DE102020109502A1 - Verfahren zur Bestimmung einer Winkelinformation - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Winkelinformation (200) über eine Richtung eines Zielobjekts (5) bei einem Radarsystem (2) für ein Fahrzeug (1), wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden:- Bereitstellen von einer ersten Erfassungsinformation (201) eines ersten Modulationsmodus (251) des Radarsystems (2),- Bereitstellen von wenigstens einer zweiten Erfassungsinformation (202) wenigstens eines zweiten Modulationsmodus (252) des Radarsystems (2),- Kombinieren der Erfassungsinformationen (201, 202) der unterschiedlichen Modulationsmodi (251, 252), um die Bestimmung der Winkelinformation (200) anhand der kombinierten Erfassungsinformationen (201, 202) durchzuführen.

Description

• Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Winkelinformation. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein Radarsystem zur Bestimmung einer Winkelinformation.
• Es ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass Radarsysteme bei Fahrzeugen eingesetzt werden, um Fahrerassistenzsysteme wie eine automatische Abstandsregelung oder einen automatischen Spurwechselassistenten bereitzustellen. Dabei kann ein durch das Radarsystem ausgesendetes Radarsignal von Zielobjekten in der Umgebung des Fahrzeuges reflektiert, empfangen und ausgewertet werden, um eine Objektdetektion durchzuführen. Die Objektdetektion umfasst bspw. die Bestimmung der Entfernung und Relativgeschwindigkeit der Zielobjekte. Als Radarsystem können hierzu bspw. Dauerstrichradargeräte verwendet werden, bei welchen die ausgesendeten Radarsignale frequenzmoduliert ausgeführt sind. Es können ferner bei einem Multi-Mode Radar auch mehr als ein Modulationsschema genutzt werden, und somit auch unterschiedliche Radarsignale unterschiedlicher Modulationsmodi ausgesendet werden. Auf diese Weise kann die Messgüte des Radarsystems verbessert werden.
• Die Schrift US 2018 0321368 A1 offenbart ein Multi-Mode Radar, bei welchem Radarsignale verschiedener Modulationsmodi ausgesendet werden.
• Allerdings ist es häufig ein Nachteil, dass die Objektdetektion in bestimmten Situationen noch zu unzuverlässig oder fehlerhaft sein kann. Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die voranstehend beschriebenen Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine verbesserte Lösung zum Betrieb eines Multi-Mode-Radars bereitzustellen.
• Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Radarsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 14. Weitere Merkmale und Details der Erfindung ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen. Dabei gelten Merkmale und Details, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren beschrieben sind, selbstverständlich auch im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Radarsystem, und jeweils umgekehrt, so dass bezüglich der Offenbarung zu den einzelnen Erfindungsaspekten stets wechselseitig Bezug genommen wird bzw. werden kann.
• Die Aufgabe wird insbesondere gelöst durch ein Verfahren zur Bestimmung einer Winkelinformation über eine Richtung eines Zielobjekts bei einem Radarsystem, insbesondere für ein Fahrzeug. Das Fahrzeug ist bspw. ein Personenkraftfahrzeug oder ein Lastkraftfahrzeug, welches wenigstens ein Fahrerassistenzsystem aufweist. Dabei kann die Winkelinformation dazu dienen, wenigstens eine Funktion für das Fahrerassistenzsystem bereitzustellen. In anderen Worten kann das Radarsystem funktional in das Fahrerassistenzsystem eingebunden sein. Das Fahrerassistenzsystem ist bspw. als ein automatischer Spurhalteassistent oder ein Abstandsregler ausgebildet.
• Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren können die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden, vorzugsweise nacheinander in der angegebenen Reihenfolge oder in einer beliebigen Reihenfolge, wobei einzelne und/oder sämtliche Schritte auch wiederholt durchgeführt werden können.
• - Bereitstellen von einer ersten Erfassungsinformation eines ersten Modulationsmodus des Radarsystems, wobei die erste Erfassungsinformation insbesondere aus empfangenen Radarsignalen resultiert, die gemäß dem ersten Modulationsmodus moduliert wurden,
• - Bereitstellen von wenigstens einer zweiten Erfassungsinformation (also ggf. auch einer dritten und/oder vierten Erfassungsinformation, usw.) wenigstens eines zweiten Modulationsmodus (also ggf. auch eines dritten und/oder vierten Modulationsmodus, usw.) des Radarsystems, wobei die zweite Erfassungsinformation insbesondere aus empfangenen Radarsignalen resultiert, die gemäß dem zweiten Modulationsmodus moduliert wurden, und vorzugsweise die weiteren Erfassungsinformationen aus empfangenen Radarsignalen resultieren, die gemäß den weiteren Modulationsmodi moduliert wurden,
• - Kombinieren der Erfassungsinformationen der unterschiedlichen Modulationsmodi, um die Bestimmung der Winkelinformation anhand der kombinierten Erfassungsinformationen durchzuführen.
• Herkömmliche Verfahren bestimmen die Winkelinformation nur anhand der Erfassungsinformation eines einzigen Modulationsmodus. Die Erfindung hat daher gegenüber herkömmlichen Lösungen den Vorteil, dass die Messungen für verschiedene Modulationsmodi zusammengefasst werden können. Die Kombination der Erfassungsinformationen, insbesondere in der Form einer Addition, führt zu einer SNR-Verbesserung und somit zu einer verbesserten Winkelschätzung.
