DE102020005066A1 - Method for time synchronization of vehicle sensors - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren (3) einer Fahrzeugsensoranordnung (1). Eine zuverlässige und einfache Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren (3) ergeben sich dadurch, dass hierzu eine Fahrzeuglichtanlage (2) verwendet wird, wobei für den jeweiligen Fahrzeugsensor (3) in einem ausgeschalteten Zustand der Fahrzeuglichtanlage (2) eine Referenzmessung durchgeführt und nach einem anschließenden Einschalten der Fahrzeuglichtanlage (2) eine Zeitdifferenz zwischen dem Einschalten der Fahrzeuglichtanlage (2) und dem Anstieg der ermittelten Lichtintensität als Offset des jeweils zugehörigen Fahrzeugsensoren (3) festgelegt wird.The present invention relates to a method for time synchronization of vehicle sensors (3) of a vehicle sensor arrangement (1). Reliable and simple time synchronization of the vehicle sensors (3) results from the fact that a vehicle lighting system (2) is used for this purpose, with a reference measurement being carried out for the respective vehicle sensor (3) when the vehicle lighting system (2) is switched off and after the Vehicle lighting system (2) a time difference between switching on the vehicle lighting system (2) and the increase in the determined light intensity is set as an offset of the respective associated vehicle sensors (3).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren einer Fahrzeugsensoranordnung.The present invention relates to a method for time synchronization of vehicle sensors of a vehicle sensor arrangement.

Im Betrieb von Kraftfahrzeugen kommen zunehmend Sensoren zum Einsatz. Diese Sensoren, nachfolgend auch als Fahrzeugsensoren bezeichnet, dienen beispielsweise dem Steuern des zugehörigen Kraftfahrzeugs und/oder dem autonomen Fahren.Sensors are increasingly being used in the operation of motor vehicles. These sensors, hereinafter also referred to as vehicle sensors, are used, for example, to control the associated motor vehicle and / or for autonomous driving.

Gewöhnlich weist ein Kraftfahrzeug zu diesem Zweck zumindest zwei Fahrzeugsensoren auf. Derartige Fahrzeugsensoren ermitteln im Betrieb Daten von ihrer Umgebung, die entsprechend berücksichtigt und eingesetzt werden. Der Einsatz der Daten erfolgt üblicherweise softwareseitig. Gewöhnlich werden dabei physikalisch vom jeweiligen Fahrzeugsensor wahrgenommene und somit detektierte Signale softwareseitig umgewandelt und für den Einsatz im Kraftfahrzeug zur Verfügung gestellt.A motor vehicle usually has at least two vehicle sensors for this purpose. Such vehicle sensors determine data from their surroundings during operation, which are taken into account and used accordingly. The data is usually used on the software side. Usually, signals that are physically perceived and thus detected by the respective vehicle sensor are converted by software and made available for use in the motor vehicle.

Werden mehrere Fahrzeugsensoren verwendet, ist es von Bedeutung, diese Fahrzeugsensoren zeitlich zu synchronisieren. Die Zeitsynchronisation dient dem Zweck, bei der Verwendung der Daten mehrerer Fahrzeugsensoren entsprechende Fehler zu vermeiden und/oder einen Vergleich der ermittelten Daten zu ermöglichen. Zudem ist die Zeitsynchronisation für das Zusammenführen der Daten unterschiedlicher Fahrzeugsensoren, auch Fusion oder Fusionieren genannt, wichtig.If several vehicle sensors are used, it is important to synchronize these vehicle sensors in terms of time. The time synchronization serves the purpose of avoiding corresponding errors when using the data of several vehicle sensors and / or enabling a comparison of the determined data. In addition, time synchronization is important for merging the data from different vehicle sensors, also known as merging or merging.

Theoretisch kann zur Zeitsynchronisation eine gemeinsam verwendete Systemzeit verwendet werden, welche beispielsweise durch das Network Time Protocol, auch NTP genannt, hergestellt wird.In theory, a commonly used system time can be used for time synchronization, which is established, for example, by the Network Time Protocol, also called NTP.

Nachteilig hierbei ist, dass bei der Verwendung einer gemeinsamen Systemzeit der genannten Art Verzögerungen zwischen einer hardwareseitigen, physikalischen Detektion durch die Fahrzeugsensoren und einer tatsächlich softwareseitigen Verfügbarkeit der Daten unberücksichtigt bleiben.The disadvantage here is that when using a common system time of the type mentioned, delays between a hardware-based, physical detection by the vehicle sensors and an actual software-based availability of the data are not taken into account.

