[TECHNISCHES GEBIET][TECHNICAL AREA]
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Parallelroboter.The present invention relates to a parallel robot.
[ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK][BACKGROUND ART]
Bekannt ist ein Parallelroboter, der mit in einem unteren Raum angeordneten Motoren ausgestattet ist (siehe Patentdokument 1).A parallel robot equipped with motors arranged in a lower room is known (see Patent Document 1).
[DOKUMENT DES STANDS DER TECHNIK][PRIOR ART DOCUMENT]
[PATENTDOKUMENT][PATENT DOCUMENT]
[Patentdokument 1] Chinesische Patentanmeldung Veröffentlichung Nr. 103317726 [Patent Document 1] Chinese Patent Application Publication No. 103317726
[KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG][SUMMARY OF THE INVENTION]
[VON DER ERFINDUNG ZU LÖSENDE AUFGABEN][TASKS TO BE SOLVED BY THE INVENTION]
Da die Motoren in einem unteren Raum angeordnet sind, ist der untere Raum begrenzt. Dadurch könnte die Funktionsfähigkeit beeinträchtigt werden.Since the motors are arranged in a lower room, the lower room is limited. This could impair the functionality.
Es ist deshalb eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Parallelroboter bereitzustellen, bei dem ein unterer Raum zur Verfügung steht.It is therefore an object of the present invention to provide a parallel robot in which a lower space is available.
[MITTEL ZUM LÖSEN DER AUFGABEN][MEANS TO SOLVE THE TASKS]
Die vorstehende Aufgabe wird mit einem Parallelroboter gelöst, der Folgendes aufweist: eine erste, zweite und dritte Stütze; einen ersten, zweiten und dritten beweglichen Körper, der entlang der ersten, zweiten beziehungsweise dritten Stütze bewegbar ist; einen Endeffektor, der über Parallelverbindungsstangen am ersten, zweiten und dritten beweglichen Körper hängt und als Reaktion auf Bewegungen des ersten, zweiten und dritten beweglichen Körpers bewegbar ist; und einen ersten, zweiten und dritten Motor zum Bewegen des ersten, zweiten beziehungsweise dritten beweglichen Körpers, wobei der erste, zweite und dritte Motor am oberen Endabschnitt der ersten, zweiten beziehungsweise dritten Stütze befestigt sind.The above object is achieved with a parallel robot comprising: first, second and third supports; first, second and third movable bodies movable along the first, second and third supports, respectively; an end effector suspended from the first, second and third movable bodies via parallel link rods and movable in response to movements of the first, second and third movable bodies; and first, second and third motors for moving the first, second and third movable bodies, respectively, the first, second and third motors being attached to the upper end portions of the first, second and third supports, respectively.
[WIRKUNGEN DER ERFINDUNG][EFFECTS OF THE INVENTION]
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, einen Parallelroboter bereitzustellen, bei dem ein unterer Raum zur Verfügung steht.According to the present invention, it is possible to provide a parallel robot in which a lower space is available.
FigurenlisteFigure list
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1 ist eine perspektivische Darstellung eines Parallelroboters; 1 Fig. 3 is a perspective view of a parallel robot;
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2 ist eine perspektivische Darstellung eines Parallelroboters; 2 Fig. 3 is a perspective view of a parallel robot;
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3 ist eine teilweise vergrößerte Darstellung der näheren Umgebung von Motoren von 1; 3 FIG. 13 is a partially enlarged view of the vicinity of engines of FIG 1 ;
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4 ist eine teilweise vergrößerte Darstellung der näheren Umgebung eines Bremsmechanismus von 2; 4th FIG. 13 is a partially enlarged view of the vicinity of a brake mechanism of FIG 2 ;
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5 ist eine beispielhafte Darstellung eines Falls, in dem ein Gurtbandförderer unter zwei Parallelrobotern angeordnet ist; 5 Fig. 13 is an explanatory illustration of a case where a belt conveyor is placed under two parallel robots;
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6A ist eine Seitenansicht eines beweglichen Körpers und 6B ist eine Querschnittdarstellung entlang der Linie A-A von 6A; und 6A Fig. 13 is a side view of a movable body and 6B FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG 6A ; and
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7A ist eine Seitenansicht der näheren Umgebung eines beweglichen Körpers des Parallelroboters gemäß einer Variante, und 7B ist eine Querschnittdarstellung entlang der Linie B-B von 7A. 7A FIG. 13 is a side view of the vicinity of a movable body of the parallel robot according to a variant, and FIG 7B FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG 7A .
[AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNG][EMBODIMENTS OF THE INVENTION]
1 und 2 sind perspektivische Darstellungen eines Parallelroboters 1. Der Parallelroboter 1 weist Stützen 10a bis 10c, Beinabschnitte 20a bis 20c, eine untere Platte 30, eine obere Platte 40, Parallelverbindungsstangen 50a bis 50c, eine Roboterhand 60, Verbindungsplatten 70a bis 70c und Motoren Ma bis Md auf. Die Stützen 10a bis 10c erstrecken sich linear und sind parallel zueinander angeordnet. Die Stützen 10a bis 10c sind in einer Richtung orthogonal zu einer Richtung, in der sich die Stützen 10a bis 10c erstrecken, im gleichen Abstand zueinander angeordnet. 1 und 2 veranschaulichen eine vertikale Richtung D. Die Stützen 10a bis 10c erstrecken sich parallel zur vertikalen Richtung D. 1 and 2 are perspective views of a parallel robot 1 . The parallel robot 1 has supports 10a to 10c , Leg sections 20a to 20c , a lower plate 30th , a top plate 40 , Parallel connecting rods 50a to 50c , a robotic hand 60 , Connecting plates 70a to 70c and motors Ma to Md. The pillars 10a to 10c extend linearly and are arranged parallel to each other. The pillars 10a to 10c are in a direction orthogonal to a direction in which the supports are 10a to 10c extend, arranged at the same distance from each other. 1 and 2 illustrate a vertical direction D. The supports 10a to 10c extend parallel to the vertical direction D.