• Abhängig von der Anzahl der unterschiedlichen Modulationsmodi können bei dem erfindungsgemäßen Verfahren neben der ersten und zweiten Erfassungsinformation auch noch weitere (dritte, vierte, usw.) Erfassungsinformationen für entsprechende (dritte, vierte, usw.) Modulationsmodi vorgesehen sein. Anhand der kombinierten Erfassungsinformationen kann dann die Bestimmung der Winkelinformation besonders zuverlässig durchgeführt werden, z. B. durch digitales Beamforming zur Winkelschätzung.
• Die Winkelinformation ist vorteilhafterweise eine Information über einen Winkel, insbesondere Ausfalls- und/oder Einfallswinkel, der Radarsignale an den Antennen des Radarsystems. Anhand dieses Winkels kann entsprechend die Richtung des Zielobjekts relativ zum Radarsystem bestimmt werden. Hierzu können mehrere Antennen, d. h. Sende- und/oder Empfangsantennen, eines Radarsensors des Radarsystems genutzt werden. Denkbar ist bspw. der Einsatz von 2 bis 20, vorzugsweise 4 bis 16, bevorzugt 8 bis 12 verschiedenen Antennen. Der räumliche Abstand der Antennen zueinander bewirkt abhängig von dem Winkel einen Laufzeitunterschied der Radarsignale, welche durch die Antennen gesendet bzw. empfangen werden. Für jede Antenne und für jedes Zielobjekt, an dem Radarsignale reflektiert werden, kann ein eigenes Teilsignal aus den Erfassungsinformationen ermittelt werden. Hierzu werden bspw. die empfangenen Radarsignale digitalisiert, es wird wenigstens eine Fouriertransformation daran durchgeführt, um die Erfassungsinformation in der Form eines Spektrums zu erhalten, und darin eine Spitzenwerterkennung (Peak-Erkennung) durchzuführen. Dies wird nachfolgend näher beschrieben.
• Ein Radarsensor des Radarsystems kann, wie voranstehend beschrieben, mehrere Antennen aufweisen. Durch die Verwendung mehrerer Empfangs- und/oder Sendeantennen, bspw. gemäß eines MIMO Sendeschemas, kann auf diese Weise die Richtung des Zielobjekts detektiert werden. Hierzu kann der Ausfalls- und/oder Einfallswinkel der gesendeten bzw. empfangenen Radarsignale ausgewertet werden. Insbesondere bei der Verwendung mit aktuellen Fahrerassistenzsystemen ist hierbei die ausreichende Winkelmessfähigkeit eine entscheidende Voraussetzung. Die Winkelmessfähigkeit wird maßgeblich von den Parametern Antennenapertur und SNR (Signal-to-noise ratio, also Signal-Rausch-Verhältnis) beeinflusst. Dabei bezeichnet die Apertur den größten Abstand zwischen zwei Antennen des Radarsensors und verhält sich proportional mit der Winkelmessfähigkeit. Dasselbe Verhalten gilt für das SNR des Zielobjekts.
• Um eine der Erfassungsinformationen zu erhalten, kann durch das Radarsystem zunächst ein Radarsignal gemäß einem der Modulationsmodi über wenigstens eine Sendeantenne ausgesendet werden. Das Radarsignal umfasst z. B. mehrere sequenziell ausgegebene Frequenzrampen (nachfolgend auch als Chirps bezeichnet). Die Chirps können jeweils frequenzmoduliert sein, und somit eine variierende Frequenz aufweisen. Hierbei kommt z. B. eine lineare Frequenzmodulation zum Einsatz, bei welcher bei einem jeweiligen Chirp die Frequenz sich linear innerhalb einer vorgegebenen Bandbreite verändert.
• Ferner können auch mehr als ein Radarsignal über die wenigstens eine Sendeantenne gemäß unterschiedlicher Modulationsmodi ausgesendet werden. Zum einfacheren Verständnis wird nachfolgend von nur zwei Modulationsmodi ausgegangen, wobei ggf. noch weitere Modulationsmodi vorgesehen sein können. In einem derartigen Multi-Mode-Betrieb werden verschiedene Chirp-Signale verwendet. Die Radarsignale unterschiedlichen Modulationsmodus unterscheiden sich somit hinsichtlich der Modulation der Chirps. Konkret kann eine Bandbreite und/oder eine Zeitdauer T1 oder T2 und/oder ein Chirp-Abstand und/oder eine Mittenfrequenz der einzelnen Chirps der Radarsignale unterschiedlichen Modulationsmodus verschieden sein. Dies hat Einfluss auf die Messgüte des Radarsystem, bspw. für den Messbereich und/oder die Auflösung für die Entfernung und/oder die Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts. Es können z. B. zwei bis 5 verschiedene Modulationsmodi genutzt werden.
• Die an wenigstens einem Zielobjekt reflektierten und durch eine jeweilige Signallaufzeit verzögerten Radarsignale können durch wenigstens eine Empfangsantenne des Radarsystems als Empfangssignale erfasst werden. Aus dem jeweiligen Empfangssignal kann das Basisbandsignal mit der Frequenz f_b=f_s-f_e ermittelt werden. Hierbei ist f_s die Frequenz des ausgesendeten Radarsignals und f_e die Frequenz des Empfangssignals. Die Frequenz f_b ist abhängig von der Signallaufzeit τ und damit von der Entfernung R des Zielobjektes. Wenn mehrere Antennen (also Sende- und/oder Empfangsantennen) zum Einsatz kommen, können zeitgleich oder nacheinander mehrere am gleichen Zielobjekt reflektierte Radarsignale als Empfangssignale empfangen werden. Diese weisen auch untereinander eine geringfügig verschiedene Signallaufzeit τ auf. Dieser Unterschied kann anhand einer Phasenlage der Empfangssignale ausgewertet werden, um die Winkelinformation zu bestimmen.
• Um die Detektion des wenigstens einen Zielobjekts durchzuführen, kann anhand des Empfangssignals, und insbesondere anhand des Basisbandsignals, die Erfassungsinformation bestimmt werden. Bspw. resultiert die Erfassungsinformation aus dem digitalisierten Basisbandsignal oder aus wenigstens einer Frequenzanalyse des Basisbandsignals. Entsprechend kann es sich bei der Erfassungsinformation um eine digitale Information handeln, also um Datenwerte. Wenn bei einem Radarsignal N Chirps ausgegeben werden, dann beträgt die Zeitdauer eines jeweiligen Chirps T1/N. Nach der Zeitdauer T1 kann innerhalb der Zeitdauer T2-T1 die Verarbeitung der Erfassungsinformation erfolgen. Der gesamte Messzyklus hat somit eine Zeitdauer T2.
