DE102020001613A1

DE102020001613A1 - Setting device for storing and occasionally setting down built-in parts when shuttering precast concrete parts with a shuttering robot

Info

Publication number: DE102020001613A1
Application number: DE102020001613.8A
Authority: DE
Inventors: Marten Schulenburg; Johannes Weipert
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-03-11
Filing date: 2020-03-11
Publication date: 2021-09-16

Abstract

Um das Einschalen von plattenförmigen Betonfertigteilen zu beschleunigen wird ein Setzgerät vorgeschlagen, bei dem ein Rundmagazin (2) von der Greifeinrichtung (22) des Schalungsroboters (3) horizontal und vertikal verfahren wird, wobei das Rundmagazin (2) beim Absenken auf die Formbodenebene (4) diese Vertikalbewegung in eine begrenzte Rotation des Rundmagazins (2) umsetzt und in einer fest definierten Winkelstellung ein senkrecht im Rundmagazin (2) gehaltenes Einbauteil (5) löst, so daß dieses aus geringer Höhe auf die Formbodenebene (4) fällt und über Magnetkraft gehalten wird. Die Erfindung betrifft das Einschalen von plattenförmigen Betonfertigteilen wie Deckenelementen, Wandelementen oder Doppelwandelementen.In order to accelerate the shuttering of plate-shaped precast concrete parts, a setting device is proposed in which a round magazine (2) is moved horizontally and vertically by the gripping device (22) of the shuttering robot (3), the round magazine (2) being lowered onto the mold floor level (4th floor) ) converts this vertical movement into a limited rotation of the round magazine (2) and releases a built-in part (5) held vertically in the round magazine (2) in a firmly defined angular position, so that it falls from a small height onto the mold bottom plane (4) and is held by magnetic force will. The invention relates to the shuttering of plate-shaped precast concrete parts such as ceiling elements, wall elements or double wall elements.

Description

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, beim automatisierten Einschalen von Betonfertigteilen wie Wand-, Decken- oder Doppelwandelementen mit Schalungsrobotern Taktzeiten zu verkürzen und noch nicht vollständig automatisierte Prozessschritte, die noch händisch durchgeführt werden, in den automatisierten Prozess einzubinden.The invention is based on the object of shortening cycle times in the automated shuttering of precast concrete parts such as wall, ceiling or double wall elements with shuttering robots and integrating process steps that are not yet fully automated, which are still carried out manually, into the automated process.

Bekannt aus DE 196 51 933 C1 und DE 295 05 868 U1 sind Verfahren zum Einschalen von Betonfertigteil-Formen mit einem Schalungsroboter.Known from DE 196 51 933 C1 and DE 295 05 868 U1 are methods of shuttering precast concrete forms with a shuttering robot.

Hierbei werden bei einer stationären Anlage mit einem an einem Portal in 3 Richtungen verfahrbaren Greifer Abstellerelemente unterschiedlicher Länge aus Magazinfächern entnommen, entsprechend der Formabmessungen auf der stählernen Formbodenebene platziert und durch Magnetkraft gehalten. Neben den Abstellerelementen, verantwortlich für die Geometrie und Abmessungen der Betonfertigteile, kommen auch Einbauteile zum Einsatz, z.B. Leerdosen für Elektroinstallation oder Schrägstützen-Befestigungssysteme. Beispielhaft genannt hier die Fa. Pfeifer mit dem Produkt MoFi12/16.In a stationary system with a gripper that can be moved in 3 directions on a portal, storage elements of different lengths are removed from magazine compartments, placed on the steel mold base level according to the mold dimensions and held by magnetic force. In addition to the storage elements, which are responsible for the geometry and dimensions of the precast concrete elements, built-in parts are also used, e.g. empty sockets for electrical installations or brace fastening systems. The company Pfeifer named here as an example with the product MoFi12 / 16.

Diese Einbauteile werden bislang entweder manuell an vorher durch den Schalungsroboter gesetzte Farbmarkierungen auf der Formbodenebene befestigt oder durch die Greifeinrichtung einzeln aus einem Magazinfach entnommen, über große Strecken verfahren und dann auf der Formbodenebene abgesetzt.These built-in parts have so far either been manually attached to color markings previously set by the shuttering robot on the mold base level or individually removed from a magazine compartment by the gripping device, moved over long distances and then placed on the mold base level.

Aufgabe der Erfindung ist es, den Befestigungsvorgang der Einbauteile zu beschleunigen, in dem die Verfahrzeit des Schalungsroboters verringert wird.The object of the invention is to accelerate the fastening process of the built-in parts by reducing the travel time of the shuttering robot.

