DE102020117059A1 - System for processing georeferenced 3D point clouds and method for generating georeferenced 3D point clouds - Google Patents

System for processing georeferenced 3D point clouds and method for generating georeferenced 3D point clouds Download PDF

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Abstract

Es wird ein System (100) zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken beschrieben mit einer Objekterkennungsvorrichtung (110), die dazu eingerichtet ist, in einer ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke eine erstes vorbestimmtes Objekt zu erkennen, einer Extraktionsvorrichtung (120), die dazu eingerichtet ist, aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des ersten erkannten Objekts zu extrahieren, und einer Berechnungsvorrichtung (130), die dazu eingerichtet ist, basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des ersten erkannten Objekts Maße des ersten erkannten Objekts zu berechnen. Die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke repräsentiert eine Aufnahme eines Grabens, und das erste vorbestimmte Objekt ist eine Leitung und/oder ein Bauteil zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung.

Figure DE102020117059A1_0000
A system (100) for processing georeferenced 3D point clouds is described with an object recognition device (110), which is configured to recognize a first predetermined object in a first georeferenced 3D point cloud, an extraction device (120), which is configured to do so to extract earth-related coordinates of the first recognized object from the first georeferenced 3D point cloud, and a calculation device (130) which is configured to calculate dimensions of the first recognized object based on the earth-related coordinates of the first recognized object. The first georeferenced 3D point cloud represents a recording of a trench, and the first predetermined object is a line and / or a component for the supply of electricity, gas, water, district heating or communication.
Figure DE102020117059A1_0000

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken und ein Verfahren zum Erzeugen georeferenzierter 3D-Punktwolken. Insbesondere betrifft die vorliegende Offenbarung derartige Systeme und Verfahren bei denen die georeferenzierten 3D-Punktwolken Aufnahmen eines Grabens und in dem Graben verlegte Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- und/oder Kommunikationsversorgung repräsentieren.The present disclosure relates to a system for processing georeferenced 3D point clouds and a method for generating georeferenced 3D point clouds. In particular, the present disclosure relates to such systems and methods in which the georeferenced 3D point clouds represent recordings of a trench and lines and / or components laid in the trench for electricity, gas, water, district heating and / or communication supply.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Unternehmen der Versorgungsindustrie, wie zum Beispiel Telekommunikationsinfrastruktur, Wasserversorgung, Abwasserentsorgung, Gasversorgung und Stromversorgung bereitstellende Unternehmen, müssen ständig neue Leitungen verlegen bzw. vorhandene Leitungen austauschen. Solche Leitungen werden oft unter dem Boden verlegt. Dazu wird ein Graben ausgehoben, die Leitung verlegt und der Graben wieder geschlossen.Companies in the utility industry, such as telecommunications infrastructure, water supply, sewage disposal, gas supply and power supply companies, have to constantly lay new lines or replace existing lines. Such lines are often laid under the ground. To do this, a trench is dug, the line laid and the trench closed again.

In Deutschland sind Gräben für Abwasserleitungen und -kanäle in der Norm DIN EN 1610 und Gräben für alle übrigen Leitungen in der Norm DIN 4124 beschrieben. Um den allgemeinen Dokumentationspflichten nachzukommen, ist jedes Unternehmen verpflichtet, verlegte Leitungen zentimetergenau zu dokumentieren. In Deutschland sind die Anforderungen an die Netzdokumentation in Versorgungsunternehmen beispielsweise in der Technischen Regel „DVGW-Arbeitsblatt GW 120 (A)“ vom November 2010 beschrieben.In Germany, trenches for sewer pipes and sewers are described in the DIN EN 1610 standard and trenches for all other pipes in the DIN 4124 standard. In order to comply with the general documentation requirements, every company is obliged to document laid cables down to the last centimeter. In Germany, the requirements for network documentation in utility companies are, for example, in the technical rule “DVGW worksheet GW 120 (A) ”from November 2010.

Eine Dokumentation bei einem neuen Hausanschluss kann wie folgt ablaufen: Eine Privatperson baut ein neues Haus und beauftragt einen Verteilnetzbetreiber einen Strom-Hausanschluss zu legen. Eine Tiefbaufirma hebt einen Kabelgraben aus und verlegt darin ein Niederspannungskabel. Das in dem Kabelgraben verlegte Kabel wird mit Zollstock/Maßband eingemessen, in einer Handskizze notiert, digital gescannt und per Email an den Verteilnetzbetreiber gesendet. Diese Vorgehensweise hat jedoch den Nachteil langer Prozesslaufzeiten, möglicher Medienbrüche, ungenauer Zeichnungen, fehlender Angaben zu Bauteilen und Rückfragen zwischen Einmessenden und Tiefbaufirma bzw. Verteilnetzbetreiber und Tiefbaufirma.A new house connection can be documented as follows: A private person builds a new house and instructs a distribution network operator to set up an electricity house connection. A civil engineering company is digging a cable trench and laying a low-voltage cable in it. The cable laid in the cable trench is measured with a folding rule / tape measure, noted in a hand sketch, digitally scanned and sent to the distribution network operator by email. However, this approach has the disadvantage of long process runtimes, possible media breaks, inaccurate drawings, missing information on components and queries between the surveyor and civil engineering company or distribution network operator and civil engineering company.

Eine Dokumentation einer neuen Netztrasse kann wie folgt ablaufen: Ein Verteilnetzbetreiber erschließt ein Neubaugebiet für das eine neue Mittelspannungsleitung verlegt werden muss. Eine Tiefbaufirma hebt einen Kabelgraben aus und verlegt darin die Mittelspannungsleitung. Die Einmessung der Mittelspannungsleitung kann wie bei dem Hausanschluss mit Zollstock und Maßband und den vorstehend beschriebenen Nachteilen erfolgen. Es kann auch ein Vermessungsingenieur beauftragt werden, der eine Global Positioning System- (GPS) unterstützte Einmessung ausführt. Eine Beauftragung eines Vermessungsingenieurs hat jedoch den Nachteil hoher Kosten, teilweise weiter Anfahrtswege und einen umfangreichen Terminabstimmungsbedarf.A new network route can be documented as follows: A distribution network operator develops a new building area for which a new medium-voltage line has to be laid. A civil engineering company is digging a cable trench and laying the medium-voltage line in it. The measurement of the medium-voltage line can be carried out as with the house connection with a yardstick and tape measure and the disadvantages described above. A surveyor can also be commissioned to carry out a Global Positioning System (GPS)-assisted survey. However, hiring a surveyor has the disadvantage of high costs, sometimes long journeys and the need for extensive appointments.

Die Druckschrift US 2009/0262974 A1 beschreibt ein System und ein Verfahren zur Erfassung räumlicher Abbildungsinformation von Oberflächendatenpunkten einer Region und zum Erzeugen einer georeferenzierten Punktwolke. Das mobile System umfasst eine Stereokamera oder einen Light Detection and Ranging-, LIDAR, Sensor, eine Anzeigevorrichtung und einen GPS-Empfänger zum Bestimmen eines Referenzpunktes.The pamphlet US 2009/0262974 A1 describes a system and a method for acquiring spatial mapping information from surface data points of a region and for generating a georeferenced point cloud. The mobile system comprises a stereo camera or a light detection and ranging, LIDAR, sensor, a display device and a GPS receiver for determining a reference point.

KURZER ABRISSSHORT SUMMARY

Der vorliegenden Offenbarung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken und ein Verfahren zum Erzeugen georeferenzierter 3D-Punktwolken bereitzustellen, welche auf einfache Weise eine Dokumentation von in einem Graben verlegter Leitungen und/oder Bauteilen zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- und/oder Kommunikationsversorgung ermöglichen.The present disclosure is based on the object of providing a system for processing geo-referenced 3D point clouds and a method for generating geo-referenced 3D point clouds which, in a simple manner, provide documentation of lines and / or components laid in a trench for electricity, gas, Enable water, district heating and / or communication supply.

Gemäß einem ersten Aspekt wird ein System zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken vorgeschlagen, das eine Objekterkennungsvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, in einer ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke eine erstes vorbestimmtes Objekt zu erkennen, eine Extraktionsvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des ersten erkannten Objekts zu extrahieren, und eine Berechnungsvorrichtung, die dazu eingerichtet ist, basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des ersten erkannten Objekts Maße des ersten erkannten Objekts zu berechnen, umfasst. Die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke repräsentiert eine Aufnahme eines Grabens und das erste vorbestimmte Objekt ist eine Leitung und/oder ein Bauteil zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung.According to a first aspect, a system for processing georeferenced 3D point clouds is proposed, which includes an object recognition device that is configured to recognize a first predetermined object in a first georeferenced 3D point cloud, an extraction device that is configured to extract from the first georeferenced 3-D point cloud to extract earth-related coordinates of the first recognized object, and a calculation device which is configured to calculate dimensions of the first recognized object based on the earth-related coordinates of the first recognized object. The first georeferenced 3D point cloud represents a recording of a trench and the first predetermined object is a line and / or a component for the supply of electricity, gas, water, district heating or communication.

