DE102020129092A1

DE102020129092A1 - Robotic lawnmower, monitoring assembly, system and method for assessing the quality of a lawn

Info

Publication number: DE102020129092A1
Application number: DE102020129092.6A
Authority: DE
Inventors: Thomas Peters; Jan Rosenbusch; Harald Nonn
Original assignee: Eurogreen GmbH
Current assignee: Eurogreen GmbH
Priority date: 2020-11-04
Filing date: 2020-11-04
Publication date: 2022-05-05

Abstract

Es wird ein Mähroboter zur Beurteilung der Qualität eines Rasens vorgeschlagen, aufweisend eine Energieversorgungseinheit 10 zur Bereitstellung von elektrischer Energie, mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit, die dazu ausgebildet ist, beim Betrieb des Mähroboters 1 in Kontakt mit dem Rasen 9 zu treten, sowie eine Monitoring-Einheit 20, die dazu ausgebildet ist, beim Betrieb des Mähroboters 1 Betriebsdaten, vorzugsweise zeitaufgelöste Betriebsdaten, in Bezug auf die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit zu erfassen, und die Betriebsdaten während des Betriebs des Mähroboters 1 oder nachgelagert zur Auswertung bereitzustellen und/oder zu speichern, um einen Rückschluss auf die Qualität des Rasens 9 anhand der Betriebsdaten zu ermöglichen. Ferner werden eine Monitoring-Baugruppe zur Installation an einem Sensorträger, ein System und ein Verfahren zur Beurteilung der Qualität eines Rasens vorgeschlagen.A robotic lawnmower for assessing the quality of a lawn is proposed, having an energy supply unit 10 for providing electrical energy, at least one electrically operated device unit which is designed to come into contact with the lawn 9 when the robotic lawnmower 1 is in operation, and a monitoring device Unit 20, which is designed to record operating data, preferably time-resolved operating data, in relation to the at least one electrically operated device unit during operation of robotic lawnmower 1, and to provide and/or to provide the operating data for evaluation during operation of robotic lawnmower 1 or afterwards store in order to enable conclusions to be drawn about the quality of the lawn 9 based on the operating data. A monitoring assembly for installation on a sensor carrier, a system and a method for assessing the quality of a lawn are also proposed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Mähroboter gemäß dem Gegenstand von Anspruch 1, eine Monitoring-Baugruppe gemäß dem Gegenstand von Anspruch 14, ein System zur Beurteilung der Qualität eines Rasens gemäß dem Gegenstand von Anspruch 17 und ein Verfahren zur Beurteilung der Qualität eines Rasens gemäß dem Gegenstand von Anspruch 18.The present invention relates to a robotic lawnmower according to the subject matter of claim 1, a monitoring assembly according to the subject matter of claim 14, a system for assessing the quality of a lawn according to the subject matter of claim 17 and a method for assessing the quality of a lawn according to the subject matter of claim 18.

Bei der Pflege eines Rasens ist es wünschenswert, vor der Durchführung von Pflegemaßnahmen und/oder der Ausbringung von Pflanzenschutz- oder Düngemitteln eine Qualität des Rasens zu beurteilen, um zielführende Pflegemaßnahmen einleiten und die Menge an ausgebrachten Pflanzenschutz- oder Düngemitteln adäquat dosieren zu können. Aus dem Stand der Technik sind Konzepte zur Dosierung von Pflanzenschutz- und Düngemitteln für verschiedene Nutzpflanzen bekannt.When caring for a lawn, it is desirable to assess the quality of the lawn before carrying out care measures and/or applying plant protection products or fertilizers in order to be able to initiate targeted care measures and to be able to dose the amount of plant protection products or fertilizers applied adequately. Concepts for dosing crop protection agents and fertilizers for various useful plants are known from the prior art.

EP 1 387 611 B1 offenbart ein Verfahren zum bedarfsgerechten und volumenspezifischen Beeinflussen von Raumkulturpflanzen wie Wein, Obst und Hopfen durch Ausbringen von Sprühmitteln wie Pflanzenschutz- und/oder Düngemittel sowie Wasser, bei dem die Pflanzen mit einem Laserstrahl abgetastet werden, der auf einem befahrbaren Träger befestigt ist und an den Pflanzen umlaufend vorbeigeführt wird. Das vom Blattwerk reflektierte Strahlungsspektrum von wird analysiert und einem Rechner zugeführt, der die Signale auswertet und das Ausbringen der Sprühmitteldosis in Abhängigkeit des Vegetationszustandes steuert. Die Dosierung des Pflanzenschutz- oder Düngemittels wird unmittelbar während des Sprühvorgangs vorgenommen. Das in der EP 1 387 611 B1 offenbarte System ist aufgrund der komplexen Sensorik aufwändig in der Handhabung. EP 1 387 611 B1 discloses a method for the need-based and volume-specific influencing of room crops such as wine, fruit and hops by applying sprays such as pesticides and / or fertilizers and water, in which the plants are scanned with a laser beam that is attached to a vehicle carrier and to the Plants is passed circumferentially. The radiation spectrum reflected by the foliage is analyzed and sent to a computer that evaluates the signals and controls the application of the spray dose depending on the state of the vegetation. The crop protection or fertilizer is dosed directly during the spraying process. That in the EP 1 387 611 B1 disclosed system is expensive to handle due to the complex sensors.

DE 10 2012 104 294 A1 offenbart ein Verfahren zum Ausbringen einer Düngermenge für Nutzpflanzen, bei dem der Nährstoffstatus der Nutzpflanze mit einem Sensor erfasst wird. Es ist eine lineare Kennlinie vorgegeben, auf die der Sensor bei jeder Benutzung aufwändig kalibriert werden muss und aus der eine Düngermenge in Abhängigkeit von einem Nährstoffstatus auslesbar ist. Der Düngerbedarf bzw. die auszubringende Düngermenge wird in Abhängigkeit vom Ertragspotential ermittelt. Dieses Verfahren ist ebenfalls aufwändig in der Handhabung und setzt detaillierte Kenntnisse des Benutzers für die Kalibrierung des Sensors voraus. DE 10 2012 104 294 A1 discloses a method for applying an amount of fertilizer to crops, in which the nutrient status of the crop is detected with a sensor. A linear characteristic curve is specified, to which the sensor must be laboriously calibrated each time it is used, and from which a quantity of fertilizer can be read as a function of a nutrient status. The fertilizer requirement or the amount of fertilizer to be applied is determined depending on the yield potential. This method is also complex to use and requires detailed knowledge on the part of the user to calibrate the sensor.

Im Lichte der obenstehenden Ausführungen besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfindung darin, eine einfache und robuste Möglichkeit zur Beurteilung der Qualität eines Rasens bereitzustellen, die sich insbesondere durch geringen konstruktiven Aufwand und eine hohe Verlässlichkeit der Qualitätsbeurteilung auszeichnet, um auf Grundlage der Beurteilung eine einfache Möglichkeit bereitzustellen, Maßnahmen zur Verbesserung der Rasenqualität zu ergreifen, um die zukünftige Rasenqualität zu verbessern.In the light of the above explanations, the object of the present invention is to provide a simple and robust way of assessing the quality of a lawn, which is characterized in particular by low design effort and high reliability of the quality assessment, in order to provide a simple option based on the assessment To take lawn quality improvement measures to improve future lawn quality.

Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Mähroboter mit den Merkmalen von Anspruch 1, eine Monitoring-Baugruppe mit den Merkmalen von Anspruch 14, ein System zur Beurteilung der Qualität eines Rasens mit den Merkmalen von Anspruch 17 und ein Verfahren zur Beurteilung der Qualität eines Rasens mit den Merkmalen von Anspruch 18. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a robotic lawnmower having the features of claim 1, a monitoring assembly having the features of claim 14, a system for assessing the quality of a lawn having the features of claim 17 and a method for assessing the quality of a lawn having the Features of claim 18. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.

Die Aufgabe wird insbesondere gelöst durch einen Mähroboter zur Beurteilung der Qualität eines Rasens. Der Mähroboter hat eine Energieversorgungseinheit. Die Energieversorgungseinheit ist ausgebildet, elektrische Energie bereitzustellen. Ferner hat der Mähroboter mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit. The task is solved in particular by a robotic lawnmower for assessing the quality of a lawn. The robotic lawnmower has an energy supply unit. The energy supply unit is designed to provide electrical energy. Furthermore, the robotic lawnmower has at least one electrically operated device unit.

Die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit ist dazu ausgebildet, beim Betrieb des Mähroboters in Kontakt mit dem Rasen zu treten. Hierbei kann der Kontakt eine mechanische Wechselwirkung oder Wechselbeziehung sein.The at least one electrically operated device unit is designed to come into contact with the lawn when the robotic lawnmower is in operation. Here, the contact can be a mechanical interaction or correlation.

Ferner hat der Mähroboter eine Monitoring-Einheit. Die Monitoring-Einheit ist dazu ausgebildet, beim Betrieb des Mähroboters Betriebsdaten in Bezug auf die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit zu erfassen. Die Betriebsdaten sind insbesondere zeitaufgelöste und/oder ortsaufgelöste Betriebsdaten.The robotic lawnmower also has a monitoring unit. The monitoring unit is designed to record operating data relating to the at least one electrically operated device unit during operation of the robotic lawnmower. The operating data are in particular time-resolved and/or location-resolved operating data.

Die Betriebsdaten können während des Betriebs des Mähroboters oder nachgelagert zur Auswertung bereitgestellt und/oder gespeichert werden. Hierdurch kann ein Rückschluss auf die Qualität des Rasens anhand der Betriebsdaten ermöglicht werden. Hierbei kann das Bereitstellen/Speichern in Form einer gleichzeitigen Übermittlung, zum Beispiel ohne Zwischenspeichern, oder einer gesammelten Bereitstellung, zum Beispiel mit Zwischenspeichern, der Betriebsdaten erfolgen.The operating data can be provided and/or stored during operation of the robotic lawnmower or afterwards for evaluation. This allows conclusions to be drawn about the quality of the lawn based on the operating data. In this case, the provision/storage can take place in the form of a simultaneous transmission, for example without intermediate storage, or a collective provision, for example with intermediate storage, of the operating data.

Hierdurch kann eine verbesserte Beurteilung der Rasenqualität erfolgen.This allows for an improved assessment of the lawn quality.

Die Energieversorgungseinheit kann ein in dem Mähroboter integrierter Energiespeicher sein, zum Beispiel ein Akkumulator, der auf elektrochemischer Basis elektrische Energie speichert und im Bedarfsfall abgibt. Der Akkumulator kann wiederaufladbar gestaltet sein. Hierbei können verschiedene Arten von Akkumulatoren eingesetzt sein, zum Beispiel Li-Ion, Blei, NiMH, NiCd, Alkali-Mangan RAM-Zellen oder Lithium-Eisenphosphat-Akkus.The energy supply unit can be an energy store integrated in the robotic lawnmower, for example an accumulator, which stores electrical energy on an electrochemical basis and releases it when required. The accumulator can be designed to be rechargeable. Various Types of rechargeable batteries can be used, for example Li-Ion, lead, NiMH, NiCd, alkaline manganese RAM cells or lithium iron phosphate rechargeable batteries.

Die Energieversorgungseinheit kann insbesondere ausgebildet sein, die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit mit Strom/Spannung zu versorgen. Insbesondere kann die Energieversorgungseinheit für einen Betrieb der mindestens einen elektrisch betriebenen Geräteeinheit ausgelegt sein.The energy supply unit can in particular be designed to supply the at least one electrically operated device unit with current/voltage. In particular, the energy supply unit can be designed for operation of the at least one electrically operated device unit.

Unter einem Rasen wird hierin zum Beispiel eine Rasenfläche oder eine zu mähende Fläche bzw. Parzelle verstanden.A lawn is understood here to mean, for example, a lawn area or an area or parcel to be mowed.

Die Monitoring-Einheit kann eine selbständige Verarbeitungseinheit zum Erfassen und Weiterleiten von Betriebsdaten und Sensordaten sein. Hierbei kann die Monitoring-Einheit als Vermittlungseinheit und/oder Aufbereitungseinheit vorgesehen sein. Ebenso kann die Monitoring-Einheit alternativ oder zusätzlich als Steuereinheit des Mähroboters agieren oder in einer Steuereinheit des Mähroboters integriert sein. Hierbei kann vorgesehen sein, dass der Mähroboter eine integrierte Steuerung, zum Beispiel in Form eines (Mikro-)Controllers aufweist. Diese integrierte Steuerung kann die Monitoring-Einheit enthalten oder diese ausbilden. Insbesondere kann es sich bei der Monitoring-Einheit um ein für den Mähroboter dediziertes Bauteil handeln, das fest oder entnehmbar in einem Gehäuse des Mähroboters platziert werden kann oder platziert ist.The monitoring unit can be an independent processing unit for acquiring and forwarding operating data and sensor data. In this case, the monitoring unit can be provided as a switching unit and/or processing unit. Likewise, the monitoring unit can alternatively or additionally act as a control unit of the robotic lawnmower or be integrated in a control unit of the robotic lawnmower. Provision can be made here for the robotic lawnmower to have an integrated controller, for example in the form of a (micro)controller. This integrated control can contain or form the monitoring unit. In particular, the monitoring unit can be a component dedicated to the robotic lawnmower, which can be placed or is placed in a housing of the robotic lawnmower in a fixed or removable manner.

Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung gemäß der beschriebenen Ausführungsform besteht darin, Mittel zur Erfassung von Betriebsdaten, anhand derer eine Qualität des Rasens beurteilt werden kann, an einem Gerät, das zur Verwendung an dem zu beurteilenden Rasen bestimmt ist, vorzusehen. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden die Mittel zur Erfassung von Betriebsdaten an dem Mähroboter, der zum Mähen des zu beurteilenden Rasens bestimmt ist, vorgesehen. Als Mittel zur Erfassung von Betriebsdaten können beispielsweise vorhandene Geräteeinheiten, die einer Hauptfunktion des Mähroboters zugeordnet sind, genutzt werden.An essential idea of the invention according to the embodiment described is to provide means for acquiring operating data, based on which a quality of the lawn can be assessed, on a device which is intended for use on the lawn to be assessed. According to the present exemplary embodiment, the means for acquiring operating data are provided on the robotic lawnmower that is intended for mowing the lawn to be assessed. Existing equipment units that are assigned to a main function of the robotic lawnmower can be used, for example, as a means for acquiring operating data.

Dabei ist es bevorzugt, Betriebsdaten zu erfassen, die mit einem Energieaufwand des Mähroboters beim Mähen des zu beurteilenden Rasens korrelieren, und diese Daten für Rückschlüsse auf die Qualität des Rasens zu verwenden. Entscheidend ist, dass die Erfindung nicht primär darauf abzielt, die Gründe für die Veränderung einer Rasenqualität zu bestimmen, sondern lediglich einfach zu erfassende Messgrößen wie die beschriebenen Betriebsdaten zu nutzen, um eine relative Aussage über die Qualität des Rasens treffen zu können. Betriebsdaten, die mit dem Energieaufwand des Mähroboters für das Mähen des Rasens korrelieren, erlauben einen solchen Rückschluss auf die Qualität des Rasens, da ein Rasen höherer Qualität eine höhere Narbendichte und allgemein erhöhte Blattdichte aufweist, die wiederum einen höheren Energieaufwand beim Mähen des Rasens erfordert.In this case, it is preferable to record operating data that correlate with the energy expenditure of the robotic lawnmower when mowing the lawn to be assessed, and to use this data to draw conclusions about the quality of the lawn. What is decisive is that the invention does not primarily aim to determine the reasons for the change in turf quality, but merely to use measurement variables that are easy to record, such as the operating data described, in order to be able to make a relative statement about the quality of the turf. Operating data that correlate with the energy expenditure of the robotic lawnmower for mowing the lawn allows such a conclusion to be drawn about the quality of the lawn, as a higher quality lawn has a higher turf density and generally increased leaf density, which in turn requires more energy to mow the lawn.

Mit diesem konzeptuell einfachen Ansatz kann eine einfache und robuste Möglichkeit zur Beurteilung der Qualität eines Rasens, basierend auf einfach erfassbaren Betriebsdaten, geschaffen werden. Die Beurteilung kann mit Hilfe einer ohnehin für die Pflege des Rasens benötigten Vorrichtung wie einem Mähroboter durchgeführt werden. Auf Grundlage der ausgewerteten Daten können Maßnahmen zur Pflege des Rasens sowie die Ausbringung von Pflanzenschutz -und/oder Düngemittel ergriffen werden. Insbesondere erlaubt die Erfindung eine auf automatisierbaren, sensorgestützten Monitoringprozessen basierende Beurteilung der Qualität eines Rasens, die einen geringen konstruktiven Aufwand erfordert und sich durch eine hohe Verlässlichkeit der Qualitätsbeurteilung auszeichnet.With this conceptually simple approach, a simple and robust way of assessing the quality of a turf can be created based on easily ascertainable operating data. The assessment can be carried out with the help of a device such as a robotic lawnmower that is required anyway for the care of the lawn. Based on the evaluated data, measures to care for the lawn and the application of plant protection and/or fertilizers can be taken. In particular, the invention allows an assessment of the quality of a lawn based on automated, sensor-supported monitoring processes, which requires little design effort and is characterized by a high degree of reliability in the quality assessment.

Die Betriebsdaten können beispielsweise bei verschiedenen Fahrten des Mähroboters auf dem Rasen gesammelt und über einen vorgebbaren Zeitraum, zum Beispiel im Wochen-, Monats-, Quartals- oder Jahresintervall, gespeichert und ausgewertet werden. Aus derartigen zeitlich aufgelösten Daten kann eine standardisierte Kurve erhalten werden, die zum Beispiel eine mittlere Sollkurve des typischen Energieaufwands über einen vorgegebenen Zeitraum wie einen Sommer oder ein Jahr beschreibt. Ein Vergleich einer aktuellen Fahrt des Mähroboters mit der standardisierten Kurve anhand der ermittelten Betriebsdaten kann dann einen Rückschluss auf die Rasenqualität liefern. Nachfolgend können beispielsweise entsprechende Maßnahmen zum ortsaufgelösten Ausbringen von Pflanzenschutz- oder Düngemittel basierend auf dem Vergleich erfolgen.The operating data can be collected, for example, when the robotic lawnmower travels different times on the lawn and stored and evaluated over a predefinable period of time, for example at weekly, monthly, quarterly or yearly intervals. A standardized curve can be obtained from such time-resolved data, which describes, for example, an average target curve of the typical energy expenditure over a predetermined period of time, such as a summer or a year. A comparison of a current journey of the robotic lawnmower with the standardized curve based on the determined operating data can then provide a conclusion about the lawn quality. Appropriate measures for the spatially resolved application of plant protection products or fertilizers can then be carried out based on the comparison, for example.

Vorzugsweise hat der Mähroboter einen ersten Widerstandssensor. Der erste Widerstandssensor kann in kommunikativer Verbindung mit der Monitoring-Einheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen beiden Einheiten bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung erreicht werden. Hierdurch können entweder eine stabilere Verdrahtung oder eine Modularität von Vorteil sein. Der erste Widerstandssensor kann dazu ausgebildet sein, die Stromstärke und/oder die Spannung eines von der Energieversorgungseinheit ausgegebenen Stroms bzw. einer Spannung, insbesondere der von der Energieversorgung ausgegebenen Spannung, zu messen. Die Messung kann zeitaufgelöst mit einem vorgegebenen Messintervall zwischen aufeinanderfolgenden Messungen erfolgen. Die Zeitauflösung kann ein Messintervall von 0,01 s bis 1 s sein, bevorzugt 0,1 s bis 0,5 s, weiter bevorzugt 0,1 s bis 0,3 s. Hierbei können Spitzenwerte, Effektivwerte, Amplitudenwerte oder Mittelwerte gemessen werden. Der erste Widerstandssensor kann ausgebildet sein, die Messungen als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit zu übertragen.The robotic lawnmower preferably has a first resistance sensor. The first resistance sensor can be in communicative connection with the monitoring unit. A wired electrical connection between the two units can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be achieved. As a result, either more stable wiring or modularity can be advantageous. The first resistance sensor can be designed to measure the current strength and/or the voltage of a current or a voltage output by the energy supply unit, in particular the voltage output by the energy supply. The measurement can be time-resolved with a predetermined measurement interval between successive measurements. The time resolution The measurement interval can be from 0.01 s to 1 s, preferably from 0.1 s to 0.5 s, more preferably from 0.1 s to 0.3 s. Peak values, effective values, amplitude values or mean values can be measured here. The first resistance sensor can be designed to transmit the measurements to the monitoring unit as operating data.

Der beim Mähen des zu beurteilenden Rasens auftretende Energieverbrauch korreliert mit den beschriebenen, von dem Widerstandssensor erfassbaren Betriebsdaten. Infolgedessen kann eine Betriebsgröße, die einfach zu ermitteln ist und für deren Erfassung keine konstruktiv aufwändige Baugruppe erforderlich ist, in Beziehung zur Rasenqualität gesetzt werden und zur Beurteilung der Qualität des Rasens herangezogen werden. Insbesondere wird der konstruktive Aufwand für die Bereitstellung einer Möglichkeit zur Qualitätsbeurteilung erheblich reduziert, da der Bewertung Strom- und/oder Spannungsdaten der Energieversorgungseinheit zugrunde gelegt werden. Für die Ermittlung dieser Betriebsdaten ist kein erheblicher konstruktiver Aufwand erforderlich. Zudem werden der Beurteilung Betriebsdaten einer Vorrichtung zugrunde gelegt, die ohnehin an einem Mähroboter vorhanden ist. Die Beurteilung der Rasenqualität erfolgt anhand der Beurteilung von Betriebsdaten, die den Energieaufwand bei der mechanischen Interaktion des Mähroboters mit dem zu beurteilenden Rasen widerspiegeln.The energy consumption that occurs when mowing the lawn to be assessed correlates with the described operating data that can be recorded by the resistance sensor. As a result, an operating variable that is easy to determine and for which no structurally complex assembly is required can be related to the turf quality and used to assess the quality of the turf. In particular, the design effort required to provide a quality assessment option is significantly reduced, since the assessment is based on current and/or voltage data from the energy supply unit. No significant design effort is required to determine this operating data. In addition, the assessment is based on the operating data of a device that is already present on a robotic lawnmower. The lawn quality is assessed based on the assessment of operating data, which reflects the energy consumption during the mechanical interaction of the robotic lawnmower with the lawn to be assessed.

In einer bevorzugten Ausführung weist die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit einen elektrischen Messerkopfmotor auf. Die Energieversorgungseinheit kann mit dem Messerkopfmotor elektrisch verbunden sein. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen Messerkopfmotor und Energieversorgungseinheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Auch kann die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit einen Messerkopf aufweisen. Der Messerkopf und der Messerkopfmotor können in Wirkbeziehung zueinander stehen. Zum Beispiel kann der Messerkopf eine durch den Messerkopfmotor antreibbare Achse aufweisen. An der Achse können Schneidmesser anbringbar, montierbar oder montiert sein. Der Messerkopf kann bzw. die Schneidmesser können ausgebildet sein, den Rasen während des Betriebs des Mähroboters zu schneiden. Hierfür kann der Messerkopf entsprechend an dem Messerkopfmotor angebracht sein, um beim Betrieb des Mähroboters den Rasen scheiden zu können.In a preferred embodiment, the at least one electrically operated device unit has an electric cutter head motor. The power supply unit can be electrically connected to the cutter head motor. In this case, a wired electrical connection between the cutter head motor and the energy supply unit can be preferred. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The at least one electrically operated device unit can also have a cutter head. The cutter head and the cutter head motor can be in an operative relationship with one another. For example, the cutter head can have an axis that can be driven by the cutter head motor. Cutting blades can be attachable, mountable, or mounted on the axle. The blade head or the cutting blades can be designed to cut the lawn during operation of the robotic lawnmower. For this purpose, the blade head can be appropriately attached to the blade head motor in order to be able to separate the lawn when the robotic lawnmower is in operation.

Somit können durch die Schneidbewegung bzw. durch eine Schneidkraft bzw. eine Änderung der Schneidkraft ein von dem Messerkopfmotor aufzubringendes Drehmoment oder eine damit in Beziehung stehende Messgröße als Betriebsdaten erfasst werden. Hierdurch wird der konstruktive Aufwand für die Bereitstellung einer Möglichkeit zur Qualitätsbeurteilung erheblich reduziert, da der Bewertung die Betriebsdaten einer Geräteeinheit zugrunde gelegt werden, die ohnehin an dem Mähroboter vorhanden ist.Thus, due to the cutting movement or due to a cutting force or a change in the cutting force, a torque to be applied by the cutter head motor or a measured variable related thereto can be recorded as operating data. As a result, the design effort for providing a quality assessment option is significantly reduced, since the assessment is based on the operating data of a device unit that is already present on the robotic lawnmower.

Vorteilhafterweise hat der Mähroboter einen ersten Bewegungssensor. Der erste Bewegungssensor kann in kommunikativer Verbindung mit der Monitoring-Einheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen erstem Bewegungssensor und Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Der erste Bewegungssensor kann in einer Umgebung der Achse des Messerkopfmotors angebracht sein. Der erste Bewegungssensor kann dazu ausgebildet sein, eine Rotationsgeschwindigkeit des Messerkopfs zu messen. Vorzugsweise erfolgt die Messung zeitaufgelöst mit einem vorgegebenen Messintervall zwischen aufeinanderfolgenden Messungen. Die Zeitauflösung kann ein Messintervall von 0,01 s bis 1 s sein, bevorzugt 0,1 s bis 0,5 s, weiter bevorzugt 0,1 s bis 0,3 s.The robotic lawnmower advantageously has a first motion sensor. The first motion sensor can be in communicative connection with the monitoring unit. In this case, a wired electrical connection between the first motion sensor and the monitoring unit can be preferred. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The first movement sensor can be mounted in a vicinity of the axis of the cutter head motor. The first movement sensor can be designed to measure a rotational speed of the cutter head. The measurement preferably takes place in a time-resolved manner with a predetermined measurement interval between successive measurements. The time resolution can be a measurement interval of 0.01 s to 1 s, preferably 0.1 s to 0.5 s, more preferably 0.1 s to 0.3 s.

Der erste Bewegungssensor kann in einem Beispiel ein Hall-Sensor sein. Hierbei kann eine Magnetanordnung mit der Achse des Messerkopfmotors so verbunden sein, dass der erste Bewegungssensor beim Drehen der Achse ein veränderliches Magnetfeld detektieren kann und somit die Rotationsgeschwindigkeit messen kann. Hierbei können die Magnetanordnung an der Achse des Messerkopfmotors und der erste Bewegungssensor benachbart zu der Achse des Messerkopfmotors angeordnet sein. Hierdurch kann die Magnetanordnung an dem ersten Bewegungssensor im Fahrbetrieb des Mähroboters vorbei rotieren. Der erste Bewegungssensor kann ferner ausgebildet sein, die gemessene Rotationsgeschwindigkeit als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit zu übertragen.In one example, the first motion sensor may be a Hall sensor. A magnet arrangement can be connected to the axis of the cutter head motor in such a way that the first movement sensor can detect a changing magnetic field when the axis rotates and can thus measure the rotational speed. In this case, the magnet arrangement can be arranged on the axis of the cutter head motor and the first movement sensor can be arranged adjacent to the axis of the cutter head motor. As a result, the magnet arrangement can rotate past the first motion sensor when the robotic lawnmower is being driven. The first motion sensor can also be designed to transmit the measured rotational speed to the monitoring unit as operating data.

