DE102020116165A1 - Motor control device with improved rotation angle accuracy - Google Patents

Motor control device with improved rotation angle accuracy Download PDF

Info

Publication number
DE102020116165A1
DE102020116165A1 DE102020116165.4A DE102020116165A DE102020116165A1 DE 102020116165 A1 DE102020116165 A1 DE 102020116165A1 DE 102020116165 A DE102020116165 A DE 102020116165A DE 102020116165 A1 DE102020116165 A1 DE 102020116165A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
unit
angular position
motor
control device
motor control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020116165.4A
Other languages
German (de)
Inventor
Andrija Feher
Nathanael Peltzer
Florian Kock
Simon Fischinger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Synapticon GmbH
Original Assignee
Synapticon GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Synapticon GmbH filed Critical Synapticon GmbH
Priority to DE102020116165.4A priority Critical patent/DE102020116165A1/en
Priority to PCT/IB2021/055162 priority patent/WO2021255600A1/en
Priority to CN202180035882.3A priority patent/CN115668708A/en
Publication of DE102020116165A1 publication Critical patent/DE102020116165A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
    • H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
    • H02K15/14—Casings; Enclosures; Supports
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung (1), welche zur Befestigung an einer Motor-Getriebe-Einheit (4) mit einem von der Motorsteuervorrichtung (1) zu steuerndem Motor (5) und mit einem durch eine Abtriebswelle (8) des zu steuernden Motors (5) antreibbaren Getriebes (9) ausgebildet ist, und welche eine Leiterplatte (2), eine auf der Leiterplatte (2) angeordnete erste Winkelpositions-Sensoreinheit (3a) zum Detektieren einer Winkelposition der Abtriebswelle (8) des zu steuernden Motors (5) und eine auf der Leiterplatte (2) angeordnete zweite Winkelpositions-Sensoreinheit (3b) zum Detektieren einer Winkelposition einer Abtriebswelle (10) des von dem Motor (5) antreibbaren Getriebes (9) aufweist, um eine konstruktiv einfache, mit hoher Winkelpositionsgenauigkeit arbeitende Motorsteuervorrichtung (1) bereitzustellen.The invention relates to a motor control device (1) which, for attachment to a motor-transmission unit (4), has a motor (5) to be controlled by the motor control device (1) and a motor (5) to be controlled by an output shaft (8) of the motor ( 5) drivable transmission (9) is formed, and which a circuit board (2), a first angular position sensor unit (3a) arranged on the circuit board (2) for detecting an angular position of the output shaft (8) of the motor (5) to be controlled and a second angular position sensor unit (3b) arranged on the printed circuit board (2) for detecting an angular position of an output shaft (10) of the transmission (9) that can be driven by the motor (5) in order to provide a structurally simple motor control device (1 ) to provide.

Description

Die Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung, welche zur Befestigung an einer Motor-Einheit oder Motor-Getriebe-Einheit mit einem von der Motorsteuervorrichtung zu steuernden Motor und mit einem durch eine Abtriebswelle des zu steuernden Motors antreibbaren Getriebe ausgebildet ist, mit einer Leiterplatte und mit einer auf der Leiterplatte angeordneten (ersten) Winkelpositions-Sensoreinheit zum Detektieren einer Winkelposition der Abtriebswelle des zu steuernden Motors.The invention relates to a motor control device which is designed for attachment to a motor unit or motor-transmission unit with a motor to be controlled by the motor control device and with a transmission that can be driven by an output shaft of the motor to be controlled, with a printed circuit board and with a The (first) angular position sensor unit arranged on the printed circuit board for detecting an angular position of the output shaft of the motor to be controlled.

Klassische Motorsteuervorrichtungen, welche auch als Motorsteuerung, Servo Drive oder Motorcontroller bezeichnet werden können, sind räumlich getrennt von zugeordneten Sensoreinheiten für eine auch als Drehwinkel bezeichenbare Winkelposition (einer Abtriebswelle) des gesteuerten Motors und/oder einer von dem zu steuernden Motor bewegten Komponente angeordnet. Oft sind die Motorsteuervorrichtung und beispielsweise in einem separaten, stationären Steuerschrank untergebracht und die von der Motorsteuerung erzeugten Motorspannungen werden über lange Kabel an eine Motor-Einheit mit dem Motor bereitgestellt. Es gibt jedoch auch Anwendungen, bei welchen die Motorsteuervorrichtung mit der Motor-Einheit integriert in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet ist, oder eine eigene Gehäuseeinheit aufweist, welche mit der Motor-Einheit verbunden, beispielsweise verschraubt ist. Dabei kann auch die entsprechende Winkelpositions-Sensoreinheit zum Detektieren der Position und damit eines Drehwinkels der Motorwelle in der Motorsteuervorrichtung integriert sein. In diesem Fall ist also die Winkelpositions-Sensoreinheit, welche auch als Encoder bezeichnet werden kann, mit der Motor-Einheit integriert ausgeführt, also beispielsweise in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet, welches auch jeweils verbundene, beispielsweise verschraubte Teilgehäuse von Motor-Einheit und Motorsteuervorrichtung aufweisen kann.Classic motor control devices, which can also be referred to as motor control, servo drives or motor controllers, are spatially separated from assigned sensor units for an angular position (an output shaft) of the controlled motor and / or a component moved by the motor to be controlled, which can also be referred to as an angle of rotation. The motor control device is often accommodated in a separate, stationary control cabinet, for example, and the motor voltages generated by the motor control are provided to a motor unit with the motor via long cables. However, there are also applications in which the motor control device is arranged integrated with the motor unit in a common housing, or has its own housing unit which is connected, for example screwed, to the motor unit. The corresponding angular position sensor unit for detecting the position and thus an angle of rotation of the motor shaft can also be integrated in the motor control device. In this case, the angular position sensor unit, which can also be referred to as an encoder, is designed to be integrated with the motor unit, for example arranged in a common housing, which can also have connected, for example screwed, partial housings of the motor unit and motor control device .

Ist nun zusätzlich zu dem Motor auch ein Getriebe vorhanden, welches mit dem Motor integriert ausgeführt ist und somit eine bauliche Einheit, eine Motor-Getriebe-Einheit bildet, gibt es Fälle, in welchen eine zweite Winkelpositions-Sensoreinheit für den Abtrieb des Getriebes, also dessen „Output“, erforderlich ist, um beispielsweise bei der Positionierung eines Roboterarmes eine erhöhte Genauigkeit erzielen zu können. Die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit ist dabei eine separate weitere Einheit, welche nicht nur ihre eigene Leiterplatte mit einem entsprechenden Sensor aufweist, sondern typischerweise auch eigene Recheneinheiten, welche vom Sensor gemessene Sensorsignale bereits vorverarbeiten, sowie eine eigene Sende-und-Empfangseinheit um eine Positionsinformation über entsprechende Datenkabel an eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) der Motorsteuervorrichtung zu leiten, und die hierfür erforderlichen Anschlüsse mit zusätzlichen Kabeln.If, in addition to the motor, there is also a transmission which is designed to be integrated with the motor and thus forms a structural unit, a motor-transmission unit, there are cases in which a second angular position sensor unit for the output of the transmission, i.e. whose "output" is required in order to be able to achieve increased accuracy when positioning a robot arm, for example. The second angular position sensor unit is a separate further unit, which not only has its own printed circuit board with a corresponding sensor, but typically also its own computing units, which already preprocess the sensor signals measured by the sensor, as well as its own transmitting and receiving unit for position information to route appropriate data cables to a central processing unit (CPU) of the engine control device, and the necessary connections with additional cables.

Damit wird nicht nur wertvoller zusätzlicher Bauraum verbraucht, sondern auch bei der Montage zusätzlicher Aufwand erzeugt, welcher überdies durch Fertigungstoleranzen weitere Unsicherheiten und somit Genauigkeitsprobleme in das System einbringt. Dies hängt damit zusammen, dass die Sensoren der jeweiligen Sensoreinheiten wie auch die zu den Sensoren gehörigen Signalgeber an den Abtriebswellen bei der Fertigung nie mit absoluter Genauigkeit ihre theoretisch vorgesehenen Positionen erhalten. Dadurch werden systematische Fehler in das System eingeführt. Diese Fehler können dabei von einem jeweiligen Rotationswinkel der entsprechenden Welle abhängen und müssen in Anwendungsbereichen mit großen Anforderungen an die Genauigkeit kompensiert werden. Zum Kompensieren oder zumindest vermindern dieser und anderer Fehler kommen dabei entsprechende Kalibrierungsalgorithmen zum Einsatz. Fehler in der Positionierung der Sensoren oder der zu den Sensoren gehörigen Signalgeber werden im Allgemeinen unter Zuhilfenahme eines externen zusätzlichen Referenzencoder als eine Referenz-Winkelpositions-Sensoreinheit oder unter Zuhilfenahme weiterer Messdaten in einem aufwändigen Verfahren kompensiert. Derartige Verfahren sind beispielsweise in der WO 2017 133 806 A1 oder der US 5 138 564 A erläutert. Der resultierende Kalibrationsprozess erfordert dabei eine hochpräzise Referenz-Winkelposition-Sensorik bzw. einen entsprechend komplexen und damit fehleranfälligen Algorithmus, dessen Einsatz gut ausgebildetes Kalibrierpersonal erfordert.This not only consumes valuable additional installation space, but also generates additional effort during assembly, which, moreover, introduces further uncertainties and thus accuracy problems into the system due to manufacturing tolerances. This is related to the fact that the sensors of the respective sensor units as well as the signal transmitters belonging to the sensors on the output shafts never receive their theoretically intended positions with absolute accuracy during production. This introduces systematic errors into the system. These errors can depend on a respective angle of rotation of the corresponding shaft and must be compensated for in areas of application with great demands on accuracy. Appropriate calibration algorithms are used to compensate for or at least reduce these and other errors. Errors in the positioning of the sensors or the signal generators belonging to the sensors are generally compensated with the aid of an additional external reference encoder as a reference angular position sensor unit or with the aid of further measurement data in a complex process. Such methods are for example in the WO 2017 133 806 A1 or the U.S. 5,138,564 A explained. The resulting calibration process requires a high-precision reference angular position sensor system or a correspondingly complex and therefore error-prone algorithm, the use of which requires well-trained calibration personnel.

Teilweise können die Ungenauigkeiten in der Positionierung der Winkelpositions-Sensoreinheiten mit speziellen Federvorrichtungen kompensiert bzw. umgangen werden. Derartige Lösungen werden beispielsweise von der Firma Kübler für lagerlose Drehgeber, bei welcher die Federvorrichtung in der Drehrichtung steif ist, also nicht federt um eine Verdrehung präzise ausschließen zu können, jedoch in axialer Richtung federt, damit der Sensor bzw. Signalgeber sich an die in der Fertigung variierende Position der Motorwelle anpassen kann. Damit können auch während der Montage auftretende Kraftspitzen kompensiert und eine montagebedingte unerwünschte Änderung in der Relativposition der unterschiedlichen Komponenten zueinander vermieden werden. Nachteilig ist hier jedoch der zusätzliche Platzbedarf, und auch die Beweglichkeit des Signalgebers bzw. des Sensors der Winkelpositions-Sensoreinheit relativ zu anderen Einheiten der Motorsteuervorrichtung, beispielsweise zu einer Haupt-Leiterplatte, was andere Probleme mit sich bringt.In some cases, the inaccuracies in the positioning of the angular position sensor units can be compensated for or circumvented with special spring devices. Such solutions are, for example, from the Kübler company for bearingless rotary encoders, in which the spring device is rigid in the direction of rotation, i.e. not resilient in order to be able to precisely exclude rotation, but resilient in the axial direction so that the sensor or signal transmitter can respond to the in the Manufacturing can adjust varying position of the motor shaft. In this way, force peaks occurring during assembly can also be compensated and an assembly-related undesired change in the relative position of the different components to one another can be avoided. The disadvantage here, however, is the additional space requirement and also the mobility of the signal transmitter or the sensor of the angular position sensor unit relative to other units of the motor control device, for example to a main circuit board, which brings other problems with it.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine konstruktiv einfache, mit hoher Winkelpositionsgenauigkeit arbeitende Motorsteuervorrichtung bereitzustellen.The present invention is based on the object of providing a structurally simple motor control device that operates with high angular position accuracy.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen, der Beschreibung und den Figuren.This object is achieved by the subject matter of the independent claim. Advantageous embodiments result from the dependent claims, the description and the figures.

