DE102019214123A1 - Patient support device - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft eine Patientenlagerungsvorrichtung (31), umfassend zumindest eine Patientenlagerungsplatte (PP) und zumindest ein Tragelement (TE), wobei das zumindest eine Tragelement (TE) eine erste Bewegungsvorrichtung (TE.BV) umfasst, die zur Translation und Rotation des zumindest einen Tragelements (TE) in einer horizontalen Ebene ausgebildet ist,wobei das zumindest eine Tragelement (TE) weiterhin eine Verarbeitungseinheit (TE.22) umfasst, die zur Steuerung des zumindest einen Tragelements (TE) ausgebildet ist,wobei die Verarbeitungseinheit (TE.22) ferner zum Empfang eines Annäherungssignals ausgebildet ist,wobei die Verarbeitungseinheit (TE.22) eine Bewegung des zumindest einen Tragelements (TE) derart steuert, dass das zumindest eine Tragelement (TE) die zumindest eine Patientenlagerungsplatte (PP) stabil stützt und eine Ausweichbewegung (AB) mittels der ersten Bewegungsvorrichtung (TE.BV) entlang der horizontalen Ebene in Abhängigkeit des Annäherungssignals ausführt.Die Erfindung betrifft weiterhin ein bewegliches medizinisches Gerät (M), ein Verfahren zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung (31), sowie ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a patient support device (31), comprising at least one patient support plate (PP) and at least one support element (TE), the at least one support element (TE) comprising a first movement device (TE.BV) which is used to translate and rotate the at least one The support element (TE) is formed in a horizontal plane, the at least one support element (TE) further comprising a processing unit (TE.22) which is designed to control the at least one support element (TE), the processing unit (TE.22) is also designed to receive an approach signal, the processing unit (TE.22) controlling a movement of the at least one support element (TE) in such a way that the at least one support element (TE) stably supports the at least one patient support plate (PP) and an evasive movement (AB ) by means of the first movement device (TE.BV) along the horizontal plane as a function of the approach signal The invention further relates to a movable medical device (M), a method for moving a patient support device (31), and a computer program product.
Description
Die Erfindung betrifft eine Patientenlagerungsvorrichtung, ein bewegliches medizinisches Gerät, ein Verfahren zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung, sowie ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a patient support device, a movable medical device, a method for moving a patient support device, and a computer program product.
Im Rahmen von medizinischen Bildgebungsverfahren und/oder medizinischen Untersuchungen und/oder Behandlungen eines Untersuchungsobjekts, beispielsweise eines tierischen und/oder menschlichen Patienten, wird das Untersuchungsobjekt häufig auf einer Patientenlagerungsvorrichtung, insbesondere liegend, angeordnet. Dabei umfasst die Patientenlagerungsvorrichtung oftmals eine Patientenlagerungsplatte zur Anordnung des Untersuchungsobjekts, sowie ein Stützelement, welches die Patientenlagerungsplatte stabil trägt.In the context of medical imaging methods and / or medical examinations and / or treatments of an examination object, for example an animal and / or human patient, the examination object is often arranged on a patient support device, in particular lying down. In this case, the patient support device often comprises a patient support plate for the arrangement of the examination subject, as well as a support element which stably supports the patient support plate.
Je nach Anwendungsbereich wurden viele verschiedene Arten von Patientenlagerungsvorrichtungen entwickelt, die jeweils besonders gut für zumindest eine Anwendung geeignet sind. Beispielsweise werden für medizinische Bildgebungsverfahren häufig Patientenlagerungsvorrichtungen genutzt, die möglichst artefaktfreie und/oder bildgebungstransparente und gleichzeitig mechanisch stabile Materialien, beispielsweise Karbonfaserplatten, aufweisen. Ferner erfordern viele Anwendungen von Patientenlagerungsvorrichtung in einem medizinischen Umfeld häufig eine hohe Beweglichkeit und/oder Flexibilität, insbesondere zur Anordnung des Untersuchungsobjekts. Hierfür sind Patientenlagerungsvorrichtungen umfassend mehrere zueinander bewegliche Teilplatten der Patientenlagerungsplatte bekannt. Ferner sind verfahrbare und/oder höhenverstellbare und/oder verschwenkbare und/oder kippbare Patientenlagerungsvorrichtungen bekannt.Depending on the area of application, many different types of patient support devices have been developed, each of which is particularly suitable for at least one application. For example, patient positioning devices are often used for medical imaging methods which have materials that are as artifact-free and / or transparent to imaging as possible and at the same time mechanically stable, for example carbon fiber plates. Furthermore, many applications of the patient support device in a medical environment often require a high degree of mobility and / or flexibility, in particular for the arrangement of the examination subject. For this purpose, patient support devices comprising a plurality of sub-plates of the patient support plate that are movable relative to one another are known. Movable and / or height-adjustable and / or pivotable and / or tiltable patient support devices are also known.
