DE102020007442A1

DE102020007442A1 - Procedure and arrangement

Info

Publication number: DE102020007442A1
Application number: DE102020007442.1A
Authority: DE
Inventors: Sebastian Kleinschmidt
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2020-12-07
Filing date: 2020-12-07
Publication date: 2021-02-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Sensors (1) eines Kraftfahrzeugs (2), der zum Messen eines Sensor-Parameters (4) ausgebildet ist, gemäß welchem mittels einer Messeinheit (6), welche mit einem Kalibrierkörper (3) in Wirkverbindung steht, der für den Sensor-Parameter (4) einen vorbekanntem Kalibrierwert (5) bereitstellt, eine Bewegung (B) des Kalibrierkörpers (3) detektiert wird, und gemäß welchem eine Kalibrierung des Sensors (1) auf den Kalibrierwert (5) nur erfolgt, wenn die Bewegung (B) des Kalibrierkörpers (3), während der Kalibrierkörper (3) von dem Sensor (1) zum Messen des Sensor-Parameters (4) abgetastet wird, tolerierbar ist.The invention relates to a method for calibrating a sensor (1) of a motor vehicle (2), which is designed to measure a sensor parameter (4) according to which a measuring unit (6) which is in operative connection with a calibration body (3) which provides a previously known calibration value (5) for the sensor parameter (4), a movement (B) of the calibration body (3) is detected, and according to which a calibration of the sensor (1) to the calibration value (5) only takes place, if the movement (B) of the calibration body (3), while the calibration body (3) is scanned by the sensor (1) for measuring the sensor parameter (4), can be tolerated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Sensors eines Kraftfahrzeugs sowie eine Anordnung, die zur Durchführung eines solchen Verfahrens eingerichtet ist.The invention relates to a method for calibrating a sensor of a motor vehicle and an arrangement which is set up to carry out such a method.

Kraftfahrzeuge werden seit geraumer Zeit mit kalibrierbaren Sensoren ausgestattet, die einen Abtastbereich erfassen. Solche Sensoren werden typischerweise in Kraftfahrzeugen mit Fahrassistenzsystemen sowie selbstfahrenden Kraftfahrzeugen eingesetzt, um fahrrelevante Informationen über eine den Abtastbereich des jeweiligen Sensors enthaltenden äußere Umgebung des Kraftfahrzeugs aufzunehmen, sodass in Abhängigkeit der aufgenommenen Informationen automatisierte Steuereingriffe in die Steuerung des Kraftfahrzeugs vorgenommen werden können. Dabei ist die Kenntnis einer bestimmten geometrischen Beziehung zwischen besagten Sensoren essenziell für eine Fusion und Interpretation der die Informationen codierenden und von den Sensoren erzeugten Sensordaten. Eine solche Bestimmung dieser geometrischen Beziehung zwischen den Sensoren wird gewöhnlich als extrinsische Kalibrierung bezeichnet. Bei der extrinsischen Kalibrierung mehrerer Sensoren kann es aber nachteilig infolge einer unzureichenden Zeitsynchronisation zwischen den Sensoren zu Kalibrierfehlern kommen, da zeitlich nicht korrespondierende Messungen eines Sensor-Parameters, für welchen ein abzutastender Kalibrierkörper einen gegebenem Kalibrierwert bereitstellt, einander direkt zugeordnet werden und für die anschließende Kalibrierung herangezogen werden. Da also folglich nicht alle Messungen zur gleichen Zeit vorgenommen werden, können Änderungen einer Position des Kalibrierkörpers dazu führen, dass Messwerte der Sensoren nicht mehr direkt vergleichbar sind und folglich zu Kalibrierfehlern führen. Es ist also wünschenswert, dass bei der Messung der Kalibrierkörper relativ zu den Sensoren ruht.For some time now, motor vehicles have been equipped with calibratable sensors that cover a scanning area. Such sensors are typically used in motor vehicles with driver assistance systems and self-driving motor vehicles in order to record driving-relevant information about an external environment of the motor vehicle containing the scanning area of the respective sensor, so that automated control interventions can be carried out in the control of the motor vehicle as a function of the recorded information. The knowledge of a specific geometric relationship between said sensors is essential for a fusion and interpretation of the sensor data encoding the information and generated by the sensors. Such a determination of this geometric relationship between the sensors is commonly referred to as an extrinsic calibration. With the extrinsic calibration of several sensors, however, calibration errors can disadvantageously occur as a result of insufficient time synchronization between the sensors, since measurements of a sensor parameter that do not correspond in time, for which a calibration body to be scanned provides a given calibration value, are directly assigned to each other and for the subsequent calibration can be used. Since consequently not all measurements are carried out at the same time, changes in a position of the calibration body can result in the measured values of the sensors no longer being directly comparable and consequently lead to calibration errors. It is therefore desirable for the calibration body to be at rest relative to the sensors during the measurement.

