DE102020111448A1

DE102020111448A1 - Device and method for handling a stack of sheet-like material

Info

Publication number: DE102020111448A1
Application number: DE102020111448.6A
Authority: DE
Inventors: Markus Frick; Berthold Schmitt; Sebastian Bartels
Original assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG; Baumann Maschinenbau Solms & Cokg GmbH
Current assignee: Baumann Maschinenbau Solms GmbH and Co KG; Baumann Maschinenbau Solms & Cokg GmbH
Priority date: 2020-04-27
Filing date: 2020-04-27
Publication date: 2021-10-28

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Handhaben eines Stapels blattförmigen Guts, umfassend einen mehrachsigen Roboterarm (26) mit einer Einrichtung (30), die zumindest Mittel zum Erfassen, Aufrichten und Verschieben des Stapels oder zumindest eines Teilstapels aufweist. Die Einrichtung (30) weist einen mit dem Roboterarm verbunden Träger (34) auf, von dem eine Zange mit Unterbacke und Oberbacke ausgeht, die entlang einer ersten Ebene relativ zueinander verstellbar ausgebildet sind, zumindest einen verstellbaren Mitnehmer mit einer ersten Anlagefläche, die eine senkrecht zu der ersten Ebene verlaufende zweite Ebene aufspannt, einen Ausrichter (44), der um eine parallel zu der ersten Ebene und senkrecht zu der zweiten Ebene verlaufende Achse schwenkbar ist.The invention relates to a method and a device for handling a stack of sheet-like material, comprising a multi-axis robot arm (26) with a device (30) which has at least means for detecting, erecting and moving the stack or at least a partial stack. The device (30) has a carrier (34) connected to the robot arm, from which a pair of pliers with lower jaw and upper jaw extend, which are designed to be adjustable relative to one another along a first plane, at least one adjustable driver with a first contact surface, which is a perpendicular spanning the second plane extending to the first plane, an aligner (44) which is pivotable about an axis running parallel to the first plane and perpendicular to the second plane.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Handhaben eines Stapels blattförmigen Guts oder eines Teilstapels von diesem, umfassend einen mehrachsigen Roboterarm mit einer Einrichtung, die Mittel zum Erfassen, Aufrichten und Verschieben zumindest eines Teilstapels des Stapels aufweist.The invention relates to a device for handling a stack of sheet-like material or a partial stack thereof, comprising a multi-axis robot arm with a device which has means for detecting, erecting and moving at least one partial stack of the stack.

Ferner nimmt die Erfindung Bezug auf ein Verfahren zum Ver- oder Bearbeiten eines Stapels blattförmigen Papiers oder eines Teilstapels in einer Schneidmaschine mittels einer von einem Roboterarm ausgehenden Einrichtung, wobei die Schneidmaschine einen Vordertisch und einen Hintertisch und zwischen diesen verlaufende Schneidlinie umfasst und die Einrichtung zumindest eine Zange zum Ergreifen des Stapels oder Teilstapels zwischen Ober- und Unterbacke der Zange, einen Mitnehmer mit Anlagefläche zum Schieben des Stapels oder Teilstapels sowie einen Ausrichter zum Ausrichten des Stapels bzw. des Teilstapels aufweist.The invention also relates to a method for processing a stack of sheet-like paper or a partial stack in a cutting machine by means of a device originating from a robot arm, the cutting machine comprising a front table and a rear table and a cutting line running between these and the device at least one Pliers for gripping the stack or partial stack between the upper and lower jaws of the pliers, a driver with a contact surface for pushing the stack or partial stack and an aligner for aligning the stack or the partial stack.

Der DE 10 2018 108 555 A1 sind eine Anlage und ein Verfahren zum Ver- bzw. Bearbeiten eines Stapels blattförmigen Papiers zu entnehmen. Zum Einsatz gelangt ein mehrachsiger Roboterarm, der einen Endeffektor aufweist, mittels dessen der Stapel abstütz- und aufrichtbar ist, berührungslos erfasst oder gerüttelt, gefördert, geblasen und optisch erfasst werden kann.Of the DE 10 2018 108 555 A1 a system and a method for processing a stack of sheet-like paper can be found. A multi-axis robot arm is used, which has an end effector, by means of which the stack can be supported and erected, detected in a contactless manner or shaken, conveyed, blown and optically detected.

Gegenstand der DE 199 14 580 A1 ist ein Verfahren zum Handhaben von Stapeln von Papier an einer Schneidmaschine. Hierzu gelangt ein Handhabungsgerät zum Einsatz, das einen Schieber und eine eine Unter- und Oberbacke aufweisende Zange umfasst, um den Stapel zu handhaben. In der Schneidmaschine wird ein Vordertisch mit zumindest einer Nut eingesetzt, in die der Schieber eintauchen kann oder die Unterbacke der Zange derart positionierbar ist, dass deren Oberseite mit geringem Abstand unterhalb der Tischauflagefläche liegt.Subject of DE 199 14 580 A1 is a method of handling stacks of paper on a cutting machine. For this purpose, a handling device is used which comprises a slider and a pair of tongs, which have lower and upper jaws, in order to handle the stack. A front table with at least one groove is used in the cutting machine, into which the slide can plunge or the lower jaw of the pliers can be positioned in such a way that the upper side of the pliers lies at a small distance below the table support surface.

Die EP 2 886 220 A1 betrifft ein Verfahren zum Handhaben von plattenförmigem Schneidgut, bei dem das Schneidgut mittels eines Roboters der Schneidmaschine zugeführt wird.the EP 2 886 220 A1 relates to a method for handling plate-shaped material to be cut, in which the material to be cut is fed to the cutting machine by means of a robot.

Auch wenn mit den vorbekannten Handhabungseinrichtungen das Schneidgut automatisch gehandhabt werden kann, sind die hierzu notwendigen Konstruktionen aufwendig und wartungsintensiv. Eine problemlose, sämtliche üblicherweise manuell durchzuführende Schneidprozesse ermöglichende Handhabung ist zudem grundsätzlich nicht vorgesehen.Even if the material to be cut can be handled automatically with the previously known handling devices, the constructions required for this are complex and maintenance-intensive. A problem-free handling that enables all cutting processes that are usually to be carried out manually is also fundamentally not provided.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass mit konstruktiv einfachen Maßnahmen ein Be- bzw. Verarbeiten eines Stapels bzw. Teilstapels blattförmigen Guts ermöglicht wird, ohne dass grundsätzlich Veränderungen an der Schneidmaschine und ihrer Peripherie erforderlich sind.The present invention is based on the object of developing a device and a method of the type mentioned in such a way that, with structurally simple measures, a stack or partial stack of sheet-like material can be processed without fundamentally changing the cutting machine and its Peripherals are required.

Zur Lösung einer oder mehrerer Aspekte wird vorrichtungsmäßig im Wesentlichen vorgeschlagen, dass die Einrichtung einen mit dem Roboterarm verbindbaren Träger aufweist, dass von dem Träger eine Zange mit Ober- und Unterbacke, die entlang einer ersten Ebene relativ zueinander verstellbar ausgebildet sind, zumindest ein verstellbarer Mitnehmer mit einer ersten Anlagefläche, die eine senkrecht zu der ersten Ebene verlaufende zweite Ebene aufspannt, und ein Ausrichter ausgehen, der um eine parallel zu der ersten Ebene und senkrecht zu der zweiten Ebene verlaufende Achse schwenkbar ist, wobei Außenfläche des Ausrichters in seiner Grundstellung eine dritte Ebene aufspannt, die parallel zu der ersten Ebene verläuft, wobei die erste, zweite und dritte Ebene bei auf einen Vordertisch eine Schneidauflage aufgesetzten Einrichtung die erste, zweite und dritte Ebene senkrecht zur Vordertischnormalenrichtung verlaufen.To solve one or more aspects, it is essentially proposed in terms of the device that the device has a carrier that can be connected to the robot arm, that from the carrier there are pliers with upper and lower jaws that are adjustable relative to one another along a first plane, at least one adjustable driver with a first contact surface, which spans a second plane running perpendicular to the first plane, and an aligner which is pivotable about an axis running parallel to the first plane and perpendicular to the second plane, the outer surface of the aligner having a third in its basic position Spans plane which runs parallel to the first plane, the first, second and third planes running perpendicular to the normal direction of the front table when a cutting support device is placed on a front table, the first, second and third planes.