Somit können alternativ oder zusätzlich zur Drehmomentaufnahme des Messerkopfmotors dessen Rotationsgeschwindigkeit aufgenommen werden, und Daten bezüglich der Rotationsgeschwindigkeit als Betriebsdaten erfasst werden, um einen Rückschluss auf die Rasenqualität ziehen zu können. Damit ist eine Beurteilung der Qualität des Rasens anhand von einfach zu ermittelnder Betriebsdaten beim Betrieb des Mähroboters ermöglicht. Hierdurch können die Kosten und der Aufwand zur Beurteilung der Qualität des Rasens reduziert werden.Thus, as an alternative or in addition to recording the torque of the cutter head motor, its rotational speed can be recorded and data relating to the rotational speed can be recorded as operating data in order to be able to draw conclusions about the lawn quality. This enables the quality of the lawn to be assessed on the basis of operating data that is easy to determine when operating the robotic lawnmower. This can reduce the costs and effort involved in assessing the quality of the lawn.

Des Weiteren kann der Mähroboter einen zweiten Widerstandssensor aufweisen. Der zweite Widerstandssensor kann in kommunikativer Verbindung mit der Monitoring-Einheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen zweiten Widerstandssensor und der Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Der zweite Widerstandssensor kann dazu ausgebildet sein, die an dem Messerkopfmotor anliegende Stromstärke und/oder Spannung zu messen. Vorzugsweise erfolgen die Messungen zeitaufgelöst mit einem vorgegebenen Messintervall zwischen aufeinanderfolgenden Messungen. Die Zeitauflösung kann ein Messintervall von 0,01 s bis 1 s sein, bevorzugt 0,1 s bis 0,5 s, weiter bevorzugt 0,1 s bis 0,3 s. Hierbei können Spitzenwerte, Effektivwerte, Amplitudenwerte oder Mittelwerte als Stromstärke gemessen werden. Die so erfassten Daten können als Betriebsdaten von dem zweiten Widerstandssensor an die Monitoring-Einheit übertragen werden.Furthermore, the robotic lawnmower can have a second resistance sensor. The second resistance sensor can be in communicative connection communication with the monitoring unit. A wired electrical connection between the second resistance sensor and the monitoring unit can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The second resistance sensor can be designed to measure the current intensity and/or voltage applied to the cutter head motor. The measurements preferably take place in a time-resolved manner with a predetermined measurement interval between successive measurements. The time resolution can be a measurement interval of 0.01 s to 1 s, preferably 0.1 s to 0.5 s, more preferably 0.1 s to 0.3 s. Peak values, effective values, amplitude values or mean values can be measured as current intensity will. The data recorded in this way can be transmitted as operating data from the second resistance sensor to the monitoring unit.

Hierdurch kann eine alternative Möglichkeit geschaffen werden, aus den elektrischen Größen in Bezug auf das Hauptwerkzeug des Mähroboters einen Rückschluss auf die Rasenqualität zu erzielen. Insbesondere kann anhand der mit dem zweiten Widerstandssensor erfassten Betriebsdaten ein direkter Rückschluss auf den Energieaufwand gezogen werden, der beim Mähen des zu beurteilenden Rasens anfällt. Dieser Energieaufwand ist, wie obenstehend beschrieben, in Bezug zur Qualität des Rasens setzbar, da ein Rasen mit höherer Qualität einen höheren Energieaufwand beim Mähen erfordert.In this way, an alternative possibility can be created to draw conclusions about the lawn quality from the electrical variables in relation to the main tool of the robotic lawnmower. In particular, on the basis of the operating data recorded with the second resistance sensor, a direct conclusion can be drawn as to the energy expenditure incurred when mowing the lawn to be assessed. This energy expenditure is related to the quality of the lawn, as described above, since a higher quality lawn requires more energy to mow.

Außerdem kann die mindestens eine elektrisch betriebene Geräteeinheit einen elektrischen Antriebsradmotor aufweisen. Die elektrisch betriebene Geräteeinheit kann ferner ein Antriebsrad aufweisen. Der Antriebsradmotor kann ausgebildet und/oder angeordnet sein, das Antriebsrad anzutreiben. Das Antriebsrad kann im Betrieb des Mähroboters in Kontakt mit dem Rasen treten, um den Mähroboter auf dem Rasen zu bewegen.In addition, the at least one electrically operated device unit can have an electric drive wheel motor. The electrically operated device unit can also have a drive wheel. The drive wheel motor can be designed and/or arranged to drive the drive wheel. When the robotic lawnmower is in operation, the drive wheel can come into contact with the lawn in order to move the robotic lawnmower on the lawn.

Beim Betrieb des Mähroboters kommen die Antriebsräder in Kontakt mit dem Rasen, um den Mähroboter auf dem Rasen fortzubewegen. Auch diese Geräteeinheit ist folglich geeignet, Rückschlüsse auf die Qualität des Rasens anhand von Betriebsdaten der Geräteeinheit zu ziehen, da ein Rasen höherer Qualität einen höheren Widerstand bei der Bewegung des Mähroboters hervorruft und zur Bewegung des Mähroboters auf dem Rasen einen höheren Energieaufwand erfordert.When operating the robotic lawnmower, the drive wheels come into contact with the lawn to move the robotic lawnmower on the lawn. This device unit is therefore also suitable for drawing conclusions about the quality of the lawn based on the operating data of the device unit, since a lawn of higher quality causes greater resistance when the robotic lawnmower moves and more energy is required to move the robotic lawnmower on the lawn.

Der Mähroboter kann ferner einen zweiten Bewegungssensor aufweisen. Der zweite Bewegungssensor kann in kommunikativer Verbindung mit der Monitoring-Einheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen dem zweiten Bewegungssensor und der Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Der zweite Bewegungssensor kann ausgebildet sein, eine Rotationsgeschwindigkeit des Antriebsrads zu messen, vorzugsweise zeitaufgelöst mit einem vorgegebenen Messintervall zwischen aufeinanderfolgenden Messungen, und als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit zu übertragen. Die Zeitauflösung kann ein Messintervall von 0,01 s bis 1 s sein, bevorzugt 0,1 s bis 0,5 s, weiter bevorzugt 0,1 s bis 0,3 s.The robotic lawnmower can also have a second motion sensor. The second motion sensor can be in communicative connection with the monitoring unit. A wired electrical connection between the second movement sensor and the monitoring unit can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The second movement sensor can be designed to measure a rotational speed of the drive wheel, preferably in a time-resolved manner with a predetermined measurement interval between successive measurements, and to transmit it to the monitoring unit as operating data. The time resolution can be a measurement interval of 0.01 s to 1 s, preferably 0.1 s to 0.5 s, more preferably 0.1 s to 0.3 s.

Der zweite Bewegungssensor kann in einem Beispiel ein Hall-Sensor sein. Hierbei kann eine Magnetanordnung mit einer Achse des Antriebsradmotors so verbunden sein, dass der zweite Bewegungssensor beim Drehen der Achse des Antriebsradmotors ein veränderliches Magnetfeld detektieren kann und somit die Rotationsgeschwindigkeit des Antriebsrads messen kann. Hierbei können die Magnetanordnung an der Achse des Antriebsradmotors und der zweite Bewegungssensor benachbart zu der Achse des Antriebsradmotors angeordnet sein. Hierdurch kann die Magnetanordnung an dem zweiten Bewegungssensor im Fahrbetrieb des Mähroboters vorbei rotieren. Der zweite Bewegungssensor kann ferner ausgebildet sein, die gemessene Rotationsgeschwindigkeit als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit zu übertragen.In one example, the second motion sensor may be a Hall sensor. A magnet arrangement can be connected to an axle of the drive wheel motor in such a way that the second motion sensor can detect a changing magnetic field when the axle of the drive wheel motor rotates and can thus measure the rotational speed of the drive wheel. In this case, the magnet arrangement can be arranged on the axis of the drive wheel motor and the second movement sensor can be arranged adjacent to the axis of the drive wheel motor. As a result, the magnet arrangement can rotate past the second motion sensor when the robotic lawnmower is being driven. The second movement sensor can also be designed to transmit the measured rotational speed to the monitoring unit as operating data.

Somit kann alternativ oder zusätzlich die Rotationsgeschwindigkeit der Antriebsräder aufgenommen werden, um einen Rückschluss auf die Rasenqualität ziehen zu können. Hierdurch werden ebenso teure Zusatzsensoren eingespart. Die Kosten können folglich gesenkt werden.Thus, alternatively or additionally, the rotational speed of the drive wheels can be recorded in order to be able to draw conclusions about the quality of the lawn. This also saves on expensive additional sensors. Consequently, the cost can be reduced.

Der Mähroboter kann ferner einen dritten Widerstandssensor aufweisen. Der dritte Widerstandssensor kann in kommunikativer Verbindung mit der Monitoring-Einheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen dem dritten Widerstandssensor und der Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Der dritte Widerstandssensor kann ausgebildet sein, die an dem Antriebsradmotor anliegende Stromstärke und/oder Spannung zu messen, vorzugsweise zeitaufgelöst mit einem vorgegebenen Messintervall zwischen aufeinanderfolgenden Messungen, und als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit zu übertragen. Die Zeitauflösung kann ein Messintervall von 0,01 s bis 1 s sein, bevorzugt 0,1 s bis 0,5 s, weiter bevorzugt 0,1 s bis 0,3 s. Hierbei können Spitzenwerte, Effektivwerte, Amplitudenwerte oder Mittelwerte als Stromstärke gemessen werden.The robotic lawnmower can also have a third resistance sensor. The third resistance sensor can be in communication with the monitoring unit. A wired electrical connection between the third resistance sensor and the monitoring unit can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The third resistance sensor can be designed to measure the current and/or voltage applied to the drive wheel motor, preferably in a time-resolved manner with a predetermined measurement interval between successive measurements, and to transmit it to the monitoring unit as operating data. The time resolution can be a measurement interval of 0.01 s to 1 s, preferably 0.1 s to 0.5 s, more preferably 0.1 s to 0.3 s. Peak values, effective values, amplitude values or mean values can be measured as current intensity will.

Dadurch kann eine weitere alternative Möglichkeit geschaffen werden, aus den elektrischen Größen in Bezug auf den Antrieb des Mähroboters einen Rückschluss auf die Rasenqualität zu erzielen.As a result, a further alternative possibility can be created of drawing conclusions about the lawn quality from the electrical variables relating to the drive of the robotic lawnmower.

Der Mähroboter kann ferner mindestens eine Sensoreinheit aufweisen. Die mindestens eine Sensoreinheit kann dazu ausgebildet sein, beim Betrieb des Mähroboters, eine Wechselwirkung mit dem Rasen hervorzurufen. Die Monitoring-Einheit kann in kommunikativer Verbindung mit der mindestens einen Sensoreinheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen mindestens einen Sensoreinheit und der Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Die Monitoring-Einheit kann dazu ausgebildet sein, beim Betrieb des Mähroboters, Sensordaten, vorzugsweise zeitaufgelöste Sensordaten, von der mindestens einen Sensoreinheit zu erfassen.The robotic lawnmower can also have at least one sensor unit. The at least one sensor unit can be designed to cause an interaction with the lawn during operation of the robotic lawnmower. The monitoring unit can be in communicative connection with the at least one sensor unit. A wired electrical connection between at least one sensor unit and the monitoring unit can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The monitoring unit can be designed to record sensor data, preferably time-resolved sensor data, from the at least one sensor unit during operation of the robotic lawnmower.

Die Monitoring-Einheit kann dazu ausgebildet sein, die Sensordaten während des Betriebs des Mähroboters oder nachgelagert, zur Auswertung bereitzustellen und/oder zu speichern, um einen Rückschluss auf die Qualität des Rasens anhand der Sensordaten zu ermöglichen. Die mindestens eine Sensoreinheit kann ein Temperatursensor sein, der dazu ausgebildet ist, eine Wärmeabstrahlung des Rasens in die Umgebung aufzunehmen und als Sensordaten bereitzustellen.The monitoring unit can be designed to provide and/or store the sensor data for evaluation during operation of the robotic lawnmower or afterwards, in order to enable conclusions to be drawn about the quality of the lawn based on the sensor data. The at least one sensor unit can be a temperature sensor, which is designed to record heat radiation from the lawn into the environment and provide it as sensor data.

Ebenfalls kann die mindestens eine Sensoreinheit ein Ultraschallsensor sein, der monostatisch oder bistatisch ausgebildet ist, Ultraschallwellen auszusenden und reflektierte Ultraschallwellen aufzunehmen und als Sensordaten bereitzustellen. Im Allgemeinen kann die mindestens eine Sensoreinheit monostatisch oder bistatisch, zum Beispiel unterschiedlich bzw. beabstandet angeordnete Sender und Empfänger, ausgebildet sein. Hierbei kann die mindestens eine Sensoreinheit so angeordnet oder ausgebildet sein, dass bei Betrieb des Mähroboters die mindestens eine Sensoreinheit in Richtung des Rasens ausgerichtet ist.The at least one sensor unit can also be an ultrasonic sensor that is designed monostatically or bistatic to emit ultrasonic waves and record reflected ultrasonic waves and provide them as sensor data. In general, the at least one sensor unit can be monostatic or bistatic, for example transmitters and receivers arranged differently or at a distance from one another. The at least one sensor unit can be arranged or designed in such a way that the at least one sensor unit is aligned in the direction of the lawn when the robotic lawnmower is in operation.