• Während der Zeitdauer T1 können die einzelnen Werte eines Empfangssignals erfasst werden, sodass aus den erfassten Werten und ggf. einer Vorverarbeitung (wie einer Abwärtsmischung und/oder einer Analog-Digital-Wandlung und/oder wenigstens einer Fouriertransformation) die Erfassungsinformation gebildet werden. Die erfassten Werte können als eine Matrix aufgefasst werden, bei welcher bis zum Ende der Zeitdauer T1 die Werte zeitlich nacheinander in einer MxN-Matrix mit M Samples pro Chirp und N Chirps in zweidimensionaler Weise eingespeichert werden. Eine erste der Dimensionen kann für eine Entfernung zum Zielobjekt, die andere (zweite) der Dimensionen für die Doppler-Frequenz und somit für die Relativgeschwindigkeit des Zielobjekts spezifisch sein. Anhand dieser Matrix kann anschließend durch wenigstens eine Fouriertransformation der Matrix wenigstens ein Spektrum ermittelt werden, aus welchem die Relativgeschwindigkeit und/oder die Entfernung des wenigstens einen Zielobjekts in der Umgebung des Fahrzeuges bestimmen lassen. Konkret kann aus einer (z. B. spaltenweisen) ersten Fouriertransformation der Matrix in Richtung der ersten Dimension (spaltenweise) ein Spektrum ermittelt werden, welches erneut als zweidimensionale Matrix zusammengesetzt wird, und aus welchem sich die Entfernung ermitteln lässt. Aus einer (zeilenweisen) zweiten Fouriertransformation in Richtung der zweiten Dimension des Spektrums kann sodann auch die Relativgeschwindigkeit ermittelt werden. Wenn mehrere Sende- und/oder Empfangsantennen zum Einsatz kommen, kann auch eine dritte Dimension für die Empfangssignale der verschiedenen Sende- und/oder Empfangsantennen verwendet werden. In diesem Falle liegen nach der zweiten Fouriertransformation mehrere Spektren für die verschiedenen Antennen vor. Das Ergebnis der zweiten Fouriertransformation kann somit eine dreidimensionale Matrix sein, welche zudem der Erfassungsinformation entsprechen kann. Dabei handelt es sich allerdings nur um Daten, welche aus den Empfangssignalen eines einzigen Modulationsmodus resultieren. Eine weitere Fouriertransformation in Richtung dieser dritten Dimension kann zur Bestimmung eines Winkels und damit der Richtung des Zielobjekts dienen. Herkömmlicherweise wird diese Bestimmung des Winkels nur anhand der Erfassungsinformation für einen einzigen Modulationsmodus durchgeführt.
• Vorteilhafterweise kann bei der Erfindung hier jedoch zunächst eine Kombination weiterer Erfassungsinformationen weiterer Modulationsmodi durchgeführt werden. Eine Möglichkeit zur Bestimmung der Winkelinformation aus den kombinierten Erfassungsinformationen ist dann die Durchführung einer dritten Fouriertransformation in Richtung der dritten Dimension. Das Ergebnis dieser dritten Fouriertransformation kann dabei der Winkelinformation entsprechen. Die Winkelinformation ist bspw. ein sogenanntes Beamforming (BF) Spektrum. Die dritte Fouriertransformation wird bspw. an einer Stelle, also in einem Bin, der kombinierten Erfassungsinformationen durchgeführt, an welcher das Zielobjekt detektiert wird. Hierzu erfolgt z. B. eine Spitzenwerterkennung (Peak-Detektion) in den kombinierten Erfassungsinformationen.
• Vorteilhafterweise kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass die erste und die wenigstens eine zweite Erfassungsinformationen (und insbesondere eine dritte Erfassungsinformation usw.) jeweils mindestens zwei Teilsignale aufweisen. Jede einzelne der Erfassungsinformation kann somit die jeweils mindestens zwei Teilsignale aufweisen. Diese können für mindestens zwei Radarsignale spezifisch sein, die gemäß einem gleichen Modulationsmodus ausgesendet und an dem gleichen Zielobjekt reflektiert sind und deren Laufzeiten sich in Abhängigkeit von der Richtung des Zielobjekts unterscheiden. Somit sind die Teilsignale einer Erfassungsinformation immer für Radarsignale eines gleichen Modulationsmodus spezifisch, und Teilsignale unterschiedlicher Erfassungsinformationen für Radarsignale unterschiedlicher Modulationsmodi spezifisch. Die Laufzeiten der Teilsignale einer Erfassungsinformation können sich richtungsabhängig unterscheiden, wenn unterschiedliche Antennen zum Einsatz kommen. Dies ermöglicht die Berechnung der Winkelinformation durch einen Vergleich der Teilsignale miteinander.
• Es ist ferner denkbar, dass die mindestens zwei Radarsignale durch unterschiedliche Antennen eines Radarsensors des Radarsystems ausgesendet oder empfangen werden, sodass die unterschiedlichen Laufzeiten abhängig von der Richtung des Zielobjekts sind, und sodass ein erstes Teilsignal der mindestens zwei Teilsignale für eine erste Antenne der unterschiedlichen Antennen und ein zweites Teilsignal der mindestens zwei Teilsignale für eine zweite Antenne der unterschiedlichen Antennen spezifisch ist. Die Teilsignale für mehrere Antennen m = 0, 1, 2 ... können bspw. in der Form s_m = α_m exp (-j · Δφ_0m + (φ₀) beschrieben werden. Δφ_0m bezeichnet die Phasendifferenz des Teilsignals der ersten Antenne 0 und der weiteren Antenne m, welche abhängig ist von der Laufzeit des zugehörigen empfangenen Radarsignals an dieser Antenne m. Weiter bezeichnet α_m die Amplitude des Teilsignals, welche insbesondere abhängig ist von der Stärke des zugehörigen empfangenen Radarsignals an der Antenne m. φ₀ bezeichnet die Anfangsphase. Wenn nun zusätzlich zu den verschiedenen Antennen auch mehrere Modulationsmodi zum Einsatz kommen, kann l den entsprechend Index für den Modulationsmodi bezeichnet. Dann existieren die vorgenannten Teilsignale auch für die weiteren Modulationsmodi, und können entsprechend in der Form $s^l{}_m=a^l{}_m\cdot \text{exp}\left(-j\cdot \mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}^l+{\phi }_0\right)$