Oftmals ist es bei der Kalibrierung der Sensoren jedoch nötig, dass der Kalibrierkörper in mehreren Einzelmessungen mittels der Sensoren jeweils in unterschiedlichen Ausrichtungen relativ zu den Sensoren abgetastet wird. Der Kalibrierkörper muss also relativ zu den Sensoren zu seiner Ausrichtung bewegt werden. Dabei kann es aber in nachteiliger Weise dazu kommen, dass der Kalibrierkörper nach seiner Ausrichtung mechanisch noch nicht vollständig ausgeschwungen ist, sprich sich noch bewegt und sich entsprechend noch nicht in vollständiger Ruhe befindet. Wird nun eine Kalibriermessung am Kalibrierkörper mittels der Sensoren vorgenommen, während der Kalibrierkörper noch nicht vollständig in Ruhe ist, führt dies genau zu den oben bereits dargelegten Kalibrierfehlern, die es eigentlich zu vermeiden gilt. Der Kalibrierkörper kann sich ferner auch nicht in vollständiger Ruhe befinden, wenn er durch externe Einflüsse zu Bewegung, insbesondere zur Schwingung, angeregt wird. Ein solcher externer Einfluss kann Wind sein, vor allem dann, wenn der Kalibrierkörper an einem mechanisch wenig steifen Stativ gehalten ist.When calibrating the sensors, however, it is often necessary for the calibration body to be scanned in several individual measurements by means of the sensors in different orientations relative to the sensors. The calibration body must therefore be moved relative to the sensors for its alignment. In this case, however, it can disadvantageously come about that the calibration body has not yet fully swung out mechanically after its alignment, that is to say is still moving and is accordingly not yet completely at rest. If a calibration measurement is now carried out on the calibration body by means of the sensors while the calibration body is not yet completely at rest, this leads precisely to the calibration errors already explained above, which should actually be avoided. The calibration body can also not be completely at rest if it is stimulated to move, in particular to vibrate, by external influences. Such an external influence can be wind, especially when the calibration body is held on a tripod that is not mechanically rigid.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung - insbesondere der voranstehend dargelegten Problematik Rechnung zu tragend - für Verfahren zum Kalibrieren eines Sensors eines Kraftfahrzeugs sowie für zur Durchführung eines solchen Verfahrens eingerichtete Anordnungen neue Wege aufzuzeigen.It is therefore an object of the present invention - in particular to take into account the problems set out above - to show new ways for methods for calibrating a sensor of a motor vehicle and for arrangements set up to carry out such a method.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 und des nebengeordneten Anspruchs 3 gelöst. Eine bevorzugte Ausführungsform ist Gegenstand des einzigen abhängigen Patentanspruchs 2.This object is achieved by the subject matter of independent claim 1 and independent claim 3. A preferred embodiment is the subject matter of the only dependent patent claim 2.

