the mission. In this case, the charging management does not charge the energy store of this end device that is not required.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung für den Fall, dass das Missionsziel nicht erreichbar ist, dazu eingerichtet, eine entsprechende Information an eine Einsatzkraft auszugeben. Die Information kann beispielsweise optisch oder akustisch ausgegeben werden. Wenn das Missionsziel nicht erfüllt werden kann, kann die mobile robotische Einheit beispielsweise in einen gesicherten Zustand, insbesondere in einen Stillstand, versetzt werden. In dem gesicherten Zustand ist beispielsweise ein unautorisierter Zugriff auf die mobile robotische Einheit nicht möglich.According to a further embodiment, the energy transmission device is set up to output corresponding information to an emergency responder in the event that the mission goal cannot be reached. The information can be output optically or acoustically, for example. If the mission goal cannot be achieved, the mobile robotic unit can be put into a safe state, for example, into a standstill. In the secured state, for example, unauthorized access to the mobile robotic unit is not possible.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform nutzt die Energieübertragungseinrichtung für das Lademanagement vorgegebene und/oder erfasste Parameter, wie beispielsweise das Missionsziel, eine Restreichweite der Plattform, eine Energieanforderung des Einsatzenergiespeichers, eine Zeitvorgabe und/oder eine Zielvorgabe. Die Parameter können auch Umwelteinflüsse, wie beispielsweise die Temperatur oder die Feuchtigkeit, umfassen. Die mobile robotische Einheit beziehungsweise die Energieübertragungseinrichtung kann hierzu eine Vielzahl unterschiedlicher Sensoren aufweisen. Für das Lademanagement kann die Energieübertragungseinrichtung eine Rechnereinheit umfassen, die in die Energieübertragungseinrichtung integriert sein kann. Das Lademanagement kann ein von der Rechnereinheit durchgeführtes Computerprogramm sein.According to a further embodiment, the energy transmission device uses predetermined and/or recorded parameters for the charging management, such as the mission goal, a remaining range of the platform, an energy requirement from the energy store used, a time specification and/or a target specification. The parameters can also include environmental influences such as temperature or humidity. For this purpose, the mobile robotic unit or the energy transmission device can have a large number of different sensors. For charging management, the energy transmission device can include a computer unit that can be integrated into the energy transmission device. The charging management can be a computer program executed by the computer unit.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Energiequelle, insbesondere eine Brennstoffzelle, einen Generator und/oder eine Solarzelle, zum Erzeugen elektrischer Energie, welche mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung in den Energiespeicher und/oder in den Einsatzenergiespeicher einspeisbar ist. Die Energiequelle kann auch eine Thermalbatterie oder ein Verbrennungsmotor sein. Es können auch mehrere und unterschiedliche Energiequellen vorgesehen sein.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises an energy source carried by the platform, in particular a fuel cell, a generator and/or a solar cell, for generating electrical energy, which can be fed into the energy store and/or into the application energy store using the energy transmission device. The energy source can also be a thermal battery or an internal combustion engine. Several and different energy sources can also be provided.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energiequelle dazu eingerichtet, die elektrische Energie direkt in einen Verbraucher, wie beispielsweise ein Funkgerät oder eine Kamera, einzuspeisen. In diesem Fall wird die Energieübertragungseinrichtung überbrückt oder umgangen. Das heißt, die Energieübertragungseinrichtung ist überbrückbar oder umgehbar.According to a further embodiment, the energy source is set up to feed the electrical energy directly into a consumer, such as a radio device or a camera. In this case, the energy transmission device is bypassed or bypassed. This means that the energy transmission device can be bridged or bypassed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Energieübertragungseinrichtung eine Anzahl von Aufnahmebereichen zum zumindest teilweisen Aufnehmen von Einsatzenergiespeichern einer Anzahl von Endgeräten. Die Aufnahmebereiche sind insbesondere geeignet, die Einsatzenergiespeicher mechanisch aufzunehmen. Die Aufnahmebereiche können beispielsweise als Ladeschächte ausgebildet sein, in welche jeweils ein Einsatzenergiespeicher zum Übertragen von elektrischer Energie auf diesen einschiebbar ist. Die Aufnahmebereiche können auch so ausgebildet sein, dass diese den jeweiligen Einsatzenergiespeicher mechanisch vollständig aufnehmen und/oder gegen ein Herausfallen verriegeln.According to a further embodiment, the energy transmission device comprises a number of receiving areas for at least partially receiving used energy stores from a number of terminals. The receiving areas are particularly suitable for mechanically receiving the energy stores. The receiving areas can, for example, be in the form of charging shafts into which an energy store can be inserted in order to transfer electrical energy to it. The receiving areas can also be designed in such a way that they mechanically completely receive the respective energy store and/or lock it against falling out.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die Energieübertragungseinrichtung unterschiedliche Aufnahmebereiche zum zumindest teilweisen Aufnehmen von Einsatzenergiespeichern unterschiedlicher Endgeräte. Die Anzahl und Kombination der Aufnahmebereiche sind grundsätzlich beliebig. Jedem Aufnahmebereich kann dabei ein bestimmter Typ an Einsatzenergiespeichern zugeordnet sein. Es können jeweils mehrere dieser für einen Typ an Einsatzenergiespeichern geeignete Aufnahmebereiche vorgesehen sein.According to a further embodiment, the energy transmission device comprises different receiving areas for at least partially receiving used energy stores of different end devices. The number and combination of the recording areas are fundamentally arbitrary. A specific type of energy store can be assigned to each receiving area. In each case, several of these receiving areas suitable for one type of energy store can be provided.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform unterscheiden sich die Aufnahmebereiche geometrisch und/oder durch eine mechanische Sperre voneinander. Hierdurch wird verhindert, dass ein nicht passender Einsatzenergiespeicher in einen bestimmten Aufnahmebereich eingeführt wird. Es liegt somit eine eindeutige Kodierung vor, mit deren Hilfe jedem Typ von Aufnahmebereich genau ein Typ von Energiespeichern zugeordnet ist. Die Aufnahmebereiche können sich beispielsweise auch durch eine unterschiedliche Anordnung und/oder verschiedene Typen von Steckern oder dergleichen voneinander unterscheiden. Den unterschiedlichen Aufnahmebereichen können zudem beispielsweise unterschiedliche Ladeströme und/oder Ladespannungen zugeordnet sein.According to a further embodiment, the receiving areas differ from one another geometrically and/or by a mechanical lock. This prevents an unsuitable application energy store from being introduced into a specific receiving area. There is thus an unambiguous coding, with the aid of which exactly one type of energy store is assigned to each type of receiving area. The receiving areas can also differ from one another, for example, by a different arrangement and/or different types of plugs or the like. In addition, for example, different charging currents and/or charging voltages can be assigned to the different receiving areas.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Energieübertragungseinrichtung dazu eingerichtet, die elektrische Energie drahtlos oder drahtgebunden zu übertragen. In dem Fall, dass die Energieübertragungseinrichtung die elektrische Energie drahtlos überträgt, kann beispielsweise eine induktive Übertragung vorgesehen sein. Bei der drahtgebundenen Übertragung weist der jeweilige Aufnahmebereich beispielsweise Kontakte oder Stecker auf, in die entsprechende korrespondierende Gegenkontakte oder Gegenstecker des jeweiligen Einsatzenergiespeichers einsteckbar sind.According to a further embodiment, the energy transmission device is set up to transmit the electrical energy in a wireless or wired manner. If the energy transmission device transmits the electrical energy wirelessly, inductive transmission can be provided, for example. In the case of wired transmission, the respective receiving area has contacts or plugs, for example, into which corresponding counter-contacts or counter-plugs of the respective energy store can be inserted.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform ein, insbesondere bebeinter, Roboter, der dazu eingerichtet ist, sich missionsspezifisch in einem Einsatzgebiet zu bewegen. Der Roboter ist, wie zuvor erwähnt, insbesondere ein sogenannter Laufroboter oder Schreitroboter. Der Roboter kann eine beliebige Anzahl an Beinen aufweisen.According to a further embodiment, the platform is a robot, in particular a legged robot, which is set up to move in a mission-specific manner in an operational area. As previously mentioned, the robot is in particular a so-called walking robot or walking robot. The robot can have any number of legs.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Plattform dazu eingerichtet, sich autonom in dem Einsatzgebiet zu bewegen. Die Plattform kann dabei beispielsweise auf Umwelteinflüsse und/oder Einwirkungen von außen reagieren. Alternativ kann die Plattform auch manuell gesteuert werden. Hierzu kann eine von einer Einsatzkraft bedienbare Fernsteuerung vorgesehen sein.According to a further embodiment, the platform is set up to move autonomously in the operational area. The platform can, for example, react to environmental influences and/or external influences. Alternatively, the platform can also be controlled manually. A remote control that can be operated by an emergency responder can be provided for this purpose.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, und einem von der Plattform getragenen Trinkwassererzeuger zum Versorgen von Einsatzkräften mit Trinkwasser vorgeschlagen.According to a second aspect, a mobile robotic unit with a platform and a drinking water generator carried by the platform for supplying emergency services with drinking water is proposed.

Dadurch, dass die mobile robotische Einheit den Trinkwassererzeuger aufweist, ist es möglich, den von Einsatzkräften mitzuführenden Trinkwasservorrat zu reduzieren, da das Trinkwasser direkt im Einsatzgebiet erzeugt werden kann. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.Because the mobile robotic unit has the drinking water generator, it is possible to reduce the amount of drinking water that emergency personnel have to carry with them, since the drinking water can be produced directly in the area of operation. This leads to a reduction in the weight of equipment used by emergency services.

Die Ausführungen betreffend den ersten Aspekt sind mit den Ausführungen betreffend den zweiten Aspekt beliebig kombinierbar. Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.The statements relating to the first aspect can be combined as desired with the statements relating to the second aspect. The platform preferably includes a frame and legs pivotally mounted to the frame to allow the platform to be moved about in the field. The platform is preferably a walking robot or walking robot or can be referred to as such. However, the platform can also be a vehicle, in particular a land vehicle, preferably a wheeled vehicle or tracked vehicle, an aircraft, a watercraft, any other robot or a drone.