Ein Aspekt betrifft eine Motorsteuervorrichtung, welche zur Befestigung an einer Motor-Einheit oder Motor-Getriebe-Einheit mit einem von der Motorsteuervorrichtung bei deren bestimmungsgemäßem Gebrauch zu steuernden (d.h. steuerbaren) Motor und mit einem durch eine Abtriebswelle des zu steuernden Motors antreibbaren (d.h. bei dessen bestimmungsgemäßem Gebrauch anzutreibenden) Getriebe ausgebildet ist. Die Motorsteuervorrichtung weist eine Leiterplatte (Printed Circuit Board, PCB) auf, eine auf der Leiterplatte angeordnete erste Winkelpositions-Sensoreinheit zum Detektieren einer Winkelposition der Abtriebswelle des zu steuernden Motors. Die Motorsteuervorrichtung kann außerdem eine elektronische Motorsteuereinheit zum Bereitstellen einer Motorspannung für den zu steuernden Motor umfassen, welche die Motorspannung in Abhängigkeit eines Steuersignals errechnet und/oder bereitstellt, beispielsweise in Abhängigkeit einer Leistungs- oder Positionierungsanforderung für den Motor. Bevorzugt stellt die Motorsteuereinheit die Motorspannung in Abhängigkeit von dem weiter unten beschriebenen ersten Sensorsignal der ersten Sensoreinheit und in Abhängigkeit von den ebenfalls unten beschriebenen zweiten Sensorsignal der zweiten Sensoreinheit bereit, sowie beispielsweise in Abhängigkeit eines Steuersignals. Die elektronische Motorsteuereinheit ist bevorzugt ebenfalls auf der Leiterplatte angeordnet. Das Getriebe kann eine Untersetzung, aber auch eine Übersetzung von der Abtriebswelle (Output) des Motors zur Abtriebswelle (Output) des Getriebes realisieren. Die Abtriebswelle (Output) des Motors ist dabei bevorzugt auch die Antriebswelle (Input) des Getriebes.One aspect relates to a motor control device which, for attachment to a motor unit or motor-transmission unit, has a motor to be controlled (that is, controllable) by the motor control device when it is used as intended, and with a motor that can be driven by an output shaft of the motor to be controlled (that is, with whose intended use is designed to be driven) gear. The motor control device has a printed circuit board (PCB), a first angular position sensor unit arranged on the printed circuit board for detecting an angular position of the output shaft of the motor to be controlled. The motor control device can also comprise an electronic motor control unit for providing a motor voltage for the motor to be controlled, which calculates and / or provides the motor voltage as a function of a control signal, for example as a function of a power or positioning requirement for the motor. The motor control unit preferably provides the motor voltage as a function of the first sensor signal, described below, of the first sensor unit and as a function of the second sensor signal, also described below, of the second sensor unit, as well as, for example, as a function of a control signal. The electronic engine control unit is preferably also arranged on the circuit board. The gear can implement a reduction, but also a translation from the output shaft of the motor to the output shaft (output) of the gear unit. The drive shaft (output) of the motor is preferably also the drive shaft (input) of the transmission.

Die Motorsteuervorrichtung weist auch eine auf der gleichen Leiterplatte angeordnete zweite Winkelpositions-Sensoreinheit zum Detektieren einer Winkelposition der Abtriebswelle des von dem zu steuernden Motor über seine Abtriebswelle antreibbaren Getriebes auf. Die Abtriebswelle des Getriebes ist dabei zum Antreiben einer weiteren Einheit, wie beispielsweise einem Glied einer kinematischen Kette eines robotischen Gerätes, durch das Getriebe ausgebildet. Die jeweiligen Winkelpositions-Sensoreinheiten können dabei entsprechende Sensoren zum Detektieren zugeordneter Signalgeber, wie sie beispielsweise weiter unten noch geschrieben werden, umfassen, sowie entsprechende Sensorsignal Verarbeitungs- oder Vorverarbeitungseinheiten, welche ein Sensorsignal der jeweiligen Sensoren auslesen und eine entsprechende Sensor-Information an die Motorsteuervorrichtung, beispielsweise die Motorsteuerungseinheit, bereitstellen. Es können aber auch die Sensorsignale direkt von der Motorsteuerungseinheit ausgewertet werden.The motor control device also has a second angular position sensor unit arranged on the same printed circuit board for detecting an angular position of the output shaft of the transmission that can be driven by the motor to be controlled via its output shaft. The output shaft of the transmission is designed to drive a further unit, such as a link of a kinematic chain of a robotic device, through the transmission. The respective angular position sensor units can include corresponding sensors for detecting assigned signal transmitters, as will be described, for example, below, as well as corresponding sensor signal processing or preprocessing units, which read out a sensor signal from the respective sensors and send corresponding sensor information to the motor control device, for example the engine control unit. However, the sensor signals can also be evaluated directly by the engine control unit.

Durch die Anordnung der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten auf einer einzigen Leiterplatte will einerseits Bauraum und Bauteile gespart, andererseits werden auch weniger manuelle Schritte bei der Montage erforderlich. Somit sind aufgrund der großen Genauigkeit bei der industriellen Fertigung von Leiterplatten auch die räumlichen Rotationen zwischen den unterschiedlichen Sensoreinheiten, insbesondere den Sensoren der Sensoreinheiten exakt bekannt, und auch die jeweiligen Signale werden mit hoher Genauigkeit innerhalb der Leiterplatte weitergeleitet und nicht über fehleranfällige Kabelverbindungen mit entsprechenden Steckern oder Lötstellen. Es ist somit für beide Winkelpositions-Sensoreinheiten nur noch eine gemeinsame Fehlerquelle zu kompensieren. Durch den integrierten Ansatz können auch Softwarefunktionen der Motorsteuervorrichtung, welche beispielsweise in der Motorsteuereinheit implementiert werden, einfacher und genauer vorgegeben werden. Spannungsumwandlung einer Versorgungsspannung in die bereitgestellte Motorspannung, Winkelpositionsbestimmung des Getriebeeingangs (Getriebe-Input), welcher ja der Motorausgang ist, und Winkelpositionsbestimmung des Getriebeausgangs (Getriebe-Output) können somit integriert in einer Baueinheit, bevorzugt auch mit einem gemeinsamen Gehäuse, bereitgestellt werden.By arranging the two angular position sensor units on a single circuit board, on the one hand installation space and components are saved, and on the other hand fewer manual steps are required during assembly. Thus, due to the great accuracy in the industrial production of circuit boards, the spatial rotations between the different sensor units, in particular the sensors of the sensor units, are exactly known, and the respective signals are also passed on with high accuracy within the circuit board and not via error-prone cable connections with corresponding plugs or solder points. Only one common source of error has to be compensated for for both angular position sensor units. The integrated approach also allows software functions of the engine control device, which are implemented in the engine control unit, for example, to be specified more simply and more precisely. Voltage conversion of a supply voltage into the provided motor voltage, angular position determination of the gearbox input (gearbox input), which is the motor output, and angular position determination of the gearbox output (gearbox output) can thus be provided integrated in one unit, preferably also with a common housing.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist dabei vorgesehen, dass die Motorsteuervorrichtung darauf ausgelegt ist, dass die Abtriebswelle des zu steuernden Motors eine Hohlwelle ist und die Abtriebswelle des von dem zu steuernden Motor antreibbaren Getriebes zumindest abschnittsweise im Inneren der Hohlwelle verläuft, sowie beide Abtriebswellen in einem jeweiligen Endbereich, welcher der Motorsteuervorrichtung und insbesondere den beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten zugewandt ist, und welcher in einer axialen Richtung der Motor-Getriebe-Einheit auf der gleichen Seite der Motor-Getriebe-Einheit liegt, insbesondere auf einer getriebeabgewandten Seite der Motor-Getriebe-Einheit liegt, jeweils eine Sensorgebereinheit, insbesondere eine magnetische Sensorgebereinheit und/oder eine optische Sensorgebereinheit, aufweisen. Die jeweilige Sensorgebereinheit ist der jeweiligen ersten und/oder zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit zugeordnet. Die Sensorgebereinheit der Abtriebswelle des Motors ist somit der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit zugeordnet und die Sensorgebereinheit der Abtriebswelle des Getriebes der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit. Das bedeutet, dass die jeweiligen Signalgebereinheiten bei bestimmungsgemäßem Gebrauch der Motorsteuervorrichtung Signale in der jeweils zugeordneten Winkelposition-Sensoreinheit auslösen. Die magnetischen Sensorgebereinheiten können jeweils einen Magnetring aufweisen oder ein solcher sein.In an advantageous embodiment it is provided that the motor control device is designed so that the output shaft of the motor to be controlled is a hollow shaft and the output shaft of the transmission that can be driven by the motor to be controlled runs at least in sections inside the hollow shaft, as well as both output shafts in a respective one End region which faces the motor control device and in particular the two angular position sensor units, and which lies in an axial direction of the motor-transmission unit on the same side of the motor-transmission unit, in particular on a side of the motor-transmission unit facing away from the transmission each have a sensor transmitter unit, in particular a magnetic sensor transmitter unit and / or an optical sensor transmitter unit. The respective sensor transmitter unit is assigned to the respective first and / or second angular position sensor unit. The sensor transmitter unit of the output shaft of the motor is thus assigned to the first angular position sensor unit and the sensor transmitter unit of the output shaft of the transmission is assigned to the second Angular position sensor unit. This means that the respective signal transmitter units trigger signals in the respective assigned angular position sensor unit when the motor control device is used as intended. The magnetic sensor transmitter units can each have a magnetic ring or be one.

Die Auslegung der Motorsteuervorrichtung auf die genannten Merkmale kann beispielsweise dadurch umgesetzt sein, dass die beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten an einem offen zugänglichen Endbereich der Motorsteuervorrichtung angeordnet sind, welcher ausgebildet ist. In Anlage an die Motor-Getriebe-Einheit betrieben zu werden. Dass die Abtriebswelle des Motors eine Hohlwelle ist, kann beispielsweise eine spezifische Form der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit und/oder eine spezifische Anordnung der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit relativ zu den anderen Einheiten der Motorsteuervorrichtung bedingen. Dass die Abtriebswelle des Getriebes zumindest abschnittsweise im Inneren der Hohlwelle verläuft, kann entsprechend beispielsweise eine spezifische Form der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit und/oder eine spezifische Anordnung der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit relativ zu den anderen Einheiten der Motorsteuervorrichtung bedingen. Beide Eigenschaften lassen sich beispielsweise auch aus einer Form einer jeweiligen Winkelpositions-Signalgebereinheit, wie sie beispielsweise unten eingeführt wird, erkennen. Weisen die Winkelpositions-Sensoreinheiten beispielsweise konzentrisch verlaufende Signalgebereinheiten oder Sensoren auf, so müssen die entsprechenden Abtriebswellen ineinander laufenden.The design of the motor control device on the features mentioned can be implemented, for example, in that the two angular position sensor units are arranged on an openly accessible end region of the motor control device, which is formed. To be operated in attachment to the motor-gearbox unit. The fact that the output shaft of the motor is a hollow shaft can, for example, dictate a specific shape of the first angular position sensor unit and / or a specific arrangement of the first angular position sensor unit relative to the other units of the motor control device. The fact that the output shaft of the transmission runs at least in sections inside the hollow shaft can, for example, require a specific shape of the second angular position sensor unit and / or a specific arrangement of the second angular position sensor unit relative to the other units of the motor control device. Both properties can also be recognized, for example, from the shape of a respective angular position signal transmitter unit, as introduced below, for example. If the angular position sensor units have, for example, concentrically running signal transmitter units or sensors, then the corresponding output shafts must run into one another.