Aus der DE 10 2018 213 694 A1 ist ein Verfahren zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren zweier Kraftfahrzeuge bekannt. Hierbei wird ein globales Zeitsignal für beide Kraftfahrzeuge verwendet, um eine Zeitsynchronisation der Daten der Fahrzeugsensoren durchzuführen.From the DE 10 2018 213 694 A1 a method for time synchronization of vehicle sensors in two motor vehicles is known. A global time signal is used for both motor vehicles in order to synchronize the data from the vehicle sensors.

In einer Vielzahl von Konstellationen steht ein solches, globales Zeitsignal jedoch nicht zur Verfügung. Dies führt zu einer fehlenden oder zumindest unzureichenden Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren.However, such a global time signal is not available in a large number of constellations. This leads to a missing or at least insufficient time synchronization of the vehicle sensors.

Die vorliegende Erfindung beschäftigt sich daher mit der Aufgabe, für ein Verfahren zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren einer Fahrzeugsensoranordnung eine verbesserte oder zumindest andere Ausführungsform anzugeben, die sich insbesondere durch einen zuverlässigen und vereinfachten Einsatz auszeichnet.The present invention is therefore concerned with the object of specifying an improved or at least different embodiment for a method for time synchronization of vehicle sensors of a vehicle sensor arrangement, which is characterized in particular by reliable and simplified use.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved according to the invention by the subject matter of independent claim 1. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims.

Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren eine bereits vorhandene Fahrzeuglichtanlage einzusetzen, wobei mit von der Fahrzeuglichtanlage erzeugtem Licht ein Offset für den jeweiligen Fahrzeugsensor ermittelt und zur zeitlichen Synchronisation der von den Fahrzeugsensoren ermittelten Daten eingesetzt wird. Die Verwendung der Fahrzeuglichtanlage erlaubt eine Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren in praktisch beliebigen Umgebungen und/oder Situationen. Dies führt zu einer zuverlässigen Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren bei zugleich vereinfachter Umsetzung.The present invention is based on the general idea of using an existing vehicle lighting system for the time synchronization of vehicle sensors, with an offset for the respective vehicle sensor being determined with the light generated by the vehicle lighting system and being used for the time synchronization of the data determined by the vehicle sensors. The use of the vehicle lighting system allows time synchronization of the vehicle sensors in practically any surroundings and / or situations. This leads to a reliable time synchronization of the vehicle sensors with a simplified implementation at the same time.

Dem Erfindungsgedanken entsprechend wird zur Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren zunächst für den jeweiligen Fahrzeugsensor der Fahrzeugsensoranordnung im ausgeschalteten Zustand der Fahrzeuglichtanlage eine Referenzmessung ermittelt. Es erfolgt anschließend das Ermitteln von Vergleichsmessungen und das Einschalten der Fahrzeuglichtanlage. Die Zeitdifferenz zwischen dem Einschalten der Fahrzeuglichtanlage und dem Anstieg der ermittelten Lichtintensität für den jeweiligen Fahrzeugsensor im Vergleich zur Referenzmessung für den Fahrzeugsensor wird dabei als Offset dieses Fahrzeugsensors festgelegt. Das heißt, dass für den jeweiligen Fahrzeugsensor eine Zeitdifferenz zwischen dem Einschalten der Fahrzeuglichtanlage und dem Anstieg der ermittelten Lichtintensität im Vergleich zur Referenzmessung bestimmt wird, wobei die bestimmte Zeitdifferenz als Offset des zugehörigen Fahrzeugsensors festgelegt wird.In accordance with the inventive concept, a reference measurement is initially determined for the respective vehicle sensor of the vehicle sensor arrangement when the vehicle lighting system is switched off for time synchronization of the vehicle sensors. Comparison measurements are then determined and the vehicle lighting system is switched on. The time difference between the switching on of the vehicle lighting system and the increase in the determined light intensity for the respective vehicle sensor compared to the reference measurement for the vehicle sensor is defined as the offset of this vehicle sensor. This means that a time difference is determined for the respective vehicle sensor between switching on the vehicle lighting system and the increase in the determined light intensity compared to the reference measurement, the determined time difference being defined as the offset of the associated vehicle sensor.