Durch eine solche separat an den Mähroboter angebrachte Sensorik nebst Hauptfunktion kann eine Weiterentwicklung der bereits erwähnten Qualitätsbeurteilung des Rasens vorgenommen werden. Insbesondere können zur Beurteilung der Qualität des Rasens zusätzlich zu den obenstehend beschriebenen Betriebsdaten, Sensordaten genutzt werden, die ohne direkten bzw. mechanischen Kontakt einer Geräteeinheit mit dem zu beurteilenden Rasen erzeugt werden können. Mit derartigen Sensordaten kann die Beurteilung der Qualität des Rasens hinsichtlich der Genauigkeit weiter verbessert werden. So können aus Sensordaten von einem Temperatursensor Rückschlüsse auf die Umweltbedingungen gezogen werden, denen der Rasen ausgesetzt ist. Ein Ultraschallsensor ermöglicht Rückschlüsse auf die Beschaffenheit einer Bodenqualität, insbesondere dessen Dichte, auf dem der Rasen wächst. Die Bodenqualität hat ebenfalls einen Einfluss auf die Qualität des Rasens. Die Sensordaten können in Bezug zu den erfassten Betriebsdaten gesetzt werden, um die Genauigkeit der Beurteilung zu verbessern.Such a sensor system attached separately to the robotic lawnmower, together with its main function, can be used to further develop the already mentioned quality assessment of the lawn. In particular, to assess the quality of the lawn, sensor data can be used in addition to the operating data described above, which can be generated without direct or mechanical contact of a device unit with the lawn to be assessed. With such sensor data, the assessment of the quality of the lawn can be further improved in terms of accuracy. For example, sensor data from a temperature sensor can be used to draw conclusions about the environmental conditions to which the lawn is exposed. An ultrasonic sensor enables conclusions to be drawn about the quality of the soil, in particular its density, on which the lawn is growing. The quality of the soil also has an impact on the quality of the lawn. The sensor data can be related to the recorded operating data in order to improve the accuracy of the assessment.

Der Mähroboter kann als Sensoreinheit eine optische Sensoreinheit aufweisen, insbesondere mit einer Lichtquelle und einem optischen Sensor. Die optische Sensoreinheit kann dazu ausgebildet sein, von der Lichtquelle ausgestrahltes und von dem Rasen reflektiertes Licht an dem optischen Sensor zu detektieren. Insbesondere kann die optische Sensoreinheit an dem Mähroboter so angeordnet bzw. ausgerichtet sein, dass beim Betrieb des Mähroboters, der Rasen ausgeleuchtet wird. Ferner kann die optische Sensoreinheit dazu ausgebildet sein, Sensordaten zu erzeugen, insbesondere Sensordaten, die Information über die spektrale Zusammensetzung, Intensität und/oder Polarisation des von dem Rasen reflektierten Lichts enthalten. Diese Sensordaten können wie oben beschrieben an die Monitoring-Einheit weitergegeben werden, um bei der Beurteilung der Qualität des Rasens berücksichtigt zu werden.The robotic lawnmower can have an optical sensor unit as the sensor unit, in particular with a light source and an optical sensor. The optical sensor unit can be designed to detect light emitted by the light source and reflected by the lawn on the optical sensor. In particular, the optical sensor unit can be arranged or aligned on the robotic lawnmower in such a way that the lawn is illuminated when the robotic lawnmower is in operation. Furthermore, the optical sensor unit can be designed to generate sensor data, in particular sensor data containing information about the spectral composition, intensity and/or polarization of the light reflected from the lawn. As described above, this sensor data can be passed on to the monitoring unit in order to be taken into account when assessing the quality of the lawn.

Insbesondere kann hierbei der Vorteil ausgenutzt werden, dass eine Fläche unterhalb des Mähroboters beim Betrieb des Mähroboters abgeschattet ist und so nur ein geringer Lichteinfluss aus einer Umgebung des Mähroboters auf den optischen Sensor einwirkt. Beispielsweise kann die optische Sensoreinheit bzw. die mindestens eine Sensoreinheit hierfür in einer für den Messerkopf oder der dazugehörigen Achse vorgesehenen Öffnung auf einer Unterseite des Mähroboters angeordnet sein.In particular, the advantage can be used here that an area below the robotic lawnmower is shaded during operation of the robotic lawnmower and thus only a small influence of light from the surroundings of the robotic lawnmower acts on the optical sensor. For example, the optical sensor unit or the at least one sensor unit for this purpose can be arranged in an opening provided for the blade head or the associated axis on an underside of the robotic lawnmower.

Ferner kann der Mähroboter eine mechanische Sensoreinheit aufweisen. Die mechanische Sensoreinheit kann ein in Bewegung versetzbares, insbesondere in Rotation versetzbares, mechanisches Element aufweisen. Das mechanische Element kann beabstandet von und/oder neben dem Messerkopf angeordnet sein, insbesondere in der oben genannten Öffnung. Das mechanische Element kann dazu ausgebildet sein, beim Betrieb des Mähroboters in mechanische Wechselwirkung mit dem Rasen zu treten. Die mechanische Sensoreinheit kann ferner mindestens einen Sensor aufweisen. Der Sensor kann dazu ausgebildet sein, Sensordaten zu erzeugen, die eine Bewertung der mechanischen Wechselwirkung des mechanischen Elements mit dem Rasen ermöglichen. Der Sensor kann eine gleiche Funktion und/oder Anordnung in räumlicher Beziehung zu dem mechanischen Element aufweisen, wie oben in Bezug auf die Widerstandssensoren und Bewegungssensoren bereits beschrieben. Hier wird auf eine Wiederholung der Beschreibung verzichtet. Das mechanische Element kann beispielsweise durch ein in Rotation versetzbares Element wie eine Scheibe oder ein stabförmiges Element mit zugehöriger Sensorik gebildet sein, das derart angeordnet ist, dass es beim Betrieb des Mähroboters in mechanischen Kontakt mit dem Rasen tritt. Beim Antrieb des Elements können mittels der oben beschriebenen Sensorik Betriebsdaten der mechanischen Sensoreinheit als Sensordaten erzeugt werden, die einen Rückschluss auf die zum Antrieb des Elements benötigte Energie und/oder den von dem Rasen beim Antrieb des Elements erzeugten mechanischen Widerstand erlauben.Furthermore, the robotic lawnmower can have a mechanical sensor unit. The mechanical sensor unit can have a mechanical element that can be set in motion, in particular in rotation. The mechanical element can be arranged at a distance from and/or next to the cutter head, in particular in the above-mentioned opening. The mechanical element can be designed to mechanically interact with the lawn during operation of the robotic lawnmower. The mechanical sensor unit can also have at least one sensor. The sensor may be configured to generate sensor data that enables an assessment of the mechanical interaction of the mechanical element with the turf. The sensor may have a similar function and/or arrangement in spatial relation to the mechanical element as described above in relation to the cons level sensors and motion sensors already described. A repetition of the description is omitted here. The mechanical element can be formed, for example, by an element that can be set in rotation, such as a disk or a rod-shaped element with associated sensors, which is arranged in such a way that it comes into mechanical contact with the lawn when the robotic lawnmower is in operation. When driving the element, the sensor system described above can be used to generate operating data from the mechanical sensor unit as sensor data that allow conclusions to be drawn about the energy required to drive the element and/or the mechanical resistance generated by the lawn when the element is driven.

Der Mähroboter kann ferner eine Navigationseinheit aufweisen. Die Navigationseinheit kann dazu ausgebildet sein, Ortsdaten, vorzugsweise zeitaufgelöste Ortsdaten, beim Betrieb des Mähroboters zu erzeugen. Aus den Ortsdaten kann eine relative oder absolute geographische Position, vorzugsweise zeitaufgelöst, bestimmt werden. Die Monitoring-Einheit kann in kommunikativer Verbindung mit der Navigationseinheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen der Navigationseinheit und der Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Die Monitoring-Einheit kann dazu ausgebildet sein, beim Betrieb des Mähroboters, die Ortsdaten, vorzugsweise zeitaufgelöst, zu erfassen und diese während des Betriebs des Mähroboters oder nachgelagert zur Auswertung bereitzustellen und/oder zu speichern.The robotic lawnmower can also have a navigation unit. The navigation unit can be designed to generate location data, preferably time-resolved location data, when the robotic lawnmower is in operation. A relative or absolute geographic position, preferably time-resolved, can be determined from the location data. The monitoring unit can be in communicative connection with the navigation unit. A wired electrical connection between the navigation unit and the monitoring unit can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The monitoring unit can be designed to record the location data, preferably in a time-resolved manner, during operation of the robotic lawnmower and to provide and/or store this data during operation of the robotic lawnmower or afterwards for evaluation.

Die Ortsdaten können mit den Betriebsdaten und/oder Sensordaten in Bezug gesetzt und/oder zusammengeführt werden. Dadurch wird eine ortsaufgelöste Auswertung der Betriebs- und/oder Sensordaten ermöglicht. Damit können einzelne Bereiche, beispielsweise Parzellen, des Rasens getrennt voneinander beurteilt werden. Dies verbessert die Genauigkeit der Qualitätsbeurteilung.The location data can be related to and/or combined with the operating data and/or sensor data. This enables a spatially resolved evaluation of the operating and/or sensor data. This allows individual areas, such as plots, of the lawn to be assessed separately from one another. This improves the accuracy of the quality judgment.

Der Mähroboter kann eine Datenschnittstelle aufweisen. Die Datenschnittstelle kann in kommunikativer Verbindung mit der Monitoring-Einheit stehen. Die Datenschnittstelle kann zudem in kommunikativer Verbindung mit der Navigationseinheit stehen. Hierbei kann eine kabelgebundene elektrische Verbindung zwischen der Datenschnittstelle und der Monitoring-Einheit bevorzugt sein. Insbesondere kann eine lösbare oder nicht-lösbare Kabelverbindung vorgesehen sein. Die Datenschnittstelle kann dazu ausgebildet sein, eine Datenverbindung zur Übertragung von Daten, insbesondere den Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten, an eine von dem Mähroboter entfernte Einheit bereitzustellen. Auch kann der Mähroboter eine Kommunikationseinheit aufweisen. Die Kommunikationseinheit kann die Datenschnittstelle und die Navigationseinheit enthalten. Hierbei kann die Kommunikationseinheit als modulares Bauteil in dem Mähroboter ausgebildet sein.The robotic lawnmower can have a data interface. The data interface can be in communication with the monitoring unit. The data interface can also be in communicative connection with the navigation unit. A wired electrical connection between the data interface and the monitoring unit can be preferred here. In particular, a detachable or non-detachable cable connection can be provided. The data interface can be designed to provide a data connection for the transmission of data, in particular the operating, sensor and/or location data, to a unit remote from the robotic lawnmower. The robotic lawnmower can also have a communication unit. The communication unit can contain the data interface and the navigation unit. In this case, the communication unit can be designed as a modular component in the robotic lawnmower.

Hierdurch kann Prozessorleistung in dem Mähroboter eingespart werden, da eine Auswertung extern durchgeführt werden kann. Außerdem kann die Datenschnittstelle einen Anschluss zum kabelgebundenen Auslesen der Daten, insbesondere der Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten, an dem Mähroboter ermöglichen. Hierbei können die Daten, insbesondere der Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten, gesammelt in einer oder mehreren Dateien, zum Beispiel als kodierte oder verpackte Daten, abgerufen bzw. von dem Mähroboter heruntergeladen werden. Dies erlaubt eine zentralisierte Auswertung der Betriebsdaten, um beispielsweise die Betriebsdaten mehrerer Mähroboter zur Beurteilung zu kombinieren. Damit kann die Genauigkeit der Beurteilung der Rasenqualität weiter verbessert werden.As a result, processor power can be saved in the robotic lawnmower, since an evaluation can be carried out externally. In addition, the data interface can enable a connection for wired reading of the data, in particular the operating, sensor and/or location data, on the robotic lawnmower. The data, in particular the operating, sensor and/or location data, collected in one or more files, for example as encoded or packaged data, can be retrieved or downloaded from the robotic lawnmower. This allows a centralized evaluation of the operating data, for example to combine the operating data of several robotic lawnmowers for assessment. The accuracy of the assessment of the lawn quality can thus be further improved.

Die Aufgabe der Erfindung wird ferner gelöst durch eine Monitoring-Baugruppe zur Installation an einem Sensorträger, insbesondere einer Drohne, einem Mähroboter oder einem motor- oder handbetriebenen Wagen, zur Beurteilung der Qualität eines Rasens. Der Sensorträger ist vorgesehen und/oder ausgebildet, sich auf einem und/oder über einem Rasen zu bewegen oder anzuordnen. Der Sensorträger kann ausgebildet sein, sich horizontal über den Rasen zu bewegen, insbesondere ohne Veränderung in vertikale Richtung zum Rasen. Der Sensorträger hat mindestens eine Sensoreinheit, die an dem Sensorträger derart installierbar oder installiert ist, dass sie bei Verwendung des Sensorträgers und/oder bei Betrieb des Sensorträgers eine Wechselwirkung mit dem Rasen hervorruft oder erzeugt. Der Sensorträger hat ferner eine Monitoring-Einheit, die in kommunikativer Verbindung mit der mindestens einen Sensoreinheit steht und dazu ausgebildet und/oder angeordnet ist, insbesondere Sensorträgers, Sensordaten, vorzugsweise zeitaufgelöste Sensordaten, von der mindestens einen Sensoreinheit zu erfassen, und die Sensordaten, insbesondere Sensorträgers, zur Auswertung bereitzustellen und/oder zu speichern, um einen Rückschluss auf die Qualität des Rasens anhand der Sensordaten zu ermöglichen.The object of the invention is also achieved by a monitoring assembly for installation on a sensor carrier, in particular a drone, a robotic lawnmower or a motorized or hand-operated vehicle, for assessing the quality of a lawn. The sensor carrier is provided and/or designed to move or be arranged on and/or over a lawn. The sensor carrier can be designed to move horizontally across the lawn, in particular without changing in the vertical direction to the lawn. The sensor carrier has at least one sensor unit that can be installed or is installed on the sensor carrier in such a way that it causes or generates an interaction with the lawn when the sensor carrier is used and/or when the sensor carrier is operated. The sensor carrier also has a monitoring unit which is in communicative connection with the at least one sensor unit and is designed and/or arranged to, in particular sensor carrier, to record sensor data, preferably time-resolved sensor data, from the at least one sensor unit, and the sensor data, in particular Provide sensor carrier for evaluation and / or store to allow conclusions about the quality of the lawn based on the sensor data.

