DE102019214980A1

DE102019214980A1 - Method for operating a brake system, device, brake system

Info

Publication number: DE102019214980A1
Application number: DE102019214980.4A
Authority: DE
Inventors: Jens Schaetzle; Bernd Hehl; Michael Bolz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2019-09-30
Publication date: 2021-04-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage (1), die zumindest eine hydraulisch betätigbare Reibbremseinrichtung (2A,2B,2C,2D) mit zumindest einem Nehmerzylinder (3A,3B,3C,3D), in dem ein mit einem Bremskörper der Reibbremseinrichtung (2) gekoppelter Nehmerkolben verschiebbar gelagert ist, zumindest eine Verdrängerpumpe (7,8), zumindest eine Hydraulikleitung (9,11), durch die der Nehmerzylinder (3) und eine Druckseite der Verdrängerpumpe (7,8) fluidtechnisch verbunden sind, und einen Elektromotor (16) aufweist, der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer Druck-Kennlinie die Verdrängerpumpe (7,8) zu betätigen. Es ist vorgesehen, dass der Elektromotor (16) zum Ermitteln der Druck-Kennlinie angesteuert wird, um die Verdrängerpumpe (7,8) zu betätigen, wobei ein Ist-Druck in der Hydraulikleitung (9,11) und eine Ist-Drehzahl eines Rotors des Elektromotors (16) überwacht werden, und wobei in Abhängigkeit von dem erfassten Ist-Druck einerseits und der erfassten Ist-Drehzahl andererseits die Druck-Kennlinie ermittelt wird.The invention relates to a method for operating a brake system (1), which has at least one hydraulically actuated friction brake device (2A, 2B, 2C, 2D) with at least one slave cylinder (3A, 3B, 3C, 3D), in which one with a brake body of the friction brake device (2) coupled slave piston is displaceably mounted, at least one displacement pump (7,8), at least one hydraulic line (9,11) through which the slave cylinder (3) and a pressure side of the displacement pump (7,8) are fluidically connected, and a Has an electric motor (16) which is designed to actuate the displacement pump (7, 8) as a function of at least one pressure characteristic curve. It is provided that the electric motor (16) is activated to determine the pressure characteristic curve in order to actuate the displacement pump (7, 8), with an actual pressure in the hydraulic line (9, 11) and an actual speed of a rotor of the electric motor (16) can be monitored, and the pressure characteristic is determined as a function of the detected actual pressure on the one hand and the detected actual speed on the other hand.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Bremsanlage, die zumindest eine hydraulisch betätigbare Reibbremseinrichtung mit zumindest einem Nehmerzylinder, in dem ein mit einem Bremskörper der Reibbremseinrichtung gekoppelter Nehmerkolben verschiebbar gelagert ist, zumindest eine Verdrängerpumpe, zumindest eine Hydraulikleitung, durch die der Nehmerzylinder und eine Druckseite der Verdrängerpumpe fluidtechnisch verbunden sind, und einen Elektromotor aufweist, der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer Druck-Kennlinie die Verdrängerpumpe zu betätigen.The invention relates to a method for operating a brake system, the at least one hydraulically actuated friction brake device with at least one slave cylinder in which a slave piston coupled to a brake body of the friction brake device is slidably mounted, at least one displacement pump, at least one hydraulic line through which the slave cylinder and a pressure side the displacement pump are fluidly connected, and have an electric motor which is designed to actuate the displacement pump as a function of at least one pressure characteristic curve.

Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung mit einem Steuergerät, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, das eingangs genannte Verfahren durchzuführen.The invention also relates to a device with a control unit, the device being designed to carry out the method mentioned at the beginning.

Ferner betrifft die Erfindung eine Bremsanlage mit einer derartigen Vorrichtung.The invention also relates to a brake system with such a device.

Stand der TechnikState of the art

Eine hydraulische Bremsanlage weist in der Regel zumindest eine hydraulisch betätigbare Reibbremseinrichtung auf. Die Reibbremseinrichtung weist dabei zumindest einen Bremskörper auf, der zum Erzeugen eines Reibbremsmoments gegen ein Bremselement pressbar ist. Bei dem Bremselement handelt es sich beispielsweise um eine Bremsscheibe, die drehfest mit einem Rad eines Fahrzeugs, das die Bremsanlage aufweist, verbunden ist. Um den Bremskörper gegen das Bremselement zu pressen, weist die Reibbremseinrichtung in der Regel zumindest einen Nehmerzylinder auf, in dem ein mit dem Bremskörper gekoppelter Nehmerkolben verschiebbar gelagert ist. Der Bremskörper ist also mit dem Nehmerkolben mitverschiebbar. Um den Nehmerkolben zu verschieben, ist im Falle einer hydraulischen Bremsanlage oftmals eine betätigbare Verdrängerpumpe vorgesehen. Der Nehmerzylinder und eine Druckseite der Verdrängerpumpe sind durch eine Hydraulikleitung fluidtechnisch miteinander verbunden, sodass bei einer Betätigung der Verdrängerpumpe der Nehmerkolben mittels einer in der Verdrängerpumpe und in der Hydraulikleitung vorgesehenen Hydraulikflüssigkeit derart verschoben wird, dass der Bremskörper in Richtung des Bremselementes verschoben und insbesondere gegen das Bremselement gepresst wird.A hydraulic brake system generally has at least one hydraulically actuable friction brake device. The friction brake device has at least one brake body which can be pressed against a brake element in order to generate a friction brake torque. The brake element is, for example, a brake disk that is connected in a rotationally fixed manner to a wheel of a vehicle that has the brake system. In order to press the brake body against the braking element, the friction brake device generally has at least one slave cylinder in which a slave piston coupled to the brake body is displaceably mounted. The brake body can therefore also be displaced with the slave piston. In order to move the slave piston, an actuatable displacement pump is often provided in the case of a hydraulic brake system. The slave cylinder and a pressure side of the displacement pump are fluidically connected to each other by a hydraulic line so that when the displacement pump is actuated, the slave piston is displaced by means of a hydraulic fluid provided in the displacement pump and in the hydraulic line in such a way that the brake body is displaced in the direction of the brake element and in particular against the Brake element is pressed.

Insbesondere in Kraftfahrzeugen werden zum Betätigen der Verdrängerpumpe vermehrt Elektromotoren eingesetzt. Ein zu diesem Zweck eingesetzter Elektromotor ist dann in der Regel dazu ausgebildet, die Verdrängerpumpe in Abhängigkeit von zumindest einer Druck-Kennlinie zu betätigen. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt eine derartige Druck-Kennlinie in einem Prüfstand zu ermitteln. Hierzu wird der zumindest eine Nehmerzylinder der Reibbremseinrichtung mittels der Hydraulikleitung fluidtechnisch mit einem externen Prüfzylinder verbunden, in dem ein Prüfkolben gelagert ist. Bei dem Prüfzylinder handelt es sich dabei um einen Hydraulikzylinder, der nicht Teil der bestimmungsgemäß montierten Bremsanlage ist. Zum Ermitteln der Druck-Kennlinie wird dann der Prüfkolben verschoben und es werden der Verschiebeweg des Prüfkolbens einerseits und der Druck in der Hydraulikleitung andererseits überwacht.In motor vehicles in particular, electric motors are increasingly being used to operate the positive displacement pump. An electric motor used for this purpose is then generally designed to operate the displacement pump as a function of at least one pressure characteristic curve. It is known from the prior art to determine such a pressure characteristic curve in a test stand. For this purpose, the at least one slave cylinder of the friction brake device is fluidically connected by means of the hydraulic line to an external test cylinder in which a test piston is mounted. The test cylinder is a hydraulic cylinder that is not part of the brake system installed as intended. To determine the pressure characteristic curve, the test piston is then shifted and the displacement path of the test piston on the one hand and the pressure in the hydraulic line on the other hand are monitored.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass die Druck-Kennlinie durch Einrichtungen der Bremsanlage und somit mit geringem technischen Aufwand ermittelt wird. Insbesondere wird auf den Einsatz eines Prüfstands mit einem externen Prüfzylinder verzichtet. Insbesondere ist mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine fahrzeugindividuelle Ermittlung der Druck-Kennlinie, beispielsweise am Ende eines Montagevorgangs des Fahrzeugs, möglich. Hierdurch kann sich ein Vorteil hinsichtlich Bauteiltoleranzen von Bauteilen der Bremsanlage ergeben. The method according to the invention with the features of claim 1 has the advantage that the pressure characteristic is determined by devices of the brake system and thus with little technical effort. In particular, the use of a test stand with an external test cylinder is dispensed with. In particular, a vehicle-specific determination of the pressure characteristic curve is possible by means of the method according to the invention, for example at the end of an assembly process for the vehicle. This can result in an advantage with regard to component tolerances of components of the brake system.

Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass der Elektromotor der Bremsanlage zum Ermitteln der Druck-Kennlinie angesteuert wird, um die Verdrängerpumpe zu betätigen, wobei ein Ist-Druck in der Hydraulikleitung und eine Ist-Drehzahl eines Rotors des Elektromotors überwacht werden, und wobei in Abhängigkeit von dem erfassten Ist-Druck einerseits und der erfassten Ist-Drehzahl andererseits die Druck-Kennlinie ermittelt wird. Durch die Druck-Kennlinie wird dabei ein Zusammenhang zwischen dem Ist-Druck in der Hydraulikleitung, der mit dem durch die Reibbremseinrichtung erzeugten Reibbremsmoment korrespondiert, und einem Parameter, der mit der Ist-Drehzahl des Rotors korrespondiert, beschrieben. Bei dem Parameter handelt es sich beispielsweise um ein Ist-Volumen der durch die Betätigung der Verdrängerpumpe in die Hydraulikleitung beziehungsweise in den Nehmerzylinder verschobenen Hydraulikflüssigkeit oder um eine Ist-Strecke einer Verschiebung eines Geberkolbens einer als Kolbenpumpe ausgebildeten Verdrängerpumpe. Vorzugsweise wird die Ist-Drehzahl zu zumindest zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten erfasst. Besonders bevorzugt wird die Ist-Drehzahl zu einer Vielzahl von zeitlich aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten erfasst. Der Parameter wird dann in Abhängigkeit von der erfassten Ist-Drehzahl beziehungsweise den erfassten Ist-Drehzahlen und vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Zeitdauer zwischen aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten ermittelt. Vorzugsweise wird der Ist-Druck zu zumindest zwei zeitlich aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten erfasst. Besonders bevorzugt wird der Ist-Druck zu einer Vielzahl von zeitlich aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten erfasst. Vorzugsweise werden der Ist-Druck und die Ist-Drehzahl zu denselben Messzeitpunkten erfasst. Ein Ist-Druck und eine Ist-Drehzahl, die zu demselben Messzeitpunkt erfasst wurden, bilden dann gemeinsam ein Wertepaar beziehungsweise Druck-Drehzahl-Wertepaar.According to the invention, it is provided for this purpose that the electric motor of the brake system is activated to determine the pressure characteristic curve in order to actuate the displacement pump, an actual pressure in the hydraulic line and an actual speed of a rotor of the electric motor being monitored, and depending on the detected actual pressure on the one hand and the detected actual speed on the other hand, the pressure characteristic is determined. The pressure characteristic describes a relationship between the actual pressure in the hydraulic line, which corresponds to the friction brake torque generated by the friction brake device, and a parameter which corresponds to the actual speed of the rotor. The parameter is, for example, an actual volume of the hydraulic fluid shifted into the hydraulic line or into the slave cylinder by the actuation of the displacement pump or an actual distance of a displacement of a master piston of a displacement pump designed as a piston pump. The actual speed is preferably at least two consecutive measurement times recorded. The actual speed is particularly preferably recorded at a large number of measurement times following one another. The parameter is then determined as a function of the recorded actual speed or the recorded actual speeds and preferably as a function of a time period between successive measurement times. The actual pressure is preferably recorded at at least two consecutive measurement times. The actual pressure is particularly preferably recorded at a large number of measurement times following one another in time. The actual pressure and the actual speed are preferably recorded at the same measurement times. An actual pressure and an actual speed, which were recorded at the same measurement time, then together form a value pair or pressure / speed value pair.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von der Ist-Drehzahl das durch die Verdrängerpumpe verschobene Ist-Volumen ermittelt wird, wobei in Abhängigkeit von dem verschobenen Ist-Volumen als Druck-Kennlinie eine Druck-Volumen-Kennlinie ermittelt wird. Beim Ermitteln des Ist-Volumens wird dabei vorzugsweise eine Geometrie der Verdrängerpumpe beziehungsweise eine Geometrie des Geberkolbens der als Kolbenpumpe ausgebildeten Verdrängerpumpe berücksichtigt. Alternativ dazu wird in Abhängigkeit von der Ist-Drehzahl die Ist-Strecke der Verschiebung des Geberkolbens ermittelt, wobei dann in Abhängigkeit von der Ist-Strecke als Druck-Kennlinie eine Druck-Strecken-Kennlinie ermittelt wird.According to a preferred embodiment it is provided that the actual volume shifted by the displacement pump is determined as a function of the actual speed, a pressure-volume characteristic curve being determined as a pressure characteristic curve as a function of the shifted actual volume. When determining the actual volume, a geometry of the displacement pump or a geometry of the master piston of the displacement pump designed as a piston pump is preferably taken into account. As an alternative to this, the actual distance of the displacement of the master piston is determined as a function of the actual speed, a pressure / distance characteristic curve then being determined as a pressure characteristic curve as a function of the actual distance.

Vorzugsweise wird zum Ermitteln der Druck-Kennlinie eine Interpolation zweiten Grades durchgeführt. Als Druck-Kennlinie wird also ein Polynom zweiten Grades ermittelt. Durch die Interpolation wird ein Einfluss von zufälligen Messabweichungen auf den Verlauf der Druck-Kennlinie verringert. Vorzugsweise werden hierzu mehrere Druck-Stützstellen vorgegeben, wobei eine Druck-Differenz zwischen benachbarten Druck-Stützstellen jeweils beispielsweise 0,1 Bar beträgt. Vorzugsweise werden dann zur Durchführung der Interpolation für jede der Druck-Stützstellen jeweils mehrere der Wertepaare ausgewählt und interpoliert. Beispielsweise werden für jede der Druck-Stützstellen beidseitig jeweils die drei bezogen auf den Druckwert nächstgelegenen Wertepaare ausgewählt. Es werden also drei Wertepaare ausgewählt, deren Druckwert größer ist als der Druckwert der Druck-Stützstelle, und drei Wertepaare, deren Druckwert kleiner ist als der Druckwert der Druck-Stützstelle.An interpolation of the second degree is preferably carried out to determine the pressure characteristic. A polynomial of the second degree is therefore determined as the pressure characteristic. The interpolation reduces the influence of random measurement deviations on the course of the pressure characteristic. For this purpose, a plurality of pressure support points are preferably specified, with a pressure difference between adjacent pressure support points each being 0.1 bar, for example. In order to carry out the interpolation, a plurality of the value pairs are then preferably selected and interpolated for each of the pressure support points. For example, the three pairs of values closest to the pressure value are selected for each of the pressure support points on both sides. So three pairs of values are selected whose pressure value is greater than the pressure value of the pressure interpolation point, and three pairs of values whose pressure value is less than the pressure value of the pressure interpolation point.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Elektromotor zum Ermitteln der Druck-Kennlinie derart angesteuert wird, dass der Ist-Druck zumindest zeitweise quasistatisch erhöht wird. Vorzugsweise wird der Ist-Druck hierzu um 10 bis 30 Bar pro Sekunde, vorzugsweise 15 bis 25 Bar pro Sekunde, besonders bevorzugt 20 Bar pro Sekunde, erhöht. Der Ist-Druck wird dadurch zumindest im Wesentlichen staudruckfrei erhöht und die Hydraulikflüssigkeit wird zumindest im Wesentlichen turbulenzfrei verschoben. Es wird also eine langsame Druckerhöhung durchgeführt, verglichen mit einer Druckerhöhung, die bei einem Standard-Bremsvorgang mittels der bestimmungsgemäß in einem Fahrzeug verbauten Bremsanlage durchgeführt wird. Weil die Druckerhöhung langsam erfolgt, kann eine Vielzahl von Ist-Drucken und eine Vielzahl von Ist-Drehzahlen erfasst und beim Ermitteln der Druck-Kennlinie berücksichtigt werden. Vorzugsweise wird ein Druck-Endwert vorgegeben, wobei das Erhöhen des Ist-Drucks mit Erreichen des Druck-Endwertes beendet wird. Vorzugsweise wird als Druck-Endwert ein maximal zulässiger Systemdruck der Bremsanlage vorgegeben. Vorzugsweise wird ein Druck-Endwert zwischen 160 Bar und 180 Bar, besonders bevorzugt ein Druck-Endwert von etwa 170 Bar, vorgegeben. Die Druck-Kennlinie weist in der Regel anfänglich einen nicht-linearen Abschnitt auf, der in einen linearen Abschnitt übergeht. Verglichen mit dem linearen Abschnitt weist der nicht-lineare Abschnitt die höhere Variabilität auf. Erfasste Ist-Drucke, die in dem nicht-linearen Abschnitt liegen, sind deshalb für das Ermitteln der Druck-Kennlinie besonders relevant. Vorzugsweise wird das Erhöhen des Ist-Drucks in Abhängigkeit von einem Verlauf des Ist-Drucks beendet. Beispielsweise wird das Erhöhen des Ist-Drucks beendet, wenn in Abhängigkeit von dem Verlauf des Ist-Drucks festgestellt wird, dass sich der Ist-Druck bei konstanter Ist-Drehzahl des Elektromotors zumindest im Wesentlichen linear erhöht. Erhöht sich der Ist-Druck linear, so kann davon ausgegangen werden, dass die in dem nicht-linearen Abschnitt liegenden, besonders relevanten Ist-Drucke bereits erfasst wurden.According to a preferred embodiment, it is provided that the electric motor for determining the pressure characteristic is controlled in such a way that the actual pressure is increased quasi-statically at least at times. For this purpose, the actual pressure is preferably increased by 10 to 30 bar per second, preferably 15 to 25 bar per second, particularly preferably 20 bar per second. The actual pressure is thereby increased at least essentially free of back pressure and the hydraulic fluid is shifted at least essentially free of turbulence. A slow pressure increase is therefore carried out, compared with a pressure increase which is carried out during a standard braking process by means of the brake system installed in a vehicle as intended. Because the pressure increase takes place slowly, a large number of actual pressures and a large number of actual rotational speeds can be recorded and taken into account when determining the pressure characteristic curve. A final pressure value is preferably specified, the increase in the actual pressure being terminated when the final pressure value is reached. A maximum permissible system pressure of the brake system is preferably specified as the final pressure value. A final pressure value between 160 bar and 180 bar, particularly preferably a final pressure value of approximately 170 bar, is preferably specified. As a rule, the pressure characteristic curve initially has a non-linear section which merges into a linear section. Compared with the linear section, the non-linear section has the higher variability. Recorded actual pressures that lie in the non-linear section are therefore particularly relevant for determining the pressure characteristic. The increase in the actual pressure is preferably ended as a function of a course in the actual pressure. For example, the increase in the actual pressure is ended when it is determined as a function of the course of the actual pressure that the actual pressure increases at least essentially linearly at a constant actual speed of the electric motor. If the actual pressure increases linearly, it can be assumed that the particularly relevant actual pressures located in the non-linear section have already been recorded.