Der Trinkwassererzeuger ist insbesondere dazu eingerichtet, aus Schmutzwasser Trinkwasser zu erzeugen. Hierzu befreit der Trinkwassererzeuger das Schmutzwasser von Schwebstoffen, Mikroorganismen, Viren, gelösten Chemikalien oder dergleichen. Dass die Plattform den Trinkwassererzeuger „trägt“, bedeutet insbesondere, dass der Trinkwassererzeuger fest an der Plattform montiert ist. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass der Trinkwassererzeuger von der Plattform entnommen oder getrennt werden kann. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.The drinking water generator is set up in particular to produce drinking water from dirty water. For this purpose, the drinking water producer frees the dirty water from suspended matter, microorganisms, viruses, dissolved chemicals or the like. The fact that the platform "carries" the drinking water generator means in particular that the drinking water generator is firmly mounted on the platform. Suitable holders can be provided for this purpose. However, this does not preclude the drinking water generator from being removed or separated from the platform. A suitable detachable connection can be provided for this purpose.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit einen von der Plattform getragenen Trinkwassertank. Der Trinkwassertank dient beispielsweise als Zwischentank oder Arbeitstank, von welchem in individuelle Behältnisse, wie beispielsweise Trinkflaschen, abgefüllt werden können. Der Trinkwassertank kann von der Plattform abnehmbar sein. Insbesondere kann der Trinkwassertank auch aus einer Anzahl geeignet kombinierter Trinkflaschen gebildet werden.According to one embodiment, the mobile robotic unit includes a drinking water tank carried by the platform. The drinking water tank serves, for example, as an intermediate tank or working tank, from which individual containers, such as drinking bottles, can be filled. The drinking water tank can be detachable from the platform. In particular, the drinking water tank can also be formed from a number of suitably combined drinking bottles.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassertank mehrere Trinkflaschen, welche parallel, sequenziell oder individuell befüllbar sind. Die Trinkflaschen sind von dem Trinkwassererzeuger gemäß einer missionsbezogenen Art und Weise befüllbar. „Parallel“ bedeutet dabei, dass alle Trinkflaschen gleichzeitig befüllt werden. „Sequenziell“ bedeutet dabei, dass die Trinkflaschen nacheinander befüllt werden. „Individuell“ bedeutet dabei, dass die Trinkflaschen nach einem einstellbaren Muster befüllt werden.According to a further embodiment, the drinking water tank comprises a number of drinking bottles which can be filled in parallel, sequentially or individually. The drinking bottles can be filled by the drinking water producer in a mission-related manner. "Parallel" means that all drinking bottles are filled at the same time. "Sequential" means that the drinking bottles are filled one after the other. "Individual" means that the drinking bottles are filled according to an adjustable pattern.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Pumpe zum Ansaugen von Schmutzwasser aus einer Umgebung der mobilen robotischen Einheit. Die Pumpe erzeugt gegebenenfalls mehrstufig einen notwendigen Arbeitsdruck für eine Filtereinrichtung des Trinkwassererzeugers. Die Pumpe weist vorzugsweise einen Ansaugschlauch auf, welcher beispielsweise in ein Oberflächengewässer zum Ansaugen von zu reinigendem Schmutzwasser eintauchen kann. Die Pumpe kann beispielsweise eine Zahnradpumpe oder eine Drehschieberpumpe sein. Es kann jedoch auch jede beliebige andere Pumpe eingesetzt werden.According to a further embodiment, the drinking water generator includes a pump for sucking in dirty water from an area surrounding the mobile robotic unit. If necessary, the pump generates a necessary working pressure for a filter device of the drinking water producer in several stages. The pump preferably has a suction hose which, for example, can be placed in surface water for sucking in to clean polluted water. The pump can be a gear pump or a rotary vane pump, for example. However, any other pump can also be used.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Filtereinrichtung zum Filtern des Schmutzwassers. Die Filtereinrichtung umfasst mehrere in ihrer Porengröße gestaffelte und vorzugsweise leicht austauschbare Filterelemente.According to a further embodiment, the drinking water generator includes a filter device for filtering the dirty water. The filter device comprises a plurality of filter elements which are graded in terms of their pore size and are preferably easily replaceable.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Filtereinrichtung dazu eingerichtet, mit Hilfe von gestaffelten Durchflussfiltern und/oder mit Hilfe eines Umkehr-Osmoseverfahrens aus dem Schmutzwasser Trinkwasser zu erzeugen. Der Trinkwassererzeuger beziehungsweise die Filtereinrichtung kann auch eine Sensorik oder eine einstellbare Einrichtung zum Erfassen eines Verschmutzungsgrads des Schmutzwassers aufweisen. In diesem Fall kann die Filtereinrichtung geeignet sein, das Schmutzwasser bedarfsgerecht zu filtern. Beispielsweise können dann bestimmte Filterstufen der Filtereinrichtung bei einem geringen Verschmutzungsgrad umgangen werden.According to a further embodiment, the filter device is set up to produce drinking water from the dirty water with the aid of staggered flow filters and/or with the aid of a reverse osmosis process. The drinking water generator or the filter device can also have a sensor system or an adjustable device for detecting the degree of contamination of the dirty water. In this case, the filter device can be suitable for filtering the dirty water as required. For example, certain filter stages of the filter device can then be bypassed when the degree of contamination is low.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Wärmequelle, insbesondere einen elektrischen Heizer, ein Gasheizelement und/oder eine Brennstoffzelle, zum Schmelzen von Schnee und/oder Eis. Insbesondere kann eine Brennstoffzelle oder ein kraftstoffbetriebener Generator als Energiequelle für die mobile robotische Einheit genutzt werden, wobei die Abwärme der Brennstoffzelle oder des Generators zum Schmelzen von Schnee und/oder Eis eingesetzt werden kann. Der geschmolzene Schnee und/oder das geschmolzene Eis wird dann als Schmutzwasser der Filtereinrichtung zugeführt.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises a heat source carried by the platform, in particular an electric heater, a gas heating element and/or a fuel cell, for melting snow and/or ice. In particular, a fuel cell or a fuel-operated generator can be used as the energy source for the mobile robotic unit, with the waste heat from the fuel cell or the generator being able to be used to melt snow and/or ice. The melted snow and/or the melted ice is then fed to the filter device as dirty water.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Desinfektionseinrichtung zum Desinfizieren des Trinkwassers, wobei die Desinfektionseinrichtung dazu eingerichtet ist, das Trinkwasser insbesondere mit Hilfe von UV-C-Strahlung und/oder der Abgabe von Silber- oder Chloridionen zu desinfizieren. Ferner kann die Desinfektionseinrichtung dem Trinkwasser auch ein lebensmittelgeeignetes Desinfektionsmittel zuführen. Die Desinfektion des Trinkwassers erfolgt vorzugsweise kontinuierlich, beispielsweise durch eine Umwälzung.According to a further embodiment, the drinking water generator includes a disinfection device for disinfecting the drinking water, the disinfection device being set up to disinfect the drinking water in particular with the aid of UV-C radiation and/or the release of silver or chloride ions. Furthermore, the disinfection device can also supply a food-grade disinfectant to the drinking water. The drinking water is preferably disinfected continuously, for example by circulation.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Trinkwassererzeuger eine Heiz- und/oder Kühleinrichtung zum Temperieren des Trinkwassers. Beispielsweise kann die Heiz- und/oder Kühleinrichtung ein elektrisches Heizelement und/oder ein Peltierelement umfassen.According to a further embodiment, the drinking water generator includes a heating and/or cooling device for controlling the temperature of the drinking water. For example, the heating and/or cooling device can include an electrical heating element and/or a Peltier element.

Gemäß einem dritten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, und einer von der Plattform getragenen additiven Fertigungseinrichtung, insbesondere einem 3D-Drucker, zur Reproduktion von Ersatzteilen während eines Feldeinsatzes vorgeschlagen.According to a third aspect, a mobile robotic unit with a platform and an additive manufacturing device carried by the platform, in particular a 3D printer, is proposed for the reproduction of spare parts during a field operation.

Dadurch, dass die mobile robotische Einheit die Fertigungseinrichtung aufweist, ist es möglich, die Menge der von Einsatzkräften zu tragenden Ersatzteile zu reduzieren, da die Ersatzteile direkt im Einsatzgebiet gefertigt werden können. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.Because the mobile robotic unit has the manufacturing facility, it is possible to reduce the number of spare parts that emergency personnel have to carry, since the spare parts can be manufactured directly in the area of operation. This leads to a reduction in the weight of equipment used by emergency services.

Die Ausführungen betreffend den ersten Aspekt und/oder den zweiten Aspekt sind mit den Ausführungen betreffend den dritten Aspekt beliebig kombinierbar. Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.The statements relating to the first aspect and/or the second aspect can be combined as desired with the statements relating to the third aspect. The platform preferably includes a frame and legs pivotally mounted to the frame to allow the platform to be moved about in the field. The platform is preferably a walking robot or walking robot or can be referred to as such. However, the platform can also be a vehicle, in particular a land vehicle, preferably a wheeled vehicle or tracked vehicle, an aircraft, a watercraft, any other robot or a drone.

Die additive oder generative Fertigungseinrichtung ist beispielsweise geeignet, Ersatzteile aus einem Pulverbett, aus einer Flüssigkeit oder aus einem aufgeschmolzenen Kunststoffmaterial schichtweise additiv aufzubauen. Die Fertigungseinrichtung ist insbesondere geeignet, die Ersatzteile aus metallischen oder keramischen Werkstoffen sowie aus Kunststoffmaterialien aufzubauen. Dass die Plattform die Fertigungseinrichtung „trägt“, bedeutet insbesondere, dass die Fertigungseinrichtung fest an der Plattform montiert ist. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass die Fertigungseinrichtung von der Plattform entnommen oder getrennt werden kann. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.The additive or generative manufacturing device is suitable, for example, for additively building up spare parts from a powder bed, from a liquid or from a melted plastic material in layers. The production facility is particularly suitable for constructing the replacement parts from metallic or ceramic materials and from plastic materials. The fact that the platform "carries" the production facility means in particular that the production facility is firmly mounted on the platform. Suitable holders can be provided for this purpose. However, this does not exclude the possibility that the production facility can be removed or separated from the platform. A suitable detachable connection can be provided for this purpose.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Fertigungseinrichtung einen Datenträger, auf welchem Konstruktionsdateien der Ersatzteile gespeichert sind. Insbesondere sind die Konstruktionsdateien von für die jeweilige Mission relevanten Ersatzteilen in einem verwertbaren Format bevorzugt verschlüsselt gespeichert. According to one embodiment, the manufacturing facility includes a data carrier on wel chem design files of the spare parts are stored. In particular, the design files for spare parts relevant to the respective mission are stored in a format that can be used, preferably in encrypted form.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind der Fertigungseinrichtung Konstruktionsdateien der Ersatzteile über eine physikalische oder drahtlose Schnittstelle zuführbar. Beispielsweise können die Konstruktionsdateien über eine Funkschnittstelle zugeführt oder aber in einer Cloud verwaltet werden.According to a further embodiment, the production facility can be supplied with design files for the spare parts via a physical or wireless interface. For example, the design files can be supplied via a radio interface or managed in a cloud.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Leseeinrichtung zum Auslesen einer jeweiligen Kennung der Ersatzteile. Die Kennung umfasst beispielsweise eine Seriennummer, eine Chargennummer, einen Modellstand oder dergleichen, welche in einer maschinenlesbaren Form, beispielsweise als Strichcode oder QR-Code (Engl.: Quick Response) oder als Transponder, insbesondere als RFID-Transponder (Engl.: Radio Frequency Identification), angebracht ist. Die Leseeinrichtung kann beispielsweise ein Laserscanner oder eine Kamera sein, welcher oder welche geeignet ist, die Kennung auszulesen.According to a further embodiment, the mobile robotic unit includes a reading device carried by the platform for reading out a respective identifier of the spare parts. The identifier includes, for example, a serial number, a batch number, a model status or the like, which is in a machine-readable form, for example as a barcode or QR code (Quick Response) or as a transponder, in particular as an RFID transponder (Radio Frequency Identification) is attached. The reading device can be a laser scanner or a camera, for example, which is suitable for reading out the identifier.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein zu produzierendes Ersatzteil anhand seiner Kennung zu identifizieren, es seiner Konstruktionsdatei zuzuordnen und die Fertigungseinrichtung anzusteuern, um das Ersatzteil zu reproduzieren. Die Steuereinrichtung kann Teil der Fertigungseinrichtung sein. Die Steuereinrichtung erkennt das zu produzierende Ersatzteil, ordnet es seiner Konstruktionsdatei zu und startet einen entsprechenden Druckauftrag oder Bauauftrag für die Fertigungseinrichtung.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises a control device carried by the platform, which is set up to identify a spare part to be produced using its identifier, to assign it to its design file and to control the production facility in order to reproduce the spare part. The control device can be part of the production device. The control device recognizes the spare part to be produced, assigns it to its design file and starts a corresponding print job or construction job for the production device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind die Konstruktionsdateien manuell auswählbar. Die Konstruktionsdateien können manuell ausgewählt und verarbeitet werden. In diesem Fall kann der Bauauftrag beispielsweise durch eine Einsatzkraft gestartet werden.According to a further embodiment, the construction files can be selected manually. The design files can be selected and processed manually. In this case, the construction contract can be started by an emergency worker, for example.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Fertigungseinrichtung dazu eingerichtet, Ersatzteile zu reproduzieren, während sich die mobile robotische Einheit in einem Einsatzgebiet bewegt. Beispielsweise wird die Fertigungseinrichtung derart angesteuert, dass ein zu reproduzierendes Ersatzteil fertig ist, sobald die mobile robotische Einheit einen Zielpunkt erreicht hat.According to a further embodiment, the manufacturing facility is set up to reproduce spare parts while the mobile robotic unit is moving in an area of application. For example, the production facility is controlled in such a way that a spare part to be reproduced is ready as soon as the mobile robotic unit has reached a destination.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Fertigungseinrichtung dazu eingerichtet, die Reproduktion der Ersatzteile anhand vorgegebener und/oder erfasster Parameter derart durchzuführen, dass die Reproduktion dann beendet ist, wenn eine jeweilige Mission es erfordert. Ein intelligentes Druckauftragsmanagement sorgt für ein missionsgerechtes Ausführen des Druckauftrags, beispielsweise unter Vorgabe eines bestimmten Zeit-, Orts- und/oder Qualitätsziels.According to a further specific embodiment, the manufacturing facility is set up to reproduce the spare parts on the basis of predetermined and/or recorded parameters in such a way that the reproduction ends when a particular mission requires it. Intelligent print job management ensures that the print job is carried out in line with the mission, for example by specifying a specific time, location and/or quality target.