Bei dem System zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken kann es sich um einen Rechner, einen Webserver, einen Cloudserver oder jede andere Art von Recheneinheit mit einem Prozessor zum Ausführen von Programmen und Algorithmen, und einer Speichervorrichtung zum Lesen und Speichern von Programmen und Daten handeln. Insbesondere müssen sich die Vorrichtungen und Elemente des Systems zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken nicht in der gleichen Recheneinheit befinden sondern können in verschiedenen Netzknoten installiert sein, welche über ein Kommunikationsnetz (beispielsweise das Internet) in Kommunikationsverbindung stehen. So kann es sich bei der Objekterkennungsvorrichtung und/oder der Extraktionsvorrichtung beispielsweise um eine auf einem Cloudserver laufende Künstliche-Intelligenz-Plattform (zum Beispiel Microsoft Azure) handeln, die über das Internet mit den anderen Vorrichtungen des Systems zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken in Kommunikationsverbindung steht. Die Künstliche-Intelligenz-Plattform kann ferner ein Maschinenlernmodul zum Lernen von Objekterkennungsmodellen umfassen. Dabei lösen lernfähige Algorithmen die georeferenzierte 3D-Punktwolke in kleine Bestandteile auf und suchen nach vorbestimmten Mustern in den Daten.The system for processing georeferenced 3D point clouds can be a computer, a web server, a cloud server or any other type of computing unit with a processor for executing programs and algorithms, and a storage device for reading and storing programs and data. In particular, the devices and Elements of the system for processing georeferenced 3D point clouds are not located in the same processing unit but can be installed in different network nodes which are in communication via a communication network (for example the Internet). For example, the object recognition device and / or the extraction device can be an artificial intelligence platform (for example Microsoft Azure) running on a cloud server, which is in communication via the Internet with the other devices in the system for processing georeferenced 3D point clouds stands. The artificial intelligence platform can furthermore comprise a machine learning module for learning object recognition models. Learning algorithms break down the georeferenced 3D point cloud into small components and search for predetermined patterns in the data.

Bei der georeferenzierten 3D-Punktwolke handelt es sich um eine Menge von Punkten eines Vektorraums in einem erdbezogenen Koordinatensystem (x-, y-, z-Werte). Mit jedem Punkt können Attribute, wie z.B. eine geometrische Normale, ein Farbwert (RGB), eine Lichtintensität, eine Messgenauigkeit, etc., verknüpft sein.The georeferenced 3D point cloud is a set of points in vector space in an earth-related coordinate system (x, y, z values). Attributes such as a geometric normal, a color value (RGB), a light intensity, a measurement accuracy, etc., can be linked to each point.

Die Objekterkennung durch die Objekterkennungsvorrichtung kann insbesondere Verfahren einer Merkmalsextraktion, einer Merkmalsreduktion bzw. Merkmalsselektion und einer Klassifikation umfassen. Dazu kann in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke nach vorher festgelegten Merkmalen gesucht werden. Die vorher festgelegten Merkmale können beispielsweise Kanten, Ecken, Farbe und/oder Reflektanz umfassen. Anschließend können die festgelegten Merkmale zur Extraktion in einen Attributraum (bzw. Merkmals- oder Eigenschaftsraum) transferiert werden. Der Attributraum steht dabei in keiner Verbindung mit der georeferenzierten 3D-Punktwolke, sondern enthält nur die extrahierten Merkmale. Wenn die Merkmale im Attributraum vorhanden sind, können sie mit Merkmalen von vorbestimmten Objekten verglichen werden. Die vorbestimmten Objekte können beispielsweise in einer Datenbank gespeichert sein. Es ist auch möglich, dass die Erkennung der vorbestimmten Objekte in einem Künstliche-Intelligenz-Modul angelernt wird. So können beispielsweise Erkennungsmodelle von Kabeln, Leitungen, Muffen, Anbauschellen oder Speedpipes in einem Künstliche-Intelligenz-Modul angelernt und von der Objekterkennungsvorrichtung erkannt werden.The object recognition by the object recognition device can in particular include methods of feature extraction, feature reduction or feature selection and classification. For this purpose, previously defined features can be searched for in the first georeferenced 3D point cloud. The predetermined features can include, for example, edges, corners, color and / or reflectance. The specified features can then be transferred to an attribute space (or feature or property space) for extraction. The attribute space is not connected to the georeferenced 3D point cloud, but only contains the extracted features. If the features are present in the attribute space, they can be compared with features of predetermined objects. The predetermined objects can be stored in a database, for example. It is also possible that the recognition of the predetermined objects is learned in an artificial intelligence module. For example, recognition models of cables, lines, sleeves, mounting clamps or speed pipes can be learned in an artificial intelligence module and recognized by the object recognition device.

Vor dem Erkennen des erstes vorbestimmten Objekts durch die Objekterkennungsvorrichtung in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke kann eine Vorverarbeitung der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zur Reduzierung von Aufnahmestörungen erfolgen.Before the first predetermined object is recognized by the object recognition device in the first georeferenced 3D point cloud, preprocessing of the first georeferenced 3D point cloud can take place in order to reduce recording disturbances.

Ist das erste vorbestimmte Objekt durch die Objekterkennungsvorrichtung in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke erkannt, so extrahiert die Extraktionsvorrichtung aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des ersten erkannten Objekts, und die Berechnungsvorrichtung berechnet, basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des ersten erkannten Objekts, Maße des ersten erkannten Objekts. Beispielsweise wird als erstes erkanntes Objekt ein Mittelspannungskabel erkannt, die Berechnungsvorrichtung berechnet Länge und Durchmesser des Mittelspannungskabels und die Extraktionsvorrichtung liefert die erdbezogen Koordinaten des Mittelspannungskabels.If the first predetermined object is recognized by the object recognition device in the first georeferenced 3D point cloud, the extraction device extracts earth-related coordinates of the first recognized object from the first georeferenced 3D point cloud, and the calculation device calculates, based on the earth-related coordinates of the first recognized object, Dimensions of the first detected object. For example, a medium-voltage cable is recognized as the first object recognized, the calculation device calculates the length and diameter of the medium-voltage cable and the extraction device supplies the earth-related coordinates of the medium-voltage cable.

Gemäß einer Weiterbildung der vorliegenden Offenbarung kann die Objekterkennungsvorrichtung dazu eingerichtet sein, in einer zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke ein zweites vorbestimmtes Objekt zu erkennen, die Extraktionsvorrichtung dazu eingerichtet sein, aus der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des zweiten erkannten Objekts zu extrahieren, die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke und die zweite georeferenzierte 3D-Punktwolke den gleichen oder einen sich überschneidenden Bereich des Grabens repräsentieren, das zweite vorbestimmte Objekt eine Leitung und/oder ein Bauteil zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung sein, die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke das erste vorbestimmte Objekt und das zweite vorbestimmte Objekt umfassen, die zweite georeferenzierte 3D-Punktwolke das zweite vorbestimmte Objekt jedoch nicht das erste vorbestimmte Objekt umfassen, und die Objekterkennungsvorrichtung dazu eingerichtet sein, das zweite vorbestimmte Objekt in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke zeitlich vor dem ersten vorbestimmten Objekt in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zu erkennen.According to a development of the present disclosure, the object recognition device can be configured to recognize a second predetermined object in a second georeferenced 3D point cloud, the extraction device can be configured to extract earth-related coordinates of the second recognized object from the second georeferenced 3D point cloud the first georeferenced 3D point cloud and the second georeferenced 3D point cloud represent the same or an overlapping area of the trench, the second predetermined object can be a line and / or a component for the supply of electricity, gas, water, district heating or communication, the first georeferenced 3D point cloud include the first predetermined object and the second predetermined object, the second georeferenced 3D point cloud include the second predetermined object but not the first predetermined object, and the object recognition device can be configured to use the second to recognize predetermined object in the second georeferenced 3D point cloud in time before the first predetermined object in the first georeferenced 3D point cloud.