Im allgemeinen wird die beschriebene Anpassung von der Gestalt der jeweils genutzten Motor-Getriebe-Einheit abhängen, wobei dem Fachmann hier klar ist, dass die beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten derart an einer Seite der Motor-Getriebe-Einheit, im allgemeinen der sogenannten B-Seite der Motor-Getriebe-Einheit, der getriebeabgewandten Rückseite der Motor-Getriebe-Einheit angeordnet sind, sodass die beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten sowohl einen an der Abtriebswelle des Motors angebrachten Signalgeber als auch einen an der sich durch die als Hohlwelle ausgeführte Abtriebswelle des Motors durch die Motor-Getriebe-Einheit hindurch von dem Getriebe zur getriebeabgewandten Rückseite der Motor-Getriebe-Einheit erstreckenden Abtriebswelle des Getriebes angeordnet werden können.In general, the described adaptation will depend on the shape of the motor-gear unit used in each case, it being clear to the person skilled in the art that the two angular position sensor units are located on one side of the motor-gear unit, generally the so-called B-side of the motor-gear unit, the rear side of the motor-gear unit facing away from the gearbox, so that the two angular position sensor units have both a signal transmitter attached to the output shaft of the motor and one on the motor output shaft, which is designed as a hollow shaft Motor-gear unit can be arranged through from the gear to the rear of the motor-gear unit facing away from the extending output shaft of the transmission.

Somit können die beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten mit jeweiligen Sensoren trotz ihrer Anordnung auf einer einzigen Leiterplatte besonders einfach nah und genau an den jeweiligen Abtriebswellen positioniert werden. Es sind daher keine weiteren mechanischen Elemente erforderlich, um die Winkelpositions-Sensoreinheiten in eine Rotation der Abtriebswellen sensorisch einzukoppeln.Thus, the two angular position sensor units with respective sensors can be positioned particularly easily close and precisely to the respective output shafts despite their arrangement on a single printed circuit board. No further mechanical elements are therefore required in order to couple the angular position sensor units into a rotation of the output shafts using sensors.

Besonders vorteilhaft ist dabei vorgesehen, dass die Motorsteuervorrichtung darauf ausgelegt ist, dass die Abtriebswelle des von dem zu steuernden Motor antreibbaren Getriebes ebenfalls eine Hohlwelle ist, und dass die Leiterplatte in der axialen Verlängerung eines Hohlbereichs der Abtriebswelle des von dem zu steuernden Motor antreibbaren Getriebes ein Loch, bevorzugt ein kreisrundes Loch aufweist. Dies hat den Vorteil, dass Schläuche und Kabel zentral und damit unempfindlich gegenüber Rotationen um die axiale Richtung durch die Motorsteuervorrichtung und die Motor-Getriebe-Einheit durchgeführt werden können.It is particularly advantageous that the motor control device is designed so that the output shaft of the gearbox that can be driven by the motor to be controlled is also a hollow shaft, and that the circuit board is inserted in the axial extension of a hollow area of the output shaft of the gearbox that can be driven by the motor to be controlled Hole, preferably has a circular hole. This has the advantage that hoses and cables can be guided through the motor control device and the motor-gear unit centrally and thus insensitive to rotations about the axial direction.

Das Führen der Abtriebswelle des Getriebes durch die als Hohlwelle ausgeführt Abtriebswelle des zu steuernden Motors realisiert dabei auf einfache mechanische Weise eine extrem kurze Toleranzkette, sodass bei großer räumlicher Nähe der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten zusätzlich kurze, elektronische Signalwege sowie die praktisch identische Auswirkung von Fehlern in der Positionierung der Leiterplatte die Genauigkeit, welche mit der Motorsteuervorrichtung erreicht werden kann, weiter erhöht wird.The guiding of the output shaft of the transmission through the hollow shaft of the motor to be controlled implements an extremely short tolerance chain in a simple mechanical way, so that with the close proximity of the two angular position sensor units, short electronic signal paths as well as the practically identical effect of errors in the positioning of the printed circuit board, the accuracy that can be achieved with the motor control device is further increased.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Motorsteuervorrichtung eine Kalibriereinheit auf, welche ausgebildet ist, die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit basierend auf zumindest einem Winkelpositionssignal, also einem oder mehreren Winkelpositionssignalen, der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit, bevorzugt der ersten und der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit, zu kalibrieren. Insbesondere ist die Kalibriereinheit ausgebildet, ausschließlich basierend auf Winkelpositionssignalen der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten als einzige Winkelpositionssignale die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit zu kalibrieren. In diesem Fall werden also keine Winkelpositionssignale einer externen Referenzdrehwinkelsensoreinheit genutzt, um die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit durch die Kalibriereinheit zu kalibrieren. In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform werden dabei abgesehen von den beiden Winkelpositionssignalen keine weiteren Sensorsignale oder Messgrößen für das Kalibrieren durch die Kalibriereinheit genutzt. Bevorzugt erfolgt das Kalibrieren mit einem Vergleichen der den beiden Winkelpositionssignalen entsprechenden Winkelpositionen miteinander. Das Kalibrieren und/oder das Vergleichen kann dabei automatisch erfolgen. Das hat den Vorteil, dass die Genauigkeit der Motorsteuervorrichtung erhöht werden kann, ohne dass dafür eine externe Winkelpositions-Sensoreinheit genutzt werden muss. Da die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit im Verhältnis zur ersten Winkelpositions-Sensoreinheit besonders genau verbaut ist und mit der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit auf der gemeinsamen Leiterplatte eine bauliche Einheit gebildet, kann der Kalibriervorgang durch die Kalibriereinheit nicht nur besonders einfach, sondern auch besonders genau durchgeführt werden. Dies wird dadurch verstärkt, dass herstellerseitig beide genutzten Winkelpositions-Sensoreinheiten genau bekannt sind, und das entsprechende Wissen auch in der Kalibriereinheit berücksichtigt werden kann.In a further advantageous embodiment, the motor control device has a calibration unit which is designed to apply the second angular position sensor unit to the first angular position sensor unit, preferably the first and the second angular position sensor unit, based on at least one angular position signal, i.e. one or more angular position signals calibrate. In particular, the calibration unit is designed to calibrate the second angular position sensor unit exclusively based on angular position signals from the two angular position sensor units as the only angular position signals. In this case, no angular position signals from an external reference rotation angle sensor unit are used to calibrate the second angular position sensor unit by the calibration unit. In a particularly advantageous embodiment, apart from the two angular position signals, no further sensor signals or measured variables are used for the calibration by the calibration unit. The calibration preferably takes place with a comparison of the angular positions corresponding to the two angular position signals with one another. The calibration and / or the comparison can take place automatically. This has the advantage that the accuracy of the motor control device can be increased without having to use an external angular position sensor unit. Because the second angular position sensor unit is installed particularly precisely in relation to the first angular position sensor unit If a structural unit is formed with the first angular position sensor unit on the common printed circuit board, the calibration process can be carried out not only particularly easily but also particularly precisely by the calibration unit. This is reinforced by the fact that both angular position sensor units used by the manufacturer are precisely known, and the corresponding knowledge can also be taken into account in the calibration unit.

In einem entsprechenden Verfahren zum Kalibrieren der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit wird somit zunächst zumindest ein Winkelpositionssignal der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit erfasst, bevorzugt auch zumindest ein Winkelpositionssignal der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit. Basierend auf dem oder den erfassten Winkelpositionssignalen wird dann die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit durch die Kalibriereinheit kalibriert, welche auch als Software in der Motorsteuervorrichtung implementiert sein kann, beispielsweise auf der Motorsteuereinheit implementiert. Die Vorteile entsprechen dabei den durch die beschriebene Motorsteuervorrichtung erzielten Vorteilen, und auch die im folgenden beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen der Motorsteuervorrichtung können mit den entsprechenden Vorteilen auf das Verfahren übertragen werden.In a corresponding method for calibrating the second angular position sensor unit, at least one angular position signal from the first angular position sensor unit is thus initially recorded, preferably also at least one angular position signal from the second angular position sensor unit. Based on the angular position signal or signals detected, the second angular position sensor unit is then calibrated by the calibration unit, which can also be implemented as software in the engine control device, for example implemented on the engine control unit. The advantages correspond to the advantages achieved by the motor control device described, and the advantageous embodiments of the motor control device described below can also be transferred to the method with the corresponding advantages.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Kalibriereinheit ausgebildet, ein Übersetzungsverhältnis oder ein Untersetzungsverhältnis, bevorzugt jedoch ein Untersetzungsverhältnis, zwischen der Abtriebswelle des Motors und der Abtriebswelle des Getriebes bei dem Kalibrieren der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit zu berücksichtigen. Das Über- bzw. Untersetzungsverhältnis kann dabei in der Kalibriereinheit vorgegeben oder voreingestellt sein, oder aber automatisch ermittelt werden, wie im weiter unten beschrieben. Durch das Über-oder Untersetzungsverhältnis der beiden Abtriebswellen zueinander entstehen bei der Rotation der Abtriebswellen Fehler oder Unregelmäßigkeiten in unterschiedlichen, durch das jeweilige Über- bzw. Untersetzungsverhältnis bestimmten zeitlichen Abständen. Damit können Abweichungen oder Fehler, welche getriebeintern bedingt sind von Abweichungen oder Fehlern, welche von der Anordnung der Leiterplatte und damit der Winkelpositions-Sensoreinheiten relativ zur Motor-Getriebe-Einheit als solche erkannt, separiert und kompensiert werden. Auch dies erhöht so die Genauigkeit der Motorsteuervorrichtung bei deren bestimmungsgemäßem Gebrauch. Gerade eine Untersetzung wirkt sich hier vorteilig auf die relative Genauigkeit der Signale der unterschiedlichen Winkelpositions-Sensoreinheiten aus, da so pro Umdrehung mehr Sensorsignale der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit zur Verfügung stehen als von der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit, letztere also genauer kalibriert werden kann.In an advantageous embodiment, the calibration unit is designed to take into account a transmission ratio or a reduction ratio, but preferably a reduction ratio, between the output shaft of the motor and the output shaft of the transmission when calibrating the second angular position sensor unit. The step-up or step-down ratio can be specified or preset in the calibration unit, or it can be determined automatically, as described below. As a result of the step-up or step-down ratio of the two output shafts to one another, errors or irregularities occur during the rotation of the output shafts at different time intervals determined by the respective step-up or step-down ratio. In this way, deviations or errors which are caused internally in the transmission can be identified, separated and compensated for from deviations or errors which are recognized as such by the arrangement of the printed circuit board and thus the angular position sensor units relative to the motor-transmission unit. This also increases the accuracy of the motor control device when it is used as intended. A reduction in particular has an advantageous effect on the relative accuracy of the signals from the different angular position sensor units, since more sensor signals from the first angular position sensor unit are available per revolution than from the second angular position sensor unit, so the latter can be calibrated more precisely.