Dabei sind die bekannten Patientenlagerungsvorrichtungen häufig nur eingeschränkt unterfahrbar. Häufig ist das Stützelement ortsfest bezüglich der Patientenlagerungsplatte und/oder ortsfest bezüglich eines Raumuntergrunds angeordnet und kann somit zum Hindernis für ein medizinisches Bedienpersonal und/oder ein medizinisches Gerät werden, welches unterhalb der Patientenlagerungsplatte bewegt wird. Hierdurch besteht nachteilig eine Verletzungsgefahr für das medizinische Bedienpersonal. Ferner kann es zu einer Kollision zwischen einem medizinischen Gerät, beispielsweise einem medizinischen Bildgebungsgerät und/oder einer medizinischen Bestrahlungsvorrichtung, und dem Stützelement der Patientenlagerungsvorrichtung kommen.The known patient support devices can often only be driven under to a limited extent. Often the support element is arranged in a stationary manner with respect to the patient support plate and / or in a stationary manner with respect to the floor of the room and can thus become an obstacle for medical operating personnel and / or a medical device which is moved below the patient support plate. As a result, there is a disadvantageous risk of injury to the medical operating personnel. Furthermore, a collision can occur between a medical device, for example a medical imaging device and / or a medical irradiation device, and the support element of the patient support device.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde eine Patientenlagerungsvorrichtung anzugeben, die eine kollisionsfreie Unterfahrbarkeit der Patientenlagerungsvorrichtung ermöglicht.The invention is therefore based on the object of specifying a patient support device which enables collision-free driving under the patient support device.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Patientenlagerungsvorrichtung, ein bewegliches medizinisches Gerät, ein Verfahren zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung, sowie ein Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Ansprüchen. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved according to the invention by a patient support device, a movable medical device, a method for moving a patient support device, and a computer program product according to the independent claims. Advantageous embodiments with expedient developments are the subject of the subclaims.
Danach ist vorgesehen, dass die Patientenlagerungsvorrichtung zumindest eine Patientenlagerungsplatte und zumindest ein Tragelement umfasst. Dabei umfasst das zumindest eine Tragelement eine erste Bewegungsvorrichtung, die zur Translation und Rotation des zumindest einen Tragelements in einer, insbesondere bezüglich eines Raumuntergrunds, horizontalen Ebene ausgebildet ist. Ferner umfasst das zumindest eine Tragelement weiterhin eine Verarbeitungseinheit, die zur Steuerung des zumindest einen Tragelements ausgebildet ist. Ferner ist die Verarbeitungseinheit zum Empfang eines Annäherungssignals ausgebildet. Dabei steuert die Verarbeitungseinheit eine Bewegung des zumindest einen Tragelements derart, dass das zumindest eine Tragelement die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt und eine Ausweichbewegung mittels der ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene in Abhängigkeit des Annäherungssignals ausführt.According to this, it is provided that the patient support device comprises at least one patient support plate and at least one support element. In this case, the at least one support element comprises a first movement device which is designed to translate and rotate the at least one support element in a plane that is horizontal, in particular with respect to a room underground. Furthermore, the at least one support element further comprises a processing unit which is designed to control the at least one support element. Furthermore, the processing unit is designed to receive an approach signal. The processing unit controls a movement of the at least one support element in such a way that the at least one support element stably supports the at least one patient support plate and executes an evasive movement by means of the first movement device along the horizontal plane as a function of the approach signal.
