DE102020100641B4 - System for planning tasks - Google Patents

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Abstract

Fahrzeug, umfassend:ein softwarebasiertes Planungsmodul (110), das eingerichtet ist, um eine Ausgabe bezüglich eines durchzuführenden Tasks bereitzustellen, wobei das softwarebasierte Planungsmodul (110) ein Trajektorien-Planungsmodul ist; undein Prüfmodul (120), das wenigstens eine Policy Layer umfasst, wobei die wenigstens eine Policy Layer austauschbar ist,wobei die wenigstens eine Policy Layer in einem finalen Planungsschritt implementiert ist, und wobei der finale Planungsschritt eine Aktionsauswahl oder eine Aktionserzeugung umfasst.A vehicle comprising:a software-based planning module (110) configured to provide an output relating to a task to be performed, wherein the software-based planning module (110) is a trajectory planning module; anda checking module (120) comprising at least one policy layer, wherein the at least one policy layer is replaceable,wherein the at least one policy layer is implemented in a final planning step, and wherein the final planning step comprises an action selection or an action generation.

Description

Die vorliegende Offenbarung betrifft ein System für Planungsaufgaben und ein Fahrzeug mit einem solchen System. Die vorliegende Offenbarung betrifft insbesondere eine Policy bzw. Vorgabe zum Überprüfen einer Ausgabe eines Planungssystems sowie die Austauschbarkeit und die Schichtbarkeit von Policies.The present disclosure relates to a system for planning tasks and a vehicle with such a system. The present disclosure relates in particular to a policy or specification for checking an output of a planning system and the interchangeability and layerability of policies.

Stand der TechnikState of the art

Künstliche Intelligenz (KI oder AI) ist ein Teilgebiet der Informatik, das sich mit einer Automatisierung intelligenten Verhaltens und maschinellem Lernen befasst. Hersteller von Systemen, die Planungsaufgaben übernehmen (z.B. autonome Fahrzeuge, virtuelle Assistenten, Robot Process Automation, Roboter, Werksroboter, etc.) setzen planende AI Systeme ein. AI Systeme planen z.B. Traj ektorien, Konversationen, Interaktionen und generieren entsprechende Aktionen, wie z.B. Manöver, konversationelle oder andersmodale Antworten. Diese müssen bestimmten Vorgaben genügen.Artificial intelligence (AI) is a branch of computer science that deals with the automation of intelligent behavior and machine learning. Manufacturers of systems that perform planning tasks (e.g. autonomous vehicles, virtual assistants, robot process automation, robots, factory robots, etc.) use planning AI systems. AI systems plan trajectories, conversations, interactions, and generate corresponding actions, such as maneuvers, conversational or other modal responses. These must meet certain requirements.

Die Druckschrift US 2019/0049957 A1 beschreibt ein System für emotionale adaptive Fahrstrategien für automatisiert fahrende Fahrzeuge, umfassend eine erste Mehrzahl von Sensoren zum Erfassen von Umgebungsinformationen in Bezug auf mindestens einen Fahrgast in einem Fahrzeug; und ein Steuergerät, das kommunikativ mit der Vielzahl von Sensoren gekoppelt ist und eine Verarbeitungsschaltung umfasst, um: die Umgebungsinformationen von der ersten Vielzahl von Sensoren zu empfangen; Bestimmen eines emotionalen Zustands des mindestens einen Passagiers aus den Umgebungsinformationen; und eine Fahrpolitik zu implementieren, die zumindest teilweise auf dem emotionalen Zustand des mindestens einen Fahrgastes basiert.The publication US 2019/0049957 A1 describes a system for emotional adaptive driving strategies for automated driving vehicles, comprising a first plurality of sensors for sensing environmental information relating to at least one passenger in a vehicle; and a controller communicatively coupled to the plurality of sensors and comprising processing circuitry to: receive the environmental information from the first plurality of sensors; determine an emotional state of the at least one passenger from the environmental information; and implement a driving policy based at least in part on the emotional state of the at least one passenger.