In besonders vorteilhafter Weise kann dabei vorgesehen sein, dass das Über- oder Untersetzungsverhältnis von der Kalibriereinheit selbst basierend auf den Winkelpositionssignalen der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten, bevorzugt ausschließlich basierend auf den Winkelpositionssignalen der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten, automatisch ermittelt wird. Insbesondere kann dies mit einem automatischen Erkennen einer Wiederholungsfrequenz einer Unregelmäßigkeit oder eines Fehlers oder einer Schwankung in einem der beiden Winkelpositionssignale oder in beiden Winkelpositionssignalen und/oder mit einem automatischen Vergleichen einer Veränderung eines der beiden Winkelpositionsignale mit einer zugeordneten Veränderung des anderen Winkelpositionssignals erfolgen. Die Veränderung der jeweiligen Winkelpositionssignale entspricht dabei einer Veränderung von Winkelpositionen der zugeordneten Abtriebswellen. Aufgrund der mechanischen Kopplung der Abtriebswellen über das Getriebe entsprechen die beiden verglichenen Veränderungen einander. Das hat den Vorteil, dass die Genauigkeit der Motorsteuervorrichtung unabhängig von einer Kenntnis über das genutzte Getriebe und auch unabhängig von individuellen Genauigkeitsschwankungen des jeweils verbauten Exemplars eines Getriebetyps verbessert wird. Überdies kann so auch ohne weiteres nach erfolgter Inbetriebnahme, beispielsweise nach einem vorgegebenen Zeitintervall, insbesondere regelmäßig, das Kalibrieren erneut durchgeführt werden und so auch eine Abnutzung von Komponenten, zum Beispiel von Zahnrädern des Getriebes, kompensiert werden. Die Wiederholungsfrequenz kann dabei auch als harmonische Frequenz bezeichnet werden.In a particularly advantageous manner, it can be provided that the step-up or step-down ratio is automatically determined by the calibration unit itself based on the angular position signals of the two angular position sensor units, preferably exclusively based on the angular position signals of the two angular position sensor units. In particular, this can be done with an automatic detection of a repetition frequency of an irregularity or an error or a fluctuation in one of the two angular position signals or in both angular position signals and / or with an automatic comparison of a change in one of the two angular position signals with an associated change in the other angular position signal. The change in the respective angular position signals corresponds to a change in the angular positions of the associated output shafts. Due to the mechanical coupling of the output shafts via the gearbox, the two changes compared correspond to one another. This has the advantage that the accuracy of the motor control device is improved regardless of knowledge of the transmission used and also independently of individual fluctuations in accuracy of the particular installed copy of a transmission type. In addition, the calibration can easily be carried out again after commissioning has taken place, for example after a predetermined time interval, in particular regularly, and wear of components, for example of gears of the transmission, can thus also be compensated for. The repetition frequency can also be referred to as the harmonic frequency.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Motorsteuervorrichtung eine Gehäuseeinheit aufweist, sowie zumindest eine Winkelpositions-Signalgebereinheit, welche jeweils ausgebildet ist auf die Abtriebswelle des Motors und/oder des Getriebes aufgesteckt zu werden, sowie eine Montier-Hilfseinheit, welche in Anlage und damit mechanischem Kontakt an die Gehäuseeinheit und die Winkelpositions-Signalgebereinheit angeordnet ist, und welche ausgebildet ist, bei einem Montieren der Motorsteuervorrichtung an der Motor-Getriebe-Einheit oder einer Motor-Einheit oder einer Getriebe-Einheit die jeweils zugeordnete Winkelpositions-Signalgebereinheit oder die Winkelpositions-Signalgebereinheit in einer vorgegebenen Relativposition zur Gehäuseeinheit zu halten und nach dem Montieren der Motorsteuervorrichtung an der Motor-Einheit, der Getriebe-Einheit oder der Motor Getriebe-Einheit aus der Motorsteuervorrichtung entfernt zu werden. Die Montier-Hilfseinheit bewirkt also, dass eine Montierkraft, welche auf die Gehäuseeinheit bei dem Montieren einwirkt, in gleichem Maße auch auf die Winkelpositions-Signalgebereinheit einwirkt und verhindert dadurch eine Veränderung der Relativposition von Winkelpositions-Signalgebereinheit und Gehäuseeinheit zueinander bei dem Montieren der Motorsteuervorrichtung an der zugeordneten Motor-Getriebe-Einheit bzw. Motor- oder Getriebe-Einheit. Entsprechend ist es vorteilhaft, dass die Montier-Hilfseinheit aus einem Material beschaffen ist, welches bei Kräften der Größenordnung wie bei der Montage auftreten, nicht komprimiert wird, und eine Form aufweist, welche bei Einwirkung der Montagekräfte nicht verformt wird. Dadurch kann die Winkelpositions-Signalgebereinheit mit der Motorsteuervorrichtung in einem Press-fit Verfahren an der Abtriebswelle des Motors und/oder des Getriebes befestigt werden, wobei die Motorsteuervorrichtung, insbesondere die Gehäuseeinheit der Motorsteuervorrichtung zusätzlich an einer Gehäuseeinheit der Motor-Getriebe-Einheit oder entsprechend einer Motor- oder Getriebe-Einheit befestigt wird, beispielsweise verschraubt wird.In a further advantageous embodiment it is provided that the motor control device has a housing unit and at least one angular position signal transmitter unit, which is each designed to be plugged onto the output shaft of the motor and / or the gearbox, and an auxiliary assembly unit which is in contact with and so that mechanical contact is arranged on the housing unit and the angular position signal transmitter unit, and which is designed, when the motor control device is mounted on the motor-gear unit or a motor unit or a gear unit, the respectively assigned angular position signal transmitter unit or the angular position To hold the signal transmitter unit in a predetermined position relative to the housing unit and to be removed from the motor control device after the motor control device has been mounted on the motor unit, the gear unit or the motor gear unit. The assembly auxiliary unit thus has the effect that an assembly force, which acts on the housing unit during assembly, also acts to the same extent on the angular position signal transmitter unit and thereby prevents a change in the The relative position of the angular position signal transmitter unit and the housing unit to one another when the motor control device is mounted on the associated motor / gear unit or motor or gear unit. Correspondingly, it is advantageous that the auxiliary assembly unit is made of a material which is not compressed when forces of the order of magnitude occur during assembly, and has a shape which is not deformed when the assembly forces act. As a result, the angular position signal transmitter unit with the motor control device can be fastened to the output shaft of the motor and / or the gearbox in a press-fit process, the motor control device, in particular the housing unit of the motor control device, being additionally attached to a housing unit of the motor-gearbox unit or a corresponding one Motor or gear unit is attached, for example screwed.

Das hat den Vorteil, dass der Hersteller der Motorsteuervorrichtung die Relativpositionen von Winkelpositions-Signalgebereinheit(en) und Gehäuseeinheit, und somit auch der Relativpositionen von Winkelpositions-Signalgebereinheit(en) und Winkelpositions-Sensoreinheiten, herstellerseitig genau vorgeben kann, und diese auch bei der Montage, welche in einem von der Hersteller der Motorsteuervorrichtung nicht kontrollierten Umgebung erfolgen kann, nicht mehr verändert sondern vielmehr genau eingehalten wird. Dadurch kann die Motorsteuervorrichtung bei bestimmungsgemäßem Gebrauch wiederum eine besonders hohe Genauigkeit erreichen, was gerade bei einem Kalibrieren der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit basierend auf einem Winkelpositionssignal der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit vorteilhaft ist.This has the advantage that the manufacturer of the motor control device can precisely specify the relative positions of the angular position signal transmitter unit (s) and housing unit, and thus also the relative positions of the angular position signal transmitter unit (s) and angular position sensor units, and these can also be specified during assembly which can take place in an environment that is not controlled by the manufacturer of the motor control device, is no longer changed, but rather is precisely adhered to. As a result, the motor control device can in turn achieve a particularly high level of accuracy when used as intended, which is particularly advantageous when calibrating the second angular position sensor unit based on an angular position signal from the first angular position sensor unit.

Besonders vorteilhaft ist entsprechend eine Ausführungsform mit zwei Winkelpositions-Signalgebereinheiten, nämlich einer der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit zugeordneten ersten Winkelpositions-Signalgebereinheit und eine der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit zugeordneten zweiten Winkelpositions-Signalgebereinheit. In diesem Fall können insbesondere statt einer (gemeinsamen) Montier-Hilfseinheit zwei jeweils einer Winkelpositions-Signalgebereinheit zugeordnete Montier-Hilfseinheit vorgesehen sein. Diese können dann jeweils in Anlage an die Gehäuseeinheit und die zugeordnete Winkelpositions-Signalgebereinheit angeordnet sein. Es kann aber auch vorgesehen sein, dass eine oder beide Montier-Hilfseinheiten nicht nur in Anlage an die zugeordnete, sondern auch die jeweils andere Winkelpositions-Signalgebereinheit angeordnet sind. Beide Montier-Hilfseinheit sind dann ausgebildet ist, bei einem Montieren der Motorsteuervorrichtung an der Motor-Getriebe-Einheit oder einer Motor- bzw. Getriebe-Einheit die Winkelpositions-Signalgebereinheiten in einer vorgegebenen Relativposition zur Gehäuseeinheit zu halten und nach dem Montieren der Motorsteuervorrichtung an der Motor-Getriebe-Einheit aus der Motorsteuervorrichtung entfernt zu werden. Es kann also nicht nur eine Montier-Hilfseinheit genutzt werden, um eine oder zwei Winkelpositions-Signalgebereinheiten an der Gehäuseeinheit und/oder der jeweils anderen Winkelpositions-Signalgebereinheit abzustützen, sondern auch zwei oder mehr Montier-Hilfseinheiten.Accordingly, an embodiment with two angular position signal transmitter units is particularly advantageous, namely a first angular position signal transmitter unit assigned to the first angular position sensor unit and a second angular position signal transmitter unit assigned to the second angular position sensor unit. In this case, instead of one (common) auxiliary mounting unit, two auxiliary mounting units each assigned to an angular position signal transmitter unit can be provided. These can then each be arranged in contact with the housing unit and the assigned angular position signal transmitter unit. However, it can also be provided that one or both assembly auxiliary units are arranged not only in contact with the assigned angular position signal transmitter unit, but also with the respective other angular position signal transmitter unit. Both mounting auxiliary units are then designed to hold the angular position signal transmitter units in a predetermined position relative to the housing unit when the motor control device is mounted on the motor-gear unit or a motor or gear unit, and after mounting the motor control device on the Motor-transmission unit to be removed from the motor control device. Not only can one auxiliary mounting unit be used to support one or two angular position signaling units on the housing unit and / or the other angular position signaling unit, but also two or more auxiliary mounting units.

Dabei ließen sich die Vorteile zum Teil auch bei einer Motorsteuervorrichtung ohne die vorteilhafte zweite Winkelpositions-Sensoreinheit zum Detektieren einer Winkelposition der Abtriebswelle des von dem Motor antreibbaren Getriebes realisieren. Die Montier-Hilfseinheit kann in entsprechender Variation somit auch für eine besonders einfache Montage einer Motorsteuervorrichtung mit nur einer Winkelpositions-Sensoreinheit an einer Motor-Einheit oder Getriebe-Einheit angewendet werden, bei welcher die Winkelpositions-Signalgebereinheit für die eine Winkelpositions-Sensoreinheit auf die Abtriebswelle des Motors und/oder des Getriebes aufgesteckt wird.Some of the advantages can also be achieved in a motor control device without the advantageous second angular position sensor unit for detecting an angular position of the output shaft of the transmission that can be driven by the motor. The assembly auxiliary unit can thus also be used in a corresponding variation for a particularly simple assembly of a motor control device with only one angular position sensor unit on a motor unit or gear unit, in which the angular position signal transmitter unit for the one angular position sensor unit on the output shaft of the motor and / or the gearbox is attached.