Die untere Platte 30 ist an unteren Endabschnitten der Stützen 10a bis 10c befestigt. Die obere Platte 40 ist an oberen Endabschnitten der Stützen 10a bis 10c befestigt. Die untere Platte 30 und die obere Platte 40 weist jeweils eine flache Plattenform auf, die im Wesentlichen senkrecht zu der Richtung verläuft, in der sich die Stützen 10a bis 10c erstrecken. Die untere Platte 30 weist eine Öffnung 31 an einer Position auf, die von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist. Ebenso weist die obere Platte 40 eine Öffnung 41 auf, die gleichermaßen ausgebildet ist.The lower plate 30th is at lower end portions of the supports 10a to 10c attached. The top plate 40 is at upper end portions of the supports 10a to 10c attached. The lower plate 30th and the top plate 40 each has a flat plate shape that is substantially perpendicular to the direction in which the supports are 10a to 10c extend. The lower plate 30th has an opening 31 at a position up from the supports 10a to 10c is enclosed. Likewise, the top plate 40 an opening 41 on, which is equally trained.
Die Beinabschnitte 20a bis 20c sind an einer unteren Fläche der unteren Platte 30 befestigt. Die Beinabschnitte 20a bis 20c halten die untere Platte 30. Die Beinabschnitte 20a bis 20c sind durch die untere Platte 30 ungefähr unmittelbar unter den jeweiligen Stützen 10a bis 10c angeordnet. Zwischen der unteren Platte 30 und der oberen Platte 40 ist eine Abdeckung Ca bis Cc befestigt, damit Außenseiten der jeweiligen Stützen 10a bis 10c abgedeckt sind. Die untere Platte 30 weist Freigabelöcher 32a bis 32c zum Hindurchlassen von jeweiligen Endlosbändern Ba bis Bc auf, wie später beschrieben wird. Die obere Platte 40 ist ebenfalls mit Freigabelöchern 42a bis 42c versehen, jedoch verläuft kein Element durch jedes der Freigabelöcher 42a bis 42c. Die Freigabelöcher 42a bis 42c sind dafür vorgesehen, dass die Funktionsfähigkeit verbessert wird, indem die Endlosbänder Ba bis Bc auf Antriebsscheiben aufgesetzt werden, die von den jeweiligen Motoren Ma bis Mc gedreht werden. In den Beinabschnitten 20a bis 20c sind jeweils Bremsmechanismen 21a bis 21c vorgesehen, wie später ausführlich beschrieben wird.The leg sections 20a to 20c are on a lower surface of the lower plate 30th attached. The leg sections 20a to 20c hold the lower plate 30th . The leg sections 20a to 20c are through the lower plate 30th approximately immediately below the respective supports 10a to 10c arranged. Between the lower plate 30th and the top plate 40 a cover Ca to Cc is attached to outer sides of the respective supports 10a to 10c are covered. The lower plate 30th has release holes 32a to 32c for passing respective endless belts Ba to Bc, as will be described later. The top plate 40 is also with release holes 42a to 42c provided, but no element passes through each of the release holes 42a to 42c . The release holes 42a to 42c are intended to improve the functionality by placing the endless belts Ba to Bc on drive pulleys that are rotated by the respective motors Ma to Mc. In the leg sections 20a to 20c are each braking mechanisms 21a to 21c as will be described in detail later.