Wenn ein Graben ausgehoben wurde können sich in dem Graben schon Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung befinden. In diesem Fall betrifft die zweite georeferenzierte 3D-Punktwolke eine Aufnahme des Grabens bevor neue Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung in dem Graben verlegt wurden und die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke repräsentiert eine Aufnahme des Grabens nachdem neue Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung in dem Graben verlegt wurden. Folglich umfasst die zweite georeferenzierte 3D-Punktwolke das zweite vorbestimmte Objekt (beispielsweise ein Glasfaserkabel) und die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke das erste vorbestimmte Objekt und das zweite vorbestimmte Objekt (beispielsweise ein Glasfaserkabel und ein Niederspannungskabel).When a trench has been dug, there may already be lines and / or components for electricity, gas, water, district heating or communication supply in the trench. In this case, the second georeferenced 3D point cloud relates to a recording of the trench before new lines and / or components for electricity, gas, water, district heating or communication supply were laid in the trench, and the first georeferenced 3D point cloud represents a recording of the trench after new lines and / or components for electricity, gas, water, district heating or communication supply have been laid in the trench. Consequently, the second georeferenced 3D point cloud comprises the second predetermined object (for example a fiber optic cable) and the first georeferenced 3D point cloud comprises the first predetermined object and the second predetermined object (for example a fiber optic cable and a low voltage cable).

Zur vereinfachten Bestimmung der Maße von in dem Graben schon verlegten Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung kann die Berechnungsvorrichtung dazu eingerichtet sein, basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts Maße des zweiten erkannten Objekts zu berechnen.For the simplified determination of the dimensions of lines and / or components already laid in the trench for electricity, gas, water, district heating or communication supply, the calculation device can be set up to recognize dimensions of the second recognized object based on the earth-related coordinates of the second recognized object Object to calculate.

Zur einfacheren und genaueren Erkennung von Objekten in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke kann die Objekterkennungsvorrichtung bereits in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke erkannte Objekte berücksichtigen. So kann die Objekterkennungsvorrichtung dazu eingerichtet sein, basierend auf dem zweiten erkannten Objekt in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke und/oder den extrahierten erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts das zweite erkannte Objekt in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zu erkennen. Beispielsweise kann die Objekterkennungsvorrichtung vor der Erkennung eines Objekts in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke bereits das zweite erkannte Objekt in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke markieren.For easier and more precise detection of objects in the first georeferenced 3D point cloud, the object recognition device can take into account objects already recognized in the second georeferenced 3D point cloud. Thus, the object recognition device can be set up to recognize the second recognized object in the first georeferenced 3D point cloud based on the second recognized object in the second georeferenced 3D point cloud and / or the extracted earth-related coordinates of the second recognized object. For example, the object recognition device can already mark the second recognized object in the first georeferenced 3D point cloud before recognizing an object in the first georeferenced 3D point cloud.

Zur Verbesserung einer Objekterkennungsgenauigkeit in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke kann die Objekterkennungsvorrichtung dazu eingerichtet sein, basierend auf dem zweiten erkannten Objekt in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke und den extrahierten erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts die erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zu verifizieren.To improve an object recognition accuracy in the first georeferenced 3D point cloud, the object recognition device can be set up to use the second recognized object in the second georeferenced 3D point cloud and the extracted earth-related coordinates of the second recognized object to use the earth-related coordinates of the second recognized object in the first Verify georeferenced 3D point cloud.

Die Objekterkennungsvorrichtung kann ferner dazu eingerichtet sein, zum Erkennen des ersten vorbestimmten Objekts ein von einem Künstliche-Intelligenz-Modul erzeugtes Erkennungsmodell zu verwenden. Bei dem Künstliche-Intelligenz-Modul kann es sich beispielsweise um eine Plattform für Künstliche Intelligenz (KI) und Maschinenlernen (ML) handeln, welche über das Internet mit der Objekterkennungsvorrichtung in Verbindung steht. So kann zur Verbesserung der Erkennungsgenauigkeit das Künstliche-Intelligenz-Modul mit Daten, Bildern und Modellen von Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung trainiert, getestet und validiert werden. Es können auch Objekterkennungsergebnisse von der Objekterkennungsvorrichtung an das Künstliche-Intelligenz-Modul gesendet werden.The object recognition device can furthermore be set up to use a recognition model generated by an artificial intelligence module to recognize the first predetermined object. The artificial intelligence module can be, for example, a platform for artificial intelligence (KI) and machine learning (ML), which is connected to the object recognition device via the Internet. In order to improve the detection accuracy, the artificial intelligence module can be trained, tested and validated with data, images and models of lines and / or components for electricity, gas, water, district heating or communication supply. Object recognition results can also be sent from the object recognition device to the artificial intelligence module.

Das System kann ferner eine Evaluierungsvorrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, die Erkennung des ersten vorbestimmten Objekts in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke durch die Objekterkennungsvorrichtung zu evaluieren und ein Evaluierungsergebnis zum Trainieren des Erkennungsmodells an das Künstliche-Intelligenz-Modul zu senden. Beispielsweise kann in dem System eine Nutzerschnittstelle vorgesehen sein, über die ein Nutzer angeben kann, ob die Objekterkennungsvorrichtung das erste vorbestimmte Objekt korrekt in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke erkannt hat oder nicht, und diese Angabe zum Trainieren des Erkennungsmodells an das Künstliche-Intelligenz-Modul senden.The system can further comprise an evaluation device which is set up to evaluate the recognition of the first predetermined object in the first georeferenced 3D point cloud by the object recognition device and to send an evaluation result to the artificial intelligence module for training the recognition model. For example, a user interface can be provided in the system, via which a user can indicate whether or not the object recognition device has correctly recognized the first predetermined object in the first georeferenced 3D point cloud, and this information is sent to the artificial intelligence to train the recognition model. Send module.

Das System kann des Weiteren eine Dokumentationsvorrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, das erste vorbestimmte Objekt zusammen mit den Maßen des ersten erkannten Objekts in einer Datei zu speichern. Gemäß dieser Ausführungsform kann aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke automatisch eine georeferenzierte Bauteilliste erzeugt und in einer Datei gespeichert werden. In der Datei oder einem Ordner der Datei können ferner die georeferenzierte 3D-Punktwolke des eingemessenen Grabens, ein 2D-Plan des eingemessenen Grabens und/oder eine Bilddatei des eingemessenen Grabens gespeichert werden.The system can furthermore comprise a documentation device which is set up to store the first predetermined object together with the dimensions of the first recognized object in a file. According to this embodiment, a georeferenced component list can be automatically generated from the first georeferenced 3D point cloud and saved in a file. The georeferenced 3D point cloud of the measured trench, a 2D plan of the measured trench and / or an image file of the measured trench can also be stored in the file or in a folder of the file.

Zur Verbesserung einer Erkennungsrate der Objekterkennungsvorrichtung kann das System ferner eine Verarbeitungsvorrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke 3D-Punkte zu entfernen, die Erde und/oder Steine repräsentieren, welche das erste erkannte Objekte bedecken. To improve a recognition rate of the object recognition device, the system can further comprise a processing device that is configured to remove 3D points from the first georeferenced 3D point cloud that represent earth and / or stones that cover the first recognized object.

Nachdem der Graben ausgehoben wurde sind darin bereits verlegte Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung oft zumindest teilweise mit Erdreich oder Steinen bedeckt. Die Verarbeitungsvorrichtung erkennt das Erdreich und die Steine in der ersten bzw. der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke und entfernt entsprechende Punkte in der ersten bzw. der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke. Anschließend werden fehlende Punkte nicht aufgenommener Teile der Leitungen und/oder Bauteile zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung von der Verarbeitungsvorrichtung in der 3D-Punktwolke passend ergänzt.After the trench has been dug, lines and / or components that have already been laid in it for electricity, gas, water, district heating or communication supply are often at least partially covered with soil or stones. The processing device recognizes the soil and the stones in the first and the second georeferenced 3D point cloud and removes corresponding points in the first and the second georeferenced 3D point cloud. Missing points of non-recorded parts of the lines and / or components for electricity, gas, water, district heating or communication supply are then appropriately supplemented by the processing device in the 3D point cloud.

Ein zweiter Aspekt betrifft ein Verfahren zum Erzeugen georeferenzierter 3D-Punktwolken mit einer Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, welches die folgenden Schritte umfasst: erstes Aufnehmen, mit der Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, eines Grabens mit darin verlegten Leitungen und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung zum Erzeugen einer zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke, und zweites Aufnehmen, mit der Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, des Grabens mit darin verlegten Leitungen und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung zum Erzeugen einer ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke nachdem weitere Leitungen und/oder Bauteile der Strom-, Gas-, Wasser- , Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung in dem Graben verlegt wurden.A second aspect relates to a method for generating georeferenced 3D point clouds with a device for generating georeferenced 3D point clouds, which comprises the following steps: first recording, with the device for generating georeferenced 3D point clouds, a trench with lines laid therein and / or components of the electricity, gas, water, district heating and / or communication supply for generating a second georeferenced 3D point cloud, and second recording, with the device for Generation of georeferenced 3D point clouds, the trench with lines and / or components for electricity, gas, water, district heating and / or communication supply to generate a first georeferenced 3D point cloud after further lines and / or components of the electricity , Gas, water, district heating and / or communications services have been laid in the trench.

