DE102020126829A1

DE102020126829A1 - PARKING ASSISTANCE DEVICE, PARKING ASSISTANCE PROCEDURES AND PARKING ASSISTANCE PROGRAM

Info

Publication number: DE102020126829A1
Application number: DE102020126829.7A
Authority: DE
Inventors: Yoshihiko KOSEGAKI; Hiroki Inagaki; Hiroyuki Tachibana; Yusuke Kiyokawa; Yuichi Mizutani; Motokatsu Tomozawa; Akihiro Omura; Kazuma Iwazawa
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2019-10-15
Filing date: 2020-10-13
Publication date: 2021-04-15
Also published as: JP2021062751A; JP7400326B2; CN112660114A

Abstract

Ein Parkunterstützungsgerät (100) umfasst eine Einheit (141) zur Erzeugung einer ersten erforderlichen Antriebskraft, die eine erste erforderliche Antriebskraft erzeugt, und eine Entscheidungseinheit (143), die eine zweite erforderliche Antriebskraft von einer Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit (142) erlangt, die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft vergleicht und die kleinere auswählt und an eine Antriebskrafterzeugungssteuereinheit (144) ausgibt. Wenn dann die Entscheidungseinheit die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, führt die Erzeugungseinheit für die erste erforderliche Antriebskraft mindestens eine der folgenden Maßnahmen durch: eine erste Steuerung, die erste erforderliche Antriebskraft nicht zu erhöhen, bis die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt, und eine zweite Steuerung, die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu einem Zeitpunkt neu zu berechnen, zu dem die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt.

A parking assist device (100) comprises a first required driving force generating unit (141) that generates a first required driving force, and a decision unit (143) that obtains a second required driving force from a second required driving force generating unit (142) , compares the first required driving force and the second required driving force and selects the smaller one and outputs it to a driving force generation control unit (144). Then, when the decision unit selects the second required drive force, the first required drive force generating unit performs at least one of the following measures: a first control not to increase the first required drive force until the decision unit next selects the first required drive force, and a second controller to recalculate the first required driving force based on the actual speed at a point of time when the decision unit next selects the first required driving force.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung bezieht sich auf ein Parkunterstützungsgerät, ein Parkunterstützungsverfahren und ein Parkunterstützungsprogramm.An embodiment of the present disclosure relates to a parking assistance device, a parking assistance method, and a parking assistance program.

HINTERGRUNDDISKUSSIONBACKGROUND DISCUSSION

Konventionell wurde in einer Technologie zur Parkunterstützung eines Fahrzeugs eine erste erforderliche Antriebskraft für die Parkunterstützung und eine zweite erforderliche Antriebskraft zur Verringerung von Schäden durch Kollision des Fahrzeugs parallel berechnet, um beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit zu steuern (beispielsweise JP 2013-248925 A ). In diesem Fall wird die kleinere der ersten erforderlichen Antriebskraft und der zweiten erforderlichen Antriebskraft ausgewählt.Conventionally, in a vehicle parking assist technology, a first required driving force for parking assist and a second required driving force for reducing damage from collision of the vehicle have been calculated in parallel to control the vehicle speed (for example JP 2013-248925 A ). In this case, the smaller one of the first required driving force and the second required driving force is selected.

Bei der vorstehend erwähnten konventionellen Technologie kann es beim Wechsel der gewählten erforderlichen Antriebskraft von der zweiten erforderlichen Antriebskraft zur ersten erforderlichen Antriebskraft zu einer unbeabsichtigten plötzlichen Beschleunigung kommen. Daher gibt es Raum für Verbesserungen.In the above-mentioned conventional technology, when the selected required driving force is changed from the second required driving force to the first required driving force, an unintentional sudden acceleration may occur. So there is room for improvement.

Es besteht daher ein Bedarf an einem Parkunterstützungsgerät, einem Parkunterstützungsverfahren und einem Parkunterstützungsprogramm, die eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung vermeiden können.There is therefore a need for a parking assist device, a parking assist method, and a parking assist program that can prevent unintentional sudden acceleration.

ZUSAMMENFASSUNGSUMMARY

Ein Parkunterstützungsgerät gemäß diesem Ausführungsbeispiel umfasst eine Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit (Einheit zur Erzeugung einer ersten erforderlichen Antriebskraft), die beim Parken eines Fahrzeugs eine Sollfortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet und eine erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der Sollfortbewegungsgeschwindigkeit und einer tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt, und eine Entscheidungseinheit, die eine zweite erforderliche Antriebskraft von einer Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit (Einheit zur Erzeugung einer zweiten erforderlichen Antriebskraft) erhält, die die zweite erforderliche Antriebskraft erzeugt, um Schäden durch Kollision des Fahrzeugs zu verringern, die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft vergleicht und die kleinere auswählt und an eine Antriebskrafterzeugungssteuereinheit (Steuereinheit zur Erzeugung der Antriebskraft) ausgibt. Wenn dann die Entscheidungseinheit die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, führt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit mindestens eine der folgenden Maßnahmen durch: eine erste Steuerung, die erste erforderliche Antriebskraft nicht zu erhöhen, bis die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt, und eine zweite Steuerung, die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu einem Zeitpunkt neu zu berechnen, zu dem die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Gemäß dieser Konfiguration ist es zum Beispiel möglich, selbst wenn die zweite erforderliche Antriebskraft ausgewählt wird, durch Ausführen von mindestens einer der vorstehend erwähnten ersten Steuerung und der zweiten Steuerung eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, wenn die ausgewählte erforderliche Antriebskraft anschließend von der zweiten erforderlichen Antriebskraft auf die erste erforderliche Antriebskraft geändert wird.A parking assist apparatus according to this embodiment includes a first required driving force generation unit (unit for generating a first required driving force) that calculates a target travel speed of the vehicle when parking a vehicle and calculates a first required drive force based on the target travel speed and an actual speed of the vehicle and a decision unit that receives a second required driving force from a second required driving force generating unit (second required driving force generating unit) that generates the second required driving force to reduce damage from collision of the vehicle, the first required Compares driving force and the second required driving force and selects the smaller one and outputs it to a driving force generation control unit (control unit for generating the driving force). Then, when the decision unit selects the second required driving force, the first required driving force generating unit performs at least one of the following measures: a first control not to increase the first required driving force until the decision unit next selects the first required driving force, and a second controller to recalculate the first required driving force based on the actual speed at a point of time when the decision unit next selects the first required driving force. According to this configuration, for example, even if the second required driving force is selected, it is possible to avoid accidental sudden acceleration by executing at least one of the aforementioned first control and the second control when the selected required driving force is subsequently different from the second required driving force is changed to the first required driving force.

Zusätzlich führt in dem Parkunterstützungsgerät des Ausführungsbeispiels die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit die erste Steuerung aus, wenn die Entscheidungseinheit die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und das Fahrzeug aus einem gestoppten Zustand anfahren soll. Gemäß dieser Konfiguration ist es zum Beispiel möglich, eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, wenn das Fahrzeug aus einem gestoppten bzw. angehaltenen Zustand startet.In addition, in the parking assist apparatus of the embodiment, when the decision unit selects the second required driving force and the vehicle is to start running from a stopped state, the first required driving force generation unit performs the first control. According to this configuration, for example, it is possible to avoid unintentional sudden acceleration when the vehicle starts from a stopped state.

Zusätzlich führt bei dem Parkunterstützungsgerät des Ausführungsbeispiels die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit die zweite Steuerung durch, wenn die Entscheidungseinheit die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und sich das Fahrzeug fortbewegt. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich, eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung während der Fortbewegung des Fahrzeugs zu vermeiden.In addition, in the parking assist apparatus of the embodiment, the first required driving force generation unit performs the second control when the decision unit selects the second required driving force and the vehicle is traveling. According to this configuration, for example, it is possible to avoid accidental sudden acceleration while the vehicle is traveling.

Zusätzlich führt bei dem Parkunterstützungsgerät des Ausführungsbeispiels die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit weiterhin eine Stufensteuerung zur Erhöhung der ersten erforderlichen Antriebskraft durch, wenn das Fahrzeug eine Stufe überfährt, und wenn die Entscheidungseinheit die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und das Fahrzeug eine Stufe überfährt, stoppt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit die Stufensteuerung, bis die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich, eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung durch die Stufensteuerung des Fahrzeugs zu vermeiden.In addition, in the parking assist apparatus of the embodiment, the first required driving force generation unit continues to perform step control to increase the first required driving force when the vehicle passes over a step, and when the decision unit selects the second required drive force and the vehicle passes over a step, it stops the first required driving force generation unit performs the stage control until the decision unit selects the first required driving force next time. According to this configuration, for example, it is possible to avoid accidental sudden acceleration by the step control of the vehicle.

Zusätzlich umfasst ein Parkunterstützungsverfahren des Ausführungsbeispiels einen Schritt zur Erzeugung einer ersten erforderlichen Antriebskraft, bei dem beim Parken eines Fahrzeugs eine Sollfortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet und eine erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der Sollfortbewegungsgeschwindigkeit und einer tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wird, und einen Entscheidungsschritt, bei dem eine zweite erforderliche Antriebskraft von einer Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit, die die zweite erforderliche Antriebskraft erzeugt, um Schäden durch eine Kollision des Fahrzeugs zu verringern, erlangt wird, die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft verglichen werden und die kleinere ausgewählt und an eine Antriebskrafterzeugungssteuereinheit ausgegeben wird. Wenn dann der Entscheidungsschritt die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, führt der Schritt zur Erzeugung der ersten erforderlichen Antriebskraft mindestens eine der folgenden Maßnahmen durch: eine erste Steuerung, um die erste erforderliche Antriebskraft nicht zu erhöhen, bis der Entscheidungsschritt das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt, und eine zweite Steuerung, um die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu einem Zeitpunkt neu zu berechnen, wenn der Entscheidungsschritt das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich, selbst wenn die zweite erforderliche Antriebskraft ausgewählt wird, durch Ausführen mindestens einer der vorstehend genannten ersten Steuerung und der zweiten Steuerung eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, wenn die ausgewählte erforderliche Antriebskraft anschließend von der zweiten erforderlichen Antriebskraft zur ersten erforderlichen Antriebskraft geändert wird.In addition, a parking assistance method of the exemplary embodiment includes a step for generating a first required driving force, in which, when a vehicle is parked, a target traveling speed of the vehicle is calculated and a first required driving force is generated based on the target traveling speed and an actual speed of the vehicle, and a decision step in which a second required driving force is generated by a second required driving force generating unit, which generates the second required driving force to reduce damage from a collision of the vehicle is obtained, the first required driving force and the second required driving force are compared, and the smaller one is selected and output to a driving force generation control unit. Then, when the decision step selects the second required drive force, the step of generating the first required drive force performs at least one of the following measures: first control not to increase the first required drive force until the decision step next selects the first required drive force and a second controller for recalculating the first required driving force based on the actual speed at a point of time when the decision step next selects the first required driving force. According to this configuration, for example, even if the second required driving force is selected, it is possible to avoid accidental sudden acceleration by executing at least one of the aforementioned first control and the second control when the selected required driving force is subsequently from the second required driving force to the first required driving force is changed.

