DE102019216235A1 - Method for predicting the movement of a vehicle and at least one further vehicle - Google Patents

Method for predicting the movement of a vehicle and at least one further vehicle Download PDF

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Abstract

Ein Verfahren zum Vorhersagen der Bewegung eines Fahrzeugs (12) und zumindest eines weiteren Fahrzeugs (14) hat die folgenden Schritte:- Bestimmen des Fahrzustands (F) des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs (14),- Vorhersagen einer möglichen Verkehrsentwicklung (V) durch das Steuergerät (34),- wiederholtes Vorhersagen einer weiteren möglichen Verkehrsentwicklung (V), und- Gruppieren aller vorhergesagten möglichen Trajektorien (24, 26) zumindest von zwei Fahrzeugen (12, 14).Ferner sind ein Steuergerät (34), ein Fahrzeug (12), ein System (10) und ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln gezeigt.A method for predicting the movement of a vehicle (12) and at least one further vehicle (14) has the following steps: - determining the driving state (F) of the at least one further vehicle (14), - predicting a possible traffic development (V) by the Control unit (34), - repeated prediction of a further possible traffic development (V), and - grouping of all predicted possible trajectories (24, 26) of at least two vehicles (12, 14) ), a system (10) and a computer program with program code means are shown.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorhersagen der Bewegung eines Fahrzeugs und zumindest eines weiteren Fahrzeugs.The invention relates to a method for predicting the movement of a vehicle and at least one further vehicle.

Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Steuergerät, ein Fahrzeug, ein System mit einem Fahrzeug und zumindest einem weiteren Fahrzeug und ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln.The invention also relates to a control device, a vehicle, a system with a vehicle and at least one further vehicle, and a computer program with program code means.

Eine der Hauptherausforderungen für das zumindest teilweise automatisierte Steuern von Fahrzeugen ist es, die konkrete Verkehrssituation, in der sich ein Fahrzeug befindet, zu analysieren, das Verhalten der weiteren Fahrzeuge, die in einem gewissen Abstand von dem Fahrzeug fahren, vorherzusagen und basierend auf dem zu erwartenden Verhalten der Fahrzeuge Fahrmanöver zu ermitteln. Das zukünftige Verhalten der weiteren Fahrzeuge wird im Folgenden als Verkehrsentwicklung bezeichnet.One of the main challenges for the at least partially automated control of vehicles is to analyze the specific traffic situation in which a vehicle is located, to predict the behavior of other vehicles that are driving at a certain distance from the vehicle and to predict based on this to determine expected behavior of the vehicles driving maneuvers. The future behavior of the other vehicles is referred to below as traffic development.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, für jedes Fahrzeug eigenständige Fahrmanöver und entsprechende Trajektorien der Bewegungen vorherzugsagen. Dabei kann auch eine mögliche Interaktion der Fahrzeuge untereinander berücksichtigt sein. Die eigenständigen Fahrmanöver werden benutzt, um die Verkehrsentwicklung vorherzusagen. Auf diese Weise gehen allerdings die kausalen Zusammenhänge der Fahrmanöver, d.h. die Interaktion der Fahrzeuge, verloren.It is known from the prior art to predict independent driving maneuvers and corresponding trajectories of the movements for each vehicle. A possible interaction between the vehicles can also be taken into account. The independent driving maneuvers are used to predict the traffic development. In this way, however, the causal relationships between the driving maneuvers, i.e. the interaction between the vehicles, are lost.

Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, die Vorhersage der Verkehrsentwicklung zu verbessern.It is therefore the object of the invention to improve the prediction of traffic development.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Vorhersagen der Bewegung eines Fahrzeugs und zumindest eines weiteren Fahrzeugs auf einer Straße mittels eines Steuergeräts und eines Sensors. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  1. a) Bestimmen des Fahrzustands des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs mittels des Sensors durch das Steuergerät,
  2. b) Vorhersagen einer möglichen Verkehrsentwicklung innerhalb eines vorgegebenen Vorhersagezeitraums durch das Steuergerät durch Vorhersagen einer Trajektorie für jedes der Fahrzeuge unter Berücksichtigung der möglichen Trajektorien des zumindest einen weiteren Fahrzeugs derart, dass die Trajektorien innerhalb der Verkehrsentwicklung konfliktfrei sind, wobei jede der möglichen Trajektorien die Bewegung des entsprechenden Fahrzeugs auf der Straße im Vorhersagezeitraum beschreibt,
  3. c) wiederholtes Vorhersagen einer weiteren möglichen Verkehrsentwicklung, und
  4. d) Gruppieren aller vorhergesagten möglichen Trajektorien zumindest von zwei Fahrzeugen anhand zumindest zweier möglicher Fahrsituationen, wobei die Fahrsituationen Klassen an möglichen Verkehrsentwicklungen darstellen.
The object is achieved by a method for predicting the movement of a vehicle and at least one further vehicle on a road by means of a control device and a sensor. The procedure consists of the following steps:
  1. a) determining the driving state of the at least one further vehicle by means of the sensor by the control device,
  2. b) Prediction of a possible traffic development within a predetermined prediction period by the control unit by predicting a trajectory for each of the vehicles taking into account the possible trajectories of the at least one further vehicle in such a way that the trajectories within the traffic development are free of conflicts, each of the possible trajectories indicating the movement of the describes the corresponding vehicle on the road in the forecast period,
  3. c) repeated predictions of further possible traffic developments, and
  4. d) Grouping of all predicted possible trajectories of at least two vehicles on the basis of at least two possible driving situations, the driving situations representing classes of possible traffic developments.

Die Erfindung beruht auf dem Grundgedanken, die durch eine Verkehrsentwicklung bereitgestellten kausalen Zusammenhänge der Trajektorien der Fahrzeuge zu erhalten. Hierfür werden die Trajektorien der Fahrzeuge in Fahrsituationen eingeteilt bzw. die einer Fahrsituation zugeordneten Trajektorien zusammen gruppiert. Es wird also nicht mehr jedes Fahrzeug einzeln bzw. seine Trajektorien betrachtet. Stattdessen werden durch die Gruppierung der Trajektorien anhand von Fahrsituationen die kausalen Zusammenhänge der verschiedenen Fahrmanöver erhalten, sodass die Vorhersage der Bewegungen der Fahrzeuge verbessert wird.The invention is based on the basic idea of maintaining the causal relationships of the trajectories of the vehicles provided by a traffic development. For this purpose, the trajectories of the vehicles are divided into driving situations or the trajectories assigned to a driving situation are grouped together. So each vehicle is no longer considered individually or its trajectories. Instead, by grouping the trajectories based on driving situations, the causal relationships between the various driving maneuvers are obtained, so that the prediction of the movements of the vehicles is improved.

Der Fahrzustand eines Fahrzeugs umfasst insbesondere die Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug gerade befindet, die Position entlang der Fahrspur (in Fahrspurrichtung) und/oder quer hierzu, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung und/oder die Fahrzeugklasse des Fahrzeugs.The driving state of a vehicle includes in particular the lane in which the vehicle is currently located, the position along the lane (in the direction of the lane) and / or across it, the speed, the acceleration and / or the vehicle class of the vehicle.

Unter der Fahrzeugklasse wird die Art des Fahrzeugs verstanden. Also, ob das Fahrzeug beispielsweise ein Motorrad, ein Pkw oder ein Lkw ist. Die Fahrzeugklasse kann auch Informationen zu den Abmessungen des Fahrzeugs aufweisen. Somit wird eine genaue Beschreibung des zum Ausführen eines Fahrmanövers notwendigen Platzes ermöglicht und dementsprechend eine präzisere Vorhersage der möglichen Verkehrsentwicklung.The vehicle class is understood to be the type of vehicle. So whether the vehicle is a motorcycle, a car or a truck, for example. The vehicle class can also have information about the dimensions of the vehicle. This enables a precise description of the space required to carry out a driving maneuver and, accordingly, a more precise prediction of the possible traffic development.

Ferner kann die Fahrzeugklasse auch zusätzliche Informationen zu der Maximalgeschwindigkeit des entsprechenden Fahrzeugs und zum üblichen Verhalten des Fahrzeugs aufweisen.Furthermore, the vehicle class can also have additional information on the maximum speed of the corresponding vehicle and on the usual behavior of the vehicle.

Unter „konfliktfrei“ wird verstanden, dass die Trajektorien einer Verkehrsentwicklung nicht zu Kollisionen zwischen den Fahrzeugen führen. Insbesondere werden auch Mindestabstände zwischen den Fahrzeugen eingehalten.“Conflict-free” means that the trajectories of a traffic development do not lead to collisions between the vehicles. In particular, minimum distances between the vehicles are also observed.

Die Trajektorien der Verkehrsentwicklung beschreiben die Bewegung der Fahrzeuge auf der Straße, also die Position der Fahrzeuge auf der Straße zu gewissen Zeitpunkten innerhalb des Vorhersagezeitraums. Dabei können die Trajektorien die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Fahrzeuge sowohl in Längs- als auch in Querrichtung der Fahrspur zu den verschiedenen Zeitpunkten aufweisen.The trajectories of the traffic development describe the movement of the vehicles on the road, i.e. the position of the vehicles on the road at certain points in time within the forecast period. The trajectories can show the speeds and accelerations of the vehicles both in the longitudinal and in the transverse direction of the lane at the various points in time.

Der Vorhersagezeitraum ist der zukünftige Zeitraum, für den die Verkehrsentwicklung mögliche Bewegungen der Fahrzeuge vorhersagt. Der Vorhersagezeitraum ist also ein Zeitintervall.The forecast period is the future period for which the traffic development is possible Predicts vehicle movements. The forecast period is therefore a time interval.

Beispielsweise beträgt der Vorhersagezeitraum 5 bis 10 Sekunden, d. h. die Bewegung der Fahrzeuge innerhalb der nächsten 5 bis 10 Sekunden werden durch die Verkehrsentwicklung vorhergesagt. Auf diese Weise werden Fahrmanöver ermittelt, die mittelfristig durch das Fahrzeug ausgeführt werden müssen.For example, the forecast period is 5 to 10 seconds; H. the movement of the vehicles within the next 5 to 10 seconds is predicted by the traffic development. In this way, driving maneuvers are determined that must be carried out by the vehicle in the medium term.

Die Vorhersage möglicher Verkehrsentwicklungen wird insbesondere mittels eines interaktionsbewussten Fahrermodells durchgeführt, also einem Modell, das die Interaktionen zwischen den Fahrzeugen berücksichtigt. Auf diese Weise wird eine sehr genaue Vorhersage der möglichen Verkehrsentwicklungen ermöglicht.The prediction of possible traffic developments is carried out in particular by means of an interaction-conscious driver model, that is to say a model that takes into account the interactions between the vehicles. This enables a very precise prediction of possible traffic developments.

Das interaktionsbewusste Fahrermodell kann ein Bewegungsmodell aufweisen, das die Bewegung eines Fahrzeugs in Längs- und Querrichtung anhand dessen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen beschreibt, ein Spurwechselmodell und/oder ein Längsbeschleunigungsmodell, das die Geschwindigkeit des Fahrzeugs entlang einer Fahrspur anhand einer gewünschten Geschwindigkeit und eines Abstands zu einem in der Fahrspur fahrenden Fahrzeug vorgibt. Somit kann das interaktionsbewusste Fahrermodell mit wenig Rechenaufwand möglichen Trajektorien für die Fahrzeuge bestimmen. Solche Modelle sind bekannt.The interaction-conscious driver model can have a movement model that describes the movement of a vehicle in the longitudinal and transverse directions based on its speeds and accelerations, a lane change model and / or a longitudinal acceleration model that describes the speed of the vehicle along a lane based on a desired speed and a distance to one pretends vehicle driving in the lane. Thus, the interaction-conscious driver model can determine possible trajectories for the vehicles with little computing effort. Such models are known.

Im Allgemeinen kann das Steuergerät auch den Fahrzustand des Fahrzeugs empfangen oder bestimmen, sodass sowohl der Fahrzustand des Fahrzeugs als auch der Fahrzustand des weiteren Fahrzeugs zur Bestimmung der möglichen Verkehrsentwicklungen berücksichtigt wird. Dies ermöglicht eine sehr genaue Vorhersage der möglichen Verkehrsentwicklungen.In general, the control unit can also receive or determine the driving state of the vehicle, so that both the driving state of the vehicle and the driving state of the further vehicle are taken into account for determining the possible traffic developments. This enables a very precise prediction of possible traffic developments.