Entsprechend ermöglicht die Montier-Hilfseinheit auch ein Verfahren zum Montieren einer für eine Motor-Einheit oder Motor-Getriebe-Einheit geeignete Motorsteuervorrichtung mit einer Gehäuseeinheit, zumindest einer Winkelpositions-Signalgebereinheit und der Montier-Hilfseinheit, bei welchen in einem ersten Schritt die Motorsteuervorrichtung mit ihren Untereinheiten auf eine Motor-Einheit, eine Getriebe-Einheit, oder eine Motor-Getriebe-Einheit gepresst (d.h. gesteckt) wird, die Motorsteuervorrichtung dann mit einem oder mehreren weiteren Verbindungsmitteln mit der Motor-, Motor-Getriebe-, oder Getriebe-Einheit verbunden wird, beispielsweise verschraubt wird, und in einem dritten Schritt die Montier-Hilfseinheit, welche auch als Abstandseinheit fungiert, entfernt wird. Vorteilhafterweise umfasst das Entfernen der Montier-Hilfseinheit ein Herausziehen oder Herausschieben der Montier-Hilfseinheit in einer Ebene senkrecht zur Abtriebswelle. Damit kann die Montier-Hilfseinheit besonders zuverlässig für ein genaues Einhalten der vom Hersteller der Motorsteuervorrichtung vorgesehenen Relativposition der Winkelpositions-Signalgebereinheit und damit dem Scheibenelement zur Gehäuseeinheit realisieren, was die beschriebenen Vorteile nochmals verstärkt.Correspondingly, the auxiliary assembly unit also enables a method for assembling a motor control device suitable for a motor unit or motor-transmission unit with a housing unit, at least one angular position signal transmitter unit and the auxiliary assembly unit, in which in a first step the motor control device with its Sub-units is pressed (ie plugged) onto a motor unit, a gear unit, or a motor-gear unit, the motor control device is then connected to the motor, motor-gear unit or gear unit with one or more further connecting means is, for example screwed, and in a third step the auxiliary assembly unit, which also functions as a spacer unit, is removed. The removal of the auxiliary assembly unit advantageously includes pulling out or pushing out the auxiliary assembly unit in a plane perpendicular to the output shaft. In this way, the auxiliary assembly unit can implement in a particularly reliable manner for an exact adherence to the relative position of the angular position signal transmitter unit and thus the disk element to the housing unit provided by the manufacturer of the motor control device, which further reinforces the advantages described.

Die Vorteile des Verfahrens entsprechen dabei den oben für die Motorsteuervorrichtung beschriebenen Vorteilen. Die für die Motorsteuervorrichtung beschriebenen vorteilhaften Ausführungsformen gelten auch für das Verfahren, um die entsprechend beschriebenen Vorteile auch im Montageverfahren zu erzielen.The advantages of the method correspond to the advantages described above for the engine control device. The advantageous embodiments described for the motor control device also apply to the method in order to also achieve the correspondingly described advantages in the assembly method.

In einer anderen vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die montierte Hilfseinheit durch eine Klebekraft und/oder eine Klemmkraft in Anlage an die Winkelpositions-Signalgebereinheit und/oder an die Gehäuseeinheit gehalten ist. Dafür kann, ein geeigneter Kleber zwischen Montier-Hilfseinheit und Gehäuseeinheit und/oder zwischen Montier-Hilfseinheit und Winkelpositions-Signalgebereinheit angeordnet sein. Alternativ oder ergänzend kann die Montier-Hilfseinheit auch eine Klemm- oder Rastvorrichtung aufweisen, welche beispielsweise über eine oder mehrere Aussparungen in der Montier-Hilfseinheit, welche bei dem Entfernen der Montier-Hilfseinheit ein temporäres Verformen der Montier-Hilfseinheit in die Aussparung(en) hinein erlauben. Die Montier-Hilfseinheit kann überdies für den einmaligen Gebrauch bestimmt sein, insbesondere auch nur unter Zerstörung aus der montierten Motorsteuervorrichtung entfernt werden können. Es bietet sich hier eine Spritzguss-Montier-Hilfseinheit aus, welche, bevorzugt einstückig, aus einem Kunststoff gefertigt ist.Another advantageous embodiment provides that the mounted auxiliary unit is held in contact with the angular position signal transmitter unit and / or the housing unit by an adhesive force and / or a clamping force. For this purpose, a suitable adhesive can be arranged between the auxiliary assembly unit and the housing unit and / or between the auxiliary assembly unit and the angular position signal transmitter unit. As an alternative or in addition, the auxiliary assembly unit can also have a clamping or latching device which, for example, via one or more recesses in the auxiliary assembly unit, which, when the auxiliary assembly unit is removed, temporarily deforms the auxiliary assembly unit into the recess (s). allow in. The auxiliary assembly unit can moreover be intended for single use, in particular can only be removed from the assembled motor control device with destruction. An injection molding assembly auxiliary unit is available here, which is preferably made in one piece from a plastic.

Das hat den Vorteil, dass die Montier-Hilfseinheit und damit die Winkelpositions-Signalgebereinheit besonders genau und zuverlässig an oder in der Gehäuseeinheit gehalten ist, und somit die hohe Genauigkeit der Relativposition in der genannten Einheiten zueinander und damit auch die Genauigkeit der Motorsteuervorrichtung im Betrieb mit besonders geringen Anforderungen an den Montageprozess erreicht werden können.This has the advantage that the auxiliary assembly unit and thus the angular position signal transmitter unit is held particularly precisely and reliably on or in the housing unit, and thus the high accuracy of the relative position in the mentioned units to one another and thus also the accuracy of the motor control device during operation particularly low demands on the assembly process can be achieved.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Winkelpositions-Signalgebereinheit ein Scheibenelement, bevorzugt ein Scheibenelement mit einem auch als Target bezeichenbaren Signalgeber, aufweist. Die Montier-Hilfseinheit ist dann mit einer ersten Anlagefläche formschlüssig an der Winkelpositions-Signalgebereinheit, insbesondere an dem Scheibenelement, angeordnet ist, und mit einer zweiten Anlagefläche formschlüssig an der Gehäuseeinheit angeordnet ist, wobei erste und zweite Anlagefläche Normalenvektoren aufweisen, welche parallel zu einer Radialebene verlaufen, welche senkrecht auf einer Rotationsachse des Scheibenelementes steht. Erste und zweite Anlagefläche weisen bevorzugt eine Aussparung auf, durch welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit gezogen wird. Die Anlagenflächen können insbesondere eine Zylinderfläche oder eine Zylindersegmentfläche aufweisen oder sein. Bevorzugt kann in dem Formschluss und damit in den Anlageflächen eine Aussparung vorgesehen sein, durch welche das Scheibenelement (und damit entsprechend auch die Abtriebswelle) bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit nach der Montage gezogen wird. Somit kann durch die Montier-Hilfseinheit eine radiale Führung der Winkelpositions-Signalgebereinheit in der Gehäuseeinheit erreicht werden. In a further advantageous embodiment it is provided that the angular position signal transmitter unit has a disk element, preferably a disk element with a signal transmitter which can also be referred to as a target. The auxiliary assembly unit is then arranged with a first contact surface in a form-fitting manner on the angular position signal transmitter unit, in particular on the disk element, and is arranged in a form-fitting manner on the housing unit with a second contact surface, the first and second contact surface having normal vectors which are parallel to a radial plane run, which is perpendicular to an axis of rotation of the disk element. The first and second contact surfaces preferably have a recess through which the angular position signal transmitter unit is drawn when the auxiliary assembly unit is removed. The contact surfaces can in particular have or be a cylinder surface or a cylinder segment surface. A recess can preferably be provided in the form fit and thus in the contact surfaces, through which the disk element (and thus accordingly also the output shaft) is pulled when the auxiliary assembly unit is removed after assembly. Thus, the auxiliary assembly unit can be used to achieve radial guidance of the angular position signal transmitter unit in the housing unit.

Alternativ oder ergänzend kann vorgesehen sein, dass die Montier-Hilfseinheit mit einer dritten Anlagefläche formschlüssig an der Winkelpositions-Signalgebereinheit, insbesondere an dem Scheibenelement, angeordnet ist, und mit einer vierten Anlagefläche formschlüssig an der Gehäuseeinheit angeordnet ist, wobei dritte und vierte Anlagefläche Normalenvektoren aufweisen, welche parallel zur Rotationsachse des Scheibenelementes verlaufen. Dritte und vierte Anlagefläche weisen bevorzugt eine Aussparung auf, durch welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit gezogen wird. Die Anlagenflächen können insbesondere eine Ringfläche oder eine Ringsegmentfläche aufweisen oder sein. Bevorzugt kann in dem Formschluss und damit in den Anlageflächen eine Aussparung vorgesehen sein, durch welche das Scheibenelement (und damit entsprechend auch die Abtriebswelle) bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit nach der Montage gezogen wird. Entsprechend kann durch die Montier-Hilfseinheit in diesem Fall eine axiale Führung der Winkelpositions-Signalgebereinheit in der Gehäuseeinheit erreicht werden.Alternatively or in addition, it can be provided that the auxiliary assembly unit is arranged with a third contact surface in a form-fitting manner on the angular position signal transmitter unit, in particular on the pane element, and with a fourth contact surface in a form-fitting manner on the housing unit, the third and fourth contact surface having normal vectors , which run parallel to the axis of rotation of the disc element. The third and fourth contact surfaces preferably have a recess through which the angular position signal transmitter unit is pulled when the auxiliary assembly unit is removed. The contact surfaces can in particular have or be an annular surface or a ring segment surface. A recess can preferably be provided in the form fit and thus in the contact surfaces, through which the disk element (and thus accordingly also the output shaft) is pulled when the auxiliary assembly unit is removed after assembly. Correspondingly, the auxiliary mounting unit can in this case achieve axial guidance of the angular position signal transmitter unit in the housing unit.

Die jeweiligen Anlageflächen können als durchgehende Flächen ausgebildet sein, also durchgehend formschlüssig an den anderen Einheiten ausgebildet sein; bevorzugt sind die vier genannten Anlageflächen dann die einzigen Anlageflächen, welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit in der vorgegebenen Relativposition zur Gehäuseeinheit halten. Alternativ können die jeweiligen Anlageflächen aber auch eine geeignete Anzahl von Stützstellen der Montier-Hilfseinheit an dem Scheibenelement und/oder an der Gehäuseeinheit umfassen, sodass dann die Montier-Hilfseinheit entsprechend nicht durchgehend formschlüssig an dem Scheibenelement bzw. der Gehäuseeinheit angeordnet ist. Damit lassen sich beispielsweise leicht oben genannte Aussparungen erzeugen, in welche sich die Hilfs-Montiereinheit bei dem Entfernen hineinverformen kann, sodass bei einem zuverlässigen Halten der Winkelpositions-Signalgebereinheit in der vorgesehenen Relativposition zur Gehäuseeinheit, die Montier-Hilfseinheit noch leicht zu entfernen ist. Es kann auch vorgesehen sein, eine radiale Führung durch eine erste Montier-Hilfseinheit zu erzielen und eine axiale Führung durch eine zweite, von der ersten separate Montier-Hilfseinheit. Die beschriebenen Ausführungen und vorteilhaften Ausgestaltungen gelten dann wahlweise entsprechend für sowohl erste als auch zweite Montier-Hilfseinheit.The respective contact surfaces can be designed as continuous surfaces, that is to say continuously positive-locking on the other units; Preferably, the four mentioned contact surfaces are then the only contact surfaces which hold the angular position signal transmitter unit in the predetermined position relative to the housing unit. Alternatively, the respective contact surfaces can also include a suitable number of support points of the auxiliary assembly unit on the pane element and / or on the housing unit, so that the auxiliary assembly unit is then accordingly not continuously positively connected to the pane element or the housing unit. In this way, for example, the above-mentioned recesses can easily be created into which the auxiliary mounting unit can be deformed during removal, so that the auxiliary mounting unit can still be easily removed if the angular position signal transmitter unit is reliably held in the intended position relative to the housing unit. Provision can also be made to achieve radial guidance through a first auxiliary assembly unit and axial guidance through a second auxiliary assembly unit which is separate from the first. The described embodiments and advantageous refinements then optionally apply accordingly to both the first and the second auxiliary assembly unit.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Dicke der Montier-Hilfseinheit in axialer Richtung der Winkelpositions-Signalgebereinheit und damit der Abtriebswelle wesentlich geringer ist als eine Länge und/oder Breite der Montier-Hilfseinheit in einer (Radial-)Ebene senkrecht zur axialen Richtung. Unter „im Wesentlichen“ kann hier insbesondere „um einen Faktor von mindestens zehn“ verstanden werden. Bevorzugt ist die Montier-Hilfseinheit also eine flache Montier-Hilfseinheit. Das hat den Vorteil, dass ein im Betrieb der Motorsteuervorrichtung ein ohnehin erforderlicher Freiraum zwischen der Winkelpositions-Signalgebereinheit und der Gehäuseeinheit für die Montier-Hilfseinheit genutzt werden kann, sodass sich durch Verwenden der Montier-Hilfseinheit die Größe der Motorsteuervorrichtung, insbesondere eine axiale Länge, nicht verändert.In a further advantageous embodiment it is provided that a thickness of the auxiliary assembly unit in the axial direction of the angular position signal transmitter unit and thus the output shaft is significantly less than a length and / or width of the auxiliary assembly unit in a (radial) plane perpendicular to the axial Direction. Under "essentially" can be understood here in particular “by a factor of at least ten”. The auxiliary assembly unit is therefore preferably a flat auxiliary assembly unit. This has the advantage that a free space which is already required between the angular position signal transmitter unit and the housing unit during operation of the motor control device can be used for the auxiliary assembly unit, so that the size of the motor control device, in particular an axial length, can be increased by using the auxiliary assembly unit. not changed.