  

  dargestellt werden.
• Vorteilhafterweise kann bei der Erfindung vorgesehen sein, dass ein Radarsensor des Radarsystems mindestens zwei beabstandet angeordnete Sendeantennen und mindestens eine Empfangsantenne aufweist, sodass die Radarsignale eines gleichen Modulationsmodus durch die mindestens zwei Sendeantennen ausgesendet werden, und/oder dass der Radarsensor mindestens zwei beabstandet angeordnete Empfangsantennen und mindestens eine Sendeantenne aufweist, sodass die Radarsignale eines gleichen Modulationsmodus durch die mindestens zwei Empfangsantennen empfangen werden. Auf diese Weise können für die Bestimmung der Winkelinformation abhängig von der Richtung des Zielobjekts unterschiedliche Laufzeiten der Radarsignale zu erhalten. Dieser Vorgang kann für die weiteren Modulationsmodi wiederholt werden.
• Ferner ist es denkbar, dass die nachfolgenden Schritte durch den Radarsensor des Radarsystems durchgeführt werden:
• - Aussenden wenigstens eines ersten Radarsignals gemäß dem ersten Modulationsmodus durch die wenigstens eine Sendeantenne des Radarsensors,
• - Aussenden wenigstens eines zweiten Radarsignals gemäß dem zweiten Modulationsmodus durch die wenigstens eine Sendeantenne,
• - Empfangen des an dem Zielobjekt reflektierten und durch die Laufzeit verzögerten ersten Radarsignals für den ersten Modulationsmodus durch die wenigstens eine Empfangsantenne des Radarsensors,
• - Empfangen des an dem Zielobjekt reflektierten und durch die Laufzeit verzögerten zweiten Radarsignals für den zweiten Modulationsmodus durch die wenigstens eine Empfangsantenne des Radarsensors.
• Dabei können mindestens zwei Sendeantennen und/oder mindestens zwei Empfangsantennen vorgesehen sein, um den richtungsabhängigen Laufzeitunterschied hervorzurufen.
• In einer weiteren Möglichkeit kann vorgesehen sein, dass die erste Erfassungsinformation für das wenigstens eine empfangene erste Radarsignal und die zweite Erfassungsinformation für das wenigstens eine empfangene zweite Radarsignal spezifisch ist. Somit können auch die Teilsignale der ersten Erfassungsinformation dem ersten Radarsignal und damit dem ersten Modulationsmodus und die Teilsignale der zweiten Erfassungsinformation dem zweiten Radarsignal und damit dem zweiten Modulationsmodus zugeordnet werden.
• Vorteilhaft ist es darüber hinaus, wenn im Rahmen der Erfindung vor dem Kombinieren der nachfolgende Schritt durchgeführt wird:
• - Erkennen des Zielobjekts in den Erfassungsinformationen, um insbesondere aus den Erfassungsinformationen der unterschiedlichen Modulationsmodi jeweils diejenigen Teilsignale auszuwählen, welche Informationen über das gleiche Zielobjekt aufweisen.
• In diesem Zusammenhang kann auch von einem Matching der verschiedenen Erfassungsinformationen gesprochen werden. Dieses kann dazu dienen, unterschiedliche Modulationsmodi miteinander kompatibel zu machen. Die Erfassungsinformationen der unterschiedlichen Modulationsmodi basieren auf Messungen, welche ggf. zeitlich nacheinander durchgeführt werden. Daher können gleiche Zielobjekte in den Erfassungsinformationen unterschiedliche Positionen haben. Durch das Erkennen des Zielobjekts in den Erfassungsinformationen können in anderen Worten Reflektoren gefunden werden, welche für ein spezifisches Zielobjekt kennzeichnend sind. Dies ist bspw. durch eine Spitzenwerterkennung möglich. Auf diese Weise können die Peaks im Frequenzspektrum der einzelnen Modulationsmodi, die zu dem gleichen Reflexionszentrum gehören, ermittelt werden. Auch können gleiche Zielobjekte in unterschiedlichen Erfassungsinformationen dadurch erkannt werden, dass diese die gleiche Relativgeschwindigkeit und/oder die gleiche Entfernung und/oder die gleiche Richtung zum Radarsensor aufweisen. Entsprechend kann für das Erkennen des Zielobjekts auch bereits vorläufig die Winkelinformation über die Richtung auf herkömmliche Weise anhand der (nicht kombinierten) Erfassungsinformation bestimmt werden. Diese vorläufig bestimmte Winkelinformation wird dann zum Erkennen des Zielobjekts in den Erfassungsinformationen genutzt. Ferner kann bei diesem Entscheidungsschema die Annahme verwendet werden, dass sich die Richtung des Zielobjekts nicht zwischen den Messungen der Erfassungsinformationen verändert hat.
• Ebenfalls kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Informationen über das gleiche Zielobjekt wenigstens eine der nachfolgenden Informationen umfassen, welche insbesondere durch wenigstens eine Frequenz-Analyse durch die Erfassungsinformation bereitgestellt sind:
• - eine Geschwindigkeit des Zielobjekts,
• - eine Entfernung des Zielobjekts.
• Die Erfassungsinformation entspricht dabei z. B. dem durch die Frequenz-Analyse, insbesondere Fouriertransformation, resultierendem ggf. mehrdimensionalen Spektrum.
• Zudem ist im Rahmen der Erfindung denkbar, dass die ausgewählten Teilsignale unterschiedliche Phaseninformationen (und insbesondere nicht unmittelbar miteinander vergleichbare Phaseninformationen) über die Laufzeiten der Radarsignale aufweisen, und/oder dass vor dem Kombinieren der nachfolgende Schritt durchgeführt wird:
• - Durchführen einer Normierung der ausgewählten Teilsignale, insbesondere der Phaseninformationen dieser Teilsignale, vorzugsweise um Teilsignale (und vorzugsweise deren Phaseninformationen) unterschiedlicher Modulationsmodi vergleichbar zu machen.
• Aufgrund der unterschiedlichen Modulationsmodi können die Radarsignale verschiedener Modulationsmodi zeitlich entkoppelt sein, sodass auch die Anfangschirps der Radarsignale nicht synchronisiert sind. Daher kann es zu einer unterschiedlichen Phasenlage der Radarsignale kommen (auch wenn sich die Richtung des Zielobjekts nicht ändert), sodass die Phaseninformationen der unterschiedlichen Erfassungsinformationen nicht mehr vergleichbar sind. Um dennoch die Kombination zu ermöglichen, kann für jede der Erfassungsinformationen die Normierung durchgeführt werden. Dabei werden ggf. bei der Normierung immer nur die Teilsignale einer einzigen Erfassungsinformation berücksichtigt, also nicht die Teilsignale verschiedener Erfassungsinformationen (und damit verschiedener Modulationsmodi) miteinander verglichen.
• Es kann weiter möglich sein, dass zum Durchführen der Normierung die nachfolgenden Schritte für jede der Erfassungsinformationen durchgeführt werden:
• - Bereitstellen eines ersten Teilsignals für eine erste Antenne des Radarsensors,
• - Bereitstellen wenigstens eines zweiten Teilsignals für wenigstens eine zweite Antenne des Radarsensors,
• - Verarbeiten, insbesondere Dividieren, des wenigstens einen zweiten Teilsignals mit dem ersten Teilsignal.
• Jede Erfassungsinformation kann somit mehrere Teilsignale aufweisen, die verschiedenen Antennen (Empfangs- und/oder Sendeantennen) der Radarsensors zugeordnet werden können, d. h. aus den dort empfangenen bzw. gesendeten Radarsignalen resultieren. Die Phaseninformationen dieser (ausgewählten) Teilsignale einer Erfassungsinformation unterscheiden sich damit abhängig von der Richtung des Zielobjekts.
• Zur Normierung können für die einzelnen Erfassungsinformationen die Teilsignale als komplexe Signale dividiert werden, ggf. immer durch das komplexe Signal der ersten Antenne. Bspw. werden für jeden Modulationsmodus (z. B. l = 0, 1, 2 ...) die normierten Teilsignale s̅ gebildet durch: $${\overline{s}}^l{}_m=\frac{s^l{}_m}{s^l{}_0}$$