Folglich kann eine verbesserte Beurteilung der Rasenqualität erfolgen. Insbesondere kann mit der erfindungsgemäßen Monitoring-Einheit ein bereits vorhandener Mähroboter aufgerüstet werden, um die erfindungsgemäße Beurteilung zur Qualität eines Rasens auch mit nicht dezidiert dazu ausgebildeten Mährobotern durchführen zu können. Ebenso können mit der erfindungsgemäßen Monitoring-Einheit andere Sensorträger als Mähroboter verwendet werden, um die erfindungsgemäße Beurteilung der Qualität eines Rasens durchzuführen.Consequently, an improved assessment of the turf quality can be made. In particular, an existing robotic lawnmower can be upgraded with the monitoring unit according to the invention in order to be able to carry out the assessment of the quality of a lawn according to the invention with robotic lawnmowers that are not specifically designed for this purpose. Sensor carriers other than robotic lawnmowers can also be used with the monitoring unit according to the invention in order to carry out the assessment of the quality of a lawn according to the invention.

Die Monitoring-Baugruppe kann eine optische Sensoreinheit aufweisen. Die optische Sensoreinheit kann eine Lichtquelle und einen optischen Sensor aufweisen. Die optische Sensoreinheit kann ferner dazu ausgebildet sein, von der Lichtquelle ausgestrahltes und von dem Rasen reflektiertes Licht an dem optischen Sensor zu detektieren und Sensordaten zu erzeugen, vorzugsweise zeitaufgelöste Sensordaten, insbesondere Sensordaten, die Information über die spektrale Zusammensetzung, Intensität und/oder Polarisation des von dem Rasen reflektierten Lichts enthalten.The monitoring assembly can have an optical sensor unit. The optical sensor unit can have a light source and an optical sensor. The optical sensor unit can also be designed to detect light emitted by the light source and reflected by the lawn at the optical sensor and to generate sensor data, preferably time-resolved sensor data, in particular sensor data containing information about the spectral composition, intensity and/or polarization of the light reflected from the lawn.

Somit kann eine bodengebundene und bodenungebundene Monitoring-Baugruppe bereitgestellt werden, mit der die Rasenqualität sicher beurteilt werden kann. A ground-based and ground-free monitoring assembly can thus be provided with which the lawn quality can be reliably assessed.

Die Monitoring-Baugruppe kann ferner eine mechanische Sensoreinheit aufweisen. Die mechanische Sensoreinheit kann ein in Bewegung versetzbares, insbesondere in Rotation versetzbares, mechanisches Element aufweisen. Das mechanische Element kann dazu ausgebildet sein, beim Betrieb des Mähroboters, in mechanische Wechselwirkung mit dem Rasen zu treten. Die mechanische Sensoreinheit kann ferner mindestens einen Sensor aufweisen. Der Sensor kann dazu ausgebildet sein, Sensordaten zu erzeugen, vorzugsweise zeitaufgelöste Sensordaten, die eine quantitative Bewertung der mechanischen Wechselwirkung des mechanischen Elements mit dem Rasen ermöglichen.The monitoring assembly can also have a mechanical sensor unit. The mechanical sensor unit can have a mechanical element that can be set in motion, in particular in rotation. The mechanical element can be designed to mechanically interact with the lawn during operation of the robotic lawnmower. The mechanical sensor unit can also have at least one sensor. The sensor may be configured to generate sensor data, preferably time-resolved sensor data, that allows for a quantitative assessment of the mechanical interaction of the mechanical element with the turf.

Hierdurch kann eine bodengebundene Monitoring-Baugruppe bereitgestellt werden, mit der die Rasenqualität zuverlässig und einfach beurteilt werden kann.In this way, a ground-based monitoring assembly can be provided with which the turf quality can be assessed reliably and easily.

Die Aufgabe der Erfindung wird zudem gelöst durch ein System zur Beurteilung der Qualität eines Rasens. Das System weist mindestens einen Mähroboter der oben beschrieben Art, und/oder einen Sensorträger der oben beschriebenen Art auf, mit einer Monitoring-Baugruppe, wie oben beschrieben. Das System hat ein entferntes Überwachungssystem, das in (funk-)kommunikativer Verbindung mit dem mindestens einen Mähroboter und/oder Sensorträger steht. Das entfernte Überwachungssystem ist dazu ausgebildet, von und/oder an dem mindestens einen Mähroboter und/oder Sensorträger erfasste Daten, insbesondere Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten, zu empfangen, zu speichern und zur Beurteilung der Qualität des Rasens auszuwerten. Hierbei kann das System bzw. das Überwachungssystem im Speziellen die Daten ort- und/oder zeitaufgelöst auswerten.The object of the invention is also achieved by a system for assessing the quality of a lawn. The system has at least one robotic lawnmower of the type described above and/or a sensor carrier of the type described above, with a monitoring assembly as described above. The system has a remote monitoring system that is in (radio) communicative connection with the at least one robotic lawnmower and/or sensor carrier. The remote monitoring system is designed to receive and store data recorded by and/or on the at least one robotic lawnmower and/or sensor carrier, in particular operating, sensor and/or location data, and to evaluate it to assess the quality of the lawn. The system or the monitoring system can specifically evaluate the data in a spatially and/or time-resolved manner.

Durch die Zentralisierung können mehrere Mähroboter und/oder Sensorträger ohne interne Verarbeitungseinheit auskommen und dem Nutzer der Mähroboter und/oder Sensorträger die Verarbeitung durch eine zentrale Stelle abgenommen werden. Zudem kann durch die zentralisierte Zusammenführung der Betriebsdaten eine verbesserte Genauigkeit und Verlässlichkeit der Qualitätsbeurteilung erreicht werden, weil die Betriebsdaten mehrerer Monitoring-Einheiten und/oder die über einen großen Zeitraum erfassten Betriebsdaten einer Monitoring-Einheit der Beurteilung zugrunde gelegt werden können.Due to the centralization, several robotic lawnmowers and/or sensor carriers can manage without an internal processing unit and the user of the robotic lawnmowers and/or sensor carriers can be processed by a central location. In addition, improved accuracy and reliability of the quality assessment can be achieved through the centralized merging of the operating data, because the operating data of several monitoring units and/or the operating data of a monitoring unit recorded over a long period of time can be used as a basis for the assessment.

Die Aufgabe der Erfindung wird weiterhin gelöst durch ein Verfahren zur Beurteilung der Qualität eines Rasens, insbesondere unter Verwendung mindestens eines Mähroboters wie oben beschreiben, und/oder mindestens einer Monitoring-Baugruppe wie oben beschrieben, vorzugsweise unter Verwendung eines Systems wie oben beschrieben. Das Verfahren umfasst den Schritt des Erfassens von ersten Betriebs-, Sensor und/oder Ortsdaten, vorzugsweise zeitaufgelösten Betriebs-, Sensor und/oder Ortsdaten, insbesondere mit der mindestens einen Monitoring-Einheit auf bzw. an einem Referenzrasen mit vorgegebener Qualität. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Empfangens der ersten Betriebs-, Sensor und/oder Ortsdaten an einem entfernten Überwachungssystem, das in kommunikativer Verbindung mit der mindestens einen Monitoring-Einheit steht. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Auswertens der ersten Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten zur Erzeugung von Soll-Rasenq ua l itätswerten.The object of the invention is also achieved by a method for assessing the quality of a lawn, in particular using at least one robotic lawnmower as described above and/or at least one monitoring assembly as described above, preferably using a system as described above. The method includes the step of acquiring first operating, sensor and/or location data, preferably time-resolved operating, sensor and/or location data, in particular with the at least one monitoring unit on or at a reference lawn with a specified quality. The method also includes the step of receiving the first operational, sensor and/or location data at a remote monitoring system that is in communicative connection with the at least one monitoring unit. The method also includes the step of evaluating the first operating, sensor and/or location data to generate target lawn quality values.

Hierbei kann das Auswerten eine Mittelung über sämtliche Daten verschiedener Mähroboter umfassen und/oder eine Mittelung über sämtliche Daten desselben Mähroboters. Hierbei kann eine Mittelung über ein vorbestimmtes Zeitintervall, insbesondere wochenweise, monatsweise, jahresweise oder jahreszeitenweise, erfolgen. Ebenfalls können Witterungsbedingungen und/oder Umwelteinflüsse mit berücksichtigt werden.In this case, the evaluation can include averaging over all the data from different robotic lawnmowers and/or averaging over all the data from the same robotic lawnmower. In this case, an averaging can take place over a predetermined time interval, in particular weekly, monthly, annually or seasonally. Weather conditions and/or environmental influences can also be taken into account.

Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Erfassens von zweiten und/oder weiteren Betriebs-, Sensor und/oder Ortsdaten, vorzugsweise zeitaufgelösten Betriebs-, Sensor und/oder Ortsdaten, mit der mindestens einen oder einer weiteren Monitoring-Einheit an einem zu beurteilenden Rasen. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Empfangens der zweiten Betriebs-, Sensor und/oder Ortsdaten an dem entfernten Überwachungssystem. Das Verfahren umfasst ferner den Schritt des Auswertens der zweiten Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten zur Erzeugung von Ist-Rasenqualitätswerten des zu beurteilenden Rasens. Hierbei kann ebenfalls wie oben beschrieben eine Mittelung mehrere Datensätze von Betriebs-, Sensor- und/oder Ortsdaten ein und desselben Mähroboters oder verschiedener Mähroboter erfolgen. Dann kann der Schritt des Vergleichens der Soll-Rasenqualitätswerte mit den Ist-Rasenqualitätswerten zur Beurteilung der Qualität des Rasens durchgeführt werden.The method also includes the step of acquiring second and/or additional operating, sensor and/or location data, preferably time-resolved operating, sensor and/or location data, with the at least one or one additional monitoring unit on a lawn to be assessed. The method further includes the step of receiving the second operational, sensor, and/or location data at the remote monitoring system. The method also includes the step of evaluating the second operating, sensor and/or location data to generate actual lawn quality values of the lawn to be assessed. Here too, as described above, averaging multiple data sets of operating, sensor and/or location data one and the same robotic lawnmower or different robotic lawnmowers. Then the step of comparing the target turf quality values to the actual turf quality values to assess the quality of the turf can be performed.

Der Abgleich der ermittelten Ist-Daten der Rasenqualität mit den Daten der Soll-Rasenqualität ermöglicht eine zeitnahe Beurteilung der aktuellen Rasenqualität und eventuell erforderliche Maßnahmen zur Verbesserung der Rasenqualität. Zudem kann eine Abweichung von Soll- und Ist-Rasenqualitätswerten ortsaufgelöst für den Rasen festgestellt werden. Nachgelagert können entsprechende Behandlungsmaßnahmen für den Rasen erfolgen.The comparison of the determined actual data of the turf quality with the data of the target turf quality enables a timely assessment of the current turf quality and any necessary measures to improve the turf quality. In addition, a spatially resolved deviation from the desired and actual lawn quality values can be determined for the lawn. Appropriate treatment measures for the lawn can be carried out downstream.

Ebenfalls kann ein Alarm erzeugt werden, wenn eine Abweichung zwischen den Ist-Rasenqualitätswerten und den Soll-Rasenqualitätswerten einen vorgegebenen Schwellwert überschreitet. Der Alarm kann mit einer zu großen Menge an Pflanzenmasse bzw. Schnittgut und/oder Grasnarben oder zu kleinen Menge an Pflanzenmasse bzw. Schnittgut und/oder Grasnarben assoziiert sein. Zum Beispiel kann auf eine vereinheitlichte Fläche von 1 ein prozentualer Anteil an vorhandener Pflanzenmasse bzw. Schnittgut und/oder Grasnarben von weniger als 20 % (oder 10 %) und/oder von mehr als 80 % (oder 90 %) bei der Auswertung zu einem Alarm führen. Dieser Alarm kann anzeigen, dass eine Behandlungsmaßnahme an entsprechenden mit dem Alarm assoziierten Stellen des Rasens durchgeführt werden soll.An alarm can also be generated if a deviation between the actual lawn quality values and the target lawn quality values exceeds a predetermined threshold value. The alarm may be associated with an excessive amount of grass clippings and/or sod or an insufficient amount of grass clippings and/or sod. For example, on a unified area of 1, a percentage of existing vegetation or clippings and/or turf of less than 20% (or 10%) and/or more than 80% (or 90%) when evaluating to a alarm. This alarm may indicate that a treatment action is to be taken at appropriate locations on the lawn associated with the alarm.

Es ist dem Fachmann zudem klar, dass auch dann wenn die hierin beschriebenen Details in Bezug auf ein Verfahren beschrieben werden, diese Details auch in einer geeigneten Vorrichtung, einem Computerprozessor oder einem mit einem Prozessor verbundenen Speicher realisiert sein können, wobei der Speicher mit einem oder mehreren Programmen versehen ist, die das Verfahren durchführen, wenn sie durch den Prozessor ausgeführt werden.It is also clear to the person skilled in the art that, although the details described herein are described in relation to a method, these details can also be implemented in a suitable device, a computer processor or a memory connected to a processor, the memory having one or is provided with a plurality of programs which, when executed by the processor, perform the method.