Gemäß einem vierten Aspekt wird eine mobile robotische Einheit mit einer Plattform, und einer von der Plattform getragenen Transporteinrichtung zum Aufnehmen eines Transportguts vorgeschlagen.According to a fourth aspect, a mobile robotic unit with a platform and a transport device carried by the platform for picking up a transport item is proposed.

Hierdurch ist es verzichtbar, dass Einsatzkräfte selbst das Transportgut tragen müssen. Dies führt zu einer Gewichtsreduktion einer Ausrüstung der Einsatzkräfte.This eliminates the need for emergency services to carry the goods themselves. This leads to a reduction in the weight of equipment used by emergency services.

Die Ausführungen betreffend den ersten Aspekt, den zweiten Aspekt und/oder den dritten Aspekt sind mit den Ausführungen betreffend den vierten Aspekt beliebig kombinierbar. Die Plattform umfasst vorzugsweise einen Rahmen sowie verschwenkbar an dem Rahmen montierte Beine, welche ein laufendes Fortbewegen der Plattform in dem Einsatzgebiet ermöglichen. Die Plattform ist bevorzugt ein Laufroboter oder Schreitroboter oder kann als solcher bezeichnet werden. Die Plattform kann jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, bevorzugt ein Radfahrzeug oder Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger anderer Roboter oder eine Drohne sein.The statements relating to the first aspect, the second aspect and/or the third aspect can be combined as desired with the statements relating to the fourth aspect. The platform preferably includes a frame and legs pivotally mounted to the frame to allow the platform to be moved about in the field. The platform is preferably a walking robot or walking robot or can be referred to as such. However, the platform can also be a vehicle, in particular a land vehicle, preferably a wheeled vehicle or tracked vehicle, an aircraft, a watercraft, any other robot or a drone.

Die Transporteinrichtung kann kistenförmig oder tankförmig sein und das Transportgut in sich aufnehmen. Dass die Plattform die Transporteinrichtung „trägt“, bedeutet insbesondere, dass die Transporteinrichtung fest an der Plattform montiert ist. Hierzu können geeignete Halterungen vorgesehen sein. Dies schließt jedoch nicht aus, dass die Transporteinrichtung von der Plattform entnommen oder getrennt werden kann. Hierzu kann eine geeignete lösbare Verbindung vorgesehen sein.The transport device can be in the form of a box or tank and can accommodate the goods to be transported. The fact that the platform “carries” the transport device means in particular that the transport device is firmly mounted on the platform. Suitable holders can be provided for this purpose. However, this does not rule out that the transport device can be removed or separated from the platform. A suitable detachable connection can be provided for this purpose.

Gemäß einer Ausführungsform ist die Transporteinrichtung dazu eingerichtet, Stückgut, Schüttgut, Flüssigkeiten und/oder Gase aufzunehmen. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung dazu eingerichtet sein, Nahrung, medizinische Ausrüstung, Munition oder Akkumulatoren aufzunehmen. Die Transporteinrichtung kann beispielsweise in Form eines kistenförmigen Behälters oder eines Tanks ausgebildet sein.According to one embodiment, the transport device is set up to receive piece goods, bulk goods, liquids and/or gases. For example, the transport device can be set up to receive food, medical equipment, ammunition or accumulators. The transport device can be designed, for example, in the form of a box-shaped container or a tank.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Transporteinrichtung dazu eingerichtet, Informationen und/oder Informationsträger aufzunehmen. Beispielsweise ist die Transporteinrichtung geeignet, einen Informationsträger in Form eines Datenträgers aufzunehmen. Die Transporteinrichtung ist jedoch auch dazu eingerichtet, Informationen selbst aufzunehmen. Hierzu kann die Transporteinrichtung einen fest montierten Datenträger aufweisen. In diesem Fall ist die Information selbst das Transportgut.According to a further embodiment, the transport device is set up to receive information and/or information carriers. For example, the transport device is suitable for receiving an information carrier in the form of a data carrier. However, the transport device is also set up to record information itself. For this purpose, the transport device can have a permanently mounted data carrier. In this case, the information itself is the transported goods.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Schutzeinrichtung zum Schützen des Transportguts vor Umwelteinflüssen und/oder äußeren Einwirkungen. Die Umwelteinflüsse können beispielsweise mechanische Einwirkungen, Strahlung, Feuchtigkeit, Kälte und/oder Hitze sein. In diesem Fall kann die Schutzeinrichtung beispielsweise eine Abdeckung sein, welche das Transportgut beziehungsweise die Transporteinrichtung abdeckt. Die Schutzeinrichtung kann selbst Teil der Transporteinrichtung sein. An äußeren Einwirkungen können beispielsweise ein Beschuss oder eine mechanische Krafteinwirkung auf die Transporteinrichtung einwirken. In diesem Fall kann die Schutzeinrichtung beispielsweise eine Panzerung sein. Die Schutzeinrichtung kann auch geeignet sein, das Transportgut vor elektromagnetischen Feldern zu schützen.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises a protective device carried by the platform for protecting the transported goods from environmental influences and/or external influences. The environmental influences can be, for example, mechanical effects, radiation, moisture, cold and/or heat. In this case, the protective device can be a cover, for example, which covers the goods to be transported or the transport device. The protective device itself can be part of the transport device. External influences such as a bullet or a mechanical force can act on the transport device. In this case, the protective device can be armor, for example. The protective device can also be suitable for protecting the transported goods from electromagnetic fields.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Zugangseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Transportgut nur autorisierten Einsatzkräften zugänglich zu machen. Im einfachsten Fall kann die Zugangseinrichtung ein an der Transporteinrichtung vorgesehenes Schloss sein. Die Zugangseinrichtung kann jedoch auch eine Datenverschlüsselung sein. In diesem Fall kann die Zugangseinrichtung ein Computerprogramm oder Teil eines Computerprogramms sein.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises an access device carried by the platform, which is set up to make the transported goods accessible only to authorized emergency personnel. In the simplest case, the access device can be a lock provided on the transport device. However, the access device can also be data encryption. In this case, the access device can be a computer program or part of a computer program.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Zerstörungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Transportgut bei einem unautorisierten Zugriffsversuch zu zerstören und/oder unbrauchbar zu machen. Beispielsweise kann die Zerstörungseinrichtung das Transportgut mechanisch beschädigen. Die Zerstörungseinrichtung kann jedoch auch ein Transportgut in Form einer Information beispielsweise unlesbar machen oder löschen.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises a destruction device carried by the platform, which is set up to destroy and/or render unusable the transported goods in the event of an unauthorized access attempt. For example, the destruction device can mechanically damage the transported goods. However, the destruction device can also make a transport item in the form of information, for example, illegible or delete it.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Führungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die mobile robotische Einheit von einem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt zu führen. Der Zielpunkt muss dabei nicht statisch sein, sondern kann sich veränderlich im dreidimensionalen Raum bewegen, wobei sich die Führung der mobilen robotischen Einheit mit Hilfe der Führungseinrichtung bevorzugt ebenfalls entsprechend dynamisch anpasst.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises a guide device carried by the platform, which is set up to guide the mobile robotic unit from a starting point to a destination. In this case, the target point does not have to be static, but can move variably in three-dimensional space, with the guidance of the mobile robotic unit preferably likewise being adapted dynamically with the aid of the guidance device.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform arbeitet die Führungseinrichtung manuell, teilautomatisiert oder vollautomatisiert. Beispielsweise kann eine Fernsteuerung vorgesehen sein, mit deren Hilfe die mobile robotische Einheit manuell steuerbar ist. Im teilautomatisierten oder vollautomatisierten Betrieb kann die Führungseinrichtung auf äußere Einflüsse, wie beispielsweise einen Beschuss, oder ein Oberflächenprofil des Einsatzgebiets selbstständig reagieren.According to a further embodiment, the guide device works manually, partially automatically or fully automatically. For example, a remote control can be provided, with the help of which the mobile robotic unit can be controlled manually. In partially automated or fully automated operation, the guidance device can independently react to external influences, such as a shelling or a surface profile of the area of use.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform sind der Ausgangspunkt und/oder der Zielpunkt der Führungseinrichtung explizit mitteilbar oder die mobile robotische Einheit ermittelt den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt selbstständig. Beispielsweise können der Führungseinrichtung ein veränderlicher Ausgangspunkt und/oder ein veränderlicher Zielpunkt der mobilen robotischen Einheit über Datenfunk wiederholt oder fortwährend explizit mitgeteilt werden. Alternativ kann die mobile robotische Einheit den veränderlichen Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt implizit, vorzugsweise passiv, selbst ermitteln. Dies kann beispielsweise durch eine Peilung erfolgen.According to a further embodiment, the starting point and/or the destination can be communicated explicitly to the guide device, or the mobile robotic unit independently determines the starting point and/or the destination. For example, a variable starting point and/or a variable destination of the mobile robotic unit can be repeatedly or continuously explicitly communicated to the guide device via radio data transmission. Alternatively, the mobile robotic unit can determine the changeable starting point and/or the target point implicitly, preferably passively, itself. This can be done, for example, by taking a bearing.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst die mobile robotische Einheit eine von der Plattform getragene Peilungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt mittels Peilung selbstständig zu ermitteln. Die Peilungseinrichtung kann beliebige Sensoren, wie beispielsweise eine Kamera oder eine Peil- oder Radarantenne, umfassen.According to a further embodiment, the mobile robotic unit comprises a direction finding device carried by the platform, which is set up to independently determine the starting point and/or the destination point by means of direction finding. The direction-finding device can include any sensors, such as a camera or a direction-finding or radar antenna.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ermöglicht die Peilungseinrichtung eine Richtungs- und/oder Entfernungsmessung und/oder eine Identifikation des Ausgangspunkts und/oder des Zielpunkts anhand einer Signatur. Die Signatur kann beispielweise eine Wärmesignatur, eine optische Signatur, eine elektromagnetische Signatur oder eine akustische Signatur sein. Die Peilungseinrichtung kann dabei auch eine Bilderkennung, beispielsweise eines Gesichts, durchführen.According to a further embodiment, the direction-finding device enables a direction and/or distance measurement and/or an identification of the starting point and/or the destination using a signature. The signature can be, for example, a thermal signature, an optical signature, an electromagnetic signature or an acoustic signature. The direction-finding device can also carry out image recognition, for example of a face.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Führungseinrichtung dazu eingerichtet, die mobile robotische Einheit bei einem Missionsabbruch und/oder bei einer festgestellten Unmöglichkeit einer Missionserfüllung selbstständig zurück zu dem Ausgangspunkt zu führen und/oder in einen gesicherten Zustand zu versetzen. Der gesicherte Zustand ist beispielsweise ein Stillstand der mobilen robotischen Einheit. In dem gesicherten Zustand ist die mobile robotische Einheit bevorzugt von einem unautorisierten Zugriff geschützt.According to a further embodiment, the guidance device is set up to guide the mobile robotic unit if the mission is aborted and/or if an impossibility is determined ability to carry out a mission independently back to the starting point and/or to put it in a safe state. The secured state is, for example, a standstill of the mobile robotic unit. In the secured state, the mobile robotic unit is preferably protected from unauthorized access.

Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen.Further possible implementations of the invention also include combinations of features or embodiments described above or below with regard to the exemplary embodiments that are not explicitly mentioned. The person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Aspekte der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele der Erfindung. Im Weiteren wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigelegten Figuren näher erläutert.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit;
2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit;
3 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit; und
4 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit.

Further advantageous refinements and aspects of the invention are the subject matter of the dependent claims and of the exemplary embodiments of the invention described below. The invention is explained in more detail below on the basis of preferred embodiments with reference to the enclosed figures.

1 shows a schematic side view of an embodiment of a mobile robotic unit;
2 shows a schematic side view of a further embodiment of a mobile robotic unit;
3 shows a schematic side view of a further embodiment of a mobile robotic unit; and
4 shows a schematic side view of a further embodiment of a mobile robotic unit.

In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit denselben Bezugszeichen versehen worden, sofern nichts anderes angegeben ist.Elements that are the same or have the same function have been provided with the same reference symbols in the figures, unless otherwise stated.

Die 1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19A. Die mobile robotische Einheit 19A umfasst Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19A ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.the 1 shows a schematic side view of an embodiment of a mobile robotic unit 19A. Mobile robotic unit 19A includes platform 1. Platform 1 may be a four-legged walking robot. However, a vehicle, in particular a land vehicle, such as a wheeled vehicle or a tracked vehicle, an aircraft, a water vehicle, any robot or a drone is also suitable as a platform for the mobile robotic unit 19A.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Die Plattform 1 trägt einen Energiespeicher 20 zum Speichern elektrischer Energie. Der Energiespeicher 20 kann eine Batterie oder ein Akkumulator sein. Vorzugsweise ist der Energiespeicher 20 ein Akkumulator, so dass dieser aufladbar ist. Der Energiespeicher 20 kann austauschbar sein. Der Energiespeicher 20 kann an dem Rahmen 2 befestigt sein. Hierzu können entsprechende Halterungen vorgesehen sein. Der Energiespeicher 20 kann in der Basiseinheit 3 aufgenommen sein oder Teil der Basiseinheit 3 sein. Der Energiespeicher 20 dient der Energieversorgung der Plattform 1.The platform 1 comprises a frame 2, a base unit 3 and a number of legs 5, 6. The platform 1 can move along a running direction 17 continuously. The platform 1 carries an energy store 20 for storing electrical energy. The energy store 20 can be a battery or an accumulator. The energy store 20 is preferably an accumulator so that it can be charged. The energy store 20 can be exchangeable. The energy store 20 can be attached to the frame 2 . Appropriate brackets can be provided for this purpose. The energy store 20 can be accommodated in the base unit 3 or be part of the base unit 3 . The energy store 20 is used to supply energy to the platform 1.

Neben dem Energiespeicher 20 umfasst die mobile robotische Einheit 19A eine Energieübertragungseinrichtung 21. Die Energieübertragungseinrichtung 21 ist ein Ladegerät, das dazu eingerichtet ist, Einsatzenergiespeicher 22, 23 von externen Endgeräten 24, 25 aufzuladen. Das heißt, dass mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung 21 elektrische Energie von dem Energiespeicher 20 auf die externen Einsatzenergiespeicher 22, 23 übertragbar ist.In addition to the energy storage device 20, the mobile robotic unit 19A includes an energy transmission device 21. The energy transmission device 21 is a charging device that is set up to charge energy storage devices 22, 23 from external terminals 24, 25. This means that with the help of the energy transmission device 21 electrical energy can be transmitted from the energy store 20 to the external energy stores 22 , 23 .

Die Endgeräte 24, 25 können beispielsweise eine tragbare Rechnereinheit, ein Funkgerät, ein Satellitentelefon, eine Drohne, insbesondere ein unbemanntes Luftfahrzeug, oder dergleichen umfassen. Die Endgeräte 24, 25 sind von Einsatzkräften tragbar. Jedem Endgerät 24, 25 kann dabei ein eigener austauschbarer Einsatzenergiespeicher 22, 23 zugeordnet sein. Das heißt, dass sich die Einsatzenergiespeicher 22, 23 der Endgeräte 24, 25 in ihrer Geometrie, in ihrer Größe und/oder in ihrer Speicherkapazität voneinander unterscheiden können.The terminals 24, 25 can include, for example, a portable computer unit, a radio, a satellite telephone, a drone, in particular an unmanned aerial vehicle, or the like. The terminals 24, 25 can be worn by emergency services. Each end device 24, 25 can have its own exchangeable energy store 22, 23 assigned to it. This means that the input energy stores 22, 23 of the terminals 24, 25 can differ from one another in terms of their geometry, their size and/or their storage capacity.

Um die elektrische Energie auf unterschiedliche Einsatzenergiespeicher 22, 23 übertragen zu können, weist die Energieübertragungseinrichtung 21 mehrere Slots oder Aufnahmebereiche 26 bis 29 auf, die dazu eingerichtet sind, jeweils einen Einsatzenergiespeicher 22, 23 zumindest teilweise aufzunehmen. Beispielsweise umfasst die Energieübertragungseinrichtung 21 zwei Aufnahmebereiche 26, 27 für den Einsatzenergiespeicher 22 und zwei Aufnahmebereiche 28, 29 für den Einsatzenergiespeicher 23. Die Anzahl und Art der Aufnahmebereiche 26 bis 29 ist grundsätzlich beliebig. Die Aufnahmebereiche 26 bis 29 können sich geometrisch voneinander unterscheiden.In order to be able to transfer the electrical energy to different energy stores 22, 23, the energy transmission device 21 has a plurality of slots or receiving areas 26 to 29 which are designed to at least partially accommodate one energy store 22, 23 each. For example, the energy transmission device 21 includes two receiving areas 26, 27 for the energy store 22 and two receiving areas 28, 29 for the energy store 23. The number and type of receiving areas 26 to 29 is fundamentally arbitrary. The receiving areas 26 to 29 can differ from one another geometrically.

Die Energieübertragung von der Energieübertragungseinrichtung 21 auf die Einsatzenergiespeicher 22, 23 kann kontaktbehaftet oder kontaktlos sein. Im ersten Fall umfassen die Einsatzenergiespeicher 22, 23 und die Aufnahmebereiche 26 bis 29 entsprechende Stecker oder Kontaktstellen, um die Einsatzenergiespeicher 22, 23 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 zu koppeln. Im zweiten Fall kann die Energieübertragung von der Energieübertragungseinrichtung 21 auf die Einsatzenergiespeicher 22, 23 beispielsweise induktiv erfolgen. In diesem Fall kann auf Stecker oder Kontaktstellen verzichtet werden.The energy transfer from the energy transfer device 21 to the input energy Memory 22, 23 can be contact-based or contactless. In the first case, the energy stores 22 , 23 and the receiving areas 26 to 29 include corresponding plugs or contact points in order to couple the energy stores 22 , 23 to the energy transmission device 21 . In the second case, the energy can be transmitted from the energy transmission device 21 to the input energy stores 22, 23, for example inductively. In this case, there is no need for plugs or contact points.

Der Energiespeicher 20 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 30 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 gekoppelt. Die Wirkverbindung 30 kann beispielsweise ein Kabel sein. Die Energieübertragungseinrichtung 21 kann in die Basiseinheit 3 integriert sein beziehungsweise Teil der Basiseinheit 3 sein. Ferner kann der Energiespeicher 20 in die Energieübertragungseinrichtung 21 integriert sein.The energy store 20 is coupled to the energy transmission device 21 with the aid of an active connection 30 . The operative connection 30 can be a cable, for example. The energy transmission device 21 can be integrated into the base unit 3 or be part of the base unit 3 . Furthermore, the energy store 20 can be integrated into the energy transmission device 21 .

Die Energieübertragungseinrichtung 21 ist zusätzlich dazu eingerichtet, elektrische Energie von den Einsatzenergiespeichern 22, 23 auf den Energiespeicher 20 zu übertragen. Das heißt, dass die Energieübertragungseinrichtung 21 für ein bidirektionales oder reversibles Laden geeignet ist. Die Energieübertragungseinrichtung 21 kann somit elektrische Energie zwischen dem Energiespeicher 20 und den Einsatzenergiespeichern 22, 23 wahlfrei umladen.The energy transmission device 21 is additionally set up to transmit electrical energy from the application energy stores 22, 23 to the energy store 20. This means that the energy transmission device 21 is suitable for bidirectional or reversible charging. The energy transmission device 21 can thus reload electrical energy between the energy storage device 20 and the energy storage devices 22, 23 at will.