Die Motoren Ma bis Mc sind jeweils an den oberen Endabschnitten der Stützen 10a bis 10c befestigt. Die oberen Endabschnitte der Stützen 10a und 10b sind insbesondere über die Verbindungsplatte 70a miteinander verbunden, die oberen Endabschnitte der Stützen 10b und 10c sind über die Verbindungsplatte 70b miteinander verbunden und die oberen Endabschnitte der Stützen 10c und 10a sind über die Verbindungsplatte 70c miteinander verbunden. Jede der Verbindungsplatten 70a bis 70c weist eine bestimmte Dicke und eine bestimmte Breite auf und verläuft geradlinig und ist derart angeordnet, dass diese Breitenrichtung parallel zur vertikalen Richtung D verläuft. Die Verbindungsplatten 70a bis 70c sind demzufolge bei Betrachtung in der vertikalen Richtung D im Wesentlichen in Form eines gleichseitigen Dreiecks angeordnet. Der Motor Ma ist über eine Halterung 72a an den Verbindungsplatten 70a und 70c befestigt. Der Motor Mb ist zudem über eine Halterung 72b an den Verbindungsplatten 70a und 70b befestigt. Der Motor Mc ist über eine Halterung 72c an den Verbindungsplatten 70b und 70c befestigt. Die Halterung 72a ist an den Verbindungsplatten 70a und 70c innen befestigt und spreizt damit die Verbindungsplatten 70a und 70c auseinander. Die Halterungen 72b und 72c weisen dieselbe Anordnung auf. Auf diese Weise sind die Motoren Ma bis Mc jeweils an der Innenseite der Stützen 10a bis 10c befestigt. Die Motoren Ma bis Mc werden später ausführlich beschrieben.The motors Ma to Mc are each on the upper end portions of the supports 10a to 10c attached. The top end sections of the supports 10a and 10b are in particular about the connecting plate 70a connected together, the upper end portions of the supports 10b and 10c are about the connecting plate 70b connected to each other and the upper end portions of the supports 10c and 10a are about the connecting plate 70c connected with each other. Each of the connecting plates 70a to 70c has a certain thickness and a certain width and is rectilinear and is arranged such that this width direction is parallel to the vertical direction D. The connecting plates 70a to 70c are accordingly arranged essentially in the form of an equilateral triangle when viewed in the vertical direction D. The motor Ma is via a bracket 72a on the connecting plates 70a and 70c attached. The motor Mb is also via a bracket 72b on the connecting plates 70a and 70b attached. The motor Mc is on a bracket 72c on the connecting plates 70b and 70c attached. The bracket 72a is on the connecting plates 70a and 70c fastened inside and thus spreads the connecting plates 70a and 70c apart. The mounts 72b and 72c have the same arrangement. In this way, the motors Ma to Mc are each on the inside of the supports 10a to 10c attached. The motors Ma to Mc will be described in detail later.
Die Motoren Ma bis Mc treiben jeweils die Endlosbänder Ba bis Bc an. Die Endlosbänder Ba bis Bc sind jeweils entlang der Stützen 10a bis 10c in einem Innenbereich angeordnet, der von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist. Das Endlosband Ba ist hier an einer Antriebsscheibe und einer Abtriebsscheibe angebracht. Die an der Oberseite vorgesehene Antriebsscheibe wird von dem Motor Ma gedreht. Die an der Unterseite vorgesehene Abtriebsscheibe wird als Reaktion auf das Endlosband Ba angetrieben. Die Antriebsscheibe wird von dem Motor Ma gedreht, wodurch das Endlosband Ba als Reaktion auf die Drehung der Abtriebsscheibe angetrieben wird. Dasselbe gilt für die Endlosbänder Bb und Bc. Die Antriebsscheibe ist auf derselben Achse wie die Drehachse des Motors Ma vorgesehen. Die Abtriebsscheibe wird später beschrieben.The motors Ma to Mc each drive the endless belts Ba to Bc. The endless belts Ba to Bc are each along the supports 10a to 10c located in an interior area that is supported by the supports 10a to 10c is enclosed. The endless belt Ba is attached here to a drive pulley and a driven pulley. The drive pulley provided on the top is rotated by the motor Ma. The driven pulley provided on the lower side is driven in response to the endless belt Ba. The drive pulley is rotated by the motor Ma, thereby driving the endless belt Ba in response to the rotation of the driven pulley. The same applies to the endless belts Bb and Bc. The drive pulley is provided on the same axis as the axis of rotation of the motor Ma. The output pulley will be described later.
An dem Endlosband Ba bis Bc ist jeweils der bewegliche Körper 17a bis 17c befestigt. Die beweglichen Körper 17a bis 17c sind entlang der jeweiligen Stützen 10a bis 10c bewegbar. Die Enden von zwei Parallelverbindungsstangen 50a sind über Kugelgelenke mit dem beweglichen Körper 17a verbunden. Ebenso sind die Enden von zwei Parallelverbindungsstangen 50b über Kugelgelenke mit dem beweglichen Körper 17b verbunden. Die Enden von zwei Parallelverbindungsstangen 50c sind über Kugelgelenke mit dem beweglichen Körper 17c verbunden. Die anderen Enden der Parallelverbindungsstangen 50a bis 50c sind mit der Roboterhand 60 verbunden. Die Roboterhand 60 weist insbesondere eine Halteplatte 61, drei Finger 62 und einen Motor Md auf. Die anderen Enden der Parallelverbindungsstangen 50a bis 50c sind über Kugelgelenke an der Halteplatte 61 befestigt. Der Motor Md ist an einer oberen Fläche der Halteplatte 61 gehalten. Die Finger 62 sind an einer unteren Fläche der Halteplatte 61 vorgesehen. Der Motor Md treibt die Finger 62 so an, dass sie geöffnet und geschlossen werden und damit ein Werkstück greifen. Die Roboterhand 60 ist ein Beispiel für einen Endeffektor. Statt der Roboterhand 60 kann ein Schweißgerät, eine Lackierpistole, eine Nietmaschine, ein Saugkopf oder Ähnliches verwendet werden.The movable body is in each case on the endless belt Ba to Bc 17a to 17c attached. The moving bodies 17a to 17c are along the respective supports 10a to 10c moveable. The ends of two parallel connecting rods 50a are via ball joints with the moving body 17a connected. Likewise are the ends of two parallel connecting rods 50b via ball joints with the moving body 17b connected. The ends of two parallel connecting rods 50c are via ball joints with the moving body 17c connected. The other ends of the parallel link rods 50a to 50c are with the robot hand 60 connected. The robot hand 60 in particular has a retaining plate 61 , three fingers 62 and a motor Md. The other ends of the parallel link rods 50a to 50c are attached to the retaining plate via ball joints 61 attached. The motor Md is on an upper surface of the support plate 61 held. The finger 62 are on a lower surface of the holding plate 61 intended. The motor Md drives the fingers 62 so that they are opened and closed and thus grip a workpiece. The robot hand 60 is an example of an end effector. Instead of the robot hand 60 a welding machine, a spray gun, a riveting machine, a suction head or the like can be used.