Vorzugsweise wird für mehrere Reibbremseinrichtungen der Bremsanlage jeweils eine Druck-Kennlinie, insbesondere Druck-Volumen-Kennlinie, ermittelt. Die Reibbremseinrichtungen weisen jeweils zumindest einen Bremskörper auf und sind dazu ausgebildet, durch Pressen des Bremskörpers gegen ein Bremselement ein Reibbremsmoment zu erzeugen. Dabei wird davon ausgegangen, dass die mehreren Reibbremseinrichtungen mittels desselben Elektromotors betätigbar sind. Insbesondere weisen die Reibbremseinrichtungen dabei geringfügige bauliche Unterschiede zueinander auf. Durch das Ermitteln jeweils einer Druck-Kennlinie für jede der Reibbremseinrichtungen ist eine vorteilhafte Ansteuerung des Elektromotors bezüglich der Betätigung einer der Reibbremseinrichtungen alleine oder der zeitgleichen Betätigung mehrerer der Reibbremseinrichtungen auch dann möglich, wenn sich die Reibbremseinrichtungen baulich voneinander unterscheiden. Vorzugsweise wird zum Ermitteln der Druck-Kennlinie einer bestimmten der Reibbremseinrichtungen nur der Nehmerzylinder dieser Reibbremseinrichtung fluidtechnisch mit der Verdrängerpumpe verbunden. Die Nehmerzylinder der übrigen der Reibbremseinrichtungen werden also zum Ermitteln der Druck-Kennlinie der bestimmten Reibbremseinrichtung fluidtechnisch von der Verdrängerpumpe getrennt.A pressure characteristic curve, in particular a pressure-volume characteristic curve, is preferably determined for a plurality of friction brake devices of the brake system. The friction brake devices each have at least one brake body and are designed to generate a friction brake torque by pressing the brake body against a brake element. It is assumed here that the multiple friction brake devices can be actuated by means of the same electric motor. In particular, the friction brake devices have slight structural differences from one another. By determining a pressure characteristic curve for each of the friction brake devices, an advantageous control of the electric motor with regard to the actuation of one of the friction brake devices alone or the simultaneous actuation of several of the friction brake devices is possible even if the friction brake devices differ structurally. In order to determine the pressure characteristic of a specific one of the friction brake devices, only the slave cylinder of this friction brake device is fluidly connected to the displacement pump. The slave cylinders of the rest of the friction brake devices are therefore fluidly separated from the displacement pump in order to determine the pressure characteristic curve of the specific friction brake device.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren in Abhängigkeit von einer Startvorgabe eines Benutzers der Bremsanlage initialisiert wird, oder dass das Verfahren bei Erreichen eines vorgegebenen Startzustands der Bremsanlage automatisiert initialisiert wird. Wird das Verfahren in Abhängigkeit von der Startvorgabe des Benutzers initialisiert, ergibt sich der Vorteil, dass der Benutzer den Zeitpunkt, zu dem das Verfahren durchgeführt wird, bestimmen kann. Es wird dadurch vermieden, dass das Verfahren zu einem für den Benutzer ungünstigen Zeitpunkt durchgeführt wird. Wird das Verfahren bei Erreichen des vorgegebenen Startzustand automatisiert initialisiert, so muss der Benutzer nicht tätig werden, um das Verfahren zu initialisieren. Das Verfahren wird also auch dann durchgeführt, wenn der Benutzer die Initialisierung des Verfahrens vergessen sollte. Als Startzustand wird dabei beispielsweise das Überschreiten einer vorgegebenen Zeitdauer seit dem letztmaligen Durchführen des Verfahrens und/oder das Überschreiten einer vorgegebenen Strecke, die mit einem die Bremsanlage aufweisenden Fahrzeug seit dem letztmaligen Durchführen des Verfahrens zurückgelegt wurde, vorgegeben.According to a preferred embodiment, it is provided that the method is initialized as a function of a start specification of a user of the brake system, or that the method is automatically initialized when a predetermined start state of the brake system is reached. If the method is initialized as a function of the user's starting specification, there is the advantage that the user can determine the point in time at which the method is carried out. This prevents the method from being carried out at a point in time that is unfavorable for the user. If the method is automatically initialized when the specified starting state is reached, the user does not have to take any action to initialize the method. The method is also carried out if the user should forget to initialize the method. In this case, for example, the exceeding of a predefined period of time since the last time the method was carried out and / or the exceeding of a predefined distance that has been covered by a vehicle having the brake system since the last time the method was carried out is predefined as the start state.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung für eine Bremsanlage, wobei die Bremsanlage zumindest eine hydraulisch betätigbare Reibbremseinrichtung mit einem Nehmerzylinder, in dem ein mit einem Bremskörper der Reibbremseinrichtung gekoppelter Nehmerkolben verschiebbar gelagert ist, zumindest eine Verdrängerpumpe, zumindest eine Hydraulikleitung, durch die der Nehmerzylinder und eine Druckseite der Verdrängerpumpe fluidtechnisch verbunden sind, und einen Elektromotor aufweist, der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer Druck-Kennlinie die Verdrängerpumpe zu betätigen, weist einen Drucksensor, der dazu ausgebildet ist, einen Ist-Druck in der Hydraulikleitung zu überwachen, und einen Drehzahlsensor auf, der dazu ausgebildet ist, eine Ist-Drehzahl eines Rotors des Elektromotors zu überwachen, und zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 7 durch ein Steuergerät aus, das kommunikationstechnisch mit dem Drucksensor, dem Drehzahlsensor und dem Elektromotor verbunden und speziell dazu hergerichtet ist, bei bestimmungsgemäßem Gebrauch das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. The device according to the invention for a brake system, the brake system having at least one hydraulically actuated friction brake device with a slave cylinder in which a slave piston coupled to a brake body of the friction brake device is slidably mounted, at least one displacement pump, at least one hydraulic line through which the slave cylinder and a pressure side of the displacement pump are fluidically connected, and have an electric motor which is designed to actuate the displacement pump as a function of at least one pressure characteristic curve, has a pressure sensor, which is designed to monitor an actual pressure in the hydraulic line, and a speed sensor , which is designed to monitor an actual speed of a rotor of the electric motor, and is characterized by the features of claim 7 by a control device that is communicatively connected to the pressure sensor, the speed sensor and the electric motor and specifically is prepared to carry out the method according to the invention when used as intended. This also results in the advantages already mentioned.