Es wird eine konstruktiv einfache und damit wartungsarme Einrichtung mit dem Roboterarm verbunden, um einen Stapel bzw. Teilstapel blattförmigen Guts in einer Schneidmaschine zu verschieben, zu drehen, aufzurichten/oder und zu ergreifen, so dass dem Grunde nach sämtliche zum Schneiden erforderliche Handhabungstätigkeiten automatisch durchgeführt werden können, ohne dass ein manueller Eingriff erforderlich ist.A structurally simple and therefore low-maintenance device is connected to the robot arm in order to move, rotate, erect / or grasp a stack or partial stack of sheet-like goods in a cutting machine, so that basically all handling activities required for cutting are carried out automatically without the need for manual intervention.

Um den Träger und damit die von diesem ausgehenden Elemente von allen Seiten nutzen zu können, weist der Träger einen Flansch auf, der mit dem Roboterarm verbunden und peripher von dem verstellbaren Mitnehmer, den Zangenbacken und dem verschwenkbaren Ausrichter, mittels dessen ein Stapel bzw. Teilstapel nach dem Schneiden aufgerichtet wird, also die Schnittfläche senkrecht zur Auflagefläche des Vordertisches ausgerichtet wird, umgeben ist.In order to be able to use the carrier and thus the elements emanating from it from all sides, the carrier has a flange which is connected to the robot arm and peripheral to the adjustable driver, the gripper jaws and the pivotable aligner, by means of which a stack or partial stack is erected after cutting, so the cut surface is aligned perpendicular to the support surface of the front table, is surrounded.

Bevorzugterweise gehen von dem Träger zwei verstellbare Mitnehmer aus, die parallel zueinander verlaufende Auflageflächen aufweisen.Preferably, two adjustable drivers extend from the carrier and have support surfaces that run parallel to one another.

Zum Verstellen des bzw. der Mitnehmer sind entsprechende Führungen im oder am Träger vorgesehen, die parallel zu der Auflagefläche verlaufen.To adjust the driver (s), corresponding guides are provided in or on the carrier, which run parallel to the support surface.

Sind zwei Mitnehmer vorhanden, so erstreckt sich der Ausrichter zwischen diesen.If there are two drivers, the aligner extends between them.

Um auch sämtliche Bögen des Stapels bzw. Teilstapels mittels der Mitnehmer bzw. den Ausrichter, wenn dieser sich in der Grundstellung befindet, verschieben zu können, also ausgeschlossen ist, dass das unterste Blatt bzw. die unteren Blätter zwischen dem Mitnehmer bzw. den Ausrichter und einer Ablagefläche einer Schneidmaschine gelangen, ist vorgesehen, dass die Auflagefläche des Mitnehmers ein vom bodenseitigen Rand ausgehendes und in Richtung oberen Rand sich erstreckendes erstes Gleitelement aufweist. Entsprechend sollte die Außenfläche des Ausrichters ein vom Bodenrand ausgehendes Gleitelement aufweisen. Dieses kann aus Kunststoff, wie Polyethylen, wie PE-6, Polyamid, wie PA-6, oder Polyoxymethylen, oder Gleitmaterial, z.B. aus Kupfer oder Messing, bestehen. Insbesondere ist vorgesehen, dass das Gleitelement in der Ebene der Auflagefläche bzw. Außenfläche über dem bodenseitigen Rand vorsteht, dass also das Gleitelement bei Verschieben der Einrichtung auf der Anlagefläche z. B. des Vordertisches oder eines Seitentisches entlanggleitet.In order to be able to move all sheets of the stack or sub-stack by means of the driver or the aligner when this is in the basic position, i.e. it is excluded that the bottom sheet or the lower sheets between the driver or the aligner and reach a storage surface of a cutting machine, it is provided that the bearing surface of the driver has a first sliding element starting from the bottom edge and extending in the direction of the upper edge. Correspondingly, the outer surface of the aligner should have a sliding element extending from the bottom edge. This can consist of plastic such as polyethylene such as PE-6, polyamide such as PA-6, or polyoxymethylene, or sliding material such as copper or brass. In particular, it is provided that the sliding element protrudes in the plane of the support surface or outer surface above the bottom edge, so that the sliding element when moving the device on the contact surface z. B. slides along the front table or a side table.

Insbesondere ist vorgesehen, dass in der Anlagefläche des Ausrichters mehrere parallel zueinander verlaufende Gleitelemente vorgesehen wie eingelassen sind.In particular, it is provided that a plurality of sliding elements running parallel to one another are provided as embedded in the contact surface of the aligner.

Dabei können die Gleitelemente in Führungen verschiebbar angeordnet sein, wobei eine Bewegung in Richtung der Fläche erfolgt, entlang der die Einrichtung bewegt wird. Die Gleitelemente können schwerkraftbedingt oder federkraftbeaufschlagt in den Führungen gleiten bzw. verschoben werden.The sliding elements can be arranged displaceably in guides, a movement taking place in the direction of the surface along which the device is moved. The sliding elements can slide or be displaced in the guides due to gravity or spring force.

Die der Oberbacke zugewandte Außenfläche der Unterbacke spannt eine vierte Ebene auf, die senkrecht zu der ersten Ebene verläuft.The outer surface of the lower jaw facing the upper jaw spans a fourth plane which runs perpendicular to the first plane.

Zum Verstellen der Mitnehmer und Oberbacke bzw. Verschwenken des Ausrichters sind vom Träger ausgehende Linearantriebe wie Pneumatik- oder Hydraulikzylinder oder elektromechanische Aktuatoren zu bevorzugen.To adjust the driver and upper jaw or to pivot the aligner, linear drives extending from the carrier, such as pneumatic or hydraulic cylinders or electromechanical actuators, are preferred.

Ein Verfahren der eingangs genannten Art zeichnet sich insbesondere dadurch aus, dass zum Erfassen des Stapels bzw. Teilstapels beim Übergeben von dem Hintertisch auf den Vordertisch hintertischseitig verlaufender Rand des Vordertisches dieser höhenmäßig derart verstellt wird, dass stapelseitig verlaufende Oberseite der Unterbacke fluchtend in die Auflagefläche des Hintertisches übergeht oder unterhalb dieser verläuft.A method of the type mentioned is particularly characterized in that, in order to detect the stack or partial stack when transferring from the rear table to the front table, the edge of the front table on the rear table side is adjusted in terms of height such that the top side of the lower jaw on the stack side is aligned with the support surface of the Passes over the rear table or runs below it.

Zum Verstellen des Vordertisches kann dieser um eine parallel zur Schneidlinie verlaufende Achse gekippt oder in Normalenrichtung der Auflagefläche abgesenkt werden.To adjust the front table, it can be tilted about an axis running parallel to the cutting line or lowered in the normal direction of the support surface.

Des Weiteren zeichnet sich die Erfindung dadurch aus, dass der den Roboterarm aufweisende Roboter auf einer Schiene verfahrbar ist, die sich entlang der Schneidmaschine erstreckt und vorzugsweise parallel zu der Schneidlinie verläuft. Furthermore, the invention is characterized in that the robot having the robot arm can be moved on a rail which extends along the cutting machine and preferably runs parallel to the cutting line.

Weitere Einzelheiten, Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich nicht nur aus den Ansprüchen, den diesen zu entnehmenden Merkmalen - für sich und/oder in Kombination -, sondern auch aus der nachfolgenden Beschreibung und von den Zeichnungen zu entnehmenden bevorzugten Ausführungsbeispielen.Further details, advantages and features of the invention emerge not only from the claims, the features to be taken from them - individually and / or in combination - but also from the following description and preferred embodiments shown in the drawings.

Es zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung einer Schneidmaschine mit Roboter,
2 eine Prinzipdarstellung einer Schneidmaschine in Draufsicht,
3 eine erste Darstellung einer Einrichtung zum Handhaben eines Stapels blattförmigen Guts,
4 eine zweite Darstellung der Einrichtung gemäß 3,
5 eine dritte Darstellung der Einrichtung gemäß der 3 und 4,
6 eine vierte Darstellung der Einrichtung gemäß der 3 bis 5,
7 eine fünfte Darstellung der Einrichtung gemäß der 3 bis 6,
8 die Einrichtung gemäß der 3 bis 6 mit schräggestelltem Ausrichter und ausgerichtet auf einen geschnittenen Teilstapel,
9 die Einrichtung gemäß der 3 bis 7 in einer um 90° gedrehten Position vor Erfassen eines Stapels,
10 die Einrichtung gemäß der 3 bis 7 mit von deren Zange aufgenommenem Stapel,
11 die Einrichtung gemäß der 3 bis 7 beim Verschieben eines Stapels,
12 die Einrichtung gemäß der 3 bis 7 mit weggelassener Anlagefläche, entlang der die Oberbacke der Zange verstellbar ist,
12a-c ein Detail der Einrichtung gemäß der 3 bis 7,
13-21 Prinzipdarstellungen zur Erläuterung des Durchführens eines Verfahrens zum Rundumbeschnitt eines Stapels blattförmigen Materials,
22-26 Prinzipdarstellungen zur Erläuterung des Durchführens eines Verfahrens eines Streifenschnitts eines Stapels blattförmigen Materials und
27-40 Prinzipdarstellungen zur Erläuterung des Durchführens eines Verfahrens eines Kreuzschnitts eines Stapels blattförmigen Guts.