Die Offsets der Fahrzeugsensoren werden im Regelbetrieb, in welcher die Fahrzeugsensoranordnung dem Betreiben des Kraftfahrzeugs dient, verwendet. Insbesondere werden die Offsets bei einem Zusammenführen bzw. einer Fusion der von den Fahrzeugsensoren ermittelten Daten berücksichtigt.The offsets of the vehicle sensors are used in regular operation in which the vehicle sensor arrangement is used to operate the motor vehicle. In particular, the offsets are taken into account when the data determined by the vehicle sensors are merged or merged.

Die Fahrzeugsensoren sind zweckmäßig derart ausgestaltet, dass sie das von der Fahrzeuglichtanlage ausgestrahlte Licht physikalisch wahrnehmen und somit detektieren können. Bei zumindest einer der Fahrzeugsensoren kann es sich hierbei um einen Lichtsensor, eine Kamera und dergleichen handeln.The vehicle sensors are expediently designed in such a way that they can physically perceive the light emitted by the vehicle lighting system and thus detect it. At least one of the vehicle sensors can be a light sensor, a camera and the like.

Unter dem eingeschalteten Zustand der Fahrzeuglichtanlage ist im Allgemeinen ein solcher Zustand zu verstehen, in welchem im Vergleich zum ausgeschalteten Zustand zumindest eine Lichtquelle Licht erzeugt und ausstrahlt. Bevorzugt ist es, wenn die Fahrzeuglichtanlage in ausgeschaltetem Zustand kein Licht ausstrahlt.The switched-on state of the vehicle lighting system is generally to be understood as a state in which, compared to the switched-off state, at least one light source generates and emits light. It is preferred if the vehicle lighting system does not emit any light when it is switched off.

Prinzipiell kann die Fahrzeuglichtanlage in eingeschaltetem Zustand Licht in einem beliebigen Spektrum ausstrahlen. Denkbar ist beispielsweise infrarotes Licht.In principle, the vehicle lighting system can emit light in any spectrum when switched on. For example, infrared light is conceivable.

Ebenso ist es vorstellbar, anstelle der oder zusätzlich zur Fahrzeuglichtanlage eine allgemeine Fahrzeuganlage zum Erzeugen und Ausstrahlen von elektromagnetischer Strahlung einzusetzen. Somit kann beispielsweise eine Zeitsynchronisation von Lidar-Sensoren und/oder Radar-Sensoren als Fahrzeugsensoren erfolgen.It is also conceivable to use a general vehicle system for generating and emitting electromagnetic radiation instead of or in addition to the vehicle lighting system. Thus, for example, a time synchronization of lidar sensors and / or radar sensors as vehicle sensors can take place.

Bevorzugt ist es, wenn die Fahrzeuglichtanlage in eingeschaltetem Zustand Licht im sichtbaren Spektrum ausstrahlt. Dies ermöglicht die Verwendung einer bereits vorhandenen Fahrzeuglichtanlage und/oder erfordert keine besondere Anpassung der vorhandenen Fahrzeuglichtanlage. Folglich lässt sich das Verfahren auf diese Weise vereinfacht und kostengünstig umsetzen.It is preferred if the vehicle lighting system emits light in the visible spectrum when it is switched on. This enables the use of an existing vehicle lighting system and / or does not require any special adaptation of the existing vehicle lighting system. Consequently, the method can be implemented in a simplified and cost-effective manner in this way.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann eingesetzt werden, um Fahrzeugsensoren eines einzigen Kraftfahrzeugs zeitlich zu synchronisieren. Das heißt, dass die Fahrzeugsensoren der Fahrzeugsensoranordnung einem Kraftfahrzeug zugehörig sind.The method according to the invention can be used to time-synchronize vehicle sensors of a single motor vehicle. That is to say that the vehicle sensors of the vehicle sensor arrangement are associated with a motor vehicle.

Bevorzugt ist hierbei die Fahrzeuglichtanlage diejenige des Kraftfahrzeugs, dessen Fahrzeugsensoren zeitlich synchronisiert werden. Dies erlaubt eine autonome Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren dieses Kraftfahrzeugs.The vehicle lighting system is preferably that of the motor vehicle, the vehicle sensors of which are synchronized in time. This allows an autonomous time synchronization of the vehicle sensors of this motor vehicle.