Zusätzlich ist ein Parkunterstützungsprogramm des Ausführungsbeispiels ein Parkunterstützungsprogramm, um einen Computer zu veranlassen, einen Schritt zur Erzeugung einer ersten erforderlichen Antriebskraft, bei dem beim Parken eines Fahrzeugs eine Sollfortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs berechnet und eine erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der Sollfortbewegungsgeschwindigkeit und einer tatsächlichen Geschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt wird, und einen Entscheidungsschritt des Erlangens einer zweiten erforderlichen Antriebskraft von einer Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit, die die zweite erforderliche Antriebskraft erzeugt, um einen Schaden durch eine Kollision des Fahrzeugs zu reduzieren, des Vergleichens der ersten erforderlichen Antriebskraft und der zweiten erforderlichen Antriebskraft und des Auswählens und Ausgebens der kleineren an eine Antriebskrafterzeugungssteuereinheit auszuführen. Wenn dann der Entscheidungsschritt die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, führt der Schritt zur Erzeugung der ersten erforderlichen Antriebskraft mindestens eine der folgenden Maßnahmen durch: eine erste Steuerung, um die erste erforderliche Antriebskraft nicht zu erhöhen, bis der Entscheidungsschritt das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt, und eine zweite Steuerung, um die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu einem Zeitpunkt neu zu berechnen, wenn der Entscheidungsschritt das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Gemäß dieser Konfiguration ist es beispielsweise möglich, selbst wenn die zweite erforderliche Antriebskraft ausgewählt wird, durch Ausführen mindestens einer der vorstehend genannten ersten Steuerung und der zweiten Steuerung eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, wenn die ausgewählte erforderliche Antriebskraft anschließend von der zweiten erforderlichen Antriebskraft zur ersten erforderlichen Antriebskraft geändert wird.In addition, a parking assistance program of the embodiment is a parking assistance program for causing a computer to perform a first required driving force generation step in which, when a vehicle is parked, a target travel speed of the vehicle is calculated and a first required drive force is calculated based on the target travel speed and an actual speed of the Vehicle is generated, and a decision step of obtaining a second required driving force from a second required driving force generating unit that generates the second required driving force to reduce damage from a collision of the vehicle, comparing the first required driving force and the second necessary driving force and selecting and outputting the smaller ones to a driving force generation control unit. Then, when the decision step selects the second required drive force, the step of generating the first required drive force performs at least one of the following measures: first control not to increase the first required drive force until the decision step next selects the first required drive force and a second controller for recalculating the first required driving force based on the actual speed at a point of time when the decision step next selects the first required driving force. According to this configuration, for example, even if the second required driving force is selected, it is possible to avoid accidental sudden acceleration by executing at least one of the aforementioned first control and the second control when the selected required driving force is subsequently from the second required driving force to the first required driving force is changed.

FigurenlisteFigure list

Die vorstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung, die unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen betrachtet wird, deutlicher, wobei:

1 eine beispielhafte perspektivische Ansicht ist, die eine Durchsicht auf einen Teil des Innenraums eines Fahrzeugs eines Ausführungsbeispiels zeigt;
2 eine beispielhafte Draufsicht (Vogelperspektive) auf das Fahrzeug des Ausführungsbeispiels ist;
3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Armaturenbretts des Fahrzeugs des Ausführungsbeispiels zeigt, wenn man es vom Fahrzeugheck aus betrachtet;
4 ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Konfiguration eines Parkunterstützungssystems des Ausführungsbeispiels ist;
5 ein beispielhaftes Blockdiagramm einer funktionalen Konfiguration einer ECU des Parkunterstützungssystems des Ausführungsbeispiels ist;
6 ein beispielhaftes Flussdiagramm der Startverarbeitung durch eine Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit der ECU des Parkunterstützungssystems des Ausführungsbeispiels ist;
7 ein Sequenzdiagramm ist, das den Zustand der Änderung jedes Parameters über die Zeit beim Anfahren bzw. Starten des Fahrzeugs in einem Vergleichsbeispiel und in dem Ausführungsbeispiel veranschaulicht;
8 ein Sequenzdiagramm ist, das beispielhaft den Zustand der Änderung eines Korrekturbetrages und dergleichen über die Zeit während der Fahrzeugfortbewegung in einem Vergleichsbeispiel und in dem Ausführungsbeispiel darstellt;
9 ein beispielhaftes Flussdiagramm der Verarbeitung während der Fortbewegung durch die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit der ECU des Parkunterstützungssystems des Ausführungsbeispiels ist; und
10 ein Sequenzdiagramm ist, das beispielhaft den Zustand der Änderung jedes Parameters über die Zeit während der Fahrzeugfortbewegung in einem Vergleichsbeispiel und in dem Ausführungsbeispiel darstellt.

The foregoing and additional features and characteristics of this disclosure will become more apparent from the following detailed description considered with reference to the accompanying drawings, in which:

1 Fig. 13 is an exemplary perspective view showing a see-through of a part of the interior of a vehicle of an embodiment;
2 Fig. 3 is an exemplary top view (bird's eye view) of the vehicle of the embodiment;
3 Fig. 13 is a diagram showing an example of an instrument panel of the vehicle of the embodiment when viewed from the rear of the vehicle;
4th Fig. 13 is an exemplary block diagram of a configuration of a parking assist system of the embodiment;
5 Fig. 10 is an exemplary block diagram of a functional configuration of an ECU of the parking assist system of the embodiment;
6th Fig. 13 is an exemplary flowchart of start processing by a first required driving force generation unit of the ECU of the parking assist system of the embodiment;
7th Fig. 13 is a sequence diagram illustrating the state of change of each parameter with time when the vehicle is started in a comparative example and in the embodiment;
8th Fig. 3 is a sequence diagram showing, by way of example, the state of changing a Represents correction amount and the like over time during vehicle travel in a comparative example and in the embodiment;
9 Fig. 13 is an exemplary flowchart of processing during travel by the first required driving force generation unit of the ECU of the parking assist system of the embodiment; and
10 Fig. 13 is a sequence diagram exemplifying the state of change of each parameter with time during vehicle travel in a comparative example and in the embodiment.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Nachfolgend wird ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel eines Parkunterstützungsgeräts, eines Parkunterstützungsverfahrens und eines Parkunterstützungsprogramms der vorliegenden Offenlegung offenbart. Die Konfiguration des im Folgenden gezeigten Ausführungsbeispiels sowie die durch die Konfiguration erzeugten Aktionen, Ergebnisse und Effekte sind Beispiele. Die vorliegende Offenbarung kann durch eine andere Konfiguration als die in dem folgenden Ausführungsbeispiel offenbarte Konfiguration implementiert werden, und mindestens einer von verschiedenen Effekten basierend auf der Grundkonfiguration und abgeleitete Effekte können erzielt werden.In the following, an exemplary embodiment of a parking assistance device, a parking assistance method and a parking assistance program of the present disclosure is disclosed. The configuration of the exemplary embodiment shown below and the actions, results and effects generated by the configuration are examples. The present disclosure can be implemented by a configuration other than the configuration disclosed in the following embodiment, and at least one of various effects based on the basic configuration and derived effects can be obtained.

Ein Fahrzeug 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels kann ein Fahrzeug, dessen Antriebsquelle eine Brennkraftmaschine (nicht dargestellt) ist, d. h. ein Fahrzeug mit Brennkraftmaschine, ein Fahrzeug, dessen Antriebsquelle ein Elektromotor (nicht dargestellt) ist, d. h. ein Elektrofahrzeug, ein brennstoffzellenbetriebenes Fahrzeug oder ähnliches, ein Hybridfahrzeug, das beide davon als Antriebsquelle verwendet, oder beispielsweise ein Fahrzeug mit einer anderen Antriebsquelle sein. Zusätzlich kann das Fahrzeug 1 mit verschiedenen Getrieben ausgestattet sein und kann mit verschiedenen Vorrichtungen ausgestattet sein, die für den Antrieb einer Brennkraftmaschine oder eines Elektromotors notwendig sind, wie Systeme und Komponenten. Zusätzlich können das Verfahren, die Anzahl, die Anordnung und dergleichen der Vorrichtungen, die am Antrieb der Räder 3 des Fahrzeugs 1 beteiligt sind, auf verschiedene Weise eingestellt werden.A vehicle 1 of the present embodiment, a vehicle whose drive source is an internal combustion engine (not shown), ie an internal combustion engine vehicle, a vehicle whose drive source is an electric motor (not shown), ie an electric vehicle, a fuel cell-powered vehicle or the like, a hybrid vehicle which both of them are used as a drive source, or, for example, a vehicle with another drive source. In addition, the vehicle can 1 be equipped with different gears and can be equipped with different devices that are necessary for driving an internal combustion engine or an electric motor, such as systems and components. In addition, the method, the number, the arrangement and the like of the devices that are used to drive the wheels 3 of the vehicle 1 involved can be set in a number of ways.

Zunächst wird eine Konfiguration des Fahrzeugs 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels mit Bezug auf die 1 bis 4 beschrieben. 1 ist eine beispielhafte perspektivische Ansicht, die eine Durchsicht auf einen Teil des Innenraums des Fahrzeugs 1 des vorliegenden Ausführungsbeispiels zeigt. 2 ist eine beispielhafte Draufsicht (Vogelperspektive) auf das Fahrzeug 1 des Ausführungsbeispiels. 3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Armaturenbretts des Fahrzeugs 1 des Ausführungsbeispiels in der Ansicht vom Fahrzeugheck aus zeigt. 4 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm einer Konfiguration eines Parkunterstützungssystems 100 des Ausführungsbeispiels.First, there is a configuration of the vehicle 1 of the present embodiment with reference to the 1 to 4th described. 1 Fig. 13 is an exemplary perspective view looking through a portion of the interior of the vehicle 1 of the present embodiment shows. 2 Fig. 10 is an exemplary top view (bird's eye view) of the vehicle 1 of the embodiment. 3 Fig. 13 is a diagram showing an example of an instrument panel of the vehicle 1 of the embodiment in the view from the rear of the vehicle shows. 4th Fig. 13 is an exemplary block diagram of a configuration of a parking assist system 100 of the embodiment.

Wie in 1 beispielhaft dargestellt, bildet eine Fahrzeugkarosserie 2 einen Fahrzeuginnenraum 2a, in dem ein Insasse (nicht dargestellt) sitzt. In dem Fahrzeuginnenraum 2a sind eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsbedienungseinheit 5, eine Bremsbedienungseinheit 6, eine Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen so vorgesehen, so dass sie einem Sitz 2b des Fahrers als Insassen zugewandt sind. Die Lenkeinheit 4 ist ein Lenkrad, das beispielsweise aus einem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigungsbedienungseinheit 5 ist beispielsweise ein Gaspedal, das sich unter dem Fuß des Fahrers befindet. Die Bremsbedienungseinheit 6 ist ein Bremspedal, das sich beispielsweise unter dem Fuß des Fahrers befindet. Die Schaltbetätigungseinheit 7 ist ein Schalthebel, der beispielsweise aus einer Mittelkonsole herausragt. Es wird bemerkt, dass die Lenkeinheit 4, die Beschleunigungsbedienungseinheit 5, die Bremsbedienungseinheit 6, die Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen nicht auf diese Komponenten beschränkt sind.As in 1 shown by way of example, forms a vehicle body 2 a vehicle interior 2a in which an occupant (not shown) is seated. In the vehicle interior 2a are a steering unit 4th , an acceleration control unit 5 , a brake control unit 6th , a shift operating unit 7th and the like provided so that they have a seat 2 B facing the driver as occupants. The steering unit 4th is a steering wheel, for example from a dashboard 24 protrudes. The acceleration control unit 5 is for example an accelerator pedal that is located under the driver's foot. The brake control unit 6th is a brake pedal that is located, for example, under the driver's foot. The shift actuator 7th is a gearshift lever that protrudes from a center console, for example. It is noted that the steering unit 4th , the acceleration control unit 5 , the brake control unit 6th , the shift actuator 7th and the like are not limited to these components.