Grundidee der Erfindung ist demnach, beim Kalibrieren wenigstens eines Sensors eines Kraftfahrzeugs eine Bewegung eines als Sensor-Parameter-Normal fungierenden Kalibrierkörpers zu überwachen und für die Kalibrierung des Sensors ausschließlich eine Messung des am Kalibrierkörper mit einem bekannten Kalibrierwert vorhandenen Sensor-Parameters zu berücksichtigen, die bei einer - insbesondere im Hinblick auf ein vorbestimmtes Toleranzband - als tolerierbar eingestuften Bewegung des Kalibrierkörpers vorgenommenen wurde.The basic idea of the invention is therefore to monitor a movement of a calibration body functioning as a sensor parameter standard when calibrating at least one sensor of a motor vehicle and to only take into account a measurement of the sensor parameter present on the calibration body with a known calibration value for the calibration of the sensor in the case of a movement of the calibration body classified as tolerable - in particular with regard to a predetermined tolerance band.

Damit lassen sich vorteilhaft - eingangs bereits dargelegte - in einer Bewegung, insbesondere einer Schwingung, des Kalibrierkörpers begründete Kalibrierfehler des zu kalibrierenden Sensors vermeiden oder zumindest reduzieren.In this way, calibration errors of the sensor to be calibrated that are based on a movement, in particular an oscillation, of the calibration body can advantageously be avoided or at least reduced.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Sensors eines Kraftfahrzeugs, der zum Messen eines Sensor-Parameters ausgebildet ist. Gemäß dem Verfahren wird mittels einer Messeinheit, die mit einem Kalibrierkörper in Wirkverbindung steht, der für den Sensor-Parameter einen vorbekanntem Kalibrierwert bereitstellt, eine Bewegung, insbesondere eine Beschleunigung, des Kalibrierkörpers detektiert. Ferner wird gemäß dem Verfahren eine Kalibrierung des Sensors auf den Kalibrierwert nur vorgenommen, wenn die Bewegung des Kalibrierkörpers, während der Kalibrierkörper von dem Sensor zum Messen des Sensor-Parameters, insbesondere des Kalibrierwerts, abgetastet wird, tolerierbar ist. Insbesondere ist die Bewegung genau dann tolerierbar, wenn sie während der Messung des Sensor-Parameters mittels des Sensors innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes angesiedelt ist. Dies hat - wie oben bereits angedeutet - vorteilhaft zur Folge, dass Kalibrierfehler des zu kalibrierenden Sensors vermieden oder zumindest vermindert werden können.The invention relates to a method for calibrating a sensor of a motor vehicle which is designed to measure a sensor parameter. According to the method, a movement, in particular an acceleration, of the calibration body is detected by means of a measuring unit which is in operative connection with a calibration body which provides a previously known calibration value for the sensor parameter. Furthermore, according to the method, the sensor is only calibrated to the calibration value if the movement of the calibration body can be tolerated while the calibration body is being scanned by the sensor for measuring the sensor parameter, in particular the calibration value. In particular, the movement can be tolerated precisely if it is located within a predetermined tolerance band during the measurement of the sensor parameter by means of the sensor. As already indicated above, this advantageously means that calibration errors in the sensor to be calibrated can be avoided or at least reduced.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens umfasst dieses neun Maßnahmen a), b), c), d), e), f), g), h1) sowie h2). Gemäß einer ersten Maßnahme a) erfolgt ein Bereitstellen des Kalibrierkörpers und der mit dem Kalibrierkörper wirkverbundenen Messeinheit, die zur Detektion der Bewegung, insbesondere einer Beschleunigung, des Kalibierkörpers dient. Gemäß einer zweiten Maßnahme b) wird ein von dem zu kalibrierenden Sensor erfasster Abtastbereich mittels des Sensors abgetastet, wobei der Sensor eine Eigenschaft des Abtastbereichs codierende Sensordaten generiert. In einer dritten Maßnahme c) erfolgt ein Anordnen des Kalibrierkörpers im