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Die Erfindung betrifft eine Kalibriereinrichtung zum Kalibrieren einer optischen Sensorvorrichtung eines Kraftwagens gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Außerdem betrifft die Erfindung eine Kalibrieranordnung.
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Die
WO 2017 200 896 A2 offenbart ein System zum Verteilen von Laserstrahlen um oder innerhalb eines Fahrzeugs zur Erhöhung des Erfassungsbereichs mit einem LaserEntfernungsmesser mit niedrigem Profil. Ein LIDAR-Sensor (LIDAR: light detection and ranging lichtbasierte Geschwindigkeits- und Abstandserfassung) kann als Teil eines Laserverteilungssystems unter einer Dachkonsole eingebettet werden, wobei der LIDAR-Sensor einen Satz von Reflektoren und Linsen umfasst, die zur Anpassung des LIDAR-Sichtfelds an die Fahrzeugform eingesetzt werden können. Der Satz eingebetteter Reflektoren kann dazu dienen, Laserstrahlen parallel zur Dachlinie innerhalb der Dachkonstruktion zu und von dem Satz Linsen an der Dachkante zu führen, um den geführten Laser in Bereiche der Umgebung außerhalb des direkten Sichtfelds des LIDAR-Sensors zu übertragen. Es werden dort auch dynamisch gesteuerte LaserEntfernungsmesser beschrieben, die eine Abtastung eines Sichtfelds auf im Wesentlichen ungleichmäßige Weise erzeugen können, indem sie sich dynamisch an vorherige Daten anpassen oder ein Objekt (oder eine Klasse von Objekten) schätzen. Darüber hinaus wird ein Laserentfernungsmesser mit einer Rückkopplungskalibrierung offenbart, bestehend aus: einem Laser zur Erzeugung eines Laserstrahls, einer Laser-Positioniervorrichtung zum Positionieren der ausgehenden Laserimpulse in einer Vielzahl von Ausgangsrichtungen, einer Richtungsrückkopplungs-Unterbaugruppe mit ein oder mehreren optischen Elementen zur Erkennung eines ersten ausgehenden Laserimpulses in einer Kalibrierungsrichtung und zur Messung eines oder mehrerer Aspekte des ersten ausgehenden Laserimpulses, einer Steuerschaltung, die mit mindestens einem des einen oder der mehreren optischen Elemente gekoppelt und mit dem Laser-Positionierer gekoppelt werden kann, um die Laserposition zumindest teilweise auf der Grundlage des einen oder der mehreren Aspekte des ersten ausgehenden Laserimpulses einzustellen. Jedoch ist es mittels des herkömmlichen Systems nur bedingt möglich, einen Laserentfernungsmesser einfach und effizient zu kalibrieren.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine besonders einfach und effizient betreibbare Kalibriereinrichtung zu schaffen, welche ohne die Verwendung von zusätzlichen Sensoren betrieben werden kann.
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Diese Aufgabe wird durch eine Kalibriereinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch eine Kalibrieranordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 6 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.
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Erfindungsgemäß ist eine Kalibriereinrichtung zum Kalibrieren einer optischen Sensorvorrichtung eines Kraftwagens, insbesondere eines Lastkraftwagens, vorgesehen. Bei dem Lastkraftwagen kann es sich insbesondere um einen zumindest teilweise elektrisch antreibbaren beziehungsweise fortbewegbaren Lastkraftwagen handeln. Das bedeutet, dass der Lastkraftwagen eine elektrische Antriebseinheit und/oder eine Verbrennungskraftmaschine aufweist. Es ist des Weiteren denkbar, dass der Kraftwagen als ein insbesondere zumindest teilweise elektrisch antreibbarer beziehungsweise fortbewegbarer Personenkraftwagen ausgebildet ist.