Weitere bevorzugten Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.Further preferred features and combinations of features emerge from what has been described above and from the claims.

Die erfindungsgemäße Bremsanlage weist zumindest eine hydraulisch betätigbare Reibbremseinrichtung mit einem Nehmerzylinder, in dem ein mit einem Bremskörper der Reibbremseinrichtung gekoppelter Nehmerkolben verschiebbar gelagert ist, zumindest eine Verdrängerpumpe, zumindest eine Hydraulikleitung, durch die der Nehmerzylinder und eine Druckseite der Verdrängerpumpe fluidtechnisch verbunden sind, und einen Elektromotor auf, der dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von zumindest einer Druck-Kennlinie die Verdrängerpumpe zu betätigen, und zeichnet sich mit den Merkmalen des Anspruchs 8 durch die erfindungsgemäße Vorrichtung aus. Auch daraus ergeben sich die bereits genannten Vorteile. Weitere bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor beschriebenen sowie aus den Ansprüchen.The brake system according to the invention has at least one hydraulically actuated friction brake device with a slave cylinder in which a slave piston coupled to a brake body of the friction brake device is slidably mounted, at least one displacement pump, at least one hydraulic line through which the slave cylinder and a pressure side of the displacement pump are fluidically connected, and a Electric motor, which is designed to operate the displacement pump as a function of at least one pressure characteristic curve, and is characterized by the device according to the invention with the features of claim 8. This also results in the advantages already mentioned. Further preferred features and combinations of features emerge from what has been described above and from the claims.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist die Verdrängerpumpe als Kolbenpumpe ausgebildet. Alternativ dazu ist die Verdrängerpumpe vorzugsweise als Zahnradpumpe ausgebildet.According to a preferred embodiment, the displacement pump is designed as a piston pump. Alternatively, the positive displacement pump is preferably designed as a gear pump.

Vorzugsweise ist die Kolbenpumpe ein Hauptbremszylinder der Bremsanlage. Hauptbremszylinder werden vermehrt durch Elektromotoren betätigt. Dies ist beispielsweise bei Bremsanlagen der Fall, die mit dem iBooster der Anmelderin ausgestattet sind. Auch in diesem Fall ist der Elektromotor dazu ausgebildet, den Hauptbremszylinder geregelt in Abhängigkeit von einer Druck-Kennlinie zu betätigen. In der Regel ist dann auch ein Drehzahlsensor vorhanden, der dazu ausgebildet ist, die Ist-Drehzahl des Elektromotors zu überwachen. Die Druck-Kennlinie ist also mit bereits vorhandenen Einrichtungen gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren vorteilhaft ermittelbar. In dem Hauptbremszylinder sind entweder ein einziger oder zwei Geberkolben gelagert. Im zweiten Fall handelt es sich dann um einen Tandemhauptbremszylinder, wobei durch einen ersten der beiden Geberkolben Reibbremseinrichtungen eines ersten Bremskreises der Bremsanlage betätigbar sind, und durch einen zweiten der beiden Geberkolben Reibbremseinrichtungen eines zweiten Bremskreises der Bremsanlage.The piston pump is preferably a master brake cylinder of the brake system. Brake master cylinders are increasingly being operated by electric motors. This is the case, for example, with brake systems that are equipped with the applicant's iBooster. In this case too, the electric motor is designed to actuate the master brake cylinder in a controlled manner as a function of a pressure characteristic curve. As a rule, a speed sensor is then also present, which is designed to monitor the actual speed of the electric motor. The pressure characteristic curve can therefore advantageously be determined using devices already present in accordance with the method according to the invention. Either a single or two master pistons are mounted in the master cylinder. In the second case, it is a tandem master cylinder, with friction brake devices of a first brake circuit of the brake system being actuated by a first of the two master pistons, and friction brake devices of a second brake circuit of the brake system by a second of the two master pistons.

Vorzugsweise weist die Bremsanlage ein Fahrdynamikregelungssystem auf, wobei die Verdrängerpumpe Teil des Fahrdynamikregelungssystems ist. Unter einem Fahrdynamikregelungssystem ist ein System eines Fahrzeugs zu verstehen, das eine Ist-Fahrtrichtung des Fahrzeugs mit einer vorgegebenen Soll-Fahrtrichtung des Fahrzeugs vergleicht, und das, wenn festgestellt wird, dass eine Abweichung zwischen der Ist-Fahrtrichtung und der Soll-Fahrtrichtung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, automatisiert zumindest eine Reibbremseinrichtung des Fahrzeugs derart ansteuert, dass die Reibbremseinrichtung ein Reibbremsmoment erzeugt, um die Abweichung der Ist-Fahrtrichtung von der Soll-Fahrtrichtung zu verringern. Bei dem Elektromotor handelt es sich dann um einen Elektromotor des Fahrdynamikregelungssystems. Dieser ist dazu ausgebildet, zum Verringern der Abweichung automatisiert die Verdrängerpumpe zu betätigen. Auch in diesem Fall ist der Elektromotor dazu ausgebildet, die Verdrängerpumpe geregelt in Abhängigkeit von einer Druck-Kennlinie zu betätigen. Durch das Vorsehen der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein vorteilhaftes Ermitteln der Druck-Kennlinie möglich. Vorzugsweise weist das Fahrdynamikregelungssystem mehrere Verdrängerpumpen auf, wobei der Elektromotor dann dazu ausgebildet ist, zum Verringern der Abweichung automatisiert die die mehreren Verdrängerpumpen zu betätigen.The brake system preferably has a vehicle dynamics control system, the displacement pump being part of the vehicle dynamics control system. A vehicle dynamics control system is to be understood as a system of a vehicle that compares an actual direction of travel of the vehicle with a predetermined target direction of travel of the vehicle and that, if it is determined that a deviation between the actual direction of travel and the target direction of travel is a predetermined one If it exceeds the threshold value, it automatically controls at least one friction brake device of the vehicle in such a way that the friction brake device generates a friction brake torque in order to reduce the deviation of the actual direction of travel from the target direction of travel. The electric motor is then an electric motor of the vehicle dynamics control system. This is designed to automatically actuate the displacement pump in order to reduce the deviation. In this case, too, is the The electric motor is designed to operate the displacement pump in a controlled manner as a function of a pressure characteristic curve. By providing the device according to the invention, an advantageous determination of the pressure characteristic is possible. The vehicle dynamics control system preferably has a plurality of displacement pumps, the electric motor then being designed to automatically actuate the plurality of displacement pumps in order to reduce the deviation.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bremsanlage zumindest zwei Reibbremseinrichtungen aufweist, wobei die Reibbremseinrichtungen entweder mit derselben Verdrängerpumpe oder mit jeweils einer anderen Verdrängerpumpe fluidtechnisch verbunden sind. Sind die Reibbremseinrichtungen mit derselben Verdrängerpumpe verbunden, so sind die Reibbremseinrichtungen mittels derselben Verdrängerpumpe betätigbar, sodass die benötigte Anzahl an Verdrängerpumpen gering ist. Sind die Reibbremseinrichtungen mit unterschiedlichen Verdrängerpumpen verbunden, so ist auch bei einem Ausfall einer der Verdrängerpumpen noch ein Reibbremsmoment durch zumindest eine der Reibbremseinrichtungen erzeugbar.According to a preferred embodiment it is provided that the brake system has at least two friction brake devices, the friction brake devices being fluidly connected either to the same displacement pump or to a different displacement pump in each case. If the friction brake devices are connected to the same displacement pump, the friction brake devices can be actuated by means of the same displacement pump, so that the number of displacement pumps required is low. If the friction brake devices are connected to different displacement pumps, a friction brake torque can still be generated by at least one of the friction brake devices even if one of the displacement pumps fails.

Vorzugsweise ist jeder der Reibbremseinrichtungen jeweils ein anderes ansteuerbares Ventil zugeordnet, durch das die jeweilige Reibbremseinrichtung mit der Verdrängerpumpe fluidtechnisch verbunden oder von der Verdrängerpumpe fluidtechnisch getrennt ist. Dadurch wird erreicht, dass für jede der Reibbremseinrichtungen jeweils eine eigene Druck-Kennlinie ermittelbar ist.Each of the friction brake devices is preferably assigned a different controllable valve, by means of which the respective friction brake device is fluidically connected to the displacement pump or is fluidically separated from the displacement pump. This ensures that a separate pressure characteristic curve can be determined for each of the friction brake devices.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dazu zeigen:

1 eine Bremsanlage in einer schematischen Darstellung und
2 ein Verfahren zum Ermitteln einer Druck-Volumen-Kennlinie.

The invention is explained in more detail below with reference to the drawings. To do this, show:

1 a brake system in a schematic representation and
2 a method for determining a pressure-volume characteristic.

