DE102020118619A1

DE102020118619A1 - controlling a motor vehicle

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Publication number: DE102020118619A1
Application number: DE102020118619.3A
Authority: DE
Inventors: Pascal Minnerup; Bernd Spanfelner; Peter Pedron; Sebastian Mayerhofer; Vladimir Haltakov
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-07-15
Filing date: 2020-07-15
Publication date: 2022-01-20

Abstract

Ein Verfahren umfasst Schritte des Bestimmens einer geographischen Position des Fahrzeugs; des Bestimmens von Informationen, die sich auf einen vorbestimmten Bereich beziehen, der die geographische Position umfasst; des Abtastens eines Umfelds des Fahrzeugs; und des Erkennens einer Kombination von Merkmalen in der Abtastung, wobei die Kombination darauf hinweist, dass die Informationen inkorrekt oder unvollständig sind.A method includes steps of determining a geographic position of the vehicle; determining information relating to a predetermined area that includes the geographic position; scanning an environment of the vehicle; and detecting a combination of features in the scan, the combination indicating that the information is incorrect or incomplete.

Description

Die Erfindung betrifft die Steuerung eines Kraftfahrzeugs. Insbesondere betrifft die Erfindung die Steuerung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit einer Abtastung eines Umfelds.The invention relates to the control of a motor vehicle. In particular, the invention relates to the control of the motor vehicle depending on a scanning of an environment.

Ein Fahrzeug kann in Abhängigkeit seiner geographischen Position und einer geographischen Karte gesteuert werden, Informationen über Objekte im Bereich der Position umfasst, beispielsweise eine Fahrstraße oder eine Straßenkreuzung. Die Position des Fahrzeugs kann beispielsweise mittels eines Empfängers eines globalen satellitengestützten Navigationssystems (GNSS) bestimmt werden. Außerdem können Objekte in einem Umfeld des Fahrzeugs bestimmt werden, und die Position des Fahrzeugs kann auf der Basis von Positionen der in der Karte angegebenen Objekte bestimmt werden. Beide Verfahren können miteinander kombiniert werden, um eine Genauigkeit, mit der die Position bestimmt wurde zu steigern. Außerdem kann untersucht werden, wie gut die einzelnen Bestimmungen zusammenpassen, um eine Sicherheit zu bestimmen, dass die bestimmte geographische Position des Fahrzeugs nicht mehr als ein vorbestimmtes Maß von der tatsächlichen Position abweicht.A vehicle can be controlled depending on its geographic position and a geographic map that includes information about objects in the area of the position, such as a roadway or a road junction. The position of the vehicle can be determined, for example, by means of a receiver of a global navigation satellite system (GNSS). In addition, objects around the vehicle can be determined, and the position of the vehicle can be determined based on positions of the objects indicated in the map. Both methods can be combined with one another in order to increase the accuracy with which the position was determined. In addition, it can be examined how well the individual determinations fit together in order to determine a certainty that the determined geographic position of the vehicle does not deviate from the actual position by more than a predetermined amount.

Die Karte umfasst üblicherweise auch andere geographische Informationen und kann von einem Kartenhersteller regelmäßig aktualisiert werden. Die Informationen können beispielsweise auf der Basis von Abtastungen mittels eines Messfahrzeugs regelmäßig überprüft werden. In einer weiteren Ausführungsformen können Fahrzeuge einer vorbestimmten Flotte ihre Umfelder abtasten und bestimmte Sensorwerte oder erkannte Objekte für die Aktualisierung der Karte zur Verfügung stellen.The map typically includes other geographic information as well, and may be regularly updated by a map maker. The information can be checked regularly, for example on the basis of scans using a measuring vehicle. In a further embodiment, vehicles in a predetermined fleet can scan their surroundings and make specific sensor values or detected objects available for updating the map.

Das Bereitstellen einer geographischen Karte kann die Verarbeitung großer Mengen von Informationen erfordern, die zuvor gesammelt und verifiziert werden müssen. Es ist daher üblich, dass eine geographische Karte nicht öfter als im Abstand von mehreren Monaten aktualisiert wird. Aktuellere Informationen, die zur Navigation des Fahrzeugs von Bedeutung sein können, können mittels eines anderen Informationsdiensts wie TMC verteilt werden. Solche Informationen können beispielsweise einen Unfall oder einen Verkehrsstau betreffen.Providing a geographic map can require the processing of large amounts of information that must be previously collected and verified. It is therefore common for a geographic map to be updated no more frequently than at intervals of several months. More up-to-date information that may be relevant to navigating the vehicle can be distributed using another information service such as TMC. Such information may relate to an accident or a traffic jam, for example.

Zur Steuerung des Fahrzeugs verfügbare Informationen sind gelegentlich trotzdem inkorrekt, veraltet oder unvollständig. Das Fahrzeug kann dann nicht mit einer vorbestimmten Genauigkeit oder Zuverlässigkeit gesteuert werden. Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht daher in der Angabe einer verbesserten Technik zur Bestimmung, dass vorliegende Informationen über ein Umfeld des Fahrzeugs verbesserungsbedürftig sind. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wieder.However, information available to control the vehicle is occasionally incorrect, out of date or incomplete. The vehicle then cannot be controlled with a predetermined accuracy or reliability. One of the objects on which the invention is based is therefore to specify an improved technique for determining that existing information about the surroundings of the vehicle is in need of improvement. The invention solves the problem by means of the subject matter of the independent claims. Subclaims reflect preferred embodiments.

Nach einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren Schritte des Bestimmens einer geographischen Position des Fahrzeugs; des Bestimmens von Informationen, die sich auf einen vorbestimmten Bereich beziehen, der die geographische Position umfasst; des Abtastens eines Umfelds des Fahrzeugs; und des Erkennens einer Kombination von Merkmalen in der Abtastung, wobei die Kombination darauf hinweist, dass die Informationen inkorrekt oder unvollständig sind.According to a first aspect of the present invention, a method includes steps of determining a geographic position of the vehicle; determining information relating to a predetermined area comprising the geographic position; scanning an environment of the vehicle; and detecting a combination of features in the scan, the combination indicating that the information is incorrect or incomplete.

Erfindungsgemäß können verschiedene Situationen verbessert aufgelöst werden, die eine Steuerung des Fahrzeugs beeinträchtigen können, insbesondere wenn die Steuerung automatisiert erfolgt. Eine Sicherheit des Fahrzeugs und gegebenenfalls seiner Insassen kann verbessert werden. Die Erfindung kann dazu beitragen, Merkmale im Umfeld auszuwerten, die ein geübter menschlicher Fahrer erfassen und auswerten kann, deren automatisierte Erkennung und Auswertung aber bislang nicht möglich war.According to the invention, various situations that can impair the control of the vehicle can be resolved in an improved manner, in particular when the control is automated. Safety of the vehicle and possibly its occupants can be improved. The invention can contribute to evaluating features in the environment that a practiced human driver can detect and evaluate, but whose automated detection and evaluation has not been possible up to now.

Die Informationen werden üblicherweise auf der Basis von Kartendaten bestimmt, die optional durch aktuelle Meldungen ergänzt sein können. In einer ersten Ausführungsform ist ein lokaler Kartenspeicher mit Kartendaten vorgesehen. In einer zweiten Ausführungsform können Kartendaten bei Bedarf von einer externen Stelle angefordert werden. Informationen der externen Stelle können auf der Basis von Abtastungen einer Vielzahl Fahrzeuge bestimmt sein.The information is usually determined on the basis of map data, which can optionally be supplemented by current reports. In a first embodiment, a local map memory with map data is provided. In a second embodiment, map data can be requested from an external location if required. External site information may be determined based on scans from a variety of vehicles.

In einer ersten Variante der vorliegenden Erfindung weist die Kombination von Merkmalen darauf hin, dass ein Verlauf einer Fahrspur baulich verändert wurde. Beispielsweise kann die Fahrspur auf der Fahrbahn verlegt worden sein, etwa im Bereich einer Baustelle oder einer neu gebauten Straße. Die Erkennung einer baulichen Veränderung der Fahrspur kann besonders wichtig sein, um zu verhindern, dass das Fahrzeug im Rahmen einer automatischen Steuerung eine Trajektorie verfolgt, die einer bestehenden Fahrspur nicht folgt. Es kann beispielsweise verhindert werden, dass das Fahrzeug aufgrund der baulichen Maßnahme ungeplant eine Fahrspur wechselt oder auf einer Fahrspur fährt, die für die verfolgte Richtung des Fahrzeugs nicht vorgesehen oder zugelassen ist.In a first variant of the present invention, the combination of features indicates that the course of a lane has been structurally changed. For example, the lane on the roadway may have been relocated, for example in the area of a construction site or a newly built road. Lane structural change detection can be particularly important to prevent the vehicle from automatically following a trajectory that does not follow an existing lane. For example, the vehicle can be prevented from changing lanes unplanned due to the structural measure or from driving in a lane that is not intended or permitted for the direction the vehicle is following.

Ein menschlicher Fahrer kann subtile Hinweise auf eine geänderte Fahrspur wahrnehmen. Auf einen solchen Hinweis hin kann er seine Aufmerksamkeit verstärkt auf Merkmale richten, die einen aktuellen Verlauf der Fahrspur anzeigen. Eine entsprechende Vorgehensweise kann automatisiert verfolgt werden.A human driver can perceive subtle indications of a changed lane. In response to such a cue, he may direct his attention more to characteristics that show a current course of the lane. A corresponding procedure can be followed automatically.

In einer Ausführungsform weist die Kombination darauf hin, dass die Veränderung innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums erfolgt ist. Dieser Zeitraum kann auf der Basis einer vergangenen Aktualisierung von Kartendaten bestimmt sein, die zur Bestimmung der Informationen verwendet werden. In einer weiteren Ausführungsform kann bekannt sein, in welchen Abständen die Kartendaten üblicherweise aktualisiert werden und der vorbestimmte Zeitraum kann ein kleines ganzzahliges Vielfaches eines üblichen Abstands umfassen. Umfasst ein Aktualisierungsintervall beispielsweise drei Monate, so kann etwa bestimmt werden, ob die Kombination auf eine Veränderung der Fahrspur in den vergangenen drei oder sechs Monaten hinweist. Veränderungen, die älter sind, können als bereits in den Kartendaten reflektiert angenommen werden. Eine Fehlbestimmung auf der Basis einer eigenen Abtastung kann dadurch vermieden werden.In one embodiment, the combination indicates that the change occurred within a predetermined period of time. This time period may be determined based on a past update of map data used to determine the information. In a further embodiment it can be known at which intervals the map data is usually updated and the predetermined period of time can comprise a small integral multiple of a usual interval. For example, if an update interval is three months, it can be determined whether the combination indicates a change in the lane in the past three or six months. Changes that are older can be assumed to have already been reflected in the map data. An erroneous determination on the basis of one's own scanning can be avoided in this way.