Ein weiterer Aspekt betrifft eine Motor-Getriebe-Einheit oder Motor-Einheit mit einer Motorsteuervorrichtung nach einer der beschriebenen Ausführungsformen oder ein robotisches Gerät mit solch einer Motorsteuervorrichtung oder mit solch einer Motor-Getriebe-Einheit oder Motor-Einheit.Another aspect relates to a motor-gear unit or motor unit with a motor control device according to one of the described embodiments or a robotic device with such a motor control device or with such a motor-gear unit or motor unit.

Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.The features and combinations of features mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations, without falling within the scope of the invention leaving. There are thus also embodiments of the invention to be considered as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, but emerge and can be generated from the explained embodiments by means of separate combinations of features. Designs and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which therefore do not have all the features of an originally formulated independent claim. In addition, designs and combinations of features, in particular through the statements set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the combinations of features set forth in the back-references of the claims or differ from them.

Dabei zeigen:

  • 1 eine beispielhafte Ausführungsform einer Motorsteuervorrichtung mit einer beispielhaften Ausführungsform einer zugehörigen Motor-Getriebe-Einheit in einer Schnittansicht;
  • 2a-e eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer Motorsteuervorrichtung mit einer beispielhaften Motor-Einheit in einer Schnittdarstellung und beispielhaften Montageschritten.
Show:
  • 1 an exemplary embodiment of a motor control device with an exemplary embodiment of an associated motor-transmission unit in a sectional view;
  • 2a-e a further exemplary embodiment of a motor control device with an exemplary motor unit in a sectional illustration and exemplary assembly steps.

Gleiche und funktionsgleiche Elemente werden dabei in den unterschiedlichen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical and functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the different figures.

1 zeigt eine erste beispielhafte Ausführungsform einer Motorsteuervorrichtung an einer beispielhaften Motor-Getriebe-Einheit. Die Motorsteuervorrichtung 1 weist dabei eine Leiterplatte 2 auf, sowie eine auf der Leiterplatte 2 angeordnete erste Winkelpositions-Sensoreinheit 3a und eine auf der Leiterplatte 2 angeordnete zweite Winkelpositions-Sensoreinheit 3b. Die Motor-Getriebe-Einheit 4 umfasst dabei vorliegend einen Motor 5, welcher einen Stator 6, einen Rotor 7, sowie eine Abtriebswelle 8 aufweist. Die Abtriebswelle 8 ist im gezeigten Beispiel als eine Hohlwelle ausgeführt. Der von der Motorsteuervorrichtung 1 zu steuernde und damit steuerbare Motor 5 ist über die Abtriebswelle 8 mechanisch mit einem Antrieb eines Getriebes 9 gekoppelt. Eine Abtriebswelle 10 des Getriebes 9 erstreckt sich dabei in axialer Richtung, in der Figur in (negativer) x-Richtung, durch die Abtriebswelle 8 des Motors 5 hindurch zur getriebeabgewandten Rückseite des Motors 5 und damit der Motor-Getriebe-Einheit 4. Im gezeigten Beispiel ist auch die Abtriebswelle 10 des Getriebes 9 als Hohlwelle ausgeführt. Entsprechend weist hier die Leiterplatte 2 in Verlängerung einer Zentralachse A der Abtriebswellen 8, 10 ein Loch 12 auf, sodass durch die beiden Hohlwellen 8, 10 und das Loch 12 der Leiterplatte 2 Kabel und dergleichen durchgeführt werden können. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind vorliegend keine Gehäuseeinheiten 13, 14 (2) dargestellt. 1 FIG. 10 shows a first exemplary embodiment of a motor control device on an exemplary motor-transmission unit. The engine control device 1 has a printed circuit board 2 on, as well as one on the circuit board 2 arranged first angular position sensor unit 3a and one on the circuit board 2 arranged second angular position sensor unit 3b . The motor-gear unit 4th in the present case includes a motor 5 , which has a stator 6th , a rotor 7th , as well as an output shaft 8th having. The output shaft 8th is designed as a hollow shaft in the example shown. The one from the engine control device 1 to be controlled and thus controllable motor 5 is via the output shaft 8th mechanically with a drive of a gearbox 9 coupled. An output shaft 10 of the transmission 9 extends in the axial direction, in the figure in the (negative) x-direction, through the output shaft 8th of the motor 5 through to the rear of the engine facing away from the gearbox 5 and thus the motor-gearbox unit 4th . In the example shown is also the output shaft 10 of the transmission 9 designed as a hollow shaft. The circuit board points accordingly here 2 as an extension of a central axis A of the output shafts 8th , 10 a hole 12th so that through the two hollow shafts 8th , 10 and the hole 12th the circuit board 2 Cable and the like can be carried out. For the sake of clarity, there are no housing units here 13th , 14th ( 2 ) shown.

Vorliegend sind jeweiligen getriebeabgewandten Endbereichen 8', 10' der Abtriebswellen 8,10 jeweilige Signalgeber-Einheiten 11a, 11b angeordnet, welche entsprechend der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit 3a und der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit 3b zugeordnet sind. Somit ist durch die erste Winkelpositions-Sensoreinheit 3a eine Winkelposition der Abtriebswelle 8 des von der Motorsteuervorrichtung 1 steuerbaren Motors 5 detektierbar und durch die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit 3b die Winkelposition der Abtriebswelle 10 des vom Motor 5 antreibbaren Getriebes 9 der Motor-Getriebe-Einheit 4.In the present case, there are respective end regions facing away from the transmission 8th' , 10 'of the output shafts 8,10 respective signal transmitter units 11a , 11b arranged, which corresponds to the first angular position sensor unit 3a and the second angular position sensor unit 3b assigned. Thus, through the first angular position sensor unit 3a an angular position of the output shaft 8th from the engine control device 1 controllable motor 5 detectable and by the second angular position sensor unit 3b the angular position of the output shaft 10 from the engine 5 drivable transmission 9 the motor-gear unit 4th .

In 2a bis 2e ist eine weitere beispielhafte Ausführungsform einer Motorsteuervorrichtung bei einem Montageprozess an eine Motor-Getriebe-Einheit gezeigt. Der Übersichtlichkeit halber ist die Darstellung dahingehend vereinfacht, dass die Motor-Getriebe-Einheit 4 mit nur einer Abtriebswelle 8, 10 dargestellt, welche in gezeigten Beispiel nicht als Hohlwelle ausgeführt ist. Das Verfahren kann also in einer Motor-Einheit oder Getriebe-Einheit oder Motor-Getriebe-Einheit mit eine Abtriebswelle und einer Signalgebereinheit oder in einer Motor-Getriebe-Einheit mit zwei Abtriebswellen und einer oder zwei Signalgebereinheiten angewandt werden.In 2a until 2e Another exemplary embodiment of a motor control device is shown in an assembly process on a motor-transmission unit. For the sake of clarity, the illustration is simplified to the effect that the motor-transmission unit 4th with only one output shaft 8th , 10 shown, which is not designed as a hollow shaft in the example shown. The method can therefore be used in a motor unit or gear unit or motor-gear unit with an output shaft and a signal transmitter unit or in a motor-gear unit with two output shafts and one or two signal transmitter units.

In der in den 2a bis 2e gezeigten Ausführungsform der Motorsteuervorrichtung 1 weist diese zunächst eine Gehäuseeinheit 13 auf, welches im Verlauf des Montageverfahrens mit einer Gehäuseeinheit 14 der Motor-Getriebe-Einheit 4 verbunden, im gezeigten Beispiel verschraubt werden soll. Die Motorsteuervorrichtung 1 weist darüber hinaus zumindest eine Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 für jeweils eine der Winkelpositions-Sensoreinheiten 3a, 3b auf. Die Winkelpositions-Signalgebereinheit(en) 15 sind jeweils ausgebildet auf die entsprechende Abtriebswelle 8,10 des Motors 5 oder des Getriebes 9 der Motor-Getriebe-Einheit 4 aufgesteckt zu werden. Im gezeigten Beispiel weist die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 hierfür ein Scheibenelement 16 auf mit einem Loch 22 auf, in welches die Abtriebswelle 8, 10 eingepresst wird. Dass Einpressen erfolgt im gezeigten Beispiel über ein einfaches Presswerkzeug 17.In the in the 2a until 2e shown embodiment of the motor control device 1 this initially has a housing unit 13th on, which in the course of the assembly process with a Housing unit 14th the motor-gear unit 4th connected, is to be screwed in the example shown. The engine control device 1 also has at least one angular position signal transmitter unit 15th for each of the angular position sensor units 3a , 3b on. The angular position transducer unit (s) 15th are each formed on the corresponding output shaft 8, 10 of the motor 5 or the transmission 9 the motor-gear unit 4th to be attached. In the example shown, the angular position signal transmitter unit 15th a disc element for this purpose 16 on with a hole 22nd on, in which the output shaft 8th , 10 is pressed in. In the example shown, pressing takes place using a simple pressing tool 17th .

Die Motorsteuervorrichtung 1 weist in der dargestellten Ausführungsform auch eine Montier-Hilfseinheit 18 auf, welche in Anlage an die Gehäuseeinheit 13 und die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 angeordnet ist, und welche ausgebildet ist, bei einem Montieren der Steuervorrichtung 1 an der Motor-Getriebe-Einheit 4 die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 in einer vorgegebenen Relativposition zur Gehäuseeinheit 13 zu halten und nach dem Montieren der Motorsteuervorrichtung 1 an der Motor-Getriebe-Einheit 4 aus der Motorsteuervorrichtung 1 entfernt zu werden.The engine control device 1 In the embodiment shown, it also has an auxiliary assembly unit 18th which is in contact with the housing unit 13th and the angular position signaling unit 15th is arranged, and which is formed when assembling the control device 1 on the motor-gear unit 4th the angular position transducer unit 15th in a predetermined position relative to the housing unit 13th to hold and after assembling the engine control device 1 on the motor-gear unit 4th from the engine control device 1 to be removed.