1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Bremsanlage 1 eines Kraftfahrzeugs. Die Bremsanlage 1 weist vier Reibbremseinrichtungen 2A, 2B, 2C und 2D auf. Jede der Reibbremseinrichtungen 2 weist jeweils zumindest einen Nehmerzylinder 3A, 3B, 3C beziehungsweise 3D auf, in dem ein Nehmerkolben verschiebbar gelagert ist. Die Nehmerkolben sind jeweils mit einem Bremskörper gekoppelt, sodass der Bremskörper bei einer Verschiebung des Nehmerkolbens mit dem Nehmerkolben mitverschoben wird. Die Reibbremseinrichtungen 2 weisen außerdem jeweils ein Bremselement 4A, 4B, 4C beziehungsweise 4D auf. Bei den Bremselementen 4 handelt es sich vorliegend jeweils um eine Bremsscheibe. Dabei ist jedes der Bremselemente 4 jeweils mit einem anderen Rad des Kraftfahrzeugs drehfest verbunden. Vorliegend ist das Bremselement 4A mit einem rechten Vorderrad des Kraftfahrzeugs verbunden. Das Bremselement 4B ist mit einem linken Hinterrad des Kraftfahrzeugs verbunden. Das Bremselement 4C ist mit einem linken Vorderrad des Kraftfahrzeugs verbunden. Das Bremselement 4D ist mit einem rechten Hinterrad des Kraftfahrzeugs verbunden. Die Nehmerzylinder 3 sind karosseriefest angeordnet. Werden also bei rollendem Kraftfahrzeug die Nehmerkolben derart verlagert, dass die Bremskörper gegen die Bremselemente 4 gepresst werden, so wird durch die Reibbremseinrichtungen 2 jeweils ein Reibbremsmoment erzeugt. 1 shows a schematic representation of a brake system 1 of a motor vehicle. The braking system 1 has four friction brake devices 2A , 2 B , 2C and 2D on. Each of the friction brake devices 2 each has at least one slave cylinder 3A , 3B , 3C respectively 3D on, in which a slave piston is slidably mounted. The slave pistons are each coupled to a brake body so that the brake body is moved along with the slave piston when the slave piston is displaced. The friction brake devices 2 also each have a braking element 4A , 4B , 4C respectively 4D on. With the braking elements 4th In the present case, it is each a brake disc. Each of the braking elements is here 4th each rotatably connected to another wheel of the motor vehicle. Here is the braking element 4A connected to a right front wheel of the motor vehicle. The braking element 4B is connected to a left rear wheel of the motor vehicle. The braking element 4C is connected to a left front wheel of the motor vehicle. The braking element 4D is connected to a right rear wheel of the motor vehicle. The slave cylinder 3 are arranged fixed to the body. So when the motor vehicle is rolling, the slave pistons are displaced in such a way that the brake bodies against the brake elements 4th are pressed, so is by the friction brake devices 2 a friction braking torque is generated in each case.

Die Bremsanlage 1 weist außerdem eine erste Pumpenanordnung 5 und eine zweite Pumpenanordnung 6 auf. Die erste Pumpenanordnung 5 weist drei erste Verdrängerpumpen 7 auf. Die zweite Pumpenanordnung 6 weist drei zweite Verdrängerpumpen 8 auf. Bei den Verdrängerpumpen 7 und 8 handelt es sich gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel um Kolbenpumpen 7 und 8. Gemäß einem nicht dargestellten, weiteren Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den Verdrängerpumpen 7 und 8 beispielsweise um Zahnradpumpen. Unter einer Kolbenpumpe ist dabei eine Pumpe zu verstehen, die einen Geberzylinder aufweist, in dem ein Geberkolben beziehungsweise Pumpenkolben verschiebbar gelagert ist. Die Druckseiten der Geberzylinder der ersten Kolbenpumpen 7 sind fluidtechnisch mit den Nehmerzylindern 3A und 3B verbunden. Hierzu weist die Bremsanlage 1 eine erste Hydraulikleitung 9 auf, die sich an einer Verzweigung 10 in eine erste Teilleitung 9A und eine zweite Teilleitung 9B aufspaltet. Die Nehmerkolben der Reibbremseinrichtungen 2A, 2B sind somit durch eine Verschiebung der Geberkolben der ersten Kolbenpumpen 7 in eine Betätigungsrichtung derart verschiebbar, dass die Bremskörper der Reibbremseinrichtungen 2A, 2B gegen die Bremselemente 4A beziehungsweise 4B gepresst werden. Die Druckseiten der Geberzylinder der zweiten Kolbenpumpen 8 sind fluidtechnisch mit den Nehmerzylindern 3C und 3D verbunden. Hierzu weist die Bremsanlage 1 eine zweite Hydraulikleitung 11 auf, die sich an einer Verzweigung 12 in eine dritte Teilleitung 11A und eine vierte Teilleitung 11B aufspaltet. Die Nehmerkolben der Reibbremseinrichtungen 2C, 2D sind somit durch eine Verschiebung der Geberkolben der zweiten Kolbenpumpen 8 in die Betätigungsrichtung derart verschiebbar, dass die Bremskörper der Reibbremseinrichtungen 2C, 2D gegen die Bremselemente 4C beziehungsweise 4D gepresst werden. Die Reibbremseinrichtungen 2A und 2B bilden dabei einen ersten Bremskreis 13 der Bremsanlage 1. Die Reibbremseinrichtungen 2C und 2D bilden einen zweiten Bremskreis 14 der Bremsanlage 1.The braking system 1 also includes a first pump assembly 5 and a second pump assembly 6th on. The first pump arrangement 5 has three primary positive displacement pumps 7th on. The second pump arrangement 6th has three second positive displacement pumps 8th on. With the positive displacement pumps 7th and 8th according to the in 1 illustrated embodiment to piston pumps 7th and 8th . According to a further exemplary embodiment, not shown, it is the displacement pumps 7th and 8th for example gear pumps. A piston pump is to be understood as a pump which has a master cylinder in which a master piston or pump piston is displaceably mounted. The pressure sides of the master cylinder of the first piston pumps 7th are fluidly connected to the slave cylinders 3A and 3B connected. To this end, the brake system 1 a first hydraulic line 9 on that is at a branch 10 into a first partial line 9A and a second sub-line 9B splits. The slave pistons of the friction brake devices 2A , 2 B are thus caused by a displacement of the master pistons of the first piston pumps 7th displaceable in an actuation direction in such a way that the brake bodies of the friction brake devices 2A , 2 B against the braking elements 4A respectively 4B be pressed. The pressure sides of the master cylinder of the second piston pumps 8th are fluidly connected to the slave cylinders 3C and 3D connected. To this end, the brake system 1 a second hydraulic line 11 on that is at a branch 12th into a third sub-line 11A and a fourth subline 11B splits. The slave pistons of the friction brake devices 2C , 2D are thus caused by a displacement of the master pistons of the second piston pumps 8th displaceable in the actuation direction in such a way that the brake bodies of the friction brake devices 2C , 2D against the braking elements 4C respectively 4D be pressed. The friction brake devices 2A and 2 B form a first brake circuit 13th the braking system 1 . The friction brake devices 2C and 2D form a second brake circuit 14th the braking system 1 .

Die Bremsanlage 1 weist außerdem einen Elektromotor 16 auf, der dazu ausgebildet ist, die Geberkolben der ersten Kolbenpumpen 7 und die Geberkolben der zweiten Kolbenpumpen 8 zu betätigen. Dem Elektromotor 16 ist ein Drehzahlsensor 17 zugeordnet, der dazu ausgebildet ist, eine Ist-Drehzahl eines Rotors des Elektromotors 16 zu überwachen. Hierzu ist der Drehzahlsensor 17 beispielsweise dazu ausgebildet, einen Rotorlagewinkel des Rotors zu erfassen.The braking system 1 also has an electric motor 16 on who is trained to Master piston of the first piston pumps 7th and the master pistons of the second piston pumps 8th to operate. The electric motor 16 is a speed sensor 17th assigned, which is designed to be an actual speed of a rotor of the electric motor 16 to monitor. The speed sensor is used for this 17th designed for example to detect a rotor position angle of the rotor.

Der erste Bremskreis 13 weist einen ersten Drucksensor 18 auf, der dazu ausgebildet ist, einen Ist-Druck in der ersten Hydraulikleitung 9, vorliegend im Bereich der Verzweigung 10 zu erfassen. Der zweite Bremskreis 14 weist einen zweiten Drucksensor 19 auf, der dazu ausgebildet ist, einen Ist-Druck in der zweiten Hydraulikleitung 11, vorliegend im Bereich der Verzweigung 12, zu erfassen.The first brake circuit 13th has a first pressure sensor 18th which is designed to provide an actual pressure in the first hydraulic line 9 , present in the branching area 10 capture. The second brake circuit 14th has a second pressure sensor 19th which is designed to provide an actual pressure in the second hydraulic line 11 , present in the branching area 12th , capture.

Die Bremsanlage 1 weist außerdem mehrere ansteuerbare Ventile 20 auf, die in verschiedenen Hydraulikleitungen der Bremsanlage 1 angeordnet sind. Die Ventile 20 weisen dabei jeweils zumindest eine erste Schaltstellung und eine zweite Schaltstellung auf. In der ersten Schaltstellung sperren die Ventile 20 einen Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die Hydraulikleitung, in der die Ventile 20 jeweils angeordnet sind. In der zweiten Schaltstellung ermöglichen die Ventile 20 einen Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die Hydraulikleitung, in der die Ventile 20 jeweils angeordnet sind in zumindest eine Flussrichtung. Ein erstes Ventil 20A ist in der ersten Teilleitung 9A angeordnet und dazu ausgebildet, den Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die erste Teilleitung 9A wahlweise zu ermöglichen oder zu sperren. Ein zweites Ventil 20B ist in der zweiten Teilleitung 9B angeordnet und dazu ausgebildet, den Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die zweite Teilleitung 9B wahlweise zu ermöglichen oder zu sperren. Ein drittes Ventil 20C ist in der dritten Teilleitung 11A angeordnet und dazu ausgebildet, einen Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die dritte Teilleitung 11A wahlweise zu ermöglichen oder zu sperren. Ein viertes Ventil 20D ist in der vierten Teilleitung 11B angeordnet und dazu ausgebildet, einen Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die vierte Teilleitung 11B wahlweise zu ermöglichen oder zu sperren.The braking system 1 also has several controllable valves 20th on that in various hydraulic lines of the brake system 1 are arranged. The valves 20th each have at least a first switch position and a second switch position. The valves block in the first switching position 20th a hydraulic fluid flow through the hydraulic line in which the valves 20th are each arranged. In the second switching position, the valves enable 20th a hydraulic fluid flow through the hydraulic line in which the valves 20th are each arranged in at least one flow direction. A first valve 20A is in the first partial line 9A arranged and designed for the hydraulic fluid flow through the first sub-line 9A optionally to enable or disable. A second valve 20B is in the second part of the line 9B arranged and designed to control the hydraulic fluid flow through the second sub-line 9B optionally to enable or disable. A third valve 20C is on the third line 11A arranged and designed for a hydraulic fluid flow through the third sub-line 11A optionally to enable or disable. A fourth valve 20D is on the fourth line 11B arranged and designed for a hydraulic fluid flow through the fourth sub-line 11B optionally to enable or disable.

Die Bremsanlage 1 weist außerdem ein Steuergerät 21 auf. Das Steuergerät 21 ist kommunikationstechnisch mit dem Drehwinkelsensor 17, dem ersten Drucksensor 18 und dem zweiten Drucksensor 19 verbunden, wobei diese Sensoren dazu ausgebildet sind, dem Steuergerät 21 die jeweils durch die Sensoren erfassten Messdaten bereitzustellen. Das Steuergerät 21 ist außerdem dazu ausgebildet, die Ventile 20 anzusteuern, um die Ventile 20 wahlweise zu öffnen oder zu schließen. Außerdem ist das Steuergerät 21 dazu ausgebildet, den Elektromotor 16 anzusteuern, sodass der Elektromotor 16 die Geberkolben der ersten Kolbenpumpen 7 und die Geberkolben der zweiten Kolbenpumpen 8 verschiebt. Zum Ansteuern des Elektromotors 16 sind in dem Steuergerät 21 mehrere Druck-Volumen-Kennlinien gespeichert. Dabei ist jede der Druck-Volumen-Kennlinien jeweils einer anderen der Reibbremseinrichtungen 2A, 2B, 2C oder 2D zugeordnet. Das Steuergerät 21 ist außerdem dazu ausgebildet, eine Ist-Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs mit einer Soll-Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs zu vergleichen und, wenn der Vergleich ergibt, dass eine Abweichung zwischen der Ist-Fahrtrichtung und der Soll-Fahrtrichtung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, automatisiert den Elektromotor 16 derart anzusteuern, dass durch zumindest eine der Reibbremseinrichtungen 2 ein Reibbremsmoment erzeugt wird, um die Abweichung der Ist-Fahrtrichtung von der Soll-Fahrtrichtung zu verringern. Dabei steuert das Steuergerät 21 die Ventile 20 derart an, dass nur die Nehmerzylinder der Reibbremseinrichtungen 2, durch die zum Verringern der Abweichung ein Reibbremsmoment erzeugt werden soll, fluidtechnisch mit den Geberzylindern der ersten Kolbenpumpen 7 beziehungsweise den Geberzylindern der zweiten Kolbenpumpen 8 verbunden sind. Das Steuergerät 21, der Elektromotor 16, die erste Pumpenanordnung 5, die zweite Pumpenanordnung 6 und zumindest einige der Ventile 20 bilden somit ein Fahrdynamikregelungssystems 22 der Bremsanlage 1.The braking system 1 also has a control unit 21 on. The control unit 21 is in terms of communication with the rotation angle sensor 17th , the first pressure sensor 18th and the second pressure sensor 19th connected, these sensors are designed to the control unit 21 provide the measurement data recorded by the sensors. The control unit 21 is also designed to control the valves 20th to control the valves 20th optionally to open or close. Also is the control unit 21 trained to use the electric motor 16 to control so that the electric motor 16 the master pistons of the first piston pumps 7th and the master pistons of the second piston pumps 8th shifts. For controlling the electric motor 16 are in the control unit 21 several pressure-volume curves are saved. Each of the pressure-volume characteristic curves is in each case a different one of the friction brake devices 2A , 2 B , 2C or 2D assigned. The control unit 21 is also designed to compare an actual direction of travel of the motor vehicle with a target direction of travel of the motor vehicle and, if the comparison shows that a deviation between the actual direction of travel and the target direction of travel exceeds a predetermined threshold value, the electric motor is automated 16 to be controlled in such a way that by at least one of the friction brake devices 2 a friction braking torque is generated in order to reduce the deviation of the actual direction of travel from the target direction of travel. The control unit controls this 21 the valves 20th in such a way that only the slave cylinder of the friction brake devices 2 , through which a friction brake torque is to be generated to reduce the deviation, fluidly with the master cylinders of the first piston pumps 7th or the master cylinders of the second piston pumps 8th are connected. The control unit 21 , the electric motor 16 , the first pump assembly 5 , the second pump assembly 6th and at least some of the valves 20th thus form a vehicle dynamics control system 22nd the braking system 1 .

Die Bremsanlage 1 weist außerdem einen Hauptbremszylinder 23 auf. Bei dem Hauptbremszylinder 23 handelt es sich vorliegend um einen Tandemhauptbremszylinder, in dem zwei nicht dargestellte Kolben in Reihe verschiebbar gelagert sind. Durch eine Verschiebung eines ersten der Kolben werden die Reibbremseinrichtungen 2A, 2B des ersten Bremskreises 13 betätigt. Durch eine Verschiebung eines zweiten der Kolben werden die Reibbremseinrichtungen 2C, 2D des zweiten Bremskreises 14 betätigt. Die Bremsanlage 1 weist außerdem ein durch einen Benutzer des Kraftfahrzeugs betätigbares Bremspedal 24 auf. Das Bremspedal 24 ist vorliegend durch einen Vakuumbremskraftverstärker 25 mit dem Hauptbremszylinder 23 verbunden, sodass bei einer Betätigung des Bremspedals 24 die Kolben in dem Hauptbremszylinder 23 derart verschoben werden, dass durch die Reibbremseinrichtungen 2A, 2B, 2C und 2D ein Reibbremsmoment erzeugt wird. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist alternativ oder zusätzlich zu dem Vakuumbremskraftverstärker 25 ein elektromotorischer Bremskraftverstärker vorhanden.The braking system 1 also has a master cylinder 23 on. At the master cylinder 23 In the present case, it is a tandem master brake cylinder in which two pistons, not shown, are mounted in a displaceable manner. By moving a first of the pistons, the friction brake devices 2A , 2 B of the first brake circuit 13th actuated. By moving a second of the pistons, the friction brake devices 2C , 2D of the second brake circuit 14th actuated. The braking system 1 also has a brake pedal which can be actuated by a user of the motor vehicle 24 on. The brake pedal 24 is present by a vacuum brake booster 25th with the master cylinder 23 connected so that when the brake pedal is pressed 24 the pistons in the master cylinder 23 be shifted in such a way that by the friction brake devices 2A , 2 B , 2C and 2D a friction braking torque is generated. According to a further embodiment, as an alternative or in addition to the vacuum brake booster 25th an electromotive brake booster is available.

Im Folgenden wird mit Bezug auf 2 ein vorteilhaftes Verfahren zum Betreiben der Bremsanlage 1 beschrieben. Hierzu zeigt 2 ein Flussdiagramm. Mittels des Verfahrens wird die Druck-Volumen-Kennlinie einer der Reibbremseinrichtungen 2, vorliegend die Druck-Volumen-Kennlinie der dem rechten Vorderrad zugeordneten Reibbremseinrichtung 2A, ermittelt.In the following, with reference to 2 an advantageous method of operating the brake system 1 described. This shows 2 a flow chart. By means of the method, the pressure-volume characteristic curve of one of the friction brake devices becomes 2 , in the present case the pressure-volume characteristic of the friction brake device assigned to the right front wheel 2A , determined.

In einem ersten Schritt S1 überwacht das Steuergerät 21, ob ein Startsignal vorliegt. Bei dem Startsignal handelt es sich beispielsweise um eine Startvorgabe eines Fahrers des Fahrzeugs oder um einen vorgegebenen Startzustand der Bremsanlage 1.In a first step S1 monitors the control unit 21 whether there is a start signal. The start signal is, for example, a start specification from a driver of the vehicle or a predetermined start state of the brake system 1 .

Stellt das Steuergerät 21 in dem ersten Schritt S1 fest, dass das Startsignal vorliegt, so steuert das Steuergerät 21 in einem zweiten Schritt S2 die Ventile 20A und 20B derart an, dass das Ventil 20A den Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die erste Teilleitung 9A ermöglicht und das Ventil 20B den Hydraulikflüssigkeitsfluss durch die zweite Teilleitung 9B sperrt.Provides the control unit 21 in the first step S1 determines that the start signal is present, the control unit controls 21 in a second step S2 the valves 20A and 20B such that the valve 20A the hydraulic fluid flow through the first sub-line 9A allows and the valve 20B the hydraulic fluid flow through the second sub-line 9B locks.

In einem dritten Schritt S3 steuert das Steuergerät 21 den Elektromotor 16 derart an, dass der Elektromotor 16 die Geberkolben der ersten Kolbenpumpen 7 verschiebt. Durch das Verschieben der Geberkolben wird dabei in den Geberzylindern der ersten Kolbenpumpen 7 vorhandene Hydraulikflüssigkeit aus den Geberzylindern verschoben. Durch das Verschieben der Hydraulikflüssigkeit aus den Geberzylindern wird wiederum der Nehmerkolben der ersten Reibbremseinrichtung 2A derart verschoben, dass der mit dem Nehmerkolben gekoppelte Bremskörper in Richtung des ersten Bremselementes 4A verschoben und insbesondere gegen das erste Bremselement 4A gepresst wird. Hierdurch wird der Ist-Druck in der ersten Hydraulikleitung 9 erhöht. Das Steuergerät 21 steuert dabei den Elektromotor 16 derart an, dass der Ist-Druck in der ersten Hydraulikleitung 9 quasistatisch erhöht wird. Hierzu steuert das Steuergerät 21 den Elektromotor 16 vorliegend derart an, dass der Ist-Druck um etwa 20 Bar pro Sekunde erhöht wird. Vorzugsweise wird ein maximal zulässiger Systemdruck der Bremsanlage 1 als Druck-Endwert vorgegeben, wobei das Erhöhen des Ist-Drucks beendet wird, wenn der Ist-Druck dem Druck-Endwert entspricht.In a third step S3 controls the control unit 21 the electric motor 16 such that the electric motor 16 the master pistons of the first piston pumps 7th shifts. By moving the master piston, the first piston pumps in the master cylinders 7th existing hydraulic fluid moved out of the master cylinders. By moving the hydraulic fluid out of the master cylinder, the slave piston becomes the first friction brake device 2A shifted in such a way that the brake body coupled to the slave piston in the direction of the first brake element 4A moved and in particular against the first braking element 4A is pressed. This results in the actual pressure in the first hydraulic line 9 elevated. The control unit 21 controls the electric motor 16 in such a way that the actual pressure in the first hydraulic line 9 is increased quasi-statically. The control unit controls this 21 the electric motor 16 present in such a way that the actual pressure is increased by about 20 bar per second. A maximum permissible system pressure of the brake system is preferably used 1 specified as the final pressure value, the increase in the actual pressure being terminated when the actual pressure corresponds to the final pressure value.

In einem vierten Schritt S4 erfasst der erste Drucksensor 18 zu einer Vielzahl von zeitlich aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten jeweils den Ist-Druck in der ersten Hydraulikleitung 9. Vorzugsweise beträgt ein Zeitabstand zwischen zwei zeitlich unmittelbar aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten etwa 10 Millisekunden. Der Schritt S4 wird dabei durchgeführt während der Elektromotor in dem Schritt S3 angesteuert wird, die Geberkolben der ersten Kolbenpumpen 7 zu verschieben.In a fourth step S4 recorded by the first pressure sensor 18th the actual pressure in the first hydraulic line at a large number of successive measurement times 9 . A time interval between two immediately successive measurement times is approximately 10 milliseconds. The step S4 is carried out while the electric motor is in the step S3 is controlled, the master piston of the first piston pumps 7th to move.

In einem fünften Schritt S5 erfasst der Drehwinkelsensor 17 zu einer Vielzahl von zeitlich aufeinanderfolgenden Messzeitpunkten jeweils die Ist-Drehzahl des Rotors des Elektromotors 16. Vorliegend werden der Ist-Druck und die Ist-Drehzahl jeweils zu denselben Messzeitpunkten erfasst, sodass für jeden Messzeitpunkt ein einen Ist-Druck und eine Ist-Drehzahl aufweisendes Druck-Drehzahl-Wertepaar erfasst. Vorzugsweise wird ein erstes der Druck-Drehzahl-Wertepaare zu einem Startzeitpunkt erfasst, zu dem der Elektromotor 16 beginnt, die Geberkolben der ersten Kolbenpumpen 7 zu verschieben.In a fifth step S5 is recorded by the angle of rotation sensor 17th the actual speed of the rotor of the electric motor at a large number of successive measurement times 16 . In the present case, the actual pressure and the actual rotational speed are each recorded at the same measurement times, so that a pressure / rotational speed value pair having an actual pressure and an actual rotational speed is recorded for each measurement time. A first of the pressure / speed value pairs is preferably detected at a starting point in time at which the electric motor 16 begins, the master piston of the first piston pumps 7th to move.