Zusätzlich sind im Fahrzeuginnenraum 2a eine Anzeigevorrichtung 8 als Anzeigeausgabeeinheit und eine Audioausgabevorrichtung 9 als Audioausgabeeinheit vorgesehen. Die Anzeigevorrichtung 8 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine Organikelektrolumineszenzanzeige (OELD) oder ähnliches. Die Audioausgabevorrichtung 9 ist beispielsweise ein Lautsprecher. Zusätzlich ist die Anzeigevorrichtung 8 mit einer transparenten Bedieneingabeeinheit 10, beispielsweise einem Touchpanel, abgedeckt. Der Benutzer kann ein Bild, das auf einem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird, über die Bedieneingabeeinheit 10 visuell identifizieren. Zusätzlich kann der Insasse eine Bedieneingabe durchführen, indem er die Bedieneingabeeinheit 10 beispielsweise mit seinen Fingern an einer Stelle berührt, drückt oder bewegt, die dem auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten Bild entspricht. Die Anzeigevorrichtung 8, die Audioausgabevorrichtung 9, die Bedieneingabeeinheit 10 und ähnliches sind an einer Monitorvorrichtung 11 vorgesehen, die sich mittig in Fahrzeugbreitenrichtung, d.h. beispielsweise in Links-Rechts-Richtung des Armaturenbretts 24 befindet. Die Monitorvorrichtung 11 kann eine Bedieneingabeeinheit (nicht dargestellt) wie beispielsweise einen Schalter, einen Drehknopf, einen Joystick und einen Druckknopf aufweisen. Zusätzlich kann eine Audioausgabevorrichtung (nicht dargestellt) an einer anderen Position als die Monitorvorrichtung 11 im Fahrzeuginnenraum 2a vorgesehen sein, und Audio kann von der Audioausgabevorrichtung 9 der Monitorvorrichtung 11 und der anderen Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden. Es wird bemerkt, dass die Monitorvorrichtung 11 beispielsweise auch als Navigationssystem oder als Audiosystem verwendet werden kann.In addition, are in the vehicle interior 2a a display device 8th as a display output unit and an audio output device 9 intended as an audio output unit. The display device 8th is for example a liquid crystal display (LCD), an organic electroluminescent display (OELD) or the like. The audio output device 9 is for example a loudspeaker. In addition is the display device 8th with a transparent operator input unit 10 , for example a touch panel, covered. The user can view an image that appears on a screen of the display device 8th is displayed via the control input unit 10 identify visually. In addition, the occupant can carry out an operator input by using the operator input unit 10 for example, touches, presses or moves with his fingers at a point corresponding to the one on the screen of the display device 8th the displayed image. The display device 8th , the audio output device 9 , the operator input unit 10 and the like are on a monitor device 11 provided that is centered in the vehicle width direction, that is, for example, in the left-right direction of the dashboard 24 is located. The monitor device 11 can have an operating input unit (not shown) such as a switch, a rotary knob, a joystick and a push button. In addition, an audio output device (not shown) can be in a different position than the Monitor device 11 in the vehicle interior 2a may be provided and audio from the audio output device 9 the monitor device 11 and the other audio output device. It is noted that the monitor device 11 for example, can also be used as a navigation system or as an audio system.

Zusätzlich ist im Fahrzeuginnenraum 2a eine von der Anzeigeeinrichtung 8 verschiedene Anzeigeeinrichtung 12 vorgesehen. Wie in 3 beispielhaft dargestellt, ist die Anzeigevorrichtung 12 an einem Armaturenbrett 25 des Armaturenbretts 24 vorgesehen und befindet sich im Wesentlichen in der Mitte des Armaturenbretts 25, beispielsweise zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehgeschwindigkeitsanzeigeeinheit 25b. Die Größe eines Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe eines Bildschirms 8a der Anzeigevorrichtung 8. Die Anzeigevorrichtung 12 kann hauptsächlich ein Bild anzeigen, das Informationen hinsichtlich Parkunterstützung des Fahrzeugs 1 enthält. Die Menge der auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigten Informationen kann geringer sein als die Menge der auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten Informationen. Die Anzeigevorrichtung 12 ist beispielsweise ein LCD, ein OELD oder ähnliches. Es wird bemerkt, dass die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigten Informationen auch auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden können.In addition, is in the vehicle interior 2a one from the display device 8th various display device 12th intended. As in 3 The display device is shown by way of example 12th on a dashboard 25th of the dashboard 24 and is located essentially in the center of the dashboard 25th , for example between a speed display unit 25a and a rotation speed display unit 25b . The size of a screen 12a the display device 12th is smaller than the size of a screen 8a the display device 8th . The display device 12th can mainly display an image that contains information related to parking assistance of the vehicle 1 contains. The amount of on the display device 12th information displayed may be less than the amount of information on the display device 8th information displayed. The display device 12th is for example an LCD, an OELD or the like. It is noted that the on the display device 12th displayed information also on the display device 8th can be displayed.

Zusätzlich ist das Fahrzeug 1, wie in den 1 und 2 beispielhaft dargestellt, ein vierrädriges Fahrzeug und hat beispielsweise zwei linke und rechte Vorderräder 3F und zwei linke und rechte Hinterräder 3R. Alle diese vier Räder 3 können lenkbar ausgeführt sein. Wie in 4 beispielhaft dargestellt, weist das Fahrzeug 1 ein Lenksystem 13 auf, das mindestens zwei Räder 3 lenkt. Das Lenksystem 13 weist einen Aktuator 13a und einen Drehmomentsensor 13b auf. Das Lenksystem 13 wird von einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 14 oder dergleichen elektrisch angesteuert, um den Aktuator 13a zu betätigen. Das Lenksystem 13 ist beispielsweise eine elektrische Servolenkung, ein Steer-by-Wire-System (SBW) oder ähnliches. Das Lenksystem 13 verwendet den Aktuator 13a, um die Lenkkraft zu ergänzen, indem es ein Drehmoment, d. h. ein Unterstützungsdrehmoment, zur Lenkeinheit 4 hinzufügt, oder es verwendet den Aktuator 13a, um die Räder 3 zu lenken. In diesem Fall kann der Aktuator 13a ein Rad 3 oder mehrere Räder 3 lenken. Zusätzlich erfasst der Drehmomentsensor 13b das Drehmoment, das beispielsweise der Fahrer an die Lenkeinheit 4 abgibt.In addition, the vehicle is 1 as in the 1 and 2 shown by way of example, a four-wheeled vehicle and has, for example, two left and right front wheels 3F and two left and right rear wheels 3R . All of these four wheels 3 can be designed to be steerable. As in 4th shown by way of example, the vehicle 1 a steering system 13th on that at least two wheels 3 directs. The steering system 13th has an actuator 13a and a torque sensor 13b on. The steering system 13th is controlled by an electronic control unit (ECU) 14th or the like electrically controlled to the actuator 13a to operate. The steering system 13th is for example an electric power steering, a steer-by-wire system (SBW) or the like. The steering system 13th uses the actuator 13a to supplement the steering force by providing a torque, ie an assist torque, to the steering unit 4th adds, or it uses the actuator 13a to the wheels 3 to steer. In this case the actuator can 13a a wheel 3 or several wheels 3 to steer. The torque sensor also records 13b the torque that, for example, the driver applies to the steering unit 4th gives.

Zusätzlich ist die Fahrzeugkarosserie 2, wie in 2 beispielhaft dargestellt, mit vier Bildgebungseinheiten 15a bis 15d versehen, beispielsweise als Mehrfach-Bildgebungseinheiten 15. Die Bildgebungseinheit 15 ist eine Digitalkamera mit einem eingebauten Bildsensor, wie beispielsweise einem ladungsgekoppelten Gerät (CCD) oder einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Bildgebungseinheit 15 kann Bewegtbilddaten mit einer vorgegebenen Bildrate ausgeben. Jede der Bildgebungseinheiten 15 hat ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv und kann einen Bereich von beispielsweise 140° bis 190° in horizontaler Richtung abbilden bzw. aufnehmen bzw. abdecken. Zusätzlich ist die optische Achse der Bildgebungseinheit 15 schräg nach unten ausgerichtet. Daher nimmt die Bildgebungseinheit 15 sequentiell die äußere Umgebung um die Fahrzeugkarosserie 2 herum auf, einschließlich einer Straßenoberfläche, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, und eines Bereichs, in dem das Fahrzeug 1 parken kann, und gibt die aufgenommenen Bilder als erfasste bzw. aufgenommene Bilddaten aus.In addition, there is the vehicle body 2 , as in 2 shown by way of example, with four imaging units 15a to 15d provided, for example as multiple imaging units 15th . The imaging unit 15th is a digital camera with a built-in image sensor, such as a charge coupled device (CCD) or a CMOS image sensor (CIS). The imaging unit 15th can output moving image data at a predetermined frame rate. Each of the imaging units 15th has a wide-angle lens or a fisheye lens and can image or record or cover a range of, for example, 140 ° to 190 ° in the horizontal direction. In addition, the optical axis is the imaging unit 15th oriented obliquely downwards. Therefore, the imaging unit takes 15th sequentially the external environment around the vehicle body 2 around, including a road surface on which the vehicle is resting 1 can move, and an area in which the vehicle 1 can park, and outputs the captured images as captured or captured image data.

Die Bildgebungseinheit 15a befindet sich an einem Endabschnitt 2e an der Rückseite der Fahrzeugkarosserie 2 und ist beispielsweise an einem Wandabschnitt unterhalb einer Tür 2h eines hinteren Kofferraums angebracht. Die Bildgebungseinheit 15b befindet sich an einem Endabschnitt 2f auf der rechten Seite der Fahrzeugkarosserie 2 und ist beispielsweise an einem Türspiegel 2g auf der rechten Seite angebracht. Die Bildgebungseinheit 15c befindet sich an der Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 2, d. h. an einem Endabschnitt 2c an der Vorderseite in Vorn-Hinten-Richtung des Fahrzeugs, und ist beispielsweise an einem vorderen Stoßfänger oder dergleichen vorgesehen. Die Bildgebungseinheit 15d befindet sich auf der linken Seite der Fahrzeugkarosserie 2, d. h. an einem Endabschnitt 2d auf der linken Seite in Fahrzeugbreitenrichtung, und ist beispielsweise am Außenspiegel 2g als vorstehender Abschnitt auf der linken Seite vorgesehen. Die ECU 14 führt eine arithmetische Verarbeitung und eine Bildverarbeitung auf der Grundlage der von den mehreren Bildgebungseinheiten 15 erhaltenen Bilddaten durch und kann ein Bild mit einem breiteren Sichtwinkel erzeugen oder ein virtuelles Bild des Fahrzeugs 1 aus der Vogelperspektive, von oberhalb betrachtet, erstellen.The imaging unit 15a is at one end portion 2e on the rear of the vehicle body 2 and is, for example, on a wall section below a door 2h attached to a rear trunk. The imaging unit 15b is at one end portion 2f on the right side of the vehicle body 2 and is for example on a door mirror 2g attached on the right side. The imaging unit 15c is located on the front of the vehicle body 2 , ie at one end portion 2c on the front in the front-rear direction of the vehicle, and is provided on, for example, a front bumper or the like. The imaging unit 15d is located on the left side of the vehicle body 2 , ie at one end portion 2d on the left side in the vehicle width direction, and is for example on the exterior mirror 2g provided as a protruding section on the left. The ECU 14th performs arithmetic processing and image processing based on the data from the plurality of imaging units 15th obtained image data and can generate an image with a wider viewing angle or a virtual image of the vehicle 1 create from a bird's eye view, viewed from above.