Auch wenn einige der voranstehend beschriebenen Aspekte in Bezug auf den Mähroboter beschrieben wurden, so können diese Aspekte auch auf die Monitoring-Baugruppe, das System und das Verfahren zutreffen. Genauso können die voranstehend in Bezug auf die Monitoring-Baugruppe, das System oder das Verfahren beschriebenen Aspekte in entsprechender Weise auf den Mähroboter zutreffen.Although some of the aspects described above have been described in relation to the robotic lawnmower, these aspects can also apply to the monitoring assembly, the system and the method. Likewise, the aspects described above in relation to the monitoring assembly, the system or the method can apply to the robotic lawnmower in a corresponding manner.

Nachfolgend wird die Erfindung auch hinsichtlich weiterer Merkmale und Vorteile anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben, die anhand der Abbildungen näher erläutert werden.The invention is also described below with regard to further features and advantages using exemplary embodiments which are explained in more detail using the figures.

Hierbei zeigen:

1 eine schematische Ansicht eines Mähroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 eine schematische Ansicht eines Sensorträgers in Form eines Mähroboters, an dem eine Monitoring-Baugruppe gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung installiert ist;
3 eine schematische Ansicht eines Systems zur Beurteilung der Qualität eines Rasens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
4 einen Graphen mit Rasenqualitätsdatenwerten, die bei einem Verfahren zur Beurteilung der Qualität eines Rasens gemäß der Erfindung erzeugt und ausgewertet werden.

Here show:

1 a schematic view of a robotic lawnmower according to an embodiment of the present invention;
2 a schematic view of a sensor carrier in the form of a robotic lawnmower on which a monitoring assembly is installed according to a preferred embodiment of the invention;
3 a schematic view of a system for assessing the quality of a lawn according to an embodiment of the invention; and
4 a graph with turf quality data values which are generated and evaluated in a method for assessing the quality of a turf according to the invention.

Die Figuren sind lediglich schematischer Natur und dienen ausschließlich dem Verständnis der Erfindung. Die gleichen Elemente sind mit denselben Bezugszeichen versehen. Die Merkmale der einzelnen Ausführungsbeispiele können untereinander ausgetauscht werden.The figures are only of a schematic nature and serve exclusively for understanding the invention. The same elements are provided with the same reference numbers. The features of the individual exemplary embodiments can be exchanged with one another.

1 zeigt eine schematische Ansicht eines Mähroboters 1 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, der auf einem Rasen 9 angeordnet ist, dessen Qualität beurteilt werden soll. Der Mähroboter 1 hat mehrere Einheiten, im Wesentlichen die Energieversorgungseinheit 10, die Monitoring-Einheit 20 und die Kommunikationseinheit 30. Die Energieversorgungseinheit 10 steht über die Monitoring-Einheit 20 mit der Kommunikationseinheit 30 in kommunikativer Verbindung, wie durch die gestrichelten Linien angedeutet. In den Figuren sind sämtliche kommunikativen Verbindungen mit gestrichelten Linien angezeigt. Diese können kabelgebunden oder drahtlos ausgestaltet sein. 1 Fig. 12 shows a schematic view of a robotic lawnmower 1 according to an embodiment of the present invention, which is placed on a lawn 9, the quality of which is to be assessed. The robotic lawnmower 1 has several units, essentially the energy supply unit 10, the monitoring unit 20 and the communication unit 30. The energy supply unit 10 is in communication with the communication unit 30 via the monitoring unit 20, as indicated by the dashed lines. In the figures, all communicative connections are indicated with dashed lines. These can be wired or wireless.

Der Mähroboter 1 ist dazu ausgebildet, mechanische Arbeit in Form von Schneiden von und Fahren über den Rasen 9 zu leisten. Hierfür benötigt der Mähroboter 1 Energie. Die Energieversorgungseinheit 10 ist dafür vorgesehen, diese Energie bereitzustellen. Schwankungen und/oder Änderungen in der Energieversorgung können während des Betriebs des Mähroboters 1 aufgezeichnet bzw. erfasst werden. Hierfür kann zum Beispiel ein erster Widerstandssensor 11 vorgesehen sein, über den eine elektrische Größe in Form von Stromwerten und/oder Spannungswerten erfasst werden kann. Der erste Widerstandssensor 11 kann Teil der Energieversorgungseinheit 10 sein. Die erfassten Strom- bzw. Spannungswerte werden für die Dauer der Betriebsfahrt des Mähroboters 1 erfasst und an die Monitoring-Einheit 20 als zeitaufgelöste Betriebsdaten weitergeliefert.The robotic lawnmower 1 is designed to perform mechanical work in the form of cutting and driving over the lawn 9 . The robotic lawnmower needs 1 energy for this. The energy supply unit 10 is intended to provide this energy. Fluctuations and/or changes in the energy supply can be recorded or recorded during operation of the robotic lawnmower 1 . For this purpose, for example, a first resistance sensor 11 can be provided, via which an electrical variable in the form of current values and/or voltage values can be detected. The first resistance sensor 11 can be part of the energy supply unit 10 . The recorded current or voltage values are recorded for the duration of the operating journey of the robotic lawnmower 1 and forwarded to the monitoring unit 20 as time-resolved operating data.

Der Mähroboter 1 ist dazu vorgesehen, den Rasen 9 im Schneidbetrieb zu schneiden. Hierfür sind ein Messerkopf 40 in Verbindung mit einem Messerkopfmotor 41 zum Antreiben des Messerkopfs 40 vorgesehen. Um nun einen Rückschluss auf eine Narbendichte, also ein Rasenqualitätsmerkmal, ziehen zu können, sind ein erster Bewegungssensor 42 und alternativ oder zusätzlich ein zweiter Widerstandssensor 43 vorgesehen. Der zweite Widerstandssensor 43 kann Teil des Messerkopfmotors 41 sein. Hierbei hat der zweite Widerstandssensor 43 die Aufgabe eine elektrische Größe in Form von Spannung- und/oder Stromwerten zeitlich zu erfassen und diese an die Monitoring-Einheit 20 als zeitaufgelöste Betriebsdaten weiterzuleiten. Die zeitaufgelösten Betriebsdaten korrelieren mit der Leistungsaufbringung auf den Rasen 9 und können somit als Indiz für die Qualität, beispielsweise die Narbendichte, des Rasens 9 dienen.The robotic lawnmower 1 is intended to cut the lawn 9 in the cutting operation. A cutter head 40 in connection with a cutter head motor 41 for driving the cutter head 40 is provided for this purpose. A first movement sensor 42 and, alternatively or additionally, a second resistance sensor 43 are provided in order to be able to draw conclusions about a turf density, ie a lawn quality feature. The second resistance sensor 43 can be part of the cutter head motor 41 . In this case, the second resistance sensor 43 has the task of temporally detecting an electrical variable in the form of voltage and/or current values and forwarding these to the monitoring unit 20 as time-resolved operating data. The time-resolved operating data correlate with the power applied to the turf 9 and can thus serve as an indication of the quality, for example the turf density, of the turf 9 .

Der erste Bewegungssensor 42 kann neben einer Achse des Messerkopfs 40 angeordnet sein. Hierbei kann ein zu dem ersten Bewegungssensor 42 assoziierter Magnet an der Achse angebracht und von dem ersten Bewegungssensor 42 beabstandet sein, so dass ein von dem Magneten verursachtes Magnetfeld zumindest an dem ersten Bewegungssensor 42 wirkt. Bei Drehung der Achse des Messerkopfs 40, also im Schneidbetrieb des Mähroboters 1, ergibt sich ein durch den Magneten verursachtes veränderliches Magnetfeld an dem ersten Bewegungssensor 42, wodurch der erste Bewegungssensor 42 die Rotationsgeschwindigkeit messen kann. Die Messwerte werden direkt mit der Messung als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit 20 weitergeleitet. Die Rotationsgeschwindigkeit des Messerkopfs bzw. deren Achse verhält sich im Wesentlichen umgekehrt proportional zur Leistungsaufbringung auf den Rasen 9 durch den Messerkopfmotor 41, weil eine benötigte Schneidkraft im Wesentlichen proportional zur Narbendichte des Rasens 9 ist.The first movement sensor 42 can be arranged next to an axis of the cutter head 40 . A magnet associated with the first motion sensor 42 can be attached to the axis and spaced apart from the first motion sensor 42 so that a magnetic field caused by the magnet acts at least on the first motion sensor 42 . When the axis of the blade head 40 rotates, ie during the cutting operation of the robotic lawnmower 1, a variable magnetic field caused by the magnet occurs at the first motion sensor 42, as a result of which the first motion sensor 42 can measure the rotational speed. The measured values are forwarded to the monitoring unit 20 directly with the measurement as operating data. The rotational speed of the cutter head or its axis is essentially inversely proportional to the power applied to the lawn 9 by the cutter head motor 41 because a required cutting force is essentially proportional to the turf density of the lawn 9 .

Der Mähroboter 1 ist während des Schneidbetriebs dazu vorgesehen, über den Rasen 9, dessen Qualität beurteilt werden soll, zu fahren. Hierfür sind Antriebsräder 50 und ein oder mehrere Antriebsradmotoren 51 vorgesehen. Um nun die Rasenqualität unter Hilfe der Antriebsräder 50 beurteilen zu können, kann ein zweiter Bewegungssensor 52, und alternativ oder zusätzlich ein dritter Widerstandssensor 53, vorgesehen sein. Hierbei hat der dritte Widerstandssensor 53 die Aufgabe, eine elektrische Größe in Form von Spannungswerten und/oder Stromwerten, die an dem Antriebsradmotor 51 anliegt, zeitlich zu erfassen und diese gleichzeitig an die Monitoring-Einheit 20 als zeitaufgelöste Betriebsdaten weiterzuleiten. Der dritte Widerstandssensor 53 kann Teil des einen oder der mehreren Antriebsradmotoren 51 sein. Die Spannungswerte/Stromwerte sind proportional zum Vortrieb der Antriebsräder benötigten Leistungsaufbringung auf dem Rasen 9 und sind somit ein Indiz für die Qualität des Rasens 9.During the cutting operation, the robotic lawnmower 1 is intended to drive over the lawn 9 whose quality is to be assessed. Drive wheels 50 and one or more drive wheel motors 51 are provided for this purpose. In order to be able to assess the turf quality using the drive wheels 50, a second movement sensor 52 and, alternatively or additionally, a third resistance sensor 53 can be provided. In this case, the third resistance sensor 53 has the task of temporally recording an electrical variable in the form of voltage values and/or current values that is present at the drive wheel motor 51 and at the same time forwarding this to the monitoring unit 20 as time-resolved operating data. The third resistance sensor 53 may be part of the one or more drive wheel motors 51 . The voltage values/current values are proportional to the power application required to drive the drive wheels on the lawn 9 and are therefore an indication of the quality of the lawn 9.

Der zweite Bewegungssensor 52 kann neben dem Antriebsrad 50 angeordnet sein. Hierbei kann ein zu dem zweiten Bewegungssensor 52 assoziierter Magnet an dem zu dem zweiten Bewegungssensor 52 benachbarten und beabstandeten Antriebsrad 50 angebracht sein, so dass ein von dem Magneten verursachtes Magnetfeld zumindest an dem zweiten Bewegungssensor 52 wirkt. Zum Beispiel kann eine Felge des Antriebsrads 50 zum, beispielweise lösbaren, Anbringen des Magneten dienen. Bei Drehung des Antriebsrads 50, also im Fahrbetrieb, insbesondere auch Schneidbetrieb, des Mähroboters 1, ergibt sich ein durch den Magneten verursachtes veränderliches Magnetfeld an dem zweiten Bewegungssensor 52, wodurch der zweite Bewegungssensor 52 die Rotationsgeschwindigkeit messen kann. Hierbei können auch mehrere zweite Bewegungssensoren 52 an entsprechenden weiteren zum Fahrbetrieb vorgesehenen Antriebsrädern 50 des Mähroboters 1 vorgesehen sein. Die Messwerte werden direkt mit der Messung als Betriebsdaten an die Monitoring-Einheit 20 weitergeleitet. Die Rotationsgeschwindigkeit des Antriebsrads 50 bzw. der dazugehörigen Achse verhält sich im Wesentlichen umgekehrt proportional zur Leistungsaufbringung auf den Rasen 9 durch den Antriebsmotor 51, weil eine benötigte Antriebskraft im Wesentlichen proportional zur Narbendichte des Rasens 9 ist.The second movement sensor 52 can be arranged next to the drive wheel 50 . A magnet associated with second motion sensor 52 can be attached to drive wheel 50 that is adjacent and spaced apart from second motion sensor 52 , so that a magnetic field caused by the magnet acts at least on second motion sensor 52 . For example, a rim of the drive wheel 50 can be used for attaching the magnet, for example in a detachable manner. When the drive wheel 50 rotates, i.e. during driving operation, in particular also cutting operation, of the robotic lawnmower 1, a variable magnetic field caused by the magnet occurs at the second movement sensor 52, whereby the second movement sensor 52 can measure the rotational speed. In this case, a plurality of second movement sensors 52 can also be provided on corresponding further drive wheels 50 of the robotic lawnmower 1 provided for driving operation. The measured values are forwarded to the monitoring unit 20 directly with the measurement as operating data. The rotational speed of the drive wheel 50 or the associated axle is essentially inversely proportional to the power applied to the lawn 9 by the drive motor 51 because a driving force required is essentially proportional to the turf density of the lawn 9 .