Die Motoren Ma bis Mc sorgen für den Antrieb zur Bewegung der beweglichen Körper 17a bis 17c entlang der Stützen 10a bis 10c über die jeweiligen Endlosbänder Ba bis Bc. Dadurch werden die Enden der Parallelverbindungsstangen 50a bis 50c bewegt, wodurch die Finger 62 in die gewünschte Position bewegt werden und gleichzeitig die Halteplatte 61 in einem horizontal parallelen Zustand gehalten wird.The motors Ma to Mc provide the drive for moving the moving bodies 17a to 17c along the supports 10a to 10c over the respective endless belts Ba to Bc . This will make the ends of the parallel link rods 50a to 50c moves, causing the fingers 62 be moved into the desired position and at the same time the retaining plate 61 is held in a horizontally parallel state.
Die Motoren Ma bis Mc sind, wie zuvor beschrieben, jeweils an den oberen Endabschnitten der Stützen 10a bis 10c angeordnet. Wenn diese Motoren Ma bis Mc beispielsweise unter der unteren Platte 30 angeordnet sind, ist ein Raum unter der unteren Platte 30 begrenzt. Es könnte in diesem Fall schwierig sein, ein Werkstück in diesem unteren Raum zu platzieren. Da die Motoren Ma bis Mc an der Oberseite angeordnet sind, steht in der vorliegenden Ausführungsform der untere Raum zur Verfügung. Wie später ausführlich beschrieben wird, ist es beispielsweise möglich, einen Gurtbandförderer unter der unteren Platte 30 anzuordnen, damit ein von dem Gurtbandförderer befördertes Werkstück durch die Öffnung 31 der unteren Platte 30 hindurch mit den Fingern 62 gegriffen und so das Werkstück auf die untere Platte 30 aufgesetzt und eine vorgegebene Arbeit an dem Werkstück auf der unteren Platte 30 durchgeführt wird. Auf diese Weise lässt die Öffnung 31 der unteren Platte 30 auch die Roboterhand 60 hindurch.The motors Ma to Mc are, as described above, each at the upper end sections of the supports 10a to 10c arranged. If these motors Ma to Mc, for example, under the lower plate 30th arranged is a space under the lower plate 30th limited. It might be difficult to place a workpiece in this lower space in this case. Since the motors Ma to Mc are arranged on the upper side, the lower space is available in the present embodiment. For example, as will be described in detail later, it is possible to have a belt conveyor under the lower plate 30th to arrange so that a workpiece transported by the belt conveyor through the opening 31 the lower plate 30th through with your fingers 62 gripped and so the workpiece on the lower plate 30th put on and a predetermined work on the workpiece on the lower plate 30th is carried out. This way leaves the opening 31 the lower plate 30th also the robot hand 60 through.
3 ist eine teilweise vergrößerte Darstellung der näheren Umgebung der Motoren Ma bis Mc von 1. Die Motoren Ma bis Mc sind in dem Bereich, der von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist, jeweils an der Innenseite der Stützen 10a bis 10c befestigt. Die Größe des Parallelroboters 1 ist beispielsweise im Vergleich zu einem Fall, in dem die Motoren Ma bis Mc auf der oberen Platte 40 angeordnet sind, verkleinert. Zudem ist eine Position des Schwerpunkts des Parallelroboters 1 möglichst niedrig gesetzt, wodurch verhindert wird, dass der Parallelroboter 1 herunterfällt. Es ist beispielsweise auch möglich zu verhindern, dass eine Bedienperson die Motoren Ma bis Mc behindert, wenn die Bedienperson den Parallelroboter 1 in eine vorgegebene Position bewegt. 3 FIG. 13 is a partially enlarged view of the vicinity of the motors Ma to Mc of FIG 1 . The motors Ma to Mc are in the area from the supports 10a to 10c is enclosed, each on the inside of the supports 10a to 10c attached. The size of the parallel robot 1 is, for example, compared with a case where the motors Ma to Mc on the upper plate 40 are arranged, reduced in size. In addition, there is a position of the center of gravity of the parallel robot 1 set as low as possible, which prevents the parallel robot 1 falls down. It is also possible, for example, to prevent an operator from obstructing the motors Ma to Mc when the operator is using the parallel robot 1 moved to a predetermined position.