Dabei kann die Patientenlagerungsvorrichtung eine und/oder mehrere Patientenlagerungsplatten umfassen. Vorteilhafterweise kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte gegenüber einer horizontalen Ebene, insbesondere einem Raumuntergrund, verschwenkbar und/oder kippbar sein. Ferner können die mehreren Patientenlagerungsplatten zueinander verschwenkbar angeordnet sein. Hierfür können die mehreren Patientenlagerungsplatten von einem Patientenlagerungsplattenträger, insbesondere zueinander bewegbar, gehalten werden. Vorteilhafterweise weist die zumindest eine Patientenlagerungsplatte ein bildgebungstransparentes und/oder strahlendurchlässiges und/oder artefaktfreies Material auf, beispielsweise eine Karbonfaser und/oder einen Kunststoff und/oder eine Keramik. Dabei ist die zumindest eine Patientenlagerungsplatte vorteilhafterweise eigenstabil und/oder formstabil.The patient support device can comprise one and / or more patient support plates. The at least one patient support plate can advantageously be pivotable and / or tiltable with respect to a horizontal plane, in particular a floor space. Furthermore, the plurality of patient support plates can be arranged such that they can pivot with respect to one another. For this purpose, the multiple patient positioning plates can be held by a patient positioning plate carrier, in particular such that they can be moved relative to one another. The at least one patient support plate advantageously has an imaging-transparent and / or radiolucent and / or artifact-free material, for example a carbon fiber and / or a plastic and / or a ceramic. The at least one patient support plate is advantageously inherently stable and / or dimensionally stable.
Ferner kann das zumindest eine Tragelement dazu ausgebildet sein, die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil zu stützen, insbesondere zu tragen. Dabei beschreibt das stabile Stützen der Patientenlagerungsplatte, insbesondere mit einem darauf angeordneten Untersuchungsobjekt, ein kippsicheres und/oder schwingungsarmes Stützen der Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine Tragelement. Dabei kann das Untersuchungsobjekt beispielsweise einen menschlichen und/oder tierischen Patienten und/oder ein Phantom umfassen. Ferner kann das zumindest eine Tragelement insbesondere auch zum stabilen Stützen einer zur horizontalen Ebene verschwenkten zumindest einen Patientenlagerungsplatte ausgebildet sein.Furthermore, the at least one support element can be designed to stably support the at least one patient support plate, in particular to carry it. The stable support of the patient support plate, in particular with an examination object arranged thereon, describes a tilt-proof and / or low-vibration support of the patient support plate by the at least one support element. In this case, the examination object can include, for example, a human and / or animal patient and / or a phantom. Further For example, the at least one support element can in particular also be designed for stable support of an at least one patient support plate pivoted to the horizontal plane.
Ferner kann das zumindest eine Tragelement ein Plattensensorelement umfassen, das dazu ausgebildet ist, eine Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte zu erfassen. Dabei kann die erfasste Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte vorteilhafterweise eine Information zur Position und/oder Ausrichtung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte gegenüber der horizontalen Ebene und/oder dem zumindest einen Tragelement umfassen. Ferner kann die erfasste Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte eine Information zur, insbesondere zueinander verschwenkten, Anordnung von mehreren Patientenlagerungsplatten umfassen.Furthermore, the at least one support element can comprise a plate sensor element which is designed to detect a positioning of the at least one patient support plate. The detected positioning of the at least one patient support plate can advantageously include information on the position and / or alignment of the at least one patient support plate with respect to the horizontal plane and / or the at least one support element. Furthermore, the detected positioning of the at least one patient support plate can include information on the arrangement of a plurality of patient support plates, in particular pivoted relative to one another.