  
• Bspw. wird somit für l = 0 zunächst das erste Teilsignal s⁰ ₀ der ersten Antenne durch das (gleiche) erste Teilsignal s⁰ ₀ der ersten Antenne dividiert, um das normierte erste Teilsignal s̅⁰ ₀ der ersten Antenne zu erhalten, dann wird das zweite Teilsignal s⁰ ₁ der zweiten Antenne durch das erste Teilsignal s⁰ ₀ der ersten Antenne dividiert, um das normierte zweite Teilsignal s̅⁰ ₁ der zweiten Antenne zu erhalten, usw. Dies kann zunächst für eine einzelne Erfassungsinformation eines Modulationsmodus und dann für die einzelnen Erfassungsinformationen der weiteren Modulationsmodi wiederholt werden. In anderen Worten werden die Antennenphasen ${\phi }_m^l$

  

  auf die Antennenphase ${\phi }_0^0$

  

  normiert. Die resultierende normierten Teilsignale liegen dann in der Form s̅^l _m = ${\overline{s}}^l{}_m=a_m^l\cdot \text{exp}\left(-j\cdot \mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}^l\right)$

  

  vor. Idealerweise sind durch die Normierung für die unterschiedliche Modulationsmodi l die Phasenunterschiede $\mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}^l$

  

  gleich und somit vergleichbar. Bei störungsbedingten Unterschieden der Phasenunterschiede $\mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}^l$

  

  kann daher eine Zusammenfassung der Teilsignale somit zu einem verbesserten Signal-Rausch-Abstand führen.
• Daher kann es vorgesehen sein, dass das Kombinieren dadurch durchgeführt wird, dass die ausgewählten und insbesondere normierten Teilsignale gleicher Antennen und unterschiedlicher Erfassungsinformationen und damit unterschiedlicher Modulationsmodi zusammengefasst, insbesondere addiert, werden. In anderen Worten können für jede Antenne m alle Signale s^l _m entsprechend $$s_m={\displaystyle \sum _{l=0}^{L-1}{\overline{s}}^l{}_m}$$

  