Die DE 10 2017 200 580 A1 betrifft ein Verfahren zur Optimierung einer Manöverplanung eines Fahrzeugs, umfassend eine Planungsebene, die in zumindest drei unterschiedliche Abstraktionsebenen für alle Planungsschichten der Planungsebene aufgeteilt wird, wobei eine Kombination aus kontinuierlichem Planen und semantischer Information erfolgt, indem mehrere ermittelte Manöveroptionen gruppiert werden und eine Erfolgsbewertung jeder Manöveroption unter Einbeziehung von Unbestimmtheiten im Verhalten anderer Verkehrsteilnehmer erfolgt, um die beste Strategie zur Durchführung auszuwählen.The EN 10 2017 200 580 A1 relates to a method for optimizing maneuver planning of a vehicle, comprising a planning level which is divided into at least three different abstraction levels for all planning layers of the planning level, wherein a combination of continuous planning and semantic information is carried out by grouping several determined maneuver options and a success evaluation of each maneuver option is carried out taking into account uncertainties in the behavior of other road users in order to select the best strategy for implementation.

Die US 2019/0108448 A1 betrifft ein System, das ein neuronales Netzwerk zur Verarbeitung natürlicher Sprache (NLP NN) und ein neuronales Netzwerk für relationale Schlussfolgerungen (RR NN) umfasst. Das NLP NN kann eine menschliche Beobachtung und Umgebungsbeobachtungen empfangen und Kodierungen von Labels für Entitäten, Aktionen und/oder Richtlinien ausgeben, wobei die Umgebungsbeobachtungen Zustände der Umgebung anzeigen und die menschliche Beobachtung eine Beobachtung der Umgebung durch einen Menschen darstellt.The US 2019/0108448 A1 relates to a system comprising a natural language processing neural network (NLP NN) and a relational reasoning neural network (RR NN). The NLP NN can receive a human observation and environmental observations and output encodings of labels for entities, actions, and/or policies, where the environmental observations indicate states of the environment and the human observation represents an observation of the environment by a human.

Die US 2019/0266449 A1 beschreibt ein computerimplementiertes Verfahren zum Trainieren eines neuronalen Netzwerks mit einer Vielzahl von Netzwerkparametern zur Auswahl von Aktionen, die von einem Agenten ausgeführt werden, der durch eine Umgebung navigiert, um ein oder mehrere Ziele zu erreichen, wobei der Agent ein mechanischer Agent ist, der mit der realen Umgebung interagiert.The US 2019/0266449 A1 describes a computer-implemented method for training a neural network with a plurality of network parameters to select actions performed by an agent navigating through an environment to achieve one or more goals, where the agent is a mechanical agent that interacts with the real-world environment.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein System für Planungsaufgaben und ein Fahrzeug mit einem solchen System anzugeben, die eine verbesserte Ausgabe von Planungssystemen ermöglichen.It is an object of the present disclosure to provide a system for planning tasks and a vehicle with such a system which enable an improved output of planning systems.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Alle „Aspekte“, „Beispiele“ und „Ausführungsformen“ der Beschreibung, die nicht in den Umfang der Ansprüche fallen, sind nicht Teil der Erfindung und dienen nur der Veranschaulichung derselben.All "aspects", "examples" and "embodiments" of the description which do not fall within the scope of the claims are not part of the invention and are intended only for illustration thereof.

Gemäß einem unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein System für Planungsaufgaben angegeben. Das System umfasst ein softwarebasiertes Planungsmodul, das eingerichtet ist, um eine Ausgabe bezüglich eines durchzuführenden Tasks bereitzustellen; und ein Prüfmodul, das wenigstens eine Policy Layer umfasst, wobei die wenigstens eine Policy Layer austauschbar ist und/oder wobei wenigstens zwei Policy Layers schichtbar oder geschichtet sind.According to an independent aspect of the present disclosure, a system for planning tasks is provided. The system comprises a software-based planning module configured to provide an output regarding a task to be performed; and a checking module comprising at least one policy layer, wherein the at least one policy layer is interchangeable and/or wherein at least two policy layers are layerable or layered.

Der Begriff „Task“ bezieht sich dabei auf eine Aufgabe, eine Aktion, eine Antwort, etc. Vorzugsweise ist das softwarebasierte Planungsmodul ein KI (AI)-basiertes Planungsmodul.The term “task” refers to a task, an action, a response, etc. Preferably, the software-based planning module is an AI-based planning module.