Ferner umfasst das zumindest eine Tragelement vorteilhafterweise die erste Bewegungsvorrichtung. Dabei kann die erste Bewegungsvorrichtung vorteilhafterweise ein Bewegungselement, beispielsweise ein Fahrwerk und/oder ein Motorantriebselement, beispielsweise einen Elektromotor, umfassen. Dabei kann das Fahrwerk beispielsweise zumindest ein, insbesondere omnidirektionales, Rad umfassen. Ferner kann das Tragelement entlang einer Führungsvorrichtung, beispielsweise einer Schiene, mittels des Bewegungselements beweglich angeordnet sein. Vorteilhafterweise ist das zumindest eine Tragelement mittels der ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene bewegbar. Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements entlang der horizontalen Ebene vorteilhafterweise eine Translation und/oder Rotation des zumindest einen Tragelements umfassen.Furthermore, the at least one support element advantageously comprises the first movement device. The first movement device can advantageously comprise a movement element, for example a chassis and / or a motor drive element, for example an electric motor. The chassis can for example include at least one, in particular omnidirectional, wheel. Furthermore, the support element can be arranged movably along a guide device, for example a rail, by means of the movement element. The at least one support element can advantageously be moved along the horizontal plane by means of the first movement device. The movement of the at least one support element along the horizontal plane can advantageously include a translation and / or rotation of the at least one support element.
Ferner kann das zumindest eine Tragelement zumindest zeitweise beweglich an die zumindest eine Patientenlagerungsplatte mechanisch und/oder elektromagnetisch gekoppelt sein. Hierdurch kann eine Bewegung des zumindest einen Tragelements mittels der ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene, insbesondere unabhängig von einer Bewegung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, ermöglicht werden. Dabei kann das zumindest eine Tragelement vorteilhafterweise derart an die zumindest eine Patientenlagerungsplatte gekoppelt sein, dass eine Verschwenkung und/oder Bewegung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte gegenüber dem zumindest einen Tragelement ermöglicht wird.Furthermore, the at least one support element can be mechanically and / or electromagnetically coupled to the at least one patient support plate so as to be movable at least at times. This enables a movement of the at least one support element by means of the first movement device along the horizontal plane, in particular independently of a movement of the at least one patient support plate. The at least one support element can advantageously be coupled to the at least one patient support plate in such a way that pivoting and / or movement of the at least one patient support plate with respect to the at least one support element is made possible.
Vorteilhafterweise kann die erste Bewegungsvorrichtung zumindest ein Sensorelement zur Erfassung einer Bewegung und/oder eines Bewegungszustands und/oder einer Positionierung des zumindest einen Tragelements umfassen. Dabei kann das zumindest eine Sensorelement beispielsweise als Radencoder und/oder optischer Sensor und/oder elektromagnetischer Sensor ausgebildet sein. Dabei kann der Bewegungszustand des zumindest einen Tragelements vorteilhafterweise eine Information zu einer Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung umfassen. Ferner kann die Positionierung des zumindest einen Tragelements vorteilhafterweise eine Information zu einer Position und/oder Ausrichtung des zumindest einen Tragelements umfassen, insbesondere bezüglich eines Referenzpunktes im Raum und/oder bezüglich eines medizinischen Geräts und/oder bezüglich der zumindest einen Patientenlagerungsplatte.The first movement device can advantageously comprise at least one sensor element for detecting a movement and / or a movement state and / or a positioning of the at least one support element. The at least one sensor element can be designed, for example, as a wheel encoder and / or an optical sensor and / or an electromagnetic sensor. In this case, the state of motion of the at least one support element can advantageously include information on a speed of movement and / or direction of movement. Furthermore, the positioning of the at least one support element can advantageously include information on a position and / or orientation of the at least one support element, in particular with regard to a reference point in space and / or with regard to a medical device and / or with regard to the at least one patient support plate.
Ferner kann das zumindest eine Tragelement vorteilhafterweise zumindest ein, insbesondere beweglich angeordnetes, Massenelement aufweisen, dass auch bei einer Anordnung des Tragelements an einer äußeren Seite der zumindest einen Patientenlagerungsplatte ein stabiles Stützen der zumindest einen Patientenlagerungsplatte ohne Kippen ermöglicht. Hierbei kann eine, insbesondere momentane, Lage des zumindest einen Massenelements gegenüber einem Schwerpunkt des zumindest einen Tragelements und/oder der zumindest einen Patientenlagerungsplatte bei einer Bewegung und/oder Ausrichtung des zumindest einen Tragelements vorteilhaft berücksichtigt werden. Ferner kann das zumindest eine Massenelement derart beweglich angeordnet sein, dass der Schwerpunkt des zumindest einen Tragelements durch eine Bewegung des zumindest einen Massenelements vorteilhaft anpassbar ist.Furthermore, the at least one support element can advantageously have at least one, in particular movably arranged, mass element that enables stable support of the at least one patient support plate without tilting even when the support element is arranged on an outer side of the at least one patient support plate. Here, an, in particular momentary, position of the at least one mass element relative to a center of gravity of the at least one support element and / or the at least one patient support plate can advantageously be taken into account during a movement and / or alignment of the at least one support element. Furthermore, the at least one mass element can be arranged movably in such a way that the center of gravity of the at least one support element can advantageously be adapted by moving the at least one mass element.