Zusätzlich dazu kann der Mähroboter 1 auf seiner Unterseite in abgeschatteter bzw. beschatteter Art und Weise von einer Umgebung des Mähroboters 1 eine optische Sensoreinheit 60 aufweisen. Die optische Sensoreinheit 60 kann monostatisch oder bistatisch aufgebaut sein. Hierbei wird ein Lichtstrahl von der optischen Sensoreinheit 60 ausgesandt und nach Reflektion an dem Rasen 9 wieder von der optischen Sensoreinheit 60 empfangen. Hierbei können die empfangenen Lichtstrahlen als Sensordaten an die Monitoring-Einheit 20 direkt bei der Messung weitergegeben werden. In den Sensordaten sind insbesondere Informationen über die spektrale Zusammensetzung, Intensität und/oder Polarisation enthalten, die einen Rückschluss auf die Qualität des Rasens 9 zulassen. Zum Beispiel können bei einer nachgelagerten Auswertung über einen binären Filter Grünstellen von Braunstellen unterschieden werden, wodurch ein Anteil an Grasnarben und/oder an Anteil vitaler Grasnarben an einer bestimmten Rasenfläche des Rasens 9 bestimmt werden kann. Dadurch dass die Sensordaten ort- bzw. zeitaufgelöst aufgenommen werden, kann somit ein Abbild des orts- bzw. zeitaufgelösten Rasens 9 erstellt werden, um die Qualität des Rasens 9 zu beurteilen.In addition to this, the robotic lawnmower 1 can have an optical sensor unit 60 on its underside in a shaded or shaded manner from the area surrounding the robotic lawnmower 1 . The optical sensor unit 60 can be monostatic or bistatic. In this case, a light beam is emitted by the optical sensor unit 60 and, after reflection on the lawn 9 , is received again by the optical sensor unit 60 . In this case, the received light beams can be forwarded as sensor data to the monitoring unit 20 directly during the measurement. In particular, the sensor data contain information about the spectral composition, intensity and/or polarization, which allows conclusions to be drawn about the quality of the lawn 9 . For example, in a subsequent evaluation, green areas can be distinguished from brown areas using a binary filter, whereby a proportion of turf and/or a proportion of vital turf on a specific lawn area of lawn 9 can be determined. Due to the fact that the sensor data are recorded in a spatially or time-resolved manner, an image of the spatially or time-resolved lawn 9 can be created in order to assess the quality of the lawn 9 .

Außerdem ist in 1 eine Kommunikationseinheit 30 mit Navigationseinheit 31 und Datenschnittstelle 32 gezeigt. Die Navigationseinheit 31 kann ein GNSS Empfänger mit entsprechender Verarbeitungsentität sein, um eine geographische Position des Mähroboters 1 zu bestimmen. Die geographische Position des Mähroboters 1 kann zeitaufgelöst als Ortsdaten an die Monitoring-Einheit 20 zum dortigen Zwischenspeichern weitergegeben werden. Auch können die Ortsdaten in Echtzeit oder nach der Betriebsfahrt, insbesondere nach dem Fahrbetrieb und/oder Schneidbetrieb, des Mähroboters 1 nach extern zur Auswertung durch die Datenschnittstelle 32 übermittelt werden. Die Ortsdaten können dann extern oder durch die Monitoring-Einheit 20 mit den Daten der anderen Entitäten, insbesondere den Betriebsdaten, und/oder den Sensordaten, fusioniert bzw. abgeglichen werden. Hierbei kann die Zeitauflösung mit der Ortsauflösung kombiniert werden, indem entsprechende zeitlich aufgelöste Datensätze von Betriebsdaten und/oder Sensordaten mit den von der Navigationseinheit 31 gelieferten Ortsdaten verknüpft werden.In addition, 1 a communication unit 30 with navigation unit 31 and data interface 32 is shown. The navigation unit 31 can be a GNSS receiver with a corresponding processing entity in order to determine a geographic position of the robotic lawnmower 1 . The geographic position of the robotic lawnmower 1 can be forwarded in a time-resolved manner as location data to the monitoring unit 20 for temporary storage there. The location data of the robotic lawnmower 1 can also be transmitted externally in real time or after the operational trip, in particular after the driving operation and/or cutting operation, for evaluation by the data interface 32 . The location data can then be merged or compared externally or by the monitoring unit 20 with the data of the other entities, in particular the operating data and/or the sensor data. In this case, the time resolution can be combined with the location resolution by linking corresponding time-resolved data sets of operating data and/or sensor data with the location data supplied by the navigation unit 31 .

Die Monitoring-Einheit 20 kann die von den unterschiedlichen und mit ihr in Kommunikation stehenden Entitäten gelieferten Daten, insbesondere Betriebsdaten, Sensordaten und/oder Ortsdaten, an die Kommunikationseinheit 30 weitergeben. Dies kann in Echtzeit während der Betriebsfahrt, insbesondere Fahrbetrieb und/oder Schneidbetrieb, des Mähroboters 1 erfolgen. Ebenso können die Daten in dem Datenspeicher 21 zwischengelagert werden, zum Beispiel bis von der Kommunikationseinheit 30 eine Abfrage derselben erfolgt oder im Anschluss an die Betriebsfahrt, insbesondere nach dem Fahrbetrieb und/oder Schneidbetrieb, des Mähroboters 1. Eine übergeordnete Abfrage von extern kann der Abfrage durch die Kommunikationseinheit 30 vorhergehen.The monitoring unit 20 can pass on to the communication unit 30 the data supplied by the different entities in communication with it, in particular operating data, sensor data and/or location data. This can take place in real time while the robotic lawnmower 1 is operating, in particular during driving and/or cutting operations. The data can also be temporarily stored in the data memory 21, for example until the communication unit 30 queries the same or after the operational trip, in particular after the driving operation and/or cutting operation, of the robotic lawnmower 1. A higher-level external query can be the query through the communication unit 30.

Die Datenschnittstelle 32 ist dafür vorgesehen, die Daten, insbesondere Betriebsdaten, Sensordaten und/oder Ortsdaten, an eine von der Monitoring-Einheit 20 und der Kommunikationseinheit 30 entfernte Einheit zu übermitteln und/oder von dem Datenspeicher 21 abrufbare Daten, zum Beispiel nach der Betriebsfahrt, insbesondere nach dem Fahrbetrieb und/oder Schneidbetrieb, des Mähroboters 1, zu übermitteln.The data interface 32 is intended to transmit the data, in particular operating data, sensor data and/or location data, to a unit remote from the monitoring unit 20 and the communication unit 30 and/or data that can be called up from the data memory 21, for example after the service trip , In particular after driving and / or cutting operation, the robotic lawnmower 1 to transmit.

Im Unterschied zu 1 wird in 2 eine alternative Ausführung der Sensorik zur Beurteilung der Qualität des Rasens 9 gezeigt. Die zur Beurteilung der Qualität des Rasens 9 benötigten Komponenten bilden eine Monitoring-Baugruppe, die bei bereits vorhandenen Mährobotern 1 nachgerüstet werden kann. Der Aufbau und die Funktionsweise der Komponenten der Monitoring-Baugruppe mit gleichem Bezugszeichen wie in 1 entsprechen den entsprechenden Aufbauten und Funktionsweisen aus 1. Auf eine detaillierte Beschreibung dieser Komponenten wird in 2 verzichtet, um längliche Wiederholungen zu vermeiden.In contrast to 1 is in 2 an alternative embodiment of the sensors for assessing the quality of the lawn 9 is shown. The components required to assess the quality of the lawn 9 form a monitoring assembly that can be retrofitted to existing robotic lawnmowers 1 . The structure and function of the components of the monitoring assembly with the same reference numbers as in 1 correspond to the corresponding structures and functions 1 . A detailed description of these components is provided in 2 omitted to avoid long repetitions.

An dem Mähroboter 1 ist eine Monitoring-Baugruppe mit Monitoring-Einheit 20 und Datenspeicher 21 installiert. Die Monitoring-Baugruppe kann lösbar an dem Mähroboter 1 angebracht sein. Zusätzlich hat der Mähroboter 1 aus 2 eine weitere mechanische Sensoreinheit 70, die mit der Monitoring-Einheit 20 in Kommunikation steht. Die mechanische Sensoreinheit 70 weist ein antreibbares mechanisches Element auf, das in 2 als Scheibe dargestellt ist, und das derart angeordnet ist, dass es beim Betrieb des Mähroboters 1 in Kontakt mit dem Rasen 9 kommt. Die mechanische Sensoreinheit 70 erzeugt Sensordaten, die eine Bewertung der mechanischen Wechselwirkung des mechanischen Elements mit dem Rasen ermöglichen. Hierüber kann eine weitere Einheit bereitgestellt werden, die durch Wirkbeziehung, also mechanischen Kontakt, mit dem Rasen selbst einen Rückschluss auf die Rasenqualität liefert.A monitoring assembly with a monitoring unit 20 and a data memory 21 is installed on the robotic lawnmower 1 . The monitoring assembly can be attached to the robotic lawnmower 1 in a detachable manner. In addition, the robotic lawnmower has 1 off 2 a further mechanical sensor unit 70 which is in communication with the monitoring unit 20 . The mechanical sensor unit 70 has a drivable mechanical element that 2 is shown as a disk, and which is arranged in such a way that it comes into contact with the lawn 9 when the robotic lawnmower 1 is in operation. The mechanical sensor unit 70 generates sensor data that enables an assessment of the mechanical interaction of the mechanical element with the turf. A further unit can be provided via this, which provides an indication of the turf quality through the interaction, ie mechanical contact, with the turf itself.

In 2 ist die Monitoring-Einheit an einem Mähroboter 1 angebracht. Die Monitoring-Einheit kann auch an andere Sensorträger 1' angebracht werden, die nicht als Mähroboter 1 ausgebildet sind. Als Sensorträger 1' eignen sich insbesondere Vorrichtungen, die dazu geeignet sind, in ihrem Betrieb auf oder über den zu beurteilenden Rasen 9 bewegt zu werden.In 2 the monitoring unit is attached to a robotic lawnmower 1. The monitoring unit can also be attached to other sensor carriers 1 ′ that are not designed as a robotic lawnmower 1 . Devices that are suitable for being moved on or over the lawn 9 to be assessed during their operation are particularly suitable as sensor carriers 1'.

Beispielsweise kann als Sensorträger 1' eine Drohne eingesetzt werden, die über den zu beurteilenden Rasen 9 fliegt. Im Falle einer Drohne als Sensorträger 1' ist eine kontaktlose Beurteilung der Rasenqualität bevorzugt. Hier kann auf die Elemente 40, 41, 42, 43, 50, 51, 52, 53, 70 des Mähroboters 1 aus 1 verzichtet werden. 3 zeigt schematisch eine Drohne als Sensorträger 1'.For example, a drone that flies over the lawn 9 to be assessed can be used as the sensor carrier 1'. In the case of a drone as the sensor carrier 1', a contactless assessment of the lawn quality is preferred. The elements 40, 41, 42, 43, 50, 51, 52, 53, 70 of the robotic lawnmower 1 can be accessed here 1 be waived. 3 shows schematically a drone as a sensor carrier 1 '.

Ebenso kann ein handbetriebener oder motorisierter Wagen ohne Schneidwerk als Sensorträger 1' dienen. Bei einem derartigen Wagen als Sensorträger 1' kann auf die Elemente 40, 41, 42, 43, 50, 51, 52, 53, 60 des Mähroboters 1 aus 1 verzichtet werden. Der in 3 in der Mitte gezeigte Wagen kann beispielsweise durch einen Markierwagen gebildet sein, der auf dem Rasen 9 eines Sportfeldes verwendet wird, um Spielfeldlinien auf den Rasen 9 zu ziehen.Likewise, a hand-operated or motorized carriage without a cutting mechanism can serve as the sensor carrier 1'. With such a carriage as the sensor carrier 1 ′, the elements 40 , 41 , 42 , 43 , 50 , 51 , 52 , 53 , 60 of the robotic lawnmower 1 can be used 1 be waived. the inside 3 The carriage shown in the middle can be formed, for example, by a marking carriage which is used on the lawn 9 of a sports field in order to draw playing field lines on the lawn 9 .

Somit kann im Falle des Wagens als Sensorträger 1' eine Monitoring-Baugruppe mit einer mechanischen Sensoreinheit 70 eingesetzt werden und im Falle der Drohne als Sensorträger 1' die eine Monitoring-Baugruppe mit einer optischen Sensoreinheit 60.Thus, in the case of the car, a monitoring assembly with a mechanical sensor unit 70 can be used as sensor carrier 1', and in the case of the drone, a monitoring assembly with an optical sensor unit 60 can be used as sensor carrier 1'.

3 zeigt eine schematische Ansicht eines Systems zur Beurteilung der Qualität eines Rasens 9 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. In 3 ist ein Mähroboter 1 gemäß einer der Ausführungsbeispiele aus 1 oder 2 mit seiner Datenschnittstelle 32 zur Funkkommunikation mit dem Überwachungssystem 80 gezeigt. In 3 sind ebenfalls weitere Sensorträger 1' in Form einer Drohne und eines händisch betriebenen Rollwagens gezeigt. Die entsprechenden Monitoring-Baugruppen haben jeweils auch entsprechende Datenschnittstellen 32 (nicht gezeigt), um mit dem Überwachungssystem 80 funktechnisch zu kommunizieren. 3 FIG. 12 shows a schematic view of a system for assessing the quality of a lawn 9 according to an embodiment of the invention. In 3 FIG. 1 shows a robotic lawnmower 1 according to one of the exemplary embodiments 1 or 2 shown with its data interface 32 for radio communication with the monitoring system 80. In 3 are also further sensor carrier 1 'shown in the form of a drone and a manually operated trolley. The corresponding monitoring assemblies each also have corresponding data interfaces 32 (not shown) in order to communicate with the monitoring system 80 by radio.