Abtastbereich des Sensors, sodass der Kalibrierkörper mittels des Sensors abgetastet wird. Gemäß einer vierten Maßnahme d) wird das Vorhandensein des Kalibrierkörpers im Abtastbereich anhand der in Maßnahme b) generierten Sensordaten erkannt. In eine fünfte Maßnahme e) wird - falls das Vorhandensein des Kalibrierkörpers im Abtastbereich in Maßnahme d) erkannt wurde - der Sensor-Parameter mittels des Sensors gemessen, sodass die vom Sensor generierten Sensordaten den Sensor-Parameter codieren. Bei einer sechsten Maßnahme f) erfolgt ein Ermitteln der mittels der Messeinheit während der Durchführung von Maßnahme e) detektierten Bewegung des Kalibrierkörpers. Gemäß einer siebten Maßnahme g) wird die in Maßnahme f) ermittelte Bewegung, insbesondere die Beschleunigung, des Kalibrierkörpers mit einem vorbestimmten Toleranzband verglichen, innerhalb welchem die Bewegung des Kalibrierkörpers für die Kalibrierung des Sensors als tolerierbar festgelegt ist. Ferner werden gemäß einer Maßnahme h1) - falls der Vergleich in Maßnahme g) ergibt, dass die Bewegung des Kalibrierkörpers während der Durchführung von Maßnahme e) tolerierbar war - die beim Messen des Sensor-Parameters in Maßnahme e) angefallenen Sensordaten des Sensors auf den Kalibrierwert gesetzt, sodass der Sensor kalibriert wird. Gegenteiligen Falles, in welchem der Vergleich in Maßnahme g) ergibt, dass die Bewegung des Kalibrierkörpers während der Durchführung von Maßnahme e) nicht tolerierbar, also außerhalb des Toleranzbandes, war - erfolgt gemäß einer Maßnahme h2) eine erneute Durchführung der Maßnahmen d) und Folgende. Die Maßnahmen h1) und h2) werden also alternativ zueinander durchgeführt. Somit lässt sich der zu kalibrierenden Sensor besonders präzise auf den Kalibrierwert kalibrieren.According to a preferred development of the method, this comprises nine measures a), b), c), d), e), f), g), h1) and h2). According to a first measure a), the calibration body and the measuring unit which is operatively connected to the calibration body and which serves to detect the movement, in particular an acceleration, of the calibration body are provided. According to a second measure b), a scanning area detected by the sensor to be calibrated is scanned by means of the sensor, the sensor generating sensor data encoding a property of the scanning area. In a third measure c), the calibration body is arranged in the scanning area of the sensor so that the calibration body is scanned by means of the sensor. According to a fourth measure d), the presence of the calibration body in the scanning area is recognized on the basis of the sensor data generated in measure b). In a fifth measure e) - if the presence of the calibration body was detected in the scanning area in measure d) - the sensor parameter is measured by means of the sensor, so that the sensor data generated by the sensor encodes the sensor parameter. In a sixth measure f), the movement of the calibration body detected by means of the measuring unit during the implementation of measure e) is determined. According to a seventh measure g), the movement determined in measure f), in particular the acceleration, of the calibration body is compared with a predetermined tolerance band within which the movement of the calibration body is defined as tolerable for the calibration of the sensor. Furthermore, according to a measure h1) - if the comparison in measure g) shows that the movement of the calibration body was tolerable during the implementation of measure e) - the sensor data of the sensor that occurred when measuring the sensor parameter in measure e) is applied to the calibration value set so that the sensor is calibrated. In the opposite case, in which the comparison in measure g) shows that the movement of the calibration body during the implementation of measure e) was not tolerable, i.e. outside the tolerance band - measures d) and the following are carried out again according to measure h2) . The measures h1) and h2) are therefore carried out alternatively to one another. The sensor to be calibrated can thus be calibrated particularly precisely to the calibration value.