Im gezeigten Beispiel weist die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 auch ein Scheibenelement 23 auf. Die Montier-Hilfseinheit 18 ist dabei mit einer ersten Anlagefläche 20, hier einer der Zentralachse A zugewandten Innenkante, formschlüssig an der Winkelpositions-Signalgebereinheit 15, insbesondere an dem Scheibenelement 23, angeordnet, und mit einer zweiten Anlagefläche 20', hier einer der Zentralachse A abgewandten Außenkante, formschlüssig an der Gehäuseeinheit 13 angeordnet. Erste und zweite Anlagefläche weisen Normalenvektoren auf, welche parallel zu einer Radialebene, welche senkrecht auf einer Rotationsachse des Scheibenelementes 23 steht, verlaufen, also vorliegend in der Zeichenebene (x-y-Ebene) verlaufen. Erste und zweite Anlagefläche 20, 20' weisen vorliegend eine Aussparung 19 (2d) auf, durch welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit (18) gezogen wird. Für die genaue radiale Führung der Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 weist das Scheibenelement 23 einen zylinderförmigen Kragen 24 auf, welcher vorliegend innen an dem Scheibenelement 23 angeordnet ist und bei dem Verpressen der Motorsteuervorrichtung 1 an seiner der Zentralachse A zugewandten Innenseite mit der Abtriebswelle 8, 10 in Anlage kommt.In the example shown, the angular position signal transmitter unit 15th also a disc element 23 on. The auxiliary assembly unit 18th is with a first contact surface 20th , here an inner edge facing the central axis A, form-fitting on the angular position signal transmitter unit 15th , in particular on the disc element 23 , arranged, and with a second contact surface 20 ' , here an outer edge facing away from the central axis A, form-fit on the housing unit 13th arranged. The first and second contact surfaces have normal vectors which are parallel to a radial plane which is perpendicular to an axis of rotation of the disk element 23 stands, run, i.e. run in the drawing plane (xy plane) in the present case. First and second contact surface 20th , 20 ' present a recess 19th ( 2d ) through which the angular position signal transmitter unit 15th when removing the auxiliary assembly unit ( 18th ) is pulled. For precise radial guidance of the angular position signal transmitter unit 15th has the disc element 23 a cylindrical collar 24 on, which is present on the inside of the disk element 23 is arranged and during the pressing of the engine control device 1 on its inner side facing the central axis A with the output shaft 8th , 10 comes in plant.

Im gezeigten Beispiel ist die Montier-Hilfseinheit 18 auch mit einer dritte Anlagefläche 21 formschlüssig an der Winkelpositions-Signalgebereinheit 15, hier an dem Scheibenelement 23, angeordnet, und mit einer vierten Anlagefläche 21' formschlüssig an der Gehäuseeinheit 13. Dabei weisen dritte und vierte Anlagefläche 21, 21' Normalenvektoren auf, welche parallel zur Rotationsachse des Scheibenelementes (23) verlaufen, hier also parallel zur Zentralachse A und der x-Richtung. Auch dritte und vierte Anlagefläche 21, 21' weisen hier die Aussparung 19 auf, durch welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit 18 gezogen wird.In the example shown is the auxiliary assembly unit 18th also with a third contact surface 21 form-fitting on the angular position signal transmitter unit 15th , here on the disc element 23 , arranged, and with a fourth contact surface 21 ' form-fit on the housing unit 13th . The third and fourth contact surfaces 21 , 21 ' Normal vectors which are parallel to the axis of rotation of the disk element ( 23 ) run, in this case parallel to the central axis A and the x-direction. Also third and fourth contact surfaces 21 , 21 ' indicate the recess here 19th on, through which the angular position signal transmitter unit 15th when removing the auxiliary assembly unit 18th is pulled.

Im gezeigten Beispiel ist dabei eine Dicke d der Montier-Hilfseinheit 18 in axialer Richtung der Abtriebswelle 8,10 wesentlich geringer als eine entsprechende Länge oder Breite senkrecht dazu.In the example shown, there is a thickness d of the auxiliary assembly unit 18th in the axial direction of the output shaft 8, 10 is substantially less than a corresponding length or width perpendicular thereto.

In 2b ist nun mittels des Presswerkzeugs 17 die Motorsteuervorrichtung 1 mit der Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 auf die Abtriebswelle 8,10 aufgepresst sodass durch eine Press-Fit-Verbindung Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 fest auf der Abtriebswelle 8,10 sitzt. Nachdem die Motorsteuervorrichtung 1 wie in 2c gezeigt an der Motor-Getriebe-Einheit 4 befestigt, beispielsweise verschraubt wurde, kann die Montier-Hilfseinheit 18 entfernt werden. Im gezeigten Beispiel erfolgt dies durch ein Herausziehen senkrecht zur axialen Richtung, hier in positiver Y Richtung. Wie in 2d ersichtlich ist nun auf zuverlässige Weise über ein einfaches Press-fit-Verfahren, bei welchem die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 auf die Abtriebswelle 8,10 aufgepresst wird, die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 bzw. das Scheibenelement 23 genau in dem Abstand a, welcher der Dicke der Montier-Hilfseinheit entspricht, relativ zu der Gehäuseeinheit 13 der Motorsteuervorrichtung 1 angeordnet. Dadurch wird eine besonders genau arbeitende Motorsteuervorrichtung 1 realisiert, bei welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 zugeordnete Winkelpositions-Sensoreinheit 3a, 3b ( 1) mit hoher vorhersehbarer Genauigkeit arbeiten kann.In 2 B is now using the pressing tool 17th the engine control device 1 with the angular position signal transmitter unit 15th pressed onto the output shaft 8, 10 so that, through a press-fit connection, the angular position signal transmitter unit 15th sits firmly on the output shaft 8,10. After the engine control device 1 as in 2c shown on the motor-gearbox unit 4th attached, for example screwed, can the auxiliary assembly unit 18th removed. In the example shown, this is done by pulling out perpendicular to the axial direction, here in the positive Y direction. As in 2d can now be seen in a reliable manner via a simple press-fit process in which the angular position signal transmitter unit 15th is pressed onto the output shaft 8,10, the angular position signal transmitter unit 15th or the disc element 23 exactly at the distance a, which corresponds to the thickness of the auxiliary mounting unit, relative to the housing unit 13th the engine control device 1 arranged. This makes a particularly precisely working engine control device 1 realized in which the angular position signal transmitter unit 15th associated angular position sensor unit 3a , 3b ( 1 ) can operate with high predictable accuracy.

In 2e ist eine Draufsicht auf eine beispielhafte Ausführungsform der Montier-Hilfseinheit 18 in einer Ebene senkrecht zur axialen Richtung, also der y-z-Ebene dargestellt. Neben der Ausnehmung 19, durch welche bei dem Entfernen der Montier-Hilfseinheit 18 vorliegend die Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 und auch die Abtriebswelle 8,10 gezogen wird, ist die Innenkante 20 hier für den bereichsweise umlaufenden Formschluss an der Winkelpositions-Signalgebereinheit 15 ausgebildet, und die Außenkante 20' für den bereichsweise umlaufenden Formschluss an der Gehäuseeinheit 13 ausgebildet. Überdies weist die Montier-Hilfseinheit 18 im gezeigten Beispiel noch Materialaussparungen 25, 25' auf, welche ein Verformen der Montier-Hilfseinheit 18 senkrecht zur Abziehrichtung, hier senkrecht zu der y-Richtung, erleichtern und dadurch die Entfernung der Montier-Hilfseinheit 18 nach der Montage der Motorsteuervorrichtung 1 an der Motor-Getriebe-Einheit 4 erleichtern.In 2e Fig. 13 is a plan view of an exemplary embodiment of the auxiliary mounting unit 18th shown in a plane perpendicular to the axial direction, i.e. the yz plane. Next to the recess 19th , through which when removing the auxiliary mounting unit 18th in the present case the angular position signal transmitter unit 15th and the output shaft 8,10 is also pulled, is the inner edge 20th here for the area-wise circumferential form fit on the angular position signal transmitter unit 15th formed, and the outer edge 20 ' for the area-wise circumferential form fit on the housing unit 13th educated. In addition, the auxiliary assembly unit 18th In the example shown, there are also material recesses 25th , 25 ', which deforms the auxiliary mounting unit 18th perpendicular to the pull-off direction, here perpendicular to the y-direction, and thereby facilitate the removal of the auxiliary assembly unit 18th after assembling the Engine control device 1 on the motor-gear unit 4th facilitate.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • WO 2017133806 A1 [0004]WO 2017133806 A1 [0004]
  • US 5138564 A [0004]US 5138564 A [0004]

Claims (10)