Die Neuheit der Erfindung besteht darin, dass die Greifeinrichtung des Schalungsroboters aus einem Magazinfach ein Setzgerät entnimmt, welches die Einbauteile bevorratet und durch eine mechanische Bewegung beim Absenken des Setzgerätes über der Formbodenebene jeweils ein Einbauteil vereinzelt und auf dem Formboden ablegt, wo es durch Magnetkraft fixiert wird.The novelty of the invention is that the gripping device of the shuttering robot takes a setting tool from a magazine compartment, which stores the built-in parts and, by means of a mechanical movement when lowering the setting tool above the mold base level, separates a component and places it on the mold base, where it is fixed by magnetic force will.

Von dieser Position aus verfährt die Greifeinrichtung mit dem Setzgerät direkt zur nächsten Absetzstelle innerhalb des Schalungstisches.From this position, the gripping device moves with the setting device directly to the next set-down point within the formwork table.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch das Verfahren nach dem Anspruch 1 gelöst. Durch die große Speicherdichte aufgrund der in dem Magazin bevorrateten Einbauteile entfallen zeit- und energieintensive Leerfahrten der Greifeinrichtung zwischen dem Magazinfach und der Absetzposition des Einbauteils.According to the invention, this object is achieved by the method according to claim 1. The large storage density due to the built-in parts stored in the magazine eliminates the need for time-consuming and energy-intensive empty journeys of the gripping device between the magazine compartment and the set-down position of the built-in part.

Das Setzgerät kann in bestehende teilautomatisierte Anlagen, bei denen die Einbauteile nachträglich händisch positioniert und befestigt werden, integriert werden, so dass die personalintensiven Arbeitsschritte entfallen. Für eine solche Nachrüstung bestehender Anlagen bietet die Erfindung den Vorteil, dass sie ohne Fremdenergie wie elektrischen Strom, Druckluft- oder Hydraulikdruck arbeitet, die an den meisten Greifeinrichtungen nicht zur Verfügung steht. Angetrieben wird die Erfindung rein mechanisch über die Abwärtsbewegung bei Kontakt mit der Formbodenebene des Schalungstisches.The setting tool can be integrated into existing, partially automated systems in which the built-in parts are subsequently positioned and fastened by hand, so that the labor-intensive work steps are no longer necessary. For such a retrofitting of existing systems, the invention offers the advantage that it works without external energy such as electrical power, compressed air or hydraulic pressure, which is not available on most gripping devices. The invention is driven purely mechanically via the downward movement upon contact with the bottom plane of the formwork table.

Die Erfindung wird nachfolgend mit einem Ausführungsbeispiel in den Zeichnungen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt:

1 schematische Darstellung eines Schalungsroboters
2 perspektivische Ansicht des Setzgerätes
3 perspektivische Ansicht des Setzgerätes unter Ausblendung unwichtiger Bauteile

The invention is explained in more detail below with an exemplary embodiment in the drawings. In the drawings shows:

1 schematic representation of a shuttering robot
2 perspective view of the setting tool
3 Perspective view of the setting tool with unimportant components hidden

In der stark vereinfachten Zeichnung 1 ist ein Schalungsroboter (3) mit der Formbodenebene (4) des Schalungstisches und dem an der Greifeinrichtung (22) befindlichen Setzgerät (1) dargestellt, welches im Magazinfach (21) gelagert und von der Greifeinrichtung (22) bei Bedarf entnommen und innerhalb des Schalungstisches positioniert werden kann.In the greatly simplified drawing 1 is a formwork robot ( 3 ) with the mold bottom plane ( 4th ) of the formwork table and that of the gripping device ( 22nd ) located setting tool ( 1 ) shown, which is in the magazine compartment ( 21 ) stored and from the gripping device ( 22nd ) can be removed if necessary and positioned within the formwork table.