Die Erfindung betrifft außerdem eine Anordnung, die zur Durchführung eines der voranstehenden Beschreibung entsprechenden erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Folglich übertragen sich die oben angeführten Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens auch auf die zur Durchführung eines solchen Verfahrens eingerichtete Anordnung gemäß der Erfindung. Die Anordnung umfasst ein Kraftfahrzeug, das den wenigstens einen zu kalibrierenden Sensor aufweist. Ferner umfasst die Anordnung den Kalibrierkörper und die mit diesem wirkverbundenen Messeinheit. Dabei weist das Kraftfahrzeug eine Recheneinheit auf, welche zum Vergleich der mittels der Messeinheit während des Abtastens des Kalibrierkörpers durch den Sensor detektierten Bewegung des Kalibrierkörpers eingerichtet ist und welche mit dem Sensor und mit der Messeinheit wenigstens zum Empfangen der Sensordaten sowie mittels der Messeinheit erzeugter Bewegungsdaten, die die Bewegung des Kalibrierkörpers codieren, in Datenkommunikation steht. Die Recheneinheit kann zur Datenverarbeitung und - auswertung eingerichtet/programmiert sein.The invention also relates to an arrangement which is set up to carry out a method according to the invention corresponding to the above description. Consequently, the above-mentioned advantages of the method according to the invention are also transferred to the arrangement according to the invention set up for carrying out such a method. The arrangement comprises a motor vehicle that has the at least one sensor to be calibrated. The arrangement further comprises the calibration body and the measuring unit that is operatively connected to it. The motor vehicle has a computing unit which is set up to compare the movement of the calibration body detected by the sensor during the scanning of the calibration body and which is used with the sensor and with the measurement unit at least to receive the sensor data and movement data generated by the measurement unit, which encode the movement of the calibration body, is in data communication. The computing unit can be set up / programmed for data processing and evaluation.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention emerge from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures on the basis of the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the present invention.

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.Preferred exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and are explained in more detail in the following description, the same reference symbols referring to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch:

1 beispielhaft eine erfindungsgemäße Anordnung, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist,
2 in einem Ablaufschaubild ein Beispiel eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Kalibrieren wenigstens eines Sensors.

Show, each schematically:

1 an example of an arrangement according to the invention which is set up to carry out a method according to the invention,
2 in a flow chart, an example of a method according to the invention for calibrating at least one sensor.

In der 1 ist schematisch ein Beispiel einer erfindungsgemäßen Anordnung 9 gezeigt, die zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Kalibrieren wenigstens eines zum Messen eines Sensor-Parameters 4 ausgebildeten Sensors 1 eines Kraftfahrzeugs 2 eingerichtet ist. Ein solches erfindungsgemäßes Verfahren ist beispielhaft in der 2 mittels eines Ablaufschaubilds illustriert.In the 1 is schematically an example of an arrangement according to the invention 9 shown, the implementation of a method according to the invention for calibrating at least one for measuring a sensor parameter 4th trained sensor 1 of a motor vehicle 2 is set up. Such a method according to the invention is exemplified in FIG 2 illustrated by means of a flow chart.