In einem sechsten Schritt S6 ermittelt das Steuergerät 21 in Abhängigkeit von der Ist-Drehzahl einerseits und dem Ist-Druck andererseits die Druck-Volumen-Kennlinie für die Reibbremseinrichtung 2A. Hierzu berechnet das Steuergerät 21 zunächst für jedes der Druck-Drehzahl-Wertepaare eine Abschnitts-Anzahl an Rotorumdrehungen, die der Rotor des Elektromotors 16 zwischen dem Messzeitpunkt, zu dem das jeweilige Druck-Drehzahl-Wertepaar erfasst wurde, und dem Messzeitpunkt, zu dem das zeitlich unmittelbar nachfolgende Druck-Drehzahl-Wertepaar erfasst wurde, vollführt hat. Das Steuergerät 21 berechnet die Abschnitts-Anzahl dabei in Abhängigkeit von der Ist-Drehzahl des jeweiligen Druck-Drehzahl-Wertepaares und dem Zeitabstand zu dem unmittelbar nachfolgenden Druck-Drehzahl-Wertepaar. Anschließend berechnet das Steuergerät 21 für jedes der Druck-Drehzahl-Wertepaare eine Gesamtanzahl an Rotorumdrehungen, die der Rotor zwischen dem Startzeitpunkt und dem Messzeitpunkt, zu dem das jeweilige Druck-Drehzahl-Wertepaar erfasst wurde, vollführt hat. Hierzu werden jeweils die Abschnitts-Anzahlen aufsummiert, die für vorausgehende Druck-Drehzahl-Wertepaare berechnet wurden. Anschließend berechnet das Steuergerät 21 für jedes der Druck-Drehzahl-Wertepaare ein Ist-Volumen an Hydraulikflüssigkeit, das bis zum Erfassen des jeweiligen Druck-Drehzahl-Wertepaares bereits aus den Geberzylindern der ersten Kolbenpumpen 7 verschoben wurde. Es wird dabei davon ausgegangen, dass das Volumen, das durch eine der ersten Kolbenpumpen 7 bei einer Rotorumdrehung verschoben wird, bekannt ist. Beispielsweise wird durch eine der ersten Kolbenpumpen 7 bei einer Rotorumdrehung ein Volumen von 0,069 cm³ verschoben. Weil die erste Pumpenanordnung 5 drei erste Kolbenpumpen 7 aufweist, wird durch die ersten Kolbenpumpen 7 bei einer Rotorumdrehung insgesamt ein Volumen von 0,207 cm³ verschoben. Hat der Rotor zu einem bestimmten Messzeitpunkt beispielsweise eine Gesamtanzahl von 10 Rotorumdrehungen vollführt, so entspricht dies einem verschobenen Volumen von 2,07 cm³. Zusätzlich zu den erfassten Druck-Drehzahl-Wertepaaren, die jeweils einen Ist-Druck und eine Ist-Drehzahl aufweisen, sind nunmehr also berechnete Druck-Volumen-Wertepaare vorhanden, die jeweils einen Ist-Druck und ein verschobenes Ist-Volumen aufweisen. Anschließend führt das Steuergerät 21 eine Interpolation durch, um die Druck-Volumen-Kennlinie als Polynom zweiten Grades zu erhalten. Hierzu gibt das Steuergerät 21 mehrere Druck-Stützstellen vor. Beispielsweise werden die Druck-Stützstellen derart vorgegeben, dass eine Druckdifferenz zwischen zwei benachbarten Druck-Stützstellen 0,1 Bar beträgt. Anschließend werden für jede der Druck-Stützstellen beidseitig jeweils die drei nächstgelegenen Druck-Volumen-Wertepaare ausgewählt und interpoliert.In a sixth step S6 determines the control unit 21 as a function of the actual speed on the one hand and the actual pressure on the other hand, the pressure-volume characteristic curve for the friction brake device 2A . The control unit calculates for this 21 first for each of the pressure-speed value pairs a section number of rotor revolutions that the rotor of the electric motor 16 between the measurement time at which the respective pressure-speed value pair was recorded and the measurement time at which the immediately following pressure-speed value pair was recorded. The control unit 21 calculates the number of sections as a function of the actual speed of the respective pressure / speed value pair and the time interval to the immediately following pressure / speed value pair. The control unit then calculates 21 for each of the pressure-speed value pairs, a total number of rotor revolutions that the rotor has performed between the starting time and the measurement time at which the respective pressure-speed value pair was recorded. For this purpose, the number of sections that were calculated for the preceding pressure-speed value pairs are added up in each case. The control unit then calculates 21 for each of the pressure-speed value pairs, an actual volume of hydraulic fluid, which is already from the master cylinders of the first piston pumps until the respective pressure-speed value pair is detected 7th was moved. It is assumed that the volume produced by one of the first piston pumps 7th is shifted during a rotor revolution, is known. For example, one of the first piston pumps 7th a volume of 0.069 cm ³ shifted with one rotor revolution. Because the first pump arrangement 5 three first piston pumps 7th has, is by the first piston pumps 7th shifted a total volume of 0.207 cm ³ with one rotor revolution. If, for example, the rotor has completed a total of 10 rotor revolutions at a specific measurement time, this corresponds to a displaced volume of 2.07 cm ³ . In addition to the detected pressure-speed value pairs, which each have an actual pressure and an actual speed, there are now calculated pressure-volume value pairs that each have an actual pressure and a shifted actual volume. Then the control unit performs 21 performs an interpolation in order to obtain the pressure-volume characteristic as a polynomial of the second degree. The control unit provides for this 21 several pressure support points. For example, the pressure support points are specified in such a way that a pressure difference between two adjacent pressure support points is 0.1 bar. Then the three closest pressure-volume value pairs are selected and interpolated for each of the pressure support points on both sides.

In einem siebten Schritt S7 speichert das Steuergerät 21 die ermittelte Druck-Volumen-Kennlinie in einem Datenspeicher. Die ermittelte Druck-Volumen-Kennlinie kann dann durch das Steuergerät 21 zum Ansteuern des Elektromotors 16 genutzt werden.In a seventh step S7 saves the control unit 21 the determined pressure-volume characteristic in a data memory. The determined pressure-volume characteristic can then be used by the control unit 21 to control the electric motor 16 be used.

Vorzugsweise wird analog zu der vorstehend mit Bezug auf die Reibbremseinrichtung 2A beschriebenen Vorgehensweise auch für die Reibbremseinrichtungen 2B, 2C und 2D jeweils eine Druck-Volumen-Kennlinie ermittelt und in dem Datenspeicher gespeichert.Preferably, it is analogous to that described above with reference to the friction brake device 2A described procedure also for the friction brake devices 2 B , 2C and 2D a pressure-volume characteristic is determined and stored in the data memory.

Claims

Method for operating a brake system which has at least one hydraulically actuated friction brake device (2A, 2B, 2C, 2D) with at least one slave cylinder (3A, 3B, 3C, 3D) in which a slave piston coupled to a brake body of the friction brake device (2) is slidably mounted is, at least one displacement pump (7,8), at least one hydraulic line (9,11), through which the slave cylinder (3) and a pressure side of the displacement pump (7,8) are fluidically connected, and an electric motor (16) which is designed to operate the displacement pump (7, 8) as a function of at least one pressure characteristic, characterized in that the electric motor (16) is activated to determine the pressure characteristic in order to operate the displacement pump (7, 8) , wherein an actual pressure in the hydraulic line (9, 11) and an actual speed of a rotor of the electric motor (16) are monitored, and depending on the detected actual pressure on the one hand and the detected actual speed a On the other hand, the pressure characteristic is determined.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that an actual volume displaced by the displacement pump is determined as a function of the actual speed, a pressure-volume characteristic curve being determined as a pressure characteristic curve as a function of the displaced actual volume.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an interpolation of the second degree is carried out to determine the pressure characteristic curve.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motor (16) for determining the pressure characteristic is controlled in such a way that the actual pressure is at least temporarily quasi-static, preferably by 10 to 30 bar per second, preferably 15 to 25 bar per second Second, particularly preferably 20 bar per second, is increased.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a pressure characteristic curve, in particular a pressure-volume characteristic curve, is determined for each of several friction brake devices (2) of the brake system (1).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the method is initialized as a function of a start specification of a user of the brake system (1), or that the method is automatically initialized when a predetermined starting state of the brake system (1) is reached.

Device for a brake system, wherein the brake system (1) has at least one hydraulically actuated friction brake device (2A, 2B, 2C, 2D) with at least one slave cylinder (3A, 3B, 3C, 3D), in which a brake body of the friction brake device (2) coupled slave piston is displaceably mounted, at least one displacement pump (7, 8), at least one hydraulic line (9, 11) through which the slave cylinder (3) and a pressure side of the displacement pump (7, 8) are fluidically connected, and an electric motor (16 ), which is designed to actuate the displacement pump (7, 8) as a function of at least one pressure characteristic curve, the device having a pressure sensor (18, 19) which is designed to measure an actual pressure in the hydraulic line ( 9, 11) and has a speed sensor (17) which is designed to monitor an actual speed of a rotor of the electric motor (16), characterized by a control unit (21) which communicates with the printer nsor (18,19), the speed sensor (17) and the electric motor (16) is connected and specially prepared for this purpose, the method according to one of the Claims 1 to 6th perform.

Brake system, comprising at least one hydraulically actuated friction brake device (2A, 2B, 2C, 2D) with at least one slave cylinder (3A, 3B, 3C, 3D) in which a slave piston coupled to a brake body of the friction brake device (2) is slidably mounted, at least one Displacement pump (7,8), at least one hydraulic line (9,10) through which the slave cylinder (3) and a pressure side of the displacement pump (7,8) are fluidically connected, and an electric motor (16) which is designed to be connected in To actuate the displacement pump (7, 8) as a function of at least one pressure characteristic curve, characterized by a device according to FIG Claim 7 .

Brake system after Claim 8 , characterized in that the displacement pump (7,8) is designed as a piston pump (7,8) or as a gear pump.

Brake system after Claim 9 , characterized in that the piston pump is a master brake cylinder of the brake system (1).

Brake system according to one of the Claims 8 and 9 , characterized by a vehicle dynamics control system (22), the displacement pump (7, 8) being part of the vehicle dynamics control system (22).

Brake system according to one of the Claims 8 to 11 , characterized by at least two friction brake devices (2), the friction brake devices (2) being fluidically connected either to the same displacement pump (7,8) or to a different displacement pump (7,8).

Brake system according to one of the Claims 8 to 12th , characterized in that each of the friction brake devices (2) is assigned a different controllable valve (20) through which the respective friction brake device (2) is fluidly connected to the displacement pump (7,8) or from the displacement pump (7,8) fluidly is separated.