  zusammengefasst werden. Anschließend kann die Bestimmung der Winkelinformation in der Art einer Winkelschätzung (z.B. mittels digitalem Beamforming) auf Basis der so gewonnen Signale (d. h. der kombinierte Teilsignale s_m) durchgeführt werden.
• Ferner kann im Rahmen der Erfindung vorgesehen sein, dass die Bestimmung der Winkelinformation anhand der kombinierten Erfassungsinformationen dadurch durchgeführt wird, dass nach dem Kombinieren als eine weitere Information die Richtung des Zielobjekts durch eine Verarbeitung der zusammengefassten Teilsignale unterschiedlicher Antennen miteinander, insbesondere durch eine weitere Frequenz-Analyse, bestimmt wird. Die Addition der Signale führt dabei zu einer SNR-Verbesserung und somit zu einer verbesserten Winkelschätzung gegenüber der Winkelschätzung nur anhand einer Erfassungsinformation für einen einzelnen Modulationsmodus.
• Zudem ist im Rahmen der Erfindung denkbar, dass das Radarsystem wenigstens drei unterschiedliche Radarsignale gemäß einem Multi-Mode-Betrieb aussendet, um die erste und zweite und eine dritte Erfassungsinformation anhand der empfangenen Radarsignale für drei unterschiedliche Modulationsmodi zu ermitteln, wobei in den unterschiedlichen Modulationsmodi die Radarsignale des Radarsystems unterschiedlich moduliert werden.
• Ebenfalls Gegenstand der Erfindung ist ein Radarsystem für ein Fahrzeug. Das Radarsystem kann neben der Detektion von Zielobjekten auch zur Bestimmung einer Winkelinformation über eine Richtung des jeweiligen Zielobjekts dienen. Hierzu kann das Radarsystem eine (elektronische) Verarbeitungsvorrichtung zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens aufweisen. Damit bringt das erfindungsgemäße Radarsystem die gleichen Vorteile mit sich, wie sie ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Die Verarbeitungsvorrichtung ist bspw. als ein Mikrocontroller oder digitaler Signalprozessor oder dergleichen ausgeführt.
• In einer weiteren Möglichkeit kann vorgesehen sein, dass das Radarsystem als ein Dauerstrich-Radar ausgebildet ist. Konkret kann das Radarsystem als ein Frequenzmoduliertes Dauerstrichradar (FMCW-Radar) ausgeführt sein.
• Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen beschrieben sind. Dabei können die in den Ansprüchen und in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen:
• 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeuges mit einem erfindungsgemäßen Radarsystem in einer Seitenansicht,
• 2 eine schematische Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Radarsystem,
• 3-6 weitere schematische Darstellung von Teilen eines erfindungsgemäßen Radarsystems,
• 7 eine schematische Darstellung von Verfahrensschritten eines erfindungsgemäßen Verfahrens,
• 8 eine schematische Darstellung von Radarsignalen unterschiedlichen Modulationsmodus.
• In den nachfolgenden Figuren werden für die gleichen technischen Merkmale auch von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.
• In 1 ist schematisch ein Fahrzeug 1 mit einem erfindungsgemäßen Radarsystem 2 in einer Seitenansicht gezeigt. Das Fahrzeug 1 kann das erfindungsgemäße Radarsystem 2 bspw. zur Verwendung mit einem Fahrerassistenzsystem verwenden. Hierbei kann das Radarsystem 2 neben der Bestimmung einer Entfernung und einer Geschwindigkeit auch zur Bestimmung einer Winkelinformation 200 über eine Richtung eines Zielobjekts 5 dienen. Um die hierzu notwendige Signalverarbeitung durchzuführen, kann das Radarsystem 2 eine elektronische Verarbeitungsvorrichtung 3 zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens aufweisen. Die Verarbeitungsvorrichtung 3 ist elektrisch mit einem Radarsensor 4 verbunden, welcher mehrere Antennen 20, 21 aufweist.
• In den 3 bis 6 ist die Anordnung der Antennen 20, 21 mit weiteren Einzelheiten gezeigt. Gemäß 3 weist der Radarsensor 4 des Radarsystems 2 bspw. mindestens zwei beabstandet angeordnete Empfangsantennen 20 und nur eine Sendeantenne 21 auf. Hingegen sind in 4 für den Radarsensor 4 mindestens zwei beabstandet angeordnete Sendeantennen 21 und nur eine Empfangsantenne 20 vorgesehen. In 5 wird ein MIMO (Multiple-input multiple-output) Sende- und Empfangsschema für das Radarsystem 2 verwendet. Die Verwendung von mehr als zwei Antennen 20, 21 kann es ermöglichen, den Winkel 240 (Ausfalls- und/oder Einfallswinkel) der Radarsignale durch einen Vergleich der unterschiedlichen Laufzeiten anhand der Phasen der Radarsignale 230 zu ermitteln. Dies ermöglicht somit die Bestimmung der Winkelinformation 200 als Information über diesen Winkel 240 und damit über die Richtung des Zielobjekts 5.
• Die Möglichkeit zur Bestimmung der Winkelinformation 200 ist in 6 mit weiteren Einzelheiten verdeutlicht. Darin ist erkennbar, dass in Bezug zur ersten Empfangsantenne 20' aufgrund der Abstände d der Empfangsantennen 20 untereinander und aufgrund des Einfallswinkels der Radarsignale 230 und damit der Richtung des Zielobjekts 5 die Laufzeiten und somit Phasen der Radarsignale 230 variieren. Gezeigt ist zur Verdeutlichung beispielhaft ein erstes Radarsignal 231 und ein zweites Radarsignal 232.
• In 7 ist ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung der Winkelinformation 200 über die Richtung des Zielobjekts 5 bei dem Radarsystem 2 für das Fahrzeug 1 schematisch visualisiert. Gemäß einem ersten Verfahrensschritt 101 kann hierbei ein Bereitstellen von einer ersten Erfassungsinformation 201 eines ersten Modulationsmodus 251 des Radarsystems 2 erfolgen. Gemäß einem zweiten Verfahrensschritt 102 kann ferner ein Bereitstellen von wenigstens einer zweiten Erfassungsinformation 202 wenigstens eines zweiten Modulationsmodus 252 des Radarsystems 2. Die Erfassungsinformationen stellen hierbei die „Messwerte“ des Radarsystems 2 dar, welche durch das Aussenden und Empfangen der Radarsignale und ggf. einer anschließenden Signalverarbeitung ermittelt werden können. Die erste Erfassungsinformation 201 resultiert dabei aus einem Aussenden und Empfangen solcher Radarsignale, welche gemäß einem ersten Modulationsmodus 251 moduliert wurden. Die zweite Erfassungsinformation 202 resultiert aus einem Aussenden und Empfangen solcher Radarsignale 230, welche gemäß einem zweiten Modulationsmodus 252 moduliert wurden. Auch kann ggf. eine dritte Erfassungsinformation 203 eines dritten Modulationsmodus 253 bereitgestellt werden. Gemäß einem dritten Verfahrensschritt 103 erfolgt ein Kombinieren der Erfassungsinformationen 201, 202, 203 der unterschiedlichen Modulationsmodi 251, 252, 253. Auf diese Weise kann die Bestimmung der Winkelinformation 200 anhand der kombinierten Erfassungsinformationen 201, 202, 203 durchgeführt werden.
• Die Radarsignale 230 unterschiedlicher Modulationsmodi unterscheiden sich insbesondere durch die Art, wie die Radarsignale 230 moduliert werden. In 8 ist gezeigt, dass sich bspw. die Bandbreiten B0, B1, B2 unterscheiden können. Auch können die Radarsignale 230 hinsichtlich der Frequenz f unterschiedlich moduliert werden. Die unterschiedlichen Radarsignale 251, 252, 253 können dabei zeitlich nacheinander ausgegeben werden, und hinsichtlich der Zeit t auch eine unterschiedliche Dauer aufweisen. In 2 ist dargestellt, dass auf diese Weise durch die unterschiedlichen Modulationsmodi 251, 252 unterschiedliche Erfassungsbereiche abgedeckt werden können.
• Ferner kann die erste und die wenigstens eine zweite Erfassungsinformation 201, 202 jeweils mindestens zwei Teilsignale 210 aufweisen, wobei die jeweils mindestens zwei Teilsignale 210 für mindestens zwei Radarsignale 230 spezifisch sind, die gemäß einem gleichen Modulationsmodus 251, 252 ausgesendet und an dem gleichen Zielobjekt 5 reflektiert sind und deren Laufzeiten sich in Abhängigkeit von der Richtung des Zielobjekts 5 unterscheiden. In anderen Worten kann pro Erfassungsinformation 201, 202 ein erstes Teilsignal 211 und zumindest ein zweites Teilsignal 212 vorgesehen sein. Da diese aus den gleichen Erfassungsinformationen 201, 202 resultieren, sind diese auch für einen gleichen (einzigen) Modulationsmodus 251, 252 spezifisch. Jedoch können die Teilsignale 251, 252 für unterschiedliche Antennen 20, 21 des Radarsystems 2 spezifisch sein.
• In 6 ist exemplarisch der Radarsensor mit drei Empfangsantennen 20 dargestellt. Es ist erkennbar, dass zwischen den Empfangsantennen 20 ein Abstand d vorgesehen ist, welcher den Einfallswinkel der Radarsignale 230 beeinflusst. Abhängig von dem empfangenen Radarsignal 230 kann an jeder der Empfangsantennen 20 ein Empfangssignal elektrisch ausgewertet werden. Für das Empfangssignal s_m an der m-ten Empfangsantenne gilt: $$s_m=a_m\text{exp}\left(-j\cdot \mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}+{\phi }_0\right),$$