Erfindungsgemäß ist wenigstens eine Policy Layer auf das softwarebasierte Planungsmodul aufgesetzt, um eine Ausgabe bezüglich eines durchzuführenden Tasks zu prüfen. Die wenigstens eine Policy Layer ist dabei austauschbar. Dies ermöglicht zum Beispiel eine Verwendung alternativer Policies (z.B. für unterschiedliche Zwecke, von unterschiedlichen Instanzen, z.B. regulatorische Policies, ethische Policies, etc.), alternative Implementierungen, eine unabhängige Kontrollinstanz (unabhängig von der Layer darunter, insbesondere keine Blackbox), eine Aktualisierung, eine Wiederverwendbarkeit etc.According to the invention, at least one policy layer is placed on the software-based planning module in order to check an output relating to a task to be carried out. The at least one policy layer is interchangeable. This enables, for example, the use of alternative policies (e.g. for different purposes, of different legal entities, e.g. regulatory policies, ethical policies, etc.), alternative implementations, an independent control instance (independent of the layer below, in particular no black box), updating, reusability, etc.

Die Schichtbarkeit der Policy Layers ermöglicht zum Beispiel ein Prüfen und Einhalten verschiedener Policies aus verschiedenen Bereichen (z.B. Peinlichkeitvermeidungspolicy, Political Correctness Policy, Factual Correctness Policy, etc.) oder eine Kombination unterschiedlicher Policies aus demselben Bereich (z.B. Manöver-Policy gemäß StVO, Manöver-Policy gemäß BMW Fahrerausbildung, etc.)The layering of the policy layers enables, for example, checking and compliance with different policies from different areas (e.g. embarrassment avoidance policy, political correctness policy, factual correctness policy, etc.) or a combination of different policies from the same area (e.g. maneuver policy according to the StVO, maneuver policy according to BMW driver training, etc.)

Vorzugsweise ist das softwarebasierte Planungsmodul aus der Gruppe ausgewählt, die ein Trajektorien-Planungsmodul, ein Interaktions-Planungsmodul und ein Konversations-Planungsmodul umfasst, oder die daraus besteht.Preferably, the software-based planning module is selected from the group comprising or consisting of a trajectory planning module, an interaction planning module and a conversation planning module.

Das System, und insbesondere die Planungsmodule und das Prüfmodul, können für verschiedenste Anwendungen eingesetzt werden, wie zum Beispiel in einem Fahrzeug, in einem Cloud-basierten Anteil des Fahrzeugs, einem Roboter, einem Sprachdialogsystem (insbesondere Chatbot), einem multimodalen Interaktionssystem, und Ähnlichem.The system, and in particular the planning modules and the testing module, can be used for a wide variety of applications, such as in a vehicle, in a cloud-based part of the vehicle, a robot, a voice dialogue system (in particular chatbot), a multimodal interaction system, and the like.

Beispielsweise kann das System in einem autonomen Fahrzeug für eine Wechselwirkung mit einer Umwelt eingesetzt werden. Das System kann zum Beispiel regelbasiert einen Abstand einhalten, ein „Schwänzeln“/Spurwechseln eindämmen, Lichthupen vermeiden, etc.For example, the system can be used in an autonomous vehicle to interact with an environment. The system can, for example, maintain a distance based on rules, prevent "tailing"/lane changes, avoid flashing headlights, etc.

In einem weiteren Beispiel kann das System in einem Fahrzeug für eine Wechselwirkung mit einem Insassen eingesetzt werden („Cognitive Car“, Intelligenter Assistent/IPA/Chatbot, etc.). Die wenigstens eine Policy Layer kann zum Beispiel dafür sorgen, dass eine Kollision eines Roboterarms oder eines beweglichen Interieurs mit einem Insassen vermieden wird. Bei einer sprachlichen Interaktion kann die wenigstens eine Policy Layer zum Beispiel dafür sorgen, dass der Insasse nicht unterbrochen wird. Zudem kann eine Höflichkeit und/oder eine faktische Korrektheit in der Kommunikation sichergestellt werden.In another example, the system can be used in a vehicle for interaction with an occupant (“Cognitive Car”, Intelligent Assistant/IPA/Chatbot, etc.). The at least one policy layer can, for example, ensure that a collision between a robot arm or a moving interior and an occupant is avoided. In a verbal interaction, the at least one policy layer can, for example, ensure that the occupant is not interrupted. In addition, politeness and/or factual correctness in communication can be ensured.

Weitere Einsatzgebiete des Systems umfassen den Umgang eines Werksroboters mit einem Arbeiter. Zudem kann das System multimodal arbeiten.Other areas of application for the system include the interaction of a factory robot with a worker. The system can also work multimodally.