Vorstellbar ist es auch, das erfindungsgemäße Verfahren zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren mehrerer Fahrzeuge einzusetzen. In diesem Fall weist die Fahrzeugsensoranordnung zumindest einen einem ersten Kraftfahrzeug zugehörigen Fahrzeugsensor und zumindest einen einem zweiten Kraftfahrzeug zugehörigen Fahrzeugsensor auf.It is also conceivable to use the method according to the invention for time synchronization of vehicle sensors of several vehicles. In this case, the vehicle sensor arrangement has at least one vehicle sensor associated with a first motor vehicle and at least one vehicle sensor associated with a second motor vehicle.

Werden Fahrzeugsensoren unterschiedlicher Kraftfahrzeuge erfindungsgemäß zeitlich synchronisiert, befinden sich die Fahrzeugsensoren vorteilhaft in optischer Sichtweite der Fahrzeuglichtanlage.If vehicle sensors of different motor vehicles are synchronized in time according to the invention, the vehicle sensors are advantageously located within the visual range of the vehicle lighting system.

Werden Fahrzeugsensoren unterschiedlicher Kraftfahrzeuge zeitlich synchronisiert, kann die Fahrzeuglichtanlage Leuchtmittel in lediglich einem der Kraftfahrzeuge oder in zumindest zwei der Kraftfahrzeuge aufweisen.If vehicle sensors of different motor vehicles are synchronized in time, the vehicle lighting system can have lighting means in only one of the motor vehicles or in at least two of the motor vehicles.

Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.Further important features and advantages of the invention emerge from the subclaims, from the drawings and from the associated description of the figures on the basis of the drawings.

Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those yet to be explained below can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or alone, without departing from the scope of the present invention.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Bauteile beziehen.A preferred exemplary embodiment of the invention is shown in the drawings and is explained in more detail in the following description, with the same reference symbols referring to the same or similar or functionally identical components.

Dabei zeigen, jeweils schematisch

  • 1 eine stark vereinfachte, seitliche Ansicht eines Kraftfahrzeugs mit einer Fahrzeugsensoranordnung,
  • 2 ein Flussdiagramm zur Zeitsynchronisation von Fahrzeugsensoren der Fahrzeugsensoranordnung.
Show each schematically
  • 1 a greatly simplified, side view of a motor vehicle with a vehicle sensor arrangement,
  • 2 a flowchart for the time synchronization of vehicle sensors of the vehicle sensor arrangement.

Zur zeitlichen Synchronisation, auch Zeitsynchronisation genannt, einer Fahrzeugsensoranordnung 1, wie sie beispielsweise in 1 dargestellt ist, kommt eine Fahrzeuglichtanlage 2, wie sie beispielsweise in 1 gezeigt ist, zum Einsatz. Die Fahrzeugsensoranordnung 1 weist zumindest zwei Fahrzeugsensoren 3 auf, wobei im Ausführungsbeispiel der 1 rein beispielhaft zwei Fahrzeugsensoren 3 dargestellt sind. Beim in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel sind die Fahrzeugsensoren 3 Bestandteil eines gemeinsamen Kraftfahrzeugs 4. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist zudem die Fahrzeuglichtanlage 2 Bestandteil des Kraftfahrzeugs 4. Die Fahrzeuglichtanlage 2 erzeugt dabei im Betrieb, das heißt im eingeschalteten Zustand, Licht im sichtbaren Spektrum und stahlt es aus. Die Fahrzeugsensoren 3 sind, wie gestrichelt angedeutet, mit einer Steuereinrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 4 kommunizierend verbunden. Im Betrieb nehmen die Fahrzeugsensoren 4 ihre Umgebung physisch wahr und detektieren folglich Signale. Diese Signale werden von den Fahrzeugsensoren 4 softwaretechnisch umgewandelt und als Daten, insbesondere der Steuereinrichtung 5, bereitgestellt. Die Steuereinrichtung 5 steuert hierbei das Kraftfahrzeug 4 und kann insbesondere zum autonomen oder teilautonomen Fahren des Kraftfahrzeugs 4 zum Einsatz kommen.For time synchronization, also called time synchronization, of a vehicle sensor arrangement 1 such as in 1 is shown, comes a vehicle lighting system 2 such as in 1 shown is used. The vehicle sensor assembly 1 has at least two vehicle sensors 3 on, wherein in the embodiment of 1 purely by way of example two vehicle sensors 3 are shown. The in 1 The embodiment shown are the vehicle sensors 3 Part of a common motor vehicle 4th . In this exemplary embodiment, there is also the vehicle lighting system 2 Part of the motor vehicle 4th . The vehicle lighting system 2 generates light in the visible spectrum during operation, i.e. when switched on, and emits it. The vehicle sensors 3 are, as indicated by dashed lines, with a control device 5 of the motor vehicle 4th communicating connected. The vehicle sensors start operating 4th their surroundings are physically true and thus detect signals. These signals are from the vehicle sensors 4th converted by software and as data, in particular the control device 5 , provided. The control device 5 controls the motor vehicle 4th and can in particular for autonomous or semi-autonomous driving of the motor vehicle 4th are used.