Show it:

1 a schematic diagram of a cutting machine with a robot,
2 a schematic representation of a cutting machine in plan view,
3 a first representation of a device for handling a stack of sheet-like material,
4th a second representation of the device according to 3 ,
5 a third representation of the device according to FIG 3 and 4th ,
6th a fourth representation of the device according to FIG 3 until 5 ,
7th a fifth representation of the device according to FIG 3 until 6th ,
8th the establishment according to the 3 until 6th with an inclined aligner and aligned with a cut partial stack,
9 the establishment according to the 3 until 7th in a position rotated by 90 ° before capturing a stack,
10 the establishment according to the 3 until 7th with the stack picked up by their tongs,
11 the establishment according to the 3 until 7th when moving a stack,
12th the establishment according to the 3 until 7th with omitted contact surface along which the upper jaw of the pliers can be adjusted,
12a-c a detail of the device according to FIG 3 until 7th ,
13-21 Schematic illustrations to explain the implementation of a method for all-round trimming of a stack of sheet-like material,
22-26 Schematic illustrations to explain the implementation of a method of a Strip cut of a stack of sheet material and
27-40 Schematic representations to explain the implementation of a method of a cross-cut of a stack of sheet-shaped material.

Anhand der Figuren soll die erfindungsgemäße Lehre näher erläutert werden. Dabei sind die zeichnerischen Darstellungen dem Grunde nach selbsterklärend, ohne dass es für einen Durchschnittsfachmann ausführlicher Erläuterungen bedarf.The teaching according to the invention is to be explained in more detail with the aid of the figures. The graphic representations are basically self-explanatory without the need for detailed explanations for an average person skilled in the art.

Auf Grund der erfindungsgemäßen Lehre werden Stapel und/oder Teilstapel blattförmigen Guts gehandhabt, um an diesen gewünschte Schneidprozesse durchzuführen oder diese z.B. zu weiteren Bearbeitungsstationen zu fördern.On the basis of the teaching according to the invention, stacks and / or partial stacks of sheet-like goods are handled in order to carry out the desired cutting processes on them or, for example, to convey them to further processing stations.

Mit anderen Worten ist auf Grund der erfindungsgemäßen Lehre die Möglichkeit gegeben, mit konstruktiv einfachen Maßnahmen schneidförmiges Gut zu handhaben, ohne dass ein manueller Eingriff erforderlich ist, gleichzeitig sichergestellt ist, dass hochpräzise das Gut geschnitten werden kann.In other words, based on the teaching according to the invention, there is the possibility of handling cutting-shaped material with structurally simple measures without manual intervention being required, while at the same time ensuring that the material can be cut with high precision.

In 1 ist in Prinzipdarstellung eine Schneidmaschine 10 dargestellt, die ein Portal 12 mit auf einer Seite vorhandenem Hintertisch 14 und gegenüberliegendem Vordertisch 16 und neben diesem angeordnete Seitentische 18 und 20 umfasst. Im Portal 12 befindet sich ein nicht dargestellter Pressbalken und ein Schneidmesser, das geführt auf- und abwärts bewegt wird und somit eine Schneidlinie vorgibt.In 1 is a schematic diagram of a cutting machine 10 depicted having a portal 12th with a back table on one side 14th and opposite front table 16 and side tables arranged next to it 18th and 20th includes. In the portal 12th there is a press bar (not shown) and a cutting knife which is moved up and down in a guided manner and thus defines a cutting line.

Auf einem Gleis 22 ist vor der Schneidmaschine 10 ein Mehrachsroboter 24 mit mehrere Segmente aufweisendem Roboterarm 26 verfahrbar, an dessen Ende eine Einrichtung 30 befestigt ist, um einen von der Schneidmaschine 10 zu bearbeitenden Stapel 28 bzw. Teilstapel blattförmigen Guts zu bearbeiten und den Stapel bzw. Teilstapel von diesem handhaben zu können.On a track 22nd is in front of the cutting machine 10 a multi-axis robot 24 with a multi-segment robot arm 26th movable, at the end of which a device 30th attached to one of the cutting machine 10 batch to be processed 28 or to edit partial stack of sheet-shaped goods and to be able to handle the stack or partial stack of this.

In 2 ist die Schneidmaschine 10 noch einmal in Draufsicht rein prinzipiell dargestellt. Man erkennt das Portal 12, den Hintertisch 14, der eine als Sattel zu bezeichnete Vorschubeinheit 32 zum Ausrichten eines Stapels 28 aufweist, den Vordertisch 16 mit den Seitentischen 18, 20 sowie den Roboter 24 mit dem Arm 26 und der an diesem befestigten Einrichtung 30, um diese im gewünschten Umfang zu dem Stapel 28 bzw. einem Teilstapel von diesem auszurichten.In 2 is the cutting machine 10 once again shown purely in principle in plan view. You can recognize the portal 12th , the back table 14th , the one referred to as a saddle feed unit 32 for aligning a stack 28 has the front table 16 with the side tables 18th , 20th as well as the robot 24 with the arm 26th and the device attached to it 30th to add them to the stack as required 28 or to align a partial stack of this.

Die Einrichtung 30 ist in den 3 bis 12c näher dargestellt. Die Einrichtung 30 umfasst einen mit dem Roboterarm 26 verbundenen Träger 34. Hierzu weist der Träger 34 einen Flansch auf, der mit dem Roboterflansch 27 verbunden ist.The establishment 30th is in the 3 until 12c shown in more detail. The establishment 30th includes one with the robotic arm 26th associated carrier 34 . To this end, the carrier 34 a flange that connects to the robot flange 27 connected is.

Der Träger 34 weist mehrere Mittel auf, um den Stapel 28 oder einen Teilstapel von diesem erfassen, drehen und schieben zu können, um die Tätigkeiten auszuführen, die ansonsten manuell durchgeführt werden.The carrier 34 has several means to the stack 28 or to be able to grasp, rotate and push a partial stack of this in order to carry out the activities that are otherwise carried out manually.

Hauptbestandteile der Einrichtung 30 zum Handhaben eines Stapels bzw. Teilstapels sind eine Zange 35, bestehend aus Unterbacke 36 und Oberbacke 38, zwei Mitnehmer 40, 42 sowie ein verschwenkbarer Ausrichter 44.Main components of the facility 30th A pair of pliers is required to handle a stack or partial stack 35 , consisting of lower jaw 36 and upper cheek 38 , two drivers 40 , 42 as well as a swiveling aligner 44 .

Die Backen 36, 38 sind entlang einer Ebene relativ zueinander verstellbar, in der eine Begrenzungswandung 46 verläuft, an der beim Erfassen des Stapels durch die Zange 35 ein Stapel bzw. Teilstapel anliegen kann. Die Relativverstellung der Backen 36, 38 erfolgt folglich parallel zu der von der Wandung 46 aufgespannten Ebene, die eine erste Ebene bildet. Des Weiteren ist zum Erfassen des Stapels bzw. Teilstapels die Oberbacke 38 zur Unterbacke 36 verstellbar, z.B. mittels eines Pneumatik- oder Hydraulikzylinders oder sonstigem Aktuators.The cheeks 36 , 38 are adjustable relative to one another along a plane in which a boundary wall 46 runs on when gripping the stack by the pliers 35 a stack or partial stack can be present. The relative adjustment of the jaws 36 , 38 consequently takes place parallel to that of the wall 46 spanned plane that forms a first plane. The upper jaw is also used to grasp the stack or partial stack 38 to the lower jaw 36 adjustable, for example by means of a pneumatic or hydraulic cylinder or other actuator.