Vorzugsweise sind die wenigstens zwei Policy Layers geschichtet. Die wenigstens zwei Policy Layers können wenigstens eine erste Policy Layer und eine zweite Policy Layer umfassen, wobei die erste Policy Layer und die zweite Policy Layer aus einem selben Policy-Bereich oder aus verschiedenen Policy-Bereichen stammen. Die Anzahl der Policy Layers ist dabei nicht auf die genannten zwei Beispiel beschränkt und kann geeignet gewählt werden.Preferably, the at least two policy layers are layered. The at least two policy layers can comprise at least a first policy layer and a second policy layer, wherein the first policy layer and the second policy layer originate from the same policy area or from different policy areas. The number of policy layers is not limited to the two examples mentioned and can be selected as appropriate.

Die Schichtbarkeit der Policy Layers ermöglicht zum Beispiel ein Prüfen und Einhalten verschiedener Policies aus verschiedenen Bereichen (z.B. Peinlichkeitvermeidungspolicy, Political Correctness Policy, Factual Correcness Policy, etc.) oder eine Kombination unterschiedlicher Policies aus demselben Bereich (z.B. Manöver-Policy gemäß StVO, Manöver-Policy gemäß BMW Fahrerausbildung, etc.)The layering of the policy layers enables, for example, checking and compliance with different policies from different areas (e.g. embarrassment avoidance policy, political correctness policy, factual correctness policy, etc.) or a combination of different policies from the same area (e.g. maneuver policy according to the StVO, maneuver policy according to BMW driver training, etc.)

Vorzugsweise ist die das Prüfmodul bzw. die wenigstens eine Policy Layer in einem finalen Planungsschritt für eine Faktenprüfung implementiert. Der finale Planungsschritt kann zum Beispiel eine Aktions- oder Antwortauswahl oder eine Aktions- oder Antworterzeugung umfassen. Die Faktenprüfung kann zum Beispiel bei einem Ranking oder einer Auswahl von Aktionen/Antworten erfolgen, In einem weiteren Beispiel kann die Faktenprüfung bei einer Beam Search zum Erstellen finaler Sequenz von Aktionen/Tokens erfolgen.Preferably, the checking module or the at least one policy layer is implemented in a final planning step for a fact check. The final planning step can, for example, include an action or response selection or an action or response generation. The fact check can, for example, be carried out during a ranking or a selection of actions/responses. In another example, the fact check can be carried out during a beam search to create a final sequence of actions/tokens.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug, insbesondere Kraftfahrzeug, angegeben. Das Fahrzeug umfasst das System gemäß den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.According to a further aspect of the present disclosure, a vehicle, in particular a motor vehicle, is specified. The vehicle comprises the system according to the embodiments of the present disclosure.

Der Begriff Fahrzeug umfasst PKW, LKW, Busse, Wohnmobile, Krafträder, etc., die der Beförderung von Personen, Gütern, etc. dienen. Insbesondere umfasst der Begriff Kraftfahrzeuge zur Personenbeförderung.The term vehicle includes cars, trucks, buses, mobile homes, motorcycles, etc. that are used to transport people, goods, etc. In particular, the term includes motor vehicles for the transport of people.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenShort description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Offenbarung sind in den Figuren dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

  • 1 schematisch ein System für Planungsaufgaben gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung.
Embodiments of the disclosure are illustrated in the figures and are described in more detail below. They show:
  • 1 schematically shows a system for planning tasks according to embodiments of the present disclosure.

Ausführungsformen der OffenbarungEmbodiments of the disclosure

Im Folgenden werden, sofern nicht anders vermerkt, für gleiche und gleichwirkende Elemente gleiche Bezugszeichen verwendet.In the following, unless otherwise stated, the same reference symbols are used for identical and equivalent elements.

1 zeigt schematisch ein System 100 für Planungsaufgaben gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung. 1 schematically shows a system 100 for planning tasks according to embodiments of the present disclosure.

Das System 100 umfasst ein softwarebasiertes Planungsmodul 110, das eingerichtet ist, um eine Ausgabe bezüglich eines durchzuführenden Tasks bereitzustellen; und ein Prüfmodul 120, das wenigstens eine Policy Layer umfasst, wobei die wenigstens eine Policy Layer austauschbar ist und/oder wobei wenigstens zwei Policy Layers schichtbar sind. Typischerweise ist das softwarebasierte Planungsmodul 100 ein KI (AI)-Planungsmodul.The system 100 comprises a software-based planning module 110 configured to provide an output regarding a task to be performed; and a checking module 120 comprising at least one policy layer, wherein the at least one policy layer is interchangeable and/or wherein at least two policy layers are layerable. Typically, the software-based planning module 100 is an AI planning module.