Die Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren 3 der Fahrzeugsensoranordnung 1 erfolgt beispielsweise wie anhand des in 2 gezeigten Flussdiagramms beschrieben.The time synchronization of the vehicle sensors 3 the vehicle sensor assembly 1 takes place, for example, using the in 2 shown in the flowchart.

Hierbei wird in einer Verfahrensmaßnahme 6, nachfolgend auch als erste Verfahrensmaßnahme 6 bezeichnet, zunächst für den jeweiligen Fahrzeugsensor 3 eine Referenzmessung ermittelt oder durchgeführt. Die Referenzmessung erfolgt hierbei in einem ausgeschalteten Zustand der Fahrzeuglichtanlage 2. Bei der ersten Verfahrensmaßnahmen 6 ist die Fahrzeuglichtanlage 2 dementsprechend entweder bereits ausgeschaltet oder wird aktiv ausgeschaltet. Nach dem Ermitteln der Referenzmessungen bei der ersten Verfahrensmaßnahme 6 erfolgt bei einer Verfahrensmaßnahme 7, nachfolgend auch als zweite Verfahrensmaßnahme 7 bezeichnet, für den jeweiligen Fahrzeugsensor 3 das Ermitteln von Vergleichsmessungen. In einer weiteren Verfahrensmaßnahmen 8, der gleichzeitig mit der zweiten Verfahrensmaßnahme 7 gestartet werden kann, bevorzugt jedoch nach der zweiten Verfahrensmaßnahme 7 erfolgt, wird die Fahrzeuglichtanlage 2 eingeschaltet und sendet somit Licht aus. Bei eingeschaltetem Zustand der Fahrzeuglichtanlage 2 und weiterhin dauerhaftem Ermitteln von Vergleichsmessungen mit dem jeweiligen Fahrzeugsensor 3 wird bei einer Verfahrensmaßnahme 9, die nachfolgend auch als vierte Verfahrensmaßnahme 9 bezeichnet wird, für den jeweiligen Fahrzeugsensor 3 die Zeitdifferenz zwischen dem Einschalten der Fahrzeuglichtanlage 2 und einem Anstieg in den Vergleichsmessungen im Vergleich zur Referenzmessung des Fahrzeugsensoren 3 bestimmt. Bei der vierten Verfahrensmaßnahme 9 erfolgt also für den jeweiligen Fahrzeugsensor 3 das Bestimmen der zugehörigen Zeitdifferenz zwischen dem Einschalten der Fahrzeuglichtanlage 2 und dem Anstieg der mit dem Fahrzeugsensor 3 ermittelten Intensität. Diese, dem jeweiligen Fahrzeugsensor 3 zugehörige Zeitdifferenz wird in einer weiteren Verfahrensmaßnahme 10, die nachfolgend auch als fünfte Verfahrensmaßnahme 10 bezeichnet wird, als ein Offset des zugehörigen Fahrzeugsensors 3 festgelegt.This is a procedural measure 6th , hereinafter also as the first procedural measure 6th designated, initially for the respective vehicle sensor 3 a reference measurement is determined or carried out. The reference measurement takes place with the vehicle lighting system switched off 2 . At the first procedural action 6th is the vehicle lighting system 2 accordingly either already switched off or is actively switched off. After determining the reference measurements during the first procedural measure 6th takes place during a procedural measure 7th , hereinafter also as a second procedural measure 7th for the respective vehicle sensor 3 the determination of comparative measurements. In a further procedural measure 8th at the same time as the second procedural measure 7th can be started, but preferably after the second procedural measure 7th occurs, the vehicle lighting system 2 switched on and thus emits light. When the vehicle lighting system is switched on 2 and furthermore permanent determination of comparison measurements with the respective vehicle sensor 3 will be given a procedural measure 9 , hereinafter also referred to as the fourth procedural measure 9 is designated for the respective vehicle sensor 3 the time difference between switching on the vehicle lighting system 2 and an increase in the comparison measurements compared to the reference measurement of the vehicle sensors 3 certainly. The fourth procedural measure 9 therefore takes place for the respective vehicle sensor 3 determining the associated time difference between switching on the vehicle lighting system 2 and the increase in with the vehicle sensor 3 determined intensity. This, the respective vehicle sensor 3 associated time difference will be included in a further procedural measure 10 , hereinafter also referred to as the fifth procedural measure 10 is referred to as an offset of the associated vehicle sensor 3 set.