Senkrecht zu der Begrenzungswandung 46 und damit der ersten Ebene weist der Träger 34 Wandungen 48, 50 auf, entlang der die Mitnehmer 40, 42 mittels Zylinder 41, 43 translatorisch verstellbar sind. Die Mitnehmer 40, 42 weisen jeweils eine Anlagefläche 52 auf, an den ein zu verschiebender Stapel bzw. Teilstapel angelegt wird. Die Anlageflächen 52 bilden eine zweite Ebene.Perpendicular to the boundary wall 46 and thus the first level faces the carrier 34 Walls 48 , 50 on, along which the driver 40 , 42 by means of a cylinder 41 , 43 are translationally adjustable. The drivers 40 , 42 each have a contact surface 52 to which a stack or partial stack to be moved is placed. The contact surfaces 52 form a second level.

Zwischen den Mitnehmern 40, 42 verläuft der Ausrichter 44, dessen Anlagefläche 54 senkrecht zu den Anlagenflächen 52 der Mitnehmer 40, 42 verläuft. In der Grundstellung, wie diese der 5 zu entnehmen ist, verläuft die Anlagefläche 54 auch parallel zu der ersten Ebene, die von der Begrenzungswandung 46 aufgespannt wird. In dieser Position spannt die Anlagefläche 54 eine dritte Ebene auf, die parallel zu der ersten Ebene verläuft.Between the drivers 40 , 42 runs the organizer 44 , its contact surface 54 perpendicular to the system surfaces 52 the driver 40 , 42 runs. In the basic position, like this one 5 can be seen, the contact surface runs 54 also parallel to the first plane from the boundary wall 46 is stretched. The contact surface tensions in this position 54 a third plane parallel to the first plane.

Somit begrenzen die Wandungen 48, 50 mit den Mitnehmern 40, 42 die Wandung 46, entlang der die Zangenoberbacke 38 verstellbar ist, und der Ausrichter 44 in der Grundstellung einen Hohlquader, wie dies aus den zeichnerischen Darstellungen klar erkennbar wird.Thus limit the walls 48 , 50 with the drivers 40 , 42 the wall 46 along which the upper jaw 38 is adjustable, and the aligner 44 in the basic position a hollow cuboid, as can be clearly seen from the drawings.

Entsprechend der Darstellung in 6 ist der Ausrichter 44 verschwenkbar, und zwar um eine Achse, die senkrecht zu den Mitnehmern 40, 42, also der zweiten Ebene, und parallel zu der ersten Ebene verläuft. Das Verschwenken erfolgt im Ausführungsbeispiel über einen Zylinder 45 (s. 12a).According to the representation in 6th is the organizer 44 pivotable, about an axis that is perpendicular to the drivers 40 , 42 , so the second level, and runs parallel to the first level. In the exemplary embodiment, the pivoting takes place via a cylinder 45 (see 12a) .

In der Grundstellung des Ausrichters 44 (siehe z.B. 3, 4, 5) verlaufen die von den Mitnehmern 40, 42, dem Ausrichter 44 und der Wandung 46 aufgespannten Ebenen dann senkrecht zur Auflagefläche 15 des Vordertischs 16, wenn die Mitnehmer 40, 42 einen Stapel bzw. Teilstapel verschieben oder von der Zange 35 erfasst werden soll, so dass eine eindeutige geometrische Zuordnung gegeben ist.In the basic position of the aligner 44 (see e.g. 3 , 4th , 5 ) run by the drivers 40 , 42 , the organizer 44 and the wall 46 spanned planes then perpendicular to the support surface 15th of the front table 16 when the driver 40 , 42 move a stack or partial stack or from the tongs 35 should be recorded so that a clear geometric assignment is given.

Das Verstellen der einzelnen Elemente erfolgt bevorzugterweise über Hydraulik- oder Pneumatikzylinder, gleichwenn auch elektromechanische Aktuatoren möglich sind. Andere Antriebsmöglichkeiten kommen gleichfalls in Frage.The individual elements are preferably adjusted using hydraulic or pneumatic cylinders, although electromechanical actuators are also possible. Other drive options are also possible.

Der zeichnerischen Darstellung ist ein weiteres die Erfindung mitkennzeichnendes Merkmal zu entnehmen. So sind in den Anlageflächen 52, 54 der Mitnehmer 40, 42 und des Ausrichters 44 Gleitelemente eingelassen. Die Gleitelemente 56 der Mitnehmer 40, 42 werden als erste Gleitelemente und die Gleitelemente 58, 60 des Ausrichters 44 als zweite Gleitelemente bezeichnet. Die Gleitelemente 56, 58, 60, die außenseitig - also oberflächenseitig - fluchtend in die jeweilige Anlagefläche 52, 54 der Mitnehmer 40, 42 bzw. des Ausrichters 44 übergehen, stehen bevorzugterweise geringfügig über den jeweiligen unter- oder bodenseitigen Rand 62, 64, 66 der Mitnehmer 40, 42 bzw. des Ausrichters 44 vor, betrachtet in der Ebene der jeweiligen Auflagefläche 52, 54. Dies ist zeichnerisch auch aus den Figuren ersichtlich.Another feature that characterizes the invention can be seen in the drawing. So are in the contact surfaces 52 , 54 the driver 40 , 42 and the organizer 44 Inserted sliding elements. The sliding elements 56 the driver 40 , 42 are the first sliding elements and the sliding elements 58 , 60 of the organizer 44 referred to as the second sliding elements. The sliding elements 56 , 58 , 60 , which are on the outside - i.e. on the surface - in alignment with the respective contact surface 52 , 54 the driver 40 , 42 or the organizer 44 go over, are preferably slightly above the respective bottom or bottom edge 62 , 64 , 66 the driver 40 , 42 or the organizer 44 before, viewed in the plane of the respective support surface 52 , 54 . This can also be seen graphically from the figures.

Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass die Einrichtung 32 auf der Oberseite, also Auflagefläche 15 des Vordertischs 16 bzw. der Seitentische 18, 20 gleitend verstellt werden kann.This has the advantage that the device 32 on the top, i.e. the support surface 15th of the front table 16 or the side tables 18th , 20th can be adjusted smoothly.

Bevorzugterweise sind die Gleitelemente 56, 58, 60 in Führungen schwerkraftbedingt oder durch Federvorspannung verstellbar, um etwaige Unebenheiten auf den Auflageflächen auszugleichen, auf denen mittels der Einrichtung 30 Stapel gedreht bzw. verschoben werden sollen.The sliding elements are preferred 56 , 58 , 60 adjustable in guides due to gravity or by spring preload in order to compensate for any unevenness on the bearing surfaces on which the device is used 30th Stack should be rotated or moved.

Insbesondere ergibt sich durch die Gleitelemente 56, 58, 60 der Vorteil, dass auch sämtliche Bögen des Stapels bzw. Teilstapels bzw. der Lage verschoben werden können, also das Risiko ausgeschlossen ist, dass ein Blatt in einen etwaigen Spalt zwischen der Einrichtung 30 und der Auflagefläche gelangt, entlang der die Einrichtung 30 verschoben wird.In particular, results from the sliding elements 56 , 58 , 60 the advantage that all sheets of the stack or sub-stack or the layer can be shifted, so the risk is excluded that a sheet in a possible gap between the device 30th and the support surface along which the device arrives 30th is moved.

Wie sich aus den zeichnerischen Darstellungen ergibt, sind die Gleitelemente 56, 58, 60 streifenförmig ausgebildet und erstrecken sich in Richtung des jeweiligen oberen Rands 64, 66 der Mitnehmer 40, 42 bzw. des Ausrichters 44.As can be seen from the drawings, the sliding elements are 56 , 58 , 60 strip-shaped and extend in the direction of the respective upper edge 64 , 66 the driver 40 , 42 or the organizer 44 .

Die Oberseite der Unterbacke 36, also die Fläche 70, die der Oberbacke 38 zugewandt ist, verläuft in einer Ebene, die sich senkrecht zu den von den Mitnehmern 40, 42, des Ausrichters 44 und der Rückwandung 46 erstrecken. Parallel hierzu verläuft die Unterseite 72 der Oberbacke 38.The top of the lower jaw 36 , so the area 70 who have favourited the upper jaw 38 is facing, runs in a plane that is perpendicular to that of the drivers 40 , 42 , the organizer 44 and the back wall 46 extend. The underside runs parallel to this 72 the upper jaw 38 .