Die Kombination kann auch auf eine neu erstellte oder geänderte Fahrbahnmarkierung hinweisen. Sollte sich beispielsweise die Signalfarbe einer Fahrbahnmarkierung geändert haben, etwa von weiß nach gelb oder umgekehrt, so kann bestimmt werden, dass der Verlauf einer Fahrspur geändert wurde. Ähnliches kann gelten, wenn die Fahrbahnmarkierung besonders hohe Reflexionsgrade aufweist. Dies kann besonders gelten, wenn die Fahrbahnmarkierung Retroreflektoren umfasst, beispielsweise Glaskugeln, Mikroprismen oder sogenannte Katzenaugen. Es kann auch bestimmt werden, dass die Farbe der Fahrbahnmarkierung weitgehend frei von Abnutzung oder Verschmutzung ist. Die Kombination kann auch auf eine kürzlich entfernte Fahrbahnmarkierung hinweisen. Eine solche ist üblicherweise als dunkle Linie auf einem Asphalt oder Beton erkennbar, der die Straßendecke bildet. Die entfernte Fahrbahnmarkierung kann in einer vorbestimmten geometrischen Beziehung zu einer als aktuell bestimmten Fahrbahnmarkierung stehen, beispielsweise indem die Fahrbahnmarkierungen in Längs- oder Querrichtung der Fahrstraße gegeneinander versetzt sind oder einen vorbestimmten Winkel miteinander einschließen, beispielsweise 90°.The combination can also indicate a newly created or changed lane marking. If, for example, the signal color of a road marking has changed, for example from white to yellow or vice versa, it can be determined that the course of a lane has changed. The same can apply if the road marking has a particularly high degree of reflection. This can be particularly true when the pavement marking includes retroreflectors, such as glass spheres, microprisms or so-called cat's eyes. It can also be determined that the pavement marking color is substantially free of wear or soiling. The combination may also indicate a recently removed lane marking. Such is usually noticeable as a dark line on an asphalt or concrete that forms the road surface. The removed lane marking can be in a predetermined geometric relationship to a lane marking determined to be current, for example in that the lane markings are offset from one another in the longitudinal or transverse direction of the road or enclose a predetermined angle with one another, for example 90°.

Es ist besonders bevorzugt, dass die Bestimmung, welche Kombination von Merkmalen auf eine bauliche Veränderung des Verlaufs einer Fahrspur hinweist, maschinell erlernt wird. Auf der Basis einer Vielzahl bestimmter Merkmale und einer - eventuell erst später erlangten - Kenntnis, wann und wo eine bauliche Veränderung stattgefunden hat, kann beispielsweise ein neuronales Netzwerk dazu trainiert werden, die bauliche Veränderung auf der Basis einer Abtastung des Umfelds eines Fahrzeugs zu bestimmen.It is particularly preferred that the determination of which combination of features indicates a structural change in the course of a lane is learned by machine. On the basis of a large number of specific characteristics and knowledge—possibly obtained only later—of when and where a structural change took place, a neural network can be trained, for example, to determine the structural change on the basis of scanning the surroundings of a vehicle.

Die Kombination kann ferner auf ein neu errichtetes oder geändertes Straßenschild hinweisen. Das Straßenschild kann insbesondere einen Wegweiser oder eine Vorfahrtsregelung betreffen. In einer Ausführung betrifft umfasst das Straßenschild eine Zusatztafel, die auf eine Änderung hinweist, beispielsweise „Vorfahrt geändert“ (zum Beispiel deutsches Zeichen VZ 1008-30), „Verkehrsführung geändert“ (zum Beispiel deutsches Zeichen 1008-31) oder „neuer Fahrbahnbelag“ (zum Beispiel deutsches Zeichen VZ 1007-52). Auch andere Schilder oder Zusatzschilder, die auf eine Änderung des Verlaufs der Fahrspur hinweisen, können entsprechend bestimmt werden.The combination may also indicate a newly erected or modified road sign. The road sign can relate in particular to a signpost or a right of way rule. In one embodiment, the road sign includes an additional sign that indicates a change, for example "priority changed" (e.g. German sign VZ 1008-30), "traffic management changed" (e.g. German sign 1008-31) or "new road surface". (e.g. German character VZ 1007-52). Other signs or additional signs that indicate a change in the course of the lane can also be determined accordingly.

Die Kombination kann in einer weiteren Ausführungsform auf Straßenbauarbeiten hinweisen. Straßenbauarbeiten können beispielsweise vorliegen, wenn eine temporäre Absperrung, ein Baufahrzeug oder eine Person mit einem Helm oder einer Signalweste eines Straßenbauers im Bereich der Fahrbahn erfasst wurde. Auch Straßenbaumaterial, das im Bereich der Fahrstraße abgelegt ist, oder ein Straßenbaufahrzeug, das auf der Fahrstraße steht oder fährt, können Hinweise auf ausgeführte Straßenbauarbeiten umfassen. Ein Hinweis auf Straßenbauarbeiten kann auch explizit sein, beispielsweise in Form eines temporären Straßenschilds oder einer die Arbeiten signalisierenden Person.In a further embodiment, the combination can indicate road construction work. Road construction work can be present, for example, if a temporary barrier, a construction vehicle or a person wearing a helmet or a road construction safety vest has been detected in the area of the roadway. Road construction material that is placed in the area of the driveway or a road construction vehicle that is standing or driving on the driveway can also include indications of road construction work that has been carried out. A reference to road construction work can also be explicit, for example in the form of a temporary road sign or a person signaling the work.

In noch einer weiteren Ausführungsform weist die Kombination auf einen neuen oder erneuerten Fahrbahnbelag hin. Dazu kann eine Farbe des Fahrbahnbelags an sich und/oder im Vergleich zu einem zurück- oder vorausliegenden Fahrbahnbelag bestimmt werden. Ein erneuerter Asphaltbelag kann tief anthrazitfarben sein, ein erneuerter Betonbelag kann eine helle gräuliche bis leicht beige Farbe aufweisen. Nach stärkerem Gebrauch kann die Farbe des Fahrbahnbelags eine dunklere graue Farbe annehmen. Ein weiterer Hinweis auf einen erneuerten Fahrbahnbelag können dunkle Reifenspuren längs der Fahrbahn, etwa im Abstand einer üblichen Achsbreite, sein. Fehlende Verschmutzungen auf der Fahrbahn können ein weiterer Hinweis auf eine Erneuerung des Belags sein. Eine optisch bestimmbare Alterung kann in Relation zu einem Verkehrsaufkommen gesetzt werden, dem die befahrene Stelle üblicherweise ausgesetzt ist. So kann berücksichtigt werden, dass eine selten befahrene Fahrbahn, beispielsweise im Bereich eines kleineren Wohngebiets, länger optisch einen neuen Eindruck vermitteln kann als eine stark befahrene Fahrbahn, beispielsweise als Abschnitt einer Autobahn oder Schnellstraße.In yet another embodiment, the combination is indicative of a new or renewed pavement. For this purpose, a color of the road surface can be determined per se and/or in comparison to a road surface lying behind or ahead. A renewed asphalt pavement can be a deep anthracite colour, a renewed concrete pavement can have a light greyish to slightly beige colour. After heavy use, the pavement color may turn a darker gray color. Another indication of a renewed road surface can be dark tire marks along the road, approximately at a distance of a normal axle width. A lack of dirt on the road can be another indication of a renewal of the surface. An optically determinable aging can be set in relation to the volume of traffic to which the area traveled is usually exposed. It can thus be taken into account that a roadway that is rarely used, for example in the area of a small residential area, can convey a new visual impression for longer than a roadway that is heavily used, for example as a section of a motorway or expressway.

Fugen zwischen einzelnen Bahnen oder Platten des Fahrbahnbelags können mittels eines Füllmaterials wie Bitumen geschlossen sein, dessen vom Fahrbahnbelag abweichende Farbe ebenfalls auf eine Erneuerung hinweisen kann. Außerdem kann bestimmt werden, ob eine Fuge noch leicht erhaben ist oder sich bereits gesetzt hat. Auch eine Abnutzung oder ein Setzen der Fuge kann unter Berücksichtigung eines Verkehrsaufkommens in diesem Bereich betrachtet werden, um zu bestimmen, ob die Fuge auf eine überarbeitete oder eine etablierte Stelle der Fahrbahn hinweist.Joints between individual lanes or plates of the road surface can be closed using a filling material such as bitumen, the color of which differs from the road surface can also indicate renewal. In addition, it can be determined whether a joint is still slightly raised or has already settled. Wear or settling of the joint can also be considered, taking into account traffic in that area, to determine whether the joint is indicative of a revised or established pavement location.

In einer zweiten Variante der vorliegenden Erfindung, die mit der ersten Variante kombiniert werden kann, weist die Kombination auf eine Situation hin, die potentiell gefährlich für das Fahrzeug ist. Dabei muss eine konkrete Gefahr für das Fahrzeug noch gar nicht bestimmt werden, vielmehr kann bestimmt werden, dass sich eine gegenwärtige Situation von einer oder mehreren als sicher bekannten Situationen unterscheidet. So kann ein menschlicher Fahrer nachgebildet werden, der sein Umfeld wahrnimmt und auch unbekannte oder scheinbar nicht zusammengehörende Merkmale aus dem Umfeld wahrnimmt und verarbeitet. Die Merkmale können dazu beitragen, dass der Fahrer eine Ahnung oder ein ungutes Gefühl entwickelt, die ihn beispielsweise dazu anhalten können, aufmerksamer gegenüber einer möglichen konkreten Gefahr zu sein, sich allgemein vorsichtiger zu verhalten oder seine Fahrt vorerst nicht fortzusetzen.In a second variant of the present invention, which can be combined with the first variant, the combination indicates a situation that is potentially dangerous for the vehicle. A concrete danger for the vehicle does not have to be determined at all, rather it can be determined that a current situation differs from one or more situations that are known to be safe. In this way, a human driver can be simulated who perceives his environment and also perceives and processes unknown or apparently incoherent characteristics from the environment. The features can contribute to the driver developing a hunch or an uneasy feeling, which can, for example, prompt him to be more aware of a possible specific danger, to behave more cautiously in general or not to continue his journey for the time being.