Jeder der Motoren Ma bis Mc ist jeweils an den oberen Endabschnitten der Stützen 10a bis 10c befestigt und die Öffnung 41 ist in der über den Motoren Ma bis Mc vorgesehenen oberen Platte 40 ausgebildet. Damit wird die Wärmeableitung der Motoren Ma bis Mc verbessert. 3 veranschaulicht die jeweiligen Drehachsen Aa bis Ac der Motoren Ma bis Mc. Die Drehachsen Aa bis Ac verlaufen senkrecht zur vertikalen Richtung D. Bei dem Motor Ma ist eine Abmessung in der Richtung der Drehachse Aa größer als eine Abmessung in der Richtung senkrecht zur Drehachse Aa. Dasselbe gilt für die Motoren Mb und Mc.Each of the motors Ma to Mc is on the upper end portions of the supports, respectively 10a to 10c attached and the opening 41 is in the upper plate provided above the motors Ma to Mc 40 educated. This improves the heat dissipation of the motors Ma to Mc. 3 illustrates the respective axes of rotation Aa to Ac of the motors Ma to Mc. The axes of rotation Aa to Ac are perpendicular to the vertical direction D. In the case of the motor Ma, a dimension in the direction of the axis of rotation Aa is larger than a dimension in the direction perpendicular to the axis of rotation Aa. The same applies to the Mb and Mc motors.
4 ist eine teilweise vergrößerte Darstellung der näheren Umgebung des Bremsmechanismus 21c von 2. In einem nicht bestromten Zustand stoppt der Bremsmechanismus 21c die abgetriebene Scheibe, an der das Endlosband Bc angebracht ist. In einem bestromten Zustand ermöglicht der Bremsmechanismus 21c eine Drehung der Abtriebsscheibe. Der Bremsmechanismus 21c ist also eine im nicht erregten Zustand arbeitende Bremse. Wird dafür gesorgt, dass sich die Abtriebsscheibe nicht mehr dreht, wird das Endlosband Bc angehalten. Dasselbe gilt für die Bremsmechanismen 21a und 21b. 4th Fig. 13 is a partially enlarged view of the vicinity of the braking mechanism 21c of 2 . In a de-energized state, the braking mechanism stops 21c the driven disk on which the endless belt Bc is appropriate. In an energized state, the braking mechanism enables 21c one rotation of the output pulley. The braking mechanism 21c is therefore a brake that works in the non-energized state. If it is ensured that the driven pulley no longer rotates, the endless belt becomes Bc stopped. The same goes for the braking mechanisms 21a and 21b .
Die Bremsmechanismen 21a bis 21c sind somit jeweils integriert in den Beinabschnitten 20a bis 20c vorgesehen. Somit wird eine Zunahme der Anzahl von Teilen verhindert. Beispielsweise ist der Aufbau der Motoren Ma bis Mc vereinfacht und die Position des Schwerpunkts des Parallelroboters 1 liegt im Vergleich zu einem Fall niedriger, in dem diese Bremsmechanismen integriert in den Motoren Ma bis Mc vorgesehen sind, die an der Oberseite angeordnet sind. Da die Bremsmechanismen 21a bis 21c nicht integriert in den Motoren Ma bis Mc vorgesehen sind, verbessern die Bremsmechanismen 21a bis 21c zudem die Wartungsfreundlichkeit.The braking mechanisms 21a to 21c are therefore each integrated in the leg sections 20a to 20c intended. Thus, an increase in the number of parts is prevented. For example, the structure of the motors Ma to Mc and the position of the center of gravity of the parallel robot are simplified 1 is lower as compared with a case where these brake mechanisms are integrally provided in the motors Ma to Mc arranged on the upper side. As the braking mechanisms 21a to 21c are not provided integrated in the motors Ma to Mc, improve the braking mechanisms 21a to 21c also the ease of maintenance.
5 ist eine beispielhafte Darstellung eines Falls, in dem ein Gurtbandförderer 100 unter zwei Parallelrobotern 1A angeordnet ist. Es sei anzumerken, dass zum einfacheren Verständnis in 5 lediglich ein Teil der Gestaltung mit Bezugszeichen dargestellt ist. Der Parallelroboter 1A von 5 nutzt Beinabschnitte 20aA bis 20cA, von denen jeder länger ist als jeder der zuvor beschriebenen Beinabschnitte 20a bis 20c. Dadurch wird die Platzierung des Gurtbandförderers 100 unter der unteren Platte 30 und zwischen den Beinabschnitten 20aA bis 20cA vereinfacht, wie in 5 veranschaulicht ist. Zusätzlich ist es möglich, ein mit dem Gurtbandförderer 100 befördertes Werkstück 101 durch die Öffnung 31 der unteren Platte 30 zu greifen. Die zuvor beschriebenen Beinabschnitte 20a bis 20c und die Beinabschnitte 20aA bis 20aC sind mit Befestigungselementen wie Bolzen oder Schrauben an der unteren Platte 30 befestigt. Es ist deshalb einfach, die Beinabschnitte 20a bis 20c durch längere Beinabschnitte 20aA bis 20cA zu ersetzen. Angesichts der Größe des Gurtbandförderers 100 und der Größe des Werkstücks 101, das von dem Gurtbandförderer 100 befördert wird, ist es deshalb einfach, Beinabschnitte durch andere Beinabschnitte mit einer geeigneten Länge zu ersetzen. 5 FIG. 13 is an exemplary illustration of a case where a belt conveyor 100 under two parallel robots 1A is arranged. It should be noted that for ease of understanding in 5 only part of the design is shown with reference numerals. The parallel robot 1A of 5 uses leg sections 20aA to 20cA , each of which is longer than any of the leg sections previously described 20a to 20c . This will ease the placement of the belt conveyor 100 under the lower plate 30th and between the leg sections 20aA to 20cA simplified, as in 5 is illustrated. In addition, it is possible to use a belt conveyor 100 transported workpiece 101 through the opening 31 the lower plate 30th to grab. The leg sections previously described 20a to 20c and the leg sections 20aA up to 20aC are with fasteners such as bolts or screws on the lower plate 30th attached. It is therefore easy to cut the leg sections 20a to 20c through longer leg sections 20aA to 20cA to replace. Given the size of the belt conveyor 100 and the size of the workpiece 101 coming from the belt conveyor 100 therefore, it is easy to replace leg portions with other leg portions having a suitable length.