Bei der Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken kann es sich um ein mobiles Endgerät (Tablet, Handy, Laptopcomputer etc.) mit einer damit verbunden Stereokamera oder einem LIDAR-Sensor handeln, mit welchen der Graben ein erstes Mal nach dem Ausheben des Grabens und eine zweites Mal nach dem Verlegen der Leitungen und/oder Bauteile der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung abgefilmt wird. Das Abfilmen kann derart erfolgen, dass eine Bedienperson mit der Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken außerhalb des Grabens den Graben abläuft Am Ende des Ablaufens beendet die Bedienperson die Aufnahme. Alternativ kann die Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken auch in einer Drohne angeordnet sein, die den Graben abfliegt. Vorzugsweise ist die Messgenauigkeit der Stereokamera bzw. des LIDAR-Sensors derart, dass eine Lagegenauigkeit von unter 20 cm gegeben ist (maximale Abweichung der Lagegenauigkeit wie in der VDE-Norm gefordert. Während einer Aufnahme kann die Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken Daten wie Dauer der Aufnahme, Datum der Aufnahme und Nutzer protokollieren.The device for generating geo-referenced 3D point clouds can be a mobile device (tablet, cell phone, laptop computer, etc.) with a stereo camera or LIDAR sensor connected to it, with which the trench is opened a first time after the trench has been excavated and is filmed a second time after the laying of the lines and / or components of the electricity, gas, water, district heating and / or communication supply. The filming can take place in such a way that an operator with the device for generating georeferenced 3D point clouds runs down the trench outside the trench. At the end of the trench, the operator ends the recording. Alternatively, the device for generating georeferenced 3D point clouds can also be arranged in a drone that flies down the trench. The measurement accuracy of the stereo camera or the LIDAR sensor is preferably such that a positional accuracy of less than 20 cm is given (maximum deviation of the positional accuracy as required in the VDE standard such as the duration of the recording, the date of the recording and the user.

Die Georeferenzierung der aufgenommenen 3D-Punktwolken kann mit Hilfe eines durch ein Vermessungsamt eingemessenen Punktes (z.B. eine Hausecke, ein Erdnagel, ein Grenzstein, etc.) erfolgen. Alternativ kann durch einen Global Navigation Satellite System- (GNSS) Empfänger mit einer GNSS-Antenne, welche mit dem mobilen Endgerät verbunden ist, eine georeferenzierte Einmessung erfolgen. Zum Schutz vor Witterungseinflüssen kann die GNSS-Antenne in einem Gehäuse untergebracht sein, welches die Anforderung der Schutzklasse IP67 erfüllt.The georeferencing of the recorded 3D point clouds can be done with the help of a point measured by a surveying office (e.g. a corner of a house, a peg, a boundary stone, etc.). Alternatively, a global navigation satellite system (GNSS) receiver with a GNSS antenna, which is connected to the mobile terminal, can be used to carry out a georeferenced measurement. To protect against the effects of the weather, the GNSS antenna can be housed in a housing that meets the requirements of protection class IP67.

Das Verfahren kann ferner nach dem ersten und dem zweiten Aufnehmen ein drittes Aufnehmen, mit der Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, des geschlossenen Grabens zum Erzeugen einer dritten georeferenzierten 3D-Punktwolke umfassen.The method can further include, after the first and second recording, a third recording, with the device for generating georeferenced 3D point clouds, of the closed trench for generating a third georeferenced 3D point cloud.

Das Verfahren kann des Weiteren einen Schritt eines Sendens der aufgenommenen georeferenzierten 3D-Punktwolken an eine Vorrichtung zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken umfassen. Dieses Senden kann beispielsweise durch das mobile Endgerät mit einem 5G-Modul über eine 5G-Mobilfunknetz erfolgen.The method can further comprise a step of sending the recorded georeferenced 3D point clouds to a device for processing georeferenced 3D point clouds. This sending can be done, for example, by the mobile terminal with a 5G module via a 5G cellular network.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Merkmale der hier beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie aus den Figuren.

  • 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Anordnung zur Dokumentation von in einem Graben verlegten Leitungen bzw. Bauteilen mit einer Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken und einem System zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken;
  • 2 bis 4 zeigen schematische Ansichten eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Abfilmen eines Grabens und zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken; und
  • 5 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Erzeugen georeferenzierter 3D-Punktwolken mit einer Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken.
Further advantages, details and features of the methods, devices and systems described here emerge from the following description of exemplary embodiments and from the figures.
  • 1 shows a schematic view of an embodiment of an arrangement for documenting lines or components laid in a trench with a device for generating georeferenced 3D point clouds and a system for processing georeferenced 3D point clouds;
  • 2 until 4th show schematic views of an exemplary embodiment of a method for filming a trench and for generating georeferenced 3D point clouds; and
  • 5 FIG. 3 shows a flowchart of an exemplary embodiment of a method for generating georeferenced 3D point clouds with a device for generating georeferenced 3D point clouds.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION

Die 1 zeigt eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einer Anordnung zur Dokumentation von in einem Graben verlegten Leitungen bzw. Bauteilen mit einer Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken und einem System zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken.the 1 shows a schematic view of an embodiment of an arrangement for documenting lines or components laid in a trench with a device for generating georeferenced 3D point clouds and a system for processing georeferenced 3D point clouds.

Die Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken umfasst einen Tabletcomputer 51, eine Stereokamera 52, eine GNSS-Empfangseinheit 53 und ein 5G-Mobilfunkmodul 54.The device 50 for generating georeferenced 3D point clouds comprises a tablet computer 51 , a stereo camera 52 , a GNSS receiving unit 53 and a 5G cellular module 54 .

Die Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken ist über das Internet 70 mit dem System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken verbunden. Über das Internet 70 ist das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken auch mit einer Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 verbunden.The device 50 for generating georeferenced 3D point clouds is available on the internet 70 with the system 100 connected for processing georeferenced 3D point clouds. Over the internet 70 is the system 100 for processing georeferenced 3D point clouds also with an artificial intelligence platform 200 connected.

Das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken befindet sich auf einem Webserver und umfasst eine Objekterkennungsvorrichtung 110 zum Erkennen von vorbestimmten Objekten in georeferenzierten 3D-Punktwolken, eine Extraktionsvorrichtung 120 zum Extrahieren von erdbezogenen Koordinaten von erkannten Objekten, eine Berechnungsvorrichtung 130 zum Berechnen, basierend auf erdbezogenen Koordinaten von erkannten Objekten, von Maßen der erkannten Objekte, eine Evaluierungsvorrichtung 140 zum Evaluieren der Erkennung von Objekten in den georeferenzierten 3D-Punktwolken durch die Objekterkennungsvorrichtung 110 und zum Senden eines Evaluierungsergebnisses zum Trainieren eines Erkennungsmodells an die Künstliche-Intelligenz-Plattform 200, eine Dokumentationsvorrichtung 150 zum Speichern der erkannten Objekte zusammen mit Maßen der erkannten Objekt in einer Datei, eine Verarbeitungsvorrichtung 160 zum Entfernen von 3D-Punkten von den 3D-Punktwolken, die Erde und/oder Steine repräsentieren, welche erkannte Objekte bedecken, und eine Kommunikationsvorrichtung 170 zum Senden und Empfangen von Daten über das Internet 70.The system 100 for processing georeferenced 3D point clouds is located on a web server and comprises an object recognition device 110 for recognizing predetermined objects in georeferenced 3D point clouds, an extraction device 120 for extracting earth-related coordinates from recognized objects, a computing device 130 for calculating, based on earth-related coordinates of recognized objects, of dimensions of the recognized objects, an evaluation device 140 for evaluating the recognition of objects in the georeferenced 3D point clouds by the object recognition device 110 and for sending an evaluation result for training a recognition model to the artificial intelligence platform 200 , a documentation device 150 for storing the recognized objects together with dimensions of the recognized objects in a file, a processing device 160 for removing 3D points from the 3D point clouds representing earth and / or stones covering recognized objects, and a communication device 170 for sending and receiving data over the Internet 70 .