In einer Ausführungsform wird ein Fahrzustand des Fahrzeugs bestimmt, wobei die Kombination wenigstens ein Merkmal des bestimmten Fahrzustands umfasst. Der Fahrzustand kann insbesondere eine aktuelle oder geplante Bewegung des Fahrzeugs umfassen. Auch ein interner Zustand, beispielsweise eine bestimmte Position, eine Bestimmungssicherheit der Position oder eine Bestimmungssicherheit bei der Abtastung des Umfelds können vom Fahrzustand umfasst sein.In one embodiment, a driving condition of the vehicle is determined, the combination comprising at least one feature of the determined driving condition. The driving state can in particular include a current or planned movement of the vehicle. An internal state, for example a specific position, certainty of determination of the position or certainty of determination when scanning the surroundings can also be included in the driving state.

Insbesondere ist bevorzugt, dass eine Abweichung des Fahrzustands von einem erwarteten Fahrzustand bestimmt wird. Welcher Fahrzustand erwartet ist, kann auf der Basis der Informationen über das Umfeld und/oder auf der Basis der Abtastung des Umfelds bestimmt werden. So kann erfasst werden, wenn der Fahrzustand aufgrund eines nicht berücksichtigten oder nicht erfassten Merkmals unüblich ist.In particular, it is preferred that a deviation of the driving state from an expected driving state is determined. Which driving state is expected can be determined on the basis of the information about the surroundings and/or on the basis of the scanning of the surroundings. In this way, it can be detected if the driving condition is unusual due to a feature that has not been taken into account or has not been detected.

Der Fahrzustand kann eine gesteuerte Trajektorie des Fahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann häufig davon ausgegangen werden, dass eine beabsichtigte Trajektorie dem Verlauf einer Fahrspur oder Fahrstraße folgt. Besteht eine Abweichung zwischen der erwarteten und der tatsächlichen Trajektorie bestimmt werden, so kann dies als Hinweis auf eine potentiell gefährliche Situation des Fahrzeugs genommen werden.The driving condition may include a controlled trajectory of the vehicle. For example, it can often be assumed that an intended trajectory follows the course of a lane or road. If there is a discrepancy between the expected and the actual trajectory, this can be taken as an indication of a potentially dangerous situation of the vehicle.

Der Fahrzustand kann eine Steuereingabe einer Person an Bord umfassen. Sollten beispielsweise häufige, wiederholte oder abrupte Steuereingaben bestimmt werden, so kann gefolgert werden, dass sich die Person in einer unüblichen Situation befindet. Handelt es sich um einen Fahrer des Fahrzeugs, so können seine Handlungen - oder seine unterlassene Handlungen - das Fahrzeug potentiell gefährden. Auch eine Aufforderung einer automatischen Steuerung an die Person, die Steuerung zu übernehmen oder eine umgekehrte Aufforderung der Person an die automatische Steuerung, die Steuerung zu übernehmen, können auf eine potentiell gefährliche Situation hinweisen.The driving state may include a control input from a person on board. If, for example, frequent, repeated or abrupt control inputs are determined, it can be concluded that the person is in an unusual situation. If it is a driver of the vehicle, his actions - or his inactions - may potentially endanger the vehicle. A request from an automatic control to the person to take control or a reverse request from the person to the automatic control to take control can also indicate a potentially dangerous situation.

Der Fahrzustand kann auch Auffälligkeiten in einer Fahrweise eines umliegenden, insbesondere vorausfahrenden Fahrzeugs umfassen. Sollten beispielsweise mehrere vorausfahrende Fahrzeuge an der gleichen Stelle in ihrer Fahrspur sehr weit rechts oder links fahren, so kann dort eine ungewöhnliche Situation bestehen, etwa ein Hindernis.The driving state can also include abnormalities in the driving style of a surrounding vehicle, in particular a vehicle driving ahead. If, for example, several vehicles ahead drive very far to the right or left in the same place in their lane, an unusual situation may exist there, such as an obstacle.

Der Fahrzustand kann auch eine Beschaffenheit einer Fahrbahn betreffen. Sollte beispielsweise eine Oberfläche der Fahrbahn eine ungewöhnliche Farbe oder Struktur aufweisen, könnte dies auf einen kürzlich dort aufgetretenen Sturm hinweisen. Dieser könnte eine andere gefährliche Situation für das Fahrzeug bewirkt haben, beispielsweise einen umgefallenen Baum, einen Sturzbach oder einen Erdrutsch.The driving condition can also relate to a condition of a roadway. For example, if a road surface has an unusual color or texture, it could indicate a recent storm there. This could have caused another dangerous situation for the vehicle, such as a fallen tree, a torrent or a landslide.

Sollte in einem anderen Beispiel eine erfasste Fahrspur nicht parallel zur Grenze eines sich entlang der Fahrstraße erstreckenden Walds verlaufen, könnte die Fahrspur geändert worden sein. Möglicherweise folgt das Fahrzeug einer nicht mehr aktuellen Markierung, sodass die Gefahr des Verlassens einer befahrenen Fahrspur droht. Eine solche Situation kann erlernt werden, wenn einer oder mehrere Validatoren eine bestimmte Position negativ validieren. Insbesondere wenn eine solchermaßen schlechte Positionsbestimmung durch eine Vielzahl Fahrzeuge an der gleichen Stelle bestimmt wird, kann gelernt werden, dies als Hinweis auf eine potentiell gefährliche Fahrsituation an der Stelle aufzufassen.In another example, should a detected lane of travel not parallel the boundary of a forest extending along the driveway, the lane may have been changed. The vehicle may be following a marking that is no longer up-to-date, so that there is a risk of leaving a traffic lane. Such a situation can be learned when one or more validators negatively validate a particular position. In particular, when such a poor position determination is made by a large number of vehicles at the same location, one can learn to interpret this as an indication of a potentially dangerous driving situation at the location.

Die Position kann auf der Basis von Sensorwerten mehrerer Sensoren bestimmt werden, wobei die Sensorwerte mittels Validatoren überprüft werden können, die jeweils einem der Sensoren zugeordnet sind. Validieren viele oder alle Validatoren die Position positiv, so kann eine Bestimmungssicherheit der Position groß sein. Der Fahrzustand kann eine positive oder negative Validierung der Validatoren umfassen. Sollten beispielsweise mehrere Validatoren eine Position negativ validieren, so kann dies als Hinweis auf eine potentiell gefährliche Situation aufgefasst werden. Auch wenn beispielsweise eine Anzahl negativ validierender Validatoren in vorbestimmter Weise ansteigt, kann eine solche Situation bestimmt werden. So kann beispielsweise ein Ausfall der Positionsbestimmung vorhergesagt werden.The position can be determined on the basis of sensor values from a number of sensors, with the sensor values being able to be checked using validators which are each assigned to one of the sensors. If many or all validators validate the position positively, the certainty of determining the position can be high. The driving condition may include positive or negative validation of the validators. If, for example, several validators validate a position negatively, this can be taken as an indication of a potentially dangerous situation. Such a situation can also be determined, for example, if a number of negatively validating validators increases in a predetermined manner. For example, a failure of the position determination can be predicted.

In einer Weiterführung des vorliegenden Verfahrens kann eine Steuerung des Fahrzeugs in Antwort auf den Hinweis angepasst werden. Beispielsweise kann ein konservativer oder vorsichtigerer Fahrstil gewählt werden. Im Fall einer automatischen Steuerung kann der bestimmte Fahrstil unmittelbar angewandt werden. Sollte eine Person das Fahrzeug steuern, so kann eine entsprechende Meldung an sie ausgegeben werden, beispielsweise auf optischem, akustischem oder haptischem Weg.In a further development of the present method, a control of the vehicle can be adjusted in response to the information. For example, a conservative or more careful driving style can be selected. In the case of automatic control, the determined driving style can be applied immediately. If a person controls the vehicle, a corresponding message can be issued to them, for example optically, acoustically or haptically.

In einer Weiterführung kann auch in eine Steuerung einer Person automatisch eingegriffen werden. So kann das Fahrzeug beispielsweise fahrerunabhängig verlangsamt werden oder eine Lenkung kann beeinflusst werden, um das Fahrzeug beispielsweise stabiler oder beschleunigungsärmer zu steuern. Eine Aufforderung zur Übergabe der Steuerung zwischen einer Person und einer automatischen Steuervorrichtung kann bereitgestellt werden. Die Aufforderung kann beide mögliche Richtungen betreffen und ist üblicherweise zumindest auch an einen Fahrer an Bord des Fahrzeugs gerichtet.In a further development, it is also possible to automatically intervene in controlling a person. For example, the vehicle can be slowed down independently of the driver, or a steering can be influenced in order to steer the vehicle more stably or with less acceleration. A request for control transfer between a human and an automatic control device may be provided. The request can relate to both possible directions and is usually directed at least to a driver on board the vehicle.

