DE102019219393A1

DE102019219393A1 - Wheel steering angle adjusting device for changing a wheel steering angle of a vehicle wheel

Info

Publication number: DE102019219393A1
Application number: DE102019219393.5A
Authority: DE
Inventors: Thomas Kurz; Tobias Ritz; Christian Riese; Matthias Ehrmann
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-12-11
Filing date: 2019-12-11
Publication date: 2021-06-17
Anticipated expiration: 2039-12-12
Also published as: DE102019219393B4

Abstract

Es wird eine Radlenkwinkelstellvorrichtung zur Änderung eines Radlenkwinkels eines, insbesondere als Vorderrad ausgebildeten, Fahrzeugrads (10a-e, 12a) eines Fahrzeugs (14a) vorgeschlagen, mit einer zumindest teilweise beweglich gelagerten Lenkmechanik (16a-e), mit wenigstens einer ersten Stelleinheit (18a-e), welche dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads (10a-e, 12a) eine Lage der Lenkmechanik (16a-e) zu verändern, und mit wenigstens einer zur ersten Stelleinheit (18a-e) funktional in Serie angeordneten und unabhängig von der ersten Stelleinheit (18a-e) betreibbaren zweiten Stelleinheit (20a-e), welche dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads (10a-e, 12a) eine Länge der Lenkmechanik (16a-e) zu verändern, und wobei die Stelleinheiten (18a-e, 20a-e) dazu vorgesehen sind, in zumindest einem Erweiterungsbetriebszustand zusammenzuwirken, um einen maximalen Radlenkwinkel des Fahrzeugrads (10a-e, 12a) zu erweitern.

A wheel steering angle adjusting device is proposed for changing a wheel steering angle of a vehicle wheel (10a-e, 12a) of a vehicle (14a), in particular designed as a front wheel, with an at least partially movably mounted steering mechanism (16a-e), with at least one first adjusting unit (18a) -e), which is provided to change a position of the steering mechanism (16a-e) in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a-e, 12a), and with at least one functionally arranged in series with the first control unit (18a-e) and the second setting unit (20a-e) which can be operated independently of the first setting unit (18a-e) and which is provided to change a length of the steering mechanism (16a-e) in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a-e, 12a), and wherein the actuating units (18a-e, 20a-e) are provided to cooperate in at least one extended operating state in order to extend a maximum wheel steering angle of the vehicle wheel (10a-e, 12a).

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Radlenkwinkelstellvorrichtung zur Änderung eines Radlenkwinkels eines Fahrzeugrads eines Fahrzeugs. Zudem betrifft die Erfindung einen Radlenkwinkelsteller mit einer solchen Radlenkwinkelstellvorrichtung sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Radlenkwinkelsteller.The invention relates to a wheel steering angle adjusting device for changing a wheel steering angle of a vehicle wheel of a vehicle. In addition, the invention relates to a wheel steering angle adjuster with such a wheel steering angle adjusting device and a vehicle with such a wheel steering angle adjuster.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, welche ein konventionelles Lenksystem mit einer Lenkhandhabe beispielsweise in Form eines Lenkrads, einem Radlenkwinkelsteller in Form eines Lenkgetriebes und einer Lenksäule zur mechanischen Verbindung der Lenkhandhabe mit dem Radlenkwinkelsteller umfassen. In der Regel weist der Radlenkwinkelsteller in diesem Fall, bedingt durch die feste mechanische Verbindung zwischen der Lenkhandhabe und den gelenkten Fahrzeugrädern, einen maximalen Radlenkwinkel von höchstens 45° auf.Vehicles are known from the prior art which comprise a conventional steering system with a steering handle, for example in the form of a steering wheel, a wheel steering angle adjuster in the form of a steering gear and a steering column for mechanically connecting the steering handle to the wheel steering angle adjuster. As a rule, the wheel steering angle adjuster in this case has a maximum wheel steering angle of at most 45 ° due to the fixed mechanical connection between the steering handle and the steered vehicle wheels.

Zudem sind Fahrzeuge mit Steer-by-Wire-Lenksystemen bekannt, welche ohne eine direkte mechanische Verbindung zwischen einer Lenkhandhabe und gelenkten Fahrzeugrädern auskommen und bei welchen eine Lenkvorgabe an der Lenkhandhabe ausschließlich elektrisch weitergeleitet wird. Derartige Lenksysteme weisen unter anderem den Vorteil auf, dass durch eine entsprechende Ausgestaltung des Radlenkwinkelstellers höhere, maximale Radlenkwinkel erreicht werden können, beispielsweise Radlenkwinkel zwischen -90° und +90°. In diesem Zusammenhang sei beispielsweise auf die DE 10 2015 220 775 A1 verwiesen.In addition, vehicles with steer-by-wire steering systems are known which manage without a direct mechanical connection between a steering handle and steered vehicle wheels and in which a steering specification is passed on exclusively electrically to the steering handle. Such steering systems have, inter alia, the advantage that higher, maximum wheel steering angles can be achieved through a corresponding design of the wheel steering angle adjuster, for example wheel steering angles between -90 ° and + 90 °. In this context, for example, the DE 10 2015 220 775 A1 referenced.

Ausgehend davon besteht die Aufgabe der Erfindung insbesondere darin, eine Radlenkwinkelstellvorrichtung mit verbesserten Eigenschaften hinsichtlich einer Effizienz bereitzustellen. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 10 und 11 gelöst, während vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung den Unteransprüchen entnommen werden können.Based on this, the object of the invention is in particular to provide a wheel steering angle adjusting device with improved properties with regard to efficiency. The object is achieved by the features of claims 1, 10 and 11, while advantageous configurations and developments of the invention can be found in the subclaims.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird eine Radlenkwinkelstellvorrichtung zur Änderung eines Radlenkwinkels eines, insbesondere direkt und/oder aktiv gelenkten und vorteilhaft als Vorderrad ausgebildeten, Fahrzeugrads eines Fahrzeugs vorgeschlagen, mit einer zumindest teilweise beweglich gelagerten und insbesondere mit dem Fahrzeugrad mechanisch verbundenen Lenkmechanik, mit wenigstens einer ersten Stelleinheit, welche dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads eine Lage, insbesondere eine axiale Lage und/oder eine Rotationslage, der Lenkmechanik zu verändern, und mit wenigstens einer zur ersten Stelleinheit funktional in Serie angeordneten und unabhängig von der ersten Stelleinheit betreibbaren zweiten Stelleinheit, welche dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads eine, insbesondere axiale, Länge der Lenkmechanik zu verändern, und wobei die Stelleinheiten, insbesondere die erste Stelleinheit und die zweite Stelleinheit, dazu vorgesehen sind, in zumindest einem Erweiterungsbetriebszustand zusammenzuwirken, um einen maximalen Radlenkwinkel des Fahrzeugrads zu erweitern, insbesondere derart, dass ein maximaler Radlenkwinkel von zumindest 50°, vorzugsweise von zumindest 60° und besonders bevorzugt von zumindest 75°, erreicht wird. Der Erweiterungsbetriebszustand entspricht dabei vorteilhaft einem Betriebszustand, welcher bei niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeiten, insbesondere von höchstens 10 km/h und vorteilhaft von höchstens 5 km/h, wie beispielsweise bei einem Rangiervorgang, einem Parkiervorgang und/oder einem Wendevorgang des Fahrzeugs, eingesetzt wird. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine Effizienz, insbesondere eine Leistungseffizienz, eine Lenkeffizienz, eine Energieeffizienz, eine Bauraumeffizienz, eine Bauteileeffizienz und/oder eine Kosteneffizienz, optimiert werden. Darüber hinaus kann insbesondere eine vorteilhaft flexible Radlenkwinkelstellvorrichtung bereitgestellt werden, wobei insbesondere eine bedarfsgerechte und/oder situationsabhängige Einstellung eines maximalen Radlenkwinkels erreicht werden kann. Ferner kann durch die Verwendung mehrerer Stelleinheiten und einer hierdurch bedingten Redundanz vorteilhaft eine Betriebssicherheit erhöht werden.A wheel steering angle adjusting device is proposed for changing a wheel steering angle of a vehicle wheel of a vehicle, in particular directly and / or actively steered and advantageously designed as a front wheel, with an at least partially movably mounted steering mechanism, in particular mechanically connected to the vehicle wheel, with at least one first adjusting unit which provision is made to change a position, in particular an axial position and / or a rotational position, of the steering mechanism in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel, and with at least one second actuating unit, which is functionally arranged in series with the first actuating unit and can be operated independently of the first actuating unit, which it is provided to change the wheel steering angle of the vehicle wheel one, in particular axial, length of the steering mechanism, and the actuating units, in particular the first actuating unit and the second actuating unit, are provided in at least one Expanded operating state cooperate in order to expand a maximum wheel steering angle of the vehicle wheel, in particular such that a maximum wheel steering angle of at least 50 °, preferably of at least 60 ° and particularly preferably of at least 75 °, is achieved. The extended operating state advantageously corresponds to an operating state that is used at low vehicle speeds, in particular at most 10 km / h and advantageously at most 5 km / h, such as when maneuvering, parking and / or turning the vehicle. Through this configuration, in particular an efficiency, in particular a power efficiency, a steering efficiency, an energy efficiency, a space efficiency, a component efficiency and / or a cost efficiency can be optimized. In addition, in particular an advantageously flexible wheel steering angle adjusting device can be provided, wherein in particular a needs-based and / or situation-dependent setting of a maximum wheel steering angle can be achieved. Furthermore, through the use of a plurality of actuating units and the redundancy resulting from this, operational reliability can advantageously be increased.

Unter einer „Radlenkwinkelstellvorrichtung“ soll insbesondere zumindest ein Teil, insbesondere eine Unterbaugruppe, eines Radlenkwinkelstellers, insbesondere eines Lenksystems und vorzugsweise eines Fahrzeugs, verstanden werden. Der Radlenkwinkelsteller weist dabei insbesondere eine Wirkverbindung mit zumindest einem Fahrzeugrad auf und ist insbesondere dazu vorgesehen, durch Änderung eines Radlenkwinkels wenigstens eines Fahrzeugrads eine Lenkvorgabe an das Fahrzeugrad zu übertragen und hierdurch vorteilhaft eine Ausrichtung des Fahrzeugrads zu steuern und/oder eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu beeinflussen. Ferner kann der Radlenkwinkelsteller insbesondere als Zentralsteller ausgebildet sein und zumindest zwei, insbesondere lenkbaren und bevorzugt als Vorderrädern ausgebildeten, Fahrzeugrädern zugeordnet sein oder bevorzugt als Einzelradsteller ausgebildet sein und genau einem, insbesondere lenkbaren und bevorzugt als Vorderrad ausgebildeten, Fahrzeugrad zugeordnet sein. Ferner soll unter einer „Lenkmechanik“ insbesondere eine Einheit verstanden werden, welche zur mechanischen Anbindung wenigstens eines Fahrzeugrads an einen Fahrzeugaufbau des Fahrzeugs vorgesehen ist. Zudem ist die Lenkmechanik dabei vorteilhaft zumindest zur Übertragung einer Lenkvorgabe an das wenigstens eine Fahrzeugrad vorgesehen. Dazu umfasst die Lenkmechanik insbesondere zumindest ein, insbesondere als Welle oder vorteilhaft als Zahnstange ausgebildetes, Lenkungsstellelement, zumindest ein, insbesondere als weitere Welle oder vorteilhaft als Spurstange ausgebildetes, Radführungselement und/oder wenigstens ein, insbesondere als Gleichlaufgelenk und/oder als Kardangelenk ausgebildetes, Gelenk, welches insbesondere zur beweglichen und/oder gelenkigen Verbindung des Lenkungsstellelements und des Radführungselements vorgesehen ist.A “wheel steering angle adjusting device” should be understood to mean in particular at least a part, in particular a subassembly, of a wheel steering angle adjuster, in particular a steering system and preferably a vehicle. The wheel steering angle adjuster has in particular an operative connection with at least one vehicle wheel and is provided in particular to transmit a steering specification to the vehicle wheel by changing a wheel steering angle of at least one vehicle wheel and thereby advantageously to control an alignment of the vehicle wheel and / or to influence a direction of travel of the vehicle . Furthermore, the wheel steering angle adjuster can be designed in particular as a central adjuster and assigned to at least two, in particular steerable and preferably designed as front wheels, vehicle wheels or preferably designed as individual wheel adjuster and assigned to exactly one, in particular steerable and preferably designed as a front wheel, vehicle wheel. Furthermore, a “steering mechanism” should be understood to mean, in particular, a unit which is used to mechanically connect at least one vehicle wheel to a vehicle body of the vehicle is provided. In addition, the steering mechanism is advantageously provided at least for transmitting a steering specification to the at least one vehicle wheel. For this purpose, the steering mechanism comprises in particular at least one steering control element, in particular designed as a shaft or advantageously as a rack, at least one, in particular as a further shaft or advantageously as a tie rod, and / or at least one, in particular as a constant velocity joint and / or as a cardan joint , which is provided in particular for the movable and / or articulated connection of the steering control element and the wheel guide element.

Des Weiteren soll unter einer „Stelleinheit“ insbesondere eine, insbesondere mit der Lenkmechanik in Wirkverbindung stehende und vorzugsweise zumindest teilweise elektrisch ausgebildete, Einheit verstanden werden, welche in zumindest einem Betriebszustand zu einer, vorteilhaft aktiven, Bewegung und/oder Verstellung der Lenkmechanik, vorteilhaft des Lenkungsstellelements und/oder des Radführungselements, vorgesehen ist. Dazu umfasst die Stelleinheit vorteilhaft zumindest einen Stellaktuator, beispielsweise in Form eines Elektromotors. Zudem kann die Stelleinheit wenigstens ein, insbesondere mit dem Stellaktuator zusammenwirkendes und vorteilhaft axial bewegliches, Stellelement umfassen. Darüber hinaus kann die Stelleinheit wenigstens ein mit dem Stellelement verbundenes und mit dem Stellaktuator zusammenwirkendes Stellgetriebe umfassen. Ferner kann das Stellelement insbesondere getrennt von der Lenkmechanik oder einstückig mit der Lenkmechanik ausgebildet sein. Des Weiteren sind die Stelleinheiten insbesondere unabhängig voneinander betreibbar und jeweils dazu vorgesehen, einen Radlenkwinkel des Fahrzeugrads, insbesondere desselben Fahrzeugrads, zu verändern. Die Stelleinheiten sind somit insbesondere einzeln oder zusammen betreibbar. In diesem Zusammenhang weist die erste Stelleinheit insbesondere einen ersten Radlenkwinkelstellbereich zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads und die zweite Stelleinheit einen, vorzugsweise von dem ersten Radlenkwinkelstellbereich abweichenden und insbesondere im Vergleich zu dem ersten Radlenkwinkelstellbereich kleineren, zweiten Radlenkwinkelstellbereich zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads auf. Vorteilhaft werden bei einem gemeinsamen Betrieb und insbesondere in dem Erweiterungsbetriebszustand der erste Radlenkwinkelstellbereich und der zweite Radlenkwinkelstellbereich miteinander überlagert, wodurch insbesondere der maximale Radlenkwinkel des Fahrzeugrads erweitert werden kann. Darüber hinaus sind die Stelleinheiten bevorzugt zumindest teilweise redundant zueinander ausgebildet und dazu vorgesehen, in einem Fehlerbetriebszustand, in welchem insbesondere eine der Stelleinheiten eine Störung und/oder eine Fehlfunktion aufweist, zumindest einen degradierten Betrieb aufrechtzuerhalten, insbesondere derart, dass ein Ausfall einer der Stelleinheiten durch die andere, insbesondere noch funktionsfähige, Stelleinheit zumindest teilweise kompensiert werden kann. Zudem ist die erste Stelleinheit vorteilhaft als elektromechanischer Steller ausgebildet. Die zweite Stelleinheit ist vorzugsweise als elektromechanischer, als hydraulischer, vorteilhaft als elektrohydraulischer, oder als mechanischer Steller ausgebildet. Bevorzugt sind die Stelleinheiten dabei baulich verschieden zueinander und unterscheiden sich folglich insbesondere durch zumindest ein Bauteil und/oder wenigstens eine Baugruppe voneinander. Darüber hinaus können die Stelleinheiten auch zumindest teilweise einstückig ausgebildet sein.Furthermore, an “actuating unit” is to be understood as meaning in particular a unit that is in operative connection with the steering mechanism and is preferably at least partially electrically designed, which, in at least one operating state, leads to an, advantageously active, movement and / or adjustment of the steering mechanism, advantageously the Steering adjusting element and / or the wheel guide element is provided. For this purpose, the actuating unit advantageously comprises at least one actuating actuator, for example in the form of an electric motor. In addition, the actuating unit can comprise at least one actuating element which, in particular, interacts with the actuating actuator and is advantageously axially movable. In addition, the actuating unit can comprise at least one actuating gear connected to the actuating element and cooperating with the actuating actuator. Furthermore, the actuating element can in particular be designed separately from the steering mechanism or in one piece with the steering mechanism. Furthermore, the actuating units can in particular be operated independently of one another and are each provided to change a wheel steering angle of the vehicle wheel, in particular of the same vehicle wheel. The actuating units can thus in particular be operated individually or together. In this context, the first setting unit has in particular a first wheel steering angle setting range for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel and the second setting unit has a second wheel steering angle setting range for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel, which is preferably different from the first wheel steering angle setting range and in particular is smaller than the first wheel steering angle setting range. In the case of joint operation and in particular in the extended operating state, the first wheel steering angle adjustment range and the second wheel steering angle adjustment range are advantageously superimposed on one another, whereby in particular the maximum wheel steering angle of the vehicle wheel can be extended. In addition, the actuating units are preferably designed to be at least partially redundant to one another and are provided to maintain at least one degraded operation in an error operating state in which one of the actuating units in particular has a fault and / or malfunction, in particular such that a failure of one of the actuating units occurs the other, in particular still functional, actuating unit can be at least partially compensated for. In addition, the first setting unit is advantageously designed as an electromechanical actuator. The second actuating unit is preferably designed as an electromechanical, hydraulic, advantageously electrohydraulic, or mechanical actuator. The actuating units are preferably structurally different from one another and consequently differ from one another in particular in terms of at least one component and / or at least one assembly. In addition, the actuating units can also be designed at least partially in one piece.

Des Weiteren soll unter der Wendung, dass die Stelleinheiten „funktional in Serie angeordnet“ sind, insbesondere verstanden werden, dass die Stelleinheiten bezüglich der Lenkmechanik und insbesondere in axialer Richtung der Lenkmechanik in Reihe angeordnet und/oder hintereinandergeschaltet sind. Vorzugsweise sind die Stelleinheiten dabei an unterschiedlichen Stellen derselben Wirkkette, insbesondere hinsichtlich einer Lenkaktuatorwirkung, angeordnet. Die Stelleinheiten sind insbesondere derart funktional in Serie angeordnet, dass bei einem gemeinsamen Betrieb der Stelleinheiten ein maximaler Radlenkwinkel des Fahrzeugrads erweitert wird. Des Weiteren soll unter einem „Radlenkwinkelstellbereich“ insbesondere ein maximaler Bereich verstanden werden, innerhalb dessen eine Auslenkung und/oder Bewegung des Radlenkwinkelstellers, insbesondere mittels zumindest einer der Stelleinheiten, und folglich eine Änderung des Radlenkwinkels des entsprechenden Fahrzeugrads möglich ist. Darunter, dass ein Objekt mit einem weiteren Objekt „zumindest teilweise einstückig ausgebildet“ ist, soll ferner insbesondere verstanden werden, dass die Objekte zumindest ein gemeinsames Bauteil aufweisen und/oder zumindest ein Bauteil des Objekts und/oder das Objekt einstückig mit zumindest einem Bauteil des weiteren Objekts und/oder dem weiteren Objekt verbunden und/oder ausgebildet ist. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell ausgelegt und/oder ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt.Furthermore, the phrase that the actuating units are “functionally arranged in series” is to be understood in particular as meaning that the actuating units are arranged in series and / or connected in series with respect to the steering mechanism and in particular in the axial direction of the steering mechanism. The actuating units are preferably arranged at different points in the same functional chain, in particular with regard to a steering actuator effect. The actuating units are in particular functionally arranged in series in such a way that when the actuating units are operated together, a maximum wheel steering angle of the vehicle wheel is expanded. Furthermore, a “wheel steering angle adjustment range” is to be understood in particular as a maximum range within which a deflection and / or movement of the wheel steering angle adjuster, in particular by means of at least one of the adjustment units, and consequently a change in the wheel steering angle of the corresponding vehicle wheel is possible. The fact that an object is “at least partially in one piece” with a further object should also be understood in particular to mean that the objects have at least one component in common and / or at least one component of the object and / or the object is made in one piece with at least one component of the further object and / or the further object is connected and / or formed. “Provided” is to be understood in particular as specifically designed and / or equipped. The fact that an object is provided for a specific function is to be understood in particular to mean that the object fulfills and / or executes this specific function in at least one application and / or operating state.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die zweite Stelleinheit, insbesondere in axialer Richtung der Lenkmechanik betrachtet, zwischen der ersten Stelleinheit und dem Fahrzeugrad angeordnet ist, wodurch insbesondere eine konstruktiv besonders einfache und/oder effiziente Ausgestaltung realisiert werden kann.It is also proposed that the second actuating unit, viewed in particular in the axial direction of the steering mechanism, be arranged between the first actuating unit and the vehicle wheel, whereby a particularly simple and / or efficient design can be implemented.

Gemäß einer Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Lenkmechanik wenigstens ein Lenkungsstellelement, insbesondere das bereits zuvor genannte Lenkungsstellelement, und wenigstens ein mit dem Lenkungsstellelement zusammenwirkendes Radführungselement, insbesondere das bereits zuvor genannte Radführungselement, umfasst, wobei die erste Stelleinheit dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zumindest eine axiale Lage, insbesondere Position, des Lenkungsstellelements zu verändern und die zweite Stelleinheit dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zumindest eine axiale Länge des Radführungselements zu verändern. Vorteilhaft umfasst die erste Stelleinheit in diesem Fall ein erstes Stellelement, welches einstückig mit dem Lenkungsstellelement ausgebildet ist und/oder dem Lenkungsstellelement entspricht. Ferner ist die zweite Stelleinheit und insbesondere ein zweites Stellelement der zweiten Stelleinheit in diesem Fall vorzugsweise zumindest teilweise in das Radführungselement integriert und zu einer Längenänderung des Radführungselements vorgesehen. Das Lenkungsstellelement ist in diesem Fall bevorzugt unveränderlich, insbesondere hinsichtlich seiner axialen Länge, ausgebildet. Hierdurch kann insbesondere eine besonders einfache Konstruktion und gleichzeitig eine besonders effiziente Lenkwirkung erreicht werden.According to one embodiment, it is proposed that the steering mechanism comprises at least one steering actuating element, in particular the steering actuating element already mentioned, and at least one wheel guiding element interacting with the steering actuating element, in particular the aforementioned wheel guiding element, the first actuating unit being provided to change the wheel steering angle of the vehicle wheel to change at least one axial position, in particular position, of the steering control element and the second control unit is provided to change at least one axial length of the wheel guide element to change the wheel steering angle of the vehicle wheel. In this case, the first actuating unit advantageously comprises a first actuating element which is designed in one piece with the steering actuating element and / or corresponds to the steering actuating element. Furthermore, the second actuating unit and in particular a second actuating element of the second actuating unit is in this case preferably at least partially integrated into the wheel guiding element and provided for changing the length of the wheel guiding element. In this case, the steering actuating element is preferably designed to be immutable, in particular with regard to its axial length. In this way, in particular, a particularly simple construction and, at the same time, a particularly efficient steering effect can be achieved.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Lenkmechanik wenigstens ein Lenkungsstellelement, insbesondere das bereits zuvor genannte Lenkungsstellelement, und wenigstens ein mit dem Lenkungsstellelement zusammenwirkendes Radführungselement, insbesondere das bereits zuvor genannte Radführungselement, umfasst, wobei die erste Stelleinheit dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zumindest eine axiale Lage, insbesondere Position, des Lenkungsstellelements zu verändern und die zweite Stelleinheit dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zumindest eine axiale Länge des Lenkungsstellelements zu verändern. Vorteilhaft umfasst die erste Stelleinheit in diesem Fall ein erstes Stellelement, welches einstückig mit dem Lenkungsstellelement ausgebildet ist und/oder dem Lenkungsstellelement entspricht. Ferner ist die zweite Stelleinheit und insbesondere ein zweites Stellelement der zweiten Stelleinheit in diesem Fall vorzugsweise zumindest teilweise in das Lenkungsstellelement integriert und zu einer Längenänderung des Lenkungsstellelements vorgesehen. Das Radführungselement ist in diesem Fall bevorzugt unveränderlich, insbesondere hinsichtlich seiner axialen Länge, ausgebildet. Durch diese Ausgestaltung kann insbesondere eine besonders einfache Konstruktion erreicht werden, bei welcher eine bestehende Lenkmechanik zumindest weitgehend übernommen werden kann. According to a further embodiment, it is proposed that the steering mechanism comprises at least one steering control element, in particular the steering control element already mentioned, and at least one wheel guide element interacting with the steering control element, in particular the wheel guide element already mentioned, the first control unit being provided to change the Wheel steering angle of the vehicle wheel to change at least one axial position, in particular position, of the steering adjusting element and the second adjusting unit is provided to change at least one axial length of the steering adjusting element to change the wheel steering angle of the vehicle wheel. In this case, the first actuating unit advantageously comprises a first actuating element which is designed in one piece with the steering actuating element and / or corresponds to the steering actuating element. Furthermore, the second actuating unit and in particular a second actuating element of the second actuating unit is in this case preferably at least partially integrated into the steering actuating element and provided for changing the length of the steering actuating element. In this case, the wheel guide element is preferably designed to be immutable, in particular with regard to its axial length. With this configuration, a particularly simple construction can be achieved in which an existing steering mechanism can at least largely be taken over.

Gemäß einer alternativen weiteren Ausführungsform wird vorgeschlagen, dass die Lenkmechanik wenigstens ein Lenkungsstellelement, insbesondere das bereits zuvor genannte Lenkungsstellelement, und wenigstens ein mit dem Lenkungsstellelement zusammenwirkendes Radführungselement, insbesondere das bereits zuvor genannte Radführungselement, umfasst, wobei die erste Stelleinheit dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zumindest eine Rotationslage des Lenkungsstellelements und/oder des Radführungselements zu verändern und die zweite Stelleinheit dazu vorgesehen ist, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads zumindest eine axiale Länge des Radführungselements zu verändern. Vorteilhaft umfasst die erste Stelleinheit in diesem Fall ein erstes Stellelement, welches einstückig mit dem Lenkungsstellelement ausgebildet ist und/oder dem Lenkungsstellelement entspricht. Ferner ist die zweite Stelleinheit und insbesondere ein zweites Stellelement der zweiten Stelleinheit in diesem Fall vorzugsweise zumindest teilweise in das Radführungselement integriert und zu einer Längenänderung des Radführungselements vorgesehen. Bevorzugt kann das zweite Stellelement dabei als Gewindespindel ausgebildet sein. Das Lenkungsstellelement ist in diesem Fall bevorzugt unveränderlich, insbesondere hinsichtlich seiner axialen Länge, ausgebildet. Hierdurch kann insbesondere eine besonders hohe Bauraumeffizienz erreicht werden.According to an alternative further embodiment, it is proposed that the steering mechanism comprises at least one steering actuating element, in particular the steering actuating element already mentioned, and at least one wheel control element interacting with the steering actuating element, in particular the wheel guiding element already mentioned, the first actuating unit being provided for changing of the wheel steering angle of the vehicle wheel to change at least one rotational position of the steering adjusting element and / or the wheel guide element and the second adjusting unit is provided to change at least one axial length of the wheel guide element to change the wheel steering angle of the vehicle wheel. In this case, the first actuating unit advantageously comprises a first actuating element which is designed in one piece with the steering actuating element and / or corresponds to the steering actuating element. Furthermore, the second actuating unit, and in particular a second actuating element of the second actuating unit, is in this case preferably at least partially integrated into the wheel guiding element and provided for changing the length of the wheel guiding element. The second adjusting element can preferably be designed as a threaded spindle. In this case, the steering actuating element is preferably designed to be immutable, in particular with regard to its axial length. In this way, particularly high space efficiency can be achieved.

Bevorzugt wird ferner vorgeschlagen, dass wenigstens eine der Stelleinheiten selbsthemmend ausgebildet ist. Bevorzugt umfasst die entsprechende Stelleinheit in diesem Fall ein selbsthemmend ausgebildetes Stellgetriebe. Das Stellgetriebe kann dabei als beliebiges, insbesondere mechanisches, Getriebe mit einer, vorzugsweise inhärenten, Selbsthemmung ausgebildet sein, wie beispielsweise als Kegelradgetriebe, als Schneckengetriebe und/oder als Trapezgewindetrieb. Insbesondere können auch die erste Stelleinheit und die zweite Stelleinheit selbsthemmend ausgebildet werden. Hierdurch kann insbesondere eine Energieeffizienz verbessert werden, da vorteilhaft sichergestellt werden kann, dass in Situationen, in welchen lediglich eine der Stelleinheiten benötigt und/oder betrieben wird, die, insbesondere nicht-benötigte und/oder unbetriebene, andere Stelleinheit keine Haltekräfte aufbringen muss.It is also preferably proposed that at least one of the actuating units is designed to be self-locking. In this case, the corresponding actuating unit preferably comprises a self-locking actuating gear. The actuating gear can be designed as any, in particular mechanical, gear with, preferably inherent, self-locking, such as, for example, as a bevel gear, as a worm gear and / or as a trapezoidal screw drive. In particular, the first setting unit and the second setting unit can also be designed to be self-locking. In this way, in particular, energy efficiency can be improved, since it can advantageously be ensured that in situations in which only one of the actuating units is required and / or operated, the other actuating unit, in particular that is not required and / or not operated, does not have to apply any holding forces.

Alternativ oder zusätzlich wird vorgeschlagen, dass die Radlenkwinkelstellvorrichtung eine Bremseinheit umfasst, welche dazu vorgesehen ist, in zumindest einem Betriebszustand, in welchem lediglich eine der Stelleinheiten zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads benötigt und/oder betrieben wird, die nicht-benötigte und/oder unbetriebene Stelleinheit zu blockieren und/oder festzusetzen, insbesondere derart, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik und/oder eine Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads mittels der nicht-benötigten und/oder unbetriebenen Stelleinheit verhindert ist. Die Bremseinheit kann dazu insbesondere genau ein, insbesondere der ersten Stelleinheit oder der zweiten Stelleinheit zugeordnetes, Bremselement umfassen. Alternativ kann die Bremseinheit insbesondere auch mehrere Bremselemente, insbesondere ein der ersten Stelleinheit zugeordnetes erstes Bremselement und ein der zweiten Stelleinheit zugeordnetes zweites Bremselement umfassen. Das erste Bremselement ist in diesem Fall insbesondere dazu vorgesehen, in zumindest einem, insbesondere von dem Erweiterungsbetriebszustand verschiedenen, Betriebszustand, in welchem die zweite Stelleinheit zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads vorgesehen ist, die erste Stelleinheit derart zu blockieren, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik und/oder eine Änderung des Radlenkwinkels mittels der ersten Stelleinheit verhindert ist. Das zweite Bremselement ist dabei insbesondere dazu vorgesehen, in zumindest einem, insbesondere von dem Erweiterungsbetriebszustand verschiedenen, weiteren Betriebszustand, in welchem die erste Stelleinheit zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads vorgesehen ist, die zweite Stelleinheit derart zu blockieren, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik und/oder eine Änderung des Radlenkwinkels mittels der zweiten Stelleinheit verhindert ist. Das wenigstens eine Bremselement und/oder die Bremselemente sind dabei vorteilhaft als form- und/oder reibschlüssiges Bremselement, beispielsweise als Feststellbremse, ausgebildet. Hierdurch können insbesondere benötigte Haltekräfte weiter reduziert werden.As an alternative or in addition, it is proposed that the wheel steering angle adjusting device comprises a brake unit which is provided for, in at least one operating state in which only one of the adjusting units is required and / or operated to change the wheel steering angle of the vehicle wheel, the non-required and / or non-operated To block and / or set the actuator, in particular in such a way that a translational movement of the steering mechanism and / or a change in the Wheel steering angle of the vehicle wheel is prevented by means of the unnecessary and / or non-operated actuating unit. For this purpose, the braking unit can in particular comprise precisely one braking element, in particular assigned to the first actuating unit or the second actuating unit. Alternatively, the brake unit can in particular also comprise a plurality of brake elements, in particular a first brake element assigned to the first control unit and a second brake element assigned to the second control unit. In this case, the first braking element is provided in particular to block the first adjusting unit in at least one operating state, in particular different from the extended operating state, in which the second adjusting unit is provided for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel, so that a translational movement of the steering mechanism and / or a change in the wheel steering angle is prevented by means of the first setting unit. The second brake element is provided in particular to block the second control unit in at least one further operating state, in particular different from the extended operating state, in which the first adjusting unit is provided for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel, so that a translational movement of the steering mechanism and / or a change in the wheel steering angle is prevented by means of the second setting unit. The at least one braking element and / or the braking elements are advantageously designed as a form-locking and / or frictional locking element, for example as a parking brake. In particular, the required holding forces can be further reduced as a result.

Die Radlenkwinkelstellvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere die Radlenkwinkelstellvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen.The wheel steering angle adjusting device should not be limited to the application and embodiment described above. In particular, the wheel steering angle adjusting device has a number of individual elements, components and units that differs from a number of individual elements, components and units mentioned herein to fulfill a mode of operation described herein.

FigurenlisteFigure list

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In den Zeichnungen sind mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnungen, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Aspekte der Erfindung. Der Fachmann wird diese Aspekte zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.Further advantages emerge from the following description of the drawings. Several exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings. The drawings, description, and claims contain numerous aspects of the invention. The person skilled in the art will expediently also consider these aspects individually and combine them into meaningful further combinations.

Es zeigen:

1a-b ein Fahrzeug mit einem als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildeten Lenksystem, welches zwei Radlenkwinkelsteller mit je einer Radlenkwinkelstellvorrichtung umfasst, in einer vereinfachten Darstellung,
2 eine Radlenkwinkelstellvorrichtung mit einer Lenkmechanik und zwei Stelleinheiten in einer Detaildarstellung,
3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Radlenkwinkelstellvorrichtung in einer Detaildarstellung,
4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Radlenkwinkelstellvorrichtung in einer Detaildarstellung,
5 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Radlenkwinkelstellvorrichtung in einer Detaildarstellung und
6 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Radlenkwinkelstellvorrichtung in einer Detaildarstellung.

Show it:

1a-b a vehicle with a steering system designed as a steer-by-wire steering system, which comprises two wheel steering angle adjusters, each with a wheel steering angle adjusting device, in a simplified representation,
2 a wheel steering angle adjusting device with a steering mechanism and two adjusting units in a detailed representation,
3 a further embodiment of a wheel steering angle adjusting device in a detailed representation,
4th a further embodiment of a wheel steering angle adjusting device in a detailed representation,
5 a further embodiment of a wheel steering angle adjusting device in a detailed representation and
6th a further embodiment of a wheel steering angle adjusting device in a detailed representation.

Beschreibung der AusführungsbeispieleDescription of the exemplary embodiments

Die 1a und 1b zeigen ein beispielhaft als Personenkraftfahrzeug ausgebildetes Fahrzeug 14a mit mehreren, lenkbaren Fahrzeugrädern 10a, 12a und mit einem Lenksystem 32a in einer vereinfachten Darstellung. Das Lenksystem 32a weist eine Wirkverbindung mit den Fahrzeugrädern 10a, 12a auf und ist zur Beeinflussung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs 14a vorgesehen. Ferner ist das Lenksystem 32a im vorliegenden Fall als Steer-by-Wire-Lenksystem ausgebildet, bei welchem eine Lenkvorgabe in zumindest einem Betriebszustand elektrisch an die Fahrzeugräder 10a, 12a weitergeleitet wird.The 1a and 1b show a vehicle embodied as a passenger vehicle by way of example 14a with several steerable vehicle wheels 10a , 12a and with a steering system 32a in a simplified representation. The steering system 32a has an operative connection with the vehicle wheels 10a , 12a on and is to influence a direction of travel of the vehicle 14a intended. Further is the steering system 32a in the present case designed as a steer-by-wire steering system in which a steering specification is electrically transmitted to the vehicle wheels in at least one operating state 10a , 12a is forwarded.

Das Lenksystem 32a weist eine an sich bekannte Lenkeingabeeinheit 34a auf, welche eine Lenkhandhabe 36a, beispielsweise in Form eines Lenkrads, und einen, insbesondere mechanisch mit der Lenkhandhabe 36a gekoppelten, Feedback-Aktuator 38a umfasst. Der Feedback-Aktuator 38a ist dazu vorgesehen, Signale, Kräfte und/oder Momente von der Lenkhandhabe 36a, insbesondere direkt, zu erfassen und/oder an die Lenkhandhabe 36a, insbesondere direkt, zu übertragen. Alternativ könnte eine Lenkhandhabe auch als Joystick, als Lenkhebel und/oder als Lenkkugel oder dergleichen ausgebildet sein. Ferner könnte grundsätzlich auch auf einen Feedback-Aktuator verzichtet werden. Zudem ist denkbar, auf eine Lenkeingabeeinheit vollständig zu verzichten, beispielsweise bei einem autonom fahrenden Fahrzeug, bei welchem eine Lenkvorgabe von einer Recheneinheit, beispielsweise in Form eines Trajektorienplaners, bereitgestellt wird.The steering system 32a has a steering input unit known per se 34a on what a steering handle 36a , for example in the form of a steering wheel, and one, in particular mechanically with the steering handle 36a coupled, feedback actuator 38a includes. The feedback actuator 38a is intended to receive signals, forces and / or moments from the steering handle 36a , in particular directly, to be recorded and / or to the steering handle 36a , especially directly. Alternatively, a steering handle could also be designed as a joystick, a steering lever and / or a steering ball or the like. Furthermore, a feedback actuator could in principle also be dispensed with. In addition, it is conceivable to completely dispense with a steering input unit, for example in an autonomously driving vehicle in which a steering input is provided by a computing unit, for example in the form of a trajectory planner.

Darüber hinaus weist das Lenksystem 32a wenigstens einen Radlenkwinkelsteller 28a, 30a auf. Im vorliegenden Fall umfasst das Lenksystem 32a beispielhaft zwei als Einzelradsteller ausgebildete Radlenkwinkelsteller 28a, 30a und folglich insbesondere eine radindividuelle Lenkung. Die Radlenkwinkelsteller 28a, 30a sind zumindest im Wesentlichen baugleich ausgebildet. Die Radlenkwinkelsteller 28a, 30a sind getrennt voneinander ausgebildet und im vorliegenden Fall insbesondere frei von einer mechanischen Verbindung. Die Radlenkwinkelsteller 28a, 30a sind unabhängig voneinander ansteuerbar. Ferner sind die Radlenkwinkelsteller 28a, 30a rein elektrisch mit der Lenkeingabeeinheit 34a und folglich der Lenkhandhabe 36a verbunden. Jeder der Radlenkwinkelsteller 28a, 30a weist eine Wirkverbindung mit genau einem der Fahrzeugräder 10a, 12a, insbesondere einem Vorderrad, auf und ist zur Änderung und/oder Steuerung eines Radlenkwinkels des entsprechenden Fahrzeugrads 10a, 12a in Abhängigkeit von einer Lenkvorgabe vorgesehen. Im vorliegenden Fall ist jeder der Radlenkwinkelsteller 28a, 30a dazu vorgesehen, eine Schwenkbewegung und/oder eine Drehbewegung des entsprechenden Fahrzeugrads 10a, 12a zu bewirken und insbesondere die Lenkvorgabe in eine Lenkbewegung des entsprechenden Fahrzeugrads 10a, 12a umzusetzen. Dazu umfasst jeder der Radlenkwinkelsteller 28a, 30a einen maximalen Radlenkwinkelstellbereich mit einem maximalen Radlenkwinkel von zumindest 50° und im vorliegenden Fall insbesondere von 90°. Folglich ist jeder der Radlenkwinkelsteller 28a, 30a im vorliegenden Fall dazu vorgesehen, einen Radlenkwinkel zwischen -90° und +90° zu stellen. Grundsätzlich könnte ein Lenksystem natürlich auch einen als Zentralsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller umfassen. Ferner kann ein Lenksystem auch wenigstens vier als Einzelradsteller ausgebildete Radlenkwinkelsteller umfassen. Prinzipiell könnte ein Lenksystem auch eine Kombination aus einem als Einzelradsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller und einem als Zentralsteller ausgebildeten Radlenkwinkelsteller umfassen. Darüber hinaus könnte insbesondere auch wenigstens ein Radlenkwinkelsteller einem als Hinterrad ausgebildeten Fahrzeugrad zugeordnet sein.In addition, the steering system 32a at least one wheel steering angle adjuster 28a , 30a on. In the present case, the steering system includes 32a for example two wheel steering angle adjusters designed as individual wheel adjusters 28a , 30a and consequently, in particular, individual wheel steering. The wheel steering angle adjuster 28a , 30a are designed at least essentially identically. The wheel steering angle adjuster 28a , 30a are designed separately from one another and in the present case in particular are free of a mechanical connection. The wheel steering angle adjuster 28a , 30a can be controlled independently of each other. Furthermore, the wheel steering angle adjusters 28a , 30a purely electric with the steering input unit 34a and consequently the steering handle 36a connected. Each of the wheel steering angle adjusters 28a , 30a has an operative connection with exactly one of the vehicle wheels 10a , 12a , in particular a front wheel, and is used to change and / or control a wheel steering angle of the corresponding vehicle wheel 10a , 12a provided as a function of a steering specification. In the present case, each is the wheel steering angle adjuster 28a , 30a provided for a pivoting movement and / or a rotary movement of the corresponding vehicle wheel 10a , 12a to effect and in particular the steering specification in a steering movement of the corresponding vehicle wheel 10a , 12a to implement. For this purpose, each includes the wheel steering angle adjuster 28a , 30a a maximum wheel steering angle adjustment range with a maximum wheel steering angle of at least 50 ° and in the present case in particular of 90 °. Consequently, each is the wheel steering angle adjuster 28a , 30a In the present case, it is intended to set a wheel steering angle between -90 ° and + 90 °. In principle, a steering system could of course also include a wheel steering angle adjuster designed as a central adjuster. Furthermore, a steering system can also comprise at least four wheel steering angle adjusters designed as individual wheel adjusters. In principle, a steering system could also comprise a combination of a wheel steering angle adjuster designed as an individual wheel adjuster and a wheel steering angle adjuster designed as a central adjuster. In addition, at least one wheel steering angle adjuster could in particular also be assigned to a vehicle wheel designed as a rear wheel.

Im Folgenden wird nun unter Verweis auf die 2 ein Radlenkwinkelsteller 28a der Radlenkwinkelsteller 28a, 30a in Verbindung mit einem dem Radlenkwinkelsteller 28a zugeordneten Fahrzeugrad 10a der Fahrzeugräder 10a, 12a näher beschrieben, wobei die folgende Beschreibung, insbesondere aufgrund der zumindest im Wesentlichen baugleichen Bauweise der Radlenkwinkelsteller 28a, 30a, auch auf den weiteren Radlenkwinkelsteller 30a sowie das weitere Fahrzeugrad 12a übernommen werden kann.In the following, with reference to the 2 a wheel steering angle adjuster 28a the wheel steering angle adjuster 28a , 30a in connection with one of the wheel steering angle adjuster 28a assigned vehicle wheel 10a the vehicle wheels 10a , 12a described in more detail, the following description, in particular due to the at least substantially structurally identical construction of the wheel steering angle adjuster 28a , 30a , also on the other wheel steering angle adjuster 30a as well as the other vehicle wheel 12a can be taken over.

Der Radlenkwinkelsteller 28a weist eine Radlenkwinkelstellvorrichtung auf. Die Radlenkwinkelstellvorrichtung umfasst eine mechanisch mit dem Fahrzeugrad 10a verbundene Lenkmechanik 16a. Die Lenkmechanik 16a ist länglich ausgebildet, wobei eine Erstreckungsrichtung der Lenkmechanik 16a eine axiale Richtung definiert. Die Lenkmechanik 16a ist beweglich gelagert und zur mechanischen Anbindung des Fahrzeugrads 10a an einen Fahrzeugaufbau 40a des Fahrzeugs 14a vorgesehen. Die Lenkmechanik 16a ist dabei von einem Querlenker 42a des Fahrzeugs 14a verschieden und insbesondere getrennt von diesem ausgebildet. Zudem ist die Lenkmechanik 16a zur Übertragung einer Lenkvorgabe an das Fahrzeugrad 10a und folglich zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a vorgesehen. Dazu umfasst die Lenkmechanik 16a ein, im vorliegenden Fall insbesondere als Zahnstange ausgebildetes, Lenkungsstellelement 22a, ein, im vorliegenden Fall insbesondere als Spurstange ausgebildetes, Radführungselement 24a und ein, im vorliegenden Fall insbesondere als Kardangelenk ausgebildetes, Gelenk 44a zur beweglichen Verbindung des Lenkungsstellelements 22a und des Radführungselements 24a.The wheel steering angle adjuster 28a has a wheel steering angle adjusting device. The wheel steering angle adjusting device includes a mechanical mechanism with the vehicle wheel 10a connected steering mechanism 16a . The steering mechanics 16a is elongated, with a direction of extent of the steering mechanism 16a defines an axial direction. The steering mechanics 16a is movably mounted and for the mechanical connection of the vehicle wheel 10a to a vehicle body 40a of the vehicle 14a intended. The steering mechanics 16a is from a wishbone 42a of the vehicle 14a different and in particular formed separately from this. In addition, the steering mechanism is 16a for transmitting a steering specification to the vehicle wheel 10a and consequently to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a intended. This includes the steering mechanics 16a a steering actuator, in the present case in particular designed as a rack 22a , a, in the present case in particular designed as a tie rod, wheel guide element 24a and a joint, in the present case in particular designed as a universal joint 44a for the movable connection of the steering actuator 22a and the wheel guide element 24a .

Ferner umfasst die Radlenkwinkelstellvorrichtung zwei mit der Lenkmechanik 16a in Wirkverbindung stehende Stelleinheiten 18a, 20a, insbesondere eine erste Stelleinheit 18a und eine zweite Stelleinheit 20a. Die Stelleinheiten 18a, 20a sind somit beide demselben Fahrzeugrad 10a zugeordnet. Die Stelleinheiten 18a, 20a sind funktional in Serie angeordnet. Die Stelleinheiten 18a, 20a sind dabei in axialer Richtung der Lenkmechanik 16a hintereinandergeschaltet. Die Stelleinheiten 18a, 20a sind unabhängig voneinander ansteuerbar und/oder betreibbar. Im vorliegenden Fall ist jede der Stelleinheiten 18a, 20a zu einer aktiven Bewegung und/oder Verstellung der Lenkmechanik 16a und folglich zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a vorgesehen. Insbesondere kann die zweite Stelleinheit 20a dabei zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a in einer normalen Fahrsituation, insbesondere mit einer erhöhten Fahrzeuggeschwindigkeit, und/oder bei einem geringen Lenkbedarf vorgesehen sein. Alternativ ist jedoch auch denkbar, in der normalen Fahrsituation die Stelleinheit 18a, 20a zu verwenden, für die sich ein geringerer Kraft- und/oder Leistungsaufwand ergibt. Zudem sind die Stelleinheiten 18a, 20a dazu vorgesehen sind, in zumindest einem Erweiterungsbetriebszustand, beispielsweise bei einem Rangiervorgang, einem Parkiervorgang und/oder einem Wendevorgang des Fahrzeugs 14a, zusammenzuwirken, um einen maximalen Radlenkwinkel des Fahrzeugrads 10a zu erweitern, insbesondere derart, dass ein maximaler Radlenkwinkel von zumindest 50° und im vorliegenden Fall insbesondere 90° erreicht wird. Darüber hinaus sind die Stelleinheiten 18a, 20a zumindest teilweise redundant zueinander ausgebildet, sodass bei einem Ausfall einer der Stelleinheiten 18a, 20a jede der Stelleinheiten 18a, 20a zumindest einen degradierten Betrieb des Radlenkwinkelstellers 28a aufrechterhalten kann. Grundsätzlich könnte eine Radlenkwinkelstellvorrichtung auch zumindest drei oder zumindest vier Stelleinheiten umfassen.Furthermore, the wheel steering angle adjusting device comprises two with the steering mechanism 16a Actually connected actuating units 18a , 20a , especially a first setting unit 18a and a second actuator 20a . The actuators 18a , 20a are therefore both the same vehicle wheel 10a assigned. The actuators 18a , 20a are functionally arranged in series. The actuators 18a , 20a are in the axial direction of the steering mechanism 16a connected in series. The actuators 18a , 20a can be controlled and / or operated independently of one another. In the present case, each of the actuating units is 18a , 20a to an active movement and / or adjustment of the steering mechanism 16a and consequently to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a intended. In particular, the second actuator 20a thereby changing the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a be provided in a normal driving situation, in particular with an increased vehicle speed, and / or when there is little need for steering. Alternatively, however, it is also conceivable to use the actuating unit in the normal driving situation 18a , 20a to use, for which there is less effort and / or performance. In addition, the actuating units 18a , 20a are provided for this purpose in at least one extended operating state, for example during a maneuvering process, a parking process and / or a turning process of the vehicle 14a to cooperate to achieve a maximum steering angle of the vehicle wheel 10a to expand, in particular in such a way that a maximum wheel steering angle of at least 50 ° and in the present case in particular 90 ° is achieved. In addition, the actuating units 18a , 20a at least partially redundant to one another, so that if one of the actuating units fails 18a , 20a each of the actuators 18a , 20a at least one degraded operation of the wheel steering angle adjuster 28a can maintain. Basically, a Wheel steering angle adjusting device also comprise at least three or at least four adjusting units.

Die erste Stelleinheit 18a ist dem Lenkungsstellelement 22a zugeordnet. Die erste Stelleinheit 18a ist zumindest teilweise elektrisch ausgebildet. Die erste Stelleinheit 18a ist aktiv steuerbar ausgebildet. Die erste Stelleinheit 18a ist als elektromechanischer Steller ausgebildet. Die erste Stelleinheit 18a ist dazu vorgesehen, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a eine Lage der Lenkmechanik 16a zu verändern. Im vorliegenden Fall ist die erste Stelleinheit 18a dazu vorgesehen, eine axiale Lage des Lenkungsstellelements 22a zu verändern. Die erste Stelleinheit 18a ist folglich zu einer translatorischen Bewegung des Lenkungsstellelements 22a vorgesehen, welche über das Gelenk 44a und das Radführungselement 24a in eine Lenkbewegung des Fahrzeugrades 10a umgewandelt wird.The first setting unit 18a is the steering actuator 22a assigned. The first setting unit 18a is at least partially formed electrically. The first setting unit 18a is designed to be actively controllable. The first setting unit 18a is designed as an electromechanical actuator. The first setting unit 18a is intended to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a a position of the steering mechanism 16a to change. In the present case, the first setting unit is 18a provided an axial position of the steering actuator 22a to change. The first setting unit 18a is consequently a translational movement of the steering actuator 22a provided which over the joint 44a and the wheel guide element 24a into a steering movement of the vehicle wheel 10a is converted.

Dazu umfasst die erste Stelleinheit 18a einen, im vorliegenden Fall insbesondere als Elektromotor ausgebildeten, ersten Stellaktuator (nicht dargestellt), ein erstes Stellelement 48a, welches im vorliegenden Fall insbesondere einstückig mit dem Lenkungsstellelement 22a ausgebildet ist und/oder dem Lenkungsstellelement 22a entspricht, und ein mit dem ersten Stellelement 48a verbundenes und mit dem ersten Stellaktuator zusammenwirkendes erstes Stellgetriebe 50a. Das erste Stellgetriebe 50a ist im vorliegenden Fall als Trapezgewindetrieb ausgebildet. Die erste Stelleinheit 18a ist somit selbsthemmend ausgebildet, wodurch vorteilhaft sichergestellt werden kann, dass in Situationen, in welchen lediglich die zweite Stelleinheit 20a benötigt und/oder betrieben wird, die erste Stelleinheit 18a keine Haltekräfte aufbringen muss. Alternativ könnte eine erste Stelleinheit auch ein von einem Trapezgewindetrieb abweichendes erstes Stellgetriebe, wie beispielsweise ein Riemengetriebe, ein Ritzelgetriebe und/oder ein Kugelgewindetrieb umfassen. Zudem ist denkbar, auf ein erstes Stellgetriebe vollständig zu verzichten. Darüber hinaus könnte ein erstes Stellelement auch getrennt von einem Lenkungsstellelement ausgebildet sein. Ferner könnte ein erster Stellaktuator grundsätzlich auch als Linearaktuator ausgebildet sein.For this purpose, the first control unit includes 18a a first setting actuator (not shown), in the present case in particular designed as an electric motor, a first setting element 48a , which in the present case, in particular, is integral with the steering actuator 22a is formed and / or the steering actuator 22a corresponds to, and one with the first adjusting element 48a connected and cooperating with the first adjusting actuator first adjusting gear 50a . The first actuator 50a is designed as a trapezoidal screw drive in the present case. The first setting unit 18a is thus designed to be self-locking, which can advantageously ensure that in situations in which only the second actuator 20a is required and / or operated, the first control unit 18a does not have to apply holding forces. Alternatively, a first setting unit could also include a first setting gear that deviates from a trapezoidal screw drive, such as a belt gear, a pinion gear and / or a ball screw drive. It is also conceivable to completely dispense with a first adjusting gear. In addition, a first adjusting element could also be designed separately from a steering adjusting element. Furthermore, a first setting actuator could in principle also be designed as a linear actuator.

Die zweite Stelleinheit 20a ist dem Radführungselement 24a zugeordnet. Die zweite Stelleinheit 20a ist dabei zumindest teilweise in das Radführungselement 24a integriert. Die zweite Stelleinheit 20a ist, insbesondere in axialer Richtung der Lenkmechanik 16a betrachtet, zwischen der ersten Stelleinheit 18a und dem Fahrzeugrad 10a angeordnet. Die zweite Stelleinheit 20a ist zumindest teilweise elektrisch ausgebildet. Die zweite Stelleinheit 20a ist aktiv steuerbar ausgebildet. Die zweite Stelleinheit 20a ist als elektromechanischer Steller ausgebildet. Die zweite Stelleinheit 20a ist dazu vorgesehen, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a eine Länge der Lenkmechanik 16a zu verändern. Im vorliegenden Fall ist die zweite Stelleinheit 20a dazu vorgesehen, eine axiale Länge des Radführungselements 24a zu verändern. Die zweite Stelleinheit 20a ermöglicht dabei eine Längenveränderung des Radführungselements 24a, vorzugsweise in beide Richtungen, also insbesondere eine Verlängerung des Radführungselements 24a und eine Verkürzung des Radführungselements 24a.The second setting unit 20a is the wheel guide element 24a assigned. The second setting unit 20a is at least partially in the wheel guide element 24a integrated. The second setting unit 20a is, especially in the axial direction of the steering mechanism 16a considered, between the first setting unit 18a and the vehicle wheel 10a arranged. The second setting unit 20a is at least partially formed electrically. The second setting unit 20a is designed to be actively controllable. The second setting unit 20a is designed as an electromechanical actuator. The second setting unit 20a is intended to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a a length of the steering mechanism 16a to change. In the present case, it is the second setting unit 20a provided an axial length of the wheel guide element 24a to change. The second setting unit 20a enables a change in length of the wheel guide element 24a , preferably in both directions, so in particular an extension of the wheel guide element 24a and a shortening of the wheel guide element 24a .

Dazu umfasst die zweite Stelleinheit 20a einen, im vorliegenden Fall insbesondere als Elektromotor ausgebildeten und vorteilhaft im Vergleich zu dem ersten Stellaktuator schwächer ausgelegten, zweiten Stellaktuator (nicht dargestellt), ein zweites Stellelement 54a, welches insbesondere in das Radführungselement 24a integriert und zu einer Längenänderung des Radführungselements 24a vorgesehen ist, und ein mit dem zweiten Stellelement 54a verbundenes und mit dem zweiten Stellaktuator zusammenwirkendes zweites Stellgetriebe 56a. Das zweite Stellgetriebe 56a ist im vorliegenden Fall als Kugelgewindetrieb ausgebildet. Alternativ könnte eine zweite Stelleinheit auch ein von einem Kugelgewindetrieb abweichendes zweites Stellgetriebe, wie beispielsweise ein Riemengetriebe, ein Ritzelgetriebe und/oder ein Trapezgewindetrieb umfassen. Zudem ist denkbar, auf ein zweites Stellgetriebe vollständig zu verzichten. Ferner könnte ein zweiter Stellaktuator grundsätzlich auch als Linearaktuator ausgebildet sein. Darüber hinaus könnte eine zweite Stelleinheit auch als hydraulischer, insbesondere als elektrohydraulischer, oder als mechanischer Steller ausgebildet sein.For this purpose, the second control unit includes 20a a second setting actuator (not shown), in the present case designed in particular as an electric motor and advantageously designed to be weaker than the first setting actuator, a second setting element 54a , which in particular in the wheel guide element 24a integrated and to a change in length of the wheel guide element 24a is provided, and one with the second adjusting element 54a connected and interacting with the second actuating actuator second actuating gear 56a . The second actuator 56a is designed as a ball screw drive in the present case. Alternatively, a second actuating unit could also comprise a second actuating gear that deviates from a ball screw, such as a belt gear, a pinion gear and / or a trapezoidal screw. It is also conceivable to completely dispense with a second adjusting gear. Furthermore, a second setting actuator could in principle also be designed as a linear actuator. In addition, a second actuator unit could also be designed as a hydraulic, in particular as an electrohydraulic, or as a mechanical actuator.

Des Weiteren umfasst die Radlenkwinkelstellvorrichtung im vorliegenden Fall eine Bremseinheit 26a. Die Bremseinheit 26a ist dazu vorgesehen, in zumindest einem Betriebszustand, in welchem lediglich eine der Stelleinheiten 18a, 20a zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a benötigt und/oder betrieben wird, die nicht-benötigte und/oder unbetriebene Stelleinheit 18a, 20a zu blockieren und/oder festzusetzen, und zwar derart, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik 16a und folglich eine Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a mittels der nicht-benötigten und/oder unbetriebenen Stelleinheit 18a, 20a verhindert ist.In the present case, the wheel steering angle adjusting device also includes a brake unit 26a . The braking unit 26a is provided in at least one operating state in which only one of the actuating units 18a , 20a to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a is required and / or operated, the non-required and / or non-operated actuating unit 18a , 20a to block and / or set, in such a way that a translational movement of the steering mechanism 16a and consequently a change in the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a by means of the actuating unit that is not required and / or not operated 18a , 20a is prevented.

Dazu umfasst die Bremseinheit 26a im vorliegenden Fall genau ein Bremselement 58a, welches der ersten Stelleinheit 18a zugeordnet ist. Das Bremselement 58a ist als form- und/oder reibschlüssiges Bremselement ausgebildet. Im vorliegenden Fall ist das Bremselement 58a als Feststellbremse ausgebildet. Das Bremselement 58a ist dazu vorgesehen, in zumindest einem von dem Erweiterungsbetriebszustand verschiedenen Betriebszustand, in welchem die zweite Stelleinheit 20a zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a vorgesehen ist, die erste Stelleinheit 18a derart zu blockieren, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik 16a und folglich eine Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10a mittels der ersten Stelleinheit 18a verhindert ist. Alternativ könnte eine Bremseinheit auch lediglich ein Bremselement umfassen, welches einer zweiten Stelleinheit zugeordnet ist. Ferner könnte eine Bremseinheit grundsätzlich auch mehrere Bremselemente umfassen, wobei eines der Bremselemente einer ersten Stelleinheit und eines der Bremselemente einer zweiten Stelleinheit zugeordnet sein könnte. Ferner könnte eine Radlenkwinkelstellvorrichtung alternativ oder zusätzlich auch eine Kupplungseinheit umfassen, welche dazu vorgesehen ist, eine translatorische Bewegung einer Lenkmechanik und/oder eine Änderung eines Radlenkwinkels eines entsprechenden Fahrzeugrads mittels einer benötigten und/oder betriebenen Stelleinheit zu erlauben. Insbesondere bei der Verwendung einer selbsthemmenden Stelleinheit ist jedoch auch denkbar, auf eine Bremseinheit und eine Kupplungseinheit vollständig zu verzichten.This includes the braking unit 26a in the present case exactly one braking element 58a , which of the first setting unit 18a assigned. The braking element 58a is designed as a positive and / or frictional braking element. In the present case, the braking element is 58a designed as a parking brake. The braking element 58a is provided for this purpose in at least one operating state different from the extended operating state, in which the second actuating unit 20a to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a is provided, the first control unit 18a to block such that a translational movement of the steering mechanism 16a and consequently a change in the wheel steering angle of the vehicle wheel 10a by means of the first setting unit 18a is prevented. Alternatively, a braking unit could also comprise only one braking element which is assigned to a second actuating unit. Furthermore, a braking unit could in principle also comprise several braking elements, one of the braking elements being assigned to a first adjusting unit and one of the braking elements being able to be assigned to a second adjusting unit. Furthermore, a wheel steering angle adjusting device could alternatively or additionally also comprise a coupling unit which is provided to allow a translational movement of a steering mechanism and / or a change of a wheel steering angle of a corresponding vehicle wheel by means of a required and / or operated adjusting unit. However, especially when using a self-locking actuator unit, it is also conceivable to completely dispense with a brake unit and a clutch unit.

In den 3 bis 6 sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der 1a bis 2, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den 1a bis 2 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der 3 bis 6 ist der Buchstabe a durch die Buchstaben b bis e ersetzt.In the 3 to 6th further embodiments of the invention are shown. The following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, whereby with regard to identically designated components, in particular with regard to components with the same reference numerals, in principle also to the drawings and / or the description of the other exemplary embodiments, in particular the 1a to 2 , can be referenced. To distinguish the exemplary embodiments, the letter a is the reference number of the exemplary embodiment in FIG 1a to 2 re-enacted. In the embodiments of 3 to 6th the letter a is replaced by the letters b to e.

In 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Dem Ausführungsbeispiel der 3 ist der Buchstabe b nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der 3 unterscheidet sich von dem vorherigen Ausführungsbeispiel zumindest im Wesentlichen durch eine Ausgestaltung einer zweiten Stelleinheit 20b einer Radlenkwinkelstellvorrichtung.In 3 a further embodiment of the invention is shown. The embodiment of 3 is followed by the letter b. The further embodiment of the 3 differs from the previous exemplary embodiment at least essentially in the design of a second actuating unit 20b a wheel steering angle adjusting device.

In diesem Fall ist die zweite Stelleinheit 20b, welche insbesondere einem Fahrzeugrad 10b zugeordnet ist, als hydraulischer, vorteilhaft als elektrohydraulischer, Steller ausgebildet. Die zweite Stelleinheit 20b umfasst dabei einen, insbesondere als hydraulische Pumpe ausgebildeten und mit einem Hydraulikspeicher 60b eines Fahrzeugs fluidtechnisch verbundenen, zweiten Stellaktuator 52b und ein, insbesondere als Hydraulikzylinder ausgebildetes, zweites Stellelement 54b, welches insbesondere in ein Radführungselement 24b einer Lenkmechanik 16b integriert und zu einer Längenänderung des Radführungselements 24b vorgesehen ist. Vorteilhaft kann die zweite Stelleinheit 20b dabei beispielsweise von einer Hydraulik eines Aktivfahrwerks und/oder eines Bremssystems versorgt werden.In this case it is the second setting unit 20b , which in particular a vehicle wheel 10b is assigned, designed as a hydraulic, advantageously as an electro-hydraulic, actuator. The second setting unit 20b comprises one, in particular designed as a hydraulic pump and with a hydraulic accumulator 60b of a vehicle fluidly connected, second actuating actuator 52b and a second adjusting element, in particular designed as a hydraulic cylinder 54b , which in particular in a wheel guide element 24b a steering mechanism 16b integrated and to a change in length of the wheel guide element 24b is provided. The second setting unit can be advantageous 20b in this case, for example, they can be supplied by a hydraulic system of an active chassis and / or a brake system.

Eine erste Stelleinheit 18b, welche insbesondere dem Fahrzeugrad 10b zugeordnet ist, entspricht ferner einer ersten Stelleinheit 18a des vorherigen Ausführungsbeispiels, sodass die erste Stelleinheit 18b als elektromechanischer Steller ausgebildet ist. In diesem Fall ist vorteilhaft die erste Stelleinheit 18b zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10b in einer normalen Fahrsituation, insbesondere mit einer erhöhten Fahrzeuggeschwindigkeit, und/oder bei einem geringen Lenkbedarf vorgesehen, während die zweite Stelleinheit 20b in einem Erweiterungsbetriebszustand und insbesondere bei einem Rangiervorgang, einem Parkiervorgang und/oder einem Wendevorgang zur Erweiterung eines maximalen Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10b hinzugeschalten werden kann.A first setting unit 18b , which in particular the vehicle wheel 10b is assigned, also corresponds to a first setting unit 18a of the previous embodiment, so that the first actuator 18b is designed as an electromechanical actuator. In this case, the first setting unit is advantageous 18b to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10b provided in a normal driving situation, in particular with an increased vehicle speed, and / or when there is a low need for steering, while the second actuating unit 20b in an extended operating state and in particular during a maneuvering process, a parking process and / or a turning process to expand a maximum wheel steering angle of the vehicle wheel 10b can be switched on.

Somit sind die Stelleinheiten 18b, 20b in diesem Fall funktional verschieden voneinander, wodurch eine vorteilhaft robuste Radlenkwinkelstellvorrichtung, insbesondere gegenüber externen und/oder internen Störungen bereitgestellt und gleichzeitig eine besonders hohe Betriebssicherheit erreicht werden kann. Dabei kann durch die Kombination eines hydraulischen und eines elektromechanischen Stellers insbesondere eine inhärent gegebene Rückfallebene realisiert und/oder ein vorteilhafter „fail-operational“-Modus bereitgestellt werden.Thus, the actuating units 18b , 20b in this case functionally different from one another, whereby an advantageously robust wheel steering angle adjusting device, in particular with respect to external and / or internal disturbances, can be provided and at the same time a particularly high level of operational reliability can be achieved. In this case, by combining a hydraulic and an electromechanical actuator, in particular an inherently given fall-back level can be implemented and / or an advantageous “fail-operational” mode can be provided.

4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dem Ausführungsbeispiel der 4 ist der Buchstabe c nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der 4 unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsbeispielen zumindest im Wesentlichen durch eine Anordnung einer zweiten Stelleinheit 20c einer Radlenkwinkelstellvorrichtung. 4th shows a further embodiment of the invention. The embodiment of 4th is followed by the letter c. The further embodiment of the 4th differs from the previous exemplary embodiments at least essentially in that a second actuating unit is arranged 20c a wheel steering angle adjusting device.

In diesem Fall ist die zweite Stelleinheit 20c, welche insbesondere einem Fahrzeugrad 10c zugeordnet ist, einem Lenkungsstellelement 22c einer Lenkmechanik 16c zugeordnet. Die zweite Stelleinheit 20c ist dabei zumindest teilweise in das Lenkungsstellelement 22c integriert. Die zweite Stelleinheit 20c ist dazu vorgesehen, zur Änderung eines Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10c eine axiale Länge des Lenkungsstellelements 22c zu verändern. Die zweite Stelleinheit 20c ermöglicht dabei eine Längenveränderung des Lenkungsstellelements 22c, vorzugsweise in beide Richtungen, also insbesondere eine Verlängerung des Lenkungsstellelements 22c und eine Verkürzung des Lenkungsstellelements 22c. Die zweite Stelleinheit 20c ist ferner, insbesondere analog zu dem vorherigen Ausführungsbeispiel, als hydraulischer, vorteilhaft als elektrohydraulischer, Steller ausgebildet. Grundsätzlich kann eine zweite Stelleinheit in diesem Fall jedoch auch als elektromechanischer oder mechanischer Steller ausgebildet sein, wobei die zweite Stelleinheit beispielsweise eine Gewindespindel umfassen könnte.In this case it is the second setting unit 20c , which in particular a vehicle wheel 10c is assigned to a steering actuator 22c a steering mechanism 16c assigned. The second setting unit 20c is at least partially in the steering actuator 22c integrated. The second setting unit 20c is provided for changing a wheel steering angle of the vehicle wheel 10c an axial length of the steering actuator 22c to change. The second setting unit 20c allows a change in length of the steering actuator 22c , preferably in both directions, so in particular an extension of the steering actuator 22c and a shortening of the steering actuator 22c . The second setting unit 20c is also designed, in particular analogously to the previous embodiment, as a hydraulic, advantageously as an electrohydraulic, actuator. Basically In this case, however, a second actuating unit can also be designed as an electromechanical or mechanical actuator, wherein the second actuating unit could, for example, comprise a threaded spindle.

Eine erste Stelleinheit 18c, welche insbesondere dem Fahrzeugrad 10c zugeordnet ist, entspricht ferner einer ersten Stelleinheit 18a, 18b der vorherigen Ausführungsbeispiele, sodass die erste Stelleinheit 18c als elektromechanischer Steller ausgebildet ist. Die erste Stelleinheit 18c ist folglich dazu vorgesehen, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10c eine axiale Lage des Lenkungsstellelements 22c zu verändern.A first setting unit 18c , which in particular the vehicle wheel 10c is assigned, also corresponds to a first setting unit 18a , 18b of the previous exemplary embodiments, so that the first actuating unit 18c is designed as an electromechanical actuator. The first setting unit 18c is consequently intended to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10c an axial position of the steering actuator 22c to change.

Darüber hinaus ist ein Radführungselement 24c der Lenkmechanik 16c in diesem Fall unveränderlich, insbesondere hinsichtlich seiner axialen Länge, ausgebildet, wodurch vorteilhaft erhöhe Querkräfte auf das Radführungselement 24c vermieden werden können.In addition, there is a wheel guide element 24c the steering mechanics 16c in this case invariable, in particular with regard to its axial length, which advantageously increases transverse forces on the wheel guide element 24c can be avoided.

In 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Dem Ausführungsbeispiel der 5 ist der Buchstabe d nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der 5 unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsbeispielen zumindest im Wesentlichen durch eine Ausgestaltung einer ersten Stelleinheit 18d einer Radlenkwinkelstellvorrichtung.In 5 a further embodiment of the invention is shown. The embodiment of 5 is followed by the letter d. The further embodiment of the 5 differs from the previous exemplary embodiments at least essentially in the design of a first actuating unit 18d a wheel steering angle adjusting device.

In diesem Fall ist die erste Stelleinheit 18d, welche insbesondere einem Fahrzeugrad 10d zugeordnet ist, als elektromechanischer Steller ausgebildet und dazu vorgesehen, zur Änderung eines Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10d eine Rotationslage einer Lenkmechanik 16d, im vorliegenden Fall insbesondere eines Lenkungsstellelements 22d und eines Radführungselements 24d, zu verändern.In this case it is the first setting unit 18d , which in particular a vehicle wheel 10d is assigned, designed as an electromechanical actuator and provided for changing a wheel steering angle of the vehicle wheel 10d a rotational position of a steering mechanism 16d , in the present case in particular a steering actuator 22d and a wheel guide element 24d , to change.

Dazu umfasst die erste Stelleinheit 18d einen, im vorliegenden Fall insbesondere als Elektromotor ausgebildeten und direkt auf dem Lenkungsstellelement 22d angeordneten, ersten Stellaktuator 46d. Das Lenkungsstellelement 22d ist dabei als Welle ausgebildet und entspricht einer Motorwelle des ersten Stellaktuators 46d.For this purpose, the first control unit includes 18d one, in the present case in particular designed as an electric motor and directly on the steering actuator 22d arranged, first actuating actuator 46d . The steering actuator 22d is designed as a shaft and corresponds to a motor shaft of the first setting actuator 46d .

Ferner ist das Radführungselement 24d mehrteilig ausgebildet. Das Radführungselement 24d umfasst ein, insbesondere mit einem Gelenk 44d, vorteilhaft einem Kardangelenk und/oder einem Gleichlaufgelenk, verbundenes, Spindelgehäuse 62d und eine in dem Spindelgehäuse 62d angeordnete und relativ zu dem Spindelgehäuse 62d beweglich gelagerte Gewindespindel 64d. Die Gewindespindel 64d ist vorteilhaft mit einem ersten Ende an das Spindelgehäuse 62d und mit einem zweiten Ende an einen Radträger des Fahrzeugs gekoppelt, wobei die Kopplung der Gewindespindel 64d an den Radträger vorteilhaft gegen Verdrehung gesichert ist.Furthermore, the wheel guide element 24d formed in several parts. The wheel guide element 24d includes a, in particular with a joint 44d , advantageously a universal joint and / or a constant velocity joint, connected, spindle housing 62d and one in the spindle housing 62d arranged and relative to the spindle housing 62d movably mounted threaded spindle 64d . The threaded spindle 64d is advantageous with a first end to the spindle housing 62d and coupled with a second end to a wheel carrier of the vehicle, the coupling being the threaded spindle 64d is advantageously secured against rotation on the wheel carrier.

Eine rotatorische Bewegung des Lenkungsstellelements 22d mittels der ersten Stelleinheit 18d wird im vorliegenden Fall über das Gelenk 44d auf das Radführungselement 24d übertragen, wobei die Drehbewegung des Radführungselements 24d und insbesondere des Spindelgehäuses 62d zu einer translatorischen Bewegung der Gewindespindel 64d, insbesondere einem Herausdrehen der Gewindespindel 64d aus dem Spindelgehäuse 62d oder einem Hineindrehen der Gewindespindel 64d in das Spindelgehäuse 62d, führt.A rotational movement of the steering actuator 22d by means of the first setting unit 18d is in the present case over the joint 44d on the wheel guide element 24d transmitted, the rotational movement of the wheel guide element 24d and in particular the spindle housing 62d to a translational movement of the threaded spindle 64d , in particular unscrewing the threaded spindle 64d from the spindle housing 62d or screwing in the threaded spindle 64d in the spindle housing 62d , leads.

In diesem Fall ist die erste Stelleinheit 18d somit zumindest indirekt dazu vorgesehen, eine axiale Länge des Radführungselements 24d zu verändern. Die erste Stelleinheit 18d ermöglicht eine Längenveränderung des Radführungselements 24d, insbesondere in beide Richtungen, also insbesondere eine Verlängerung des Radführungselements 24d und eine Verkürzung des Radführungselements 24d.In this case it is the first setting unit 18d thus provided, at least indirectly, an axial length of the wheel guide element 24d to change. The first setting unit 18d enables a change in length of the wheel guide element 24d , in particular in both directions, so in particular an extension of the wheel guide element 24d and a shortening of the wheel guide element 24d .

Darüber hinaus entspricht eine zweite Stelleinheit 20d, welche insbesondere dem Fahrzeugrad 10d zugeordnet ist, einer zweiten Stelleinheit 18b des vorherigen Ausführungsbeispiels, sodass die zweite Stelleinheit 20d als hydraulischer, vorteilhaft als elektrohydraulischer, Steller ausgebildet ist. Die zweite Stelleinheit 20d ist folglich ebenfalls dazu vorgesehen, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10d eine axiale Länge des Radführungselements 24d zu verändern.In addition, there is a second setting unit 20d , which in particular the vehicle wheel 10d is assigned to a second control unit 18b of the previous embodiment, so that the second actuator 20d is designed as a hydraulic, advantageously as an electro-hydraulic, actuator. The second setting unit 20d is consequently also intended to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10d an axial length of the wheel guide element 24d to change.

Demnach kann durch die erste Stelleinheit 18d und/oder die zweite Stelleinheit 20d eine Änderung einer axialen Länge des Radführungselements 24d erfolgen, wodurch in diesem Fall eine Längenveränderung insbesondere nur auf der Seite des Radführungselements 24d erfolgt. Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass eine Längenveränderung ausschließlich auf einer Seite eines Lenkungsstellelements erfolgt.Accordingly, the first setting unit 18d and / or the second setting unit 20d a change in an axial length of the wheel guide element 24d take place, whereby in this case a change in length in particular only on the side of the wheel guide element 24d he follows. Alternatively, however, it is also conceivable that a change in length takes place exclusively on one side of a steering actuator.

In 6 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Dem Ausführungsbeispiel der 6 ist der Buchstabe e nachgestellt. Das weitere Ausführungsbeispiel der 6 unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsbeispielen zumindest im Wesentlichen durch eine Ausgestaltung einer ersten Stelleinheit 18e und/oder einer zweiten Stelleinheit 20e einer Radlenkwinkelstellvorrichtung.In 6th a further embodiment of the invention is shown. The embodiment of 6th is followed by the letter e. The further embodiment of the 6th differs from the previous exemplary embodiments at least essentially in the design of a first actuating unit 18e and / or a second setting unit 20e a wheel steering angle adjusting device.

In diesem Fall sind die Stelleinheiten 18e und 20e zumindest teilweise einstückig miteinander ausgebildet.In this case the actuators are 18e and 20e at least partially formed in one piece with one another.

Die erste Stelleinheit 18e, welche insbesondere einem Fahrzeugrad 10e zugeordnet ist, entspricht zumindest im Wesentlichen einer ersten Stelleinheit 18a, 18b, 18c der vorherigen Ausführungsbeispiele, sodass die erste Stelleinheit 18e als elektromechanischer Steller ausgebildet ist. Die erste Stelleinheit 18e ist folglich dazu vorgesehen, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10e eine axiale Lage eines Lenkungsstellelements 22e einer Lenkmechanik 16e zu verändern.The first setting unit 18e , which in particular a vehicle wheel 10e assigned, corresponds at least essentially to a first setting unit 18a , 18b , 18c of the previous exemplary embodiments, so that the first actuating unit 18e is designed as an electromechanical actuator. The first setting unit 18e is consequently intended to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10e an axial position of a steering actuator 22e a steering mechanism 16e to change.

Dazu umfasst die erste Stelleinheit 18e einen ersten Stellaktuator 46e, ein erstes Stellelement 48e, welches im vorliegenden Fall insbesondere einstückig mit dem Lenkungsstellelement 22e ausgebildet ist und/oder dem Lenkungsstellelement 22e entspricht, und ein mit dem ersten Stellelement 48e verbundenes und mit dem ersten Stellaktuator 46e zusammenwirkendes erstes Stellgetriebe 50e. Das erste Stellgetriebe 50e ist im vorliegenden Fall als Riementrieb mit einer auf dem Lenkungsstellelement 22e angeordneten Kugelumlaufmutter ausgebildet. Grundsätzlich könnte eine erste Stelleinheit natürlich auch ein anderes erstes Stellgetriebe aufweisen oder frei von einem ersten Stellgetriebe sein.For this purpose, the first control unit includes 18e a first setting actuator 46e , a first actuator 48e , which in the present case, in particular, is integral with the steering actuator 22e is formed and / or the steering actuator 22e corresponds to, and one with the first adjusting element 48e connected and with the first actuating actuator 46e cooperating first actuating gear 50e . The first actuator 50e is in the present case as a belt drive with one on the steering actuator 22e arranged recirculating ball nut. In principle, a first setting unit could of course also have a different first setting gear or be free of a first setting gear.

Eine Translationsbewegung des Lenkungsstellelements 22e mittels der ersten Stelleinheit 18e wird dabei über ein, insbesondere als Kardangelenk und/oder Gleichlaufgelenk ausgebildetes, Gelenk 44e auf ein Radführungselement 24e der Lenkmechanik 16e übertragen, und insbesondere über einen Radträger des Fahrzeugs in eine Lenkbewegung des Fahrzeugrads 10e umgewandelt.A translational movement of the steering actuator 22e by means of the first setting unit 18e is in this case via a joint designed in particular as a universal joint and / or constant velocity joint 44e on a wheel guide element 24e the steering mechanics 16e transmitted, and in particular via a wheel carrier of the vehicle in a steering movement of the vehicle wheel 10e transformed.

Die zweite Stelleinheit 20e, welche insbesondere dem Fahrzeugrad 10e zugeordnet ist und zumindest teilweise einstückig mit der ersten Stelleinheit 18e ausgebildet ist, entspricht zumindest im Wesentlichen einer ersten Stelleinheit 18d des vorherigen Ausführungsbeispiels, sodass die zweite Stelleinheit 20e als elektromechanischer Steller ausgebildet ist. Die zweite Stelleinheit 20e ist folglich dazu vorgesehen, zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10e eine Rotationslage der Lenkmechanik 16e, im vorliegenden Fall insbesondere des Lenkungsstellelements 22e und des Radführungselements 24e, und hierdurch zumindest indirekt eine axiale Länge des Radführungselements 24e zu verändern.The second setting unit 20e , which in particular the vehicle wheel 10e is assigned and at least partially in one piece with the first actuating unit 18e is formed corresponds at least substantially to a first actuating unit 18d of the previous embodiment, so that the second actuator 20e is designed as an electromechanical actuator. The second setting unit 20e is consequently intended to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10e a rotational position of the steering mechanism 16e , in the present case in particular the steering actuator 22e and the wheel guide element 24e , and thereby at least indirectly an axial length of the wheel guide element 24e to change.

Dazu umfasst die zweite Stelleinheit 20e einen zweiten Stellaktuator 52e. Der zweite Stellaktuator 52e ist identisch mit dem ersten Stellaktuator 46e. Ferner umfasst die zweite Stelleinheit 20e ein zweites Stellgetriebe 56e. Das zweite Stellgetriebe 56e ist identisch mit dem ersten Stellgetriebe 50e. Darüber hinaus umfasst die zweite Stelleinheit 20e ein zweites Stellelement 54e. Das zweite Stellelement 54e umfasst das Lenkungsstellelement 22e, zumindest einen Teil des Radführungselements 24e und das Gelenk 44e. Das Lenkungsstellelement 22e ist dabei als Gewindespindel ausgebildet und insbesondere doppelt gelagert. Ferner ist das Radführungselement 24e mehrteilig ausgebildet. Das Radführungselement 24e umfasst ein, insbesondere mit dem Gelenk 44e verbundenes, Spindelgehäuse 62e und eine in dem Spindelgehäuse 62e angeordnete und relativ zu dem Spindelgehäuse 62e beweglich gelagerte Gewindespindel 64e.For this purpose, the second control unit includes 20e a second actuator 52e . The second actuator 52e is identical to the first actuator 46e . The second actuating unit also includes 20e a second actuator 56e . The second actuator 56e is identical to the first actuator 50e . In addition, the second control unit includes 20e a second actuator 54e . The second control element 54e includes the steering actuator 22e , at least part of the wheel guide element 24e and the joint 44e . The steering actuator 22e is designed as a threaded spindle and, in particular, has a double bearing. Furthermore, the wheel guide element 24e formed in several parts. The wheel guide element 24e includes one, in particular with the joint 44e connected, spindle housing 62e and one in the spindle housing 62e arranged and relative to the spindle housing 62e movably mounted threaded spindle 64e .

Eine rotatorische Bewegung des Lenkungsstellelements 22e mittels der zweiten Stelleinheit 20e wird somit über das Gelenk 44e auf das Radführungselement 24e übertragen, wobei die Drehbewegung des Radführungselements 24e und insbesondere des Spindelgehäuses 62e zu einer translatorischen Bewegung der Gewindespindel 64e, insbesondere einem Herausdrehen der Gewindespindel 64e aus dem Spindelgehäuse 62e oder einem Hineindrehen der Gewindespindel 64e in das Spindelgehäuse 62e, führt. Folglich ermöglicht die zweite Stelleinheit 20e eine Längenveränderung des Radführungselements 24e, insbesondere in beide Richtungen, also insbesondere eine Verlängerung des Radführungselements 24e und eine Verkürzung des Radführungselements 24e.A rotational movement of the steering actuator 22e by means of the second setting unit 20e is thus over the joint 44e on the wheel guide element 24e transmitted, the rotational movement of the wheel guide element 24e and in particular the spindle housing 62e to a translational movement of the threaded spindle 64e , in particular unscrewing the threaded spindle 64e from the spindle housing 62e or screwing in the threaded spindle 64e in the spindle housing 62e , leads. Consequently, the second actuator enables 20e a change in length of the wheel guide element 24e , in particular in both directions, so in particular an extension of the wheel guide element 24e and a shortening of the wheel guide element 24e .

Die Idee der vorliegenden Ausführungsform basiert folglich in der Kombination zweier beweglich gelagerter Gewindespindeln, insbesondere dem als Gewindespindel ausgebildeten Lenkungsstellelement 22e und der Gewindespindel 64e des Radführungselements 24e. Um höhere Stellkräfte zu erzielen kann zudem vorgesehen sein, wenigstens eine der Gewindespindeln, also insbesondere das als Gewindespindel ausgebildete Lenkungsstellelement 22e und/oder die Gewindespindel 64e des Radführungselements 24e, mit einer nicht-linearen Verzahnung, insbesondere abhängig von einem Verstellweg, zu versehen, um eine Übersetzung entsprechend zu variieren.The idea of the present embodiment is consequently based on the combination of two movably mounted threaded spindles, in particular the steering control element designed as a threaded spindle 22e and the lead screw 64e of the wheel guide element 24e . In order to achieve higher actuating forces, provision can also be made for at least one of the threaded spindles, that is to say in particular the steering actuating element designed as a threaded spindle 22e and / or the threaded spindle 64e of the wheel guide element 24e , to be provided with a non-linear toothing, in particular depending on an adjustment path, in order to vary a translation accordingly.

Um nun einen voneinander unabhängigen Betrieb der ersten Stelleinheit 18e und der zweiten Stelleinheit 20e zu erreichen, umfasst die Radlenkwinkelstellvorrichtung ferner eine Bremseinheit 26e. Die Bremseinheit 26e umfasst ein der ersten Stelleinheit 18e zugeordnetes erstes Bremselement 58e und ein der zweiten Stelleinheit 20e zugeordnetes zweites Bremselement 59e. Die Bremselemente 58e, 59e werden dabei abwechselnd und/oder nacheinander und insbesondere nicht gleichzeitig betätigt, insbesondere um zu verhindern, dass eine durch das Lenkungsstellelement 22e und/oder die Gewindespindel 64e bewirkte Drehbewegung am Radträger ankommt. Alternativ oder zusätzlich zu einer Bremseinheit könnte eine Radlenkwinkelstellvorrichtung auch eine Kupplungseinheit mit mehreren Kupplungselementen, insbesondere mit zumindest einem einer ersten Stelleinheit zugeordneten ersten Kupplungselement und einem einer zweiten Stelleinheit zugeordneten zweiten Kupplungselement, umfassen, welche dazu vorgesehen sind, eine translatorische Bewegung einer Lenkmechanik und/oder eine Änderung eines Radlenkwinkels eines entsprechenden Fahrzeugrads mittels einer benötigten und/oder betriebenen Stelleinheit zu erlauben.In order to now operate the first setting unit independently of one another 18e and the second setting unit 20e To achieve, the wheel steering angle adjusting device further comprises a brake unit 26e . The braking unit 26e comprises one of the first actuating unit 18e associated first braking element 58e and one of the second setting unit 20e associated second braking element 59e . The braking elements 58e , 59e are operated alternately and / or one after the other and in particular not at the same time, in particular to prevent a through the steering actuator 22e and / or the threaded spindle 64e caused rotary movement arrives at the wheel carrier. As an alternative or in addition to a brake unit, a wheel steering angle adjusting device could also be a coupling unit with several coupling elements, in particular with at least one first coupling element assigned to a first adjustment unit and one with a second adjustment unit associated second coupling element, which are provided to allow a translational movement of a steering mechanism and / or a change in a wheel steering angle of a corresponding vehicle wheel by means of a required and / or operated actuator.

Das erste Bremselement 58e ist dazu vorgesehen, in zumindest einem Betriebszustand, in welchem die zweite Stelleinheit 20e zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10e vorgesehen ist, die erste Stelleinheit 18e derart zu blockieren, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik 16e und/oder eine Änderung des Radlenkwinkels mittels der ersten Stelleinheit 18e verhindert ist. Im vorliegenden Fall ist das erste Bremselement 58e dazu vorgesehen, in dem Betriebszustand die auf dem Lenkungsstellelement 22e angeordnete Kugelumlaufmutter des ersten Stellgetriebes 50e mit dem Lenkungsstellelement 22e zu koppeln, wodurch eine Rotationsbewegung der Kugelumlaufmutter auf das Lenkungsstellelement 22e übertragen und über das Gelenk 44e in eine Rotationsbewegung des Spindelgehäuses 62e und folglich eine Translationsbewegung der Gewindespindel 64e umgewandelt wird. Vorteilhaft ist die Gewindespindel 64e dabei zusätzlich gegen eine Verdrehung gesichert, beispielsweise durch Anbindung an den Radträger oder dergleichen.The first braking element 58e is provided in at least one operating state in which the second actuating unit 20e to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10e is provided, the first control unit 18e to block such that a translational movement of the steering mechanism 16e and / or a change in the wheel steering angle by means of the first setting unit 18e is prevented. In the present case, it is the first braking element 58e provided in the operating state on the steering actuator 22e arranged recirculating ball nut of the first adjusting gear 50e with the steering actuator 22e to couple, causing a rotational movement of the ball nut on the steering actuator 22e transferred and across the joint 44e into a rotational movement of the spindle housing 62e and consequently translational movement of the lead screw 64e is converted. The threaded spindle is advantageous 64e additionally secured against rotation, for example by connecting to the wheel carrier or the like.

Das zweite Bremselement 59e ist dazu vorgesehen, in zumindest einem weiteren Betriebszustand, in welchem die erste Stelleinheit 18e zur Änderung des Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10e vorgesehen ist, die zweite Stelleinheit 20e derart zu blockieren, dass eine translatorische Bewegung der Lenkmechanik 16e und/oder eine Änderung des Radlenkwinkels mittels der zweiten Stelleinheit 20e verhindert ist. Im vorliegenden Fall ist das zweite Bremselement 59e dazu vorgesehen, in dem weiteren Betriebszustand die Gewindespindel 64e mit dem Spindelgehäuse 62e zu koppeln, wodurch eine Rotationsbewegung des Spindelgehäuses 62e relativ zu der Gewindespindel 64e bzw. eine Rotationsbewegung der Gewindespindel 64e relativ zu dem Spindelgehäuse 62e verhindert ist. Eine Translationsbewegung des Lenkungsstellelements 22e mittels der ersten Stelleinheit 18e wird folglich über das Gelenk 44e auf das Radführungselement 24e übertragen, und in eine Lenkbewegung des Fahrzeugrads 10e umgewandelt. Insbesondere bei der Verwendung einer zweiten Stelleinheit, welche selbsthemmend ist, ist jedoch auch denkbar, auf ein zweites Bremselement und/oder ein zweites Kupplungselement vollständig zu verzichten.The second braking element 59e is provided for this purpose in at least one further operating state in which the first actuating unit 18e to change the wheel steering angle of the vehicle wheel 10e is provided, the second actuator 20e to block such that a translational movement of the steering mechanism 16e and / or a change in the wheel steering angle by means of the second actuating unit 20e is prevented. In the present case, it is the second braking element 59e provided for this purpose, the threaded spindle in the further operating state 64e with the spindle housing 62e to couple, causing a rotational movement of the spindle housing 62e relative to the lead screw 64e or a rotational movement of the threaded spindle 64e relative to the spindle housing 62e is prevented. A translational movement of the steering actuator 22e by means of the first setting unit 18e consequently becomes over the joint 44e on the wheel guide element 24e transmitted, and into a steering movement of the vehicle wheel 10e transformed. In particular when using a second actuating unit which is self-locking, however, it is also conceivable to completely dispense with a second braking element and / or a second coupling element.

Durch diese Ausgestaltung kann folglich entweder auf Seite des Lenkungsstellelements 22e oder auf Seite des Radführungselements 24e ein Standardweg der Radlenkwinkelstellvorrichtung abgebildet werden, während die Erweiterung des maximalen Radlenkwinkels des Fahrzeugrads 10e, insbesondere in einem Erweiterungsbetriebszustand, durch die jeweils andere Seite erfolgen kann.As a result of this configuration, either on the steering control element side 22e or on the side of the wheel guide element 24e a standard path of the wheel steering angle adjusting device can be mapped, while the extension of the maximum wheel steering angle of the vehicle wheel 10e , in particular in an extended operating state, can be done by the other side.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102015220775 A1 [0003]

Claims

Wheel steering angle adjusting device for changing a wheel steering angle of a vehicle wheel (10a-e, 12a) of a vehicle (14a), in particular designed as a front wheel, with an at least partially movably mounted steering mechanism (16a-e), with at least one first adjusting unit (18a-e), which is provided to change a position of the steering mechanism (16a-e) in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a-e, 12a), and with at least one functionally arranged in series with the first control unit (18a-e) and independently of the first actuating unit (18a-e) operable second actuating unit (20a-e) which is provided to change a length of the steering mechanism (16a-e) in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a-e, 12a), and wherein the actuating units (18a-e, 20a-e) are provided to cooperate in at least one extended operating state in order to extend a maximum wheel steering angle of the vehicle wheel (10a-e, 12a).

Wheel steering angle adjusting device according to Claim 1 , characterized in that the actuating units (18a-e, 20a-e) are provided to interact in the extended operating state in such a way that a maximum wheel steering angle of at least 50 ° is achieved.

Wheel steering angle adjusting device according to Claim 1 or 2 , characterized in that the second setting unit (20a-e) is arranged between the first setting unit (18a-e) and the vehicle wheel (10a-e, 12a).

Wheel steering angle adjusting device according to one of the preceding claims, characterized in that the first adjusting unit (18a-e) is designed as an electromechanical actuator and the second adjusting unit (20a-e) is designed as an electromechanical, hydraulic or mechanical actuator.

Wheel steering angle adjusting device according to one of the preceding claims, characterized in that the steering mechanism (16a; 16b; 16e) comprises at least one steering adjusting element (22a; 22e) and at least one wheel guide element (24a; 24b; 24e) cooperating with the steering adjusting element (22a; 22e), wherein the first setting unit (18a; 18b; 18e) is provided for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a, 12a; 10b; 10e) at least one axial position of the steering setting element (22a; 22e) and the second setting unit (20a; 20b; 20e) is provided to change at least one axial length of the wheel guide element (24a; 24b; 24e) in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a, 12a; 10b; 10e).

Wheel steering angle adjusting device according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the steering mechanism (16c) comprises at least one steering adjusting element (22c) and at least one wheel guide element (24c) cooperating with the steering adjusting element (22c), the first adjusting unit (18c) being provided for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel ( 10c) to change at least one axial position of the steering adjusting element (22c) and the second adjusting unit (20c) is provided to change at least one axial length of the steering adjusting element (22c) in order to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10c).

Wheel steering angle adjusting device according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that the steering mechanism (16d) comprises at least one steering adjusting element (22d) and at least one wheel guide element (24d) interacting with the steering adjusting element (22d), the first adjusting unit (18d) being provided for changing the wheel steering angle of the vehicle wheel ( 10d) to change at least one rotational position of the steering adjusting element (22d) and / or of the wheel guiding element (24d) and the second adjusting unit (20d) is provided to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10d) to at least one axial length of the wheel guiding element (24d) change.

Wheel steering angle adjusting device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the adjusting units (18a-e, 20a-e) is designed to be self-locking.

Wheel steering angle adjusting device according to one of the preceding claims, characterized by a brake unit (26a; 26e) which is provided in at least one operating state in which only one of the adjusting units (18a, 20a; 18e, 20e) is used to change the wheel steering angle of the vehicle wheel (10a , 12a; 10e) is required to block and / or fix the actuating unit (18a, 20a; 18e, 20e) that is not required.

Wheel steering angle adjuster (28a, 30a), in particular individual wheel adjuster, with at least one wheel steering angle adjusting device according to one of the preceding claims.

Vehicle (14a) with at least two steerable vehicle wheels (10a-e, 12a) and with at least two wheel steering angle adjusters (28a, 30a) Claim 10 , one of the wheel steering angle adjusters (28a, 30a) being assigned to each of the steerable vehicle wheels (10a-e, 12a).