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Die Kalibriereinrichtung ist zum Kalibrieren einer optischen Sensorvorrichtung eines Kraftwagens vorgesehen. Die Sensorvorrichtung ist vorzugsweise als ein lichtbasierter Entfernungsmesser, beispielsweise als ein LiDAR-Sensor, ausgebildet und in beziehungsweise an dem Kraftwagen angeordnet. Die Kalibriereinrichtung umfasst einen Kalibrierkörper, welcher von dem Kraftwagen beabstandet ist. Die Sensorvorrichtung weist eine Sendeeinrichtung und eine Empfangseinrichtung auf. Mittels der Sendeeinrichtung kann ein Lichtstrahl auf den Kalibrierkörper ausgesendet werden. Der Lichtstrahl umfasst insbesondere Ultraviolettstrahlung und/oder Infrarotstrahlung und/oder Strahlung aus dem Frequenzbereich des für den Menschen mittels des menschlichen Sehapparats ohne weitere Hilfsmittel sichtbaren Lichts. Mittels der Empfangseinrichtung kann der Lichtstrahl als ein an dem Kalibrierkörper reflektierter Reflexionslichtstrahl erfasst und ausgewertet werden.
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Um nun die Kalibriereinrichtung derart auszubilden, dass sie besonders einfach und effizient betreibbar ist, weist der Kalibrierkörper der Kalibriereinrichtung erfindungsgemäß eine Vielzahl von Bereichen mit jeweils unterschiedlicher Reflektivität auf. Somit kann der Lichtstrahl an dem Kalibrierkörper insbesondere nacheinander an den Bereichen reflektiert werden, so dass der Lichtstrahl abhängig von dem jeweiligen Bereich als Reflexionslichtstrahl mit einer dem entsprechenden Bereich zugeordneten Strahlungsintensität erfasst und auswertet werden kann.
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Der Erfindung liegen insbesondere die folgenden Erkenntnisse zugrunde: Neben den klassischen, rotierenden LiDAR-Sensoren werden in einem teilautomatisch, vollautomatisch und/oder autonom fahrenden System zunehmend auch scannende LiDAR-Sensoren eingesetzt, welche mikromechanisch betrieben werden. Die Messverfahren der beiden LiDAR-Sensor Arten unterscheidet sich dahingehend, dass rotierende LiDAR-Sensoren die Umgebung entlang einer Rotation um die eigene Achse abtasten, und scannende LiDAR-Sensoren die Umgebung mittels beispielsweise schwenkbarer Spiegel in einer variablen Abtastbahn abtasten. Aufgrund des Aufbaus der schwenkbaren Spiegel können im Betrieb des scannenden LiDAR-Sensors mit fortschreitender Zeit sensorspezifische Alterungserscheinungen auftreten, wodurch die Abtastbahn von der ursprünglichen Abtastbahn, welche im Neuzustand des scannenden LiDAR-Sensors abgetastet wurde, abweicht. Diese Abweichungen müssen bei der Verwendung eines scannenden LiDAR-Sensors festgestellt und anschließend korrigiert werden.
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In weiterer Ausgestaltung der Kalibriereinrichtung ist es vorzugsweise vorgesehen, dass der Kalibrierkörper eine planare Oberfläche aufweist, auf welcher die Bereiche ausgebildet sind, auf welche der Lichtstrahl auftrifft. Mit anderen Worten weist der Kalibrierkörper eine Oberfläche auf, die in einer Ebene angeordnet ist, welche dem Kraftwagen, insbesondere einer Kraftwagenseite, an welcher die Sensorvorrichtung angeordnet ist, zugewandt ist. Vorzugsweise ist die planare Oberfläche des Kalibrierkörpers parallel zu der Kraftwagenseite angeordnet, an welcher die Sensorvorrichtung angebracht ist. Das bedeutet, dass der von der Sendeeinrichtung ausgesendete Lichtstrahl auf die planare Oberfläche des Kalibrierkörpers auftrifft und der Lichtstrahl als reflektierter Reflexionsstrahl zurückgestrahlt wird. Indem die Oberfläche des Kalibrierkörpers planar ausgebildet ist, ist der Reflexionsstrahl in vorbestimmter Weise, beispielsweise unter Ausbildung eines vorbestimmten Reflexionswinkels, zurück in Richtung zu der Sensorvorrichtung reflektierbar. Eventuelle Abweichungen beim Empfangen des Reflexionslichtstrahls deuten dann auf Abweichungen hin, wobei die Abweichungen besonders zuverlässig erfassbar sind.