Dabei ermittelt das Steuergerät den Fahrzustand des Fahrzeugs nicht zwingend mittels des Sensors, sondern kann den Fahrzustand auch direkt erhalten, beispielsweise über eine drahtlose Kommunikationsverbindung oder über eine Kabelverbindung, wie eine elektrische Leitung in einem Fahrzeug.The control unit does not necessarily determine the driving state of the vehicle by means of the sensor, but can also receive the driving state directly, for example via a wireless communication connection or via a cable connection, such as an electrical line in a vehicle.

Im allgemeinen Fall können mehr als ein weiteres Fahrzeug vorhanden sein, sodass üblicherweise die vorhergesagten möglichen Trajektorien der weiteren Fahrzeuge gruppiert werden.In the general case, there can be more than one further vehicle, so that the predicted possible trajectories of the further vehicles are usually grouped.

Außerdem ist es denkbar, dass die Trajektorien aller Fahrzeuge gruppiert werden, also die möglichen Trajektorien des Fahrzeugs und des weiteren Fahrzeugs bzw. der weiteren Fahrzeuge.It is also conceivable that the trajectories of all vehicles are grouped, that is to say the possible trajectories of the vehicle and the further vehicle or the further vehicles.

Durch das Gruppieren der möglichen Trajektorien entstehen insbesondere gruppierte Trajektorien.Grouping the possible trajectories results in particular grouped trajectories.

Ein Aspekt der Erfindung sieht vor, dass eine Fahrsituation durch die Fahrzustände des zumindest einen weiteren Fahrzeugs am Ende des Vorhersagezeitraums und/oder der Veränderung des Fahrzustands des zumindest einen weiteren Fahrzeugs zwischen dem Beginn und dem Ende des Vorhersagezeitraum bestimmt ist. Auf diese Weise können mögliche Fahrmanöver für das Fahrzeug in Abhängigkeit der möglichen Fahrmanöver des weiteren Fahrzeugs bestimmt werden.One aspect of the invention provides that a driving situation is determined by the driving conditions of the at least one further vehicle at the end of the prediction period and / or the change in the driving condition of the at least one further vehicle between the beginning and the end of the prediction period. In this way, possible driving maneuvers for the vehicle can be determined as a function of the possible driving maneuvers of the further vehicle.

Beispielsweise kann eine Fahrsituation durch die Fahrzustände aller Fahrzeuge am Ende des Vorhersagezeitraums und/oder der Veränderung des Fahrzustands aller Fahrzeuge zwischen dem Beginn und dem Ende des Vorhersagezeitraum bestimmt sein. Die möglichen Fahrsituationen werden also sehr detailliert aufgeschlüsselt.For example, a driving situation can be determined by the driving states of all vehicles at the end of the prediction period and / or the change in the driving state of all vehicles between the beginning and the end of the prediction period. The possible driving situations are broken down in great detail.

In einer Ausgestaltung der Erfindung unterscheiden sich Fahrsituationen untereinander durch wenigstens einen Unterschied in der Fahrspur eines der weiteren Fahrzeuge zum Ende des Vorhersagezeitraums, einen Übergang von positiver zu negativer Beschleunigung eines der weiteren Fahrzeuge, einer Geschwindigkeitsänderung von mehr als 15%, insbesondere mehr als 30% eines der weiteren Fahrzeuge.In one embodiment of the invention, driving situations differ from one another by at least one difference in the lane of one of the other vehicles at the end of the forecast period, a transition from positive to negative acceleration of one of the other vehicles, a change in speed of more than 15%, in particular more than 30%. one of the other vehicles.

Eine Fahrsituation kann durch ein Tupel der Fahrzustände und/oder der Fahrzustandsänderungen jedes Fahrzeugs gegeben sein.A driving situation can be given by a tuple of the driving states and / or the changes in the driving state of each vehicle.

Es ist denkbar, dass eine Fahrsituation durch ein Tupel der Fahrmanöver der Fahrzeuge gegeben ist. Die genaue Ausführung des Fahrmanövers kann dabei unwichtig sein, sodass nur der Typ des Fahrmanövers die Fahrsituation bestimmt.It is conceivable that a driving situation is given by a tuple of the driving maneuvers of the vehicles. The exact execution of the driving maneuver can be unimportant, so that only the type of driving maneuver determines the driving situation.

Beispielsweise ist ein Fahrmanöver ein Spurwechsel auf eine benachbarte linke oder rechte Fahrspur, ein Abbremsen, ein Beschleunigen und/oder eine Spurhalten. Die Fahrsituation kann dadurch beschrieben sein, dass jedes Fahrzeug genau eines der genannten Fahrmanöver durchführt. Das Tupel der Fahrmanöver der Fahrzeuge beschreibt dann die Fahrsituation.For example, a driving maneuver is a lane change to an adjacent left or right lane, braking, acceleration and / or keeping in lane. The driving situation can be described in that each vehicle carries out exactly one of the mentioned driving maneuvers. The tuple of the driving maneuvers of the vehicles then describes the driving situation.

In weiterer Aspekt der Erfindung sieht vor, dass das Steuergerät in einem der Fahrzeuge vorgesehen ist, das ein Ego-Fahrzeug ist. Das Ego-Fahrzeug weist den Sensor auf, um den Fahrzustand des zumindest einen weiteren Fahrzeugs zu bestimmen. Somit können die möglichen Verkehrsentwicklungen direkt innerhalb des Fahrzeugs, also des Ego-Fahrzeugs, bestimmt werden.Another aspect of the invention provides that the control device is provided in one of the vehicles, which is an ego vehicle. The ego vehicle has the sensor in order to determine the driving state of the at least one further vehicle. In this way, the possible traffic developments can be determined directly within the vehicle, i.e. the ego vehicle.

Das Ego-Fahrzeug ist dabei dasjenige Fahrzeug, das das Steuergerät und den Sensor aufweist. Das Ego-Fahrzeug bestimmt also mittels der Sensoren des Ego-Fahrzeugs die Fahrzustände der weiteren Fahrzeuge und mögliche Trajektorien für die weiteren Fahrzeuge. Das Ego-Fahrzeug ist insbesondere das Fahrzeug, für das das Steuergerät Steuerbefehle zum zumindest teilweise automatisierten Steuern des Fahrzeugs bereitstellt. In anderen Worten ist das Ego-Fahrzeug, das Fahrzeug, das vom Steuergerät „gefahren“ wird.The ego vehicle is the vehicle that has the control unit and the sensor. The ego vehicle thus uses the sensors of the ego vehicle to determine the driving states of the other vehicles and possible trajectories for the other vehicles. The ego vehicle is in particular the vehicle for which the control device provides control commands for at least partially automated control of the vehicle. In other words, the ego vehicle is the vehicle that is "driven" by the control unit.

Beispielsweise bestimmt das Steuergerät den Fahrzustand des Ego-Fahrzeugs anhand von Fahrzeugdaten, zum Beispiel anhand von Fahrzeugdaten einer Fahrzeugsteuerung des Ego-Fahrzeugs.For example, the control device determines the driving state of the ego vehicle on the basis of vehicle data, for example on the basis of vehicle data from a vehicle control of the ego vehicle.

Es ist denkbar, dass die möglichen Trajektorien sowohl für das Ego-Fahrzeug als auch die weiteren Fahrzeuge bestimmt werden und dass nur die möglichen Trajektorien der weiteren Fahrzeuge gruppiert werden.It is conceivable that the possible trajectories are determined for both the ego vehicle and the other vehicles and that only the possible trajectories of the other vehicles are grouped.

Um eine effiziente Verarbeitung der Fahrsituationen durch das Steuergerät zu ermöglichen, können die gruppierten Trajektorien für zumindest eine Fahrsituation zu je einer zusammengefassten Trajektorie zusammengefasst werden. Dabei werden die zusammengefassten Trajektorien durch eine Merkmalsgröße besch rieben.In order to enable the control unit to process the driving situations efficiently, the grouped trajectories for at least one driving situation can each be combined into a combined trajectory. The combined trajectories are described by a feature variable.

Vorzugsweise werden die gruppierten Trajektorien für jede Fahrsituation zusammengefasst und die zusammengefassten Trajektorien jeder Fahrsituation weisen vorzugsweise eine entsprechende Merkmalsgröße auf.The grouped trajectories are preferably combined for each driving situation and the combined trajectories for each driving situation preferably have a corresponding feature variable.

In einer Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Merkmalsgröße einen Merkmalsvektor, der die zusammengefassten Trajektorien einer Fahrsituation zu einem bestimmten Zeitpunkt, insbesondere zum Ende des Vorhersagezeitraums, anhand des Fahrzustands des entsprechenden Fahrzeugs beschreibt.In one embodiment of the invention, the feature variable comprises a feature vector which describes the combined trajectories of a driving situation at a specific point in time, in particular at the end of the prediction period, based on the driving state of the corresponding vehicle.

Beispielsweise beschreibt der Merkmalsvektor die Fahrspur und die Position entlang der Fahrspur für wenigstens ein Fahrzeug. Der Merkmalsvektor kann also ein zweidimensionaler Vektor oder für mehrere Fahrzeuge ein entsprechend mehrdimensionaler Vektor sein.For example, the feature vector describes the lane and the position along the lane for at least one vehicle. The feature vector can therefore be a two-dimensional vector or, for several vehicles, a correspondingly multidimensional vector.

Im Allgemeinen kann der Merkmalsvektor auch eine zwei- oder mehrdimensionale Matrix sein, die die Fahrspur und die Position entlang der Fahrspur der entsprechenden Fahrzeuge beschreibt. Der Begriff Merkmalsvektor ist somit nicht im streng mathematischen Sinne zu sehen.In general, the feature vector can also be a two- or multi-dimensional matrix that describes the lane and the position along the lane of the corresponding vehicles. The term feature vector is therefore not to be seen in a strictly mathematical sense.

Es ist auch denkbar, die Merkmalsgrößen verschiedener Fahrsituationen in einer dreidimensionalen Matrix zusammenzufassen. Auf diese Weise wird eine speichereffiziente Darstellung der Fahrsituationen realisiert.It is also conceivable to combine the feature sizes of different driving situations in a three-dimensional matrix. In this way, a memory-efficient representation of the driving situations is realized.

Die Merkmalsgröße kann eine charakteristische Trajektorie für die zusammengefassten Trajektorien der zumindest einen Fahrsituation aufweisen. Somit weist die Merkmalsgröße auch Informationen zur Ausführung eines Fahrmanövers auf.The feature variable can have a characteristic trajectory for the combined trajectories of the at least one driving situation. The feature variable thus also has information on the execution of a driving maneuver.

Die charakteristische Trajektorie kann der Mittelwert oder der Median aller möglichen Trajektorien des entsprechenden Fahrzeugs in der Fahrsituation sein.The characteristic trajectory can be the mean value or the median of all possible trajectories of the corresponding vehicle in the driving situation.

Beispielsweise umfasst die charakteristische Trajektorie Trajektorienpunkte, die den Fahrzustand des entsprechenden Fahrzeugs zu verschiedenen Zeitpunkten innerhalb des Vorhersagezeitraums beschreibt. Durch die Trajektorienpunkte ist die relative Position der Fahrzeuge zueinander bekannt.For example, the characteristic trajectory includes trajectory points that describe the driving state of the corresponding vehicle at different points in time within the prediction period. The relative position of the vehicles to one another is known from the trajectory points.

Es ist denkbar, dass die Trajektorienpunkte um eine vorbestimmte Dauer zeitlich beabstandet sind, beispielsweise um 0,1 Sekunden.It is conceivable that the trajectory points are spaced apart in time by a predetermined duration, for example by 0.1 seconds.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist wenigstens einer, insbesondere allen möglichen Fahrsituationen eine Wahrscheinlichkeitsgröße zugeordnet. Auf diese Weise kann das Steuergerät eine Risikoabschätzung für die entsprechende Fahrsituation treffen und gegebenenfalls proaktiv Risiken der entsprechenden Fahrsituation vermeiden. Dies ermöglicht eine mittelfristige Fahrmanöverplanung für das Fahrzeug.In one embodiment of the invention, a probability variable is assigned to at least one, in particular to all possible driving situations. In this way, the control device can make a risk assessment for the corresponding driving situation and, if necessary, proactively avoid risks of the corresponding driving situation. This enables medium-term maneuver planning for the vehicle.