In noch einer weiteren Ausführungsform kann ein interner Parameter verändert werden, der Einfluss auf die Sicherheit des Fahrzeugs hat. Beispielsweise kann ein Schwellenwert, bei dessen Über- oder Unterschreiten eine Fahrfunktion des Fahrzeugs verändert wird, entsprechend angehoben oder abgesenkt werden, um eine vorsichtigere oder sicherere Fahrweise zu realisieren. Im obigen Beispiel können die Validatoren jeweils bestimmen, ob eine auf der Basis des zugeordneten Sensors bestimmbare Position weiter als eine vorbestimmte Strecke von einer Position abweicht, die auf der Basis von Sensorwerten mehrerer Sensoren bestimmt ist. Die vorbestimmte Strecke kann vergrößert werden, um eine Unsicherheit der bestimmten Position zu verringern. Eine Genauigkeit der bestimmten Position kann dabei gleichzeitig verringert werden.In yet another embodiment, an internal parameter affecting the safety of the vehicle can be changed. For example, a threshold value, which changes a driving function of the vehicle when it is exceeded or fallen below, can be raised or lowered accordingly in order to implement a more careful or safer driving style. In the example above, the validators may each determine whether a position determinable based on the associated sensor deviates by more than a predetermined distance from a position determined based on sensor values from a plurality of sensors. The predetermined distance can be increased to reduce uncertainty of the determined position. An accuracy of the determined position can be reduced at the same time.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung erfolgt eine optische Abtastung des Umfelds eines Fahrzeugs, wobei Sensorsignale der optischen Abtastung zur Bestimmung einer Position und/oder zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden können. Es wird vorgeschlagen, zur Verbesserung der optischen Abtastung eine Beleuchtungseinrichtung zu aktivieren. Die Beleuchtungseinrichtung ist bevorzugt dazu eingerichtet, das Umfeld derart zu beleuchten, dass ein optischer Kontrast zumindest in einem vorbestimmten Bereich des Umfelds verändert wird. So können beispielsweise Schatten aufgehellt oder eine Reichweite eines passiven optischen Sensors vergrößert werden.According to a further aspect of the invention, the surroundings of a vehicle are optically scanned, it being possible for sensor signals from the optical scanning to be used to determine a position and/or to control the vehicle. It is proposed to activate an illumination device in order to improve the optical scanning. The lighting device is preferably set up to illuminate the environment in such a way that an optical contrast is changed at least in a predetermined area of the environment. For example, shadows can be brightened or the range of a passive optical sensor can be increased.

Die Beleuchtungseinrichtung kann einmalig, intermittierend oder dauerhaft betrieben werden. In einer Ausführungsform wird die Beleuchtungseinrichtung nach Art eines Blitzlichts betrieben. Die Kamera kann Abtastungen in vorbestimmten zeitlichen Abständen durchführen und die Beleuchtungseinrichtung kann in dazu synchronisierten Zeitabständen aktiviert werden.The lighting device can be operated once, intermittently or permanently. In one embodiment, the lighting device is operated in the manner of a flashlight. The camera can perform scans at predetermined time intervals and the lighting device can be activated at time intervals synchronized thereto.

Durch das Aktivieren der Beleuchtungseinrichtung kann Licht in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen ausgesandt werden, in denen ein zur Abtastung verwendeter optischer Sensor sensibel ist. Insbesondere wenn der Bereich eine für einen Menschen sichtbare Wellenlänge umfasst, kann die Beleuchtungseinrichtung nur aktiviert werden, nachdem bestimmt wurde, dass keine Blendgefahr für einen Menschen besteht. Dies kann insbesondere eine Bestimmung umfassen, dass kein anderer Verkehrsteilnehmer entgegenkommt. Die Beleuchtungseinrichtung kann stärkeres Licht aussenden als ein Umgebungslicht, in einer Ausführungsform sogar dann, wenn das Umgebungslicht Sonnenlicht umfasst. Die Beleuchtungseinrichtung kann auch Licht in einem unsichtbare Wellenlängenbereich aussenden, beispielsweise infrarotes Licht.By activating the lighting device, light can be emitted in different wavelength ranges in which an optical sensor used for scanning is sensitive. In particular, if the range includes a wavelength that is visible to a human, the lighting device can only be activated after it has been determined that there is no risk of dazzling a human. In particular, this can include a determination that no other road user is coming towards you. The lighting device may emit stronger light than an ambient light, in one embodiment even when the ambient light includes sunlight. The lighting device can also emit light in an invisible wavelength range, for example infrared light.

In einer Ausführungsform können Abtastungen mit und ohne aktivierte Beleuchtungseinrichtung erfolgen und miteinander verglichen werden. So können beispielsweise Artefakte oder falsche Bestimmungen bestimmt werden, die ohne Einsatz der Beleuchtungseinrichtung bestimmt wurden. Die Beleuchtungseinrichtung kann auch dazu eingerichtet sein, das Umfeld auf unterschiedliche Weisen zu beleuchten. Die Beleuchtungseinrichtung kann derart gesteuert werden, dass die Beleuchtung ein mögliches Abtastproblem verbessert auflösen kann. Beispielsweise kann die Beleuchtungseinrichtung in ihrer Stärke oder Richtung steuerbar sein und in einen Bereich des Umfelds gelenkt werden, in dem eine mögliche optische Fehlabtastung bestimmt wurde.In one embodiment, scans can be made with and without an activated illuminator and compared to each other. For example, artifacts or incorrect determinations can be determined that were determined without using the illumination device. The lighting device can also be set up to illuminate the surroundings in different ways. The lighting device can be controlled in such a way that the lighting can solve a possible scanning problem in an improved manner. For example, the intensity or direction of the lighting device can be controlled and directed into an area of the environment in which a possible optical misscan was determined.

Verschiedene mögliche Fehlabtastungen können vorbestimmt sein und wenn bestimmt wurde, dass einer der vorbestimmten Fälle vorliegt, kann die Beleuchtungseinrichtung dazu eingesetzt werden, die Lichtverhältnisse in der Umgebung zu verändern, um eine fehlerfreie Abtastung durchzuführen.Various possible misscans may be predetermined and once it has been determined that one of the predetermined cases is present, the lighting device can be used to change the lighting conditions in the environment in order to carry out an error-free scan.

In einem ersten Beispiel kann ein strukturierter Schatten einer Leitplanke mit einer unterbrochenen Linie einer Fahrspurmarkierung verwechselbar sein. Durch Aufhellen der Schatten mittels der Beleuchtungseinrichtung können falsch bestimmte Straßenmarkierungen identifiziert werden.In a first example, a structured shadow of a guardrail may be confused with a broken line of a lane marking. By brightening the shadows using the lighting device, incorrectly determined road markings can be identified.

In einem zweiten Beispiel kann Licht, das von einem anderen Fahrzeug ausgesandt und an einer nassen Fahrbahnoberfläche reflektiert wurde, falsch als durchgezogene Fahrspurmarkierung bestimmt werden. Durch Beleuchten der Straßenoberfläche aus einer anderen Richtung mittels der Beleuchtungseinrichtung kann die Unterscheidung verbessert korrekt erfolgen.In a second example, light emitted from another vehicle and reflected off a wet road surface may be incorrectly determined to be a solid lane marker. By illuminating the road surface from a different direction with the illuminating device, the discrimination can be performed more correctly.

In einem dritten Beispiel kann eine Teerfuge unter bestimmten Lichtverhältnissen als Fahrspurmarkierung bestimmt werden. Durch Überlagern von Umgebungslicht mit Licht aus der Beleuchtungseinrichtung kann die Teerfuge korrekt erkannt werden.In a third example, a tar seal can be determined as a lane marking under certain lighting conditions. By superimposing ambient light with light from the lighting device, the tar gap can be correctly identified.

In einem vierten Beispiel kann die Beleuchtungseinrichtung auch regelmäßig zur Aufhellung des Umfelds eingesetzt werden, insbesondere bei Dämmerung oder Nacht oder in einem Tunnel, einem Parkhaus oder bei erkannten schlechten Lichtverhältnissen.In a fourth example, the lighting device can also be used regularly to brighten the surroundings, in particular at dusk or at night or in a tunnel, in a multi-storey car park or when poor lighting conditions are detected.

Nach einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorrichtung an Bord eines Fahrzeugs eine Positioniereinrichtung zur Bestimmung einer geographischen Position des Fahrzeugs; eine Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung von Informationen, die sich auf einen vorbestimmten Bereich beziehen, der die bestimmte geographische Position umfasst; eine Abtasteinrichtung zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs; und eine Verarbeitungseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Kombination von Merkmalen in der Abtastung zu erkennen, wobei die Kombination darauf hinweist, dass die Informationen inkorrekt oder unvollständig sind.According to a further aspect of the present invention, a device on board a vehicle comprises a positioning device for determining a geographic position of the vehicle; determining means for determining information relating to a predetermined area including the determined geographic position; a scanning device for scanning an environment of the vehicle; and a processing device configured to identify a combination of features in the scan, the combination indicating that the information is incorrect or incomplete.

Die Verarbeitungseinrichtung kann dazu eingerichtet sein, eines der hierin beschriebenen Verfahren ganz oder teilweise auszuführen. Dazu kann die Verarbeitungseinrichtung einen programmierbaren Mikrocomputer oder Mikrocontroller umfassen und das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen. Das Computerprogrammprodukt kann auch auf einem computerlesbaren Datenträger abgespeichert sein. Merkmale oder Vorteile des Verfahrens können auf die Vorrichtung übertragen werden oder umgekehrt.The processing device can be set up to carry out one of the methods described herein in whole or in part. For this purpose, the processing device can include a programmable microcomputer or microcontroller, and the method can be in the form of a computer program product with program code means. The computer program product can also be stored on a computer-readable data carrier. Features or advantages of the method can be transferred to the device or vice versa.

Nach noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Fahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung.According to yet another aspect of the present invention, a vehicle includes an apparatus as described herein.

Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein System wenigstens ein Fahrzeug mit einer hierin beschriebenen Vorrichtung und eine externe Stelle, die dazu eingerichtet ist, mit Fahrzeugen zu kommunizieren und auf der Basis von bestimmten Hinweisen einen geographischen Bereich zu bestimmen, der für ein Fahrzeug potentiell gefährlich ist.According to yet another aspect of the present invention, a system comprises at least one vehicle with a device described herein and an external location that is set up to communicate with vehicles and to determine a geographical area for a vehicle on the basis of certain indications is potentially dangerous.

Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:

1 ein System;
2 ein Ablaufdiagramm eines ersten Verfahrens; und
3 ein Ablaufdiagramm eines zweiten Verfahrens

illustriert.The invention will now be described in more detail with reference to the accompanying drawings, in which:

1 a system;
2 a flowchart of a first method; and
3 a flowchart of a second method

illustrated.