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Einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Kalibriereinrichtung zufolge, schließen einer der Bereiche des Kalibrierkörpers und ein direkt dazu benachbarter der Bereiche des Kalibrierkörpers direkt aneinander an. Mit anderen Worten ist ein erster Bereich direkt angrenzend an einem zweiten Bereich angeordnet, welcher zu dem ersten Bereich benachbart angeordnet ist. Der zweite Bereich ist wiederum direkt angrenzend an einem dritten Bereich angeordnet, welcher zu dem zweiten Bereich benachbart angeordnet ist. Diese direkt aneinander anschließende Anordnung gilt für alle Bereiche des Kalibrierkörpers, wobei die Bereiche, welche in einem Randbereich des Kalibierkörpers angeordnet sind, nur teilweise an einem direkt dazu benachbarten Bereich anschließen. Dies hat den Vorteil, dass der Übergang von einem der Bereiche zu einem direkt dazu benachbarten der Bereiche ermittelt werden kann, wodurch dieser als Schnittpunkt für die Kalibrierung der Sensorvorrichtung verwendet werden kann.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Kalibriereinrichtung ist es vorgesehen, dass jeweils einer der Bereiche eine erste Reflektivität und ein direkt dazu benachbarter der Bereiche eine von der ersten Reflektivität unterschiedliche zweite Reflektivität aufweist. Das bedeutet, dass jeder der auf der planaren Oberfläche des Kalibrierkörpers angeordneten Bereiche eine andere Reflektivität aufweist. Dabei weist der jeweilige Bereich auf seiner Fläche nur genau eine einzige Reflektivität auf. Die Reflektivität eines Bereichs ist jeweils scharf abgegrenzt zu einem direkt dazu benachbarten Bereich. Das heißt, dass zwischen einem Bereich und einem direkt dazu benachbarten Bereich jeweils kein Übergangsbereich zwischen den aneinander angrenzenden Bereichen ist.
Die Reflektivität wird vorzugsweise durch Bedruckung und/oder Beschichtung des jeweiligen Bereichs des Kalibrierkörpers hergestellt. Die auch als Reflexionsgrad bezeichnete Reflektivität beschreibt das Verhältnis der Energieintensität zwischen ausgesendetem Lichtstrahl und reflektiertem Reflexionslichtstrahl. Wenn mittels der Sendeeinrichtung der Sensorvorrichtung ein Lichtstrahl ausgesendet wird und dieser Lichtstrahl auf einen Bereich des Kalibrierkörpers auftrifft und reflektiert wird, dann trifft dieser Reflexionsstrahl auf die Empfangseinrichtung der Sensorvorrichtung. Mittels einer elektronischen Recheneinrichtung, welche in dem Kraftwagen, insbesondere als Teil der Sensorvorrichtung, angeordnet ist, kann so beispielsweise die Intensität des ausgesendeten Lichtstrahls mit der Intensität des reflektierten Reflexionslichtstrahls verglichen werden. Die Größe des daraus resultierenden Differenzwerts der Intensität kann mit vordefinierten Werten verglichen werden, wodurch der eine Bereich, welcher dem resultierenden Differenzwert der Intensität entspricht, detektiert werden kann.
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Ferner ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Bereiche des Kalibrierkörpers jeweils durch ein Polygon begrenzt sind. Mit anderen Worten ist jeder der Bereiche auf der planaren Oberfläche des Kalibrierkörpers durch einen jeweils geschlossenen Streckenzug gebildet. Vorzugsweise sind die Bereiche des Kalibrierkörpers jeweils als ein Quadrat oder als ein Hexagon gebildet. Dadurch ist der Übergang von einem ersten der Bereiche zu einem direkt dazu benachbarten der Bereiche durch eine gerade Strecke getrennt. Dies hat den Vorteil, dass die Reflektivität eines ersten der Bereiche im Bereich einer Strecke endet und die Reflektivität eines direkt zu dem ersten Bereich benachbarten Bereichs an der jeweiligen Strecke beginnt, wodurch mittels des Reflexionsstrahls und der Auswertung der Intensität des Reflexionsstrahls durch die elektronische Recheneinrichtung der jeweilige Bereich und insbesondere dessen Position auf der planaren Oberfläche des Kalibrierkörpers ermittelt werden kann.