Die Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 befindet sich auf einem Cloudserver und umfasst eine Trainingseinheit 210 zum Trainieren von Erkennungsmodellen, eine Testeinheit 220 zum Testen von Erkennungsmodellen, und eine Validierungseinheit 230 zum Validieren von Erkennungsmodellen.The artificial intelligence platform 200 is located on a cloud server and includes a training session 210 for training recognition models, a test unit 220 for testing recognition models, and a validation unit 230 for validating recognition models.

In der 1 sind die Elemente 110 bis 170 in dem System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken und die Elemente 210 bis 230 in der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 gezeigt. Die in der 1 gezeigte Anordnung ist jedoch nicht zwingend notwendig und einige der Elemente 110 bis 170 und 210 bis 230 können in Anderen des Systems 100 oder der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200, oder weiteren Netzknoten bzw. Webservern, die über das Internet 70 in Kommunikationsverbindung stehen, angeordnet sein.In the 1 are the elements 110 until 170 in the system 100 for processing georeferenced 3D point clouds and the elements 210 until 230 in the artificial intelligence platform 200 shown. The one in the 1 However, the arrangement shown is not absolutely necessary and some of the elements 110 until 170 and 210 until 230 can in others of the system 100 or the artificial intelligence platform 200 , or other network nodes or web servers that use the Internet 70 are in communication, be arranged.

Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 4 ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zum Abfilmen eines Grabens und zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken beschrieben.In the following, with reference to the 1 until 4th an exemplary embodiment of a method for filming a trench and for generating georeferenced 3D point clouds is described.

Die 2 zeigt einen ausgehobenen Graben 10 mit einem darin verlegten Mittelspannungskabel 20. Das Mittelspannungskabel 20 war schon vor dem Ausheben des Grabens 10 unter der Erde verlegt. Die 3 zeigt den ausgehobenen Graben 10 mit dem darin verlegten Mittelspannungskabel 20 und einem neuverlegten Niederspannungskabel 30. Die 3 zeigt den zugeschütteten Graben 10 mit den unter der Erde verlegten Mittelspannungskabel 20 und Niederspannungskabel 30.the 2 shows a ditch dug 10 with a medium-voltage cable laid in it 20th . The medium voltage cable 20th was before the trench was dug 10 laid underground. the 3 shows the dug trench 10 with the medium-voltage cable laid in it 20th and a newly laid low-voltage cable 30th . the 3 shows the filled trench 10 with the medium-voltage cables laid underground 20th and low voltage cables 30th .

Nachdem, wie in 1 gezeigt, der Graben 10 ausgehoben und das Mittelspannungskabel 20 freigelegt wurde, läuft eine Bedienperson 40 mit einer Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken den Graben 10 von außerhalb des Grabens ab und nimmt den Graben 10 und die darin verlegten Leitungen und Bauteile mit der Stereokamera 52 auf. Beispielsweise läuft die Bedienperson 40 entlang des Grabenrandes. Bei der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken handelt es sich um die in der 1 gezeigte Vorrichtung 50. Am Ende des Grabens 10 beendet die Bedienperson 40 die Aufnahme mit der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken.After, as in 1 shown the trench 10 excavated and the medium voltage cable 20th has been exposed, an operator runs 40 with a device 50 the trench to generate georeferenced 3D point clouds 10 from outside the trench and take the trench 10 and the cables and components laid in it with the stereo camera 52 on. For example, the operator is running 40 along the edge of the trench. At the device 50 for generating georeferenced 3D point clouds are those in the 1 shown device 50 . At the end of the ditch 10 terminates the operator 40 the recording with the device 50 for generating georeferenced 3D point clouds.

Die Bedienperson 40 kann mit Hilfe des Tabletcomputers 51 die Aufnahme starten und beenden, und die Aufnahme in Echtzeit beobachten, d.h., sehen, ob alle Bereiche des Grabens 10 aufgenommen werden. Die Stereokamera 52 nimmt die 3D-Punktwolke als x, y, z-Koordinaten zusammen mit RGB-Werten auf, die GNSS-Empfangseinheit 53 gibt mit Hilfe von GPS-Signalen von mindestens drei GPS-Satelliten 80 eine Referenz für ein erdbezogenes Koordinatensystem vor und der Tabletcomputer 51 wandelt mit Hilfe der GPS-Signale die aufgenommene 3D-Punktwolke in eine georeferenzierte 3D-Punktwolke. Die georeferenzierte 3D-Punktwolke wird in dem Tabletcomputer 51 gespeichert und umfasst eine dreidimensionale Aufnahme des Grabens 10 und des Mittelspannungskabels 20. Auf Anweisung der Bedienperson 40 wird die gespeicherte georeferenzierte 3D-Punktwolke von dem 5G-Mobilfunkmodul 54 über das Internet 70 an das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken gesendet.The operator 40 can with the help of the tablet computer 51 start and stop the recording and observe the recording in real time, that is, see whether all areas of the trench 10 be included. The stereo camera 52 records the 3D point cloud as x, y, z coordinates together with RGB values, the GNSS receiving unit 53 gives with the help of GPS signals from at least three GPS satellites 80 a reference for an earth-related coordinate system in front of and the tablet computer 51 converts the recorded 3D point cloud into a georeferenced 3D point cloud with the help of GPS signals. The georeferenced 3D point cloud is stored in the tablet computer 51 is stored and includes a three-dimensional image of the trench 10 and the medium voltage cable 20th . At the instruction of the operator 40 the stored georeferenced 3D point cloud from the 5G cellular module 54 over the internet 70 to the system 100 sent to process georeferenced 3D point clouds.

Grundsätzlich ist es aber auch denkbar, dass die Bedienperson 40 den Graben 10 ein erstes Mal mit der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken aufnimmt wenn keine Leitung nach dem Ausheben des Grabens 10 freigelegt wurde, d.h., sich keine Leitung in dem ausgehobenen Graben 10 befindet.In principle, however, it is also conceivable that the operator 40 the ditch 10 a first time with the device 50 to generate georeferenced 3D point clouds if there is no line after digging the trench 10 was uncovered, ie there was no pipe in the dug trench 10 is located.

Nach der ersten Aufnahme gemäß 2 wird das Niederspannungskabel 30 neben dem Mittelspannungskabel 20 in dem Graben 10 verlegt. Die 3 zeigt den Graben 10 nach dem Verlegen des Niederspannungskabels 30. Die Bedienperson 40 läuft erneut den Graben 10 mit der eingeschalteten Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken ab und erzeugt auf gleiche Weise wie vorstehend mit Bezug auf die 2 beschrieben eine weitere georeferenzierte 3D-Punktwolke, die wiederum über das Internet 70 an das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken gesendet wird. Die weitere georeferenzierte 3D-Punktwolke repräsentiert eine dreidimensionale Aufnahme des Grabens 10, des Mittelspannungskabels 20 und des Niederspannungskabels 30. Die beiden georeferenzierten 3D-Punktwolken können auch gemeinsam an das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken gesendet werden. Durch das zweimalige Abfilmen des Grabens 10 kann eine Erkennung von Leitungen und/oder Bauteilen in der georeferenzierten 3D-Punktwolken vereinfacht ausgeführt bzw. verifiziert werden. Das Erkennen von Leitungen und/oder Bauteilen kann ferner in der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 trainiert, getestet und validiert werden.After the first exposure according to 2 becomes the low voltage cable 30th next to the medium voltage cable 20th in the ditch 10 relocated. the 3 shows the ditch 10 after laying the low voltage cable 30th . The operator 40 runs the ditch again 10 with the device turned on 50 for generating georeferenced 3D point clouds and generated in the same manner as above with reference to FIG 2 described another georeferenced 3D point cloud, which in turn is on the Internet 70 to the system 100 for processing georeferenced 3D point clouds. The further georeferenced 3D point cloud represents a three-dimensional image of the trench 10 , the medium voltage cable 20th and the low voltage cable 30th . The two georeferenced 3D point clouds can also be sent to the system together 100 for processing georeferenced 3D point clouds. By filming the Ditch 10 a recognition of lines and / or components in the georeferenced 3D point clouds can be carried out or verified in a simplified manner. The detection of lines and / or components can also be done in the artificial intelligence platform 200 trained, tested and validated.