Beispielsweise ist die Wahrscheinlichkeitsgröße durch das Verhältnis der Anzahl der einer Fahrsituation zugeordneten Trajektorien zu der Gesamtanzahl der ermittelten Trajektorien gegeben. Somit wird die Wahrscheinlichkeitsgröße effizient bestimmt.For example, the probability variable is given by the ratio of the number of trajectories assigned to a driving situation to the total number of trajectories determined. Thus, the probability size is efficiently determined.

Alternativ kann die Wahrscheinlichkeitsgröße durch das Verhältnis der Anzahl der einer Fahrsituation zugeordneten Trajektorien eines Fahrzeugs zu der Gesamtanzahl an Verkehrsentwicklungen gegeben sein.Alternatively, the probability variable can be given by the ratio of the number of trajectories of a vehicle assigned to a driving situation to the total number of traffic developments.

In einer Ausführungsvariante der Erfindung bestimmt das Steuergerät anhand der Wahrscheinlichkeitsgröße die wahrscheinlichste Fahrsituation. Das Steuergerät übergibt dann die wahrscheinlichste Fahrsituation an ein Fahrmanöverplanungsmodul und/oder stellt Steuerbefehle bereit, um ein für die wahrscheinlichste Fahrsituation geeignetes Fahrmanöver für das Ego-Fahrzeug auszuführen. Das Ego-Fahrzeug wird somit auf Basis der vorhergesagten Verkehrsentwicklung gesteuert.In one embodiment variant of the invention, the control device determines the most likely driving situation on the basis of the probability variable. The control unit then transfers the most probable driving situation to a driving maneuver planning module and / or provides control commands in order to carry out a driving maneuver for the ego vehicle that is suitable for the most probable driving situation. The ego vehicle is thus controlled on the basis of the predicted traffic development.

Beispielsweise übergibt das Steuergerät die wahrscheinlichste Fahrsituation an ein Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs, insbesondere des Ego-Fahrzeugs.For example, the control device transfers the most likely driving situation to a driver assistance system in the vehicle, in particular in the ego vehicle.

Es ist denkbar, dass das Steuergerät die charakteristische Trajektorie des Ego-Fahrzeugs als auszuführendes Fahrmanöver an das Fahrassistenzsystem übergibt.It is conceivable that the control device transfers the characteristic trajectory of the ego vehicle to the driver assistance system as a driving maneuver to be carried out.

Um eine realistische Darstellung der Verkehrsentwicklung zu erreichen, kann die Vorhersage der möglichen Trajektorien eine Fahrmanöverunsicherheit, eine Unsicherheit in der Fahrmanöverausführung und/oder eine Unsicherheit in der Position des zumindest einen weiteren Fahrzeugs berücksichtigen und/oder ermitteln.In order to achieve a realistic representation of the traffic development, the prediction of the possible trajectories can take into account and / or determine a driving maneuver uncertainty, an uncertainty in the execution of the driving maneuver and / or an uncertainty in the position of the at least one further vehicle.

Beispielsweise wird die Verkehrsentwicklung anhand eines Gaußschen Prozesses bestimmt. Dementsprechend sind die Fahrmanöverunsicherheit, die Unsicherheit in der Fahrmanöverausführung und/oder die Unsicherheit in der Position normalverteilt.For example, the traffic development is determined using a Gaussian process. Accordingly, the driving maneuver uncertainty, the uncertainty in the execution of the driving maneuver and / or the uncertainty in the position are normally distributed.

In einer Ausgestaltung der Erfindung bestimmt oder erhält das Steuergerät zusätzliche Umgebungsdaten. Die Verwendung von zusätzlichen Umgebungsdaten ermöglicht eine präzisere Vorhersage möglicher Trajektorien, da somit auch Restriktionen, wie das Ende einer Fahrspur berücksichtigt werden können.In one embodiment of the invention, the control device determines or receives additional environmental data. The use of additional environmental data enables a more precise prediction of possible trajectories, since restrictions such as the end of a lane can also be taken into account.

Alternativ oder zusätzlich kann die Vorhersage der möglichen Trajektorien auch zusätzliche Umgebungsdaten des Sensors berücksichtigen, wie durch den Sensor erfasste Kartendaten.Alternatively or additionally, the prediction of the possible trajectories can also take into account additional environmental data from the sensor, such as map data acquired by the sensor.

Es ist auch denkbar, dass die Kartendaten auf einem Speicher des Steuergeräts hinterlegt sind.It is also conceivable that the map data are stored in a memory of the control device.

Vorzugsweise berücksichtigt die Vorhersage dann die Kartendaten entlang des Straßenabschnitts auf dem sich die Fahrzeuge befinden.The forecast then preferably takes into account the map data along the road section on which the vehicles are located.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird die mögliche Verkehrsentwicklung durch eine Monte-Carlo-Simulation vorhergesagt. Auf diese Weise können auch komplexe Verkehrssituationen mit einer Vielzahl an Fahrzeugen modelliert werden.In one embodiment of the invention, the possible traffic development is predicted by a Monte Carlo simulation. In this way, even complex traffic situations with a large number of vehicles can be modeled.

Alternativ oder zusätzlich kann das Gruppieren und/oder Zusammenfassen der Trajektorien mittels eines Cluster-Algorithmus erfolgen. Dies ermöglicht eine effiziente Ermittlung und Verarbeitung der Fahrsituationen.As an alternative or in addition, the grouping and / or merging of the trajectories can take place by means of a cluster algorithm. This enables the driving situations to be determined and processed efficiently.

Beispielsweise ist der Cluster-Algorithmus der „Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise“-Algorithmus (DBSCAN-Algorithmus), der Fahrsituationen anhand der Verteilung der Endpunkte der Trajektorien ermittelt ( Ester et al., „A Density-Based Algorithm for Discovering Clusters“ in Proceedings of Int. Conf. on Knowledge Discovery and Data Mining, vol. 240 (1996), p. 226-231 , ISBN: 978-1-57735-004-0).For example, the cluster algorithm is the "Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise" algorithm (DBSCAN algorithm), which determines driving situations based on the distribution of the endpoints of the trajectories ( Ester et al., “A Density-Based Algorithm for Discovering Clusters” in Proceedings of Int. Conf. on Knowledge Discovery and Data Mining, vol. 240 (1996), p. 226-231 , ISBN: 978-1-57735-004-0).

Die Aufgabe der Erfindung wird ferner durch ein Steuergerät gelöst, wobei das Steuergerät dazu ausgebildet ist, ein zuvor beschriebenes Verfahren durchzuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Merkmale wird auf die obigen Erläuterungen bezüglich des zuvor beschriebenen Verfahrens verwiesen, die gleichermaßen für das Steuergerät gelten und umgekehrt.The object of the invention is also achieved by a control device, the control device being designed to carry out a method described above. With regard to the advantages and features, reference is made to the above explanations with regard to the method described above, which apply equally to the control device and vice versa.

Darüber hinaus wird die Aufgabe durch ein Fahrzeug gelöst, das einen Sensor und ein zuvor beschriebenes Steuergerät hat. Es ergeben sich die bereits bezüglich des Verfahrens und des Steuergeräts ausgeführten Vorteile und Merkmale gleichermaßen für das Fahrzeug und umgekehrt.In addition, the object is achieved by a vehicle that has a sensor and a previously described control device. The advantages and features already mentioned with regard to the method and the control device result equally for the vehicle and vice versa.

Des Weiteren wird die Aufgabe durch ein System gelöst, das ein zuvor beschriebenes Steuergerät, ein Fahrzeug und wenigstens ein weiteres Fahrzeug aufweist. Hinsichtlich der Vorteile und Merkmale wird auf die obigen Erläuterungen bezüglich des zuvor beschriebenen Verfahrens und des vorhergehend beschriebenen Steuergeräts verwiesen, die gleichermaßen für das System gelten und umgekehrt.Furthermore, the object is achieved by a system that has a previously described control device, a vehicle and at least one further vehicle. With regard to the advantages and features, reference is made to the above explanations with regard to the method described above and the control device described above, which apply equally to the system and vice versa.

Beispielsweise ist das Fahrzeug das zuvor beschriebene Fahrzeug.For example, the vehicle is the vehicle described above.

Die Aufgabe wird auch durch ein Computerprogramm mit Programmcodemitteln gelöst, um die Schritte des oben beschriebenen Verfahrens durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einer Recheneinheit ausgeführt wird, insbesondere einer Recheneinheit eines erfindungsgemäßen Steuergeräts. The object is also achieved by a computer program with program code means in order to carry out the steps of the method described above when the computer program is executed on a computing unit, in particular a computing unit of a control device according to the invention.

Auch hier wird hinsichtlich der Vorteile und Merkmale auf die obigen Erläuterungen bezüglich des zuvor beschriebenen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Steuergeräts verwiesen, die gleichermaßen für das Computerprogramm gelten und umgekehrt.Here too, with regard to the advantages and features, reference is made to the above explanations with regard to the method described above and the control device according to the invention, which apply equally to the computer program and vice versa.

Unter „Programmcodemitteln“ sind dabei und im Folgenden computerausführbare Instruktionen in Form von Programmcode und/oder Programmcodemodulen in kompilierter und/oder in unkompilierter Form zu verstehen, die in einer beliebigen Programmiersprache und/oder in Maschinensprache vorliegen können."Program code means" are to be understood here and in the following as computer-executable instructions in the form of program code and / or program code modules in compiled and / or uncompiled form, which can be in any programming language and / or in machine language.

Zudem wird die Aufgabe durch einen computerlesbaren, insbesondere nichtflüchtigen Datenträger oder ein Datenträgersignal gelöst, auf dem ein vorhergehend beschriebenes Computerprogramm gespeichert ist. Es ergeben sich die bereits bezüglich des Computerprogramms ausgeführten Vorteile und Merkmale und umgekehrt.In addition, the object is achieved by a computer-readable, in particular non-volatile data carrier or a data carrier signal on which a previously described computer program is stored. The advantages and features already mentioned with regard to the computer program result and vice versa.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung sowie aus den beigefügten Zeichnungen, auf die im Folgenden Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen:

  • - 1 eine schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs,
  • - 2 ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Steuergeräts gemäß 1,
  • - 3 und 4 eine schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen Systems in ersten Ausführungsform und einer ersten Verkehrssituation,
  • - 5 eine schematische Draufsicht des erfindungsgemäßen Systems gemäß der 3 und 4 in einer zweiten Verkehrssituation, und
  • - 6 eine schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen Systems in einer zweiten Ausführungsform,
Further features and advantages of the invention emerge from the following description and from the accompanying drawings, to which reference is made below. In the drawings show:
  • - 1 a schematic top view of a vehicle according to the invention,
  • - 2 a block diagram of a control device according to the invention according to 1 ,
  • - 3 and 4th a schematic top view of a system according to the invention in a first embodiment and a first traffic situation,
  • - 5 a schematic plan view of the system according to the invention according to FIG 3 and 4th in a second traffic situation, and
  • - 6th a schematic top view of a system according to the invention in a second embodiment,

1 zeigt ein Fahrzeug 12 in einer schematischen Draufsicht. 1 shows a vehicle 12th in a schematic plan view.

Das Fahrzeug 12 umfasst einen Sensor 30, beispielsweise eine Kamera 32, ein Steuergerät 34, ein Fahrassistenzsystem 36 und mehrere Steuereinrichtungen 38 zum Steuern des Fahrzeugs 12.The vehicle 12th includes a sensor 30th , for example a camera 32 , a control unit 34 , a driver assistance system 36 and several control devices 38 to control the vehicle 12th .

In der Ausführungsform der 1 ist die Kamera 32 des Fahrzeugs 12 in Fahrtrichtung R vorne angeordnet und dazu ausgebildet, Daten D bezogen auf zumindest ein weiteres Fahrzeuge 14 zu erfassen (3). Die Kamera 32, also der Sensor 30, misst Daten D und übermittelt diese an das Steuergerät 34, wie durch entsprechende Pfeile in 1 dargestellt.In the embodiment of 1 is the camera 32 of the vehicle 12th Arranged at the front in the direction of travel R and designed to provide data D related to at least one further vehicle 14th capture ( 3 ). The camera 32 , so the sensor 30th , measures data D and transmits it to the control unit 34 , as indicated by corresponding arrows in 1 shown.

Alternativ oder zusätzlich kann der Sensor 30 auch ein Radarsensor, ein LIDAR-Sensor („Light Detection And Ranging“-Sensor) und/oder ein Ultraschallsensor sein.Alternatively or additionally, the sensor 30th also be a radar sensor, a LIDAR sensor ("Light Detection And Ranging" sensor) and / or an ultrasonic sensor.

Außerdem kann der Sensor 30 durch eine drahtlose Kommunikationsverbindung zu einem weiteren Fahrzeug 14 (3) realisiert sein, sodass das Steuergerät 34 über die drahtlose Kommunikationsverbindung die Daten D des weiteren Fahrzeugs 14 erhält.In addition, the sensor 30th through a wireless communication link to another vehicle 14th ( 3 ) be implemented so that the control unit 34 the data D of the further vehicle via the wireless communication link 14th receives.

Im Allgemeinen ist jeglicher Sensor 30 denkbar, der die Daten D bezogen auf das weitere Fahrzeug 14 erfassen kann.In general, any sensor is 30th conceivable of the data D related to the further vehicle 14th can capture.

Das Steuergerät 34 ist dazu ausgebildet, anhand der Daten D des Sensors 30 Bewegungen der Fahrzeuge 12, 14 vorherzusagen und basierend auf den vorhergesagten Bewegungen der Fahrzeuge 12, 14 Steuerbefehle B für das Fahrassistenzsystem 36 zu bestimmen sowie die Steuerbefehle B an das Fahrassistenzsystem 36 zu übergeben.The control unit 34 is designed to use the data D of the sensor 30th Movements of vehicles 12th , 14th predict and based on the predicted movements of the vehicles 12th , 14th Control commands B for the driver assistance system 36 to determine and the control commands B to the driver assistance system 36 to hand over.

Das Fahrassistenzsystem 36 kann eine Querbewegung und/oder eine Längsbewegung des Fahrzeugs 12 wenigstens teilweise automatisiert steuern, insbesondere vollautomatisch. Dies ist in 1 schematisch durch Pfeile dargestellt, die Signale G zu den entsprechenden Steuereinrichtungen 38 des Fahrzeugs 12 darstellen.The driver assistance system 36 can be a transverse movement and / or a longitudinal movement of the vehicle 12th at least partially automated control, in particular fully automatically. This is in 1 represented schematically by arrows, the signals G to the corresponding control devices 38 of the vehicle 12th represent.

Die getrennte Darstellung von Steuergerät 34 und Fahrassistenzsystem 36 ist beispielhaft zu verstehen und dient dem besseren Verständnis. Natürlich kann das Fahrassistenzsystem 36 auch in das Steuergerät 34 integriert sein, sodass das Steuergerät 34 die Signale G an die Steuereinrichtungen 38 übermittelt.The separate representation of the control unit 34 and driver assistance system 36 is to be understood as an example and serves for a better understanding. Of course, the driver assistance system can 36 also in the control unit 34 be integrated so that the control unit 34 the signals G to the control devices 38 transmitted.

In der Ausführungsform der 1 ist das Fahrzeug 12 ein Ego-Fahrzeug 13, d.h. das Fahrzeug 12, 13 weist das Steuergerät 34 und den Sensor 30 auf, und das Steuergerät 34 bestimmt für das Fahrzeug 12 die Steuerbefehle B zum Steuern des Fahrzeugs 12, 13.In the embodiment of 1 is the vehicle 12th an ego vehicle 13th , ie the vehicle 12th , 13th instructs the control unit 34 and the sensor 30th on, and the control unit 34 intended for the vehicle 12th the control commands B for controlling the vehicle 12th , 13th .

Das Steuergerät weist einen Datenträger 40 und eine Recheneinheit 42 auf, wobei auf dem Datenträger 40 ein Computerprogramm gespeichert ist, das auf der Recheneinheit 42 ausgeführt wird und das Programmcodemittel umfasst, um die Bewegungen der Fahrzeuge 12, 13, 14 vorherzugsagen.The control unit has a data carrier 40 and an arithmetic unit 42 on, being on the disk 40 a computer program is stored on the computing unit 42 is executed and the program code means comprises the movements of the vehicles 12th , 13th , 14th predictions.

Das Verfahren ist in dem Blockschaltbild der 2 dargestellt. In dem Blockschaltbild sind funktionell zusammengehörige Komponenten zusammengefasst und dargestellt.The process is shown in the block diagram of FIG 2 shown. Functionally related components are summarized and shown in the block diagram.

Das Steuergerät 34 hat ein Fahrzustandermittlungsmodul 44, ein Verkehrsentwicklungsmodul 46, ein Gruppierungsmodul 48 und ein Fahrmanöverplanungsmodul 50.The control unit 34 has a driving status determination module 44 , a traffic development module 46 , a grouping module 48 and a maneuver planning module 50 .

Das Fahrzustandermittlungsmodul 44 erhält dabei die Daten D des Sensors 30 und das Fahrmanöverplanungsmodul 50 übergibt die Steuerbefehle B zum Steuern des Fahrzeugs 12, 13 an das Fahrassistenzsystem 36.The driving condition determination module 44 receives the data D of the sensor 30th and the maneuver planning module 50 transfers the control commands B for controlling the vehicle 12th , 13th to the driver assistance system 36 .

Das genaue Zusammenwirken der einzelnen Module des Steuergeräts 34 wird im Folgenden anhand der 3 erläutert.The exact interaction of the individual modules of the control unit 34 is explained below using the 3 explained.

Die 3 zeigt eine schematische Draufsicht eines Systems 10 mit den Fahrzeugen 12, 13, 14.The 3 Figure 3 shows a schematic top view of a system 10 with the vehicles 12th , 13th , 14th .

Die Fahrzeuge 12, 13, 14 sind beispielsweise jeweils ein Kraftfahrzeug für den Straßenverkehr, wie ein Lkw oder ein Pkw, und befinden sich auf einer Straße 16, die eine erste Fahrspur 18 und eine zweite Fahrspur 20 hat. Dabei bewegen sich die Fahrzeuge 12, 13, 14 in Richtung der Fahrtrichtung R (dargestellt durch einen Pfeil).The vehicles 12th , 13th , 14th are, for example, each a motor vehicle for road traffic, such as a truck or a car, and are located on a street 16 having a first lane 18th and a second lane 20th Has. The vehicles move in the process 12th , 13th , 14th in the direction of travel R (shown by an arrow).

Die Fahrspuren 18, 20 sind durch eine Fahrspurmarkierung 22, genauer gesagt eine gestrichelte Linie, voneinander getrennt. In Fahrtrichtung R mündet die erste Fahrspur 18 in die zweite Fahrspur 20, d. h. auf der rechten Seite der 3 weist die Straße 16 nur noch die zweite Fahrspur 20 auf.The lanes 18th , 20th are through a lane marking 22nd , more precisely a dashed line, separated from each other. The first lane opens in the direction of travel R. 18th into the second lane 20th , ie on the right side of the 3 shows the road 16 only the second lane 20th on.

Um sich in Richtung der Fahrtrichtung R fortzubewegen, muss das weitere Fahrzeug 14 also einen Spurwechsel von der erste Fahrspur 18 auf die zweite Fahrspur 20 vornehmen.In order to move in the direction of travel R, the other vehicle must 14th so a lane change from the first lane 18th into the second lane 20th make.

In 3 ist außerdem ein Koordinatensystem eingezeichnet, das eine Längsrichtung L und eine Querrichtung Q definiert. Das Koordinatensystem wird im Folgenden verwendet, um die Bewegungen der Fahrzeuge 12, 13, 14 zu beschreiben. In dem Koordinatensystem entspricht die Längsrichtung L der Richtung entlang der jeweiligen Fahrspur 18, 20 und die Querrichtung Q der Richtung senkrecht zur jeweiligen Fahrspur 18, 20.In 3 a coordinate system is also drawn in that defines a longitudinal direction L and a transverse direction Q. The coordinate system is used below to describe the movements of the vehicles 12th , 13th , 14th to describe. In the coordinate system, the longitudinal direction L corresponds to the direction along the respective lane 18th , 20th and the transverse direction Q of the direction perpendicular to the respective lane 18th , 20th .

Mittels des Fahrzustandermittlungsmodul 44 ermittelt das Steuergerät 34 des Fahrzeugs 12, 13 einen Fahrzustand F des weiteren Fahrzeugs 14.By means of the driving status determination module 44 determines the control unit 34 of the vehicle 12th , 13th a driving state F of the further vehicle 14th .

Der Fahrzustand F des weiteren Fahrzeugs 14 umfasst dabei die Fahrspur 18, 20, auf der sich das weitere Fahrzeug 14 gerade befindet, die Position entlang der Fahrspur 18, 20, die Längs- und Quergeschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs 14, die Längs- und Querbeschleunigung des Fahrzeugs 14 und die Fahrzeugklasse des weiteren Fahrzeugs 14.The driving state F of the further vehicle 14th includes the lane 18th , 20th on which the other vehicle is located 14th currently located, the position along the lane 18th , 20th , the longitudinal and lateral speed of the further vehicle 14th , the longitudinal and lateral acceleration of the vehicle 14th and the vehicle class of the further vehicle 14th .

Dabei ist die Längsgeschwindigkeit die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs 14 in Längsrichtung L, die Quergeschwindigkeit die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs 14 in Querrichtung Q, die Längsbeschleunigung die Beschleunigung des weiteren Fahrzeugs 14 in Längsrichtung L und die Querbeschleunigung die Beschleunigung des weiteren Fahrzeugs 14 in Querrichtung Q.The longitudinal speed is the speed of the further vehicle 14th in the longitudinal direction L, the lateral speed is the speed of the further vehicle 14th in the transverse direction Q, the longitudinal acceleration is the acceleration of the further vehicle 14th in the longitudinal direction L and the lateral acceleration is the acceleration of the further vehicle 14th in transverse direction Q.

Die Fahrzeugklasse weist allgemeine Informationen zur Art des weiteren Fahrzeugs 14 auf, also ob das weitere Fahrzeug 14 ein Pkw oder ein Lkw ist. Die Fahrzeugklasse kann auch Informationen zum Fahrzeugtyp des weiteren Fahrzeugs 14 aufweisen, wie die Abmessungen (Länge, Breite, Höhe) des weiteren Fahrzeugs 14.The vehicle class provides general information on the type of additional vehicle 14th on, so whether the other vehicle 14th is a car or a truck. The vehicle class can also contain information on the vehicle type of the additional vehicle 14th have, like the dimensions (length, width, height) of the further vehicle 14th .

Der Fahrzustand F des weiteren Fahrzeugs 14 wird anschließend an das Verkehrsentwicklungsmodul 46 übermittelt. Das Verkehrsentwicklungsmodul 46 erhält zusätzlich den Fahrzustand F des Fahrzeugs 12, 13. Dabei umfasst der Fahrzustand des Fahrzeugs 12, 13 die gleichen Informationen wie der Fahrzustand des weiteren Fahrzeugs 14.The driving state F of the further vehicle 14th is then attached to the traffic development module 46 transmitted. The traffic development module 46 additionally receives the driving state F of the vehicle 12th , 13th . This includes the driving condition of the vehicle 12th , 13th the same information as the driving status of the other vehicle 14th .

Beispielsweise liest das Steuergerät 34 den Fahrzustand F des Fahrzeugs 12, 13 aus Daten einer Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs 12, 13 aus.For example, the control unit reads 34 the driving state F of the vehicle 12th , 13th from data from a vehicle control system of the vehicle 12th , 13th out.

Das Verkehrsentwicklungsmodul 46 bestimmt mögliche zukünftige Verkehrsentwicklungen V innerhalb eines gewissen zukünftigen Zeitintervalls. Dieses zukünftige Zeitintervall wird im Folgenden als Vorhersagezeitraum bezeichnet.The traffic development module 46 determines possible future traffic developments V within a certain future time interval. This future time interval is referred to below as the forecast period.

Der Vorhersagezeitraum erstreckt sich dabei über ein Zeitintervall von 5 bis 10 Sekunden. Es werden also die möglichen Bewegungen der Fahrzeuge 12, 13, 14 für die nächsten 5 bis 10 Sekunden durch das Verkehrsentwicklungsmodul 46 vorhergesagt.The forecast period extends over a time interval of 5 to 10 seconds. So it becomes the possible movements of the vehicles 12th , 13th , 14th for the next 5 to 10 seconds through the traffic development module 46 predicted.

Die Verkehrsentwicklungen V weisen dabei verschiedene Trajektorien 24, 26 für jedes der Fahrzeuge 12, 13, 14 auf.The traffic developments V have different trajectories 24 , 26th for each of the vehicles 12th , 13th , 14th on.

Die Trajektorien 24, 26 weisen Endpunkte 28 und Trajektorienpunkte 29 auf. Die Endpunkte 28 und Trajektorienpunkte 29 beschreiben die mögliche Positionen der Fahrzeuge 12, 13, 14 zu bestimmten zukünftigen Zeitpunkten.The trajectories 24 , 26th assign endpoints 28 and trajectory points 29 on. The endpoints 28 and trajectory points 29 describe the possible positions of the vehicles 12th , 13th , 14th at certain future times.

Typischerweise sind die Trajektorienpunkte 29 zeitlich gleich beabstandet, beispielsweise um 0,1 s.The trajectory points are typically 29 equally spaced in time, for example by 0.1 s.

Die Trajektorien 24, 26 beschreiben also die möglichen Bewegungen der Fahrzeuge 12, 13, 14 im Vorhersagezeitraum.The trajectories 24 , 26th thus describe the possible movements of the vehicles 12th , 13th , 14th in the forecast period.

Zur Bestimmung der Verkehrsentwicklungen V verwendet das Verkehrsentwicklungsmodul 46 ein interaktionsbewusstes Fahrermodell, das basierend auf den Fahrzuständen F der Fahrzeuge 12, 13, 14 die möglichen Trajektorien 24, 26 für die Fahrzeuge 12, 13, 14 ermittelt. Das interaktionsbewusste Fahrermodell berücksichtigt dabei die Interaktionen zwischen den Fahrzeugen 12, 13, 14 und ermittelt die möglichen konfliktfreien Trajektorien 24, 26 mittels einer Monte-Carlo-Simulation derart, dass die Trajektorien 24, 26 keine Kollisionen zwischen dem Fahrzeug 12, 13 und dem weiteren Fahrzeug 14 aufweisen. Die Fahrzeuge 12, 13, 14 kollidieren also innerhalb einer Verkehrsentwicklung V nicht.To determine the traffic developments V uses the traffic development module 46 an interaction-aware driver model based on the driving states F of the vehicles 12th , 13th , 14th the possible trajectories 24 , 26th for the vehicles 12th , 13th , 14th determined. The interaction-conscious driver model takes into account the interactions between the vehicles 12th , 13th , 14th and determines the possible conflict-free trajectories 24 , 26th by means of a Monte Carlo simulation in such a way that the trajectories 24 , 26th no collisions between the vehicle 12th , 13th and the other vehicle 14th exhibit. The vehicles 12th , 13th , 14th therefore do not collide within a traffic development V.

Außerdem verwendet das Verkehrsentwicklungsmodul 46 zusätzliche Umgebungsdaten U (2), zum Beispiel Kartendaten der Straße 16, um die möglichen Verkehrsentwicklungen V vorherzusagen.Also uses the traffic development module 46 additional environmental data U ( 2 ), for example map data of the street 16 to predict the possible traffic developments V.

Des Weiteren berücksichtigt das Verkehrsentwicklungsmodul 46 auch eine Fahrmanöverunsicherheit, eine Unsicherheit in der Fahrmanöverausführung und/oder eine Unsicherheit in der Position des zumindest einen weiteren Fahrzeugs 14 oder der Fahrzeuge 12, 13, 14.Furthermore, the traffic development module takes into account 46 also a driving maneuver uncertainty, an uncertainty in the execution of the driving maneuver and / or an uncertainty in the position of the at least one further vehicle 14th or the vehicles 12th , 13th , 14th .

Beispielsweise ermittelt das Steuergerät 34 die Unsicherheit in der Position des zumindest einen weiteren Fahrzeugs 14 aus den erhaltenen Daten D des Sensors 30.For example, the control unit determines 34 the uncertainty in the position of the at least one other vehicle 14th from the data D obtained from the sensor 30th .

Im Allgemeinen ist es denkbar, dass die Verkehrsentwicklung V für jeden Endpunkt 28 der Trajektorien 24 eine Unsicherheit in Längsrichtung L und/oder in Querrichtung Q aufweist.In general it is conceivable that the traffic development V for each end point 28 of the trajectories 24 has an uncertainty in the longitudinal direction L and / or in the transverse direction Q.

Das Verkehrsentwicklungsmodul 46 bestimmt zunächst eine erste Verkehrsentwicklung V für das Fahrzeug 12, 13 und das weitere Fahrzeug 14.The traffic development module 46 first determines a first traffic development V for the vehicle 12th , 13th and the other vehicle 14th .

Die erste Trajektorie 24 für das weitere Fahrzeug 14 sagt einen Spurwechsel von der ersten Fahrspur 18 auf die zweite Fahrspur 20 voraus. Dies ist In 3 durch den Verlauf der ersten Trajektorie 24 des weiteren Fahrzeugs 14 dargestellt. Dabei behält das weitere Fahrzeug 14 die Geschwindigkeit bei (gleichmäßiger Abstand der Trajektorienpunkte 29). Am Ende des Vorhersagezeitraums befindet sich das weitere Fahrzeug 14 dann auf der zweiten Fahrspur 20 (siehe Endpunkt 28 der ersten Trajektorie 24 des weiteren Fahrzeugs 14).The first trajectory 24 for the other vehicle 14th says a lane change from the first lane 18th into the second lane 20th ahead. This is In 3 through the course of the first trajectory 24 of the further vehicle 14th shown. The rest of the vehicle is retained 14th the speed at (uniform distance between the trajectory points 29 ). The other vehicle is at the end of the forecast period 14th then on the second lane 20th (see end point 28 the first trajectory 24 of the further vehicle 14th ).

Das Fahrzeug 12, 13 muss dementsprechend abbremsen, um einen Unfall mit dem weiteren Fahrzeug 14 zu verhindern (kleiner werdender Abstand zwischen den Trajektorienpunkten 29 der ersten Trajektorie 24 des Fahrzeugs 12, 13). Am Ende des Vorhersagezeitraums befindet sich das Fahrzeug 12 immer noch auf der zweiten Fahrspur 20, jedoch bewegt sich das Fahrzeug 12 am Ende des Vorhersagezeitraums mit einer kleineren Geschwindigkeit in Fahrtrichtung R fort.The vehicle 12th , 13th must brake accordingly in order to avoid an accident with the further vehicle 14th to prevent (decreasing distance between the trajectory points 29 the first trajectory 24 of the vehicle 12th , 13th ). The vehicle is at the end of the forecast period 12th still in the second lane 20th , however, the vehicle is moving 12th at the end of the forecast period continues at a lower speed in the direction of travel R.

Die erste Verkehrsentwicklung V des Verkehrsentwicklungsmodul 44 sagt also die ersten Trajektorien 24 für die Fahrzeuge 12, 13, 14 voraus.The first traffic development V of the traffic development module 44 so says the first trajectories 24 for the vehicles 12th , 13th , 14th ahead.

Anschließend bestimmt das Verkehrsentwicklungsmodul 46 eine weitere Verkehrsentwicklung V.Then the traffic development module determines 46 another traffic development V.

Die zweite Verkehrsentwicklung V ist in 3 durch die zweiten Trajektorien 26 der Fahrzeuge 12, 13, 14 gezeigt. Das Fahrzeug 12, 13 behält seine Geschwindigkeit bei und das weitere Fahrzeug 14 bremst ab. Das weitere Fahrzeug 14 lässt also zunächst das Fahrzeug 12, 13 vorbeifahren. Danach vollführt es beispielsweise einen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 20, um die Fahrt fortzusetzen.The second traffic development V is in 3 through the second trajectories 26th of the vehicles 12th , 13th , 14th shown. The vehicle 12th , 13th maintains its speed and the rest of the vehicle 14th brakes. The other vehicle 14th so leave the vehicle first 12th , 13th drive past. It then changes lanes to the second lane, for example 20th to continue driving.

Anschließend ermittelt das Verkehrsentwicklungsmodul 46 noch weitere Verkehrsentwicklungen V.The traffic development module then determines 46 further traffic developments V.

Diese Verkehrsentwicklungen V sind in der 4 gezeigt, die entsprechend der 3 eine Draufsicht des Systems 10 zeigt. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind die weiteren Verkehrsentwicklungen V des Steuergeräts 34 nur durch die Endpunkte 28 der Trajektorien dargestellt. Dabei sind die Endpunkte 28, die durch Kreise dargestellt sind, dem Fahrzeug 12, 13 zuzuordnen und die Endpunkte 28, die durch Kreuze dargestellt sind, dem weiteren Fahrzeug 14.These traffic developments V are in the 4th shown corresponding to the 3 a top view of the system 10 shows. For the sake of clarity, the further traffic developments are V of the control unit 34 only through the endpoints 28 of the trajectories. Where are the endpoints 28 represented by circles, the vehicle 12th , 13th assign and the endpoints 28 , which are represented by crosses, the further vehicle 14th .

In dem Ausführungsbeispiel bestimmt das Verkehrsentwicklungsmodul 46 also 20 verschiedene Verkehrsentwicklungen V. Das Verkehrsentwicklungsmodul 46 bestimmt also 20 mögliche Trajektorien für jedes der Fahrzeuge 12, 13, 14.In the exemplary embodiment, the traffic development module determines 46 so 20 different traffic developments V. The traffic development module 46 so determines 20 possible trajectories for each of the vehicles 12th , 13th , 14th .

Genauer gesagt sind für das weitere Fahrzeug 14 zwölf Trajektorien mit einem Spurwechsel und acht Trajektorien mit einem Abbremsen des weiteren Fahrzeugs 14 vorhergesagt. Entsprechend sind acht Trajektorien für das Fahrzeug 12 vorhergesagt, in denen das Fahrzeug 12 die Geschwindigkeit beibehält, und zwölf Trajektorien für das Fahrzeug 12, 13 in denen das Fahrzeug 12, 13 seine Geschwindigkeit verringert.More precisely, are for the further vehicle 14th twelve trajectories with a lane change and eight trajectories with a braking of the further vehicle 14th predicted. There are accordingly eight trajectories for the vehicle 12th predicted in which the vehicle 12th maintains speed, and twelve trajectories for the vehicle 12th , 13th in which the vehicle 12th , 13th its speed decreased.

Im Allgemeinen kann das Verkehrsentwicklungsmodul 46 auch eine größere Anzahl an Verkehrsentwicklungen V bestimmen, beispielsweise 100.In general, the traffic development module 46 also determine a larger number of traffic developments V, for example 100.

Die Verkehrsentwicklungen V werden zum Beispiel in an sich bekannter Art durch eine Monte-Carlo-Simulation gewonnen.The traffic developments V are obtained, for example, in a manner known per se by means of a Monte Carlo simulation.

Die Trajektorien bzw. Verkehrsentwicklungen V entsprechen dabei verschiedenen Fahrsituationen S, hier zwei Fahrsituationen S1, S2.The trajectories or traffic developments V correspond to different driving situations S, here two driving situations S 1 , S 2 .

Verschiedene Fahrsituationen S stellen dabei verschiedene übergeordnete Abläufe des Verkehrs dar und können auch als Klassen von möglichen Abläufen angesehen werden oder, anders ausgedrückt, jede Fahrsituation S bildet eine Klasse an Verkehrsentwicklungen V, also eine Gruppierung der Trajektorien 24, 26 anhand von Fahrmanövern, die das Fahrzeug 12, 13 und das weitere Fahrzeug 14 vornehmen. Eine Fahrsituation S enthält somit auch die kausalen Zusammenhänge bzw. Interaktionen der betrachteten Fahrzeuge 12, 13, 14.Different driving situations S represent different higher-level traffic processes and can also be classified as classes of possible Processes are viewed or, in other words, each driving situation S forms a class of traffic developments V, that is, a grouping of the trajectories 24 , 26th based on driving maneuvers that the vehicle 12th , 13th and the other vehicle 14th make. A driving situation S thus also contains the causal relationships or interactions of the vehicles under consideration 12th , 13th , 14th .