Zusätzlich identifiziert die ECU 14 Fahrbahnmarkierungen und ähnliches, die auf der Straßenoberfläche um das Fahrzeug 1 herum dargestellt sind, aus dem Bild der Bildgebungseinheit 15 und erkennt (extrahiert) Parkspuren und ähnliches, die durch die Fahrbahnmarkierungen und ähnliches dargestellt werden.In addition, the ECU identifies 14th Lane markings and the like on the road surface around the vehicle 1 are shown around, from the image of the imaging unit 15th and recognizes (extracts) parking lanes and the like represented by the lane markings and the like.

Zusätzlich ist die Fahrzeugkarosserie 2, wie in 1 und 2 beispielhaft dargestellt, mit vier Abstandsmesseinheiten bzw. Distanzmesseinheiten 16a bis 16d und acht Abstandsmesseinheiten 17a bis 17h als mehrere Abstandsmesseinheiten 16 und 17 versehen. Bei den Abstandsmesseinheiten 16 und 17 handelt es sich um Sonare, die beispielsweise Ultraschallwellen aussenden und die reflektierten Wellen auffangen. Ein Sonar kann auch als Sonarsensor oder als Ultraschalldetektor bezeichnet werden. Die ECU 14 kann anhand der Erkennungsergebnisse der Abstandsmesseinheiten 16 und 17 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Objekts, wie beispielsweise eines Hindernisses, das sich in der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindet, und den Abstand zum Objekt messen. Das heißt, die Abstandsmesseinheiten 16 und 17 sind Beispiele für Erfassungseinheiten, die ein Objekt erfassen. Es wird bemerkt, dass die Abstandsmesseinheit 17 beispielsweise dazu verwendet werden kann, ein Objekt in einem relativ kurzen Abstand zu detektieren, und dass die Abstandsmesseinheit 16 dazu verwendet werden kann, ein Objekt in einem relativ großen Abstand zu detektieren, der größer ist als der der Abstandsmesseinheit 17. Außerdem können mit der Abstandsmesseinheit 17 Objekte vor und hinter dem Fahrzeug 1 und mit der Abstandsmesseinheit 16 beispielsweise Objekte an der Seite des Fahrzeugs 1 erfasst werden.In addition, there is the vehicle body 2 , as in 1 and 2 shown by way of example, with four distance measuring units or distance measuring units 16a to 16d and eight distance measuring units 17a to 17h as multiple distance measuring units 16 and 17th Mistake. With the distance measuring units 16 and 17th it concerns sonars, for example Emit ultrasonic waves and intercept the reflected waves. A sonar can also be referred to as a sonar sensor or an ultrasonic detector. The ECU 14th can be based on the detection results of the distance measuring units 16 and 17th the presence or absence of an object, such as an obstacle, in the vicinity of the vehicle 1 and measure the distance to the object. That is, the distance measuring units 16 and 17th are examples of registration units that register an object. It is noted that the distance measuring unit 17th for example can be used to detect an object at a relatively short distance, and that the distance measuring unit 16 can be used to detect an object at a relatively large distance, which is greater than that of the distance measuring unit 17th . You can also use the distance measuring unit 17th Objects in front of and behind the vehicle 1 and with the distance measuring unit 16 for example, objects on the side of the vehicle 1 are recorded.

Zusätzlich sind im Parkunterstützungssystem 100, wie in 4 beispielhaft dargestellt, neben Komponenten wie der ECU 14, der Monitorvorrichtung 11, dem Lenksystem 13 und den Abstandsmesseinheiten 16 und 17 auch Komponenten wie ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Beschleunigungssensor 20, ein Schaltsensor 21 und ein Raddrehzahlsensor 22 über ein fahrzeuginternes bzw. fahrzeugseitiges Netzwerk 23 als Telekommunikationsleitung elektrisch verbunden. Das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ist beispielsweise als Controller Area Network (CAN) ausgeführt. Die ECU 14 kann das Lenksystem 13, das Bremssystem 18 und ähnliches steuern, indem sie ein Steuersignal über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 sendet. Zusätzlich kann die ECU 14 über das fahrzeuginterne Netzwerk 23 ein Erfassungsergebnis von Komponenten wie dem Drehmomentsensor 13b, einem Bremssensor 18b, dem Lenkwinkelsensor 19, der Abstandsmesseinheit 16, der Abstandsmesseinheit 17, dem Gaspedalsensor 20, dem Schaltsensor 21 und dem Raddrehzahlsensor 22, ein Betriebssignal einer Komponente wie der Bedienungseingabeeinheit 10 und dergleichen empfangen.In addition, are in the parking assistance system 100 , as in 4th shown as an example, in addition to components such as the ECU 14th , the monitor device 11 , the steering system 13th and the distance measuring units 16 and 17th also components such as a braking system 18th , a steering angle sensor 19th , an accelerometer 20th , a switch sensor 21 and a wheel speed sensor 22nd via a vehicle-internal or vehicle-side network 23 electrically connected as a telecommunications line. The in-vehicle network 23 is designed, for example, as a Controller Area Network (CAN). The ECU 14th can the steering system 13th , the braking system 18th and the like by sending a control signal via the in-vehicle network 23 sends. In addition, the ECU 14th via the vehicle's internal network 23 a detection result of components such as the torque sensor 13b , a brake sensor 18b , the steering angle sensor 19th , the distance measuring unit 16 , the distance measuring unit 17th , the accelerator pedal sensor 20th , the switch sensor 21 and the wheel speed sensor 22nd , an operation signal of a component such as the operation input unit 10 and the like received.

Die ECU 14 verfügt beispielsweise über eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 14a, einen Nur-Lese-Speicher (ROM) 14b, einen Schreib-Lese-Speicher (RAM) 14c, eine Anzeigesteuereinheit 14d, eine Audiosteuereinheit 14e, eine SSD 14f (Solid-State-Drive, Flash-Speicher) und Ähnliches. Die CPU 14a kann ein Programm lesen, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung wie dem ROM 14b installiert und gespeichert ist, und verschiedene Arten von arithmetischer Verarbeitung und Steuerungen entsprechend dem Programm ausführen. Der RAM 14c speichert vorübergehend verschiedene Daten, die bei der Berechnung durch die CPU 14a verwendet werden. Zusätzlich zu der arithmetischen Verarbeitung in der ECU 14 führt die Anzeigesteuereinheit 14d hauptsächlich die Bildverarbeitung unter Verwendung von Bilddaten, die von der Bildgebungseinheit 15 erhalten werden, die Synthese von Bilddaten, die von der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden, und Ähnliches aus. Zusätzlich führt die Audio-Steuereinheit 14e von der arithmetischen Verarbeitung in der ECU 14 hauptsächlich die Verarbeitung von Audiodaten aus, die von der Audioausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden. Zusätzlich ist die SSD 14f eine wiederbeschreibbare, nichtflüchtige Speichereinheit und kann Daten auch dann speichern, wenn die Stromversorgung der ECU 14 ausgeschaltet ist. Es wird bemerkt, dass Komponenten wie die CPU 14a, der ROM 14b und der RAM 14c im selben Gehäuse bzw. Paket integriert sein können. Zusätzlich kann Die ECU 14 eine Konfiguration aufweisen, in der ein anderer logischer Operationsprozessor wie ein digitaler Signalprozessor (DSP), eine Logikschaltung oder ähnliches anstelle der CPU 14a verwendet wird. Zusätzlich kann ein Festplattenlaufwerk (HDD) anstelle der SSD 14f vorgesehen sein, oder die SSD 14f und die HDD können getrennt von der ECU 14 vorgesehen sein.The ECU 14th has, for example, a central processing unit (CPU) 14a , a read-only memory (ROM) 14b , a read-write memory (RAM) 14c , a display control unit 14d , an audio control unit 14e , an SSD 14f (Solid-state drive, flash memory) and the like. The CPU 14a can read a program residing in a non-volatile memory device such as the ROM 14b installed and stored, and perform various kinds of arithmetic processing and controls according to the program. The RAM 14c temporarily stores various data used in the calculation by the CPU 14a be used. In addition to the arithmetic processing in the ECU 14th leads the display control unit 14d mainly image processing using image data received from the imaging unit 15th are obtained, the synthesis of image data sent by the display device 8th displayed, and the like. In addition, the audio control unit performs 14e from the arithmetic processing in the ECU 14th mainly the processing of audio data coming from the audio output device 9 are issued. In addition, the SSD 14f a rewritable, non-volatile memory unit and can save data even when the ECU is powered 14th is turned off. It is noticed that components like the CPU 14a , the ROM 14b and the RAM 14c can be integrated in the same housing or package. In addition, the ECU 14th have a configuration in which another logical operation processor such as a digital signal processor (DSP), a logic circuit or the like in place of the CPU 14a is used. In addition, a hard disk drive (HDD) can be used instead of the SSD 14f be provided, or the SSD 14f and the HDD can be separated from the ECU 14th be provided.

Das Bremssystem 18 ist beispielsweise ein Antiblockiersystem (ABS), das ein Blockieren der Bremsen verhindert, eine elektronische Stabilitätskontrolle (ESC), die ein seitliches Abrutschen des Fahrzeugs 1 bei Kurvenfahrten verhindert, ein elektrisches Bremssystem, das die Bremskraft verstärkt (Bremsassistenz ausführt), Brake-by-Wire (BBW) oder ähnliches. Das Bremssystem 18 übt über einen Aktuator 18a eine Bremskraft auf die Räder 3 und damit auf das Fahrzeug 1 aus. Zusätzlich kann das Bremssystem 18 Anzeichen für ein Blockieren der Bremse, ein Durchdrehen und Schleudern der Räder 3 und ähnliches aus der Differenz der Rotation zwischen den linken und rechten Rädern 3 erkennen und verschiedene Steuerungen durchführen. Der Bremssensor 18b ist ein Sensor, der beispielsweise die Position eines beweglichen Teils der Bremsbedienungseinheit 6 erfasst. Der Bremssensor 18b kann die Position eines Bremspedals als beweglichen Abschnitt erfassen. Der Bremssensor 18b umfasst einen Versatz- bzw. Wegsensor.The braking system 18th For example, there is an anti-lock braking system (ABS) that prevents the brakes from locking, an electronic stability control (ESC) that prevents the vehicle from slipping sideways 1 prevented when cornering, an electric brake system that increases the braking force (brake assistance), brake-by-wire (BBW) or the like. The braking system 18th exercises via an actuator 18a a braking force on the wheels 3 and thus on the vehicle 1 out. In addition, the braking system 18th Signs of the brakes locking, wheelspin and skidding 3 and the like from the difference in rotation between the left and right wheels 3 recognize and perform various controls. The brake sensor 18b is a sensor that, for example, the position of a movable part of the brake control unit 6th detected. The brake sensor 18b can detect the position of a brake pedal as a movable portion. The brake sensor 18b includes an offset or displacement sensor.

Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Sensor, der den Lenkbetrag bzw. das Lenkausmaß der Lenkeinheit 4, wie beispielsweise ein Lenkrad, erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19 ist beispielsweise unter Verwendung eines Hall-Elements o. ä. ausgeführt. Die ECU 14 erfasst den Lenkbetrag (Lenkausmaß) der Lenkeinheit 4 durch den Fahrer, den Lenkbetrag (Lenkausmaß) jedes Rads 3 zum Zeitpunkt der automatischen Lenkung und ähnliches vom Lenkwinkelsensor 19 und führt verschiedene Steuerungen aus. Es wird bemerkt, dass der Lenkwinkelsensor 19 den Drehwinkel eines in der Lenkeinheit 4 enthaltenen Drehteils bzw. Rotationsabschnitts erfasst. Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Beispiel für einen Winkelsensor.The steering angle sensor 19th is a sensor that detects the steering amount of the steering unit 4th , such as a steering wheel. The steering angle sensor 19th is carried out, for example, using a Hall element or the like. The ECU 14th detects the steering amount (steering amount) of the steering unit 4th by the driver, the steering amount (steering amount) of each wheel 3 at the time of automatic steering and the like from the steering angle sensor 19th and performs various controls. It is noted that the steering angle sensor 19th the angle of rotation of one in the steering unit 4th contained Rotated part or rotation section detected. The steering angle sensor 19th is an example of an angle sensor.

Der Beschleunigungssensor 20 ist ein Sensor, der beispielsweise die Position eines beweglichen Teils der Beschleunigungsbedienungseinheit 5 erfasst. Der Beschleunigungssensor 20 kann die Position eines Gaspedals als beweglichen Abschnitt erfassen. Der Beschleunigungssensor 20 umfasst einen Versatz- bzw. Wegsensor.The accelerometer 20th is a sensor that detects, for example, the position of a movable part of the acceleration operation unit 5 detected. The accelerometer 20th can detect the position of an accelerator pedal as a movable portion. The accelerometer 20th includes an offset or displacement sensor.

Der Schaltsensor 21 ist ein Sensor, der beispielsweise die Position eines beweglichen Teils der Schaltbetätigungseinheit 7 erfasst. Der Schaltsensor 21 kann die Positionen eines Hebels, eines Arms, einer Taste und dergleichen als bewegliche Teile erfassen. Der Schaltsensor 21 kann einen Versatz- bzw. Wegsensor enthalten oder als Schalter ausgeführt sein.The switch sensor 21 is a sensor that, for example, the position of a movable part of the shift operating unit 7th detected. The switch sensor 21 can detect the positions of a lever, an arm, a button and the like as moving parts. The switch sensor 21 can contain an offset or displacement sensor or be designed as a switch.

Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor, der den Betrag (das Ausmaß) der Drehung bzw. Rotation und die Anzahl der Umdrehungen pro Zeiteinheit des Rads 3 erfasst. Der Raddrehzahlsensor 22 gibt die Anzahl der Raddrehzahlimpulse, die die erfasste Anzahl der Umdrehungen angeben, als Sensorwert aus. Der Raddrehzahlsensor 22 kann beispielsweise unter Verwendung eines Hall-Elements oder ähnlichem eingerichtet sein. Die ECU 14 berechnet den Bewegungsbetrag (Bewegungsausmaß) des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage eines vom Raddrehzahlsensor 22 erfassten Sensorwerts und führt verschiedene Steuerungen aus. Es wird bemerkt, dass der Raddrehzahlsensor 22 im Bremssystem 18 vorgesehen sein kann. In diesem Fall erfasst die ECU 14 das Erfassungsergebnis des Raddrehzahlsensors 22 über das Bremssystem 18.The wheel speed sensor 22nd is a sensor that measures the amount (extent) of rotation and the number of revolutions per unit time of the wheel 3 detected. The wheel speed sensor 22nd outputs the number of wheel speed pulses, which indicate the recorded number of revolutions, as a sensor value. The wheel speed sensor 22nd can be set up using a Hall element or the like, for example. The ECU 14th calculates the amount of movement (amount of movement) of the vehicle 1 based on one from the wheel speed sensor 22nd sensed sensor value and performs various controls. It is noted that the wheel speed sensor 22nd in the braking system 18th can be provided. In this case the ECU detects 14th the detection result of the wheel speed sensor 22nd via the braking system 18th .

Es wird bemerkt, dass die Konfiguration, die Anordnung, die elektrische Anschlussform und dergleichen der verschiedenen vorstehend beschriebenen Sensoren und Aktuatoren Beispiele sind und auf verschiedene Weise eingestellt (geändert) werden können.It is noted that the configuration, arrangement, electrical connection shape, and the like of the various sensors and actuators described above are examples and can be set (changed) in various ways.

Als nächstes wird eine funktionale Konfiguration der ECU 14 des Parkunterstützungssystems 100 des Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 ist ein beispielhaftes Blockdiagramm einer funktionalen Konfiguration der ECU 14 des Parkunterstützungssystems 100 des Ausführungsbeispiels. Wie in 5 gezeigt, umfasst die ECU 14 als funktionale Konfiguration eine Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit bzw. Erste-Benötigte-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141, eine Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit bzw. Zweite-Benötigte-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142, eine Entscheidungseinheit 143 und eine Antriebskrafterzeugungssteuereinheit 144. Jede der Komponenten 141 bis 144 ist bei der ECU 14 von 4 implementiert, wenn die CPU 14a ein beispielsweise im ROM 14b gespeichertes Parkunterstützungsprogramm ausführt. Es wird bemerkt, dass jede der Komponenten 141 bis 144 von zwei oder mehr ECUs implementiert sein kann. Zusätzlich kann jede der Komponenten 141 bis 144 durch Hardware implementiert sein.Next is a functional configuration of the ECU 14th of the parking assistance system 100 of the embodiment with reference to 5 described. 5 Fig. 13 is an exemplary block diagram of a functional configuration of the ECU 14th of the parking assistance system 100 of the embodiment. As in 5 shown includes the ECU 14th as a functional configuration, a first required driving force generating unit 141 , a second required driving force generating unit and a second required driving force generating unit, respectively 142 , a decision-making unit 143 and a driving force generation control unit 144 . Each of the components 141 to 144 is at the ECU 14th of 4th implemented when the CPU 14a one for example in ROM 14b stored parking assistance program. It is noted that each of the components 141 to 144 can be implemented by two or more ECUs. Additionally, each of the components 141 to 144 be implemented by hardware.

Zusätzlich wird im folgenden Beispiel davon ausgegangen, dass die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 und die Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142 durch separate Anwendungsprogramme implementiert sind.In addition, in the following example, it is assumed that the first required driving force generating unit 141 and the second required driving force generation unit 142 are implemented by separate application programs.

Beim Parken des Fahrzeugs 1 berechnet die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 eine Sollfortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 für eine Parkunterstützung und erzeugt auf Basis der Sollfortbewegungsgeschwindigkeit und der Ist-Geschwindigkeit (tatsächliche Geschwindigkeit) des Fahrzeugs 1 eine erste erforderliche Antriebskraft.When parking the vehicle 1 calculates the first required driving force generation unit 141 a target travel speed of the vehicle 1 for parking assistance and generated on the basis of the target travel speed and the actual speed (actual speed) of the vehicle 1 a first required driving force.

Die Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142 erzeugt eine zweite erforderliche Antriebskraft, um Schäden durch Kollision des Fahrzeugs zu reduzieren. Die zweite erforderliche Antriebskraft ist die maximal erforderliche Antriebskraft, um beispielsweise das Fahrzeug 1 anzuhalten. Das heißt, wenn beispielsweise aus den Erfassungsergebnissen der Abstandsmesseinheiten 16 und 17 ermittelt wird, dass sich ein Objekt wie ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger in der Nähe der geplanten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 befindet, erzeugt die Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142 eine zweite erforderliche Antriebskraft mit einem kleinen Wert, um die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1 niedrig zu halten.The second required driving force generation unit 142 generates a second driving force required to reduce collision damage to the vehicle. The second drive force required is the maximum drive force required to drive the vehicle, for example 1 to stop. That is, if, for example, from the detection results of the distance measuring units 16 and 17th it is determined that an object such as another vehicle or a pedestrian is in the vicinity of the planned direction of movement of the vehicle 1 is located, generates the second required driving force generation unit 142 a second required driving force of a small value as to the running speed of the vehicle 1 to keep it low.

Die Entscheidungseinheit 143 vergleicht die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft, wählt die kleinere aus und gibt die kleinere an die Antriebskrafterzeugungssteuereinheit 144 aus.The decision-making unit 143 compares the first required driving force and the second required driving force, selects the smaller one, and outputs the smaller one to the driving force generation control unit 144 out.

Die Antriebskrafterzeugungssteuereinheit 144 steuert den Antriebsmechanismus auf der Grundlage entweder der ersten erforderlichen Antriebskraft oder der zweiten erforderlichen Antriebskraft, die von der Entscheidungseinheit 143 empfangen wird, um die Antriebskraft für die Forthbewegung des Fahrzeugs 1 zu erzeugen.The driving force generation control unit 144 controls the drive mechanism based on either the first required drive force or the second required drive force obtained from the decision unit 143 is received to provide the driving force for the forward movement of the vehicle 1 to create.

Wenn dann die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, führt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 mindestens eine der folgenden Maßnahmen durch: eine erste Steuerung, bei der die erste erforderliche Antriebskraft nicht erhöht wird, bis die Entscheidungseinheit 143 das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt, und eine zweite Steuerung, bei der die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu dem Zeitpunkt neu berechnet wird, zu dem die Entscheidungseinheit 143 das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt.If then the decision unit 143 selects the second required driving force, the first required driving force generating unit performs 141 at least one of the following measures by: a first control, in which the first required driving force is not increased until the Decision-making unit 143 the next time selects the first required driving force, and a second control in which the first required driving force is recalculated based on the actual speed at the time the decision unit 143 next time selects the first required driving force.

Wenn die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und das Fahrzeug im Begriff ist, aus einem angehaltenen Zustand anzufahren bzw. zu starten, führt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 zudem die erste Steuerung aus.When the decision-making unit 143 selects the second required driving force and the vehicle is about to start from a stopped state, the first required driving force generating unit performs 141 also the first control off.

Alternativ führt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 die zweite Steuerung durch, wenn die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und das Fahrzeug sich fortbewegt.Alternatively, the first required driving force generation unit performs 141 the second control by when the decision unit 143 selects the second required driving force and the vehicle moves.