Die Unterseite der Unterbacke 36 kann gegebenenfalls eine Ebene aufspannen, in der sich die unteren Ränder 62, 64, 66 der Mitnehmer 40, 42 und des Ausrichters 44 oder die unteren Ränder 74, 76 der ersten und zweiten Gleitelemente 56, 58, 60 erstrecken.The underside of the lower jaw 36 can, if necessary, span a level in which the lower edges are located 62 , 64 , 66 the driver 40 , 42 and the organizer 44 or the lower margins 74 , 76 the first and second sliding elements 56 , 58 , 60 extend.

In 7 ist die Einrichtung 30 in einer Nutzposition dargestellt, in der zwischen Unter- und Oberbacke 38, 36 der Zange 35 ein Stapel oder Teilstapel - auch Papierlage genannt - erfasst ist, um diesen z.B. zu Drehen oder zu Transportieren.In 7th is the facility 30th shown in a useful position, in the between the lower and upper jaw 38 , 36 the pliers 35 a stack or partial stack - also called a paper layer - is recorded in order to rotate or transport it, for example.

8 zeigt die Einrichtung 30 in einer Position, in der der Ausrichter 44 schräggestellt ist, um den Stapel 128 nach dem Schnitt in Bezug auf seinen vorderen Rand 129 lotrecht auszurichten. Hierzu befindet sich die Einrichtung 30 in einer Position, die beabstandet zu dem vorderen Rand 129 verläuft. Nach dem Schnitt wird die Einrichtung 30 mit dem Ausrichter 44 an den Rand 129 angefahren und der Stapel 128 gegen den sich auf dem Hintertisch befindlichen Teilstapel geschoben und aufgerichtet. Anschließend fährt der Vordertisch 16 in der zeichnerischen Darstellung nach links, so dass sich ein Spalt 17 zwischen Vordertisch 16 und Hintertisch 14 bildet. Eine von dem Vordertisch 16 ausgehende Klappe wird hochgeschwenkt und lotrecht ausgerichtet, um erneut den Stapel 128 auszurichten. 8th shows the facility 30th in a position in which the organizer 44 is tilted to the stack 128 after the cut in relation to its front edge 129 to align vertically. This is where the facility is located 30th in a position spaced from the leading edge 129 runs. After the cut, the decor is done 30th with the host 44 to the edge 129 approached and the stack 128 pushed against the partial stack located on the back table and erected. Then the front table moves 16 in the drawing to the left, so that there is a gap 17th between the front table 16 and back table 14th forms. One from the front table 16 outgoing flap is pivoted up and perpendicular to re-stack the stack 128 align.

Selbstverständlich wird die Erfindung nicht verlassen, wenn nur ein Ausrichtvorgang erfolgt, also unmittelbar nach dem Schnitt oder nach Hochklappen der Klappe.It goes without saying that the invention is not abandoned if only one alignment process takes place, that is to say immediately after the cut or after the flap has been folded up.

In den 9 und 10 ist die Einrichtung 30 im Vergleich zu den in den 7 und 8 dargestellten Positionen um 90° gedreht. Gleichzeitig ist der Vordertisch 16 gegenüber dem Hintertisch 14 in einem Umfang abgesenkt, dass Oberseite 70 der Unterbacke 36 fluchtend zur Oberseite, also Auflagefläche, des Hintertischs 14 verläuft. Die Zange 35 ist in einem Umfang geöffnet, dass zwischen die Unterbacke 36 und die Oberbacke 38 der sich noch auf dem Hintertisch 14 befindliche Stapel mittels eines Sattels 32 geschoben wird, um sodann die Zange 35 zu schließen und den Stapel nach Ausrichten der Auflagefläche des Vordertischs 16 auf die Auflagefläche des Hintertischs 14 zu verschieben und z.B. an einen Anschlag anzulegen, wie dies nachstehend beschrieben wird.In the 9 and 10 is the facility 30th compared to those in the 7th and 8th positions shown rotated by 90 °. At the same time is the front table 16 across from the back table 14th lowered to the extent that top 70 the lower jaw 36 aligned with the top, i.e. the support surface, of the rear table 14th runs. The forceps 35 is open to the extent that between the lower jaw 36 and the upper cheek 38 which is still on the back table 14th located stacks by means of a saddle 32 is pushed to then the pliers 35 close and the stack after aligning the support surface of the front table 16 on the support surface of the rear table 14th to move and, for example, to lay against a stop, as described below.

Selbstverständlich kann ein Erfassen des Stapels auch von der Schnittlinie aus vorgenommen werden, so dass die Einrichtung zur Aufnahme des Stapels nicht gedreht werden muss.Of course, the stack can also be detected from the cutting line, so that the device for receiving the stack does not have to be rotated.

In der 11 wird die Einrichtung 30 beim Verschieben eines Stapels von dem Vordertisch 16 auf den Seitentisch 18 dargestellt. Hierzu liegt der Stapel 128 sowohl an der Anlagefläche des Mitnehmers 42 als auch an dem Ausrichter 44 bzw. dessen Anlagefläche in der Grundstellung des Ausrichters 44 an.In the 11 becomes the establishment 30th when moving a stack off the front table 16 on the side table 18th shown. For this purpose, the stack lies 128 both on the contact surface of the driver 42 as well as the organizer 44 or its contact surface in the basic position of the aligner 44 at.

Die 12 zeigt die Einrichtung 30 bei entfernter Begrenzungswandung 46, die als Anlagefläche für einen Stapel dient, wenn dieser von der Zange 35 erfasst ist.the 12th shows the facility 30th with the boundary wall removed 46 that serves as a contact surface for a stack when it is removed from the tongs 35 is recorded.

Man erkennt einen Abschnitt des Roboterarms 26 mit seinem Flansch 27, der mit mit einem von dem Träger 34 der Einrichtung 30 vorhandenen Flansch verbunden ist. Angedeutet sind des Weiteren die Zylinder 41, 43, mit denen die translatorische Bewegung der Mitnehmer 40, 42 erfolgt. Ferner sind die Zylinder bzw. deren Gehäuse 37, 39 dargestellt, mittels derer die Oberbacke 38 zu der Unterbacke 36 verstellbar ist.You can see a section of the robot arm 26th with its flange 27 who with with one of the carrier 34 the facility 30th existing flange is connected. The cylinders are also indicated 41 , 43 with which the translational movement of the driver 40 , 42 he follows. Furthermore, the cylinders and their housings 37 , 39 shown, by means of which the upper jaw 38 to the lower jaw 36 is adjustable.

Um eine kompakte Einheit zur Verfügung zu stellen und gleichzeitig im hinreichenden Umfang die erforderliche Kraft zum Erfassen eines Stapels blattförmigen Materials zu erzeugen, ist nachstehend beschriebene konstruktive Lösung vorgesehen, die eigenerfinderisch ist.In order to provide a compact unit and at the same time to generate the necessary force to a sufficient extent to grasp a stack of sheet-like material, the following constructive solution is provided, which is inventive.

Den 12a, 12b und 12c sind Einzelheiten hinsichtlich der Antriebe für den Ausrichter 44 und der Oberbacke 38 der Zange 35 zu entnehmen.The 12a , 12b and 12c are details regarding the drives for the host 44 and the upper jaw 38 the pliers 35 refer to.

Der Ausrichter 34 ist mittels eines Zylinders 45 um die parallel zu den Backen 36, 38 und senkrecht zu den Mitnehmern 40, 42 verlaufende Achse schwenkbar. Der Zylinder 45 seinerseits ist um eine parallel zu dieser Achse verlaufende Achse 47 schwenkbar gelagert. Der Kolben 49 des Zylinders 45 ist seinerseits schwenkbar an dem Ausrichtet 44 angelenkt, wie der 12a selbsterklärend zu entnehmen ist.The organizer 34 is by means of a cylinder 45 around the parallel to the jaws 36 , 38 and perpendicular to the drivers 40 , 42 running axis pivotable. The cylinder 45 in turn, is about an axis running parallel to this axis 47 pivoted. The piston 49 of the cylinder 45 is in turn pivotable on the aligner 44 hinged, like that 12a is self-explanatory.

Zum Verstellen der Oberbacke 38 zur Unterbacke 36 der Zange 35 werden die Zylinder 37, 39 benutzt, deren Kolben 137 über einen Hebel 139 mit einer Welle 141 verbunden sind, so dass diese beim Verstellen des Kolbens 137 gedreht wird. Von der Welle 141 gehen des Weiteren im Vergleich zu den Hebeln 139 längere Hebel 143 aus, die jeweils ein Langloch 145 aufweisen, in die eine Kurvenrolle 147 eingreifen, die jeweils von einem senkrecht zur Längsachse der Oberbacke 138 verlaufenden und in einer Führung 149 des Trägers 34 verstellbaren Schenkel 151 ausgehen.For adjusting the upper jaw 38 to the lower jaw 36 the pliers 35 become the cylinders 37 , 39 used their pistons 137 via a lever 139 with a wave 141 are connected, so that these when adjusting the piston 137 is rotated. From the wave 141 go further compared to the levers 139 longer lever 143 out, each with an elongated hole 145 have in which a cam roller 147 engage, each from one perpendicular to the longitudinal axis of the upper jaw 138 trending and in a guided tour 149 of the wearer 34 adjustable legs 151 go out.