Beispielsweise unterscheiden sich die Fahrsituationen S voneinander durch einen Unterschied in der Fahrspur 18, 20 des weiteren Fahrzeugs 14 am Ende des Vorhersagezeitraums, durch einen Übergang von positiver zu negativer Beschleunigung des weiteren Fahrzeugs 14 oder durch eine Geschwindigkeitsänderung des weiteren Fahrzeugs 14 von mehr als 15 %, also einem Beschleunigungs- oder Abbremsvorgang des weiteren Fahrzeugs 14.For example, the driving situations S differ from one another by a difference in the lane 18th , 20th of the further vehicle 14th at the end of the prediction period, through a transition from positive to negative acceleration of the further vehicle 14th or by changing the speed of the further vehicle 14th of more than 15%, i.e. an acceleration or braking process of the further vehicle 14th .

In der ersten Fahrsituation S1 nimmt das weitere Fahrzeug 14 einen Spurwechsel vor dem Fahrzeug 12, 13 vor, sodass das Fahrzeug 12, 13 abbremsen muss. In der zweiten Fahrsituation S2 bremst das weitere Fahrzeug 14 ab und lässt das Fahrzeug 12, 13 passieren.In the first driving situation S 1 , the further vehicle picks up 14th a lane change in front of the vehicle 12th , 13th in front so that the vehicle 12th , 13th must brake. In the second driving situation S 2, the further vehicle brakes 14th and leaves the vehicle 12th , 13th happen.

Anschließend übergibt das Verkehrsentwicklungsmodul 46 die Verkehrsentwicklungen V bzw. Trajektorien an das Gruppierungsmodul 48 (2).Then the traffic development module hands over 46 the traffic developments V or trajectories to the grouping module 48 ( 2 ).

Das Gruppierungsmodul 48 gruppiert die Trajektorien 24, 26 in verschiedenen Gruppen, die schließlich den Fahrsituationen S entsprechen. Das Gruppierungsmodul 48 verwendet hierzu einen an sich bekannten Cluster-Algorithmus, beispielsweise einen DBSCAN-Algorithmus.The grouping module 48 groups the trajectories 24 , 26th in different groups, which ultimately correspond to the driving situation S. The grouping module 48 uses a cluster algorithm known per se for this, for example a DBSCAN algorithm.

Jedoch werden die Trajektorien 24, 26 zur Gruppierung nicht einzeln betrachtet, sondern zusammen mit den anderen Trajektorien 24, 26 der einzelnen Verkehrsentwicklung V. In anderen Worten werden die Trajektorien 24, 26 der gleichen Verkehrsentwicklung V nie zwei verschiedenen Gruppen bzw. Fahrsituationen S1, S2 zugeordnet. Auf diese Weise bleibt die Kausalität bzw. die Interaktion der Fahrzeuge 12, 13, 14 auch nach der Gruppierung erhalten.However, the trajectories 24 , 26th not considered individually for grouping, but together with the other trajectories 24 , 26th the individual traffic development V. In other words, the trajectories 24 , 26th the same traffic development V is never assigned to two different groups or driving situations S 1 , S 2 . In this way, the causality or the interaction of the vehicles remains 12th , 13th , 14th also received after grouping.

4 veranschaulicht die Gruppierung anhand der Endpunkte 28, wobei die zusammen gruppierten Trajektorien 24, 26 in jeweils zwei Kästchen - ein Kästchen pro Fahrzeug 12, 14 - dargestellt sind. 4th illustrates the grouping based on the endpoints 28 , where the trajectories grouped together 24 , 26th in two boxes each - one box per vehicle 12th , 14th - are shown.

Die Trajektorien 24, 26 der ersten Fahrsituation S1 sind durch gestrichelte Linien eingefasst, die Trajektorien 24, 26 der zweiten Fahrsituation S2 durch strichpunktierte Linien.The trajectories 24 , 26th the first driving situation S 1 are framed by dashed lines, the trajectories 24 , 26th the second driving situation S 2 by dash-dotted lines.

Außerdem fasst das Gruppierungsmodul 48 die zu einer Fahrsituation S gehörenden gruppierten Trajektorien zusammen und bestimmt eine Merkmalsgröße M und eine Wahrscheinlichkeitsgröße W für jede Fahrsituation (2).The grouping module also holds 48 the grouped trajectories belonging to a driving situation S together and determines a characteristic variable M and a probability variable W for each driving situation ( 2 ).

Die Merkmalsgröße M weist dabei einen Merkmalsvektor oder -matrix für jede Fahrsituation S und eine charakteristische Trajektorie 54 für jedes Fahrzeug 12, 13, 14 der entsprechenden Fahrsituation S auf.The feature variable M has a feature vector or matrix for each driving situation S and a characteristic trajectory 54 for every vehicle 12th , 13th , 14th the corresponding driving situation S.

In der Situation der 4 ist der Merkmalsvektor gegeben durch die Position eines Mittelpunkts 56 der entsprechenden Endpunkte 28 einer Fahrsituation S für jedes Fahrzeug 12, 13, 14. Der Mittelpunkt 56 stellt dabei einen zweidimensionalen Vektor dar, der die Position des entsprechenden Fahrzeugs 12, 13, 14 anhand der Fahrspur 18, 20 und der Position des entsprechenden Fahrzeugs 12, 13, 14 entlang der Fahrspur beschreibt.In the situation of 4th the feature vector is given by the position of a center point 56 the corresponding endpoints 28 a driving situation S for each vehicle 12th , 13th , 14th . The middle-point 56 represents a two-dimensional vector that shows the position of the corresponding vehicle 12th , 13th , 14th based on the lane 18th , 20th and the position of the corresponding vehicle 12th , 13th , 14th describes along the lane.

Mit anderen Worten ist der Merkmalsvektor ein zweidimensionaler Vektor (Fahrspur, Position entlang der Fahrspur) für jedes Fahrzeug 12, 13, 14 der entsprechenden Fahrsituation S.In other words, the feature vector is a two-dimensional vector (lane, position along the lane) for each vehicle 12th , 13th , 14th the corresponding driving situation p.

Im Allgemeinen kann der Merkmalsvektor noch zusätzliche Einträge aufweisen, wie die Längsbeschleunigung, die Längsgeschwindigkeit, die Querbeschleunigung und/oder die Quergeschwindigkeit des entsprechenden Fahrzeugs 12, 13, 14.In general, the feature vector can also have additional entries, such as the longitudinal acceleration, the longitudinal speed, the transverse acceleration and / or the transverse speed of the corresponding vehicle 12th , 13th , 14th .

Der Merkmalsvektor kann also den Fahrzustand F der Fahrzeuge 12, 13, 14 zum Ende des Vorhersagezeitraums aufweisen.The feature vector can therefore represent the driving state F of the vehicles 12th , 13th , 14th at the end of the forecast period.

Der Mittelpunkt 56 ist beispielsweise ein gewichteter Mittelwert, der die Unsicherheiten in den Trajektorien berücksichtigt.The middle-point 56 is, for example, a weighted mean value that takes into account the uncertainties in the trajectories.

Für die erste Fahrsituation S1 bestimmt das Steuergerät 34 also einen Mittelpunkt 56 für die Endpunkte 28 der Trajektorien 24, 26 des Fahrzeugs 12, 13, die der ersten Fahrsituation S1 zugeordnet sind, und einen Mittelpunkt 56 für die Endpunkte 28 der Trajektorien 24, 26 des weiteren Fahrzeugs 14, die ebenfalls der ersten Fahrsituation S1 zugeordnet sind.The control unit determines the first driving situation S 1 34 so a focal point 56 for the endpoints 28 of the trajectories 24 , 26th of the vehicle 12th , 13th , which are assigned to the first driving situation S 1 , and a center point 56 for the endpoints 28 of the trajectories 24 , 26th of the further vehicle 14th which are also assigned to the first driving situation S 1 .

Entsprechend ermittelt das Steuergerät 34 für die zweite Fahrsituation S2 die Mittelpunkte 56 der Endpunkte 28 der Trajektorien 24, 26 der Fahrzeuge 12, 13, 14.The control unit determines accordingly 34 for the second driving situation S 2, the center points 56 the endpoints 28 of the trajectories 24 , 26th of the vehicles 12th , 13th , 14th .

Die charakteristische Trajektorie 54 beschreibt die zu erwartende Bewegung jedes Fahrzeugs 12, 13, 14 in der entsprechenden Fahrsituation S.The characteristic trajectory 54 describes the expected movement of each vehicle 12th , 13th , 14th in the corresponding driving situation p.

Dabei weist jede charakteristische Trajektorie 54 entsprechend der ersten und zweiten Trajektorien 24, 26 der 3 Trajektorienpunkte 29 auf, die die Position des entsprechenden Fahrzeugs 12, 13, 14 zu verschiedenen Zeitpunkten innerhalb des Vorhersagezeitraums beschreiben.Each has a characteristic trajectory 54 corresponding to the first and second trajectories 24 , 26th the 3 Trajectory points 29 on showing the position of the corresponding vehicle 12th , 13th , 14th describe at different points in time within the forecast period.

Beispielsweise ist die charakteristische Trajektorie 54 der Mittelwert oder der Median der einer Fahrsituation S eines Fahrzeugs 12, 13, 14 zugeordneten Trajektorien 24, 26.For example, is the characteristic trajectory 54 the mean value or the median of a driving situation S of a vehicle 12th , 13th , 14th assigned trajectories 24 , 26th .

Ferner ist die Wahrscheinlichkeitsgröße W gegeben durch das Verhältnis der Anzahl der einer Fahrsituation S zugeordneten Trajektorien zu der Gesamtanzahl der ermittelten Trajektorien.Furthermore, the probability variable W is given by the ratio of the number of trajectories assigned to a driving situation S to the total number of trajectories determined.

Der ersten Fahrsituation S1 sind in der 4 insgesamt 24 Trajektorien zugeordnet (zwölf Trajektorien für das Fahrzeug 12, 13 und zwölf Trajektorien für das weitere Fahrzeug 14), sodass die Wahrscheinlichkeitsgröße W der ersten Fahrsituation S1 60 % beträgt (24/40).The first driving situation S 1 are in the 4th a total of 24 trajectories assigned (twelve trajectories for the vehicle 12th , 13th and twelve trajectories for the rest of the vehicle 14th ), so that the probability variable W of the first driving situation S 1 is 60% (24/40).

Dementsprechend beträgt die Wahrscheinlichkeitsgröße W der zweiten Fahrsituation S2 40 % (16/40).Correspondingly, the probability variable W of the second driving situation S 2 is 40% (16/40).

Die gleichen Werte ergeben sich für die Wahrscheinlichkeitsgröße W aus dem Verhältnis der einer Fahrsituation S zugeordneten Trajektorien eines Fahrzeugs 12, 13, 14 zu der Gesamtanzahl an Verkehrsentwicklungen V.The same values result for the probability variable W from the ratio of the trajectories of a vehicle assigned to a driving situation S. 12th , 13th , 14th to the total number of traffic developments V.

In dem Ausführungsbeispiel der 4 sind der ersten Fahrsituation S1 zwölf Trajektorien für das Fahrzeug 12 zugeordnet und der zweiten Fahrsituation S2 acht. Wie oben erläutert wurden insgesamt 20 Verkehrsentwicklung vorgenommen, sodass die Wahrscheinlichkeitsgröße W der ersten Fahrsituation S1 60 % beträgt und die Wahrscheinlichkeitsgröße W der zweiten Fahrsituation S2 40 % beträgt.In the embodiment of 4th the first driving situation S 1 are twelve trajectories for the vehicle 12th assigned and the second driving situation S 2 eight. As explained above, a total of 20 traffic developments were carried out, so that the probability variable W of the first driving situation S 1 is 60% and the probability variable W of the second driving situation S 2 is 40%.

In der 4 ist also die erste Fahrsituation S1 die wahrscheinlichste Fahrsituation Sw, die im Anschluss an das Fahrmanöverplanungsmodul 50 übergeben wird (2).In the 4th the first driving situation S 1 is therefore the most likely driving situation Sw that follows the driving maneuver planning module 50 is passed ( 2 ).

Das Fahrmanöverplanungsmodul 50 ermittelt dann anhand der wahrscheinlichsten Fahrsituation Sw ein Fahrmanöver, das das Fahrzeug 12, 13 ausführen soll.The driving maneuver planning module 50 then uses the most likely driving situation Sw to determine a driving maneuver that the vehicle 12th , 13th should perform.

Beispielsweise übergibt das Fahrmanöverplanungsmodul 50 wenigstens einen Steuerbefehl B an das Fahrassistenzsystem 36, um ein Fahrmanöver auszuführen, das der charakteristischen Trajektorie 54 der ersten Fahrsituation S1 des Fahrzeugs 12, 13 entspricht.For example, the driving maneuver planning module hands over 50 at least one control command B to the driver assistance system 36 to perform a driving maneuver that corresponds to the characteristic trajectory 54 the first driving situation S 1 of the vehicle 12th , 13th corresponds to.

Es ist auch denkbar, dass das Fahrmanöverplanungsmodul 50 nur eine Geschwindigkeit als Steuerbefehl B übermittelt. Das Fahrassistenzsystem 36 bestimmt dann entsprechende Steuersignale G, damit das Fahrzeug 12, 13 seine Geschwindigkeit an die bestimmte Geschwindigkeit anpassen kann.It is also conceivable that the driving maneuver planning module 50 only one speed is transmitted as control command B. The driver assistance system 36 then determines appropriate control signals G so that the vehicle 12th , 13th can adapt its speed to the specific speed.

Im Allgemeinen ist es auch denkbar, dass die Wahrscheinlichkeitsgröße W und die Merkmalsgröße M an das Fahrmanöverplanungsmodul 50 übergeben werden, das dann aus der Merkmalsgröße M und der Wahrscheinlichkeitsgröße W die wahrscheinlichste Fahrsituation Sw und ein Fahrmanöver für das Fahrzeug 12, 13 bestimmt.In general, it is also conceivable that the probability variable W and the feature variable M are sent to the driving maneuver planning module 50 are transferred, which is then the most likely driving situation Sw and a driving maneuver for the vehicle from the feature variable M and the probability variable W 12th , 13th certainly.

Weiterhin ist es denkbar, dass das Fahrmanöverplanungsmodul 50 dem Fahrassistenzsystem 36 zugeordnet ist, sodass die Merkmalsgröße M und die Wahrscheinlichkeitsgröße W die Steuerbefehle B des Steuergeräts 34 sind. Das Fahrassistenzsystem 36 verarbeitet dann die Merkmalsgröße M und die Wahrscheinlichkeitsgröße W und bestimmt die Steuersignale G für die Steuereinrichtungen 38.It is also conceivable that the driving maneuver planning module 50 the driver assistance system 36 is assigned, so that the feature variable M and the probability variable W the control commands B of the control device 34 are. The driver assistance system 36 then processes the feature quantity M and the probability quantity W and determines the control signals G for the control devices 38 .

Aus dem Ausführungsbeispiel der 2 bis 4 wird offensichtlich, dass durch das erläuterte Verfahren, mittels des Ermittelns der wahrscheinlichsten Fahrsituation Sw der Verkehrssituation, eine mittelfristige Fahrmanöverplanung für das Ego-Fahrzeug 13 ermöglicht wird. Dabei berücksichtigt das Steuergerät 34 mögliche Interaktionen der Fahrzeuge 12, 14, eine Fahrmanöverunsicherheit, eine Unsicherheit in der Fahrmanöverausführung und/oder eine Unsicherheit in der Position des weiteren Fahrzeugs 14 und verwendet zusätzlich Umgebungsdaten U, um sehr präzise Vorhersagen der Verkehrsentwicklung V zu bestimmen. Durch das Gruppieren und das anschließende Zusammenfassen der Trajektorien wird zudem eine sehr effiziente und schnelle Verarbeitung der Verkehrsentwicklung V ermöglichtFrom the embodiment of 2 to 4th it becomes apparent that the method explained, by means of determining the most likely driving situation Sw of the traffic situation, enables medium-term driving maneuver planning for the ego vehicle 13th is made possible. The control unit takes this into account 34 possible interactions of the vehicles 12th , 14th , a driving maneuver uncertainty, an uncertainty in the execution of the driving maneuver and / or an uncertainty in the position of the further vehicle 14th and additionally uses environmental data U in order to determine very precise predictions of the traffic development V. By grouping and then combining the trajectories, a very efficient and fast processing of the traffic development V is made possible

Die 5 zeigt das System 10 in einer weiteren Verkehrssituation.The 5 shows the system 10 in another traffic situation.

Im Unterschied zu der Verkehrssituation der 3 und 4 hat das System 10 der 5 drei weitere Fahrzeuge 14, nämlich ein erstes weiteres Fahrzeug 14.1, ein zweites weiteres Fahrzeug 14.2 und ein drittes weiteres Fahrzeug 14.3, die sich in Fahrtrichtung R auf der Straße 16 bewegen.In contrast to the traffic situation of the 3 and 4th has the system 10 the 5 three more vehicles 14th , namely a first further vehicle 14.1 , a second additional vehicle 14.2 and a third other vehicle 14.3 that are in the direction of travel R on the road 16 move.

Außerdem hat die Straße 16 drei Fahrspuren 18, 20, 21, wobei die erste Fahrspur 18 in Fahrtrichtung R gesehen in die zweite Fahrspur 20 mündet. Die dritte Fahrspur 21 verläuft auf der gesamten Straße 16 parallel zur zweiten Fahrspur 20.Besides, the street has 16 three lanes 18th , 20th , 21 , being the first lane 18th Seen in the direction of travel R in the second lane 20th flows out. The third lane 21 runs along the entire street 16 parallel to the second lane 20th .

Die weiteren Fahrzeuge 14 bewegen sich mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten in Fahrtrichtung R. Das erste weitere Fahrzeug 14.1 auf der ersten Fahrspur 18 weist eine Geschwindigkeit von 70 km/h auf, das zweite weitere Fahrzeug 14.2 auf der zweiten Fahrspur 20 eine Geschwindigkeit von 80 km/h und das dritte weitere Fahrzeug 14.3 auf der dritten Fahrspur 21 eine Geschwindigkeit von 90 km/h.The other vehicles 14th move at different speeds in the direction of travel R. The first further vehicle 14.1 in the first lane 18th has a speed of 70 km / h, the second other vehicle 14.2 on the second lane 20th a speed of 80 km / h and the third additional vehicle 14.3 on the third lane 21 a speed of 90 km / h.

Mittels des Sensors 30 erfasst das Steuergerät 34 die Fahrzustände F der weiteren Fahrzeuge 14.1, 14.2, 14.3 und ermittelt entsprechend den vorhergehenden Ausführungen mehrere Verkehrsentwicklungen V.Using the sensor 30th records the control unit 34 the driving states F of the other vehicles 14.1 , 14.2 , 14.3 and determines several traffic developments V.

Im Unterschied zu dem vorangegangenen Ausführungsbeispiel gruppiert das Steuergerät 34 nur die möglichen Trajektorien der weiteren Fahrzeuge 14 (und nicht die Trajektorien des Fahrzeugs 12, 13).In contrast to the previous exemplary embodiment, the control device groups 34 only the possible trajectories of the other vehicles 14th (and not the trajectories of the vehicle 12th , 13th ).

Die resultierenden charakteristischen Trajektorien 54 mit den entsprechenden Mittelpunkten 56 sind in 5 für zwei verschiedenen Fahrsituationen S gezeigt. Dabei sind die mit einer durchgezogenen Linie dargestellten charakteristischen Trajektorien 54 der ersten Fahrsituation S1 zugeordnet und die mit einer gestrichelten Linie dargestellten charakteristischen Trajektorien 54 der zweiten Fahrsituation S2.The resulting characteristic trajectories 54 with the corresponding centers 56 are in 5 shown for two different driving situations S. The characteristic trajectories shown with a solid line are here 54 assigned to the first driving situation S 1 and the characteristic trajectories shown with a dashed line 54 the second driving situation S 2 .

In der ersten Fahrsituation S1 (durchgezogenen Linien) beschleunigt das erste weitere Fahrzeug 14.1 auf der ersten Fahrspur 18, sodass das erste weitere Fahrzeug 14.1 einen Spurwechsel auf die zweite Fahrspur 20 vornehmen kann, ohne das zweite weitere Fahrzeug 14.2 auf der zweiten Fahrspur 20 zu behindern.In the first driving situation S 1 (solid lines) the first further vehicle accelerates 14.1 in the first lane 18th so that the first additional vehicle 14.1 a lane change to the second lane 20th can make without the second additional vehicle 14.2 on the second lane 20th to hinder.

Während des Spurwechsels beschleunigt das erste weitere Fahrzeug 14.1 auf eine Geschwindigkeit größer gleich der Geschwindigkeit des zweiten weiteren Fahrzeugs 14.2, beispielsweise auf 85 km/h. Das erste weitere Fahrzeug 14.1 ändert also seine Geschwindigkeit um 21 %.During the lane change, the first additional vehicle accelerates 14.1 to a speed greater than or equal to the speed of the second further vehicle 14.2 , for example to 85 km / h. The first other vehicle 14.1 so changes its speed by 21%.

Das zweite weitere Fahrzeug 14.2 auf der zweiten Fahrspur 20 und das dritte weitere Fahrzeug 14.3 auf der dritten Fahrspur 21 behalten ihre Geschwindigkeiten bei. Die erste Fahrsituation S1 ist dementsprechend gegeben durch eine Fahrzustandsänderung des ersten weiteren Fahrzeugs 14.1.The second other vehicle 14.2 on the second lane 20th and the third other vehicle 14.3 on the third lane 21 maintain their speeds. The first driving situation S 1 is accordingly given by a change in the driving state of the first further vehicle 14.1 .

In der zweiten Fahrsituation S2 (gestrichelte Linien) führt das erste weitere Fahrzeug 14.1 einen Spurwechsel von der ersten Fahrspur 18 auf die zweite Fahrspur 20 durch, ohne seine Geschwindigkeit zu ändern. Das zweite weitere Fahrzeug 14.2 führt dann einen Spurwechsel auf die dritte Fahrspur 21 durch, um einer Kollision mit dem ersten weiteren Fahrzeug 14.1 aus dem Weg zu gehen. Folglich muss das dritte weitere Fahrzeug 14.3 der dritten Fahrspur 21 seine Geschwindigkeit reduzieren.In the second driving situation S 2 (dashed lines) the first further vehicle is driving 14.1 a lane change from the first lane 18th into the second lane 20th without changing its speed. The second other vehicle 14.2 then leads a lane change to the third lane 21 by avoiding a collision with the first additional vehicle 14.1 to get out of the way. As a result, the third additional vehicle must 14.3 the third lane 21 reduce its speed.

Beispielsweise geht - wie zuvor beschrieben - aus den Verkehrsentwicklungen V hervor, dass die zweite Fahrsituation S2 die wahrscheinlichste Fahrsituation Sw ist. Demzufolge stellt das Steuergerät 34 entsprechende Steuerbefehle B derart bereit, dass das Ego-Fahrzeug 13 seine Geschwindigkeit reduziert.For example, as described above, it emerges from the traffic developments V that the second driving situation S 2 is the most likely driving situation Sw. As a result, the control unit 34 corresponding control commands B ready in such a way that the ego vehicle 13th reduced its speed.

Das Ausführungsbeispiel der 5 zeigt, dass eine effiziente und einfache Vorhersage der Bewegungen der Fahrzeuge 12, 13, 14 ermöglicht wird. Insbesondere kann das Ego-Fahrzeug 13 aus den Daten D des Sensors 30 auf zukünftige Trajektorien der weiteren Fahrzeuge 14 schließen, sodass eine mittelfristige Fahrmanöverplanung ermöglicht wird. Somit muss das Ego-Fahrzeug 13 nicht auf erfasste Sensordaten reagieren, sondern kann agieren, um für einen möglichen Insassen des Ego-Fahrzeugs 13 komfortable Fahrmanöver auszuführen, d. h. Fahrmanöver mit geringen Längs- und Querbeschleunigungen.The embodiment of the 5 shows that an efficient and simple prediction of the movements of vehicles 12th , 13th , 14th is made possible. In particular, the ego vehicle 13th from the data D of the sensor 30th on future trajectories of the other vehicles 14th close so that medium-term maneuver planning is possible. Thus, the ego vehicle must 13th does not react to recorded sensor data, but can act in order for a possible occupant of the ego vehicle 13th Carry out comfortable driving maneuvers, ie driving maneuvers with low longitudinal and lateral accelerations.

Anhand der 6 wird im Folgenden eine weitere Ausführungsform des Systems 10 erläutert, die im Wesentlichen der ersten Ausführungsform entspricht, sodass im Folgenden lediglich auf die Unterschiede eingegangen wird. Gleiche und funktionsgleiche Bauteile sind mit denselben Bezugszeichen versehen.Based on 6th the following is another embodiment of the system 10 explained, which corresponds essentially to the first embodiment, so that only the differences will be discussed below. Identical and functionally identical components are provided with the same reference symbols.