1 lässt erkennen, dass die Anordnung 9 das Kraftfahrzeug 2 umfasst. Der zu kalibrierenden Sensor 1 ist Teil des Kraftfahrzeugs 2. Ein solcher Sensor 1 kann beispielsweise eine ein Fahrzeugvorfeld erfassende Kamera oder ein Radarsensor sein. Im Beispiel der 1 umfasst das Kraftfahrzeug 2 sogar zwei kalibrierbare Sensoren 1. Die Anordnung 9 umfasst ferner einen Kalibrierkörper 3, mit welchem eine Messeinheit 6 wirkverbunden ist. Im Beispiel der 1 ist die Messeinheit 6 an dem Kalibrierkörper 3 befestigt. Das Kraftfahrzeug 2 weist außerdem eine Recheneinheit 10 auf, welche mit dem Sensor 1 und der Messeinheit 6 in Datenkommunikation 12 steht. Die Datenkommunikation 12 zwischen Recheneinheit 10 und Messeinheit 6 kann drahtlos realisiert sein, wohingegen die Datenkommunikation 12 zwischen Recheneinheit 10 und Sensor 1 drahtgebunden realisiert sein kann. 1 indicates that the arrangement 9 the car 2 includes. The sensor to be calibrated 1 is part of the motor vehicle 2 . Such a sensor 1 can be, for example, a camera that detects a vehicle in front of the vehicle or a radar sensor. In the example of 1 includes the motor vehicle 2 even two calibratable sensors 1 . The order 9 furthermore comprises a calibration body 3 with which a measuring unit 6th is effectively connected. In the example of 1 is the unit of measurement 6th on the calibration body 3 attached. The car 2 also has a computing unit 10 on which one with the sensor 1 and the measuring unit 6th in data communication 12 stands. The data communication 12 between processing unit 10 and measuring unit 6th can be implemented wirelessly, whereas data communication 12 between processing unit 10 and sensor 1 can be implemented wired.

Wie anhand der 1 und 2 nachzuvollziehen, wird gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Kalibrieren des wenigstens einen Sensors 1 des Kraftfahrzeugs 2 eine Bewegung B, beispielsweise eine Beschleunigung, des Kalibrierkörpers 3 detektiert. Dabei stellt der Kalibrierkörper 3 für den Sensor-Parameter 4 einen vorbekanntem Kalibrierwert 5 bereit. Der Kalibrierkörper 3 kann also ein Sensor-Parameter-Normal sein. Die Detektion der Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 erfolgt mittels der mit dem Kalibrierkörper 3 wirkverbundenen Messeinheit 6. Dabei erfolgt gemäß dem Verfahren eine Kalibrierung des Sensors 1 auf den Kalibrierwert 5 des Kalibrierkörpers 3 ausschließlich dann, wenn die Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 - während der Kalibrierkörper 3 von dem Sensor 1 zum Messen des Sensor-Parameters 4 abgetastet wird - tolerierbar ist. Beispielsweise ist die Bewegung B genau dann tolerierbar, wenn sie während der Messung des Sensor-Parameters 4 mittels des Sensors 1 innerhalb eines vorbestimmten Toleranzbandes T angesiedelt ist.How with the 1 and 2 to understand, is according to the inventive method for calibrating the at least one sensor 1 of the motor vehicle 2 a movement B, for example an acceleration, of the calibration body 3 detected. The calibration body represents 3 for the sensor parameter 4th a known calibration value 5 ready. The calibration body 3 can therefore be a sensor parameter standard. The detection of the movement B of the calibration body 3 takes place by means of the with the calibration body 3 actively connected measuring unit 6th . The sensor is calibrated according to the method 1 on the calibration value 5 of the calibration body 3 only if the movement B of the calibration body 3 - during the calibration body 3 from the sensor 1 for measuring the sensor parameter 4th is scanned - is tolerable. For example, movement B can be tolerated precisely if it occurs during the measurement of the sensor parameter 4th by means of the sensor 1 is located within a predetermined tolerance band T.