1 zeigt ein System 100, das ein Fahrzeug 105 und eine optionale externe Stelle 110 umfasst. Das Fahrzeug 105 umfasst bevorzugt einen Antriebsmotor und kann als Kraftfahrzeug, beispielsweise als Kraftrad, Personenkraftwagen, Lastkraftwagen oder Bus ausgebildet sein. An Bord des Fahrzeugs 105 ist eine Vorrichtung 115 angebracht. 1 12 shows a system 100 that includes a vehicle 105 and an optional external site 110. FIG. The vehicle 105 preferably includes a drive motor and can be in the form of a motor vehicle, for example a motorcycle, passenger car, truck or bus. A device 115 is mounted on board the vehicle 105 .

Die Vorrichtung 115 umfasst eine Verarbeitungseinrichtung 120, die bevorzugt mit einem oder mehreren Sensoren 125 zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs 105 verbunden ist. Außerdem können ein Datenspeicher 130 und/oder eine Kommunikationseinrichtung 135 vorgesehen sein. Eine optionale Positioniereinrichtung 140 ist zur Bestimmung einer geographischen Position des Fahrzeugs 105 eingerichtet. In einer Ausführungsform ist eine Beleuchtungseinrichtung 145 an Bord des Fahrzeugs 105 vorgesehen, die mittels der Verarbeitungseinrichtung 120 gesteuert werden kann.Device 115 includes a processing device 120, which is preferably connected to one or more sensors 125 for scanning an environment of vehicle 105. In addition, a data memory 130 and/or a communication device 135 can be provided. An optional positioning device 140 is set up to determine a geographic position of vehicle 105 . In one embodiment, a lighting device 145 is provided on board the vehicle 105 that can be controlled by the processing device 120 .

Die Verarbeitungseinrichtung 120 umfasst bevorzugt einen programmierbaren Mikrocomputer und kann insbesondere dazu eingerichtet sein, eine Mustererkennung durchzuführen. Die Mustererkennung kann mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks erfolgen, das mittels der Verarbeitungseinrichtung 120 realisiert werden kann. Das neuronale Netzwerk kann an Bord des Fahrzeugs 105 trainiert werden oder in bereits trainiertem Zustand empfangen und umgesetzt werden.The processing device 120 preferably comprises a programmable microcomputer and can in particular be set up to carry out pattern recognition. The pattern recognition can take place using an artificial neural network, which can be implemented using the processing device 120 . The neural network can be trained on board the vehicle 105 or received and implemented already trained.

Die Sensoren 125 sind bevorzugt zur Abtastung eines Umfelds des Fahrzeugs 105 eingerichtet. Dazu können die Sensoren 125 beispielsweise eine Kamera, einen Radarsensor, einen LiDAR Sensor oder einen Ultraschallsensor umfassen. Bevorzugt ist wenigstens einer der Sensoren 125 dazu eingerichtet, ein Bild im Umfeld abzutasten und bereitzustellen. Wie später noch genauer beschrieben wird, kann eine geographische Position des Fahrzeugs 105 auf der Basis von Sensorsignalen der Sensoren 125 bestimmt, verbessert oder überprüft werden. Dazu ist bevorzugt, dass mittels eines der Sensoren 125 ein Objekt 150 im Umfeld des Fahrzeugs 105 erfasst werden kann.Sensors 125 are preferably set up to scan an area surrounding vehicle 105 . For this purpose, the sensors 125 can, for example, Camera, include a radar sensor, a LiDAR sensor or an ultrasonic sensor. At least one of the sensors 125 is preferably set up to scan and provide an image in the surrounding area. As will be described later in more detail, a geographical position of the vehicle 105 can be determined, improved or checked on the basis of sensor signals from the sensors 125 . To this end, it is preferred that an object 150 in the area surrounding vehicle 105 can be detected by means of one of sensors 125 .

Zusätzliche Sensoren 125 können zur weiteren Verbesserung der Positionsbestimmung vorgesehen sein, wobei die zusätzlichen Sensoren üblicherweise nicht dazu eingerichtet sind, eine absolute geographische Position zu bestimmen, sondern eine relative Änderung einer Position des Fahrzeugs 105 mit Bezug auf eine zuvor bestimmte Position des Fahrzeugs 105 zu bestimmen. Beispielhafte zusätzliche Sensoren umfassen einen Beschleunigungssensor, einen Drehratensensor, einen Drehsensor für ein Rad des Fahrzeugs 105 oder ein Sensor zur Bestimmung eines Lenkwinkels einer Lenkeinrichtung des Fahrzeugs 105.Additional sensors 125 can be provided to further improve the position determination, the additional sensors usually not being set up to determine an absolute geographic position but to determine a relative change in a position of the vehicle 105 with respect to a previously determined position of the vehicle 105 . Exemplary additional sensors include an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a rotation sensor for a wheel of vehicle 105 or a sensor for determining a steering angle of a steering device of vehicle 105.

In einer weiteren Ausführungsform können auch Sensoren 125 vorgesehen sein, auf Basis derer Sensorsignale eine mittelbare Positionierung des Fahrzeugs 105 möglich ist, beispielsweise ein Feuchtigkeitssensor, ein Niederschlagssensor oder ein Temperatursensor. Solche Sensorsignale können auf Umgebungsbedingungen hinweisen, die auf einen vorbestimmten geographischen Bereich bezogen sind.In a further embodiment, sensors 125 can also be provided, on the basis of which sensor signals an indirect positioning of the vehicle 105 is possible, for example a humidity sensor, a precipitation sensor or a temperature sensor. Such sensor signals may be indicative of environmental conditions related to a predetermined geographic area.

Noch weitere Sensoren 125 können beispielsweise zur Bestimmung eines Betriebs- oder Fahrzustands des Fahrzeugs vorgesehen sein. Derartige Sensoren können beispielsweise einen Drehzahlsensor für eine Drehzahl eines Antriebsmotors umfassen. Außerdem kann ein Parameter eines Betriebszustands einer Vorrichtung an Bord des Fahrzeugs 105 erfasst werden. Dazu kann der Parameter beispielsweise von einem System oder Subsystem an Bord des Fahrzeugs 105 bereitgestellt werden. Eine Kommunikation zwischen der Vorrichtung 115 und einem solchen System oder Subsystem erfolgt bevorzugt mittels eines Kommunikationsbusses, beispielsweise einem CAN Bus.Still other sensors 125 can be provided, for example, to determine an operating or driving state of the vehicle. Such sensors can include, for example, a speed sensor for a speed of a drive motor. In addition, a parameter of an operating state of a device on board the vehicle 105 can be detected. For this purpose, the parameter can be provided by a system or subsystem on board the vehicle 105, for example. Communication between the device 115 and such a system or subsystem preferably takes place by means of a communication bus, for example a CAN bus.

Die Positioniereinrichtung 140 ist bevorzugt zur Bestimmung einer absoluten geographischen Position des Fahrzeugs 105 eingerichtet. Dazu kann die Positioniereinrichtung 140 einen Empfänger für ein Radionavigationssystem, umfassen, das insbesondere satellitengestützt arbeiten kann. Der Empfänger kann Satellitensignale mehrerer Satelliten empfangen und auf der Basis der empfangenen Signale deren Positionen und seine Entfernung zu jedem empfangenen Satelliten bestimmen. Diese Bestimmung kann die geographische Position des Empfängers, beziehungsweise der Positioniereinrichtung 140, und damit des Fahrzeugs 105, bereitstellen. Je mehr Satelliten gleichzeitig empfangen werden können, desto genauer kann die geographische Position des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Übliche globale satellitengestützte Navigationssystems umfassen beispielsweise GALILEO, GPS, GLONASS oder Beidou.Positioning device 140 is preferably set up to determine an absolute geographic position of vehicle 105 . For this purpose, the positioning device 140 can include a receiver for a radio navigation system, which can operate in particular with satellite support. The receiver can receive satellite signals from multiple satellites and, based on the received signals, determine their positions and its distance from each received satellite. This determination can provide the geographic position of the receiver or of the positioning device 140 and thus of the vehicle 105 . The more satellites that can be received simultaneously, the more precisely the geographic position of the vehicle 105 can be determined. Common global satellite-based navigation systems include, for example, GALILEO, GPS, GLONASS or Beidou.

Die optionale Speichereinrichtung 135 ist bevorzugt dazu eingerichtet, Karteninformationen zu umfassen, die ein vorbestimmtes Gebiet betreffen, das die Position des Fahrzeugs 105 umfasst. Die Karteninformationen können beispielsweise Verläufe von Fahrstraßen 155 umfassen, auf denen sich das Fahrzeug 105 befinden kann. Zu den Fahrstraßen 155 können Informationen bereitgestellt sein, die beispielsweise eine Beschaffenheit, eine Breite, eine Anzahl und Lage von Fahrspuren, eine Steigung oder ein Gefällt, eine zulässige Höchstgeschwindigkeit, ein Streckenverbot oder eine Straßenklasse umfassen können. Auch beispielsweise touristische oder historische Informationen können hinterlegt sein.The optional memory device 135 is preferably set up to include map information relating to a predetermined area that includes the position of the vehicle 105 . The map information can, for example, include courses of routes 155 on which the vehicle 105 can be located. Information can be provided for the roads 155, which can include, for example, a condition, a width, a number and location of lanes, an incline or a decline, a permissible maximum speed, a route ban or a road class. Touristic or historical information, for example, can also be stored.

Weitere mögliche Informationen können einen point-of-interest in dem Gebiet betreffen, etwa ein Objekt 150 wie ein Gebäude, eine Tankstelle oder einen Hügel oder Berg. Objekte 150 können auch Landmarken genannt werden. Die Position des Fahrzeugs 105 kann bezüglich einer Anzahl Landmarken 150 in dessen Umfeld in ähnlicher Weise bestimmt werden wie bezüglich der Satelliten, indem jeweils eine Entfernung und eine Position der Landmarken bestimmt wird und die Position des Fahrzeugs 105 auf der Basis dieser Angaben errechnet wird. Dazu muss ein Objekt 150 im Umfeld erkannt werden, um seine Position in den vom Datenspeicher 130 umfassten Informationen zu finden.Other possible information may relate to a point of interest in the area, such as an object 150 such as a building, a gas station, or a hill or mountain. Objects 150 can also be called landmarks. The position of the vehicle 105 can be determined with respect to a number of landmarks 150 in its vicinity in a manner similar to that with respect to the satellites by determining a distance and a position of the landmarks and calculating the position of the vehicle 105 on the basis of this information. To do this, an object 150 in the area must be recognized in order to find its position in the information contained in the data memory 130 .