Motorsteuervorrichtung (1), welche zur Befestigung an einer Motor-Getriebe-Einheit (4) mit einem von der Motorsteuervorrichtung (1) zu steuerndem Motor (5) und mit einem durch eine Abtriebswelle (8) des zu steuernden Motors (5) antreibbaren Getriebes (9) ausgebildet ist, und welche aufweist - eine Leiterplatte (2); - eine auf der Leiterplatte (2) angeordnete erste Winkelpositions-Sensoreinheit (3a) zum Detektieren einer Winkelposition der Abtriebswelle (8) des zu steuernden Motors (5); gekennzeichnet durch - eine auf der Leiterplatte (2) angeordnete zweite Winkelpositions-Sensoreinheit (3b) zum Detektieren einer Winkelposition einer Abtriebswelle (10) des von dem Motor (5) antreibbaren Getriebes (9).Motor control device (1) which is to be attached to a motor-transmission unit (4) with a motor (5) to be controlled by the motor control device (1) and with a transmission which can be driven by an output shaft (8) of the motor (5) to be controlled (9) is formed, and which has - a circuit board (2); - A first angular position sensor unit (3a) arranged on the printed circuit board (2) for detecting an angular position of the output shaft (8) of the motor (5) to be controlled; characterized by - a second angular position sensor unit (3b) arranged on the printed circuit board (2) for detecting an angular position of an output shaft (10) of the transmission (9) which can be driven by the motor (5). Motorsteuervorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Motorsteuervorrichtung (1) darauf ausgelegt ist, dass - die Abtriebswelle (8) des zu steuernden Motors (5) eine Hohlwelle ist; - die Abtriebswelle (10) des von dem zu steuernden Motor (5) antreibbaren Getriebes (9) zumindest abschnittsweise im Inneren der Hohlwelle verläuft; und - beide Abtriebswellen (8, 10) in einem jeweiligen Endbereich (8', 10'), welcher in einer axialen Richtung der Motor-Getriebe-Einheit (4) auf der gleichen Seite der Motor-Getriebe-Einheit (4) liegt, insbesondere auf einer getriebeabgewandten Seite der Motor-Getriebe-Einheit (4), jeweils eine Sensorgebereinheit (11a, 11b), insbesondere eine magnetische Sensorgebereinheit, aufweisen.Motor control device (1) according to Claim 1 , characterized in that the motor control device (1) is designed such that - the output shaft (8) of the motor (5) to be controlled is a hollow shaft; - The output shaft (10) of the transmission (9) which can be driven by the motor (5) to be controlled runs at least in sections inside the hollow shaft; and - both output shafts (8, 10) in a respective end region (8 ', 10') which lies in an axial direction of the motor-gear unit (4) on the same side of the motor-gear unit (4), in particular have a sensor transmitter unit (11a, 11b), in particular a magnetic sensor transmitter unit, on a side of the motor-gearbox unit (4) facing away from the transmission. Motorsteuervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Kalibriereinheit, welche ausgebildet ist die zweite Winkelpositions-Sensoreinheit (3b) basierend auf zumindest einem Winkelpositionssignal der ersten Winkelpositions-Sensoreinheit (3a) zu kalibrieren, insbesondere ausschließlich basierend auf den Winkelpositionssignalen der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten (3a, 3b) als einzige Winkelpositionssignale, bevorzugt mit einem Vergleichen der den beiden Winkelpositionssignalen entsprechenden Winkelpositionen.Motor control device (1) according to one of the preceding claims, characterized by a calibration unit which is designed to calibrate the second angular position sensor unit (3b) based on at least one angular position signal of the first angular position sensor unit (3a), in particular exclusively based on the angular position signals of the two Angular position sensor units (3a, 3b) as single angular position signals, preferably with a comparison of the angular positions corresponding to the two angular position signals. Motorsteuervorrichtung (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kalibriereinheit ausgebildet ist, ein Über- oder Untersetzungsverhältnis, bevorzugt ein Untersetzungsverhältnis, zwischen der Abtriebswelle (8) des Motors (5) und der Abtriebswelle (10) des Getriebes (9) bei dem Kalibrieren der zweiten Winkelpositions-Sensoreinheit (3b) zu berücksichtigen.Motor control device (1) according to Claim 3 , characterized in that the calibration unit is designed, a step-up or step-down ratio, preferably a step-down ratio, between the output shaft (8) of the motor (5) and the output shaft (10) of the transmission (9) when calibrating the second angular position sensor unit (3b) must be taken into account. Motorsteuervorrichtung (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Über- oder Untersetzungsverhältnis von der Kalibriereinheit basierend auf den Winkelpositionssignalen der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten (3a, 3b), bevorzugt ausschließlich basierend auf den Winkelpositionssignalen der beiden Winkelpositions-Sensoreinheiten (3a, 3b), automatisch ermittelt wird, insbesondere mit einem automatischen Erkennen einer Wiederholungsfrequenz einer Unregelmäßigkeit in einem oder beiden Winkelpositionssignalen und/oder mit einem automatischen Vergleichen einer Veränderung eines der beiden Winkelpositionsignale mit einer zugeordneten Veränderung des anderen Winkelpositionssignals.Motor control device (1) according to Claim 4 , characterized in that the step-up or step-down ratio is automatically determined by the calibration unit based on the angular position signals of the two angular position sensor units (3a, 3b), preferably exclusively based on the angular position signals of the two angular position sensor units (3a, 3b), in particular with an automatic detection of a repetition frequency of an irregularity in one or both angular position signals and / or with an automatic comparison of a change in one of the two angular position signals with an associated change in the other angular position signal. Motorsteuervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - mit einer Gehäuseeinheit (13), gekennzeichnet durch - zumindest eine Winkelpositions-Signalgebereinheit (15), welche jeweils ausgebildet ist auf die Abtriebswelle (8, 10) des Motors (5) oder des Getriebes (9) aufgesteckt zu werden; und - eine Montier-Hilfseinheit (18), welche in Anlage an die Gehäuseeinheit (13) und die Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) angeordnet ist, und ausgebildet ist, bei einem Montieren der Motorsteuervorrichtung (1) an der Motor-Getriebe-Einheit (4) die Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) in einer vorgegebenen Relativposition zur Gehäuseeinheit (13) zu halten und nach dem Montieren der Motorsteuervorrichtung (1) an der Motor-Getriebe-Einheit (4) aus der Motorsteuervorrichtung (1) entfernt zu werden.Motor control device (1) according to one of the preceding claims, - with a housing unit (13), characterized by - at least one angular position signal transmitter unit (15), which is each formed on the output shaft (8, 10) of the motor (5) or the transmission (9) to be clipped on; and - a mounting auxiliary unit (18) which is arranged in contact with the housing unit (13) and the angular position signal transmitter unit (15) and is designed when the motor control device (1) is mounted on the motor-transmission unit ( 4) to hold the angular position signal transmitter unit (15) in a predetermined position relative to the housing unit (13) and to be removed from the motor control device (1) after the motor control device (1) has been mounted on the motor-gear unit (4). Motorsteuervorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Montier-Hilfseinheit (18) durch eine Klebekraft und/oder eine Klemmkraft in Anlage an die Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) und/oder an die Gehäuseeinheit (13) gehalten ist.Motor control device (1) according to Claim 6 , characterized in that the auxiliary assembly unit (18) is held in contact with the angular position signal transmitter unit (15) and / or the housing unit (13) by an adhesive force and / or a clamping force. Motorsteuervorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass - die Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) ein Scheibenelement (23) aufweist; und - die Montier-Hilfseinheit (18) mit einer ersten Anlagefläche formschlüssig an der Winkelpositions-Signalgebereinheit (15), insbesondere an dem Scheibenelement (23), angeordnet ist, und mit einer zweiten Anlagefläche formschlüssig an der Gehäuseeinheit (13) angeordnet ist, wobei erste und zweite Anlagefläche Normalenvektoren aufweisen, welche parallel zu einer Radialebene verlaufen, welche senkrecht auf einer Rotationsachse des Scheibenelementes (23) steht, wobei erste und zweite Anlagefläche bevorzugt eine Aussparung aufweisen, durch welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit (18) gezogen wird; und/oder - die Montier-Hilfseinheit (18) mit einer dritten Anlagefläche formschlüssig an der Winkelpositions-Signalgebereinheit (15), insbesondere an dem Scheibenelement (23), angeordnet ist, und mit einer vierten Anlagefläche formschlüssig an der Gehäuseeinheit (13) angeordnet ist, wobei dritte und vierte Anlagefläche Normalenvektoren aufweisen, welche parallel zur Rotationsachse des Scheibenelementes (23) verlaufen, wobei dritte und vierte Anlagefläche bevorzugt eine Aussparung aufweisen, durch welche die Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) bei Entfernen der Montier-Hilfseinheit (18) gezogen wird.Motor control device (1) according to one of the Claims 6 or 7th , characterized in that - the angular position signal transmitter unit (15) has a disk element (23); and - the auxiliary assembly unit (18) with a first contact surface in a form-fitting manner on the angular position signal transmitter unit (15), in particular on the Disc element (23) is arranged, and is arranged with a second contact surface in a form-fitting manner on the housing unit (13), the first and second contact surface having normal vectors which run parallel to a radial plane which is perpendicular to an axis of rotation of the disc element (23), wherein the first and second contact surfaces preferably have a recess through which the angular position signal transmitter unit (15) is pulled when the auxiliary mounting unit (18) is removed; and / or - the auxiliary assembly unit (18) is arranged with a third contact surface in a form-fitting manner on the angular position signal transmitter unit (15), in particular on the pane element (23), and is arranged in a form-fitting manner on the housing unit (13) with a fourth contact surface , the third and fourth contact surface having normal vectors which run parallel to the axis of rotation of the disk element (23), the third and fourth contact surface preferably having a recess through which the angular position signal transmitter unit (15) is drawn when the auxiliary mounting unit (18) is removed . Motorsteuervorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Dicke (d) der Montier-Hilfseinheit (18) in axialer Richtung der Winkelpositions-Signalgebereinheit (15) wesentlich geringer ist als eine Länge und/oder Breite in einer Ebene senkrecht zur axialen Richtung, insbesondere um einen Faktor von wenigstens 10.Motor control device (1) according to one of the Claims 6 until 8th , characterized in that - a thickness (d) of the auxiliary mounting unit (18) in the axial direction of the angular position signal generator unit (15) is significantly less than a length and / or width in a plane perpendicular to the axial direction, in particular by a factor of at least 10. Motor-Getriebe-Einheit (4) oder Motor-Einheit mit einer Motorsteuervorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche oder robotisches Gerät mit solch einer Motorsteuervorrichtung (1) oder mit solch einer Motor-Getriebe-Einheit (4) oder Motor-Einheit.Motor-gear unit (4) or motor unit with a motor control device (1) according to one of the preceding claims or robotic device with such a motor control device (1) or with such a motor-gear unit (4) or motor unit.
DE102020116165.4A 2020-06-18 2020-06-18 Motor control device with improved rotation angle accuracy Pending DE102020116165A1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020116165.4A DE102020116165A1 (en) 2020-06-18 2020-06-18 Motor control device with improved rotation angle accuracy
PCT/IB2021/055162 WO2021255600A1 (en) 2020-06-18 2021-06-11 Engine controller with improved angle of rotation accuracy
CN202180035882.3A CN115668708A (en) 2020-06-18 2021-06-11 Motor control device with improved rotation angle accuracy

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020116165.4A DE102020116165A1 (en) 2020-06-18 2020-06-18 Motor control device with improved rotation angle accuracy

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020116165A1 true DE102020116165A1 (en) 2021-12-23

Family

ID=76502771

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020116165.4A Pending DE102020116165A1 (en) 2020-06-18 2020-06-18 Motor control device with improved rotation angle accuracy

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN115668708A (en)
DE (1) DE102020116165A1 (en)
WO (1) WO2021255600A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022205621A1 (en) 2022-06-01 2023-12-07 Mahle International Gmbh Rotor shaft and electrical machine

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5138564A (en) 1990-07-31 1992-08-11 Xerox Corporation Automatic encoder calibration
US6258007B1 (en) 1999-05-27 2001-07-10 Teijin Seiki Boston, Inc Multi-sensor harmonic drive actuator arrangement assembly
WO2017133806A1 (en) 2016-02-04 2017-08-10 Fraba B.V. Method for calibrating a rotary encoder, and rotary encoder for determining a corrected angular position
US10557707B2 (en) 2010-10-12 2020-02-11 Nikon Corporation Encoder, driving device, and robot apparatus

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10222233B2 (en) * 2013-10-22 2019-03-05 Ultra Motion LLC Actuator position sensing
CN109278038B (en) * 2018-10-31 2020-09-29 深圳市优必选科技有限公司 Steering wheel and robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5138564A (en) 1990-07-31 1992-08-11 Xerox Corporation Automatic encoder calibration
US6258007B1 (en) 1999-05-27 2001-07-10 Teijin Seiki Boston, Inc Multi-sensor harmonic drive actuator arrangement assembly
US10557707B2 (en) 2010-10-12 2020-02-11 Nikon Corporation Encoder, driving device, and robot apparatus
WO2017133806A1 (en) 2016-02-04 2017-08-10 Fraba B.V. Method for calibrating a rotary encoder, and rotary encoder for determining a corrected angular position

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022205621A1 (en) 2022-06-01 2023-12-07 Mahle International Gmbh Rotor shaft and electrical machine

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021255600A1 (en) 2021-12-23
CN115668708A (en) 2023-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102016004810B3 (en) Drive device for a manipulator
EP3126696B1 (en) Modular actuator concept for a clutch actuator
EP1353150B1 (en) Angle detector
EP0428895B1 (en) Actuator
WO2003095956A2 (en) Vibration sensor and method for monitoring the condition of rotating components and bearings
WO2006108813A1 (en) Interface module for arranging in or on a motor
WO2015067497A2 (en) Electric machine
EP1925533B1 (en) Combined lock angle and torque sensor
EP3203005A1 (en) Tubular drive device
EP2473818A1 (en) Device for measuring and/or detecting distances and distance changes and device for measuring and/or detecting mechanical loads
DE102020116165A1 (en) Motor control device with improved rotation angle accuracy
DE10317304A1 (en) Torque sensor for an electric motor comprises a monolithic disk shaped receiving component with connection legs linking inner and outer flanges and having sensors attached to them, said component being inserted in the motor drive
EP0585655B1 (en) Method and device for position control of a movable member
EP2189763A2 (en) Device and method for assembling a housing in a predefined position relative to a reference object
DE202005020915U1 (en) Multi-finger hand for robot, comprises exchangeable thumb holder and angle sensors
WO2019105509A1 (en) Roll stabiliser, motor vehicle, and method for operating a motor vehicle
DE102006014556A1 (en) Actuator, for a motor vehicle clutch/automatic gearbox, has an electric brush motor drive and a monitor to register the path movement integrated into the motor housing
DE10304970B4 (en) Positioning unit with a force sensor
EP2469239A1 (en) Multi-tower angle measuring device
EP1058120A1 (en) Device and method for evaluating the rotational speed and/or direction of motors
DE102020117110A1 (en) Inductive position sensor
DE102020117885B4 (en) Monitoring a retreat system
DE102018206588A1 (en) Control arrangement, method for measuring an angle and use of the control arrangement
DE102018004357A1 (en) Drive device for a manipulator
EP1010010A1 (en) Device for mounting an angle sensor

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified