DE102019219660A1

DE102019219660A1 - Process for creating navigation aids for delivery robots, system for creating navigation aids for delivery robots

Info

Publication number: DE102019219660A1
Application number: DE102019219660.8A
Authority: DE
Inventors: Daniel Schütz; Phillip Schmitz; Sven Besecke
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2019-12-16
Filing date: 2019-12-16
Publication date: 2021-06-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter (12) und ein entsprechendes System und eine Applikation für die Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter (12).Es ist vorgesehen, dass ein Verfahren zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter (12) bereitgestellt wird. Nachdem Bereitstellen und Aktivieren einer Applikation (20) wird ein Nutzer aufgefordert, eine Auslieferungsadresse (22) einzugeben. Anschließend wird in Abhängigkeit der Auslieferungsadresse (22) ein Startpunkt (24) zugewiesen und der Nutzer aufgefordert von dort aus wenigstens eine Filmsequenz bis zu einem Zielort (30) aufzunehmen. Nachdem diese wenigstens eine Filmsequenz einer Recheneinheit (14) mit Auswerteprogramm (16) bereitgestellt wird, erstellt diese eine Navigationshilfe für Auslieferungsroboter (12), welche dann an wenigstens einen Auslieferungsroboter (12) von benutzerdefiniert hinterlegten Auslieferungsdienstleistern bereitgestellt wird. Zudem wird ein entsprechendes System (10) und eine Applikation (20) bereitgestellt.The invention relates to a method for creating navigation aids for delivery robots (12) and a corresponding system and application for creating navigation aids for delivery robots (12). A method for creating navigation aids for delivery robots (12) is provided . After an application (20) has been made available and activated, a user is requested to enter a delivery address (22). Then, depending on the delivery address (22), a starting point (24) is assigned and the user is requested to record at least one film sequence from there to a destination (30). After this at least one film sequence is provided to a computing unit (14) with evaluation program (16), it creates a navigation aid for delivery robots (12), which is then provided to at least one delivery robot (12) by user-defined delivery service providers. In addition, a corresponding system (10) and an application (20) are provided.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter und ein entsprechendes System und Applikation für die Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter.The invention relates to a method for creating navigation aids for delivery robots and a corresponding system and application for creating navigation aids for delivery robots.

In vielen Bereichen des täglichen Lebens sind mittlerweile teil- oder vollautomatisierte Prozesse vorgesehen, um entweder eine größeren Komfort oder eine schnellere und zuverlässige Vorgehensweise zu unterstützen. Die automatische Auslieferung von Sendungen an Kunden stellt nach wie vor eine große Herausforderung dar. Auf der einen Seite gilt es die entsprechend automatisierten Auslieferungsgeräte beziehungsweise Auslieferungsroboter zu entwickeln und bereitzustellen. Als weitere Herausforderung kann die Navigation derartiger Auslieferungsroboter bis zum gewünschten Zielort angesehen werden, da hier unterschiedlichste geografische Räume und zum Teil nicht öffentliche Bereiche, welche somit nicht in öffentlich zugänglichen Navigationshilfen verzeichnet beziehungsweise eingetragen sind, einzubinden sind. Aus dem Stand der Technik werden nachfolgend zwei Beispiele vorgestellt, welche sich im weitesten Sinne mit der zuvor erwähnten Thematik auseinandersetzen.In many areas of daily life, partially or fully automated processes are now provided to support either greater convenience or a faster and more reliable approach. The automatic delivery of shipments to customers is still a major challenge. On the one hand, it is necessary to develop and provide the corresponding automated delivery devices or delivery robots. The navigation of such delivery robots to the desired destination can be seen as a further challenge, since a wide variety of geographical areas and, in some cases, non-public areas, which are therefore not listed or entered in publicly accessible navigation aids, have to be integrated. Two examples from the prior art are presented below, which deal with the above-mentioned topic in the broadest sense.

So ist aus der Druckschrift US 2018/0330325 A1 ein Verfahren zur Anzeige des Lieferstandortes und eine zugehörige Software als bekannt zu entnehmen. Insbesondere wird ein computerimplementiertes Verfahren offenbart, welches das Empfangen einer Anforderung von einem Benutzer, einen Artikel von einem ersten Ort an einen zweiten Ort zu liefern, umfasst. Die Anfrage enthält ein Bild eines zweiten Ortes und einen Indikator auf dem Bild, der einen genauen Lieferort für den Artikel identifiziert. Der Indikator auf dem Bild wird an einem genauen Ort in einem dreidimensionalen virtuellen Modell registriert, um einen dreidimensionalen Zustellungsort zu erhalten. Ein Roboter wird angewiesen, den Artikel am ersten Ort aufzunehmen und über ein Transportnetz im Freien vom ersten Ort zum zweiten Ort zu navigieren. Der Roboter liefert den Artikel ohne menschliche Hilfe an den dreidimensionalen Lieferort.So is from the pamphlet US 2018/0330325 A1 a method for displaying the delivery location and an associated software can be found as known. In particular, a computer-implemented method is disclosed which includes receiving a request from a user to deliver an article from a first location to a second location. The request includes an image of a second location and an indicator on the image that identifies an exact delivery location for the item. The indicator on the image is registered in a precise location in a three-dimensional virtual model to obtain a three-dimensional delivery location. A robot is instructed to pick up the item at the first location and navigate from the first location to the second location via an outdoor transportation network. The robot delivers the item to the three-dimensional delivery location without human assistance.

Aus der Druckschrift US 10,393,528 B2 sind zudem Systeme und Verfahren zur Navigationspfadbestimmung für unbemannte Fahrzeuge als bekannt zu entnehmen. Beispielimplementierungen beziehen sich dabei auf die Navigationspfadbestimmung. Ein beispielhaftes Verfahren umfasst das Empfangen von Videodaten an einem Computersystem, die einen Demonstrationspfad zum Navigieren eines Orts zeigen. Das Verfahren umfasst ferner das Identifizieren eines Satzes von zulässigen Oberflächen an dem Ort unter Verwendung der Videodaten, wobei jede zulässige Oberfläche von dem Demonstrationspfad durchlaufen wurde. Das Verfahren umfasst zusätzlich das Bestimmen eines Navigationspfads für ein Fahrzeug, der an dem Ort zu folgen ist, wobei der Navigationspfad eine Variation von dem Demonstrationspfad umfasst, sodass die Variation bewirkt, dass das Fahrzeug innerhalb einer oder mehrerer zulässiger Oberflächen von dem Satz zulässiger Oberflächen bleibt. Das Verfahren umfasst auch das Bewirken, dass das Fahrzeug durch das Computersystem dem Navigationspfad folgt, um den Ort zu navigieren.From the pamphlet US 10,393,528 B2 systems and methods for determining the navigation path for unmanned vehicles can also be found as known. Example implementations relate to the determination of the navigation path. One example method includes receiving on a computer system video data showing a demonstration path for navigating a location. The method further includes identifying a set of acceptable surfaces at the location using the video data, each acceptable surface being traversed by the demonstration path. The method additionally includes determining a navigation path for a vehicle to follow at the location, the navigation path including a variation from the demonstration path such that the variation causes the vehicle to remain within one or more acceptable surfaces of the set of acceptable surfaces . The method also includes causing the vehicle to follow the navigation path through the computer system to navigate the location.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein System sowie eine Applikation zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter bereitzustellen, welche eine zuverlässige und vollständige Navigation bis zu einem gewünschten Zielort ermöglichen.The invention is now based on the object of providing a method and a system as well as an application for creating navigation aids for delivery robots which enable reliable and complete navigation to a desired destination.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Verfahren zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter bereitgestellt wird. Solch ein Verfahren umfasst dabei die folgenden Schritte: Bereitstellen und Aktivieren einer Applikation zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter auf einem mobilen Endgerät eines Anwenders. Anschließend wird der Anwender von der Applikation aufgefordert, eine Auslieferungsadresse einzugeben. In Abhängigkeit der eingegebenen Auslieferungsadresse wird mittels der Applikation ein Startpunkt im Umfeld dieser Auslieferungsadresse eingegeben. Die Applikation fordert den Anwender auf, diesen Startpunkt einzunehmen und fordert den Anwender zudem auf, ausgehend von diesem Startpunkt wenigstens eine Filmsequenz bis zu einem Zielort der Auslieferungsadresse mittels des mobilen Endgeräts aufzunehmen. Die wenigstens eine Filmsequenz wird an eine Recheneinheit mit Auswerteprogramm mittels der Applikation bereitgestellt. Anschließend wird eine Navigationshilfe für Auslieferungsroboter mittels der Recheneinheit mit Auswerteprogramm auf Basis der wenigstens einen Filmsequenz erstellt. Diese Navigationshilfen für Auslieferungsroboter werden an wenigstens einen Auslieferungsroboter von benutzerdefiniert hinterlegten Auslieferungsdienstleistern bereitgestellt, sodass dem Anwender an dem Zielort wenigstens eine Sendung mittels des Auslieferungsroboters ausgeliefert wird. Auf diese Weise kann eine zuverlässige und vollständige Navigation bis zu einem gewünschten Zielort ermöglicht werden, insbesondere dann, wenn ein automatisierter Auslieferungsroboter diese Aufgabe übernimmt. Neben einer Navigation basierend auf öffentlichen Navigationsinformationen beispielsweise mittels von entsprechendem Kartenmaterial, ist mittels des vorgestellten Verfahrens eine detaillierte und sehr genaue Navigation vor Ort möglich. Die involvierte Applikation greift auf das übliche Kartenmaterial zurück und identifiziert somit zuverlässig die eingegebene Auslieferungsadresse. Eine Zuweisung eines passenden Startpunktes erfolgt etwa unter Berücksichtigung der fehlenden Strecke beziehungsweise fehlender Navigationsinformationen über diese Strecke, sodass bis zu dem gewünschten Zielort hin eine lückenlose und vollständige Navigation ermöglicht wird. Die Filmsequenz kann in einer sehr einfachen Form etwa lediglich mindestens zwei Bilder ausgehend vom Startpunkt umfassen. Idealerweise ist die Filmsequenz jedoch eine kontinuierliche Dokumentation über das Umfeld der Auslieferungsadresse im Sinne eines möglichen Auslieferungsweges, welcher dann zumindest als Anhaltspunkt für die anschließende Konvertierung beziehungsweise Transformation in Navigationshilfen dient.In a preferred embodiment of the invention it is provided that a method for creating navigation aids for delivery robots is provided. Such a method comprises the following steps: Providing and activating an application for creating navigation aids for delivery robots on a mobile terminal of a user. The application then prompts the user to enter a delivery address. Depending on the delivery address entered, the application is used to enter a starting point in the vicinity of this delivery address. The application asks the user to take this starting point and also asks the user, starting from this starting point, to record at least one film sequence up to a destination of the delivery address by means of the mobile terminal. The at least one film sequence is provided to a computing unit with an evaluation program by means of the application. A navigation aid for delivery robots is then created by means of the computing unit with an evaluation program on the basis of the at least one film sequence. These navigation aids for delivery robots are provided to at least one delivery robot by delivery service providers stored in a user-defined manner, so that at least one shipment is delivered to the user at the destination by means of the delivery robot. In this way, reliable and complete navigation to a desired destination can be made possible, in particular when an automated delivery robot takes over this task. In addition to navigation based on public navigation information, for example using appropriate map material, the presented method enables detailed and very precise navigation on site. The application involved uses the usual map material and thus reliably identifies the delivery address entered. An assignment A suitable starting point takes place, for example, taking into account the missing route or missing navigation information about this route, so that seamless and complete navigation is made possible up to the desired destination. In a very simple form, the film sequence can comprise only at least two images starting from the starting point. Ideally, however, the film sequence is a continuous documentation of the surroundings of the delivery address in the sense of a possible delivery route, which then serves at least as a point of reference for the subsequent conversion or transformation into navigation aids.

Die Recheneinheit kann beispielsweise eine dezentral angeordnete Servereinheit sein, welche ausgelegt ist, über eine Internetverbindung mit einem jeweiligen mobilen Endgerät verbunden zu werden. Solch eine Servereinheit kann basierend auf einer Cloud-Technologie vorgesehen sein. Auch das Auswerteprogramm kann auf jegliche Basisnavigationshilfen zurückgreifen, um im Zusammenhang mit der empfangenen Filmsequenz dann Navigationshilfen zu berechnen und zu erstellen. Mit anderen Worten kann das Auswerteprogramm zumindest öffentlich zugängliche Navigationsinformationen umfassen, sodass Daten über den Anwender und seine Auslieferungsadresse zusammen mit der Filmsequenz bei der Erstellung von Navigationshilfen eingesetzt werden können. Auch können bereits bei der Bereitstellung mittels der Applikation erste Basisnavigationsinformationen basierend auf dem Zuordnungsschritt des Startpunkts zur Auslieferungsadresse bereitgestellt werden. Anstatt eines zeitaufwendigen SLAM-Verfahrens (SLAM = Simultaneous Localization and Mapping = Simultanes Lokalisieren und Kartieren) für die Navigation der Auslieferungsroboter einzusetzen, bietet das vorgestellte Verfahren zudem den Vorteil, dass eine gewünschte zuverlässige und detaillierte Navigation von Auslieferungsrobotern schneller und effizienter vollzogen wird. Statt einer aufwendigen Ermittlung solcher Wege durch die Auslieferungsroboter, um anschließend erst navigieren zu können, kann bereits währen der Anfahrt zur Auslieferungsadresse vom Anwender aus dieser nötige Schritt vollzogen werden und zudem vielen unterschiedlichen Auslieferungsrobotern parallel zur Verfügung gestellt werden.The computing unit can be, for example, a decentrally arranged server unit which is designed to be connected to a respective mobile terminal via an Internet connection. Such a server unit can be provided based on a cloud technology. The evaluation program can also use any basic navigation aids in order to then calculate and create navigation aids in connection with the film sequence received. In other words, the evaluation program can include at least publicly accessible navigation information so that data about the user and his delivery address can be used together with the film sequence when creating navigation aids. First basic navigation information based on the step of assigning the starting point to the delivery address can also be made available when the application is made available. Instead of using a time-consuming SLAM process (SLAM = Simultaneous Localization and Mapping) for the navigation of the delivery robots, the method presented also offers the advantage that the desired reliable and detailed navigation of delivery robots is carried out faster and more efficiently. Instead of a time-consuming determination of such routes by the delivery robots in order to be able to navigate afterwards, this necessary step can already be carried out by the user during the journey to the delivery address and also made available to many different delivery robots in parallel.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass eine Applikation zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter bereitgestellt wird. Solch eine Applikation umfasst dabei Programmcodemittel zur zumindest teilweisen Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn es auf einem mobilen Endgerät, insbesondere einem Smartphone gespeichert ist. Die zuvor genannten Vorteile gelten soweit übertragbar auch für die vorgestellte Applikation.In a further preferred embodiment of the invention it is provided that an application for creating navigation aids for delivery robots is provided. Such an application comprises program code means for at least partial implementation of the method according to one of Claims 1 to 8 when it is stored on a mobile terminal, in particular a smartphone. The advantages mentioned above also apply to the application presented, insofar as they are transferrable.

In weiterer bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein System für die Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter bereitgestellt wird. Solch ein System umfasst dabei eine Recheneinheit mit Auswerteprogramm und eine Applikation zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter, wobei die Applikation zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter ausgelegt ist, einen Anwender der Applikation aufzufordern eine Auslieferungsadresse einzugeben, sodass in Abhängigkeit dieser Eingabe ein Startpunkt im Umfeld dieser Auslieferungsadresse mittels der Applikation zuweisbar ist und wobei die Applikation zudem ausgelegt ist, den Anwender aufzufordern diesen Startpunkt einzunehmen und ausgehend von diesem Startpunkt wenigstens eine Filmsequenz bis zu einem Zielort der Auslieferungsadresse aufzunehmen und diese wenigstens eine Filmsequenz an die Recheneinheit mit Auswerteprogramm bereitzustellen und wobei die Recheneinheit mit Auswerteprogramm ausgelegt ist, die wenigstens eine bereitgestellte Filmsequenz über Details einer Auslieferungsadresse in eine Navigationshilfe für Auslieferungsroboter, insbesondere in wenigstens ein Kartenprodukt, insbesondere ein dreidimensionales Kartenprodukt, welches wenigstens ein geometrisches Merkmal des Umfelds der Auslieferungsadresse umfasst, zu transformieren und wenigstens einem Auslieferungsroboter von benutzerdefiniert hinterlegten Auslieferungsdienstleistern bereitzustellen. Die zuvor genannten Vorteile gelten soweit übertragbar auch für das vorgestellte System.In a further preferred embodiment of the invention it is provided that a system for the creation of navigation aids for delivery robots is provided. Such a system comprises a processing unit with an evaluation program and an application for creating navigation aids for delivery robots, the application for creating navigation aids for delivery robots being designed to request a user of the application to enter a delivery address so that, depending on this input, a starting point in the vicinity of this The delivery address can be assigned by means of the application and the application is also designed to request the user to take this starting point and, starting from this starting point, to record at least one film sequence up to a destination of the delivery address and to provide this at least one film sequence to the processing unit with evaluation program and the processing unit is designed with an evaluation program, the at least one provided film sequence about details of a delivery address in a navigation aid for delivery robots, in particular e into at least one map product, in particular a three-dimensional map product, which comprises at least one geometric feature of the area surrounding the delivery address, and to provide at least one delivery robot from user-defined delivery service providers. The advantages mentioned above also apply to the presented system, insofar as they are transferrable.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.Further preferred embodiments of the invention emerge from the other features mentioned in the subclaims.

So ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass zusätzlich eine Aufforderung erfolgt, wenigstens eine Filmsequenz ausgehend von dem Zielort der Auslieferungsadresse zu dem Startpunkt mittels des mobilen Endgeräts aufzunehmen. Dieser Perspektivwechsel der aufgenommenen Filmsequenzen dient dazu, dass anschließend mittels der Recheneinheit mit Auswerteproramm noch bessere Navigationshilfen erstellt werden können. Insbesondere können so unklare Objekte von zwei Richtungen aus erfasst und entsprechend in den Navigationshilfen berücksichtigt werden.In a further embodiment of the invention it is provided that there is also a request to record at least one film sequence starting from the destination of the delivery address to the starting point by means of the mobile terminal. This change in perspective of the recorded film sequences is used to ensure that even better navigation aids can then be created by means of the computing unit with evaluation program. In particular, obscure objects can be detected from two directions and taken into account accordingly in the navigation aids.

Auch ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die wenigstens eine Filmsequenz mit einem mobilen Endgerät mit wenigstens einem Sensorelement, insbesondere einem Smartphone, aufzunehmen ist, sodass während einer Erstellung der wenigstens einen Filmsequenz wenigstens eine weitere Information mittels des wenigstens einem in dem mobilen Endgerät vorgehaltenen Sensorelement erstellt und der Recheneinheit mit Auswerteprogramm für die Erstellung der Navigationshilfe bereitgestellt wird. Die wenigstens eine weitere Information kann beispielsweise von einem entsprechenden Sensorelement erfasste und bereitgestellte Beschleunigungsdaten umfassen. Mittels der Filmsequenzen und den weiteren Daten aus dem Sensorsetup des mobilen Endgeräts können somit noch präzisere und umfassendere Navigationshilfen erstellt werden. Die Recheneinheit mit Auswerteprogramm erzeugt anhand von geometrischen Merkmalen, welche aus den Filmsequenzen extrahiert werden, sowie den dabei aufgezeichneten Sensordaten Navigationshilfen entlang des Weges vom Startpunkt zu dem Zielort. Eine Verknüpfung von Kundendaten ist dabei bereits über die Auslieferungsadresse möglich. Wird eine Lieferung beziehungsweise Sendung zum Zielort beziehungsweise Ablagepunkt geordert, navigiert der Auslieferungsroboter zunächst bis zum Startpunkt anhand von bereits vorhandenen Daten und erhält dazu die kundenspezifischen Navigationshilfen von der Recheneinheit, in der alle Informationen für die Lokalisierung und Navigation mit seinem Sensorsetup hinterlegt sind. Beispielsweise kann der Auslieferungsroboter eine Auslieferungsdrohne sein, welche zu einem Zielort in Form eines Ablagepunkts auf einem Schuppendach navigiert werden soll. Der Anwender filmt diesen Weg dorthin ausgehend von dem vorgegebenen Startpunkt, welcher vorzugsweise in einem bekannten Bereich mit ausreichender Basis im Sinne von Navigationsinformationen liegt.In a further embodiment of the invention, it is also provided that the at least one film sequence is to be recorded with a mobile terminal with at least one sensor element, in particular a smartphone, so that at least one additional item of information is provided by means of the at least one in the mobile while the at least one film sequence is being created Terminal provided sensor element created and the computing unit with evaluation program for creating the Navigation aid is provided. The at least one additional item of information can include acceleration data recorded and provided by a corresponding sensor element, for example. Using the film sequences and the other data from the sensor setup of the mobile device, even more precise and comprehensive navigation aids can be created. The computing unit with evaluation program uses geometric features extracted from the film sequences and the sensor data recorded in the process to generate navigation aids along the path from the starting point to the destination. It is already possible to link customer data via the delivery address. If a delivery or shipment is ordered to the destination or storage point, the delivery robot first navigates to the starting point using existing data and receives the customer-specific navigation aids from the computing unit, in which all information for localization and navigation is stored with its sensor setup. For example, the delivery robot can be a delivery drone which is to be navigated to a destination in the form of a storage point on a shed roof. The user films this route starting from the specified starting point, which is preferably in a known area with a sufficient basis in terms of navigation information.

Zudem ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass eine zusätzliche Aufforderung erfolgt, wenigstens zwei Filmsequenzen mit sich in wenigstens einer Eigenschaft unterscheidenden Kameraeinstellung mittels des mobilen Endgeräts zu erstellen, insbesondere um jeweils wenigstens ein weiteres Umgebungsmerkmal im Umfeld der Auslieferungsadresse aufzunehmen, wobei die Kameraeinstellung ausgewählt wird aus: Kameraausrichtung, Kameraführung, Kameraaufnahmewinkel, Kamerabelichtungseinstellung, und wobei der Zielort die Wohnungstür der Auslieferungsadresse ist.In addition, a further embodiment of the invention provides that an additional request is made to create at least two film sequences with camera settings that differ in at least one property using the mobile terminal, in particular to record at least one additional environmental feature in the vicinity of the delivery address, the camera setting is selected from: camera orientation, camera work, camera angle, camera exposure setting, and where the destination is the front door of the delivery address.

Die zuvor genannten Vorteile sind somit noch besser umzusetzen. Beispielsweise kann zusätzlich eine Anweisung erfolgen, die Kamera von dem mobilen Endgerät in einer bestimmten Ausrichtung, beispielsweise links/vorne/unten, zu führen, um so wichtige Details für die nächsten Verfahrensschritte zu erfassen. Auch können diese Anweisungen je nach ausgewähltem Auslieferungsroboter eingefordert werden. So ist für eine Auslieferungsdrohne mitunter das Vorhandensein von Hochspannungsleitungen jeglicher Art im Umfeld wichtig, während für einen am Boden rollenden Auslieferungsroboter bereits ein Bürgersteigkantstein eine erste Herausforderung darstellt.The advantages mentioned above can therefore be implemented even better. For example, an instruction can also be given to guide the camera from the mobile terminal in a specific orientation, for example left / front / bottom, in order to capture important details for the next method steps. These instructions can also be requested depending on the selected delivery robot. For a delivery drone, for example, the presence of high-voltage lines of any kind in the vicinity is important, while a pavement curb is an initial challenge for a delivery robot rolling on the floor.

Auch ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass die Navigationshilfe wenigstens ein zu erstellendes Kartenprodukt, insbesondere ein dreidimensionales Kartenprodukt, mit wenigstens einem geometrischen Merkmal des Umfelds der Auslieferungsadresse umfasst, wobei das Kartenprodukt ausgelegt ist, den Auslieferungsroboter bei der autonomen Navigation während einer Ausführung von einem Auslieferungsauftrag von wenigstens einer Sendung an die Auslieferungsadresse zu unterstützen. Solche Kartenprodukte sind besonders hilfreich für eine automatisierte Auslieferungsroutine von Auslieferungsrobotern, da sie eine kontinuierliche und somit ortsgenaue Navigation ermöglichen, sodass eine bessere und zuverlässige Auslieferung mit einem hohen Grad an Kontrollmöglichkeiten resultiert. Auf diese Weise kann zudem eine Sendung automatisiert bis zur entsprechenden Wohnungstür geliefert werden. Dort kann die Sendung entweder automatisch abgelegt oder mittels einer Interaktionsroutine dem Anwender übergeben werden.A further embodiment of the invention also provides that the navigation aid comprises at least one map product to be created, in particular a three-dimensional map product, with at least one geometric feature of the area around the delivery address, the map product being designed to support the delivery robot during autonomous navigation during execution to support a delivery order of at least one shipment to the delivery address. Such map products are particularly helpful for an automated delivery routine of delivery robots, since they enable continuous and therefore precise navigation, resulting in better and more reliable delivery with a high degree of control options. In this way, a shipment can also be automatically delivered to the relevant apartment door. There the shipment can either be stored automatically or transferred to the user by means of an interaction routine.

Zudem ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass eine jeweilige abgerufene Navigationshilfe kontinuierlich mittels wenigstens einer Rückmeldung von wenigstens einem Auslieferungsroboter, welcher diese Navigationshilfe aktiv verwendet, an die Recheneinheit mit Auswerteprogramm hinsichtlich wenigstens eines Merkmals, insbesondere hinsichtlich eines speziellen Hindernisses, von zu erwartenden Begegnungsverkehr, temporären Hindernissen, verbessert wird. Bei speziellen Hindernissen, wie zum Beispiel einer Treppe, Fahrstuhl, Engstelle, welche in der Navigationshilfeerzeugung von der Recheneinheit als Risiko eingeschätzt werden, kann eine Absicherung durch ein Führen des Auslieferungsroboters für diese Stellen zusätzlich erforderlich sein. Dazu lassen sich Interaktionsmöglichkeiten beziehungsweise Zugänge für Kommunikationsschnittstellen mit etwa Aufzügen oder allgemein der vorliegenden Gebäudetechnik im Zusammenhang mit der Auslieferadresse sowie zugehörige der ergänzende Smart-Home-Systeme einbinden. Die Mischung aus Führen und Smartphone-Daten reduziert den Aufwand und erlaubt eine effizientere Planung des Personaleinsatzes. Mit anderen Worten lassen sich somit optimierte beziehungsweise jeweilige alternative Wege oder Veränderungen in den Navigationshilfen über jeweilige Rückmeldungen jedes Auslieferungsroboters aktualisieren. Auch Beste-Anwendungen-Lösungen, zum Beispiels Ausweichstrategien bei Begegnungsverkehr oder bei temporären Hindernissen, können somit durch Auswertung der aufgezeichneten Daten der erfolgreichen Lieferungen mittels der Auslieferungsroboter auf der Recheneinheit zusammen mit den ursprünglichen Navigationshilfen hinterlegt werden.In addition, it is provided in a further embodiment of the invention that a respective retrieved navigation aid is continuously sent to the computing unit with an evaluation program by means of at least one feedback from at least one delivery robot that actively uses this navigation aid with regard to at least one feature, in particular with regard to a special obstacle, of expected Oncoming traffic, temporary obstacles, is improved. In the case of special obstacles, such as stairs, lifts, bottlenecks, which are assessed as a risk by the computing unit in the navigation aid generation, protection by guiding the delivery robot may also be necessary for these locations. To this end, interaction options or accesses for communication interfaces with elevators, for example, or the building technology in general in connection with the delivery address and associated, supplementary smart home systems can be integrated. The mixture of management and smartphone data reduces the effort and allows more efficient planning of personnel deployment. In other words, optimized or respective alternative routes or changes in the navigation aids can thus be updated via respective feedback from each delivery robot. Even best-application solutions, for example evasive strategies in the case of oncoming traffic or in the event of temporary obstacles, can thus be stored on the computer unit together with the original navigation aids by evaluating the recorded data of successful deliveries using the delivery robot.

Ferner ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Startpunkt im Umfeld der Auslieferungsadresse in einem Übergangsbereich zwischen einer Fahrbahn vor der Auslieferungsadresse und einer Wohnungstür der Auslieferungsadresse liegt, insbesondere auf einem Bürgersteig vor der Auslieferungsadresse liegt. Somit kann die Auswahl beispielsweise derart vorgesehen sein, dass für eine Navigation bis zu dem Startpunkt öffentlich zugängliche Navigationshilfen beispielsweise in Form von Kartenmaterial von dem Auslieferungsroboter verwendet werden, um von diesem Startpunkt aus dann entsprechend persönliche und mit der Genehmigung des Anwenders bereitgestellte Navigationshilfen einzusetzen. Die kundenspezifischen Navigationshilfen auf der Recheneinheit können beispielsweise mit der Anwendung der Applikation auf dem mobilen Endgerät von dem Anwender entsprechend legitimiert werden, sodass diese dann etwa für unterschiedliche Services und Auslieferungsrobotern bereitgestellt werden können.Furthermore, in a further embodiment of the invention it is provided that the starting point in the vicinity of the delivery address in a transition area between a lane in front of the Delivery address and an apartment door the delivery address is, in particular on a sidewalk in front of the delivery address. The selection can thus be provided, for example, in such a way that publicly accessible navigation aids, for example in the form of map material, are used by the delivery robot for navigation up to the starting point, in order to then use personal navigation aids provided with the user's approval from this starting point. The customer-specific navigation aids on the processing unit can, for example, be appropriately legitimized by the user using the application on the mobile device, so that they can then be made available for different services and delivery robots, for example.

Schlussendlich ist in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass das erstellte Kartenprodukt bei der Erstellung mittels der Recheneinheit automatisch mit einem zu der Auslieferungsadresse auf der Recheneinheit benutzerdefiniert hinterlegten Datensatz verknüpft wird. Auf diese Weise können dynamisch weitere Daten und Besonderheiten jederzeit zusätzlich derart zur Verfügung gestellt werden, dass noch bessere Navigationshilfen erstellt werden können.Finally, in a further embodiment of the invention, it is provided that the map product created is automatically linked to a data record stored in a user-defined manner on the computer unit for the delivery address when it is created. In this way, additional data and special features can be made available dynamically at any time in such a way that even better navigation aids can be created.

Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.The various embodiments of the invention mentioned in this application can be advantageously combined with one another, unless stated otherwise in the individual case.

Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:

1 ein Verfahrensablaufdiagramm von einem Verfahren zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter;
2 eine schematische Darstellung von einem System für die Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter.

The invention is explained below in exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. Show it:

1 a process flow diagram of a method for creating navigation aids for delivery robots;
2 a schematic representation of a system for creating navigation aids for delivery robots.

1 zeigt ein Verfahrensablaufdiagramm 100 von einem Verfahren zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter 12. In einem ersten Verfahrensschritt 110 wird eine Applikation 20 zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter 12 auf einem mobilen Endgerät 18 eines Anwenders bereitgestellt und aktiviert. Insbesondere kann dies eine Applikation 20 gemäß Anspruch 9 umfassen. Der Anwender kann diese beispielsweise kostenfrei von einer Internetseite eines Auslieferungsunternehmens, welches automatisierte Auslieferungsprozesse anbietet, beziehen und dabei seine ersten kundenspezifischen Daten zur Verfügung stellen und auch einer ersten Legitimation für die Anwendung des vorgestellten Verfahrens zustimmen und bereitstellen. In einem zweiten Verfahrensschritt 120 fordert die Applikation 20 den Anwender auf, eine Auslieferungsadresse 22 einzugeben, wobei in Abhängigkeit der eingegebenen Auslieferungsadresse 22 im Umfeld dieser Auslieferungsadresse 22 eine Zuweisung eines Startpunktes 24 mittels der Applikation 20 erfolgt. In einem dritten Verfahrensschritt 130 fordert die Applikation 20 den Anwender auf, diesen Startpunkt 24 einzunehmen. In einem vierten Verfahrensschritt 140 fordert die Applikation 20 den Anwender auf, ausgehend von diesem Startpunkt 24 wenigstens eine Filmsequenz bis zu einem Zielort 30 der Auslieferungsadresse 22 mittels des mobilen Endgeräts 18 aufzunehmen. In einem fünften Verfahrensschritt 150 wird diese wenigstens eine Filmsequenz an eine Recheneinheit 14 mit Auswerteprogramm 16 mittels der Applikation 20 bereitgestellt. In einem sechsten Verfahrensschritt 160 wird eine Navigationshilfe für Auslieferungsroboter 12 mittels der Recheneinheit 14 mit Auswerteprogramm 16 auf Basis der wenigstens einen Filmsequenz erstellt. In einem siebten Verfahrensschritt 170 werden die Navigationshilfen für Auslieferungsroboter 12 an wenigstens einen Auslieferungsroboter 12 von benutzerdefiniert hinterlegten Auslieferungsdienstleistern bereitgestellt, sodass dem Anwender an den Zielort wenigstens eine Sendung mittels des Auslieferungsroboters 12 auslieferbar ist. 1 shows a method flow diagram 100 of a method for creating navigation aids for delivery robots 12th . In a first method step 110, an application 20th for creating navigation aids for delivery robots 12th on a mobile device 18th provided and activated by a user. In particular, this can be an application 20th according to claim 9 comprise. The user can, for example, obtain this free of charge from a website of a delivery company that offers automated delivery processes and thereby make his first customer-specific data available and also agree to and provide an initial legitimation for the application of the method presented. In a second method step 120, the application requests 20th the user to a delivery address 22nd to be entered, depending on the delivery address entered 22nd in the vicinity of this delivery address 22nd an assignment of a starting point 24 by means of the application 20th he follows. In a third method step 130, the application requests 20th the user to this starting point 24 to take. In a fourth method step 140, the application requests 20th the user, starting from this starting point 24 at least one film sequence up to a destination 30th the delivery address 22nd by means of the mobile device 18th to record. In a fifth method step 150, this is at least one film sequence to a processing unit 14th with evaluation program 16 by means of the application 20th provided. In a sixth method step 160, a navigation aid for delivery robots is provided 12th by means of the computing unit 14th with evaluation program 16 created on the basis of the at least one film sequence. In a seventh method step 170, the navigation aids for delivery robots 12th to at least one delivery robot 12th provided by user-defined delivery service providers, so that the user can get at least one shipment to the destination by means of the delivery robot 12th is deliverable.

2 zeigt eine schematische Darstellung von einem System 10 für die Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter 12. Dabei ist das System 10 für die Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter 12 mit einer Recheneinheit 14 mit Auswerteprogramm 16 dargestellt. Auf einem mobilen Endgerät 18 ist zudem eine zu dem System 10 zugehörige Applikation 20 dargestellt. Diese Applikation 20 umfasst demnach Programmcodemittel zur zumindest teilweisen Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wenn es auf diesem mobilen Endgerät 18, welches beispielsweise in Form eines Smartphone vorgesehen sein kann, gespeichert ist. Diese Applikation 20 zur Erstellung von Navigationshilfen für Auslieferungsroboter 12 ist dabei ausgelegt, einen nicht näher dargestellten Anwender dieser Applikation 20 aufzufordern eine Auslieferungsadresse 22 einzugeben, sodass in Abhängigkeit dieser Eingabe ein Startpunkt 24 im Umfeld dieser Auslieferungsadresse 22 mittels der Applikation 20 zuweisbar ist. Die Auslieferungsadresse 22 kann beispielsweise ein bestimmtes Haus in einer dargestellten Straße 26 sein. Der Startpunkt 24 ist beispielsweise als ein bestimmter Punkt auf einem neben der Straße 26 dargestellten Bürgersteig 28 vorgesehen. Die zu erstellenden Navigationshilfen betreffen demnach eine dargestellte Wegstrecke von dem Startpunkt 24 zu einem Zielort 30, welcher in dieser 2 als Wohnungstür von dem Haus der Auslieferungsadresse 22 dargestellt ist. Die Recheneinheit 14 mit Auswerteprogramm 16 ist dabei ausgelegt wenigstens eine bereitgestellte Filmsequenz über Details einer Auslieferungsadresse 22 in eine Navigationshilfe für Auslieferungsroboter 12, insbesondere in wenigstens ein Kartenprodukt, insbesondere ein dreidimensionales Kartenprodukt, welches wenigstens ein geometrisches Merkmal des Umfelds der Auslieferungsadresse 22 umfasst, zu transformieren und wenigstens einem Auslieferungsroboter 12 von benutzerdefiniert hinterlegten Auslieferungsdienstleistern bereitzustellen. Funkwellen 32 zwischen dem mobilen Endgerät 18 und der Recheneinheit 14 und Funkwellen 32 zwischen der Recheneinheit 14 und dem dargestellten Auslieferungsroboter 12 deuten diese Zusammenhänge an. 2 shows a schematic representation of a system 10 for the creation of navigation aids for delivery robots 12th . The system is there 10 for the creation of navigation aids for delivery robots 12th with one arithmetic unit 14th with evaluation program 16 shown. On a mobile device 18th is also one of the system 10 associated application 20th shown. This application 20th accordingly comprises program code means for at least partially performing the method according to one of claims 1 to 8 when it is on this mobile terminal 18th , which can be provided in the form of a smartphone, for example, is stored. This application 20th for creating navigation aids for delivery robots 12th is designed for a user of this application, not shown in detail 20th to request a delivery address 22nd to be entered so that a starting point is dependent on this input 24 in the vicinity of this delivery address 22nd by means of the application 20th is assignable. The delivery address 22nd for example, a specific house in a street shown 26th be. The starting point 24 is for example as a certain point on one next to the road 26th depicted sidewalk 28 intended. The navigation aids to be created accordingly relate to a displayed route from the starting point 24 to a destination 30th which in this 2 as an apartment door from the house of the delivery address 22nd is shown. The arithmetic unit 14th with evaluation program 16 is designed at least one provided film sequence about details of a delivery address 22nd into a navigation aid for delivery robots 12th , in particular in at least one card product, in particular a three-dimensional card product, which has at least one geometric feature of the area surrounding the delivery address 22nd comprises to transform and at least one delivery robot 12th to be provided by user-defined delivery service providers. Radio waves 32 between the mobile device 18th and the arithmetic unit 14th and radio waves 32 between the arithmetic unit 14th and the depicted delivery robot 12th indicate these connections.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010: Systemsystem
1212th: AuslieferungsroboterDelivery robot
1414th: RecheneinheitArithmetic unit
1616: AuswerteprogrammEvaluation program
1818th: mobiles Endgerätmobile device
2020th: Applikationapplication
2222nd: AuslieferungsadresseDelivery address
2424: StartpunktStarting point
2626th: Straßeroad
2828: Bürgersteigsidewalk
3030th: ZielortDestination
3232: FunkwelleRadio wave