Die optionale Beleuchtungseinrichtung 145 ist dazu eingerichtet, Licht auszusenden, das an einem Objekt 150 im Umfeld reflektiert und mittels eines der Sensoren 125 erfasst werden kann. Dazu können verschiedene Beleuchtungsparameter steuerbar sein.The optional lighting device 145 is set up to emit light that is reflected by an object 150 in the surrounding area and can be detected by one of the sensors 125 . To this end, various lighting parameters can be controllable.

Es ist bevorzugt, dass die Beleuchtungseinrichtung 145 aktiviert und deaktiviert werden kann. Die Beleuchtungseinrichtung 145 kann dazu eingerichtet sein, nur kurzzeitig betrieben zu werden, beispielsweise nach Art eines Blitzlichts oder einer Signallampe. Aktivierungsphasen der Beleuchtungseinrichtung 145 können mit Aufnahmephasen eines der Sensoren 125 synchronisierbar sein. In einer Ausführungsform kann eine Intensität der mittels der Beleuchtungseinrichtung 145 bereitgestellten Beleuchtung gesteuert werden.It is preferred that the lighting device 145 can be activated and deactivated. The lighting device 145 can be set up to be operated only briefly, for example in the manner of a flashing light or a signal lamp. Activation phases of the lighting device 145 can be synchronized with recording phases of one of the sensors 125 . In one embodiment, an intensity of the means of Lighting device 145 provided lighting are controlled.

Die Beleuchtungseinrichtung 145 kann Licht im sichtbaren Wellenlängenbereich (ca. 380 bis 780 nm) aussenden. Optional kann ein Teil oder der gesamte Wellenlängenbereich, in dem Licht ausgesandt wird, im unsichtbaren Bereich liegen. Der benutzte Wellenlängenbereich kann fest voreingestellt oder steuerbar sein.The lighting device 145 can emit light in the visible wavelength range (approx. 380 to 780 nm). Optionally, part or all of the wavelength range in which light is emitted can be in the invisible range. The wavelength range used can be preset or controllable.

Es können auch mehrere Beleuchtungseinrichtungen 145 am Fahrzeug 105 vorgesehen sein, die gemeinsam oder individuell gesteuert werden können. Die Beleuchtungseinrichtungen 145 können gleiche oder voneinander abweichende Eigenschaften aufweisen, insbesondere bezüglich ihrer steuerbaren Parameter. Verschiedene Beleuchtungseinrichtungen können in verschiedene Richtungen weisen, beispielsweise nach vorne, nach hinten, nach rechts oder nach links. Eine Beleuchtungseinrichtung 145 kann in ihrer Ausrichtung bezüglich des Umfelds steuerbar sein. In einer Ausführungsform kann eine der Beleuchtungseinrichtungen 145 in Abhängigkeit einer gewünschten Beleuchtung und Anbringungsorten der Beleuchtungseinrichtungen 145 am Fahrzeug ausgewählt werden.Several lighting devices 145 can also be provided on vehicle 105, which can be controlled jointly or individually. The lighting devices 145 can have the same properties or properties that differ from one another, in particular with regard to their controllable parameters. Different lighting devices can point in different directions, for example forwards, backwards, to the right or to the left. A lighting device 145 can be controllable in terms of its alignment with respect to the environment. In one embodiment, one of the lighting devices 145 may be selected depending on a desired lighting and locations of the lighting devices 145 on the vehicle.

Die optionale Kommunikationseinrichtung 135 ist zur bevorzugt drahtlosen Kommunikation mit der externen Stelle 110 eingerichtet. Dazu kann beispielsweise ein Mobilfunk Netzwerk benutzt werden. Ein Teil der Verbindung kann auch drahtgebunden erfolgen. Die externe Stelle 110 kann an einem vorbestimmten geographischen Ort angebracht oder von ihrem Ort abstrahiert als Dienst oder in einer Cloud realisiert sein. In einer Ausführungsform kann die Vorrichtung 115 mittels der Kommunikationseinrichtung 135 noch mit anderen Einrichtungen kommunizieren, beispielsweise einem Bereitstellungsdienst für aktuelle Verkehrsfluss Informationen. In einer weiteren Ausführungsform können Informationen, die Objekte 150 im Umfeld des Fahrzeugs 105 betreffen, von der externen Stelle bezogen werden. In diesem Fall kann der Datenspeicher 130 diese Informationen nicht umfassen und entweder kleiner dimensioniert sein oder ganz entfallen.The optional communication device 135 is set up for preferably wireless communication with the external location 110 . A mobile radio network can be used for this purpose, for example. Part of the connection can also be wired. The remote site 110 may be attached to a predetermined geographic location or abstracted from its location as a service or implemented in a cloud. In one embodiment, the device 115 can also communicate with other devices via the communication device 135, for example a provision service for current traffic flow information. In a further specific embodiment, information relating to objects 150 in the area surrounding vehicle 105 can be obtained from the external location. In this case, the data store 130 may not contain this information and may either have smaller dimensions or be omitted entirely.

Die externe Stelle 110 umfasst bevorzugt eine Kommunikationseinrichtung 160, eine Verarbeitungseinrichtung 165 und einen optionalen Datenspeicher 170. Die Verarbeitungseinrichtung 165 umfasst bevorzugt einen Mikrocomputer, der in einer Ausführungseinrichtung dazu eingerichtet ist, ein künstliches neuronales Netzwerk zu realisieren. Die externe Stelle 110 kann noch mit anderen Einrichtungen kommunizieren, die beispielsweise Informationen über eine Baumaßnahme, Verkehrsinformationen oder Informationen über einen Unfall auf einer Fahrstraße 155 bereitstellen können. Der Datenspeicher 170 ist bevorzugt zur Ablage einer Vielzahl Sensorwerte oder Bestimmungsergebnisse eingerichtet, die von einem oder mehreren Fahrzeugen 105 empfangen werden können.The external location 110 preferably includes a communication device 160, a processing device 165 and an optional data memory 170. The processing device 165 preferably includes a microcomputer which is set up in an execution device to implement an artificial neural network. The external location 110 can also communicate with other devices that can provide information about a construction project, traffic information or information about an accident on a road 155, for example. The data memory 170 is preferably set up to store a large number of sensor values or determination results which can be received from one or more vehicles 105 .

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines ersten Verfahrens 200, das insbesondere mittels eines Systems 100 ausgeführt werden kann. Das Verfahren 200 kann auf der Vorrichtung 115 ablaufen; Teile des Verfahrens 200 können auch auf der externen Stelle 115 ablaufen. 2 shows a flowchart of a first method 200, which can be carried out in particular by means of a system 100. Method 200 may run on device 115; Parts of the method 200 can also run on the external location 115 .

In einem Schritt 205 kann ein Umfeld des Fahrzeugs 105 abgetastet werden. Dazu können insbesondere Sensorwerte von einem oder mehreren Sensoren 125 bestimmt werden, die zur Abtastung des Umfelds eingerichtet sind. Sensorwerte von Sensoren 125, die das Umfeld nicht abtasten, können ebenfalls bestimmt werden. In einem Schritt 210 kann mittels der Positioniereinrichtung 140 eine absolute Position des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Die Bestimmungen der Schritte 205 und 210 können in einem Schritt 215 zusammengeführt werden. Hier kann auf der Basis der einzelnen Bestimmungen eine geographische Position des Fahrzeugs 105 bestimmt werden.In a step 205, an area surrounding vehicle 105 can be scanned. For this purpose, in particular, sensor values can be determined by one or more sensors 125 that are set up to scan the surroundings. Sensor values from sensors 125 that do not scan the surroundings can also be determined. In a step 210 an absolute position of the vehicle 105 can be determined by means of the positioning device 140 . The determinations of steps 205 and 210 can be combined in a step 215. A geographical position of the vehicle 105 can be determined here on the basis of the individual determinations.

In einem Schritt 220 können die Sensorsignale der Schritte 205, 210 gegenüber der bestimmten Position validiert werden. Dazu kann jedem Sensor 125, 140 ein Validator zugeordnet sein, der dazu eingerichtet ist, zu bestimmen, ob eine Position, auf die die zugeordneten Sensorsignale hinweisen, um weniger als ein vorbestimmtes Maß von der auf der Basis aller Sensorsignale bestimmten geographischen Position abweichen. Besteht eine größere Differenz, so können die entsprechenden Sensorsignale negativ validiert werden, andernfalls positiv.In a step 220, the sensor signals of steps 205, 210 can be validated against the determined position. For this purpose, each sensor 125, 140 can be assigned a validator which is set up to determine whether a position indicated by the assigned sensor signals deviates by less than a predetermined amount from the geographic position determined on the basis of all sensor signals. If there is a greater difference, the corresponding sensor signals can be validated negatively, otherwise positively.

Eine Unsicherheit, dass die bestimmte geographische Position um mehr als das vorbestimmte Maß von der tatsächlichen Position abweicht, kann auf der Basis eines Produkts von Unsicherheiten der einzelnen Validatoren bestimmt werden. Die einzelnen Unsicherheiten sind üblicherweise klein und liegen unterhalb von eins. Die gesamte Unsicherheit der bestimmten geographischen Position kann daher sehr klein sein. Negativ validierte Sensorsignale können von der Bestimmung der geographischen Position ausgeschlossen werden, oder die Position kann als unsicher markiert oder verworfen werden.An uncertainty that the determined geographic position deviates from the actual position by more than the predetermined amount can be determined based on a product of uncertainties of the individual validators. The individual uncertainties are usually small and lie below one. The total uncertainty of the determined geographic position can therefore be very small. Negatively validated sensor signals can be excluded from the determination of the geographic position, or the position can be marked as uncertain or discarded.