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Darüber hinaus weist die Erfindung eine Kalibrieranordnung mit einer erfindungsgemäßen Kalibriereinrichtung auf. Die Kalibrieranordnung umfasst die Sensorvorrichtung und die Kalibriereinrichtung. Die Sensorvorrichtung kann mittels der Kalibriereinrichtung kalibriert werden. Dazu kann mittels der Sendeeinrichtung der Sensorvorrichtung ein Lichtstrahl auf den Kalibrierkörper der Kalibriereinrichtung ausgesendet werden. Mittels der Empfangseinrichtung der Sensorvorrichtung kann der Lichtstrahl als ein an dem Kalibrierkörper reflektierter Reflexionslichtstrahl erfasst und ausgewertet werden. Der Kalibrierkörper umfasst eine Vielzahl von Bereichen, welche entlang eines Kalibrierpfads eine jeweils unterschiedliche Reflektivität aufweisen. Das bedeutet, dass der ausgesendete Lichtstrahl an dem Kalibrierkörper entlang des Kalibrierpfads nacheinander an den Bereichen reflektiert werden kann, so dass der Lichtstrahl abhängig von dem jeweiligen Bereich als Reflexionslichtstrahl mit einer dem entsprechenden Bereich zugeordneten Strahlungsintensität erfasst und ausgewertet werden kann.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Dabei zeigt:
- 1 eine schematische Ansicht einer Kalibrieranordnung; und
- 2 eine schematische Ansicht einer Oberfläche eines Kalibrierkörpers; und
- 3 eine schematische Ansicht einer vorteilhaften Ausgestaltung der Oberfläche des Kalibrierkörpers; und
- 4 eine schematische Ansicht eines Kalibrierpfads; und
- 5 eine schematische Ansicht einer vorteilhaften Ausgestaltung des Kalibrierpfads.
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In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt in einer schematischen Ansicht eine Kalibrieranordnung 1. Die Kalibrieranordnung 1 umfasst eine Kalibriereinrichtung 2 und eine Sensorvorrichtung 5. Die Sensorvorrichtung 5 weist eine Sendeeinrichtung 13 und eine Empfangseinrichtung 14 auf. Vorzugsweise ist die Sensorvorrichtung 5 in beziehungsweise an einem Kraftwagen 3 angeordnet. Mittels der Sendeeinrichtung 13 kann ein Lichtstrahl 6 ausgesendet werden. In einem Fahrbetrieb eines mit der Sensorvorrichtung 5 ausgestatteten Kraftwagens 3 ist mittels der Sensorvorrichtung 5 ein potentielles Objekt in einer Umgebung des Kraftwagens 3 detektierbar. Durch den bestimmungsgemäßen Betrieb der Sensorvorrichtung 5 kommt es durch beispielsweise Vibrationen zu einer Abnutzung und/oder einer Verstellung der Sensorvorrichtung 5, wodurch bei einer Detektion von einem Objekt Messabweichungen auftreten können.
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Um die Sensorvorrichtung 5 mittels der Kalibrieranordnung 1 zu kalibrieren, weist die Kalibriereinrichtung 2 einen Kalibrierkörper 4 auf. Dabei werden der Kalibrierkörper 4 und der Kraftwagen 4 zueinander angeordnet, wobei der Kalibrierkörper 4 und der Kraftwagen 3 über einen Abstand 12 voneinander beabstandet sind. Bei dem Abstand 12 handelt es sich um einen vorgebbaren Kalibrierabstand.