Beispielsweise können Einsatzkräfte dann, wenn die in dem Energiespeicher 20 gespeicherte elektrische Energie nicht ausreichend ist, ein Missionsziel der mobilen robotischen Einheit 19A zu erreichen, ihre Einsatzenergiespeicher 22, 23 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 koppeln, so dass die Energieübertragungseinrichtung 21 elektrische Energie von den Einsatzenergiespeichern 22, 23 auf den Energiespeicher 20 überträgt. Die mobile robotische Einheit 19A kann dann dank der Einsatzenergiespeicher 22, 23 ihr Missionsziel erreichen.For example, if the electrical energy stored in the energy store 20 is not sufficient to achieve a mission goal of the mobile robotic unit 19A, emergency services can couple their energy store 22, 23 to the energy transmission device 21, so that the energy transmission device 21 can transfer electrical energy from the energy store 22 , 23 transfers to the energy store 20 . The mobile robotic unit 19A can then achieve its mission goal thanks to the energy store 22, 23.

Die Energieübertragungseinrichtung 21 umfasst ein intelligentes Lademanagement. Dieses Lademanagement ist geeignet, anhand von interaktiven Vorgaben einer Einsatzkraft, Angaben über das Missionsziel, Parametern für eine Restreichweite der mobilen robotischen Einheit 19A, Energieanforderungen der Einsatzenergiespeicher 22, 23, Zeitvorgaben, Zielvorgaben und/oder Umweltparametern, wie beispielsweise der Temperatur und der Feuchtigkeit, oder dergleichen eine Gesamtenergie in einem von dem Energiespeicher 20 und den Einsatzenergiespeichern 22, 23 gebildeten System derart intelligent zu managen, dass das zu erreichende Missionsziel erfolgreich abgeschlossen werden kann. Das heißt, dass die Energieübertragungseinrichtung 21 das Lademanagement des Energiespeichers 20 und/oder der Einsatzenergiespeicher 22, 23 selbstständig derart durchführt, dass die mobile robotische Einheit 19A das vorgegebene Missionsziel erreicht.The energy transmission device 21 includes intelligent charging management. This charging management is suitable, on the basis of interactive specifications from a task force, information about the mission goal, parameters for a remaining range of the mobile robotic unit 19A, energy requirements of the task energy storage devices 22, 23, time specifications, target specifications and/or environmental parameters such as the temperature and humidity, or the like to intelligently manage a total energy in a system formed by the energy store 20 and the use energy stores 22, 23 such that the mission objective to be achieved can be successfully completed. This means that the energy transmission device 21 carries out the charging management of the energy store 20 and/or the energy store 22, 23 used independently in such a way that the mobile robotic unit 19A achieves the specified mission goal.

Ist ein erfolgreicher Abschluss des Missionsziels trotzdem nicht möglich, beispielsweise dann, wenn sowohl der Energiespeicher 20 als auch die Einsatzenergiespeicher 22, 23 entladen sind, ist die Energieübertragungseinrichtung 21 dazu eingerichtet, eine Rückmeldung und Nutzerführung auszugeben. Ferner kann die mobile robotische Einheit 19A in diesem Fall in einen gesicherten Zustand versetzt werden. Der gesicherte Zustand kann beispielsweise ein Zustand sein, der einen unautorisierten Zugriff auf die mobile robotische Einheit 19A verhindert.If a successful completion of the mission goal is still not possible, for example when both the energy store 20 and the energy store 22, 23 are discharged, the energy transmission device 21 is set up to output feedback and user guidance. Furthermore, in this case, the mobile robotic unit 19A can be placed in a secured state. For example, the secured state can be a state that prevents unauthorized access to the mobile robotic unit 19A.

Die Energieübertragungseinrichtung 21 führt bei dem Lademanagement somit eine Priorisierung eines jeweiligen Ladevorgangs des Energiespeichers 20 und/oder der Einsatzenergiespeicher 22, 23 derart durch, dass die mobile robotische Einheit 19A das vorgegebene Missionsziel erreicht. Beispielsweise kann die Priorisierung derart durchgeführt werden, dass die Energieübertragungseinrichtung 21 erkennt, dass beispielsweise das Endgerät 24 zum Erreichen des Missionsziels nicht erforderlich ist. In diesem Fall kann der Einsatzenergiespeicher 22 aus dem Endgerät 24 entnommen und der Energieübertragungseinrichtung 21 zum Übertragen der elektrischen Energie von dem Einsatzenergiespeicher 22 auf den Energiespeicher 20 zugeführt werden.During charging management, the energy transmission device 21 thus prioritizes a respective charging process of the energy store 20 and/or the energy store 22, 23 used in such a way that the mobile robotic unit 19A achieves the specified mission goal. For example, the prioritization can be carried out in such a way that the energy transmission device 21 recognizes that, for example, the end device 24 is not required to achieve the mission goal. In this case, the input energy store 22 can be removed from the end device 24 and fed to the energy transmission device 21 for transferring the electrical energy from the input energy store 22 to the energy store 20 .

Ferner umfasst die mobile robotische Einheit 19A eine von der Plattform 1 getragene Energiequelle 31. Die Energiequelle 31 kann ebenfalls in die Basiseinheit 3 integriert sein. Die Energiequelle 31 kann beispielsweise eine Brennstoffzelle oder eine Solarzelle sein. Die Energiequelle 31 kann jedoch auch eine Thermalbatterie oder ein Verbrennungsmotor sein. Die Energiequelle 31 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 32 mit der Energieübertragungseinrichtung 21 gekoppelt. Die Wirkverbindung 32 kann beispielsweise ein Kabel oder dergleichen sein.Furthermore, the mobile robotic unit 19A comprises a power source 31 carried by the platform 1. The power source 31 can also be integrated into the base unit 3. The energy source 31 can be a fuel cell or a solar cell, for example. However, the energy source 31 can also be a thermal battery or an internal combustion engine. The energy source 31 is coupled to the energy transmission device 21 with the aid of an operative connection 32 . The operative connection 32 can be a cable or the like, for example.

Mit Hilfe der Energieübertragungseinrichtung 21 kann von der Energiequelle 31 zur Verfügung gestellte elektrische Energie auf den Energiespeicher 20 und/oder auf die Einsatzenergiespeicher 22, 23 übertragen werden. Die Energieübertragungseinrichtung 21 führt dann eine wie zuvor erwähnte Priorisierung des Ladevorgangs durch.Electrical energy provided by the energy source 31 can be transferred to the energy store 20 and/or to the input energy store 22, 23 with the aid of the energy transmission device 21. The energy transmission device 21 then prioritizes the charging process as mentioned above.

Die 2 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19B. Die mobile robotische Einheit 19B umfasst eine Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19B ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.the 2 shows a schematic side view of a further embodiment of a mobile robotic unit 19B. The mobile robotic unit 19B includes a platform 1. The platform 1 may be a four-legged walking robot. However, as a platform for the mobile robotic unit 19B a vehicle, in particular a land vehicle, such as a wheeled vehicle or a tracked vehicle, an aircraft, a watercraft, any robot or a drone is also suitable.

Die mobile robotische Einheit 19B kann sämtliche oder auch nur einen Teil der zuvor erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19A aufweisen. Diese sind zur einfacheren Darstellung in der 2 jedoch nicht gezeigt. Die mobile robotische Einheit 19B kann somit die mit den Bezugszeichen 20 bis 32 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19A umfassen. Umgekehrt kann die mobile robotische Einheit 19A sämtliche oder auch nur einen Teil der nachfolgend erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19B aufweisen. Die mobile robotische Einheit 19A kann somit die nachfolgend mit den Bezugszeichen 33 bis 42 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19B umfassen.The mobile robotic unit 19B can have all or just a part of the features of the mobile robotic unit 19A explained above. These are included in the 2 however not shown. The mobile robotic unit 19B can thus comprise the components of the mobile robotic unit 19A which are denoted by the reference symbols 20 to 32 . Conversely, the mobile robotic unit 19A can have all or only some of the features of the mobile robotic unit 19B explained below. The mobile robotic unit 19A can thus comprise the components of the mobile robotic unit 19B which are identified below with the reference symbols 33 to 42 .

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Neben der Plattform 1 umfasst die mobile robotische Einheit 19B einen Trinkwassererzeuger 33 zum Versorgen von Einsatzkräften mit Trinkwasser. Der Trinkwassererzeuger 33 umfasst eine Pumpe 34, mit deren Hilfe Schmutzwasser aus einer Umgebung U der mobilen robotischen Einheit 19B ansaugbar ist. Die Pumpe 34 kann beispielsweise eine Zahnradpumpe, eine Drehschieberpumpe oder eine sonstige beliebige Pumpe sein. Die Pumpe 34 kann einen Ansaugschlauch umfassen, mit dessen Hilfe das Schmutzwasser beispielsweise aus einem Oberflächengewässer oder aus einer Quelle ansaugbar ist.The platform 1 comprises a frame 2, a base unit 3 and a number of legs 5, 6. The platform 1 can move along a running direction 17 continuously. In addition to the platform 1, the mobile robotic unit 19B includes a drinking water generator 33 for supplying emergency services with drinking water. The drinking water generator 33 includes a pump 34, with the help of which dirty water can be sucked in from an environment U of the mobile robotic unit 19B. The pump 34 can be, for example, a gear pump, a rotary vane pump or any other pump. The pump 34 can include a suction hose, with the help of which the dirty water can be sucked in, for example, from surface water or from a source.

Zum Filtern des Schmutzwassers umfasst der Trinkwassererzeuger 33 eine Filtereinrichtung 35. Die Filtereinrichtung 35 erzeugt beispielsweise mit Hilfe von gestaffelten Durchflussfiltern und/oder mit Hilfe eines Umkehr-Osmoseverfahrens aus dem Schmutzwasser Trinkwasser. Vorzugsweise ist der Trinkwassererzeuger 33 dazu eingerichtet, zu erkennen, inwieweit eine Filterung des Schmutzwassers erforderlich ist oder nicht. Das heißt, dass je nach Verschmutzungsgrad des Schmutzwassers verschiedene Filterstufen der Filtereinrichtung 35 durchlaufen werden können. Die Pumpe 34 kann einen für die Filtereinrichtung 35 erforderlichen Arbeitsdruck erzeugen. Der Arbeitsdruck kann mehrstufig erzeugt werden.The drinking water generator 33 includes a filter device 35 for filtering the dirty water. The filter device 35 produces drinking water from the dirty water, for example with the aid of staggered flow filters and/or with the aid of a reverse osmosis process. The drinking water generator 33 is preferably set up to recognize the extent to which the dirty water needs to be filtered or not. This means that depending on the degree of contamination of the dirty water, different filter stages of the filter device 35 can be run through. The pump 34 can generate a working pressure required for the filter device 35 . The working pressure can be generated in several stages.