Als Nächstes wird der bewegliche Körper 17a ausführlich beschrieben. 6A ist eine Seitenansicht des beweglichen Körpers 17a. 6B ist eine Querschnittdarstellung entlang der Linie A-A von 6A. Die Stütze 10a weist eine innere Seitenfläche 111, eine äußere Seitenfläche 112, eine laterale Seitenfläche 113 und eine laterale Seitenfläche 114 auf. Die innere Seitenfläche 111 ist einem Innenbereich zugewandt, der von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist, und ist der Parallelverbindungsstange 50a und der Roboterhand 60 zugewandt. Die äußere Seitenfläche 112 befindet sich auf der gegenüberliegenden Seite der inneren Seitenfläche 111. Die lateralen Seitenflächen 113 und 114 liegen orthogonal zur inneren Seitenfläche 111 und zur äußeren Seitenfläche 112. An der äußeren Seitenfläche 112 ist ein Schienenabschnitt 12a befestigt. Der Schienenabschnitt 12a erstreckt sich geradlinig entlang der Stütze 10a.Next is the moving body 17a described in detail. 6A Fig. 3 is a side view of the movable body 17a . 6B FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG 6A . The support 10a has an inner side face 111 , an outer side face 112 , a lateral side surface 113 and a lateral side surface 114 on. The inner side face 111 faces an interior area that is supported by the supports 10a to 10c is enclosed, and is the parallel link rod 50a and the robotic hand 60 facing. The outer side face 112 is on the opposite side of the inner face 111 . The lateral side surfaces 113 and 114 are orthogonal to the inner side surface 111 and to the outer side surface 112 . On the outer side surface 112 is a rail section 12a attached. The rail section 12a extends in a straight line along the column 10a .
Wie in 6B veranschaulicht ist, ist der bewegliche Körper 17a bei Betrachtung in der Richtung, in der sich die Stütze 10a erstreckt, in Form eines quer liegenden Buchstabens U geformt. Der bewegliche Körper 17a umgibt die Stütze 10a. Der bewegliche Körper 17a weist einen Rückwandabschnitt 172, einen Seitenwandabschnitt 173 und einen Seitenwandabschnitt 174 auf, die der äußeren Seitenfläche 112, der lateralen Seitenfläche 113 beziehungsweise der lateralen Seitenfläche 114 der Stütze 10a zugewandt sind. Der Seitenwandabschnitt 174 weist einen festen Abschnitt 175 auf, der aus einer Innenfläche davon ragt. Der feste Abschnitt 175 ist am Endlosband Ba befestigt. An einer Innenfläche des Rückwandabschnitts 172 ist ein Schieber 172s befestigt. Der Schieber 172s greift verschiebbar in den Schienenabschnitt 12a ein. Das Endlosband Ba wird von dem Motor Ma angetrieben, der bewirkt, dass der an dem beweglichen Körper 17a befestigte Schieber 172s auf dem Schienenabschnitt 12a verschoben wird. Dadurch wird der bewegliche Körper 17a bewegt. Dasselbe gilt für die beweglichen Körper 17b und 17c.As in 6B illustrated is the movable body 17a when looking in the direction in which the support is 10a extends, shaped in the form of a transverse letter U. The moving body 17a surrounds the support 10a . The moving body 17a has a rear wall portion 172 , a side wall portion 173 and a side wall portion 174 on that of the outer side face 112 , the lateral side surface 113 or the lateral side surface 114 the prop 10a are facing. The sidewall section 174 has a fixed section 175 which protrudes from an inner surface thereof. The fixed section 175 is on the endless belt Ba attached. On an inner surface of the rear wall portion 172 is a slider 172s attached. The slider 172s slidably engages in the rail section 12a a. The endless belt Ba is driven by the motor Ma, which causes the on the movable body 17a attached slider 172s on the rail section 12a is moved. This becomes the moving body 17a emotional. The same goes for the movable bodies 17b and 17c .