In der zeichnerischen Darstellung sind jeweils nur ein kurzer Schenkel oder Hebel 139 und ein langer Schenkel oder Hebel 143, entsprechend auch nur eine Führung 149, dargestellt. Entsprechend befindet sich zwischen dem Zylinder 37 und der benachbarten Begrenzungswandung des Trägers 34 eine weitere Führung für einen gleichfalls von der Oberbacke 138 ausgehenden Schenkel oder Hebel mit Kurvenrolle.In the drawing there is only one short leg or lever 139 and a long leg or lever 143 , accordingly only a guided tour 149 , shown. Correspondingly is located between the cylinder 37 and the adjacent boundary wall of the carrier 34 another guide for one likewise from the upper jaw 138 outgoing leg or lever with cam roller.

Werden die Kolben der Zylinder 37, 39 verstellt, wird mittels der kurzen Hebel 139 die Welle 141 gedreht. Somit verschwenken die von der Welle 141 ausgehenden langen Hebel 143, so dass die Kurvenrollen 147 oder gleichwirkende Elemente, wie Kulissensteine, in den Langlöchern 145 verstellt werden und somit die Oberbacke 38 in Richtung der Unterbacke 36 oder von dieser weg verstellt wird.The pistons become the cylinders 37 , 39 adjusted by means of the short lever 139 the wave 141 turned. Thus, they pivot from the shaft 141 outgoing long lever 143 so that the cam rollers 147 or elements with the same effect, such as sliding blocks, in the elongated holes 145 adjusted and thus the upper jaw 38 towards the lower jaw 36 or is adjusted away from it.

Anhand der 13 bis 40 sollen Anwendungsfälle der erfindungsgemäßen Einrichtung 30 erläutert werden. Dabei werden für gleiche Elemente gleiche Bezugszeichen benutzt.Based on 13th until 40 should use cases of the device according to the invention 30th explained. The same reference symbols are used for the same elements.

Die 13 bis 21 sollen ein Rundumbeschnitt einer Papierlage oder eines Stapels 128 erläutern. So wird in einem ersten Schritt der Stapel 128 auf den Hintertisch 14 gefördert und mittels des Sattels 32 ausgerichtet und auf Maß positioniert (14). Gleichzeitig wird der Vordertisch 16, zur Bildung des Spalts 17 von der Schneidlinie weg verstellt, um angrenzend an der Schnittstelle einen Freiraum zu bilden, in den der abgeschnittene Randbereich fällt. Sodann verschließt der Vordertisch den Spalt und wird abgesenkt in einem Umfang, dass die Oberseite 70 der Unterbacke 36 fluchtend zur Oberseite 132 des Hintertischs 14, also dessen Auflagefläche, verläuft. Des Weiteren wird die Einrichtung 30 derart positioniert, dass beim Verschieben des Stapels 128 mittels des Sattels 32 der Längsrand 130 (in der 15 der rechte Rand) von der Zange 35 erfasst werden kann ( 15, 16). Hierzu wird die Einrichtung 30 um 90° verschwenkt. Die Einrichtung 30 befindet sich dabei ausschließlich im Bereich des Vordertischs 16, wobei sichergestellt ist, dass die Fläche 70 fluchtend zur Oberseite 132 des Hintertischs verläuft.the 13th until 21 should be an all-round cut of a paper layer or a stack 128 explain. This is how the stack is created in a first step 128 on the back table 14th promoted and by means of the saddle 32 aligned and positioned to measure ( 14th ). At the same time the front table becomes 16 to form the gap 17th adjusted away from the cutting line in order to form a free space adjacent to the cut into which the cut edge region falls. The front table then closes the gap and is lowered to the extent that the top 70 the lower jaw 36 in line with the top 132 of the back table 14th , so its support surface, runs. Furthermore, the facility 30th positioned so that when moving the stack 128 by means of the saddle 32 the longitudinal edge 130 (in the 15th the right edge) from the pliers 35 can be recorded ( 15th , 16 ). To do this, the facility 30th pivoted by 90 °. The establishment 30th is only located in the area of the front table 16 , ensuring that the area 70 in line with the top 132 of the back table.

Nachdem die Lage oder bzw. der Stapel 128 von der Zange 35 erfasst ist (16) fährt der Sattel 32 zurück und der Stapel 128 wird mittels der Einrichtung 30 um 90° im Uhrzeigersinn gedreht (17). Dabei ist der Vordertisch 16 wieder angehoben. Entsprechend ist die Einrichtung 30 mittels des Roboterarms verstellt worden, damit ein Verschieben des Stapels 128 erfolgen kann.After the layer or or the stack 128 from the pliers 35 is recorded ( 16 ) the saddle rides 32 back and the stack 128 is by means of the facility 30th rotated 90 ° clockwise ( 17th ). Here is the front table 16 raised again. The facility is accordingly 30th has been adjusted by means of the robot arm so that the stack can be shifted 128 can be done.

Wie die 18 verdeutlicht, wird sodann der Stapel 128 in Richtung des Sattels 32 über die Schneidlinie hinausgeschoben, um anschließend mittels des Sattels 32 den Stapel 128 positionsgenau auf die Schneidlinie auszurichten. Zur genauen Positionierung drückt der Ausrichter 44, der sich in der Grundstellung befindet, also dessen von der Anlagefläche aufgespannte Ebene senkrecht zu den Auflageflächen 15, 132 des Vordertischs 16 und des Hintertischs 14 verläuft, den Stapel 128 gegen den Sattel 32.As the 18th then the stack is made clear 128 towards the saddle 32 pushed beyond the cutting line to then use the saddle 32 the pile 128 to align precisely with the cutting line. The aligner presses for precise positioning 44 , which is in the basic position, that is, its plane spanned by the contact surface perpendicular to the contact surfaces 15th , 132 of the front table 16 and the back table 14th runs up the pile 128 against the saddle 32 .

Anschließend wird mittels des Ausrichters 44 der Stapel 128 an einem Seitenanschlag des Hintertischs 14 angelegt, der senkrecht zur Anschlagfläche des Sattels 32 und somit auch senkrecht zur Schneidlinie verläuft.Then the aligner is used 44 the stack 128 on a side fence of the back table 14th created perpendicular to the stop surface of the saddle 32 and thus also runs perpendicular to the cutting line.

Der Roboterarm 26 und damit die Einrichtung 30 fahren zurück. Bei geöffnetem Vordertisch 16 wird ein Randabschnitt der Lage 128 abgeschnitten und entsprechend werden die weiteren Ränder 3 und 4 geschnitten.The robotic arm 26th and with it the facility 30th Drive back. With the front table open 16 becomes an edge portion of the layer 128 cut off and the other margins are accordingly 3 and 4th cut.

Die Handhabung eines Stapels 328, um Streifenschnitte durchzuführen, wird anhand der 22 bis 26 erläutert.Handling a stack 328 to perform strip cuts is performed using the 22nd until 26th explained.