Nachdem der Graben 10, wie in der 4 gezeigt, zugeschüttet wurde, läuft die Bedienperson 40 den zugeschütteten Graben 10 mit der eingeschalteten Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken ab und erzeugt auf gleiche Weise wie vorstehend mit Bezug auf die 2 und 3 beschrieben eine weitere georeferenzierte 3D-Punktwolke, die wiederum über das Internet 70 an das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken gesendet wird. Durch die dritte Aufnahme kann ein Abschluss der Kabelverlegung dokumentiert werden. Es kann auch die Art des Bodens dokumentiert werden, was für Abrechnungszwecke notwendig ist.After the trench 10 , like in the 4th shown, has been filled up, the operator runs 40 the filled trench 10 with the device turned on 50 for generating georeferenced 3D point clouds and generated in the same manner as above with reference to FIG 2 and 3 described another georeferenced 3D point cloud, which in turn is on the Internet 70 to the system 100 for processing georeferenced 3D point clouds. The completion of the cable laying can be documented with the third recording. The type of soil can also be documented, which is necessary for billing purposes.

Die 5 zeigt ein weiteres Verfahren S100 zum Erzeugen georeferenzierter 3D-Punktwolken mit einer Vorrichtung zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken. Das Verfahren S100 kann mit Hilfe der in der 1 gezeigten Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken ausgeführt werden und umfasst die Schritte erstes Aufnehmen S10, mit der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, eines Grabens 10 mit darin verlegten Leitungen 20 und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung zum Erzeugen einer georeferenzierten 3D-Punktwolke, und zweites Aufnehmen S20, mit der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, des Grabens 10 mit darin verlegten Leitungen 20, 30 und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung zum Erzeugen einer weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke nachdem weitere Leitungen 30 und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung in dem Graben 10 verlegt wurden. Die erste und die zweite Aufnahme liefern den Vorteil, dass eine Erkennung von Leitungen und/oder Bauteilen vereinfacht erfolgen und verifiziert werden kann. Das Erkennen kann auch in einer Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 (wie beispielsweise in 1 gezeigt) trainiert, getestet und validiert werden.the 5 shows another method S100 for generating georeferenced 3D point clouds with a device for generating georeferenced 3D point clouds. The procedure S100 can be done using the in the 1 device shown 50 for generating georeferenced 3D point clouds and comprises the steps of first recording S10 , with the device 50 for generating georeferenced 3D point clouds, a trench 10 with cables laid in it 20th and / or components of the electricity, gas, water, district heating and / or communication supply for generating a georeferenced 3D point cloud, and second recording S20 , with the device 50 for generating georeferenced 3D point clouds, the trench 10 with cables laid in it 20th , 30th and / or components of the electricity, gas, water, district heating and / or communication supply for generating a further georeferenced 3D point cloud after further lines 30th and / or components of the electricity, gas, water, district heating and / or communication supply in the trench 10 were relocated. The first and second receptacles provide the advantage that lines and / or components can be identified and verified in a simplified manner. The recognition can also take place in an artificial intelligence platform 200 (such as in 1 shown) are trained, tested and validated.

Nach dem ersten Aufnehmen S10 und dem zweiten Aufnehmen S20 kann das Verfahren S100 ein drittes Aufnehmen S30, mit der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, des geschlossenen Grabens 10 zum Erzeugen einer dritten georeferenzierten 3D-Punktwolke umfassen. In einem weiteren Schritt S40 werden die aufgenommenen georeferenzierten 3D-Punktwolken an ein System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken gesendet, wo die Daten weiterverarbeitet werden. Dabei kann es sich insbesondere um das in der 1 gezeigte System 100 handeln.After the first recording S10 and the second recording S20 can do the procedure S100 a third take S30 , with the device 50 for generating georeferenced 3D point clouds, the closed trench 10 for generating a third georeferenced 3D point cloud. In a further step S40 the recorded georeferenced 3D point clouds are sent to a system 100 for processing georeferenced 3D point clouds, where the data is further processed. This can in particular be the one in the 1 shown system 100 Act.

Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 eine Technik zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken beschrieben. Die Technik wird anhand dem in der 1 gezeigten System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken und der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 erläutert.In the following, with reference to the 1 until 5 describes a technique for processing georeferenced 3D point clouds. The technique is based on that in the 1 system shown 100 for processing georeferenced 3D point clouds and the artificial intelligence platform 200 explained.

Das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken empfängt über das Internet 70 mit Hilfe der Kommunikationsvorrichtung 170 zum Senden und Empfangen von Daten von der Vorrichtung 50 zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken drei georeferenzierte 3D-Punktwolken. Die drei georeferenzierten 3D-Punktwolken können mit den in den 2 bis 5 beschriebenen Verfahren erzeugt worden sein.The system 100 for processing georeferenced 3D point clouds receives over the Internet 70 with the help of the communication device 170 for sending and receiving data from the device 50 for generating georeferenced 3D point clouds, three georeferenced 3D point clouds. The three georeferenced 3D point clouds can be compared with the 2 until 5 described method have been generated.

Als erstes verarbeitet das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken eine georeferenzierte 3D-Punktwolke, die wie vorstehend gemäß der 2 beschrieben erzeugt wurde. Dazu erfolgt in dem System 100 eine Vorverarbeitung der georeferenzierten 3D-Punktwolke, wodurch Aufnahmestörungen reduziert werden. Danach erkennt die Objekterkennungsvorrichtung 110 das Mittelspannungskabel 20 in der georeferenzierten 3D-Punktwolke. Dazu verwendet die Objekterkennungsvorrichtung 110 ein Erkennungsmodell für Mittelspannungskabel, welches vorher in der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 angelernt wurde. Weitere Erkennungsmodelle für Leitungen bzw. Bauteile zur Strom- , Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung können in der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 angelernt worden sein und von der Objekterkennungsvorrichtung 110 genutzt werden.The system processes first 100 for processing georeferenced 3D point clouds, a georeferenced 3D point cloud, which as above according to FIG 2 described was generated. This is done in the system 100 a preprocessing of the georeferenced 3D point cloud, whereby recording disturbances are reduced. Thereafter, the object recognition device recognizes 110 the medium voltage cable 20th in the georeferenced 3D point cloud. The object recognition device is used for this purpose 110 a detection model for medium voltage cables, which was previously used in the Artificial Intelligence Platform 200 was learned. Further detection models for lines or components for electricity, gas, water, district heating or communication supply can be found in the artificial intelligence platform 200 have been learned and by the object recognition device 110 be used.

Nach dem Erkennen des Mittelspannungskabels 20 in der georeferenzierten 3D-Punktwolke extrahiert die Extraktionsvorrichtung 120 aus der georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des Mittelspannungskabels 20. Basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des Mittelspannungskabels 20 berechnet die Berechnungsvorrichtung 130 die Maße des Mittelspannungskabels 20. Als Ergebnis liegen folglich die erdbezogenen Koordinaten des Mittelspannungskabels 20 und die Maße des Mittelspannungskabels 20 (zum Beispiel Länge und Durchmesser) vor. Bei der Erkennung des Mittelspannungskabels 20 kann die Objekterkennungsvorrichtung 110 auch die Art des Mittelspannungskabels 20 bestimmen.After detecting the medium voltage cable 20th the extraction device extracts from the georeferenced 3D point cloud 120 from the georeferenced 3D point cloud, earth-related coordinates of the medium-voltage cable 20th . Based on the earth-related coordinates of the medium voltage cable 20th calculates the computing device 130 the dimensions of the medium voltage cable 20th . The result is the earth-related coordinates of the medium-voltage cable 20th and the dimensions of the medium voltage cable 20th (for example length and diameter). When detecting the medium voltage cable 20th can the object recognition device 110 also the type of medium voltage cable 20th determine.

In einem nächsten Schritt verarbeitet das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken eine weitere georeferenzierte 3D-Punktwolke, die wie gemäß der 3 beschrieben erzeugt wurde. Dazu erfolgt in dem System 100 eine Vorverarbeitung der weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke, wodurch Aufnahmestörungen reduziert werden.In a next step, the system processes 100 for processing georeferenced 3D point clouds, a further georeferenced 3D point cloud, which, as in accordance with the 3 described was generated. This is done in the system 100 a preprocessing of the further georeferenced 3D point cloud, whereby recording disturbances are reduced.

Anschließend erfasst die Objekterkennungsvorrichtung 110 das Niederspannungskabel 30 in der weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke. Dazu verwendet die Objekterkennungsvorrichtung 110 ein Erkennungsmodell für Niederspannungskabel, welches vorher in der Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 angelernt wurde. Die Erkennung des Niederspannungskabels 30 kann schneller und mit weniger Rechenleistung als die vorstehend beschriebene Erkennung des Mittelspannungskabels 20 erfolgen, da die Objekterkennungsvorrichtung 110 für die Erkennung des Niederspannungskabel 30 das bereits erkannte Mittelspannungskabel 20 berücksichtigt, d.h., die räumliche Lage des Mittelspannungskabels 20 in der weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke als gegeben annimmt und nicht erneut erkennt bzw. berechnet.The object recognition device then detects 110 the low voltage cable 30th in the further georeferenced 3D point cloud. The object recognition device is used for this purpose 110 a detection model for low-voltage cables, which was previously used in the Artificial Intelligence Platform 200 was learned. The detection of the low voltage cable 30th can be faster and with less computing power than the medium-voltage cable detection described above 20th take place as the object recognition device 110 for the detection of the low voltage cable 30th the medium voltage cable already recognized 20th takes into account, ie the spatial position of the medium-voltage cable 20th in the further georeferenced 3D point cloud takes as given and does not recognize or calculate again.