Auf diese Weise ist der Schienenabschnitt 12a an der äußeren Seitenfläche 112 der Stütze 10a befestigt und der Schieber 172s ist auf der Seite der äußeren Seitenfläche 112 der Stütze 10a angeordnet. Im Vergleich beispielsweise zu einem Fall, in dem der Schienenabschnitt 12a an der lateralen Seitenfläche 113 oder 114 der Stütze 10a und einem Fall, in dem der Schieber 172s an einer Innenfläche der Seitenwandabschnitte 173 oder 174 der beweglichen Körper 17a befestigt ist, ist deshalb die Gesamtabmessung der Stütze 10a und des Schienenabschnitts 12a in einer Umfangsrichtung um eine Mittelachse herum kleiner, die parallel zur vertikalen Richtung D verläuft und durch den Mittelpunkt des Innenbereichs verläuft, der von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist. Diese Umfangsrichtung ist beinahe eine vertikale Richtung auf dem Blatt von 6B. Dasselbe gilt für die Stützen 10b und 10c. Es ist deshalb möglich, zwischen den Stützen 10a bis 10c einen Raum zur Verfügung zu stellen. Dies erleichtert die Ablage eines Werkstücks auf dem Bereich, der von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist, und dessen Entnahme daraus.This is how the rail section is 12a on the outer side surface 112 the prop 10a attached and the slider 172s is on the side of the outer face 112 the prop 10a arranged. Compared, for example, with a case where the rail section 12a on the lateral side surface 113 or 114 the prop 10a and a case where the slider 172s on an inner surface of the side wall portions 173 or 174 the moving body 17a is attached, therefore, is the overall dimension of the prop 10a and the rail section 12a smaller in a circumferential direction around a central axis that is parallel to the vertical direction D and passes through the midpoint of the interior portion of the pillars 10a to 10c is enclosed. This circumferential direction is almost a vertical direction on the sheet of FIG 6B . The same goes for the supports 10b and 10c . It is therefore possible between the supports 10a to 10c to provide a room. This makes it easier to place a workpiece on the area covered by the supports 10a to 10c is enclosed, and its removal from it.
An Enden der Außenflächen der Seitenwandabschnitte 173 und 174 sind jeweils Kugelgelenkabschnitte 51a befestigt, die die Parallelverbindungsstange 50a halten. Zwischen Innenflächen der Seitenwandabschnitte 173 und 174 ist eine Verstärkungsstange 53a befestigt. Die Innenfläche des Seitenwandabschnitts 173 liegt der Außenfläche des Seitenwandabschnitts 173 gegenüber, an der der Kugelgelenkabschnitt 51a befestigt ist. Die Innenfläche des Seitenwandabschnitts 174 liegt der Außenfläche des Seitenwandabschnitts 174 gegenüber, an der der Kugelgelenkabschnitt 51a befestigt ist. Die Verstärkungsstange 53a ist der inneren Seitenfläche 111 zugewandt und ist im Wesentlichen parallel zur horizontalen Richtung angeordnet. Damit wird ein Teil des Seitenwandabschnitts 173, an dem der Kugelgelenkabschnitt 51a befestigt ist, und ein Teil des Seitenwandabschnitts 174 verstärkt, an dem der Kugelgelenkabschnitt 51a befestigt ist. Damit wird die Stabilisierung und der Halt der Parallelverbindungsstange 50a über die beiden Kugelgelenkabschnitte 51a ermöglicht, selbst wenn jede Dicke der Seitenwandabschnitte 173 und 174 verringert wird. Dasselbe gilt für die Parallelverbindungsstangen 50b und 50c.At the ends of the outer surfaces of the side wall sections 173 and 174 are each ball joint sections 51a attached to the parallel link rod 50a hold. Between inner surfaces of the side wall sections 173 and 174 is a reinforcement rod 53a attached. The inner surface of the side wall section 173 lies the outer surface of the side wall section 173 opposite to which the ball joint section 51a is attached. The inner surface of the side wall section 174 lies the outer surface of the side wall section 174 opposite to which the ball joint section 51a is attached. The reinforcement rod 53a is the inner side face 111 facing and is arranged substantially parallel to the horizontal direction. This becomes part of the side wall section 173 on which the ball joint section 51a is attached, and part of the side wall portion 174 reinforced on which the ball joint section 51a is attached. This will stabilize and hold the parallel link rod 50a via the two ball joint sections 51a allows even if any thickness of the side wall portions 173 and 174 is decreased. The same goes for the parallel link rods 50b and 50c .