Im Unterschied zu der Ausführungsform der 3 bis 5 ist der Sensor 30 sowie das Steuergerät 34 in einer elektronischen Schilderbrücke 58 über den Fahrspuren 18, 20 angeordnet, wie sie auf Autobahnen zu finden ist. Der Sensor 30 und das Steuergerät 34 sind also außerhalb der Fahrzeuge 12, 14 angeordnet.In contrast to the embodiment of 3 to 5 is the sensor 30th as well as the control unit 34 in an electronic sign gantry 58 over the lanes 18th , 20th arranged as it can be found on motorways. The sensor 30th and the control unit 34 are therefore outside the vehicles 12th , 14th arranged.

Der Sensor 30 erfasst die Daten D, die im Unterschied zur ersten Ausführungsform Informationen zu den Fahrzuständen F beider Fahrzeuge 12, 14 umfasst.The sensor 30th records the data D, which, in contrast to the first embodiment, contains information on the driving conditions F of both vehicles 12th , 14th includes.

Der Sensor 30 übergibt dann die Daten D an das Steuergerät 34 und das Steuergerät 34 ermittelt mittels der Verkehrsentwicklungen V die wahrscheinlichste Fahrsituation Sw. In der 6 ist die charakteristische Trajektorie 54 für die wahrscheinlichste Fahrsituation Sw dargestellt.The sensor 30th then transfers the data D to the control unit 34 and the control unit 34 determines the most likely driving situation Sw by means of the traffic developments V. In the 6th is the characteristic trajectory 54 shown for the most likely driving situation Sw.

Das Steuergerät 34 ermittelt also, dass das Fahrzeug 12 abbremsen muss, um einen Unfall mit dem Fahrzeug 14 zu verhindern. Das Steuergerät 34 sendet dann entsprechende Steuerbefehle B an das Fahrzeug 12, damit das Fahrzeug 12 seine Geschwindigkeit reduziert.The control unit 34 thus determines that the vehicle 12th must brake in order to have an accident with the vehicle 14th to prevent. The control unit 34 then sends corresponding control commands B to the vehicle 12th so that the vehicle 12th reduced its speed.

Denkbar ist auch, dass das Steuergerät 34 im Fahrzeug 12 vorgesehen ist und Sensordaten und/oder die wahrscheinlichste Fahrsituation Sw von externen Quellen, wie dem Sensor 30 in der Schilderbrücke 58, erhält.It is also conceivable that the control unit 34 in the vehicle 12th is provided and sensor data and / or the most likely driving situation Sw of external sources, such as the sensor 30th in the sign gantry 58 , receives.

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Zitierte Nicht-PatentliteraturNon-patent literature cited

  • Ester et al., „A Density-Based Algorithm for Discovering Clusters“ in Proceedings of Int. Conf. on Knowledge Discovery and Data Mining, vol. 240 (1996), p. 226-231 [0056]Ester et al., “A Density-Based Algorithm for Discovering Clusters” in Proceedings of Int. Conf. on Knowledge Discovery and Data Mining, vol. 240 (1996), p. 226-231 [0056]

Claims (14)

Verfahren zum Vorhersagen der Bewegung eines Fahrzeugs (12) und zumindest eines weiteren Fahrzeugs (14) auf einer Straße (16) mittels eines Steuergeräts (34) und eines Sensors (30), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: a) Bestimmen des Fahrzustands (F) des wenigstens einen weiteren Fahrzeugs (14) mittels des Sensors (30) durch das Steuergerät (34), b) Vorhersagen einer möglichen Verkehrsentwicklung (V) innerhalb eines vorgegebenen Vorhersagezeitraums durch das Steuergerät (34) durch Vorhersagen einer Trajektorie (24, 26) für jedes der Fahrzeuge (12, 14) unter Berücksichtigung der möglichen Trajektorien (24, 26) des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (14) derart, dass die Trajektorien (24, 26) innerhalb der Verkehrsentwicklung (V) konfliktfrei sind, wobei jede der möglichen Trajektorien (24, 26) die Bewegung des entsprechenden Fahrzeugs (12, 14) auf der Straße (16) im Vorhersagezeitraum beschreibt, c) wiederholtes Vorhersagen einer weiteren möglichen Verkehrsentwicklung (V), und d) Gruppieren aller vorhergesagten möglichen Trajektorien (24, 26) zumindest von zwei Fahrzeugen (12, 14) anhand zumindest zweier möglicher Fahrsituationen (S), wobei die Fahrsituationen (S) Klassen an möglichen Verkehrsentwicklungen (V) darstellen.A method for predicting the movement of a vehicle (12) and at least one further vehicle (14) on a road (16) by means of a control device (34) and a sensor (30), the method comprising the following steps: a) determining the driving state (F) of the at least one further vehicle (14) by means of the sensor (30) by the control unit (34), b) Prediction of a possible traffic development (V) within a predetermined prediction period by the control device (34) by predicting a trajectory (24, 26) for each of the vehicles (12, 14) taking into account the possible trajectories (24, 26) of the at least one further vehicle (14) in such a way that the trajectories (24, 26) within the traffic development (V) are free of conflict, each of the possible trajectories (24, 26) showing the movement of the corresponding vehicle (12, 14) on the road (16) describes in the forecast period, c) repeated predictions of a further possible traffic development (V), and d) Grouping of all predicted possible trajectories (24, 26) of at least two vehicles (12, 14) on the basis of at least two possible driving situations (S), the driving situations (S) representing classes of possible traffic developments (V). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrsituation (S) durch die Fahrzustände (F) des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (14), insbesondere aller Fahrzeuge (12, 14), am Ende des Vorhersagezeitraums und/oder der Veränderung des Fahrzustands (F) des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (14), insbesondere aller Fahrzeuge (12, 14), zwischen dem Beginn und dem Ende des Vorhersagezeitraum bestimmt ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a driving situation (S) by the driving states (F) of the at least one further vehicle (14), in particular all vehicles (12, 14), at the end of the prediction period and / or the change in the driving state (F) of the at least a further vehicle (14), in particular all vehicles (12, 14), is determined between the beginning and the end of the prediction period. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (34) in einem der Fahrzeuge (12, 14) vorgesehen ist, das ein Ego-Fahrzeug (13) ist, wobei das Ego-Fahrzeug (13) den Sensor (30) aufweist, um den Fahrzustand (F) des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (14) zu bestimmen.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the control device (34) is provided in one of the vehicles (12, 14), which is an ego vehicle (13), the ego vehicle (13) having the sensor (30) to determine the driving state (F) of the at least one further vehicle (14) to be determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gruppierten Trajektorien für zumindest eine Fahrsituation (S) zu jeweils einer zusammengefassten Trajektorie zusammengefasst werden und dass die zusammengefassten Trajektorien durch eine Merkmalsgröße (M) beschrieben werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the grouped trajectories for at least one driving situation (S) are combined into a combined trajectory each and that the combined trajectories are described by a feature variable (M). Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Merkmalsgröße (M) einen Merkmalsvektor umfasst, der die zusammengefassten Trajektorien einer Fahrsituation (S), zu einem bestimmten Zeitpunkt, insbesondere zum Ende des Vorhersagezeitraums, anhand des Fahrzustands (F) des entsprechenden Fahrzeugs (12, 14), insbesondere der Fahrspur (18, 20) und der Position entlang der Fahrspur (18, 20) beschreibt.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the feature variable (M) comprises a feature vector which contains the combined trajectories of a driving situation (S) at a specific point in time, in particular at the end of the prediction period, based on the driving state (F) of the corresponding vehicle (12, 14), describes in particular the lane (18, 20) and the position along the lane (18, 20). Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Merkmalsgröße (M) eine charakteristische Trajektorie (54) für die zusammengefassten Trajektorien der zumindest einen Fahrsituation (S) aufweist, insbesondere wobei die charakteristische Trajektorie (54) Trajektorienpunkte (29) hat, die den Fahrzustand (F) des entsprechenden Fahrzeugs (12, 14) zu verschiedenen Zeitpunkten innerhalb des Vorhersagezeitraums beschreibt.Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that the feature variable (M) has a characteristic trajectory (54) for the combined trajectories of the at least one driving situation (S), in particular wherein the characteristic trajectory (54) has trajectory points (29) that represent the driving state (F) of the corresponding vehicle (12, 14) at different times within the prediction period. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer, insbesondere allen möglichen Fahrsituationen (S) eine Wahrscheinlichkeitsgröße (W) zugeordnet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a probability variable (W) is assigned to at least one, in particular all possible driving situations (S). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Wahrscheinlichkeitsgröße (W) durch das Verhältnis der Anzahl der einer Fahrsituation (S) zugeordneten Trajektorien (24, 26) zu der Gesamtanzahl der ermittelten Trajektorien (24, 26) gegeben ist, oder dass die Wahrscheinlichkeitsgröße (W) durch das Verhältnis der Anzahl der einer Fahrsituation (S) zugeordneten Trajektorien (24, 26) eines Fahrzeugs (12, 14) zu der Gesamtanzahl an Verkehrsentwicklungen (V) gegeben ist.Procedure according to Claim 7 , characterized in that the probability variable (W) is given by the ratio of the number of trajectories (24, 26) assigned to a driving situation (S) to the total number of trajectories (24, 26) determined, or that the probability variable (W) is given by the ratio of the number of trajectories (24, 26) of a vehicle (12, 14) assigned to a driving situation (S) to the total number of traffic developments (V) is given. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, sofern auf Anspruch 3 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (34) anhand der Wahrscheinlichkeitsgröße (W) die wahrscheinlichste Fahrsituation (S) bestimmt und dass das Steuergerät (34) die wahrscheinlichste Fahrsituation (S) an ein Fahrmanöverplanungsmodul (50) übergibt und/oder Steuerbefehle (B) bereitstellt, um ein für die wahrscheinlichste Fahrsituation (Sw) geeignetes Fahrmanöver für das Ego-Fahrzeug (13) auszuführen.Procedure according to Claim 7 or 8th , provided on Claim 3 referenced back, characterized in that the control unit (34) determines the most likely driving situation (S) based on the probability variable (W) and that the control unit (34) transfers the most likely driving situation (S) to a driving maneuver planning module (50) and / or control commands (B ) provides in order to carry out a driving maneuver suitable for the most likely driving situation (Sw) for the ego vehicle (13). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorhersage der möglichen Trajektorien (24, 26) eine Fahrmanöverunsicherheit, eine Unsicherheit in der Fahrmanöverausführung und/oder eine Unsicherheit in der Position des zumindest einen weiteren Fahrzeugs (14) berücksichtigt und/oder ermittelt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the prediction of the possible trajectories (24, 26) takes into account and / or determines a driving maneuver uncertainty, an uncertainty in the execution of the driving maneuver and / or an uncertainty in the position of the at least one further vehicle (14) . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (34) zusätzliche Umgebungsdaten (U) bestimmt oder erhält und/oder dass die Vorhersage der möglichen Trajektorien (24, 26) zusätzliche Umgebungsdaten (U) des Sensors (30) berücksichtigt, insbesondere durch den Sensor (30) erfasste Kartendaten, insbesondere die Kartendaten entlang des Straßenabschnitts auf dem sich die Fahrzeuge (12, 14) befinden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (34) determines or receives additional environmental data (U) and / or that the prediction of the possible trajectories (24, 26) takes into account additional environmental data (U) of the sensor (30), in particular map data captured by the sensor (30), in particular the map data along the Section of the road on which the vehicles (12, 14) are located. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mögliche Verkehrsentwicklung (V) durch eine Monte-Carlo-Simulation vorhergesagt wird und/oder dass das Gruppieren und/oder Zusammenfassen der Trajektorien (24, 26) mittels eines Cluster-Algorithmus erfolgt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the possible traffic development (V) is predicted by a Monte Carlo simulation and / or that the grouping and / or merging of the trajectories (24, 26) takes place by means of a cluster algorithm. Steuergerät das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen.Control device which is designed to implement a method according to one of the Claims 1 to 12th perform. Computerprogramm mit Programmcodemitteln, um die Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einer Recheneinheit (42) ausgeführt wird, insbesondere einer Recheneinheit (42) eines Steuergeräts (34) nach Anspruch 13.Computer program with program code means to carry out the steps of a method according to one of the Claims 1 to 12th to be carried out when the computer program is executed on a computing unit (42), in particular after a computing unit (42) of a control device (34) Claim 13 .
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