Weiterhin umfasst der Trinkwassererzeuger 33 eine Desinfektionseinrichtung 36 zur insbesondere kontinuierlichen Desinfektion des Trinkwassers. Die Desinfektionseinrichtung 36 ist beispielsweise dazu eingerichtet, das Trinkwasser mit Hilfe von UV-C-Strahlung und/oder der Abgabe von Silber- oder Chloridionen zu desinfizieren. Es kann jedoch auch jedes andere Desinfektionsverfahren Anwendung finden. Beispielsweise kann die Desinfektionseinrichtung 36 auch dazu eingerichtet sein, geeignete Chemikalien, wie beispielsweise Chlordioxid, an das Trinkwasser abzugeben. Zum Temperieren des Trinkwassers umfasst der Trinkwassererzeuger 33 eine Heiz- und/oder Kühleinrichtung 37. Die Heiz- und/oder Kühleinrichtung 37 kann ein Heizelement und/oder ein Peltierelement umfassen.Furthermore, the drinking water generator 33 includes a disinfection device 36 for, in particular, continuous disinfection of the drinking water. The disinfection device 36 is set up, for example, to disinfect the drinking water with the aid of UV-C radiation and/or the release of silver or chloride ions. However, any other disinfection method can also be used. For example, the disinfection device 36 can also be set up to release suitable chemicals, such as chlorine dioxide, into the drinking water. The drinking water generator 33 includes a heating and/or cooling device 37 for controlling the temperature of the drinking water. The heating and/or cooling device 37 can include a heating element and/or a Peltier element.

Die mobile robotische Einheit 19A weist ferner eine Wärmequelle 38 auf, die dazu eingerichtet ist, Schnee und/oder Eis zu schmelzen und dem Trinkwassererzeuger 33 als Schmutzwasser zuzuführen. Die Wärmequelle 38 kann Teil des Trinkwassererzeugers 33 sein. Die Wärmequelle 38 kann ein elektrischer Heizer, ein Gasheizelement und/oder eine Brennstoffzelle sein, deren Abwärme zum Schmelzen des Schnees und/oder des Eises genutzt wird.The mobile robotic unit 19A also has a heat source 38 which is set up to melt snow and/or ice and supply it to the drinking water generator 33 as dirty water. The heat source 38 can be part of the drinking water generator 33 . The heat source 38 can be an electric heater, a gas heating element and/or a fuel cell, the waste heat of which is used to melt the snow and/or the ice.

Die Plattform 1 trägt weiterhin einen Trinkwassertank 39. Der Trinkwassertank 39 ist geeignet, das von dem Trinkwassererzeuger 33 zur Verfügung gestellte Trinkwasser zu speichern und an Einsatzkräfte abzugeben. Der Trinkwassertank 39 dient als Zwischentank oder Arbeitstank, von welchem individuelle Behältnisse, beispielsweise Trinkflaschen oder dergleichen, abgefüllt werden können. Der Trinkwassertank 39 kann mehrere Trinkflaschen 40 bis 42 umfassen. Die Trinkflaschen 40 bis 42 sind entnehmbar, so dass sich Einsatzkräfte mit einem Trinkwasservorrat versorgen können. Die Trinkflaschen 40, 42 sind von dem Trinkwassererzeuger 33 parallel, sequenziell oder individuell mit Trinkwasser befüllbar.The platform 1 also carries a drinking water tank 39. The drinking water tank 39 is suitable for storing the drinking water provided by the drinking water generator 33 and delivering it to the emergency services. The drinking water tank 39 serves as an intermediate tank or working tank from which individual containers, for example drinking bottles or the like, can be filled. The drinking water tank 39 can include several drinking bottles 40 to 42 . The drinking bottles 40 to 42 can be removed so that emergency services can provide themselves with a supply of drinking water. The drinking bottles 40, 42 can be filled with drinking water by the drinking water generator 33 in parallel, sequentially or individually.

Die 3 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19C. Die mobile robotische Einheit 19C umfasst eine Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19C ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.the 3 shows a schematic side view of a further embodiment of a mobile robotic unit 19C. The mobile robotic unit 19C includes a platform 1. The platform 1 may be a four-legged walking robot. However, a vehicle, in particular a land vehicle, such as a wheeled vehicle or a tracked vehicle, an aircraft, a water vehicle, any robot or a drone is also suitable as a platform for the mobile robotic unit 19C.

Die mobile robotische Einheit 19C kann sämtliche oder auch nur einen Teil der zuvor erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B aufweisen. Diese sind zur einfacheren Darstellung in der 3 jedoch nicht gezeigt. Die mobile robotische Einheit 19C kann somit die mit den Bezugszeichen 20 bis 42 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B umfassen. Umgekehrt können die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B sämtliche oder auch nur einen Teil der nachfolgend erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19C aufweisen. Die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B können somit die nachfolgend mit den Bezugszeichen 44 bis 52 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19C umfassen.The mobile robotic unit 19C can have all or only some of the features of the mobile robotic units 19A, 19B explained above. These are included in the 3 however not shown. The mobile robotic unit 19C can thus comprise the components of the mobile robotic units 19A, 19B which are identified by the reference symbols 20 to 42. Conversely, the mobile robotic units 19A, 19B can have all or just some of the features explained below of the mobile robotic unit 19C. The mobile robotic units 19A, 19B can thus include the components of the mobile robotic unit 19C which are identified below with the reference symbols 44 to 52.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Neben der Plattform 1 umfasst die mobile robotische Einheit 19C eine von der Plattform 1 getragene additive oder generative Fertigungseinrichtung 44. Die Fertigungseinrichtung 44 ist geeignet, beliebige Ersatzteile 45, beispielsweise Ersatzteile einer Waffe, während eines Feldeinsatzes zu reproduzieren. Die Fertigungseinrichtung 44 ist ein 3D-Drucker. Die Fertigungseinrichtung 44 kann die Ersatzteile 45 beispielsweise schichtweise aus einem Pulverbett aufbauen. The platform 1 comprises a frame 2, a base unit 3 and a number of legs 5, 6. The platform 1 can move along a running direction 17 continuously. In addition to the platform 1, the mobile robotic unit 19C includes an additive or generative manufacturing device 44 carried by the platform 1. The manufacturing device 44 is suitable for reproducing any spare parts 45, for example spare parts for a weapon, during a field operation. Manufacturing facility 44 is a 3D printer. The manufacturing facility 44 can build up the replacement parts 45 in layers, for example, from a powder bed.

Alternativ kann die Fertigungseinrichtung 44 das Ersatzteil 45 auch aus einer Flüssigkeit oder aus einem aufgeschmolzenen Kunststoffmaterial schichtweise aufbauen.Alternatively, the manufacturing device 44 can also build up the spare part 45 in layers from a liquid or from a melted plastic material.

Jedes Ersatzteil 45 umfasst eine individuelle Kennung 46, über welche das Ersatzteil 45 identifizierbar ist. Die Kennung 46 kann beispielsweise eine Seriennummer, eine Chargennummer, einen Modellstand oder dergleichen des Ersatzteils 45 umfassen. Die Kennung 46 ist in einer maschinenlesbaren Form, beispielsweise als Strichcode oder QR-Code (Engl.: Quick Response), oder als Transponder, insbesondere als RFID-Transponder (Engl.: Radio Frequency Identificationan), an dem Ersatzteil 45 angebracht.Each spare part 45 includes an individual identifier 46, via which the spare part 45 can be identified. The identifier 46 can include, for example, a serial number, a batch number, a model status or the like of the replacement part 45 . The identifier 46 is attached to the spare part 45 in a machine-readable form, for example as a bar code or QR code (Quick Response) or as a transponder, in particular as an RFID transponder (Radio Frequency Identification).

Zum Auslesen der Kennung 46 umfasst die mobile robotische Einheit 19C eine von der Plattform 1 getragene Leseeinrichtung 47. Die Leseeinrichtung 47 kann beispielsweise eine Kamera oder einen Laserscanner umfassen. Die Leseeinrichtung 47 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 48 mit der Fertigungseinrichtung 44 gekoppelt. Die Wirkverbindung 48 kann drahtlos oder drahtgebunden sein. Die Leseeinrichtung 47 kann auch in die Fertigungseinrichtung 44 integriert sein.To read the identifier 46, the mobile robotic unit 19C includes a reading device 47 carried by the platform 1. The reading device 47 can include a camera or a laser scanner, for example. The reading device 47 is coupled to the production device 44 with the aid of an operative connection 48 . The operative connection 48 can be wireless or wired. The reading device 47 can also be integrated into the production device 44 .

Die Fertigungseinrichtung 44 umfasst einen Datenträger 49, auf welchem Konstruktionsdateien des Ersatzteils 45 gespeichert sind. Der Datenträger 49 kann fest in der Fertigungseinrichtung 44 verbaut sein. Der Datenträger 49 kann jedoch auch aus der Fertigungseinrichtung 44 entnehmbar sein. Ferner umfasst die Fertigungseinrichtung 44 eine physikalische oder drahtlose Schnittstelle 50, über welche der Fertigungseinrichtung 44 Konstruktionsdateien des jeweiligen Ersatzteils 45 zuführbar sind. Beispielsweise kann die Schnittstelle 50 eine Funkschnittstelle sein, über welche die Konstruktionsdateien zuführbar sind. Die Konstruktionsdateien können in einer Cloud verwaltet werden.The manufacturing facility 44 includes a data carrier 49 on which design files of the replacement part 45 are stored. The data carrier 49 can be permanently installed in the production facility 44 . However, the data carrier 49 can also be removed from the production facility 44 . Furthermore, the production facility 44 includes a physical or wireless interface 50, via which the production facility 44 design files of the respective spare part 45 can be supplied. For example, the interface 50 can be a radio interface via which the design files can be supplied. The design files can be managed in a cloud.

Die mobile robotische Einheit 19C umfasst weiterhin eine Steuereinrichtung 51, welche dazu eingerichtet ist, das zu produzierende Ersatzteil 45 anhand seiner Kennung 46, die von der Leseeinrichtung 47 eingelesen wurde, zu identifizieren, es seiner Konstruktionsdatei zuzuordnen und die Fertigungseinrichtung 44 anzusteuern, um das Ersatzteil 45 zu reproduzieren. Die Steuereinrichtung 51 ist mit Hilfe einer Wirkverbindung 52 mit der Fertigungseinrichtung 44 gekoppelt. Die Wirkverbindung 52 kann drahtlos oder drahtgebunden sein. Die Steuereinrichtung 51 kann in die Fertigungseinrichtung 44 integriert sein. Alternativ können die Konstruktionsdateien auch manuell ausgewählt werden.The mobile robotic unit 19C also includes a control device 51, which is set up to identify the spare part 45 to be produced using its identifier 46, which was read in by the reading device 47, to assign it to its design file and to control the production facility 44 to place the spare part 45 to reproduce. The control device 51 is coupled to the production device 44 with the aid of an operative connection 52 . The operative connection 52 can be wireless or wired. The control device 51 can be integrated into the production device 44 . Alternatively, the construction files can also be selected manually.