Als Nächstes wird ein Parallelroboter gemäß einer Variante beschrieben. 7A ist eine Seitenansicht der näheren Umgebung eines beweglichen Körpers 17aA des Parallelroboters gemäß der Variante. 7B ist eine Querschnittdarstellung entlang der Linie B-B von 7A. Bei der Variante werden doppelte Erläuterungen derselben Gestaltung wie bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform durch Hinzufügen derselben Bezugszeichen weggelassen. Im Gegensatz zu der zuvor beschriebenen Ausführungsform ist der Schienenabschnitt 12a an der inneren Seitenfläche 111 einer Stütze 10a befestigt. Der bewegliche Körper 17aA ist bei Betrachtung in der Richtung, in der sich die Stütze 10a erstreckt, in Form eines quer liegenden Buchstabens U geformt, wie in 7B veranschaulicht ist. Der bewegliche Körper 17aA umgibt jedoch die Stütze 10a nicht und ist der inneren Seitenfläche 111 der Stütze 10a zugewandt. Der bewegliche Körper 17aA weist einen Rückwandabschnitt 172A, einen Seitenwandabschnitt 173A und einen Seitenwandabschnitt 174A auf. Der Rückwandabschnitt 172A, der Seitenwandabschnitt 173A und der Seitenwandabschnitt 174A sind dicker als der Rückwandabschnitt 172, der Seitenwandabschnitt 173 beziehungsweise der Seitenwandabschnitt 174 des zuvor beschriebenen beweglichen Körpers 17a. Der Schieber 172s ist an der Außenfläche des Rückwandabschnitts 172A des beweglichen Körpers 17aA befestigt. Das Endlosband Ba ist an einer Innenfläche des Seitenwandabschnitts 174A befestigt. Im Gegensatz zur zuvor beschriebenen Ausführungsform ist keine Verstärkungsstange 53a vorgesehen. Die Seitenwandabschnitte 173A und 174A sind jedoch stark, wodurch die Parallelverbindungsstange 50a stabil von den Kugelgelenkabschnitten 51a gehalten wird und die Anzahl an Teilen geringer ist.Next, a parallel robot according to a variant will be described. 7A Fig. 13 is a side view of the vicinity of a movable body 17aA of the parallel robot according to the variant. 7B FIG. 14 is a cross-sectional view taken along line BB of FIG 7A . In the variant, duplicate explanations of the same configuration as in the embodiment described above are omitted by adding the same reference numerals. In contrast to the embodiment described above, the rail section is 12a on the inner side surface 111 a support 10a attached. The moving body 17aA is when viewed in the direction in which the prop is 10a extends, shaped in the form of a transverse letter U, as in FIG 7B is illustrated. The moving body 17aA however, surrounds the support 10a not and is the inner side face 111 the prop 10a facing. The moving body 17aA has a rear wall portion 172A , a side wall portion 173A and a side wall portion 174A on. The back wall section 172A , the side wall section 173A and the side wall portion 174A are thicker than the rear wall section 172 , the side wall section 173 or the side wall section 174 of the movable body described above 17a . The slider 172s is on the outer surface of the rear wall section 172A of the moving body 17aA attached. The endless belt Ba is on an inner surface of the side wall portion 174A attached. In contrast to the embodiment described above, there is no reinforcement rod 53a intended. The side wall sections 173A and 174A however, are strong, making the parallel link rod 50a stable from the ball joint sections 51a and the number of parts is less.
Bei dieser Variante ist der Schienenabschnitt 12a auch an der inneren Seitenfläche 111, nicht jedoch der lateralen Seitenfläche 113 und 114 befestigt. Wie bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform lässt sich somit ein Werkstück problemlos auf dem Arbeitsbereich, der von den Stützen 10a bis 10c umschlossen ist, ablegen und von dort entnehmen.In this variant, the rail section is 12a also on the inner side surface 111 but not the lateral side surface 113 and 114 attached. As in the embodiment described above, a workpiece can thus be easily placed on the work area that is supported by the supports 10a to 10c is enclosed, discard and remove from there.
Beim Vergleich von 6B und 7B liegt die Position des Kugelgelenkabschnitts 51a in der Ausführungsform näher an der Stütze 10a. Die Position des Gelenkpunkts der Parallelverbindungsstange 50a liegt in der Ausführungsform näher an der Stütze 10a als bei der Variante. Dies liegt daran, dass bei der Variante der Schienenabschnitt 12a an der inneren Seitenfläche 111 der Stütze 10a befestigt ist, wohingegen in der Ausführungsform der Schienenabschnitt 12a an der äußeren Seitenfläche 112 der Stütze 10a befestigt ist. Es ist somit möglich, einen großen Bereich zur Verfügung zu stellen, in dem die Roboterhand 60 in der Ausführungsform bewegbar ist. Dadurch wird die Arbeitsfähigkeit verbessert.When comparing 6B and 7B is the position of the ball joint section 51a in the embodiment closer to the support 10a . The position of the pivot point of the parallel link rod 50a is closer to the support in the embodiment 10a than with the variant. This is due to the fact that in the variant of the rail section 12a on the inner side surface 111 the prop 10a is attached, whereas in the embodiment the rail section 12a on the outer side surface 112 the prop 10a is attached. It is thus possible to provide a large area in which the robot hand 60 is movable in the embodiment. This improves work ability.
Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sind zwar ausführlich veranschaulicht worden, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf die zuvor erwähnten Ausführungsformen beschränkt und es können ohne Abweichung vom Geltungsbereich der vorliegenden Erfindung weitere Ausführungsformen, Varianten und Abwandlungen vorgenommen werden.Although the embodiments of the present invention have been illustrated in detail, the present invention is not limited to the aforementioned embodiments and other embodiments, variants and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
Die Öffnung 31 weist im Wesentlichen eine Kreisform auf, ist jedoch nicht auf eine derartige Form und Größe beschränkt. Es kann beispielsweise eine untere Platte mit einer kleineren Öffnung als die zuvor beschriebene Öffnung 31 verwendet werden, damit bei der unteren Platte ausreichend Platz zum Ablegen von Komponenten und Ähnlichem zur Verfügung steht. In der unteren Platte kann auch eine Vielzahl von Öffnungen vorgesehen sein.The opening 31 has a substantially circular shape, but is not limited to such a shape and size. For example, it can be a lower plate with a smaller opening than the opening described above 31 used so that there is enough space for storing components and the like on the lower plate. A plurality of openings can also be provided in the lower plate.
Die Stütze 10a und der Schienenabschnitt 12a sind separat ausgebildet, können jedoch einstückig ausgebildet sein.The support 10a and the rail section 12a are formed separately, but can be formed in one piece.
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CN 103317726 [0003]CN 103317726 [0003]