In einigen Ausführungsformen ist die wenigstens eine Policy Layer des Prüfmoduls 120 ein KI (AI-)-Prüfmodul. Beispielsweise kann ein (tiefes) neuronales Netz implementiert sein, das die Ausgabe der darunterliegenden Schicht (z.B. weiteres Policy Layer, Planungsmodul, etc.) klassifiziert, rankt (ordnet) und/oder filtert.In some embodiments, the at least one policy layer of the checking module 120 is an AI checking module. For example, a (deep) neural network may be implemented that classifies, ranks and/or filters the output of the underlying layer (e.g., another policy layer, planning module, etc.).

Das Prüfmodul 120 bzw. die wenigstens eine Policy Layer ist auf das softwarebasierte Planungsmodul 110 aufgesetzt. Das softwarebasierte Planungsmodul 110 kann zum Beispiel ein Trajektorien-Planungsmodul, ein Interaktions-Planungsmodul und/oder ein Konversations-Planungsmodul umfassen oder sein.The test module 120 or the at least one policy layer is placed on the software-based planning module 110. The software-based planning module 110 can, for example, include or be a trajectory planning module, an interaction planning module and/or a conversation planning module.

Das System 100, und insbesondere die Planungsmodule 110 und das Prüfmodul 120, können für verschiedenste Anwendungen eingesetzt werden, wie zum Beispiel in einem Fahrzeug. Beispielsweise kann das System 100 in einem autonomen Fahrzeug für eine Wechselwirkung mit einer Umwelt eingesetzt werden. Das System 100 kann zum Beispiel regelbasiert einen Abstand einhalten, ein „Schwänzeln“/Spurwechseln eindämmen, Lichthupen vermeiden, etc.The system 100, and in particular the planning modules 110 and the test module 120, can be used for a variety of applications, such as in a vehicle. For example, the system 100 can be used in an autonomous vehicle to interact with an environment. For example, the system 100 can maintain a distance based on rules, curb "tailing"/lane changes, avoid flashing headlights, etc.

In einem weiteren Beispiel kann das System 100 in einem Fahrzeug für eine Wechselwirkung mit einem Insassen eingesetzt werden („Cognitive Car“, Intelligenter Assistent/IPA/Chatbot, etc.). Die wenigstens eine Policy Layer kann zum Beispiel dafür sorgen, dass eine Kollision eines Roboterarms oder eines beweglichen Interieurs mit einem Insassen vermieden wird. Bei einer sprachlichen Interaktion kann die wenigstens eine Policy Layer zum Beispiel dafür sorgen, dass der Insasse nicht unterbrochen wird. Zudem kann eine Höflichkeit und/oder eine faktische Korrektheit in der Kommunikation sichergestellt werden.In another example, the system 100 can be used in a vehicle for interaction with an occupant (“Cognitive Car”, Intelligent Assistant/IPA/Chatbot, etc.). The at least one policy layer can, for example, ensure that a collision between a robot arm or a moving interior and an occupant is avoided. In a verbal interaction, the at least one policy layer can, for example, ensure that the occupant is not interrupted. In addition, politeness and/or factual correctness in the communication can be ensured.

Typischerweise sind wenigstens zwei Policy Layers übereinandergeschichtet. Die wenigstens zwei Policy Layers können wenigstens eine erste Policy Layer und eine zweite Policy Layer umfassen, wobei die erste Policy Layer und die zweite Policy Layer aus einem selben Policy-Bereich oder aus verschiedenen Policy-Bereichen stammen.Typically, at least two policy layers are layered on top of each other. The at least two policy layers may comprise at least a first policy layer and a second policy layer, wherein the first policy layer and the second policy layer originate from the same policy area or from different policy areas.