Das Überwachungssystem 80 hat eine Speichereinheit 81 und eine Recheneinheit 82. Die Speichereinheit 81 ist dazu vorgesehen, von Monitoring-Einheiten 20 gelieferte Daten zeitaufgelöst als Soll-Rasenqualitätskurve S zu speichern. Die Soll-Rasenqualitätskurve S kann eine aus Soll-Rasenqualitätswerten bestehende Kurve sein, die auf Messwerten eines Referenzrasens mit bekannter Qualität basiert. Diese Messwerte können in Zusammenhang stehen mit den oben beschriebenen Daten, insbesondere Betriebsdaten und/oder Sensordaten, die beispielsweise mit Ortsdaten fusioniert sind. Die Messdaten können Mittelwerte von Betriebs- und/oder Sensordaten aus mehreren Erfassungsvorgängen einer oder mehrerer Monitoring-Einheiten 20 aufweisen, oder anderen Datenverarbeitungsschritten unterzogen werden.The monitoring system 80 has a storage unit 81 and a computing unit 82. The storage unit 81 is intended to store data supplied by the monitoring units 20 as a target lawn quality curve S in a time-resolved manner. The target turf quality curve S may be a curve of target turf quality values based on measurements of a reference turf of known quality. These measured values can be related to the data described above, in particular operating data and/or sensor data, which are merged with location data, for example. The measurement data can have mean values of operating and/or sensor data from a number of acquisition processes of one or more monitoring units 20, or can be subjected to other data processing steps.

Die Speichereinheit 81 kann ebenso die von den Mährobotern 1 bzw. Sensorträgern 1' übermittelten Daten zeitaufgelöst als Ist-Rasenqualitätskurve I speichern. Die Ist-Rasenqualitätskurve I kann eine aus Ist-Rasenqualitätswerten bestehende Kurve sein, die auf Messwerten des zu beurteilenden Rasens 9 basiert. Diese Messwerte können in Zusammenhang stehen mit den oben beschriebenen Daten, insbesondere Betriebsdaten und/oder Sensordaten, die beispielsweise mit Ortsdaten fusioniert sind.The storage unit 81 can also store the data transmitted by the robotic lawnmowers 1 or sensor carriers 1′ in a time-resolved manner as an actual lawn quality curve I. The actual turf quality curve I can be a curve consisting of actual turf quality values, which is based on measured values of the turf 9 to be assessed. These measured values can be related to the data described above, in particular operating data and/or sensor data, which are merged with location data, for example.

In der Recheneinheit 82 erfolgt eine Auswertung der Ist-Rasenqualitätskurve I im Vergleich zu der Soll-Rasenqualitätskurve S. Hierbei können Abweichungen zwischen der Ist-Rasenqualitätskurve I und der Soll-Rasenqualitätskurve S für den Rasen 9 festgestellt werden. Basierend auf dem Vergleich der beiden Kurven I und S, der kein kontinuierlicher Vergleich sein muss, können entsprechende Nachbehandlungsmaßnahmen für den Rasen 9 eingeleitet werden.In the arithmetic unit 82, the actual lawn quality curve I is evaluated in comparison to the target lawn quality curve S. Deviations between the actual lawn quality curve I and the target lawn quality curve S for the lawn 9 can be determined. Based on the comparison of the two curves I and S, which does not have to be a continuous comparison, appropriate post-treatment measures for the lawn 9 can be initiated.

Beispielhaft wird zu diesem Vergleich in 4 ein Graph mit Rasenqualitätsdatenwerten gezeigt, die jeweilige Rasenqualitätskurven S und I bilden, die bei der Beurteilung der Qualität des Rasens 9 verglichen werden. Hierbei sind zu vergleichende Kurvenwerte x über der Zeit t aufgetragen. Eine Abweichung der Ist-Rasenqualitätskurve I von der Soll-Rasenqualitätskurve S zum Beispiel von größer als 10 %, 20 % oder 30 % kann zu einem Alarm führen, der dem Nutzer des Rasens 9 anzeigt, an welcher Stelle der Rasen 9 nachbehandelt werden sollte.This comparison is exemplified in 4 a graph of turf quality data values forming respective turf quality curves S and I which are compared in assessing the quality of the turf 9 is shown. Curve values x to be compared are plotted against time t. A deviation of the actual lawn quality curve I from the target lawn quality curve S, for example by more than 10%, 20% or 30%, can lead to an alarm that shows the user of the lawn 9 at which point the lawn 9 should be treated.

Somit kann eine effektive Rasenqualitätsbeurteilung bereitgestellt werden.Thus, an effective turf quality assessment can be provided.

An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, dass alle oben beschriebenen Teile für sich alleine gesehen und in jeder Kombination, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellten Details, als erfindungswesentlich beansprucht werden. Abänderungen hiervon sind dem Fachmann geläufig.At this point it should be pointed out that all the parts described above, viewed individually and in any combination, in particular the details shown in the drawings, are claimed to be essential to the invention. Modifications of this are familiar to those skilled in the art.

BezugszeichenlisteReference List

11: Mähroboterrobotic lawnmower
1'1': Sensorträger sensor carrier
1010: Energieversorgungseinheitpower supply unit
1111: erster Widerstandssensor first resistance sensor
2020: Monitoring-Einheitmonitoring unit
2121: Datenspeicher data storage
3030: Kommunikationseinheitcommunication unit
3131: Navigationseinheitnavigation unit
3232: Datenschnittstelle data interface
4040: Messerkopfknife head
4141: Messerkopfmotorcutter head motor
4242: erster Bewegungssensorfirst motion sensor
4343: zweiter Widerstandssensor second resistance sensor
5050: Antriebsraddrive wheel
5151: Antriebsradmotordrive wheel motor
5252: zweiter Bewegungssensorsecond motion sensor
5353: dritter Widerstandssensor third resistance sensor
6060: optische Sensoreinheit optical sensor unit
7070: mechanische Sensoreinheit mechanical sensor unit
8080: Überwachungssystemsurveillance system
8181: Speichereinheitstorage unit
8282: Recheneinheit unit of account
99: RasenLawn

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

EP 1387611 B1 [0003]
DE 102012104294 A1 [0004]

Claims

Robotic lawnmower (1) for assessing the quality of a lawn (9), having: - an energy supply unit (10) for providing electrical energy, - at least one electrically operated device unit which is designed to come into contact with the lawn (9) when the robotic lawnmower (1) is in operation, - a monitoring unit (20), which is designed to record operating data, preferably time-resolved operating data, during operation of the robotic lawnmower (1) in relation to the at least one electrically operated device unit, and the operating data during operation of the robotic lawnmower (1) or to provide and/or store it downstream for evaluation, in order to enable conclusions to be drawn about the quality of the lawn (9) based on the operating data.

Robotic lawnmower (1) after claim 1 , having a first resistance sensor (11), which is in communicative connection with the monitoring unit (20) and is designed to measure the current intensity and/or the voltage of a current or a voltage output by the energy supply unit (10), preferably time-resolved with a predetermined measurement interval between successive measurements, and to be transmitted to the monitoring unit (20) as operating data.

Robotic lawnmower (1) after claim 1 or 2 , wherein the at least one electrically operated device unit has an electric blade head motor (41) and a blade head (40) which has an axis which can be driven by the blade head motor (41) and on which the cutting blade for cutting the lawn (9) is attached during operation of the robotic lawnmower ( 1) can be assembled.

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, in particular according to claim 3 , having a first motion sensor (42), which is in communicative connection with the monitoring unit (20) and is designed to measure a rotational speed of the cutter head (40), preferably time-resolved with a predetermined measurement interval between successive measurements, and as operating data to the monitoring unit (20).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, in particular according to claim 3 or 4 , having a second resistance sensor (43), which is in communicative connection with the monitoring unit (20) and is designed to measure the current intensity and/or voltage applied to the cutter head motor (41), preferably in a time-resolved manner with a predetermined measuring interval between consecutive measurements, and to transmit as operating data to the monitoring unit (20).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, wherein the at least one electrically operated device unit has an electric drive wheel motor (51) and a drive wheel (50) which can be driven by the drive wheel motor (51) and is in contact during operation of the robotic lawnmower (1). steps on the lawn (9) to move the robotic lawnmower (1) on the lawn (9).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, in particular according to claim 6 , having a second motion sensor (52), which is in communicative connection with the monitoring unit (20) and is designed to measure a rotational speed of the drive wheel (50), preferably time-resolved with a predetermined measurement interval between successive measurements, and as operating data to the monitoring unit (20).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, in particular according to claim 6 or 7 , having a third resistance sensor (53), which is in communicative connection with the monitoring unit (20) and is designed to measure the current and/or voltage applied to the drive wheel motor (51), preferably in a time-resolved manner with a predetermined measurement interval between consecutive measurements, and to transmit as operating data to the monitoring unit (20).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, having at least one sensor unit (60, 70) which is designed to cause an interaction with the lawn (9) during operation of the robotic lawnmower (1), the monitoring unit (20) is in communicative connection with the at least one sensor unit (60, 70) and is designed to collect sensor data, preferably time-resolved sensor data, from the at least one sensor unit (60, 70) during operation of the robotic lawnmower (1), and the sensor data during the provide and/or store the operation of the robotic lawnmower (1) or downstream for evaluation, in order to enable conclusions to be drawn about the quality of the lawn (9) based on the sensor data.

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, in particular according to claim 9 , having an optical sensor unit (60) which has a light source and an optical sensor and is designed to detect light emitted by the light source and reflected by the lawn (9) at the optical sensor and to generate sensor data, in particular sensor data containing information about the spectral composition, intensity and/or polarization of the light reflected from the lawn (9).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, in particular according to claim 9 or 10 Having a mechanical sensor unit (70) with a mechanical element that can be set in motion, in particular in rotation, that is designed to mechanically interact with the lawn (9) when the robotic lawnmower (1) is in operation, and at least one sensor , which is designed to generate sensor data that enable an assessment of the mechanical interaction of the mechanical element with the turf (9).

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, having a navigation unit (31) which is designed to generate location data, preferably time-resolved location data, during operation of the robotic lawnmower (1), from which a relative or absolute geographic position of the robotic lawnmower (1 ) can be determined, the monitoring unit (20) being in communication with the navigation unit (31) and being designed to record the location data when the robotic lawnmower (1) is in operation and to record this data during the operation of the robotic lawnmower (1) or downstream provide and/or store for evaluation.

Robotic lawnmower (1) according to one of the preceding claims, having a data interface (32) which is in communicative connection with the monitoring unit (20) and is designed to have a data connection for the transmission of data, in particular operating, sensor and/or or providing location data to a unit remote from the robotic lawnmower (1).

Monitoring assembly for installation on a sensor carrier (1'), in particular a robotic lawnmower (1), which can be moved or arranged on and/or over a lawn, for assessing the quality of a lawn (9), having: - at least one sensor unit (60, 70) which can be installed on the sensor carrier (1') in such a way that it generates an interaction with the lawn (9) when the sensor carrier (1') is used; - a monitoring unit (20), which is in communicative connection with the at least one sensor unit (60, 70) and is designed to record sensor data, preferably time-resolved sensor data, from the at least one sensor unit (60, 70), and the Providing and/or storing sensor data for evaluation in order to enable conclusions to be drawn about the quality of the lawn (9) based on the sensor data.

monitoring assembly Claim 14 , having an optical sensor unit (60), which has a light source and an optical sensor and is designed to detect light emitted by the light source and reflected by the lawn (9) at the optical sensor and to generate sensor data, preferably time-resolved sensor data, in particular sensor data containing information about the spectral composition, intensity and/or polarization of the light reflected from the lawn (9).

monitoring assembly Claim 14 or 15 Having a mechanical sensor unit (70) with a mechanical element that can be set in motion, in particular in rotation, that is designed to mechanically interact with the lawn (9) when the robotic lawnmower (1) is in operation, and at least one sensor , which is designed to generate sensor data, preferably time-resolved sensor data, which enable a quantitative assessment of the mechanical interaction of the mechanical element with the turf (9).

System for assessing the quality of a lawn (9), comprising: - at least one robotic lawnmower (1) according to one of Claims 1 until 13 , And / or a sensor carrier (1 ') with a monitoring assembly according to one of Claims 14 until 16 ; - a remote monitoring system (80) which is in communication with the at least one robotic lawnmower (1) and/or sensor carrier (1') and is designed to be attached to the at least one robotic lawnmower (1) and/or sensor carrier (1') receiving and storing recorded operating, sensor and/or location data and evaluating it for assessing the quality of the lawn (9).

Method for assessing the quality of a lawn (9), in particular using at least one robotic lawnmower (1) according to one of Claims 1 until 13 , and / or at least one monitoring assembly according to one of Claims 14 until 16 , preferably using a system according to Claim 17 , having the following steps: - detecting first operating, sensor and/or location data, preferably time-resolved operating, sensor and/or location data, with a monitoring unit (20) on a reference lawn with a predetermined quality; - receiving the first operational, sensor and/or location data at a remote monitoring system (80) which is in communicative connection with the at least one monitoring unit (20); - Evaluation of the first operating, sensor and/or location data for generating target lawn quality values (S); - detecting second and/or further operating, sensor and/or location data, preferably time-resolved operating sensor and/or location data, with a monitoring unit (20) on a lawn (9) to be assessed; - receiving the second operational sensor and/or location data at the remote monitoring system (80); - Evaluation of the second operating, sensor and/or location data for generating actual lawn quality values (I) of the lawn (9) to be assessed; - Comparing the target lawn quality values (S) with the actual lawn quality values (I) to assess the quality of the lawn (9).

procedure after Claim 18 , an alarm being generated if a deviation between the actual lawn quality values (I) and the target lawn quality values (S) exceeds a predetermined threshold value.