So wird zunächst der Stapel oder die Lage 328 mittels des Sattels 32 auf Maß positioniert, ohne dass die Einrichtung 30 eingreifen muss. Sodann wird die Einrichtung 30 derart auf den vorderen Rand 330 des Stapels 328 ausgerichtet, dass der Ausrichter 44 parallel zum vorderen Rand 330 des Stapels 328 verläuft und an diesem anliegt. Sodann erfolgt eine Schrägstellung, d. h., die Einrichtung 30 wird zurückgefahren und gleichzeitig der Ausrichter 44 schräg gestellt. Anschließend erfolgt der Schnitt, der aufgrund des keilförmigen Messers dazu führt, dass der Streifen an der schräggestellten Anlagefläche 55 des Ausrichters 44 anliegt. Sodann erfolgt ein Aufrichten des Streifens 332 durch Anlegen des Streifens 332 an den Rest des Stapels 328. Der Vordertisch 16 wird zurückgefahren, um den Spalt 17 zu bilden. Ferner wird die am vorderen, also schneidseitig verlaufenden Rand des Vordertischs 16 vorhandene Klappe hochgeschwenkt und vertikal zur Auflagefläche 15 des Vordertischs 16 ausgerichtet, um sodann den Streifen mittels des Ausrichters 44 gegen die Klappe aufzurichten. Die einander zugewandten Flächen von Anlagefläche 54 des Ausrichters 44 der Klappe verlaufen nach dem Aufrichten parallel und senkrecht zur Auflagefläche 15 des Vordertischs 16.So first is the stack or the location 328 by means of the saddle 32 Positioned to measure without the facility 30th must intervene. Then the facility 30th so on the front edge 330 of the stack 328 aligned that the host 44 parallel to the front edge 330 of the stack 328 runs and rests against it. Then there is an inclination, that is, the device 30th is retracted and at the same time the organizer 44 inclined. This is followed by the cut, which, due to the wedge-shaped knife, causes the strip to hit the inclined contact surface 55 of the organizer 44 is applied. The strip is then erected 332 by applying the strip 332 to the rest of the stack 328 . The front table 16 is pulled back to the gap 17th to build. Furthermore, the edge of the front table running on the front edge, that is to say on the cutting side 16 Existing flap swiveled up and vertical to the support surface 15th of the front table 16 aligned, then the strip by means of the aligner 44 to stand up against the flap. The facing surfaces of the contact surface 54 of the organizer 44 of the flap run parallel and perpendicular to the support surface after erecting 15th of the front table 16 .

Die Einrichtung 30 wird danach derart auf den Streifen 332 ausgerichtet, dass im Ausführungsbeispiel der Mitnehmer 40 an dem abgeschnittenen Stirnbereich 334 des Streifens 332 anliegt, also der Mitnehmer 40 herausgefahren und über der Anlagefläche 54 des sich in Grundstellung befindenden Ausrichters 44 vorsteht, wie prinzipiell der 25 zu entnehmen ist, in der - wie in den weiteren Figuren - die Mitnehmer 40, 42 rein prinzipiell dargestellt und zum besseren Wahrnehmen kenntlich gemacht worden sind.The establishment 30th is then so on the strip 332 aligned that in the embodiment of the driver 40 on the cut off forehead area 334 of the strip 332 is applied, i.e. the driver 40 moved out and above the contact surface 54 of the aligner in the home position 44 protrudes, as in principle the 25th can be seen in the - as in the other figures - the driver 40 , 42 shown purely in principle and identified for better perception.

Der Roboterarm 26 und damit die Einrichtung 30 werden sodann in der Zeichnung nach rechts bewegt, um den Streifen 332 auf dem Seitentisch 20 abzulegen.The robotic arm 26th and with it the facility 30th are then moved to the right in the drawing, around the strip 332 on the side table 20th to discard.

Entsprechend können weitere Streifen von dem Stapel 328 abgeschnitten und auf einen der Seitentische 18, 20 verschoben werden.Correspondingly, further strips can be taken from the stack 328 cut off and onto one of the side tables 18th , 20th be moved.

Anhand der 27 bis 40 soll erläutert werden, wie bei einem Stapel 428 ein Kreuzschnitt durchgeführt wird, wobei die Figuren selbsterklärend sind.Based on 27 until 40 is to be explained as with a stack 428 a cross cut is made, the figures being self-explanatory.

So wird zunächst der Stapel 428 mittels des Sattels 32 auf Maß positioniert (27), um sodann den Ausrichter 44 der Einrichtung 30 auf den vorderen Rand 430 auszurichten. Anschließend wird die Anlagefläche 54 des Ausrichters 44 schräg gestellt, so dass sich ein V-förmiger Spalt ergibt, der zum Boden hin, also in Richtung des Vordertisches 16, sich verjüngt.So first is the stack 428 by means of the saddle 32 positioned to measure ( 27 ) to then the organizer 44 the facility 30th on the front edge 430 align. Then the contact surface 54 of the organizer 44 inclined so that there is a V-shaped gap towards the floor, i.e. towards the front table 16 , rejuvenates.

Nach dem Schnitt und lotrechtem Aufrichten des Teilstapels 438 durch Schieben des Teilstapels 438 gegen den Rest des Stapels 428 wird der Vordertisch 16 zur Bildung des Spalts 17 zurückgezogen. Dabei ist Anlagefläche 54 des Ausrichters 44 lotrecht zur Auflagefläche 15 des Vordertischs 16 ausgerichtet. Die Klappe des Vordertisches 16 wird aufgerichtet und der Teilstapel 438 gegen diese gedrückt und somit erneut ausgerichtet. After the cut and vertical erection of the partial stack 438 by pushing the partial stack 438 against the rest of the stack 428 becomes the front table 16 to form the gap 17th withdrawn. Here is the contact surface 54 of the organizer 44 perpendicular to the support surface 15th of the front table 16 aligned. The flap of the front table 16 is erected and the partial stack 438 pressed against this and thus realigned.

Der entsprechende Teilstapel bzw. die Teillage 438 wird auf den Seitentisch 20 verschoben, nachdem die Einrichtung 30 mit dem in der Grundstellung befindlichen Ausrichter 44 an den linken Seitenrand 440 des Teilstapels 438 angelegt worden ist.The corresponding partial stack or the partial layer 438 will be on the side table 20th postponed after the establishment 30th with the aligner in the home position 44 to the left margin 440 of the partial stack 438 has been created.

Anschließend wird der Vordertisch 16 geschlossen und abgesenkt, um die Oberseite 70 der Zangenunterbacke 36 fluchtend zur Oberseite 132 des Hintertischs 14 auszurichten. Gleichzeitig befindet sich die Zange 35 vor der Schneidlinie.Then the front table 16 closed and lowered to the top 70 the lower jaw 36 in line with the top 132 of the back table 14th align. The pliers are located at the same time 35 in front of the cutting line.

Der auf dem Hintertisch 14 verbliebene Teilstapel 448 wird von dem Sattel 32 in die Zange 35 geschoben, um nach Fixieren des Teilstapels drehen zu können. Zuvor fährt der Sattel 32 zurück, die Einrichtung 30 und somit die Zange 35 werden angehoben und gleichfalls der Vordertisch 16, um sodann die Teillage 448 mittels der Einrichtung 30 zu drehen.The one on the back table 14th remaining partial stacks 448 gets from the saddle 32 in the pliers 35 pushed in order to be able to rotate after fixing the partial stack. Before that, the saddle drives 32 back to the facility 30th and thus the pliers 35 are raised and so is the front table 16 , to then the sub-layer 448 by means of the facility 30th to turn.

Der Teilstapel bzw. Teillage 448 wird sodann positioniert, indem mittels der Zange 35 der Teilstapel 448 an einen linken Abschlag des Hintertischs 14 angelegt und der Sattel 32 im erforderlichen Umfang vorgefahren wird. Die Einrichtung 30 wird im Bereich des Vordertischs 16 auf die den vorderen Rand 450 des Teilstapels 448 ausgerichtet und schräggestellt. Es folgt der Schnitt, um sodann den sich ergebenden Teilstapel 458 aufzurichten, wobei die Einrichtung 30 mittels des Roboterarms 46 entsprechend verstellt wird. Die in dem schneidschnittseitigen Randbereich des Vordertischs 16 vorhandene Klappe wird nach Zurückziehen des Vordertischs 16 hochgeschwenkt und der weitere Teilstapel 458 wird erneut ausgerichtet, indem der Ausrichter 44 den Teilstapel 458 gegen die Klappe drückt.The partial stack or partial layer 448 is then positioned by using the pliers 35 the sub-stack 448 to a left tee of the back table 14th put on and the saddle 32 is advanced to the required extent. The establishment 30th is in the area of the front table 16 on the the front edge 450 of the partial stack 448 aligned and inclined. This is followed by the cut to then the resulting partial stack 458 erect, taking the facility 30th by means of the robotic arm 46 is adjusted accordingly. The one in the edge area of the front table on the cutting edge 16 Existing flap is opened after pulling back the front table 16 swiveled up and the other partial stack 458 is realigned by the aligner 44 the sub-stack 458 presses against the flap.

Selbstverständlich kann auch nur einmal ein Ausrichten des Teilstapels 458 erfolgen, sei es nach erfolgtem Schnitt, sei es durch Drücken des Teilstapels 458 gegen die Klappe.Of course, the partial stack can also be aligned only once 458 be done, be it after the cut, be it by pressing the partial stack 458 against the flap.