Die Schichtbarkeit der Policy Layers ermöglicht zum Beispiel ein Prüfen und Einhalten verschiedener Policies aus verschiedenen Bereichen (z.B. Peinlichkeitvermeidungspolicy, Political Correctness Policy, Factual Correcness Policy, etc.) oder eine Kombination unterschiedlicher Policies aus demselben Bereich (z.B. Manöver-Policy gemäß StVO, Manöver-Policy gemäß BMW Fahrerausbildung, etc.).The layering of the policy layers enables, for example, checking and compliance with different policies from different areas (e.g. embarrassment avoidance policy, political correctness policy, factual correctness policy, etc.) or a combination of different policies from the same area (e.g. maneuver policy according to the StVO, maneuver policy according to BMW driver training, etc.).

Das Prüfmodul 120 kann in einem finalen Planungsschritt für eine Faktenprüfung implementiert werden. Der finale Planungsschritt kann zum Beispiel eine Aktions- oder Antwortauswahl oder eine Aktions- oder Antworterzeugung umfassen. Die Faktenprüfung kann zum Beispiel bei einem Ranking oder einer Auswahl von Aktionen/Antworten erfolgen, In einem weiteren Beispiel kann die Faktenprüfung bei einer Beam Search zum Erstellen finaler Sequenz von Aktionen/Tokens erfolgen.The checking module 120 can be implemented in a final planning step for a fact check. The final planning step can, for example, include an action or response selection or an action or response generation. The fact check can, for example, be performed during a ranking or a selection of actions/responses. In another example, the fact check can be performed during a beam search to create a final sequence of actions/tokens.

Erfindungsgemäß ist wenigstens eine Policy Layer auf das softwarebasierte Planungsmodul aufgesetzt, um eine Ausgabe bezüglich eines durchzuführenden Tasks zu prüfen. Die wenigstens eine Policy Layer ist dabei austauschbar. Dies ermöglicht zum Beispiel eine Verwendung alternativer Policies, alternative Implementierungen, eine unabhängige Kontrollinstanz, eine Aktualisierung, eine Wiederverwendbarkeit etc. Die Schichtbarkeit der Policy Layers ermöglicht zum Beispiel ein Prüfen und Einhalten verschiedener Policies aus verschiedenen Bereichen oder eine Kombination unterschiedlicher Policies aus demselben Bereich.According to the invention, at least one policy layer is placed on the software-based planning module in order to check an output relating to a task to be carried out. The at least one policy layer is interchangeable. This enables, for example, the use of alternative policies, alternative implementations, an independent control instance, updating, reusability, etc. The layerability of the policy layers enables, for example, the checking and compliance with different policies from different areas or a combination of different policies from the same area.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exist. It is also clear that embodiments mentioned as examples really only represent examples that are not to be understood in any way as a limitation of the scope of protection, the possible applications or the configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to implement the exemplary embodiments in concrete terms, whereby the person skilled in the art, with knowledge of the disclosed inventive concept, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Claims (3)

Fahrzeug, umfassend: ein softwarebasiertes Planungsmodul (110), das eingerichtet ist, um eine Ausgabe bezüglich eines durchzuführenden Tasks bereitzustellen, wobei das softwarebasierte Planungsmodul (110) ein Trajektorien-Planungsmodul ist; und ein Prüfmodul (120), das wenigstens eine Policy Layer umfasst, wobei die wenigstens eine Policy Layer austauschbar ist, wobei die wenigstens eine Policy Layer in einem finalen Planungsschritt implementiert ist, und wobei der finale Planungsschritt eine Aktionsauswahl oder eine Aktionserzeugung umfasst.Vehicle comprising: a software-based planning module (110) configured to provide an output regarding a task to be performed, wherein the software-based planning module (110) is a trajectory planning module; and a checking module (120) comprising at least one policy layer, wherein the at least one policy layer is interchangeable, wherein the at least one policy layer is implemented in a final planning step, and wherein the final planning step comprises an action selection or an action generation. Das Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die wenigstens eine Policy Layer wenigstens zwei Policy Layers sind, die geschichtet sind und eine erste Policy Layer und eine zweite Policy Layer umfassen, wobei die erste Policy Layer und die zweite Policy Layer aus einem selben Policy-Bereich oder aus verschiedenen Policy-Bereichen stammen.The vehicle after Claim 1 , wherein the at least one policy layer is at least two policy layers that are layered and include a first policy layer and a second policy layer, wherein the first policy layer and the second policy layer originate from a same policy area or from different policy areas. Das Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei das softwarebasierte Planungsmodul (110) ein KI-basiertes Planungsmodul ist.The vehicle after one of the Claims 1 or 2 , wherein the software-based planning module (110) is an AI-based planning module.
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