Zusätzlich führt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 eine Stufensteuerung durch, um die erste erforderliche Antriebskraft zu erhöhen, wenn das Fahrzeug eine Stufe überfährt. Wenn dann die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und das Fahrzeug über eine Stufe fährt, stoppt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 die Stufensteuerung, bis die Entscheidungseinheit 143 das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt.In addition, the first required driving force generation unit performs 141 a step control to increase the first required driving force when the vehicle runs over a step. If then the decision unit 143 selects the second required driving force and the vehicle travels over a step, the first required driving force generating unit stops 141 the stage control until the decision unit 143 next time selects the first required driving force.

Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 6 die Startverarbeitung durch die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 beschrieben. 6 ist ein beispielhaftes Flussdiagramm der Startverarbeitung durch die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 der ECU 14 des Parkunterstützungssystems 100 des Ausführungsbeispiels. Es wird bemerkt, dass sich das Fahrzeug 1 in einem angehaltenen Zustand befindet, bevor die Startverarbeitung gestartet wird.Next, referring to FIG 6th the start processing by the first required driving force generation unit 141 described. 6th Fig. 13 is an exemplary flowchart of the start processing by the first required driving force generation unit 141 the ECU 14th of the parking assistance system 100 of the embodiment. It is noticed that the vehicle 1 is in a halted state before start processing is started.

Zunächst bestimmt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S1, ob ein Startvorgang bzw. Startbetrieb des Fahrzeugs 1 gestartet werden soll oder nicht, und wenn Ja, wird mit Schritt S2 fortgefahren, und wenn Nein, wird zu Schritt S1 zurückgekehrt. Wenn der Fahrer des Fahrzeugs 1 beispielsweise einen Vorgang zum Starten der Parkunterstützung durch die Bedieneingabeeinheit 10 oder Ähnliches ausführt, wird in Schritt S1 Ja ausgewählt.First, the first-required driving force generation unit determines 141 in step S1 whether a starting process or starting operation of the vehicle 1 should be started or not, and if yes, go to step S2 continue, and if no, go to step S1 returned. When the driver of the vehicle 1 for example a process for starting the parking assistance through the operator input unit 10 or the like is carried out in step S1 Yes selected.

In Schritt S2 bestimmt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141, ob das Entscheidungsergebnis die erste erforderliche Antriebskraft ist oder nicht, und wenn Ja, wird mit Schritt S3 fortgefahren und wenn Nein, wird mit Schritt S4 fortgefahren.In step S2 determines the first required driving force generation unit 141 whether or not the decision result is the first required driving force, and if yes, go to step S3 continue and if no, go to step S4 proceeded.

Wenn sich beispielsweise ein Objekt wie ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger in der Nähe der geplanten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 befindet, wird die zweite erforderliche Antriebskraft, die von der Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142 erzeugt wird, auf einen kleinen Wert eingestellt, um Schäden durch Kollision des Fahrzeugs zu verringern. Dann vergleicht die Entscheidungseinheit 143 die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft und wählt die kleinere zweite erforderliche Antriebskraft aus. In diesem Fall wird in Schritt S2 Nein ausgewählt.For example, if an object such as another vehicle or a pedestrian is in the vicinity of the vehicle's planned direction of movement 1 is located, the second required driving force becomes that obtained from the second required driving force generating unit 142 is set to a small value in order to reduce damage from collision of the vehicle. Then the decision unit compares 143 the first required driving force and the second required driving force and selects the smaller second required driving force. In this case, step S2 No selected.

Alternativ wird beispielsweise, wenn sich kein Objekt wie ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger in der Nähe der geplanten Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 1 befindet, die zweite erforderliche Antriebskraft, die von der Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142 erzeugt wird, nicht auf einen kleinen Wert eingestellt. Dann vergleicht die Entscheidungseinheit 143 die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft und wählt die kleinere erste erforderliche Antriebskraft aus. In diesem Fall wird in Schritt S2 „Ja“ ausgewählt.Alternatively, for example, if there is no object such as another vehicle or a pedestrian in the vicinity of the planned direction of movement of the vehicle 1 is located, the second required driving force generated by the second required driving force generating unit 142 is not set to a small value. Then the decision unit compares 143 the first required driving force and the second required driving force and selects the smaller first required driving force. In this case, step S2 "Yes" selected.

In Schritt S3 erhöht die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 die erste erforderliche Antriebskraft.In step S3 increases the first required driving force generation unit 141 the first driving force required.

Als nächstes bestimmt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S4, ob das Fahrzeug 1 begonnen hat, sich zu bewegen, und beendet die Verarbeitung, wenn ja, und kehrt zu Schritt S2 zurück, wenn nein.Next, the first-required driving force generation unit determines 141 in step S4 whether the vehicle 1 has started moving and, if so, finishes processing and returns to step S2 back if no.

Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 7 der Zustand einer Änderung jedes Parameters über die Zeit beim Anfahren bzw. Starten des Fahrzeugs in einem Vergleichsbeispiel und in dem Ausführungsbeispiel beschrieben. 7 ist ein Sequenzdiagramm, das den Zustand der zeitlichen Änderung jedes Parameters beim Anfahren des Fahrzeugs in einem Vergleichsbeispiel (a) und in dem Ausführungsbeispiel (b) veranschaulicht. Es wird bemerkt, dass die folgenden Abbildungen in den 7, 8 und 10 nur eine schematische Darstellung zeigen sollen.Next, referring to FIG 7th the state of change of each parameter with time when starting the vehicle in a comparative example and in the embodiment is described. 7th Fig. 13 is a sequence diagram illustrating the state of change with time of each parameter when the vehicle is started in a comparative example (a) and in the embodiment (b). It is noted that the following figures in the 7th , 8th and 10 should only show a schematic representation.

Wie in (a) von 7 gezeigt, wird im Fall des Vergleichsbeispiels (konventionelle Technologie) unter der Annahme, dass eine erste erforderliche Antriebskraft D1 ab dem Zeitpunkt T1 zu steigen beginnt, wenn das Fahrzeug startet, angenommen, dass das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T2 von einer ersten erforderlichen Antriebskraft S1 auf eine zweite erforderliche Antriebskraft S2 umgeschaltet wird. Dann, nach dem Zeitpunkt T2, fährt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit (entsprechend der Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141) fort, die erste erforderliche Antriebskraft D1 zu erhöhen, da die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht die Sollfortbewegungsgeschwindigkeit erreicht.As in (a) of 7th is shown in the case of the comparative example (conventional technology) on the assumption that a first required driving force D1 from the point in time T1 begins to rise when the vehicle starts, assuming the decision result at the time T2 from a first required driving force S1 to a second required driving force S2 is switched. Then, according to the point in time T2 , the first-required driving force generation unit (corresponding to the first-required driving force generation unit 141 ) continues, the first required driving force D1 to increase because the actual speed of the vehicle does not reach the target travel speed.

Unter der Annahme, dass das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T3 von der zweiten erforderlichen Antriebskraft S2 auf die erste erforderliche Antriebskraft S1 umgeschaltet wird, kommt es, da die Antriebskrafterzeugungssteuereinheit (entsprechend der Antriebskrafterzeugungssteuereinheit 144) die Antriebskraft durch die erhöhte erste erforderliche Antriebskraft erzeugt, zu einer plötzlichen Beschleunigung (Spitzenbeschleunigung H1) des Fahrzeugs 1.Assuming that the decision result at the time T3 of the second driving force required S2 on the first required driving force S1 is switched, it occurs because the driving force generation control unit (corresponding to the driving force generation control unit 144 ) the driving force generated by the increased first driving force required leads to a sudden acceleration (peak acceleration H1 ) of the vehicle 1 .

Andererseits ist, wie in (b) von 7 gezeigt, im Fall des Parkunterstützungssystems 100 des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Situation bis zum Zeitpunkt T2 ähnlich wie in (a) von 7, und es wird angenommen, dass das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T2 von der ersten erforderlichen Antriebskraft S1 auf die zweite erforderliche Antriebskraft S2 umgeschaltet wird. Dann wird, wie im Flussdiagramm von 6 gezeigt, da Nein in Schritt S2 ausgewählt wird und Schritt S3 übersprungen wird, die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 die erste erforderliche Antriebskraft D1 nicht erhöhen.On the other hand, as in (b) of 7th shown in the case of the parking assistance system 100 of the present embodiment, the situation up to the point in time T2 similar to (a) of 7th , and it is assumed that the decision result at the time T2 from the first required driving force S1 on the second required driving force S2 is switched. Then, as in the flowchart of 6th shown as no in step S2 is selected and step S3 is skipped, the first required driving force generation unit 141 the first driving force required D1 not increase.

Dann tritt selbst dann, wenn das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T3 von der zweiten erforderlichen Antriebskraft S2 auf die erste erforderliche Antriebskraft S1 umgeschaltet wird, da die erste erforderliche Antriebskraft D1 ab dem Zeitpunkt T2 nicht erhöht wird, keine plötzliche Beschleunigung des Fahrzeugs 1 auf. Danach beginnt, wenn die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 die erste erforderliche Antriebskraft D1 erhöht, das Fahrzeug 1 zum Zeitpunkt T4 zu fahren, und das Fahrzeug 1 beschleunigt langsam (Spitzenbeschleunigung H2 < Spitzenbeschleunigung H1).Then occurs even if the decision result at the time T3 of the second driving force required S2 on the first required driving force S1 is switched as the first required driving force D1 from the point in time T2 is not increased, no sudden acceleration of the vehicle 1 on. After that, when the first required driving force generation unit starts 141 the first driving force required D1 increased, the vehicle 1 at the time T4 to drive, and the vehicle 1 accelerates slowly (peak acceleration H2 <Peak acceleration H1 ).

Wie vorstehend beschrieben, ist es gemäß dem Parkunterstützungssystem 100 des vorliegenden Ausführungsbeispiels möglich, eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, selbst wenn die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, wenn das Fahrzeug 1 aus dem gestoppten Zustand startet, da die Erzeugungseinheit 141 für die erste erforderliche Antriebskraft die erste Steuerung durchführt, die erste erforderliche Antriebskraft nicht zu erhöhen, bis die Entscheidungseinheit 143 das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Das heißt, wenn das Fahrzeug 1 gestartet wird, ist es möglich, ein komfortables Fahrerlebnis mit weniger Stößen für den Insassen zu erreichen.As described above, it is according to the parking assist system 100 of the present embodiment, it is possible to avoid accidental sudden acceleration even if the decision unit 143 selects the second required driving force when the vehicle 1 starts from the stopped state because the generating unit 141 performs the first control for the first required driving force not to increase the first required driving force until the decision unit 143 next time selects the first required driving force. That is, if the vehicle 1 is started, it is possible to achieve a comfortable driving experience with less shock to the occupant.