Auf der Basis der bestimmten Position des Fahrzeugs 105 können in einem Schritt 225 Informationen über das Umfeld bereitgestellt werden. Dazu können Informationen insbesondere aus dem Datenspeicher 130 oder von der externen Stelle 115 bereitgestellt werden. Die Informationen können insbesondere eines oder mehrere Objekte 150 im Umfeld des Fahrzeugs 105 betreffen. Es ist bevorzugt, dass möglichst viele Informationen über das Umfeld bereitgestellt werden, auch wenn diese auf den ersten Blick für die Bestimmung einer Fahrsituation des Fahrzeugs 105 nicht relevant erscheinen.On the basis of the determined position of the vehicle 105, information about the environment can be provided in a step 225 . For this purpose, information can be provided in particular from the data memory 130 or from the external location 115 . In particular, the information can relate to one or more objects 150 in the area surrounding vehicle 105 . It is preferred that As much information as possible about the environment is provided, even if this does not appear relevant for determining a driving situation of vehicle 105 at first glance.

In einem Schritt 230 kann in den Sensorwerten, die im Schritt 205 erfasst wurden, eine Kombination von erfassten Merkmalen oder ein Muster erkannt werden, wobei das Muster bevorzugt darauf hinweist, dass die im Schritt 225 bereitgestellten Informationen inkorrekt oder unvollständig sind.In a step 230, a combination of detected features or a pattern can be recognized in the sensor values that were detected in step 205, with the pattern preferably indicating that the information provided in step 225 is incorrect or incomplete.

In einer ersten Variante betrifft das Muster einen Hinweis darauf, dass ein Verlauf einer Fahrspur der Fahrstraße 115 baulich verändert wurde. Die Veränderung kann innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums erfolgt sein, beispielsweise maximal drei Monate. Der Hinweis kann in einem Schritt 235 bestimmt werden, in dem ein erkanntes Muster in den Sensorwerten der Abtastung des Umfelds mit den bereitgestellten Informationen verglichen werden kann.In a first variant, the pattern relates to an indication that the course of a lane of road 115 has been structurally changed. The change can take place within a predetermined period of time, for example a maximum of three months. The indication can be determined in a step 235, in which a recognized pattern in the sensor values of the scanning of the surroundings can be compared with the information provided.

Es ist bevorzugt, dass verschiedene erkennbare Muster vorbestimmt sind, die einzeln oder in Kombination auf eine bauliche Veränderung einer Fahrspur hinweisen. Dazu können etwa ein erkanntes Baufahrzeug, ein Hinweisschild, ein neuer Fahrbahnbelag oder eine neue Fahrbahnmarkierung zählen. Die Muster können nach Art einer Objekterkennung beispielsweise mittels eines künstlichen neuronalen Netzwerks erkannt werden. Mehrere erkannte Sachverhalte oder Hinweise können miteinander in Kontext gesetzt werden, um eine Wahrscheinlichkeit, mit der eine bauliche Veränderung stattgefunden hat, verbessert einschätzen zu können.It is preferred that various recognizable patterns are predetermined, which individually or in combination indicate a structural change in a lane. This can include a recognized construction vehicle, a sign, a new road surface or new road markings. The patterns can be recognized in the manner of object recognition, for example by means of an artificial neural network. Several recognized facts or indications can be put in context with each other in order to be able to better assess the probability that a structural change has taken place.

In einer zweiten Variante weist das Muster auf eine Situation hin, die potentiell gefährlich für das Fahrzeug ist. Eine solche Situation kann unspezifisch ein und auf der Basis einer Vielzahl Merkmale bestimmt werden, die von erwarteten Merkmalen abweichen. Erwartete Merkmale können etwa auf der Basis der bestimmten Informationen über das Umfeld und/oder eines Fahrzustands des Fahrzeugs 105 bestimmt werden. Die erkannte Situation kann auch spezifisch sein. Eine oder mehrere vorbestimmte Situationen können vorbestimmt sein und beispielsweise im Schritt 230 als Muster erkannt werden. Beispielhafte Muster umfassen eine schlingernde Fahrt des Fahrzeugs 105 entlang der Fahrstraße, scheinbar erratische oder hektische Betätigungen von Eingabevorrichtungen durch eine Person an Bord des Fahrzeugs 105, oder eine Kombination von Fahr- oder Zustandsparametern eines Systems oder Subsystems an Bord des Fahrzeugs 105.In a second variant, the pattern indicates a situation that is potentially dangerous for the vehicle. Such a situation can be determined non-specifically and based on a variety of characteristics that deviate from expected characteristics. Expected features can be determined, for example, on the basis of the information determined about the environment and/or a driving state of vehicle 105 . The recognized situation can also be specific. One or more predetermined situations can be predetermined and recognized as a pattern in step 230, for example. Exemplary patterns include vehicle 105 snaking along the roadway, seemingly erratic or frantic actuations of input devices by a person on board vehicle 105, or a combination of driving or state parameters of a system or subsystem on board vehicle 105.

In beiden genannten Varianten kann in einem Schritt 240 eine Maßnahme bestimmt werden, die geeignet ist, auf die bestimmte Situation zu reagieren. In der ersten Variante können beispielsweise weitere Informationen über die vorliegende Situation gesammelt werden. Ferner kann versucht werden, die bauliche Maßnahme gezielt mittels der Sensoren 125, 140 zu bestimmen. Ein Hinweis auf die mögliche Maßnahme kann im lokalen Datenspeicher 130 abgelegt werden. Darüber hinaus können unverarbeitete oder verarbeitete Sensorwerte in einem Bereich der geographischen Position bestimmt und zusammen mit den bestimmten Erkenntnissen über die mögliche bauliche Maßnahme an die externe Stelle 110 gesandt werden. Dort kann eine eingehendere Analyse der baulichen Maßnahme erfolgen. Die Analyse kann insbesondere Informationen weiterer Fahrzeuge 105 oder einer weiteren Informationsquelle berücksichtigen.In both variants mentioned, a measure can be determined in a step 240 that is suitable for reacting to the specific situation. In the first variant, further information about the current situation can be collected, for example. Furthermore, an attempt can be made to determine the structural measure in a targeted manner by means of the sensors 125, 140. An indication of the possible measure can be stored in the local data storage 130 . In addition, unprocessed or processed sensor values can be determined in an area of the geographic position and sent to the external location 110 together with the determined knowledge about the possible structural measure. A more detailed analysis of the structural measure can be carried out there. The analysis can, in particular, take into account information from other vehicles 105 or from another information source.

In der zweiten Variante kann eine Steuerung des Fahrzeugs 105 an die bestimmte Situation angepasst werden. Dazu kann ein Hinweis auf eine veränderte Fahrweise an einen Fahrer an Bord des Fahrzeugs 105 bereitgestellt werden. Wird das Fahrzeug 105 automatisch oder teilautomatisch gesteuert, so kann auch ein Steuereingriff in die Bewegung des Fahrzeugs 105 erfolgen. In weiteren Ausführungsformen kann eine Übernahme der Steuerung von einem menschlichen Fahrer auf eine Steuervorrichtung oder umgekehrt gesteuert werden.In the second variant, a control of the vehicle 105 can be adapted to the specific situation. For this purpose, an indication of a changed driving style can be provided to a driver on board the vehicle 105 . If the vehicle 105 is controlled automatically or semi-automatically, a control intervention in the movement of the vehicle 105 can also take place. In further embodiments, control transfer from a human driver to a control device or vice versa can be controlled.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren Verfahrens 300, das in Verbindung mit einem System 100 insbesondere seitens der externen Stelle 110 ausgeführt werden kann. Das Verfahren 300 kann dazu eingesetzt werden, die Erkennung einer hierin beschriebenen Situation im Bereich eines Fahrzeugs zu ermöglichen. Dazu soll insbesondere mittels überwachten Lernens ein künstliches neuronales Netzwerk zur Erkennung der Situation trainiert werden. 3 shows a flow chart of a further method 300 which can be executed in connection with a system 100 in particular by the external location 110 . The method 300 can be used to enable the detection of a situation described herein in the area of a vehicle. For this purpose, an artificial neural network is to be trained to recognize the situation, in particular by means of supervised learning.

In einem Schritt 305 können Sensorwerte empfangen werden, die mittels Sensoren 125 an Bord eines Fahrzeugs 105 erfasst wurden. Die Sensorwerte werden seitens des Fahrzeugs bevorzugt zusammen mit einem Hinweis auf eine möglicherweise erkannte Situation bereitgestellt. Weitere Informationen in diesem Kontext können ebenfalls bereitgestellt werden.In a step 305, sensor values that were detected using sensors 125 on board a vehicle 105 can be received. The sensor values are preferably provided by the vehicle together with an indication of a situation that may have been detected. Other information in this context may also be provided.

In einem Schritt 310 können empfangene Informationen gespeichert werden, insbesondere in der Speichervorrichtung 170. In einem optionalen Schritt 315 kann auf der Basis der empfangenen Informationen eine Fahrsituation des Fahrzeugs 105 zum Zeitpunkt der Abtastung der Sensorwerte bestimmt werden. Die Fahrsituation kann auf der zusätzlichen Basis externer Informationen bestimmt werden. Diese können mit zeitlicher Verzögerung an der externen Stelle 110 vorliegen, sodass sie auf abgespeicherte Informationen bezogen werden können.Received information can be stored in a step 310, in particular in the storage device 170. In an optional step 315, a driving situation of the vehicle 105 can be determined on the basis of the information received at the time the sensor values are scanned. The driving situation can be determined on the additional basis of external information. These can be present with a time delay at the external location 110, so that they stored information can be obtained.

Die bestimmte Fahrsituation kann eine „ground truth“ darstellen, also einen tatsächlichen Sachverhalt, von dem möglicherweise nur ein Teil durch die Sensorwerte bestimmt werden kann. Dabei können insbesondere zwei Fahrsituationen bestimmt werden.The specific driving situation can represent a "ground truth", i.e. an actual fact, of which possibly only a part can be determined by the sensor values. In particular, two driving situations can be determined.

Eine erste Fahrsituation („map change situation“) umfasst das Fahren im Bereich Fahrspur, die durch bauliche Änderung einen anderen Verlauf aufweist als durch Kartendaten angegeben. Zur Bestimmung der tatsächlichen Änderung kann beispielsweise eine entsprechende Benachrichtigung, etwa einer dafür zuständigen Behörde, ausgewertet werden. Die Änderung kann auch auf der Basis aktualisierter Kartendaten bestimmt werden. Die Kartendaten können eine Verlegung, einen Neubau oder einen Rückbau einer Fahrspur umfassen. Die bestimmte tatsächliche Änderung kann in Relation mit Beobachtungen einer Vielzahl Fahrzeuge im Bereich der Änderung gesetzt werden.A first driving situation (“map change situation”) includes driving in the area of the lane which, due to structural changes, has a different course than indicated by the map data. In order to determine the actual change, for example, a corresponding notification, for example from an authority responsible for this, can be evaluated. The change can also be determined based on updated map data. The map data can include a relocation, a new construction or a demolition of a lane. The determined actual change can be related to observations of a variety of vehicles in the area of the change.