Dem Beispiel der 2 entsprechend umfasst das Verfahren neun Maßnahmen a), b), c), d), e), f), g), h1), h2), wobei die letzten beiden Maßnahmen h1) und h2) alternativ zueinander durchgeführt werden. Dabei werden gemäß einer ersten Maßnahme a) des Verfahrens der Kalibrierkörper 3 und die mit dem Kalibrierkörper 3 wirkverbundenen Messeinheit 6, welche zur Detektion der Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 dient, bereitgestellt. Anschließend wird in einer zweiten Maßnahme b) ein von dem zu kalibrierenden Sensor 1 erfasster Abtastbereich 7 mittels des Sensors 1 abgetastet, wobei der Sensor 1 Sensordaten 8 generiert, die eine Eigenschaft des Abtastbereichs 7 codieren. Es folgt eine dritte Maßnahme c), gemäß welcher der Kalibrierkörper 3 im Abtastbereich 7 des Sensors 1 angeordnet wird, sodass der im Abtastbereich 7 vorhandene Kalibrierkörper 3 mittels des Sensors 1 abgetastet wird. Im Anschluss wird gemäß einer vierten Maßnahme d) das Vorhandensein des Kalibrierkörpers 3 im Abtastbereich 7 anhand der Sensordaten 8 erkannt. Weiter wird in einer fünften Maßnahme e) des Verfahrens - für den Fall, dass die Präsenz des Kalibrierkörpers 3 im Abtastbereich 7 in Maßnahme d) erkannt wurde - der Sensor-Parameter 4 mittels des Sensors 1 am Kalibrierkörper 3 gemessen, sodass die vom Sensor 1 generierten Sensordaten 8 den Sensor-Parameter 4 des Kalibrierkörpers 3 codieren. Daraufhin wird in einer sechsten Maßnahme f) die während der Durchführung der Maßnahme e) mittels der Messeinheit 6 detektierte Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 ermittelt. Die in Maßnahme f) ermittelte Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 wird dann in einer siebten Maßnahme g) des Verfahrens mit einem vorbestimmten Toleranzband T verglichen, innerhalb welchem die Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 für die Kalibrierung des Sensors 1 als tolerierbar festgelegt ist. Schließlich folgt eine der beiden alternativ zueinander stehenden letzten Maßnahmen h1) und h2). Gemäß der Maßnahme h1) werden - für den Fall, dass der Vergleich in Maßnahme g) ergibt, dass die Bewegung B, beispielsweise die Beschleunigung, des Kalibrierkörpers 3 während der Durchführung von Maßnahme e) innerhalb des Toleranzbands T war - die beim Messen des Sensor-Parameters 4 in Maßnahme e) angefallenen Sensordaten 8 des Sensors 1 auf den Kalibrierwert 5 gesetzt, womit einhergehend der Sensor 1 kalibriert wird. Im gegenteiligen Fall, in welchem also der Vergleich in Maßnahme g) ergibt, dass die Bewegung B des Kalibrierkörpers 3 während der Durchführung von Maßnahme e) außerhalb des Toleranzbands T war - werden gemäß der Maßnahme h2) die Maßnahmen d) und Folgende erneut durchgeführt. Beispielsweise werden die Maßnahmen h2) und Folgende dabei so lange wiederholt durchgeführt, bis die Bedingung der Maßnahme h1) erfüllt und der Sensor 1 kalibriert wird.The example of 2 accordingly, the method comprises nine measures a), b), c), d), e), f), g), h1), h2), the last two measures h1) and h2) being carried out as alternatives to one another. According to a first measure a) of the method, the calibration body 3 and the one with the calibration body 3 actively connected measuring unit 6th , which are used to detect the movement B of the calibration body 3 serves, provided. Subsequently, in a second measure b), a sensor to be calibrated is used 1 detected scanning area 7th by means of the sensor 1 scanned, the sensor 1 Sensor data 8th which is a property of the scanning area 7th encode. A third measure c) follows, according to which the calibration body 3 in the scanning area 7th of the sensor 1 is arranged so that the in the scanning area 7th existing calibration bodies 3 by means of the sensor 1 is scanned. Subsequently, according to a fourth measure d), the presence of the calibration body is determined 3 in the scanning area 7th based on the sensor data 8th recognized. Furthermore, in a fifth measure e) of the method - in the event that the presence of the calibration body 3 in the scanning area 7th in measure d) was recognized - the sensor parameter 4th by means of the sensor 1 on the calibration body 3 measured so that the sensor 1 generated sensor data 8th the sensor parameters 4th of the calibration body 3 encode. Thereupon, in a sixth measure f), the during the implementation of measure e) by means of the measuring unit 6th detected movement B of the calibration body 3 determined. The movement B of the calibration body determined in measure f) 3 is then compared in a seventh measure g) of the method with a predetermined tolerance band T, within which the movement B of the calibration body 3 for calibrating the sensor 1 is set as tolerable. Finally, one of the two last alternative measures h1) and h2) follows. According to measure h1), in the event that the comparison in measure g) shows that movement B, for example the acceleration, of the calibration body 3 was within the tolerance band T during the implementation of measure e) - the one when measuring the sensor parameter 4th in measure e) accumulated sensor data 8th of the sensor 1 on the calibration value 5 set, with which the sensor 1 is calibrated. In the opposite case, in which the comparison in measure g) shows that the movement B of the calibration body 3 During the implementation of measure e) was outside the tolerance band T - measures d) and the following are carried out again according to measure h2). For example, measures h2) and the following are carried out repeatedly until the condition of measure h1) is met and the sensor 1 is calibrated.