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1 zeigt darüber hinaus ein Koordinatensystem mit einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse. Der Kalibrierkörper 4 weist eine planare Oberfläche 9 auf. Unter „planar“ is zu verstehen, dass die Oberfläche 9 gerade beziehungsweise eben ist. Die Oberfläche 9 ist also durch eine X-Y-Ebene gebildet. Anders ausgedrückt fallen die Oberfläche 9 und die X-Y-Ebene zusammen. Die Oberfläche 9 ist vorzugsweise der Sensorvorrichtung 5, insbesondere der Sendeeinrichtung 13, zugewandt. Dadurch kann der ausgesendete Lichtstrahl 6 auf der Oberfläche 9 auftreffen und als reflektierter Reflexionsstrahl 7 zu der Empfangseinrichtung 14 zurückgestrahlt werden.
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2 zeigt eine schematische Ansicht einer möglichen Ausgestaltung der Oberfläche 9 des Kalibrierkörpers 4. Die Oberfläche 9 weist eine Vielzahl von Bereichen 8 auf. Die Bereiche 8 weisen jeweils eine quadratische Form auf beziehungsweise sind durch einen quadratischen Streckenzug gebildet, insbesondere begrenzt. Jeder der Bereiche 8 weist eine von allen anderen Bereichen 8 unterschiedliche Reflektivität auf. Das bedeutet, dass wenn der von der Sendeeinrichtung 13 ausgesendete Lichtstrahl 6 auf einen Bereich 8 auf der Oberfläche 9 auftritt, dieser Lichtstrahl 6 als reflektierter Reflexionslichtstrahl 7 mit einer dem angestrahlten Bereich 8 entsprechenden Intensität zu der Empfangseinrichtung 14 zurückgestrahlt wird. Die erfasste Intensität kann mittels einer elektronischen Recheneinrichtung, welche vorzugsweise der Sensorvorrichtung 5 zugeordnet ist, verarbeitet werden, wodurch der erfassten Intensität ein entsprechender Intensitätswert zugeordnet werden kann.
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2 zeigt darüber hinaus ein Koordinatensystem mit einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse, wobei der Koordinatenursprung vorzugsweise in dem Bereich 15 an einer Ecke, an welcher die Oberfläche 9 des Kalibierkörpers 4 endet, angeordnet ist. Eine Anordnung des Koordinatenursprungs an einer anderen beliebigen Stelle an der Oberfläche 9 ist ebenso möglich. Der Bereich 15 mit einem höchsten Intensitätswert ist bei der Kalibrierung vorzugsweise oben links auf der Oberfläche 9 des Kalibrierkörpers 4 angeordnet. Mit anderen Worten weist der Bereich 15, welcher den höchsten Intensitätswert aufweist, die niedrigsten X-, Y-Koordinaten in dem Koordinatensystem auf. Der direkt zu dem Bereich 15 benachbarte Bereich 16 weist einen niedrigeren Intensitätswert als der Bereich 15 auf. Mit anderen Worten weist der Bereich 16 im Vergleich zu dem Bereich 15 dieselben Y-Koordinaten und größere X-Koordinaten auf. Vorzugsweise nehmen die Intensitätswerte der Bereiche 8 mit positiv laufender X-Achse und mit positiv laufender Y-Achse ab, wobei die Größe der Veränderung der Intensitätswerte in X-Richtung kleiner ist als in Y-Richtung. Somit weist der Bereich 17, welcher bei der Kalibrierung unten rechts auf der Oberfläche 9 angeordnet ist beziehungsweise welcher die größten X-, Y- Koordinaten in dem Koordinatensystem aufweist, einen niedrigsten Intensitätswert auf. Wenn beispielsweise der Lichtstrahl 6 auf den Bereich 15 auftrifft und dieser Lichtstrahl 6 als reflektierter Reflexionslichtstrahl 7 zurückgestrahlt wird, dann weist dieser Reflexionslichtstrahl 7 einen nur für diesen Bereich 15 entsprechenden Intensitätswert auf. Dieser Intensitätswert kann mit einem vor der Kalibrierung, insbesondere im Neuzustand der Sensorvorrichtung 5, gemessenen Intensitätswerts verglichen werden. Dadurch ist es möglich während der Kalibrierung mittels des Reflexionsstrahls 7 und mittels der elektronischen Recheneinrichtung den von dem Lichtstrahl 6 angestrahlten Bereich 15 zu identifizieren.