Die Objekterkennungsvorrichtung 110 kann auch dazu eingerichtet sein, basierend auf dem im Rahmen der ersten Verarbeitung der georeferenzierten 3D-Punktwolke erkannten Mittelspannungskabels 20 und den extrahierten erdbezogenen Koordinaten des Mittelspannungskabels 20 die Daten des Mittelspannungskabels 20 in der weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke zu verifizieren. Das Verifizierungsergebnis kann auch an die Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 zum Trainieren eines Erkennungsmodells gesendet werden. Dazu weist das System 100 eine Evaluierungsvorrichtung 140 auf, welche eine Erkennung des Mittelspannungskabels 20 in der georeferenzierten 3D-Punktwolke durch die Objekterkennungsvorrichtung 110 evaluiert und ein Evaluierungsergebnis zum Trainieren eines Erkennungsmodells an die Künstliche-Intelligenz-Plattform 200 sendet. Beispielsweise kann die Evaluierungsvorrichtung 140 eine Nutzereingabe zur Beurteilung eines Objekterkennungsergebnisses ermöglichen.The object recognition device 110 can also be set up based on the medium-voltage cable recognized during the first processing of the georeferenced 3D point cloud 20th and the extracted earth co-ordinates of the medium voltage cable 20th the data of the medium voltage cable 20th to be verified in the further georeferenced 3D point cloud. The verification result can also be sent to the artificial intelligence platform 200 to train a recognition model. The system instructs 100 an evaluation device 140 on which a detection of the medium voltage cable 20th in the georeferenced 3D point cloud by the object recognition device 110 evaluated and an evaluation result for training a recognition model on the artificial intelligence platform 200 sends. For example, the evaluation device 140 enable user input to assess an object recognition result.

Nach dem Erkennen des Niederspannungskabels 30 in der weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke extrahiert die Extraktionsvorrichtung 120 aus der weiteren georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des Niederspannungskabels 30. Basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des Niederspannungskabels 30 berechnet die Berechnungsvorrichtung 130 die Maße des Niederspannungskabels 30. Als Ergebnis liegen folglich neben den erdbezogenen Koordinaten des Mittelspannungskabels 20 und den Maßen des Mittelspannungskabels 20 die erdbezogenen Koordinaten des Niederspannungskabels 30 und die Maße des Niederspannungskabels 30 vor. Bei der Erkennung des Niederspannungskabels 30 kann die Objekterkennungsvorrichtung 110 auch die Art des Niederspannungskabels 30 bestimmen.After detecting the low voltage cable 30th The extraction device extracts in the further georeferenced 3D point cloud 120 from the further georeferenced 3D point cloud, earth-related coordinates of the low-voltage cable 30th . Based on the earth-related coordinates of the low voltage cable 30th calculates the computing device 130 the dimensions of the low voltage cable 30th . As a result, there are consequently next to the earth-related coordinates of the medium-voltage cable 20th and the dimensions of the medium voltage cable 20th the earth-related coordinates of the low voltage cable 30th and the dimensions of the low voltage cable 30th before. When detecting the low voltage cable 30th can the object recognition device 110 also the type of low voltage cable 30th determine.

Als weiteren Schritt verarbeitet das System 100 zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken eine weitere georeferenzierte 3D-Punktwolke, die wie gemäß der 4 beschrieben erzeugt wurde.As a further step, the system processes 100 for processing georeferenced 3D point clouds, a further georeferenced 3D point cloud, which, as in accordance with the 4th described was generated.

Mit Hilfe der Dokumentationsvorrichtung 150 werden alle erkannten Kabel 20, 30 zusammen mit den Maßen und den erdbezogenen Koordinaten der erkannten Kabel 20, 30 in einer Datei gespeichert. Weitere Daten, wie Dauer der Aufnahmen, Datum der Aufnahmen, Name der Bedienperson, Stückliste der Leitungen mit Maßen, CAD-Zeichnungen, Panoramabilder und Bilder des geschlossenen Grabens, können ebenfalls in der Datei gespeichert werden.With the help of the documentation device 150 all recognized cables 20th , 30th together with the dimensions and the earth-related coordinates of the detected cables 20th , 30th saved in a file. Additional data, such as the duration of the recordings, the date of the recordings, the name of the operator, parts list of the lines with dimensions, CAD drawings, panoramic images and images of the closed trench, can also be saved in the file.

Für eine zuverlässige Objekterkennung umfasst das System 100 ferner eine Verarbeitungsvorrichtung 160, die 3D-Punkte aus den georeferenzierten 3D-Punktwolken entfernt, die Erde und/oder Steine repräsentieren, welche das Mittelspannungskabel 20 bzw. das Niederspannungskabel 30 bedecken.For reliable object detection, the system includes 100 furthermore a processing device 160 , the 3D points removed from the georeferenced 3D point clouds representing the earth and / or stones that make up the medium voltage cable 20th or the low voltage cable 30th cover.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann ein webbasiertes Portal vorgesehen sein, in welches ein Baustellenkoordinator einer Tiefbaufirma Stammdaten von Baustellen eingibt oder aus einem externen System lädt. Über das Portal kann der Baustellenkoordinator einzelne Baustellen einer Baukolonne zuweisen. Eine Bedienperson 40 der Baukolonne (siehe zum Beispiel 2 bis 4) loggt sich auf der Baustelle in das Portal ein und öffnet einen entsprechenden Einmessauftrag auf seinem mobilen Endgerät 50. Anschließend nimmt die Bedienperson 40 den Graben 10 zweimal im offenen Zustand und einmal im geschlossenen Zustand mit der Vorrichtung 50 auf (siehe 2 bis 4). Danach schickt die Bedienperson 40 die aufgenommenen Daten über das Internet 70 an einen Webserver, wo sie von dem System 100 automatisch verarbeitet werden.According to a further exemplary embodiment, a web-based portal can be provided into which a construction site coordinator of a civil engineering company enters master data from construction sites or loads it from an external system. The construction site coordinator can use the portal to assign individual construction sites to a construction team. One operator 40 the construction crew (see for example 2 until 4th ) logs into the portal at the construction site and opens a corresponding calibration order on his mobile device 50 . Then the operator takes 40 the ditch 10 twice in the open state and once in the closed state with the device 50 on (see 2 until 4th ). Then the operator sends 40 the recorded data via the Internet 70 to a web server where they are from the system 100 processed automatically.

Die vorstehend beschriebenen Offenbarungen liefern die folgenden Vorteile: Es kann mit einem handelsüblichen, mobilen Endgerät eine zentimetergenaue, digitale Einmessung von Leitungen und Bauteilen vorgenommen werden. Es kann eine schnelle Übermittlung der Ergebnisse von der Baustelle zum Netzbetreiber erfolgen. Es sind keine Rückfragen zu ungenauen und falsch erfassten Bauteilen und nicht plausiblen Einmessergebnissen notwendig. Es ist keine Beauftragung eines Vermessungsingenieurs notwendig. Es gibt eine Kostenreduktion, weniger Terminabsprachen und keine unnötigen Anfahrten. Es gibt keine Medienbrüche.The above-described disclosures provide the following advantages: A commercially available mobile terminal device can be used to carry out digital calibration of lines and components with centimeter accuracy. The results can be transmitted quickly from the construction site to the network operator. No queries about inaccurate and incorrectly recorded components and implausible measurement results are necessary. It is not necessary to hire a surveyor. There is a reduction in costs, fewer appointments and no unnecessary journeys. There are no media breaks.