Als nächstes wird die Verarbeitung während der Fortbewegung durch die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 mit Bezug auf die 8 und 9 beschrieben. 8 ist ein Sequenzdiagramm, das beispielhaft den Zustand der Änderung eines Korrekturbetrags und dergleichen während der Fahrzeugfortbewegung in einem Vergleichsbeispiel und in dem Ausführungsbeispiel darstellt. Es wird bemerkt, dass im Folgenden ein Korrekturbetrag ein Betrag (Ausmaß) ist, der verwendet wird, um einen Zeitserien-Sollwert zu korrigieren, indem er entsprechend der Differenz zwischen dem Zeitserien-Sollwert und dem Istwert (tatsächlichen Wert) bei der Berechnung der ersten erforderlichen Antriebskraft addiert wird. Ein Zeitserien-Sollwert ist hier beispielsweise ein Sollwert der Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Fahrzeugs 1 nach einer Sekunde, zwei Sekunden, drei Sekunden usw. Im Folgenden wird hauptsächlich ein Fall beschrieben, bei dem der Zeitreihen-Sollwert der Sollwert der Geschwindigkeit ist.Next, the processing is carried out while traveling by the first-required driving force generation unit 141 with reference to the 8th and 9 described. 8th Fig. 13 is a sequence diagram exemplifying the state of change of a correction amount and the like during vehicle travel in a comparative example and in the embodiment. It is noted that in the following, a correction amount is an amount (amount) used to correct a time series target value by calculating the first required driving force is added. A time series target value is here, for example, a target value for the position, speed and acceleration of the vehicle 1 after one second, two seconds, three seconds, etc. The following mainly describes a case where the time series target value is the target value of the speed.

Wie in (a) von 8 gezeigt, ist im Fall des Vergleichsbeispiels (konventionelle Technologie) bis zum Zeitpunkt T41 das Entscheidungsergebnis (1) die erste erforderliche Antriebskraft, und die Summe (im Folgenden auch als „die Summe“ bezeichnet) des Sollwerts (Geschwindigkeitssollwert, der die Sollfortbewegungsgeschwindigkeit ist) und des Korrekturbetrags entspricht dem Istwert (Geschwindigkeitsistwert bzw. tatsächlicher Geschwindigkeitswert). Das heißt, der Korrekturbetrag ist Null. Danach erhöht, wenn das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T41 von (1) der ersten erforderlichen Antriebskraft auf (2) die zweite erforderliche Antriebskraft umgeschaltet wird, da der Istwert den Sollwert nicht erreicht, die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 den Korrekturbetrag, um die erste erforderliche Antriebskraft D1 zu erhöhen.As in (a) of 8th shown is in the case of the comparative example (conventional technology) up to the point of time T41 the decision result ( 1 ) the first required driving force, and the sum (hereinafter also referred to as "the sum") of the setpoint (speed setpoint, which is the setpoint travel speed) and the correction amount corresponds to the actual value (actual speed value or actual speed value). That is, the correction amount is zero. After that increased if the decision result at the time T41 is switched from (1) the first required driving force to (2) the second required driving force because the actual value does not reach the target value, the first required driving force generating unit 141 the correction amount to the first required driving force D1 to increase.

Wenn dann das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T42 von (2) der zweiten erforderlichen Antriebskraft auf (1) die erste erforderliche Antriebskraft umgeschaltet wird, wird, da die Summe größer als der tatsächliche Wert ist, wird eine große erste erforderliche Antriebskraft berechnet, und es kommt zu einer plötzlichen Beschleunigung des Fahrzeugs 1.If then the decision result at the time T42 is switched from (2) the second required driving force to (1) the first required driving force, since the sum is larger than the actual value, a large first required driving force is calculated and the vehicle is suddenly accelerated 1 .

Andererseits ist, wie in (b) von 8 gezeigt, im Fall des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Situation bis zum Zeitpunkt T42 zwar ähnlich wie in (a) von 8, aber wenn das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T42 von (2) der zweiten erforderlichen Antriebskraft auf (1) die erste erforderliche Antriebskraft umgeschaltet wird, setzt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 den Korrekturbetrag auf Null zurück. Als Ergebnis stimmen die Summe und der Istwert überein, eine geeignete erste erforderliche Antriebskraft wird berechnet, und eine plötzliche Beschleunigung des Fahrzeugs 1 tritt nicht auf. Die Verarbeitung zum Erreichen des Vorstehenden wird unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.On the other hand, as in (b) of 8th shown, in the case of the present embodiment, the situation up to the point in time T42 similar to (a) of 8th but if the decision result at the time T42 is switched from (2) the second required driving force to (1) the first required driving force, the first required driving force generating unit is set 141 the correction amount back to zero. As a result, they are correct The sum and the actual value match, a suitable first required driving force is calculated, and a sudden acceleration of the vehicle 1 does not occur. The processing to achieve the above is described with reference to FIG 9 described.

9 ist ein beispielhaftes Flussdiagramm der Verarbeitung während der Fahrt durch die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 der ECU 14 des Parkunterstützungssystems 100 des Ausführungsbeispiels. 9 Fig. 13 is an exemplary flowchart of processing during travel by the first required driving force generation unit 141 the ECU 14th of the parking assistance system 100 of the embodiment.

Zunächst erzeugt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S11 aus dem gegenwärtigen Zustand (gegenwärtige Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) des Fahrzeugs 1 einen Zeitserien-Sollwert (Sollwert von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung).First, the first required driving force generation unit generates 141 in step S11 from the current state (current position, speed and acceleration) of the vehicle 1 a time series target value (target value for position, speed and acceleration).

Als nächstes berechnet die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S12 einen Korrekturbetrag aus dem Zeitserien-Sollwert und dem Istwert.Next, the first required driving force generation unit calculates 141 in step S12 a correction amount from the time series target value and the actual value.

Als nächstes erzeugt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S13 die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage des Zeitserien-Sollwerts und des Korrekturbetrags.Next, the first required driving force generation unit generates 141 in step S13 the first required driving force based on the time series target value and the correction amount.

Als Nächstes bestimmt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S14, ob das Entscheidungsergebnis von der zweiten erforderlichen Antriebskraft auf die erste erforderliche Antriebskraft umgeschaltet hat oder nicht, und wenn ja, wird mit Schritt S15 fortgefahren, und wenn nein, wird zu Schritt S11 zurückgekehrt.Next, the first-required driving force generation unit determines 141 in step S14 whether or not the decision result has switched from the second required driving force to the first required driving force, and if so, go to step S15 continued, and if not, go to step S11 returned.

Das heißt, auch wenn das Entscheidungsergebnis anfänglich die erste erforderliche Antriebskraft ist und der Zustand fortgesetzt wird, oder das Entscheidungsergebnis von der ersten erforderlichen Antriebskraft zur zweiten erforderlichen Antriebskraft umgeschaltet wird, wird die Verarbeitung von Schritt S11 → Schritt S12 → Schritt S13 → Nein in Schritt S14 → Schritt S11 → wiederholt. Wenn dann das Entscheidungsergebnis von der zweiten erforderlichen Antriebskraft auf die erste erforderliche Antriebskraft umgeschaltet ist, wird in Schritt S14 Ja ausgewählt, und die Verarbeitung fährt mit Schritt S15 fort.That is, even if the decision result is initially the first required driving force and the state is continued, or the decision result is switched from the first required driving force to the second required driving force, the processing of step S11 → step S12 → step S13 → No in step S14 → step S11 → repeated. Then, when the decision result is switched from the second required driving force to the first required driving force, in step S14 Yes is selected and processing moves at step S15 away.

In Schritt S15 setzt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 den Korrekturbetrag auf Null zurück.In step S15 sets the first required driving force generation unit 141 the correction amount back to zero.

Als nächstes erzeugt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S16 die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage des Zeitserien-Sollwerts.Next, the first required driving force generation unit generates 141 in step S16 the first required driving force based on the time series set point.

Als Nächstes bestimmt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S17, ob das Fahrzeug 1 die Parksollposition erreicht hat oder nicht, und wenn Ja, wird die Verarbeitung beendet, und wenn Nein, wird mit Schritt S18 fortgefahren.Next, the first-required driving force generation unit determines 141 in step S17 whether the vehicle 1 has reached the target parking position or not, and if yes, the processing is ended, and if no, step S18 proceeded.

In Schritt S18 erzeugt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 aus dem gegenwärtigen Zustand des Fahrzeugs 1 einen Zeitserien-Sollwert.In step S18 generates the first required driving force generation unit 141 from the current condition of the vehicle 1 a time series setpoint.

Als nächstes berechnet die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S19 den Korrekturbetrag aus dem Zeitserien-Sollwert und dem Istwert.Next, the first required driving force generation unit calculates 141 in step S19 the correction amount from the time series setpoint and the actual value.

Als nächstes erzeugt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 in Schritt S20 die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage des Zeitserien-Sollwerts und des Korrekturbetrags. Nach Schritt S20 kehrt die Verarbeitung zu Schritt S17 zurück.Next, the first required driving force generation unit generates 141 in step S20 the first required driving force based on the time series target value and the correction amount. After step S20 returns processing to step S17 back.

Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 10 der Zustand der zeitlichen Änderung jedes Parameters während der Fahrzeugfortbewegung in einem Vergleichsbeispiel und in dem Ausführungsbeispiel beschrieben. 10 ist ein Sequenzdiagramm, das den Zustand der zeitlichen Änderung jedes Parameters während der Fahrzeugfortbewegung in einem Vergleichsbeispiel (a) und in einem Ausführungsbeispiel (b) veranschaulicht.Next, referring to FIG 10 the state of change with time of each parameter during vehicle travel will be described in a comparative example and in the embodiment. 10 Fig. 13 is a sequence diagram illustrating the state of change with time of each parameter during vehicle travel in a comparative example (a) and in an embodiment (b).

Wie in (a) von 10 gezeigt, wird im Fall des Vergleichsbeispiels (konventionelle Technik) während der Fortbewegung des Fahrzeugs angenommen, dass das Entscheidungsergebnis eine erste erforderliche Antriebskraft S1 ist und sich das Fahrzeug 1 auf der Basis einer ersten erforderlichen Antriebskraft D1 bis zum Zeitpunkt T21 fortbewegt. Dann wird angenommen, dass das Entscheidungsergebnis zum Zeitpunkt T21 von der ersten erforderlichen Antriebskraft S1 auf eine zweite erforderliche Antriebskraft S2 umgeschaltet wird. Dann erhöht nach dem Zeitpunkt T21 die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit (entsprechend der Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141) weiterhin die erste erforderliche Antriebskraft D1, da die Ist-Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 nicht die Soll-Geschwindigkeit erreicht.As in (a) of 10 shown, in the case of the comparative example (conventional technique) while the vehicle is traveling, it is assumed that the decision result is a first required driving force S1 is and the vehicle 1 based on a first required driving force D1 until the time T21 moved. Then it is assumed that the decision result at the time T21 from the first required driving force S1 to a second required driving force S2 is switched. Then increased according to the point in time T21 the first required driving force generation unit (corresponding to the first required driving force generation unit 141 ) continues to provide the first required driving force D1 as the actual speed of the vehicle 1 the target speed is not reached.

Wenn dann zum Zeitpunkt T22 das Entscheidungsergebnis von der zweiten erforderlichen Antriebskraft S2 auf die erste erforderliche Antriebskraft S1 umgeschaltet wird, kommt es, da die Antriebskrafterzeugungssteuereinheit (entsprechend der Antriebskrafterzeugungssteuereinheit 144) die Antriebskraft durch die erhöhte erste erforderliche Antriebskraft erzeugt, zu einer plötzlichen Beschleunigung (Spitzenbeschleunigung H3) des Fahrzeugs 1.If then at the time T22 the decision result from the second required driving force S2 on the first required driving force S1 is switched, it occurs because the driving force generation control unit (corresponding to the driving force generation control unit 144 ) the driving force generated by the increased first driving force required, to a sudden Acceleration (peak acceleration H3 ) of the vehicle 1 .