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3 zeigt in einer schematischen Ansicht eine vorteilhafte Ausgestaltung der Oberfläche 9 des Kalibrierkörpers 4. Die Oberfläche 9 weist eine Vielzahl von Bereichen 8 auf. Die Bereiche 8 sind jeweils durch ein Hexagon gebildet, insbesondere begrenzt. Das bedeutet, dass jeder Bereich 8 jeweils durch einen Streckenzug, welcher sechs gerade Seiten aufweist, gebildet ist.
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Um nun beispielsweise Abnutzungserscheinungen der Sensorvorrichtung 5 und infolgedessen einen Kalibrierungsbedarf der Sensorvorrichtung 5 erkennen zu können, wird die Oberfläche 9 des Kalibrierkörpers 4 entlang eines Kalibrierpfads 11 abgetastet. 4 zeigt eine schematische Ansicht eines beispielhaften Kalibrierpfads 11. Der Kalibrierpfad 11 entspricht einer vorgegebenen Bahnkurve des ausgesendeten Lichtstrahls 6. Bei einem Übergang von einem Bereich 8 zu einem direkt dazu benachbarten Bereich 8 kann aufgrund der unterschiedlichen Intensitätswerte der Bereiche 8 und der jeweils einmaligen Intensitätswerte der Bereiche 8 auf der Oberfläche 9 dieser Übergang eindeutig ermittelt werden. Der Kalibrierpfad 11 ist so angeordnet, dass zuerst ein erster Bereich 15 angestrahlt wird und anschließend ein direkt dazu benachbarter zweiter Bereich 16 angestrahlt wird. Vorzugsweise ist dabei der erste Bereich 15 einer der Bereiche 8, welcher die geringste Veränderung des Intensitätswerts zu dem zweiten Bereich 16 aufweist. Der Lichtstrahl 6 tastet während des Kalibrierpfads 11 vorzugsweise jeden Bereich 8 des Kalibrierkörpers 4 jeweils mindestens zwei Mal ab. Das bedeutet, dass der Lichtstrahl 6 jeden Bereich 8 an in diesem Bereich 8 unterschiedlichen Positionen anstrahlt. Dadurch können Messfehler beziehungsweise Messungenauigkeiten bei der Messung des Intensitätswerts vermieden werden.
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5 zeigt eine schematische Ansicht einer vorteilhaften Ausgestaltung des Kalibrierpfads11. Dabei wird die Oberfläche 9 des Kalibrierkörpers 4 an jeweils unterschiedlichen Bereichen 8 abgetastet. Das bedeutet, dass mittels des Lichtstrahls 6 und eines ersten Kalibrierpfads 11 ein erster Teilbereich der Bereiche 8 abgetastet wird. Mittels des Lichtstrahls 6 und eines zweiten Kalibrierpfads 11 kann ein zweiter Teilbereich der Bereiche 8 abgetastet werden. Das Gleiche gilt jeweils für einen dritten Kalibrierpfad 11 und einen vierten Kalibrierpfad 11.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kalibrieranordnung
- 2
- Kalibriereinrichtung
- 3
- Kraftwagen
- 4
- Kalibrierkörper
- 5
- Sensorvorrichtung
- 6
- Lichtstrahl
- 7
- Reflexionslichtstrahl
- 8
- Bereich
- 9
- Oberfläche
- 10
- Polygon
- 11
- Kalibrierpfad
- 12
- Abstand
- 13
- Sendeeinrichtung
- 14
- Empfangseinrichtung
- 15
- Erster Bereich
- 16
- Zweiter Bereich
- 17
- Letzter Bereich
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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