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

US 2018/0330325 A1 [0003]
US 10393528 B2 [0004]

Claims

Method for creating navigation aids for delivery robots (12) comprising: • Providing and activating an application (20) for creating navigation aids for delivery robots (12) on a mobile device (18) of a user, characterized in that the method comprises the following additional steps • Request of the application (20) to the user to enter a delivery address (22) and assignment of a starting point (24) depending on the entered delivery address (22) in the vicinity of this delivery address (22) by means of the application (20); • Request from the application (20) to the user to take this starting point (24); • Request of the application (20) to the user starting from this starting point (24) to record at least one film sequence up to a destination (30) of the delivery address (22) by means of the mobile terminal (18); • Providing the at least one film sequence to a computing unit (14) with an evaluation program (16) by means of the application (20); • Creation of a navigation aid for delivery robots (12) by means of the computing unit (14) with evaluation program (16) on the basis of the at least one film sequence; • Providing the navigation aids for delivery robots (12) to at least one delivery robot (12) from user-defined delivery service providers, so that at least one shipment can be delivered to the user at the destination (30) by means of the delivery robot (12).

Procedure according to Claim 1 wherein there is also a request to record at least one film sequence starting from the destination (30) of the delivery address (22) to the starting point (24) by means of the mobile terminal (18).

Method according to one of the preceding claims, wherein the at least one film sequence is to be recorded with a mobile terminal device (18) with at least one sensor element, in particular a smartphone, so that during the creation of the at least one film sequence at least one additional item of information by means of the at least one in the mobile Terminal (18) provided sensor element and the computing unit (14) is provided with evaluation program (16) for creating the navigation aid.

Method according to one of the preceding claims, wherein there is an additional request to create at least two film sequences with camera settings differing in at least one property by means of the mobile terminal device (18), in particular to record at least one further environmental feature in each case in the vicinity of the delivery address, the camera setting is selected from: Camera alignment, camera work, camera angle, Camera exposure setting, and wherein the destination (30) is the apartment door of the delivery address (22).

Method according to one of the preceding claims, wherein the navigation aid comprises at least one map product to be created, in particular a three-dimensional map product, with at least one geometric feature of the area surrounding the delivery address (22), the map product being designed to use the delivery robot (12) for autonomous navigation to support at least one shipment to the delivery address (22) during the execution of a delivery order.

Method according to one of the preceding claims, wherein a respective retrieved navigation aid continuously by means of at least one feedback from at least one delivery robot (12), which actively uses this navigation aid, to the computing unit (14) with evaluation program (16) with regard to at least one feature, in particular with regard to one special obstacle, expected oncoming traffic, temporary obstacles, is improved.

Method according to one of the preceding claims, wherein the starting point (24) is in the vicinity of the delivery address (22) in a transition area between a lane in front of the delivery address (22) and an apartment door of the delivery address (22), in particular on a sidewalk (28) the delivery address (22) is.

Method according to one of the preceding claims, wherein the created map product is automatically linked during creation by means of the arithmetic unit (14) with a data record stored in a user-defined manner on the arithmetic unit (14) for the delivery address (22).

Application (20) for creating navigation aids for delivery robots (12) with program code means for at least partial implementation of the method according to one of the Claims 1 to 8th when it is stored on a mobile terminal device (18), in particular a smartphone.

System (10) for creating navigation aids for delivery robots (12), comprising a computing unit (14) with evaluation program (16) and an application (20) for creating navigation aids for delivery robots (12), the application (20) for creating of navigation aids for delivery robot (12) is designed to request a user of the application (20) to enter a delivery address (22) so that, depending on this input, a starting point (24) in the vicinity of this delivery address (22) can be assigned by means of the application (20) and where the application (20) is also designed to prompt the user to take this starting point (24) and, starting from this starting point (24), record at least one film sequence up to a destination (30) of the delivery address (22) and send this at least one film sequence to the processing unit (14) with an evaluation program (16) and wherein the computing unit (14) is designed with an evaluation program (16) that converts at least one provided film sequence about details of a delivery address (22) into a navigation aid for delivery robots (12), in particular into at least one map product , in particular a three-dimensional map product which has at least one geometric feature of the environment of the delivery address (22) comprises, to transform and to provide at least one delivery robot (12) from user-defined stored delivery service providers.