Die Fertigungseinrichtung 44 ist dazu eingerichtet, das Ersatzteil 45 zu reproduzieren, während sich die mobile robotische Einheit 19C in ihrem Einsatzgebiet bewegt. Beispielsweise baut die Fertigungseinrichtung 44 das Ersatzteil 45 auf, während sich die mobile robotische Einheit 19C auf einen Zielort zubewegt, an welchem das Ersatzteil 45 benötigt wird. Ein intelligentes Druckauftragsmanagement sorgt dabei für ein missionsgerechtes Ausführen des Druckauftrags. Dies kann beispielsweise unter Vorgabe eines bestimmten Zeit-, Orts- und/oder Qualitätsziels erfolgen.The manufacturing facility 44 is set up to reproduce the replacement part 45 while the mobile robotic unit 19C moves in its area of use. For example, the manufacturing facility 44 constructs the replacement part 45 while the mobile robotic unit 19C moves toward a destination where the replacement part 45 is needed. Intelligent print job management ensures that the print job is carried out in line with the mission. This can be done, for example, by specifying a specific time, location and/or quality goal.

Das heißt, dass die Fertigungseinrichtung 44 dazu eingerichtet ist, die Reproduktion des Ersatzteils 45 derart anhand vorgegebener und/oder erfasster Parameter durchzuführen, dass die Reproduktion dann beendet ist, wenn die Mission es erfordert. Die Parameter können beispielsweise eine Bewegungsgeschwindigkeit der mobilen robotischen Einheit 19C, eine Untergrundbeschaffenheit, eine Temperatur, eine Luftfeuchtigkeit oder dergleichen umfassen.This means that the manufacturing facility 44 is set up to carry out the reproduction of the replacement part 45 on the basis of predetermined and/or recorded parameters in such a way that the reproduction ends when the mission requires it. The parameters can include, for example, a movement speed of the mobile robotic unit 19C, a condition of the ground, a temperature, a humidity level or the like.

Die 4 zeigt eine schematische Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform einer mobilen robotischen Einheit 19D. Die mobile robotische Einheit 19D umfasst eine Plattform 1. Die Plattform 1 kann ein vierbeiniger Schreitroboter sein. Als Plattform für die mobile robotische Einheit 19D ist jedoch auch ein Fahrzeug, insbesondere ein Landfahrzeug, wie beispielsweise ein Radfahrzeug oder ein Kettenfahrzeug, ein Luftfahrzeug, ein Wasserfahrzeug, ein beliebiger Roboter oder eine Drohne geeignet.the 4 shows a schematic side view of a further embodiment of a mobile robotic unit 19D. The mobile robotic unit 19D includes a platform 1. The platform 1 may be a four-legged walking robot. However, a vehicle, in particular a land vehicle such as a wheeled vehicle or a tracked vehicle, an aircraft, a water vehicle, any robot or a drone is also suitable as a platform for the mobile robotic unit 19D.

Die mobile robotische Einheit 19D kann sämtliche oder auch nur einen Teil der zuvor erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C aufweisen. Diese sind zur einfacheren Darstellung in der 4 jedoch nicht gezeigt. Die mobile robotische Einheit 19D kann somit die mit den Bezugszeichen 20 bis 52 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C umfassen. Umgekehrt können die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C sämtliche oder auch nur einen Teil der nachfolgend erläuterten Merkmale der mobilen robotischen Einheit 19D aufweisen. Die mobilen robotischen Einheiten 19A, 19B, 19C können somit die nachfolgend mit den Bezugszeichen 53 bis 59 bezeichneten Komponenten der mobilen robotischen Einheit 19D umfassen.The mobile robotic unit 19D can have all or only some of the features of the mobile robotic units 19A, 19B, 19C explained above. These are included in the 4 however not shown. The mobile robotic unit 19D can thus have the components denoted by reference numerals 20 to 52 ten of the mobile robotic units 19A, 19B, 19C include. Conversely, the mobile robotic units 19A, 19B, 19C can have all or just some of the features of the mobile robotic unit 19D explained below. The mobile robotic units 19A, 19B, 19C can thus include the components of the mobile robotic unit 19D which are identified below with the reference symbols 53 to 59.

Die Plattform 1 umfasst einen Rahmen 2, eine Basiseinheit 3 sowie mehrere Beine 5, 6. Die Plattform 1 kann sich laufend entlang einer Laufrichtung 17 fortbewegen. Neben der Plattform 1 umfasst die mobile robotische Einheit 19D eine von der Plattform 1 getragene Transporteinrichtung 53 zum Aufnehmen eines Transportguts 54. Das Transportgut 54 kann beispielsweise Stückgut, Schüttgut, Flüssigkeiten und/oder Gase umfassen. Das Transportgut 54 kann beispielsweise Munition, Akkumulatoren oder sonstige Ausrüstung umfassen. Das Transportgut 54 kann auch Wasser, Öl, Kerosin oder eine andere beliebige Flüssigkeit sein.The platform 1 comprises a frame 2, a base unit 3 and a number of legs 5, 6. The platform 1 can move along a running direction 17 continuously. In addition to the platform 1, the mobile robotic unit 19D includes a transport device 53 carried by the platform 1 for picking up goods 54 to be transported. The goods to be transported 54 can include, for example, general cargo, bulk goods, liquids and/or gases. The transported goods 54 can include, for example, ammunition, accumulators or other equipment. The transported goods 54 can also be water, oil, kerosene or any other liquid.

Ferner kann das Transportgut 54 auch eine Information sein, welche beispielsweise in Form eines entnehmbaren Datenträgers in der Transporteinrichtung 53 aufgenommen ist. Alternativ kann die Transporteinrichtung 53 auch selbst ein Speichermedium aufweisen, welches das Transportgut 54 in Form der Information speichert. Das heißt, dass die Transporteinrichtung 53 geeignet ist, Informationen und/oder Informationsträger aufzunehmen. Unter einem „Informationsträger“ kann vorliegend ein beliebiger Datenträger zu verstehen sein. Die Transporteinrichtung 53 kann die Information beispielsweise in Form des Informationsträgers als Transportgut 54 aufnehmen. Alternativ kann die Transporteinrichtung 53 die Information beispielsweise auch speichern. In diesem Fall ist die Information selbst das Transportgut 54.Furthermore, the goods to be transported 54 can also be information which is received in the transport device 53 in the form of a removable data carrier, for example. Alternatively, the transport device 53 itself can also have a storage medium which stores the transported goods 54 in the form of information. This means that the transport device 53 is suitable for receiving information and/or information carriers. In the present case, an “information carrier” can be understood to mean any data carrier. The transport device 53 can receive the information, for example in the form of the information carrier as transport goods 54 . Alternatively, the transport device 53 can also store the information, for example. In this case, the information itself is the transported goods 54.

Die mobile robotische Einheit 19D umfasst weiterhin eine von der Plattform 1 getragene Schutzeinrichtung 55 zum Schützen des Transportguts 54 vor Umwelteinflüssen und/oder äußeren Einwirkungen. Umwelteinflüsse können beispielsweise Regen, Sonneneinstrahlung oder tiefe Temperaturen sein. Ein Beispiel für eine äußere Einwirkung ist beispielsweise ein Beschuss der mobilen robotischen Einheit 19D. Im erstgenannten Fall kann die Schutzeinrichtung 55 beispielsweise eine Kunststoffabdeckung sein, welche die Transporteinrichtung 53 vor Umwelteinflüssen schützt. In dem Fall, dass die Schutzeinrichtung 55 geeignet ist, das Transportgut 54 vor äußeren Einwirkungen zu schützen, kann die Schutzeinrichtung 55 beispielsweise eine Panzerung sein. Die Schutzeinrichtung 55 ist insbesondere auch geeignet, das Transportgut 54 vor anderen mechanischen Krafteinwirkungen, beispielsweise bei einem Umkippen der mobilen robotischen Einheit 19D, und/oder vor elektromagnetischen Feldern zu schützen. Die Schutzeinrichtung 55 kann Teil der Transporteinrichtung 53 sein.The mobile robotic unit 19D also includes a protective device 55 carried by the platform 1 to protect the transported goods 54 from environmental influences and/or external influences. Environmental influences can be, for example, rain, solar radiation or low temperatures. An example of an external influence is, for example, shooting at the mobile robotic unit 19D. In the first case, the protective device 55 can be a plastic cover, for example, which protects the transport device 53 from environmental influences. If the protective device 55 is suitable for protecting the transported goods 54 from external influences, the protective device 55 can be armor, for example. The protective device 55 is also suitable in particular for protecting the transported goods 54 from other mechanical effects, for example if the mobile robotic unit 19D tips over, and/or from electromagnetic fields. The protective device 55 can be part of the transport device 53 .

Ferner ist eine Zugangseinrichtung 56 vorgesehen. Die Zugangseinrichtung 56 ist dazu eingerichtet, das Transportgut 54 nur autorisierten Einsatzkräften zugänglich zu machen. Im einfachsten Fall kann die Zugangseinrichtung 56 beispielsweise ein Schloss sein, welches eine beispielsweise kistenförmige Transporteinrichtung 53 verschließt. Die Zugangseinrichtung 56 kann jedoch auch eine Datenverschlüsselung sein.An access device 56 is also provided. The access device 56 is set up to make the transported goods 54 accessible only to authorized emergency services. In the simplest case, the access device 56 can be a lock, for example, which closes a transport device 53, for example in the form of a box. However, the access device 56 can also be a data encryption.

Weiterhin ist eine von der Plattform 1 getragene Zerstörungseinrichtung 57 vorgesehen, welche dazu eingerichtet ist, das Transportgut 54 bei einem unautorisierten Zugriffsversuch zu zerstören und/oder unbrauchbar zu machen. Beispielsweise kann die Zerstörungseinrichtung 57 das Transportgut 54 mechanisch zerstören oder beschädigen, so dass dieses unbrauchbar ist. Für den Fall, dass das Transportgut 54 eine Information ist, kann die Zerstörungseinrichtung 57 beispielsweise ein Programm oder Teil eines Programms sein, welches die Information löscht oder unlesbar macht. Die Zerstörungseinrichtung 57 kann Teil der Transporteinrichtung 53 sein.Furthermore, a destruction device 57 carried by the platform 1 is provided, which is set up to destroy and/or render unusable the transported goods 54 in the event of an unauthorized access attempt. For example, the destruction device 57 can mechanically destroy or damage the item to be transported 54 so that it is unusable. In the event that the transport item 54 is information, the destruction device 57 can be a program or part of a program, for example, which deletes the information or makes it unreadable. The destruction device 57 can be part of the transport device 53 .

Mit Hilfe einer Führungseinrichtung 58 ist die mobile robotische Einheit 19D in ihrem Einsatzgebiet von einem Ausgangspunkt zu einem Zielpunkt führbar. Die Führungseinrichtung 58 kann dabei manuell, teilautomatisiert oder vollautomatisiert arbeiten. Beispielsweise kann eine Fernsteuerung vorgesehen sein, welche drahtlos mit der Führungseinrichtung 58 kommuniziert. Die mobile robotische Einheit 19D kann dann über die Fernsteuerung manuell geführt werden. Im teilautomatisierten oder vollautomatisierten Betrieb kann die Führungseinrichtung 58 die mobile robotische Einheit 19D selbstständig von dem Ausgangspunkt zu dem Zielpunkt führen.With the aid of a guide device 58, the mobile robotic unit 19D can be guided in its area of use from a starting point to a destination. The guide device 58 can work manually, semi-automatically or fully automatically. For example, a remote control can be provided which communicates wirelessly with the guide device 58 . The mobile robotic unit 19D can then be guided manually via the remote control. In partially automated or fully automated operation, the guide device 58 can independently guide the mobile robotic unit 19D from the starting point to the destination.