Claims

Method for calibrating a sensor (1) of a motor vehicle (2) which is designed to measure a sensor parameter (4) according to which - by means of a measuring unit (6) which is in operative connection with a calibration body (3) which provides a previously known calibration value (5) for the sensor parameter (4), a movement (B), in particular an acceleration, of the calibration body (3) ) is detected, - A calibration of the sensor (1) to the calibration value (5) only takes place if the movement (B) of the calibration body (3), while the calibration body (3) from the sensor (1) to measure the sensor parameter (4) is scanned, is classified as tolerable.

Procedure according to Claim 1 , comprising the following measures: a) Providing the calibration body (3) and the measuring unit (6) which is operatively connected to it and which serves to detect the movement (B) of the calibration body (3), b) scanning a sensor (1) to be calibrated detected scanning area (7) by means of the sensor (1), the sensor (1) generating sensor data (8) encoding a property of the scanning area (7), c) arranging the calibration body (3) in the scanning area (7) of the sensor (1) so that the calibration body (3) is scanned by means of the sensor (1), d) Detection of the presence of the calibration body (3) in the scanning area (7) on the basis of the sensor data (8), e) If the presence of the calibration body (3) in the scanning area (7) was recognized in measure d) - measuring the sensor parameter ( 4) by means of the sensor (1), so that the sensor data (8) generated by the sensor (1) encode the sensor parameter (4), f) determining the movement detected by means of the measuring unit (6) while performing measure e) ( B) of the calibration body (3), g) comparison of the movement (B) of the calibration body (3) determined in measure f) with a predetermined tolerance band (T) of the calibration body (3) for the calibration of the sensor (1) is set as tolerable , h1) If the comparison in measure g) shows that the movement (B) of the calibration body (3) was classified as tolerable during the execution of measure e): Set the when measuring the sensor parameter (4) in measure e) accumulated sensor data (8) of the sensor (1) on the cal calibration value (5) so that the sensor (1) is calibrated, h2) the opposite case, in which the comparison in measure g) shows that the movement (B) of the calibration body (3) during the implementation of measure e) is not tolerable was classified: repeated implementation of measures d) and the following.

Arrangement (9), set up to carry out a method according to Claim 1 or 2 - with a motor vehicle (2) which comprises the sensor (1) to be calibrated, - with the calibration body (3) and the measuring unit (6) that is operatively connected to it, - the motor vehicle (2) having a computing unit (10), which is set up to compare the movement (B) of the calibration body (3) detected by the sensor (1) by means of the measuring unit (6) while the calibration body (3) is being scanned and which is set up with the sensor (1) and with the measuring unit (6 ) is in data communication (12) at least for receiving the sensor data (8) and movement data (11) generated by means of the measuring unit (6) and encoding the movement (B) of the calibration body (3).