Das Offset des jeweiligen Fahrzeugsensors 3 wird in einem Regelbetrieb 11 der Fahrzeugsensoranordnung 1 verwendet bzw. berücksichtigt. Insbesondere wird das jeweilige Offset beim Zusammenführen bei der Fusion der von den unterschiedlichen Fahrzeugsensoren 3 ermittelten Daten berücksichtigt. Dies erfolgt beispielsweise mit der Steuereinrichtung 5.The offset of the respective vehicle sensor 3 is in regular operation 11 the vehicle sensor assembly 1 used or taken into account. In particular, the respective offset when merging when the different vehicle sensors are merged 3 determined data is taken into account. This is done, for example, with the control device 5 .

Die Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren 3 kann bei Bedarf und/oder in regelmäßigen und/oder vorgegebenen zeitlichen Abständen durchgeführt werden. Die Verwendung der Fahrzeuglichtanlage 2 erlaubt hierbei eine zuverlässige, autonome sowie einfache Zeitsynchronisation der Fahrzeugsensoren 3.The time synchronization of the vehicle sensors 3 can be carried out as required and / or at regular and / or predetermined time intervals. The use of the vehicle lighting system 2 allows reliable, autonomous and simple time synchronization of the vehicle sensors 3 .

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102018213694 A1 [0007]DE 102018213694 A1 [0007]

Claims (3)

Verfahren zur Zeitsynchronisation von zumindest zwei Fahrzeugsensoren (3) einer Fahrzeugsensoranordnung (1) mit einer Fahrzeuglichtanlage (2), mit den Verfahrensmaßnahmen: - Ermitteln jeweils einer Referenzmessung mit dem jeweiligen Fahrzeugsensor (3) in einem ausgeschalteten Zustand der Fahrzeuglichtanlage (2), - Ermitteln von Vergleichsmessungen mit dem jeweiligen Fahrzeugsensor (3) und Einschalten der Fahrzeuglichtanlage (2), - Bestimmen einer Zeitdifferenz zwischen dem Einschalten der Fahrzeuglichtanlage (2) und dem Anstieg der ermittelten Lichtintensität im Vergleich zur Referenzmessung für den jeweiligen Fahrzeugsensorsensor (3), - Festlegen der zugehörigen Zeitdifferenz als Offset des jeweiligen Fahrzeugsensors (3).Method for time synchronization of at least two vehicle sensors (3) of a vehicle sensor arrangement (1) with a vehicle lighting system (2), with the procedural measures: - Determination of a reference measurement with the respective vehicle sensor (3) when the vehicle lighting system (2) is switched off, - Determination of comparison measurements with the respective vehicle sensor (3) and switching on the vehicle lighting system (2), - Determination of a time difference between switching on the vehicle lighting system (2) and the increase in the determined light intensity compared to the reference measurement for the respective vehicle sensor sensor (3), - Defining the associated time difference as the offset of the respective vehicle sensor (3). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Fahrzeuglichtanlage (2) Licht im sichtbaren Spektrum ausgestrahlt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the vehicle lighting system (2) emits light in the visible spectrum. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Fahrzeugsensoranordnung (1) zumindest ein Fahrzeugsensor (3) eines ersten Kraftfahrzeugs (4) und ein Fahrzeugsensor (3) eines zweiten Kraftfahrzeugs (4) verwendet werden.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that at least one vehicle sensor (3) of a first motor vehicle (4) and one vehicle sensor (3) of a second motor vehicle (4) are used in the vehicle sensor arrangement (1).
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