Eine zweite Fahrsituation („stränge situation“) umfasst eine unbekannte und potentiell für das Fahrzeug gefährliche Situation. Eine tatsächliche, potentiell gefährliche Situation kann beispielsweise auf der Basis einer Warnung oder Informationen über einen Unfall bestimmt werden. In einem ersten Beispiel kann die Fahrsituation einen Unfall betreffen, der eine verkehrstechnische Auswirkung auf das Fahrzeug 105 an der bestimmten Position haben kann. In einem zweiten Beispiel kann die Fahrsituation einen wahrscheinlichen Ausfall eines Systems oder Subsystems an Bord des Fahrzeugs 105 betreffen. So kann sich etwa ein geplatzter Reifen durch charakteristische Schwingungen in einer Karosserie ankündigen, die mittels eines Beschleunigungssensors 125 bestimmt werden können. Weitere Beobachtungen können zur Stützung der bestimmten Fahrsituation berücksichtigt werden, beispielsweise eine schwammige Reaktion des Fahrwerks auf einen Lenkeinfluss. In einem dritten Beispiel können eine ungewöhnliche Trajektorie, eine ungewöhnliche Lenkweise oder ungewöhnliche Fahrereingriffe bestimmt werden. In einem vierten Beispiel kann ein negatives Ergebnis mehrerer Validatoren bestimmt werden. Dies kann ein Hinweis sein, dass die abgetasteten Sensordaten nicht mehr zu den aus der Karte erwarteten Daten passen, weil zum Beispiel das Fahrzeug einer falschen Fahrbahnmarkierung gefolgt ist. Die bestimmte tatsächliche Situation kann wieder mit Beobachtungen einer Vielzahl Fahrzeuge im Bereich der Änderung in Kontext gesetzt werden.A second driving situation (“string situation”) includes an unknown and potentially dangerous situation for the vehicle. An actual potentially dangerous situation may be determined based on a warning or information about an accident, for example. In a first example, the driving situation can relate to an accident, which can have a traffic-related impact on the vehicle 105 at the specific position. In a second example, the driving situation may relate to a probable failure of a system or subsystem onboard the vehicle 105 . For example, a burst tire can be announced by characteristic vibrations in a body, which can be determined using an acceleration sensor 125 . Further observations can be taken into account to support the specific driving situation, for example a spongy reaction of the chassis to a steering influence. In a third example, an unusual trajectory, an unusual steering style, or unusual driver interventions can be determined. In a fourth example, a negative result of multiple validators can be determined. This can be an indication that the scanned sensor data no longer match the data expected from the map, for example because the vehicle has followed the wrong lane marking. Again, the determined actual situation can be contextualized with observations of a variety of vehicles in the area of change.

In einem Schritt 325 kann eine Maßnahme bestimmt werden, die in der bestimmten Fahrsituation empfohlen ist. Dabei kann berücksichtigt werden, ob die Fahrsituation für das Fahrzeug 105 potentiell gefährlich ist oder nicht. Besteht keine Gefahr, so kann die Maßnahme die leere Maßnahme sein, oder es kann ein Hinweis darauf ausgegeben werden, dass eine Fahrsituation erkannt wurde, die für ungefährlich bestimmt wurde. Weitere Informationen über die Fahrsituation können ebenfalls bereitgestellt werden.In a step 325, a measure that is recommended in the specific driving situation can be determined. It can be taken into account whether or not the driving situation is potentially dangerous for the vehicle 105 . If there is no danger, the measure can be the empty measure, or an indication can be output that a driving situation that was determined to be non-hazardous has been identified. Further information about the driving situation can also be provided.

Wird die bestimmte Fahrsituation für potentiell gefährlich für das Fahrzeug 105 bestimmt, so kann ihr eine Maßnahme zugeordnet werden, die dazu beitragen kann, die Gefahr zu reduzieren. Die Maßnahme kann beispielsweise eine vorsichtigere, und insbesondere verlangsamte Fahrweise betreffen. Notfalls kann auch vorgeschlagen werden, die stattfindende Fahrt abzubrechen.If the specific driving situation is determined to be potentially dangerous for vehicle 105, then a measure can be assigned to it that can help reduce the risk. The measure can, for example, relate to a more careful and, in particular, slower driving style. If necessary, it can also be proposed to cancel the journey that is taking place.

Auf der Basis einer Vielzahl empfangener Sensorwerte einer Vielzahl Fahrzeuge 105 können eines oder mehrere künstliche neuronale Netzwerke dazu trainiert werden, eines oder mehrere vorbestimmte Muster zu erkennen und optional eine Bewertung und/oder eine zugeordnete Maßnahme bereitzustellen. Das Trainieren erfolgt bevorzugt mittels beaufsichtigten Lernens, bei dem der zu erkennende Sachverhalt („ground truth“) objektiv bekannt ist.On the basis of a plurality of sensor values received from a plurality of vehicles 105, one or more artificial neural networks can be trained to recognize one or more predetermined patterns and optionally to provide an assessment and/or an associated measure. The training is preferably carried out by means of supervised learning, in which the facts to be recognized ("ground truth") are known objectively.

In einem Schritt 330 kann ein trainiertes neuronales Netzwerk einem oder mehreren Fahrzeugen 105 bereitgestellt werden. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere mittels der Kommunikationseinrichtungen 160, 135 übermittelt werden. In einer weiteren Ausführungsform kann das trainierte Netzwerk auch seitens des externen Stelle 110 auf der Basis von empfangenen Sensorwerten und/oder weiteren Informationen eines Fahrzeugs 105 ausgeführt werden und ein Bestimmungsergebnis kann an das Fahrzeug 105 zurück übermittelt werden.In a step 330 a trained neural network can be provided to one or more vehicles 105 . In particular, the neural network can be transmitted by means of the communication devices 160, 135. In a further embodiment, the trained network can also be executed by the external location 110 on the basis of received sensor values and/or further information from a vehicle 105 and a determination result can be transmitted back to the vehicle 105 .

BezugszeichenlisteReference List

100100: Systemsystem
105105: Fahrzeugvehicle
110110: externe Stelleexternal body
115115: Vorrichtungcontraption
120120: Verarbeitungseinrichtungprocessing facility
125125: Sensorsensor
130130: Datenspeicherdata storage
135135: Kommunikationseinrichtungcommunication facility
140140: Positioniereinrichtungpositioning device
145145: Beleuchtungseinrichtunglighting device
150150: Objektobject
155155: Fahrstraßedriveway
160160: Kommunikationseinrichtungcommunication facility
165165: Verarbeitungseinrichtungprocessing facility
170170: Datenspeicher data storage
200200: Verfahrenproceedings
205205: Umfeld abtastenscan the environment
210210: GNSS Position bestimmenDetermine GNSS position
215215: Sensorwerte fusionieren, Position bestimmenMerge sensor values, determine position
220220: Position validierenValidate position
225225: Informationen über Umfeld bereitstellenprovide information about the environment
230230: Muster erkennenrecognize patterns
235235: Abweichung bestimmendetermine deviation
240240: Maßnahme bestimmen determine action
300300: Verfahrenproceedings
305305: Sensorwerte empfangenReceive sensor readings
310310: Sensorwerte speichernSave sensor values
315315: Fahrsituation bestimmendetermine the driving situation
320320: Mustererkennung trainierenPractice pattern recognition
325325: Maßnahme zuordnenAssign measure
330330: Mustererkenner bereitstellenProvide pattern recognizers

Claims

Method (200), comprising the following steps: - determining (215) a geographic position of the vehicle (105); - determining (225) information relating to a predetermined area comprising the geographic position; - Scanning (205) an environment of the vehicle (105); - detecting (230) a combination of features in the scan, the combination indicating that the information is incorrect or incomplete.

Method (200) according to claim 1 , the combination indicating that the course of a lane has been structurally altered.

Method (200) according to claim 2 , the combination indicating that the change occurred within a predetermined period of time.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the combination indicates a newly created or changed pavement marking.

A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the combination is indicative of a newly erected or altered road sign.

A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the combination is indicative of road works.

A method (200) according to any one of the preceding claims, wherein the combination is indicative of new or renewed pavement.

Method (200) according to claim 1 , the combination indicating a situation that is potentially dangerous for the vehicle (105).

Method (200) according to claim 1 or 8th , wherein a driving condition of the vehicle (105) is determined and the combination includes a feature of the determined driving condition.

Method (200) according to claim 9 , wherein a deviation of the driving condition from an expected driving condition is determined.

Method (200) according to claim 10 , wherein the driving state comprises a controlled trajectory of the vehicle (105).

Method (200) according to claim 10 or 11 , wherein the driving condition includes a control input from a person on board.

Method (200) according to any one of Claims 10 until 12 , wherein the position is determined on the basis of sensor values from a plurality of sensors; wherein the sensor values are checked (220) using validators each associated with one of the sensors; and wherein the driving condition includes a positive or negative validation of the validators.

Method (200) according to any one of Claims 10 until 13 , wherein a control of the vehicle (105) is adjusted (240) in response to the indication.

Method (200) according to one of the preceding claims, in which the scanning is carried out optically, further comprising activating an illumination device (145).

Device (115) on board a vehicle (105), the device (115) comprising: - a positioning device (140) for determining a geographic position of the vehicle (105); - determining means (130, 135) for determining information relating to a predetermined area comprising the geographic position; - A scanning device (125) for scanning an environment of the vehicle (105); and - processing means (120) configured to identify a combination of features in the scan, the combination indicating that the information is incorrect or incomplete.

Vehicle (105) comprising a device (115). Claim 16 .

System (100), comprising at least one vehicle (105) with a device (115). Claim 16 and an external location that is set up to communicate with vehicles (105) and to determine a geographical area that is potentially dangerous for a vehicle (105) on the basis of certain indications.