In den vorgestellten Beispielen sind unterschiedliche Merkmale und Funktionen der vorliegenden Offenbarung getrennt voneinander sowie in bestimmten Kombinationen beschrieben worden. Es versteht sich jedoch, dass viele dieser Merkmale und Funktionen, wo dies nicht explizit ausgeschlossen ist, miteinander frei kombinierbar sind.In the examples presented, different features and functions of the present disclosure have been described separately from one another and in certain combinations. It goes without saying, however, that many of these features and functions can be freely combined with one another where this is not explicitly excluded.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 2009/0262974 A1 [0006]US 2009/0262974 A1 [0006]

Claims (12)

System (100) zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken, umfassend eine Objekterkennungsvorrichtung (110), die dazu eingerichtet ist, in einer ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke ein erstes vorbestimmtes Objekt zu erkennen; eine Extraktionsvorrichtung (120), die dazu eingerichtet ist, aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des ersten erkannten Objekts zu extrahieren; und eine Berechnungsvorrichtung (130), die dazu eingerichtet ist, basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des ersten erkannten Objekts Maße des ersten erkannten Objekts zu berechnen, wobei die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke eine Aufnahme eines Grabens repräsentiert, und das erste vorbestimmte Objekt eine Leitung und/oder ein Bauteil zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung ist.System (100) for processing georeferenced 3D point clouds, comprising an object recognition device (110) which is configured to recognize a first predetermined object in a first georeferenced 3D point cloud; an extraction device (120) which is set up to extract earth-related coordinates of the first recognized object from the first georeferenced 3D point cloud; and a calculation device (130) which is configured to calculate dimensions of the first recognized object based on the earth-related coordinates of the first recognized object, wherein the first georeferenced 3D point cloud represents a recording of a trench, and the first predetermined object is a line and / or a component for supplying electricity, gas, water, district heating or communications. System (100) nach Anspruch 1, wobei die Objekterkennungsvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, in einer zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke ein zweites vorbestimmtes Objekt zu erkennen; die Extraktionsvorrichtung (120) dazu eingerichtet ist, aus der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke erdbezogene Koordinaten des zweiten erkannten Objekts zu extrahieren; die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke und die zweite georeferenzierte 3D-Punktwolke den gleichen oder einen sich überschneidenden Bereich des Grabens repräsentieren; das zweite vorbestimmte Objekt eine Leitung und/oder ein Bauteil zur Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme- oder Kommunikationsversorgung ist; die erste georeferenzierte 3D-Punktwolke das erste vorbestimmte Objekt und das zweite vorbestimmte Objekt umfasst; die zweite georeferenzierte 3D-Punktwolke das zweite vorbestimmte Objekt jedoch nicht das erste vorbestimmte Objekt umfasst; und die Objekterkennungsvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, das zweite vorbestimmte Objekt in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke zeitlich vor dem ersten vorbestimmten Objekt in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zu erkennen.System (100) according to Claim 1 , wherein the object recognition device (110) is set up to recognize a second predetermined object in a second georeferenced 3D point cloud; the extraction device (120) is set up to extract earth-related coordinates of the second recognized object from the second georeferenced 3D point cloud; the first georeferenced 3D point cloud and the second georeferenced 3D point cloud represent the same or an overlapping area of the trench; the second predetermined object is a line and / or a component for electricity, gas, water, district heating or communication supply; the first georeferenced 3D point cloud includes the first predetermined object and the second predetermined object; the second georeferenced 3D point cloud includes the second predetermined object but not the first predetermined object; and the object recognition device (110) is set up to recognize the second predetermined object in the second georeferenced 3D point cloud before the first predetermined object in the first georeferenced 3D point cloud. System (100) nach Anspruch 2, wobei die Berechnungsvorrichtung (130) dazu eingerichtet ist, basierend auf den erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts Maße des zweiten erkannten Objekts zu berechnen.System (100) according to Claim 2 , wherein the calculation device (130) is set up to calculate dimensions of the second recognized object based on the earth-related coordinates of the second recognized object. System (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 3, wobei die Objekterkennungsvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, basierend auf dem zweiten erkannten Objekt in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke und/oder den extrahierten erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts das zweite erkannte Objekt in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zu erkennen.System (100) according to one of the Claims 2 until 3 , wherein the object recognition device (110) is set up to recognize the second recognized object in the first georeferenced 3D point cloud based on the second recognized object in the second georeferenced 3D point cloud and / or the extracted earth-related coordinates of the second recognized object. System (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die Objekterkennungsvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, basierend auf dem zweiten erkannten Objekt in der zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke und den extrahierten erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts die erdbezogenen Koordinaten des zweiten erkannten Objekts in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke zu verifizieren.System (100) according to one of the Claims 2 until 4th , wherein the object recognition device (110) is set up to verify the earth-related coordinates of the second recognized object in the first georeferenced 3D point cloud based on the second recognized object in the second georeferenced 3D point cloud and the extracted earth-related coordinates of the second recognized object. System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Objekterkennungsvorrichtung (110) dazu eingerichtet ist, zum Erkennen des ersten vorbestimmten Objekts ein von einem Künstliche-Intelligenz-Modul (200) erzeugtes Erkennungsmodell zu verwenden.System (100) according to one of the preceding claims, wherein the object recognition device (110) is set up to use a recognition model generated by an artificial intelligence module (200) for recognizing the first predetermined object. System (100) nach Anspruch 6, ferner umfassend eine Evaluierungsvorrichtung (140), die dazu eingerichtet ist, die Erkennung des ersten vorbestimmten Objekts in der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke durch die Objekterkennungsvorrichtung (110) zu evaluieren und ein Evaluierungsergebnis zum Trainieren des Erkennungsmodells an das Künstliche-Intelligenz-Modul zu senden.System (100) according to Claim 6 , further comprising an evaluation device (140) which is configured to evaluate the recognition of the first predetermined object in the first georeferenced 3D point cloud by the object recognition device (110) and to supply an evaluation result for training the recognition model to the artificial intelligence module send. System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Dokumentationsvorrichtung (150), die dazu eingerichtet ist, das erste vorbestimmte Objekt zusammen mit den Maßen des ersten erkannten Objekts in einer Datei zu speichern.System (100) according to one of the preceding claims, further comprising a documentation device (150) which is configured to store the first predetermined object together with the dimensions of the first recognized object in a file. System (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend eine Verarbeitungsvorrichtung (160), die dazu eingerichtet ist, aus der ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke 3D-Punkte zu entfernen, die Erde und/oder Steine repräsentieren, welches das erste erkannte Objekte bedecken.System (100) according to one of the preceding claims, further comprising a processing device (160) which is configured to remove 3D points from the first georeferenced 3D point cloud that represent earth and / or stones that cover the first recognized object . Verfahren (S100) zum Erzeugen georeferenzierter 3D-Punktwolken mit einer Vorrichtung (50) zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, umfassend erstes Aufnehmen (S10), mit der Vorrichtung (50) zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, eines Grabens (10) mit darin verlegten Leitungen (20) und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung zum Erzeugen einer zweiten georeferenzierten 3D-Punktwolke; und zweites Aufnehmen (S20), mit der Vorrichtung (50) zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, des Grabens (10) mit darin verlegten Leitungen (20, 30) und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung zum Erzeugen einer ersten georeferenzierten 3D-Punktwolke nachdem weitere Leitungen (30) und/oder Bauteilen der Strom-, Gas-, Wasser-, Fernwärme und/oder Kommunikationsversorgung in dem Graben (10) verlegt wurden.Method (S100) for generating georeferenced 3D point clouds with a device (50) for generating georeferenced 3D point clouds, comprising first recording (S10), with the device (50) for generating georeferenced 3D point clouds, a trench (10) with lines (20) laid therein and / or components for electricity, gas, water, district heating and / or communication supply for generating a second georeferenced 3D point cloud; and second recording (S20), with the device (50) for generating georeferenced 3D point clouds, of the trench (10) with lines (20, 30) laid therein and / or components for electricity, gas, water, district heating and / or communication supply for generating a first georeferenced 3D point cloud after further lines (30) and / or components for electricity, gas, water, district heating and / or communication supply have been laid in the trench (10). Verfahren (S100) nach Anspruch 10, ferner umfassend, nach dem ersten (S10) und dem zweiten (S20) Aufnehmen, drittes Aufnehmen (S30), mit der Vorrichtung (50) zum Erzeugen von georeferenzierten 3D-Punktwolken, des geschlossenen Grabens (10) zum Erzeugen einer dritten georeferenzierten 3D-Punktwolke.Procedure (S100) according to Claim 10 , further comprising, after the first (S10) and the second (S20) recording, third recording (S30), with the device (50) for generating georeferenced 3D point clouds, of the closed trench (10) for generating a third georeferenced 3D Point cloud. Verfahren (S100) nach Anspruch 10 oder 11, ferner umfassend, Senden (S40) der aufgenommenen georeferenzierten 3D-Punktwolken an ein System (100) zum Verarbeiten georeferenzierter 3D-Punktwolken.Procedure (S100) according to Claim 10 or 11th , further comprising sending (S40) the recorded georeferenced 3D point clouds to a system (100) for processing georeferenced 3D point clouds.
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