Wie in 2 und 3 dargestellt, bildet das Greiferprofil (6) die Schnittstelle zwischen dem Setzgerät und der Greifeinrichtung (22) des Schalungsroboters. Das Profil steht seitlich über und dient bei Ablage des Setzgerätes im Magazinfach (21) des Schalungsroboters als Auflage, wenn das Gerät nicht in Funktion ist oder neue Einbauteile (5) aufgefüllt werden. Nach Greifen des Setzgerätes und Absenken bis auf die Formbodenebene (4) wird über eine axial verschiebbare Betätigungsstange (7), ein Seilzug (8) oder ein anderer Mechanismus und einen Dreharm (9) das senkrecht zur Formbodenebene drehbar gelagerte Rundmagazin (2) in Rotation um die Achse der Betätigungsstange (7) versetzt, bis die Bewegung durch den Anschlag (11) begrenzt wird. Die an dem drehbaren Rundmagazin (2) befestigten Speicherrohre (10) enthalten die zu positionierenden Einbauteile (5) senkrecht direkt übereinander gestapelt. Eine untere horizontale Führungsbahn (12) ermöglicht das Gleiten der Einbauteile (5) bei Rotation des Rundmagazin (2) und ist an der Auslassöffnung (13) des Setzgerätebodens (14) unterbrochen. Damit nur ein Einbauteil (5) bei einer axialen Bewegung der Betätigungsstange (7) abgelegt wird, befindet sich über der unteren horizontalen Führungsbahn (12) eine obere horizontale Führungsbahn (15), welche die weiter oben im Speicherrohr (10) befindlichen Einbauteile (5) am Durchfallen hindert. Im letzten Schwenkbereich eines Speicherrohres (10) vor der Auslassöffnung (13) wird das unterste Einbauteil (5) vom darüberliegenden durch die Trennkontur (16) nach unten gezogen, bis es auf der Auslass-Führungsbahn (17) liegt, während das Einbauteil darüber auf der oberen Führungsbahn (15) verbleibt. Ein Nachfüllen von Einbauteilen (5) erfolgt über die Einfüllöffnung (18) am Gerätedeckel (19).As in 2 and 3 shown, forms the gripper profile ( 6th ) the interface between the setting tool and the gripping device ( 22nd ) of the formwork robot. The profile protrudes laterally and is used when the setting tool is placed in the magazine compartment ( 21 ) of the formwork robot as a support when the device is not working or new built-in parts ( 5 ) are filled. After gripping the setting tool and lowering it to the bottom level of the mold ( 4th ) is operated via an axially displaceable operating rod ( 7th ), a cable ( 8th ) or another mechanism and a swivel arm ( 9 ) the round magazine rotatably mounted perpendicular to the mold bottom plane ( 2 ) in rotation around the axis of the operating rod ( 7th ) until the movement is stopped by the stop ( 11 ) is limited. The rotatable round magazine ( 2 ) attached storage pipes ( 10 ) contain the built-in parts to be positioned ( 5 ) stacked vertically directly on top of each other. A lower horizontal guideway ( 12th ) allows the built-in parts to slide ( 5 ) when rotating the round magazine ( 2 ) and is at the outlet opening ( 13th ) of the setting tool base ( 14th ) interrupted. So that only one built-in part ( 5 ) with an axial movement of the operating rod ( 7th ) is located above the lower horizontal Guideway ( 12th ) an upper horizontal guideway ( 15th ), which are located further up in the storage pipe ( 10 ) built-in parts ( 5 ) prevents it from falling through. In the last swivel range of a storage pipe ( 10 ) in front of the outlet opening ( 13th ) the lowest built-in part ( 5 ) from above through the separating contour ( 16 ) pulled down until it rests on the outlet guideway ( 17th ) while the built-in part lies above it on the upper guideway ( 15th ) remains. A refilling of built-in parts ( 5 ) takes place via the filling opening ( 18th ) on the device cover ( 19th ).

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 19651933 C1 [0002]
DE 29505868 U1 [0002]

Claims

Setting device for inserting built-in parts (5) during the shuttering of plate-shaped precast concrete parts using a shuttering robot, characterized in that the setting device has a magazine for storage, from which a built-in part ( 5) is pulled off and positioned.

Setting tool after Claim 1 characterized in that by using the impact force of an actuating element (7) on the mold bottom plane (4) at least one next built-in part (5) is conveyed within the magazine and brought into a position from which it will open the next time the actuating element (7) hits the mold bottom level (4) can be pulled off and positioned.

Setting tool after Claim 1 or 2 characterized in that the built-in parts (5) are arranged so as to be radially rotatable about an axis of the housing (20), preferably about the vertical axis parallel to the direction of displacement of the actuating element (7)

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that the round magazine (2) has a plurality of storage tubes (10).

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating element (7) is an axially displaceable rod which is arranged parallel to the axis of rotation of the round magazine (2).

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that the actuating element (7) is resiliently biased against the actuating direction.

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that the movement of the actuating rod (7) mechanically or pneumatically or hydraulically coupled triggers a rotary movement of the round magazine (2) which is limited by a mechanical stop (11).

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that during the rotary movement of the round magazine (2) a built-in part (5) is released from the storage tube (10) located at the outlet opening (13).

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that the built-in parts (5) in the storage tubes (10) rest on the upper guide track (15) and lower guide track (12) and thus do not fall out of the storage tube (10).

Setting tool according to one of the preceding claims, characterized in that storage tubes (10) can be filled with one or more built-in parts (5) through one or more filling openings (18) on the device cover.