  

  wobei α_m die empfangene Amplitude, Δφ_0m die Phasendifferenz zwischen einer ersten Empfangsantenne 20' und einer m-ten Empfangsantenne 20 und φ₀ die Anfangsphase bezeichnen.
• Für den Winkel α gilt damit $$\alpha =\text{asin}\left(\frac{\mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}}{k\cdot d_{0m}}\right).$$

  

  Ist nun das Empfangssignal gestört ergibt sich für den geschätzten Winkel α̂ folgender Zusammenhang: $$\widehat{\alpha }=\text{asin}\left(\frac{{\widetilde{\mathrm{\Delta }\phi }}_{0m}}{k\cdot d_{0m}}\right)\text{ mit }{\widetilde{\mathrm{\Delta }\phi }}_{0m}=\mathrm{\Delta }{\phi }_{0m}+n_{0m},$$

  

  wobei ${\widetilde{\Delta \phi }}_{0m}$

  

  die gemessene Phasendifferenz und n_0m den zugehörigen Rauschterm bezeichnet.
• Aus diesen Gleichungen ist sofort ersichtlich, dass eine Vergrößerung des SNRs (kleineres n_0m) und eine Vergrößerung der Apertur (größeres d_0m) zu einer besseren Winkelschätzung führt (kleineres n am Ausgang des Schätzers).
• Wie in 8 gezeigt ist, kann das Radarsystem 2 im Multi-Mode Betrieb verschiedene Modulationsschemata pro Zyklus aussenden, um den unterschiedlichen Anforderungen an die Messfähigkeit im Nah- und Fernbereich Rechnung zu tragen. Das Aussenden kann über die gleiche oder über unterschiedliche Sendeantennen 21 erfolgen. Für Nahbereichsanwendungen können bspw. nicht-gebündelte, rundumstrahlende Antennen verwendet werden, und für Fernbereichsanwendung können bspw. stark fokussierende Antennen zum Einsatz kommen. Dabei können die unterschiedlichen Kombinationen aus Modulationsmodus 251, 252 & Sendeantenne 21 Überlappungsbereiche aufweisen, in denen redundante Informationen über ein Zielobjekt 5 vorhanden ist (siehe 2).
• Die Basis-Signalverarbeitung (also Datenerfassung und Frequenzanalyse und Rohzielbestimmung) kann für jeden Modulations-Modus separat stattfinden. Eine Fusion der Information kann herkömmlicherweise erst auf höheren Abstraktionsebenen erfolgen (z.B. Rohzielebene oder Objektebene). Ein Rohziel bezeichnet dabei eine Reflexion (lokaler Peak im Frequenzbereich) mit den zugehörigen Attributen Abstand, Geschwindigkeit, Winkel, SNR, verschiedene Qualitäten, usw.). Erfindungsgemäß kann der Multi-Mode Betrieb genutzt werden, um die Winkelberechnung zu verbessern. Im Allgemeinen können L Modulationsmodi auf Rohsignalebene unter der Voraussetzung fusioniert werden, dass das Zielobjekt 5 sich innerhalb des FoVs (Field of View, also Sichtfeld) aller Modulationsmodi befindet (vgl. 2). Es können des Weiteren alle Modulationsmodi innerhalb eines Messzyklus der Dauer T im Zeitmultiplex entsprechend 8 gesendet werden.
• Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
• Bezugszeichenliste

1

Fahrzeug

2

Radarsystem

3

Verarbeitungsvorrichtung

4

Radarsensor

5

Zielobjekt

20

Empfangsantenne

21

Sendeantenne

20'

erste Empfangsantenne

200

Winkelinformation

201

erste Erfassungsinformation

202

zweite Erfassungsinformation

203

dritte Erfassungsinformation

210

Teilsignal

211

erstes Teilsignal

212

weites Teilsignal

230

Radarsignal

231

erstes Radarsignal

232

zweites Radarsignal

240

Winkel

251

erster Modulationsmodus

252

zweiter Modulationsmodus

253

dritter Modulationsmodus

20, 21

Antennen

f

Frequenz

t

Zeit

201,202

Erfassungsinformationen

251,252

Modulationsmodi

Bx

Bandbreiten

TX

Zeitdauern

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• US 20180321368 A1 [0003]

Claims (15)