Andererseits ist, wie in (b) von 10 gezeigt, im Fall des Parkunterstützungssystems 100 des vorliegenden Ausführungsbeispiels die Situation ähnlich wie in (a) der 10 bis zum Zeitpunkt T22, und unter der Annahme, dass das Entscheidungsergebnis von der zweiten erforderlichen Antriebskraft S2 zur ersten erforderlichen Antriebskraft S1 zum Zeitpunkt T22 umgeschaltet wird, setzt die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 den Korrekturbetrag auf Null zurück (Ja in Schritt S14 von 9 → Schritt S15). Entsprechend beschleunigt das Fahrzeug 1 langsam (Spitzenbeschleunigung H4 < Spitzenbeschleunigung H3).On the other hand, as in (b) of 10 shown in the case of the parking assistance system 100 of the present embodiment, the situation is similar to that in (a) of FIG 10 until the time T22 , and assuming that the decision result from the second required driving force S2 to the first required driving force S1 at the time T22 is switched, the first required driving force generation unit sets 141 the correction amount back to zero (yes in step S14 of 9 → step S15 ). The vehicle accelerates accordingly 1 slow (peak acceleration H4 <Peak acceleration H3 ).

Wie vorstehend beschrieben, ist es gemäß dem Parkunterstützungssystem 100 des vorliegenden Ausführungsbeispiels möglich, eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, selbst wenn die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft während der Fortbewegung des Fahrzeugs 1 auswählt, da die Erzeugungseinheit 141 für die erste erforderliche Antriebskraft die zweite Steuerung der Neuberechnung der ersten erforderlichen Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu dem Zeitpunkt durchführt, zu dem die Entscheidungseinheit 143 das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Das heißt, während der Fortbewegung des Fahrzeugs 1 ist es möglich, ein komfortables Fahrgefühl mit weniger Stößen für den Insassen zu erreichen.As described above, it is according to the parking assist system 100 of the present embodiment, it is possible to avoid accidental sudden acceleration even if the decision unit 143 the second driving force required while the vehicle is moving 1 selects as the generating unit 141 for the first required driving force, the second control performs the recalculation of the first required driving force on the basis of the actual speed at the time when the decision unit 143 next time selects the first required driving force. That is, while the vehicle is moving 1 it is possible to achieve a comfortable driving experience with less impact to the occupant.

Zudem stoppt, wenn die Entscheidungseinheit 143 die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt und das Fahrzeug 1 eine Stufe überfährt, die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 die Stufensteuerung, bis die Entscheidungseinheit 143 das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt. Dadurch ist es möglich, eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung durch die Stufensteuerung des Fahrzeugs 1 zu vermeiden.It also stops when the decision unit 143 selects the second required driving force and the vehicle 1 passes a stage, the first required driving force generating unit 141 the stage control until the decision unit 143 next time selects the first required driving force. This makes it possible to prevent accidental sudden acceleration through the step control of the vehicle 1 to avoid.

Wie vorstehend beschrieben, ist es gemäß dem Parkunterstützungssystem 100 des vorliegenden Ausführungsbeispiels möglich, selbst wenn die zweite erforderliche Antriebskraft ausgewählt ist, durch Ausführen mindestens einer der vorstehend erwähnten ersten Steuerung und der zweiten Steuerung eine unbeabsichtigte plötzliche Beschleunigung zu vermeiden, wenn die ausgewählte erforderliche Antriebskraft anschließend von der zweiten erforderlichen Antriebskraft zur ersten erforderlichen Antriebskraft geändert wird.As described above, it is according to the parking assist system 100 According to the present embodiment, even when the second required driving force is selected, it is possible to avoid accidental sudden acceleration by executing at least one of the aforementioned first control and the second control when the selected required driving force is subsequently changed from the second required driving force to the first required driving force becomes.

Darüber hinaus müssen bei der ECU 14 beispielsweise die Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 142, die Entscheidungseinheit 143 und die Antriebskrafterzeugungssteuerungseinheit 144 gegenüber der herkömmlichen Technologie nicht geändert werden, und nur die Erste-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit 141 muss geändert werden. Dadurch können Kosten und Arbeitsaufwand reduziert werden.In addition, the ECU 14th for example, the second required driving force generating unit 142 , the decision-making unit 143 and the driving force generation control unit 144 cannot be changed from the conventional technology, and only the first-required driving force generating unit 141 must be changed. This can reduce costs and workload.

Es wird bemerkt, dass ein Parkunterstützungsprogramm, das von der CPU 14a des vorliegenden Ausführungsbeispiels ausgeführt wird, als Datei in einem installierbaren Format oder einem ausführbaren Format bereitgestellt werden kann, das auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium wie einer CD-ROM, einer flexiblen Disk (FD), einer CD-R oder einer Digital Versatile Disk (DVD) aufgezeichnet ist.It is noted that a parking assistance program that is run by the CPU 14a of the present embodiment can be provided as a file in an installable format or an executable format that is stored on a computer readable recording medium such as a CD-ROM, a flexible disk (FD), a CD-R or a digital versatile disk (DVD) is recorded.

Außerdem kann das Parkunterstützungsprogramm bereitgestellt werden, indem es auf einem Computer gespeichert wird, der mit einem Netzwerk wie dem Internet verbunden ist, und über das Netzwerk heruntergeladen wird. Darüber hinaus kann das bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausgeführte Parkunterstützungsprogramm über ein Netzwerk wie das Internet bereitgestellt oder verteilt werden.In addition, the parking assistance program can be provided by storing it on a computer connected to a network such as the Internet and downloading it through the network. In addition, the parking assistance program executed in the present embodiment can be provided or distributed via a network such as the Internet.

Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung schränkt den Umfang der Offenbarung nicht ein, sondern ist lediglich ein Beispiel, das zum Umfang der Offenbarung gehört. In einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung können Modifikationen, Auslassungen und Ergänzungen an zumindest einigen der spezifischen Verwendung, Struktur, Form, Wirkung und Effekt, zum Beispiel, der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel vorgenommen werden, ohne vom Kern der Offenbarung abzuweichen.The above-described embodiment of the present disclosure does not limit the scope of the disclosure, but is merely an example that belongs to the scope of the disclosure. In one embodiment of the present disclosure, modifications, omissions, and additions to at least some of the specific use, structure, form, effect, and effect, for example, of the embodiment described above can be made without departing from the gist of the disclosure.

Ein Parkunterstützungsgerät (100) umfasst eine Einheit (141) zur Erzeugung einer ersten erforderlichen Antriebskraft, die eine erste erforderliche Antriebskraft erzeugt, und eine Entscheidungseinheit (143), die eine zweite erforderliche Antriebskraft von einer Zweite-Erforderliche-Antriebskraft-Erzeugungseinheit (142) erlangt, die erste erforderliche Antriebskraft und die zweite erforderliche Antriebskraft vergleicht und die kleinere auswählt und an eine Antriebskrafterzeugungssteuereinheit (144) ausgibt. Wenn dann die Entscheidungseinheit die zweite erforderliche Antriebskraft auswählt, führt die Erzeugungseinheit für die erste erforderliche Antriebskraft mindestens eine der folgenden Maßnahmen durch: eine erste Steuerung, die erste erforderliche Antriebskraft nicht zu erhöhen, bis die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt, und eine zweite Steuerung, die erste erforderliche Antriebskraft auf der Grundlage der tatsächlichen Geschwindigkeit zu einem Zeitpunkt neu zu berechnen, zu dem die Entscheidungseinheit das nächste Mal die erste erforderliche Antriebskraft auswählt.A parking assistance device ( 100 ) includes a unit ( 141 ) for generating a first required driving force which generates a first required driving force, and a decision unit ( 143 ) that generates a second required driving force from a second required driving force generating unit ( 142 ) is obtained, compares the first required driving force and the second required driving force and selects the smaller one and sends it to a driving force generation control unit ( 144 ) outputs. Then, when the decision unit selects the second required driving force, the first required driving force generating unit performs at least one of the following measures: a first control not to increase the first required driving force until the Next time the decision unit selects the first required drive force, and a second controller to recalculate the first required drive force on the basis of the actual speed at a point in time when the decision unit next selects the first required drive force.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

JP 2013248925 A [0002]

Claims

Parking assistance device (100), with: a first required driving force generation unit (141) that calculates a target travel speed of the vehicle (1) when a vehicle (1) is parked and generates a first required drive force based on the target travel speed and an actual speed of the vehicle (1), and a decision unit (143) that acquires a second required driving force from a second required driving force generation unit (142) that generates the second required driving force for reducing damage by collision of the vehicle (1), the first required driving force and the compares the second required drive force, and selects the smaller one and outputs it to a drive force generation control unit (144), wherein when the decision unit (143) selects the second required driving force, the first required driving force generating unit (141) at least one of a first control not to increase the first required driving force until the decision unit (143) selects the first required driving force the next time, and a second control, the first required driving force based on the actual speed at a point of time when the decision unit (143) selects the first required driving force the next time to recalculate.

Parking assistance device (100) according to Claim 1 wherein when the decision unit (143) selects the second required driving force and the vehicle (1) is about to start from a stopped state, the first required driving force generating unit (141) performs the first control.

Parking assistance device (100) according to Claim 1 wherein when the decision unit (143) selects the second required driving force and the vehicle (1) is moving, the first required driving force generating unit (141) performs the second control.

Parking assistance device (100) according to Claim 1 wherein the first required driving force generation unit (141) further performs step control for increasing the first required driving force when the vehicle (1) passes a step and when the decision unit (143) selects the second required driving force and the vehicle (1) passes over a stage, the first required driving force generation unit (141) stops the stage control until the decision unit (143) next selects the first required driving force.

A parking assist method comprising: a first required driving force generating step of calculating when parking a vehicle (1), a target traveling speed of the vehicle (1), and generating a first required driving force based on the target traveling speed and an actual speed of the vehicle (1 ), and a decision step of obtaining a second required driving force from a second required driving force generating unit (142) that generates the second required driving force for reducing damage from collision of the vehicle (1), comparing the first required driving force and the second required driving force, and selecting the smaller one and outputting it to a driving force generation control unit (144), wherein when the decision step selects the second required driving force, the first required driving force generating step includes at least one of a first control not to increase the first required driving force until the decision unit (143) selects the first required driving force the next time, and a second Control to recalculate the first required driving force based on the actual speed at a point of time when the decision unit (143) selects the first required driving force the next time is performed.

Parking assistance program to get a computer to do: a first required driving force generating step of calculating when parking a vehicle (1), a target traveling speed of the vehicle (1) and generating a first required driving force based on the target traveling speed and an actual speed of the vehicle (1), and a decision step of obtaining a second required driving force from a second required driving force generating unit (142) that generates the second required driving force for reducing damage from collision of the vehicle (1), comparing the first required driving force and the second required Driving force, and selecting the smaller one and outputting it to a driving force generation control unit (144), wherein if the decision step selects the second required driving force, the first required driving force generating step of at least one of a first control not to increase the first required driving force until the decision unit (143) selects the first required driving force the next time, and a second control, the first required driving force based on the actual speed at a point in time when the decision unit (143) selects the first required driving force the next time to recalculate.