Die Führungseinrichtung 58 kann im teilautomatisierten oder vollautomatisierten Betrieb beispielsweise auf Umwelteinflüsse, wie beispielsweise eine Geländeform, oder auf äußere Einwirkungen, beispielsweise einen Beschuss, reagieren. Der Ausgangspunkt und/oder der Zielpunkt sind der Führungseinrichtung 58 explizit mitteilbar, beispielsweise über Datenfunk, oder die mobile robotische Einheit 19D ermittelt den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt mit Hilfe der Führungseinrichtung 58 selbstständig.In partially automated or fully automated operation, the guidance device 58 can react, for example, to environmental influences, such as the shape of the terrain, or to external influences, such as a shelling. The starting point and/or the destination can be communicated explicitly to the guide device 58, for example via radio data transmission, or the mobile robotic unit 19D independently determines the starting point and/or the destination with the aid of the guide device 58.

Die mobile robotische Einheit 19D umfasst weiterhin eine von der Plattform 1 getragene Peilungseinrichtung 59. Die Peilungseinrichtung 59 ist dazu eingerichtet, den Ausgangspunkt und/oder den Zielpunkt mittels Peilung selbstständig zu ermitteln. Die Peilungseinrichtung 59 kann hierzu eine Sensorik aufweisen. Beispielsweise kann die Peilungseinrichtung 59 eine Kamera, eine Radarantenne oder dergleichen umfassen. Die Peilungseinrichtung 59 kann ferner eine Rechnereinheit umfassen, welche von der Sensorik erfasste Daten auswerten kann.The mobile robotic unit 19D also includes a direction finding device 59 carried by the platform 1. The direction finding device 59 is set up to independently determine the starting point and/or the destination point by means of direction finding tell For this purpose, the direction-finding device 59 can have a sensor system. For example, the direction finding device 59 can comprise a camera, a radar antenna or the like. The direction-finding device 59 can also include a computer unit which can evaluate data recorded by the sensor system.

Die Peilungseinrichtung 59 kann eine Richtungs- und/oder Entfernungsmessung und/oder eine Identifikation des Ausgangspunkts und/oder des Zielpunkts anhand einer Signatur ermöglichen. Die Identifikation kann durch eine Bilderkennung, beispielsweise eines Gesichts, erfolgen. Die Signatur kann beispielsweise auch eine Wärmesignatur oder eine akustische Signatur des Zielpunkts sein.The direction finding device 59 can enable a direction and/or distance measurement and/or an identification of the starting point and/or the destination using a signature. The identification can be done by recognizing an image, for example a face. The signature can also be a heat signature or an acoustic signature of the target point, for example.

Der Zielpunkt ist dabei nicht zwingend statisch, sondern kann sich veränderlich im dreidimensionalen Raum bewegen, wobei sich die Führung der mobilen robotischen Einheit 19D mit Hilfe der Führungseinrichtung 58 und der Peilungseinrichtung 59 ebenfalls dynamisch anpasst. Der gegebenenfalls veränderliche Ausgangspunkt und/oder Zielpunkt können der mobilen robotischen Einheit 19D beispielsweise über Datenfunk auch wiederholt oder fortwährend explizit mitgeteilt werden oder von der Peilungseinrichtung 59 durch Peilung implizit, vorzugsweise passiv, selbst ermittelt werden.In this case, the target point is not necessarily static, but can move variably in three-dimensional space, with the guidance of the mobile robotic unit 19D also being dynamically adapted with the aid of the guidance device 58 and the direction-finding device 59 . The starting point and/or destination, which may change, can also be repeatedly or continuously explicitly communicated to the mobile robotic unit 19D, for example via radio data transmission, or can be determined implicitly, preferably passively, by the direction-finding device 59 itself through direction-finding.

Die Führungseinrichtung 58 ist dazu eingerichtet, die mobile robotische Einheit 19D bei einem Missionsabbruch und/oder bei einer festgestellten Unmöglichkeit einer Missionserfüllung selbstständig zurück zu dem Zielpunkt zu führen und/oder in einen gesicherten Zustand zu versetzen. Der gesicherte Zustand kann beispielsweise ein Stillstand der mobilen robotischen Einheit 19D sein. In dem gesicherten Zustand kann die mobile robotische Einheit 19D vor einem unautorisierten Zugriff geschützt sein.The guidance device 58 is set up to independently guide the mobile robotic unit 19D back to the target point and/or to put it in a safe state if the mission is aborted and/or if it is determined that it is impossible to fulfill the mission. The secured state can be a standstill of the mobile robotic unit 19D, for example. In the secured state, the mobile robotic unit 19D can be protected from unauthorized access.

Die Führungseinrichtung 58 ist geeignet, festzustellen, ob eine Missionserfüllung möglich oder unmöglich ist. Für den Fall, dass die Missionserfüllung unmöglich ist, führt die Führungseinrichtung 58 die mobile robotische Einheit 19D zurück zum Zielpunkt oder versetzt sie in ihren gesicherten Zustand. Die Peilungseinrichtung 59 erlaubt neben einer Richtungsmessung und Entfernungsmessung auch die Identifikation des Ausgangspunkts und/oder des Zielpunkts über eine möglichst eindeutige Signatur.The guiding device 58 is suitable for determining whether mission fulfillment is possible or impossible. In the event that mission fulfillment is impossible, the guiding device 58 guides the mobile robotic unit 19D back to the target point or puts it in its secured state. In addition to measuring the direction and distance, the direction-finding device 59 also allows the identification of the starting point and/or the destination using a signature that is as unambiguous as possible.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie vielfältig modifizierbar.Although the present invention has been described using exemplary embodiments, it can be modified in many ways.

BezugszeichenlisteReference List

11: Plattformplatform
22: Rahmenframe
33: Basiseinheitbase unit
55: Beinleg
66: Beinleg
1717: Laufrichtungrunning direction
19A19A: mobile robotische Einheitmobile robotic unit
19B19B: mobile robotische Einheitmobile robotic unit
19C19C: mobile robotische Einheitmobile robotic unit
19D19D: mobile robotische Einheitmobile robotic unit
2020: Energiespeicherenergy storage
2121: Energieübertragungseinrichtungenergy transfer device
2222: Einsatzenergiespeicherapplication energy storage
2323: Einsatzenergiespeicherapplication energy storage
2424: Endgerätend device
2525: Endgerätend device
2626: Aufnahmebereichrecording area
2727: Aufnahmebereichrecording area
2828: Aufnahmebereichrecording area
2929: Aufnahmebereichrecording area
3030: Wirkverbindungactive connection
3131: Energiequelleenergy source
3232: Wirkverbindungactive connection
3333: Trinkwassererzeugerdrinking water producer
3434: Pumpepump
3535: Filtereinrichtungfilter device
3636: Desinfektionseinrichtungdisinfection facility
3737: Heiz- und/oder Kühleinrichtungheating and/or cooling device
3838: Wärmequelleheat source
3939: Trinkwassertankdrinking water tank
4040: Trinkflaschedrinking bottle
4141: Trinkflaschedrinking bottle
4242: Trinkflaschedrinking bottle
4444: Fertigungseinrichtungmanufacturing facility
4545: Ersatzteilspare part
4646: Kennungidentifier
4747: Leseeinrichtungreading device
4848: Wirkverbindungactive connection
4949: Datenträgerdisk
5050: Schnittstelleinterface
5151: Steuereinrichtungcontrol device
5252: Wirkverbindungactive connection
5353: Transporteinrichtungtransport device
5454: Transportgutcargo
5555: Schutzeinrichtungprotective device
5656: Zugangseinrichtungaccess facility
5757: Zerstörungseinrichtungdestruction facility
5858: Führungseinrichtungguide device
5959: Peilungseinrichtung direction finder
Uu: Umgebungvicinity

Claims

Mobile robotic unit (19A) with a platform (1), an energy store (20) carried by the platform (1) for storing electrical energy, and an energy transfer device (21) carried by the platform (1) for transferring electrical energy from the energy store (20) to an external energy store (22, 23).

Mobile robotic unit after claim 1 , characterized in that the energy transmission device (21) is set up to transmit electrical energy from the application energy store (22, 23) to the energy store (20).

Mobile robotic unit after claim 2 , characterized in that the energy transmission device (21) is set up to recognize, mission-specifically, whether energy is coming from the energy store (20) to the energy store (22, 23) or from the energy store (22, 23) to the energy store (20). is transferred.

Mobile robotic unit after claim 3 , characterized in that the energy transmission device (21) is set up to carry out charging management of the energy store (20) and/or the operational energy store (22, 23) independently in such a way that the mobile robotic unit (19A) achieves a predetermined mission goal.

Mobile robotic unit after claim 4 , characterized in that the energy transmission device (21) is set up to carry out a prioritization of a respective charging process of the energy store (20) and/or the energy store (22, 23) during the charging management in such a way that the mobile robotic unit (19A) carries out the specified Mission goal achieved.

Mobile robotic unit after claim 4 or 5 , characterized in that the energy transmission device (21) in the event that the mission goal cannot be reached is set up to output corresponding information to a task force.

Mobile robotic unit according to one of Claims 4 - 6 , characterized in that the energy transmission device (21) for the charging management predetermined and / or recorded parameters, such as the mission goal, a remaining range of the platform (1), an energy requirement of the energy store (22, 23), a time specification and / or a target specification , uses.

Mobile robotic unit according to one of claims 2 - 7 , characterized by an energy source (31) carried by the platform (1), in particular a fuel cell, a generator and/or a solar cell, for generating electrical energy which, with the aid of the energy transmission device (21), is fed into the energy store (20) and/or can be fed into the energy store (22, 23).

Mobile robotic unit after claim 8 , characterized in that the energy source (31) is set up to feed the electrical energy directly into a consumer, such as a radio or a camera.

Mobile robotic unit according to one of Claims 1 - 9 , characterized in that the energy transmission device (21) comprises a number of receiving areas (26 - 29) for at least partially receiving energy storage devices (22, 23) used in a number of terminals (24, 25).

Mobile robotic unit according to one of Claims 1 - 9 , characterized in that the energy transmission device (21) comprises different receiving areas (26 - 29) for at least partially receiving used energy storage devices (22, 23) of different terminals (24, 25).

Mobile robotic unit after claim 11 , characterized in that the receiving areas (26 - 29) differ from one another geometrically and/or by a mechanical lock.

Mobile robotic unit according to one of Claims 1 - 12 , characterized in that the energy transmission device (21) is set up to transmit the electrical energy wirelessly or wired.

Mobile robotic unit according to one of Claims 1 - 13 , characterized in that the platform (1) is a robot, in particular with legs, which is set up to move mission-specifically in an area of operation.

Mobile robotic unit after Claim 14 , characterized in that the platform (1) is set up to move autonomously in the deployment area.