Sodann wird durch Verschwenken des Roboterarms 26 der Ausrichter 44 auf den in den Zeichnungen rechten Randbereich 450 des Teilstapels 458 ausgerichtet und auf den linken Seitentisch 18 verschoben.Then by pivoting the robot arm 26th the organizer 44 on the right margin area in the drawings 450 of the partial stack 458 aligned and on the left side table 18th postponed.

Anschließend verschließt der Vordertisch 16 den Spalt 17, der Sattel 32 verschiebt den verbleibenden Teilstapel 468 auf den Vordertisch 16, nachdem zuvor der Vordertisch 16 geschlossen worden ist. Der Vordertisch 16 wird aufgefahren, um sodann den Teilstapel 468 mittels des Ausrichters 44 der Einrichtung 30 an den Teilstapel 458 auf dem Seitentisch 18 anzureihen.Then the front table closes 16 the gap 17th , the saddle 32 moves the remaining sub-stack 468 on the front table 16 after previously the front table 16 has been closed. The front table 16 is opened to then the partial stack 468 by means of the aligner 44 the facility 30th to the partial stack 458 on the side table 18th to line up.

Das Öffnen des Seitentischs 18 erfolgt dabei in einem Umfang, dass der Teilstapel 458 fluchtend auf den Teilstapel 448 in Bezug auf die Längsränder ausgerichtet ist.Opening the side table 18th takes place to an extent that the partial stack 458 aligned on the partial stack 448 is aligned with respect to the longitudinal edges.

Sodann erfolgt ein Ergreifen des auf dem Seitentisch 30 befindlichen Teilstapels 438 und Drehen und Anlegen an den linken Seitenanschlag im Bereich des Hintertischs 14 mittels der Einrichtung 30 und durch den Ausrichter 44, wie die 33 selbsterklärend verdeutlicht. Anschließend erfolgt eine Lagepositionierung zur Schneidlinie mittels des Sattels 32.Then the on the side table is grasped 30th located partial stack 438 and turn and lay against the left side fence in the area of the rear table 14th by means of the facility 30th and by the organizer 44 , as the 33 self-explanatory made clear. Subsequently, the position is positioned in relation to the cutting line by means of the saddle 32 .

Sodann wird der Ausrichter 44 auf den vorderen Rand 460 des Teilstapels 438 ausgerichtet, der Vordertisch 16 nach vorne verstellt, der Ausrichter 44 schräggestellt, um sodann nach dem Schnitt eine Ausrichtung zuvor beschriebener Weise durchzuführen, wobei ein Ausrichten auf die herausgeschwenkte Klappe des Vordertischs 16 erfolgt. Der sich ergebende Teilstapel 468 kann sodann auf den linken Seitentisch 18 mittels der Einrichtung 30 geschoben werden.Then becomes the organizer 44 on the front edge 460 of the partial stack 438 aligned, the front table 16 adjusted forward, the aligner 44 inclined, in order to then carry out an alignment as described above after the cut, with an alignment on the pivoted-out flap of the front table 16 he follows. The resulting sub-batch 468 can then on the left side table 18th by means of the facility 30th be pushed.

Entsprechend ist der sich noch auf dem Hintertisch befindliche Restteilstapel mittels der Einrichtung 30 unter Berücksichtigung des Verstellens des Vordertisch 16 auf den Seitentisch 20 und fluchtend zu dem auf diesem zuvor angeordneten Teilstapel 468 positionierbar.The remainder of the stack of parts still on the rear table is correspondingly by means of the device 30th taking into account the adjustment of the front table 16 on the side table 20th and in alignment with the sub-stack previously arranged on this 468 positionable.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102018108555 A1 [0003]
DE 19914580 A1 [0004]
EP 2886220 A1 [0005]

Claims

Device for handling a stack (28, 128, 228, 328, 438) of sheet-like material or a partial stack thereof, comprising a multi-axis robot arm (26) with a device (30) which has at least means for detecting, erecting and moving the stack or having at least one partial stack, characterized in that the device (30) has a carrier (34) connected to the robot arm, that from the carrier extends a pair of pliers with lower jaw (36) and upper jaw (38), which along a first plane relative to one another are adjustable, at least one adjustable driver (40, 42) with a first contact surface (52) that spans a second plane running perpendicular to the first plane, an aligner (44) that is parallel to the first plane and perpendicular to The axis extending in the second plane is pivotable, the outer surface (54) of the aligner in its basic position spanning a third plane which runs parallel to the first plane ft.

Device according to Claim 1 , characterized in that an adjustable second driver (40) with a second contact surface extends from the carrier (34) and extends parallel to the first contact surface (52).

Device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the lower edge (62, 64) of the driver (40, 42), the lower edge (66) of the aligner (44) in its basic position and the upper side (70) of the lower jaw (36) running on the upper jaw side in a common plane or parallel to each other running planes.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the lower jaw (36) is designed to be stationary and the upper jaw (38) is designed to be adjustable relative to it.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the carrier (34) has a flange which is connected to the robot arm (26), the flange inside the carrier and peripherally of the tongs (35), the at least one driver (40, 42) and the aligner (44) is surrounded.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the driver (40, 42) is adjustable in at least one guide of the carrier (34) or starting from this, which runs parallel to its contact surface (52).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the aligner (44) is arranged between the first and the second driver (40, 42).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that a sliding element (56) is provided starting from the bottom edge (62, 64) of the contact surface (52) of the driver (40, 42), the outer surface of which merges into the contact surface in an aligned manner.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that a second sliding element (58, 60) is provided over the bottom edge (66) of the contact surface (54) of the aligner (44), the outer surface of which merges into the contact surface (54) in alignment .

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the sliding element (62, 64, 66) viewed in the plane of the contact surface (52, 54) over the bottom edge (62, 64, 66) of the driver (40, 42) and / or the aligner (44) protrudes.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the sliding element (62, 64, 66) due to gravity and / or by spring preload in the direction of the bottom edge (62, 64, 66) of the driver (40, 42) and / or the aligner (44) is acted upon by force.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that in the contact surface (54) of the aligner (44) several parallel sliding elements (58, 60) extending in the direction of its upper edge are provided as embedded.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the outer surface (70) of the lower jaw (36) associated with the upper jaw (38) of the pliers (35) spans a plane which runs perpendicular to the first, second and third planes.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the underside of the lower jaw (36) runs in a plane in which the lower edge (62, 64, 66) of the driver (40, 42) and / or the aligner (44) and / or of the first and / or second sliding element (56, 58, 60).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the upper jaw (38) and / or the driver (s) (40, 42) and / or the aligner (44) extending from or with the carrier (34) connected linear drives such as pneumatic or hydraulic cylinders or electromechanical actuators can be actuated or are.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the adjustment path of the upper jaw (38) is limited by a boundary wall (46) running on the carrier side, which spans a plane which is perpendicular to the first and second driver (40, 42) and parallel to the aligner (44) runs in its basic position.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the boundary walls (46) of the first or second driver (42) and that of the aligner (44) in its basic position delimit an open cuboid at least in some areas.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the upper jaw (38) of the pliers (35) has legs (151) running perpendicular to the longitudinal axis of the upper jaw, which are guided in guides (149) of the carrier (34).

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that projections (147) extend from the legs (151) which are adjustable in longitudinal receptacles (145) which are located in levers (143) which in turn are actuated by means of at least one drive element, such as Cylinders (37, 39) are pivotable.

Device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the levers (143) extend from a shaft (141) which can be rotated by means of the at least one drive element (37, 39).

A method for processing a stack of sheet-like material, such as paper, or a partial stack thereof, in a cutting machine by means of a device originating from a robot arm, comprising a front table and a rear table and a cutting line running between them, the device at least one pair of pliers for gripping the stack or partial stack between the upper and lower jaw of the pliers, has at least one driver with a contact surface for pushing the stack or partial stack and an aligner for at least erecting a partial stack and / or pushing the stack or a partial stack, in particular a device according to at least one of the preceding claims, characterized in that, in order to capture the stack or partial stack when transferring from the rear table to the front table, the edge region of the front table running on the rear table side is adjusted in height such that the surface of the lower jaw running on the stack side is flush with the support passes over the surface of the back table and runs below it.

Procedure according to Claim 21 , characterized in that, to adjust the front table, it is tilted about an axis running parallel to the cutting line or is lowered in the normal direction of the support surface of the front table.

Procedure according to Claim 21 or 22nd , characterized in that a multi-axis robot having the robot arm is moved on a track running along the cutting machine