1. Verfahren zur Bestimmung einer Winkelinformation (200) über eine Richtung eines Zielobjekts (5) bei einem Radarsystem (2) für ein Fahrzeug (1), wobei die nachfolgenden Schritte durchgeführt werden: - Bereitstellen von einer ersten Erfassungsinformation (201) eines ersten Modulationsmodus (251) des Radarsystems (2), - Bereitstellen von wenigstens einer zweiten Erfassungsinformation (202) wenigstens eines zweiten Modulationsmodus (252) des Radarsystems (2), - Kombinieren der Erfassungsinformationen (201, 202) der unterschiedlichen Modulationsmodi (251, 252), um die Bestimmung der Winkelinformation (200) anhand der kombinierten Erfassungsinformationen (201, 202) durchzuführen.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die wenigstens eine zweite Erfassungsinformation (201, 202) jeweils mindestens zwei Teilsignale (210) aufweisen, wobei die jeweils mindestens zwei Teilsignale (210) für mindestens zwei Radarsignale (230) spezifisch sind, die gemäß einem gleichen Modulationsmodus (251, 252) ausgesendet und an dem gleichen Zielobjekt (5) reflektiert sind und deren Laufzeiten sich in Abhängigkeit von der Richtung des Zielobjekts (5) unterscheiden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Radarsignale (230) durch unterschiedliche Antennen (20, 21) eines Radarsensors (4) des Radarsystems (2) ausgesendet oder empfangen werden, sodass die unterschiedlichen Laufzeiten abhängig von der Richtung des Zielobjekts (5) sind, und sodass ein erstes Teilsignal (211) der mindestens zwei Teilsignale (210) für eine erste Antenne der unterschiedlichen Antennen (20, 21) und ein zweites Teilsignal (212) der mindestens zwei Teilsignale (210) für eine zweite Antenne der unterschiedlichen Antennen (20, 21) spezifisch ist.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Radarsensor (4) des Radarsystems (2) mindestens zwei beabstandet angeordnete Sendeantennen (21) und mindestens eine Empfangsantenne (20) aufweist, sodass die Radarsignale (230) eines gleichen Modulationsmodus (251, 252) durch die mindestens zwei Sendeantennen (21) ausgesendet werden, und/oder dass der Radarsensor (4) mindestens zwei beabstandet angeordnete Empfangsantennen (20) und mindestens eine Sendeantenne (21) aufweist, sodass die Radarsignale (230) eines gleichen Modulationsmodus (251, 252) durch die mindestens zwei Empfangsantennen (20) empfangen werden, um für die Bestimmung der Winkelinformation (200) abhängig von der Richtung des Zielobjekts (5) unterschiedliche Laufzeiten der Radarsignale (230) zu erhalten.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die nachfolgenden Schritte durch den Radarsensor (4) des Radarsystems (2) durchgeführt werden: - Aussenden wenigstens eines ersten Radarsignals (231) gemäß dem ersten Modulationsmodus (251) durch die wenigstens eine Sendeantenne (21) des Radarsensors (4), - Aussenden wenigstens eines zweiten Radarsignals (232) gemäß dem zweiten Modulationsmodus (252) durch die wenigstens eine Sendeantenne (21), - Empfangen des an dem Zielobjekt (5) reflektierten und durch die Laufzeit verzögerten ersten Radarsignals (231) für den ersten Modulationsmodus (251) durch die wenigstens eine Empfangsantenne (20) des Radarsensors (4), - Empfangen des an dem Zielobjekt (5) reflektierten und durch die Laufzeit verzögerten zweiten Radarsignals (232) für den zweiten Modulationsmodus (252) durch die wenigstens eine Empfangsantenne (20) des Radarsensors (4).
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Erfassungsinformation (201) für das wenigstens eine empfangene erste Radarsignal (231) und die zweite Erfassungsinformation (202) für das wenigstens eine empfangene zweite Radarsignal (232) spezifisch ist.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Kombinieren der nachfolgende Schritt durchgeführt wird: - Erkennen des Zielobjekts (5) in den Erfassungsinformationen (201, 202), um aus den Erfassungsinformationen (201, 202) der unterschiedlichen Modulationsmodi (251, 252) jeweils diejenigen Teilsignale (210) auszuwählen, welche Informationen über das gleiche Zielobjekt (5) aufweisen.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Informationen über das gleiche Zielobjekt (5) wenigstens eine der nachfolgenden Information umfassen, welche durch wenigstens eine Frequenz-Analyse durch die Erfassungsinformation (201, 202) bereitgestellt sind: - eine Geschwindigkeit des Zielobjekts (5), - eine Entfernung des Zielobjekts (5).
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die ausgewählten Teilsignale (210) unterschiedliche Phaseninformationen über die Laufzeiten der Radarsignale (230) aufweisen, wobei vor dem Kombinieren der nachfolgende Schritt durchgeführt wird: - Durchführen einer Normierung der ausgewählten Teilsignale (210), insbesondere der Phaseninformationen, insbesondere um Teilsignale (210) unterschiedlicher Modulationsmodi (251, 252) vergleichbar zu machen.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zum Durchführen der Normierung die nachfolgenden Schritte für jede der Erfassungsinformationen (201, 202) durchgeführt werden: - Bereitstellen eines ersten Teilsignals (211) für eine erste Antenne (20, 21) des Radarsensors (4), - Bereitstellen wenigstens eines zweiten Teilsignals (212) für wenigstens eine zweite Antenne (20, 21) des Radarsensors, - Verarbeiten, insbesondere Dividieren, des wenigstens einen zweiten Teilsignals (212) mit dem ersten Teilsignal (211).
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Kombinieren dadurch durchgeführt wird, dass die ausgewählten und insbesondere normierten Teilsignale (210) gleicher Antennen (20, 21) und unterschiedlicher Erfassungsinformationen (201, 202) und damit unterschiedlicher Modulationsmodi (251, 252) zusammengefasst, insbesondere addiert, werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Winkelinformation (200) anhand der kombinierten Erfassungsinformationen (201, 202) dadurch durchgeführt wird, dass nach dem Kombinieren als eine weitere Information die Richtung des Zielobjekts (5) durch eine Verarbeitung der zusammengefassten Teilsignale (210) unterschiedlicher Antennen (20, 21) miteinander, insbesondere durch eine weitere Frequenz-Analyse, bestimmt wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (2) wenigstens drei unterschiedliche Radarsignale (230) gemäß einem Multi-Mode-Betrieb aussendet, um die erste und zweite und eine dritte Erfassungsinformation (201, 202, 203) anhand der empfangenen Radarsignale (230) für drei unterschiedliche Modulationsmodi (251, 252, 253) zu ermitteln, wobei in den unterschiedlichen Modulationsmodi (251, 252, 253) die Radarsignale (230) des Radarsystems unterschiedlich moduliert werden.
14. Radarsystem (2) für ein Fahrzeug (1), zur Bestimmung einer Winkelinformation (200) über eine Richtung eines Zielobjekts (5), aufweisend eine Verarbeitungsvorrichtung (3) zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
15. Radarsystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (2) als ein Dauerstrich-Radar ausgebildet ist.

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