Des Weiteren kann ein stabiles Stützen der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine Tragelement durch eine vorteilhafte Form des zumindest einen Tragelements, beispielsweise C-förmig und/oder L-förmig, und/oder eine Verriegelung der ersten Bewegungsvorrichtung sichergestellt werden. Beispielsweise kann die erste Bewegungsvorrichtung über zumindest ein Verriegelungselement mit dem Raumuntergrund und/oder der Führungsvorrichtung ortsfest mechanisch und/oder elektromagnetisch verriegelbar sein. Ferner kann das zumindest eine Tragelement eine vorteilhafte Form aufweisend derart innerhalb der horizontalen Ebene rotiert werden, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine Tragelement besonders kippsicher gestützt wird.Furthermore, stable support of the at least one patient support plate by the at least one support element can be ensured by an advantageous shape of the at least one support element, for example C-shaped and / or L-shaped, and / or locking of the first movement device. For example, the first movement device can be mechanically and / or electromagnetically locked in a stationary manner to the room underground and / or the guide device via at least one locking element. Furthermore, the at least one support element having an advantageous shape can be rotated within the horizontal plane in such a way that the at least one patient support plate is supported in a particularly stable manner by the at least one support element.
Ferner umfasst das zumindest eine Tragelement weiterhin eine Verarbeitungseinheit, die zur Steuerung des zumindest einen Tragelements, insbesondere der ersten Bewegungsvorrichtung des Tragelements, ausgebildet ist. Ferner ist die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements zum Empfang des Annäherungssignals ausgebildet. Dabei kann das Annäherungssignal vorteilhafterweise eine Information zu einer Positionsveränderung und/oder Bewegung eines gegenständlichen Objekts und/oder eines Bedienpersonals in einer, insbesondere vorgegebenen, räumlichen Umgebung des zumindest einen Tragelements, insbesondere entlang einer Bewegungsrichtung hin zum zumindest einen Tragelement, umfassen.Furthermore, the at least one support element further comprises a processing unit which is designed to control the at least one support element, in particular the first movement device of the support element. Furthermore, the processing unit of the at least one support element is designed to receive the approach signal. The approach signal can advantageously provide information on a change in position and / or movement of a physical object and / or an operating personnel in a, in particular predetermined, spatial environment of the at least one support element, in particular along a direction of movement towards the at least one support element.
Das Empfangen des Annäherungssignals kann insbesondere ein Erfassen und/oder Auslesen eines computerlesbaren Datenspeichers und/oder ein Empfangen aus einer Datenspeichereinheit umfassen.Receiving the approach signal can in particular include capturing and / or reading out a computer-readable data memory and / or receiving from a data storage unit.
Des Weiteren kann die Verarbeitungseinheit zum Empfangen einer Patientenpositionierungsinformation ausgebildet sein. Dabei kann die Patientenpositionierungsinformation vorteilhafterweise eine Information zur Anordnung und/oder Lagerung und/oder Ausrichtung des auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts umfassen.Furthermore, the processing unit can be designed to receive patient positioning information. The patient positioning information can advantageously include information on the arrangement and / or storage and / or alignment of the examination object arranged on the at least one patient support plate.
Ferner kann die Verarbeitungseinheit zum Empfangen der Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte ausgebildet sein. Dabei kann das Empfangen der Patientenpositionierungsinformation und/oder der Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte insbesondere ein Erfassen und/oder Auslesen eines computerlesbaren Datenspeichers und/oder ein Empfangen aus einer Datenspeichereinheit umfassen. Insbesondere kann die Patientenpositionierungsinformation von einem medizinischen Gerät, insbesondere einem medizinischen Bildgebungsgerät, und/oder einem Kamerasystem, beispielsweise einer Mono-Kamera und/oder Stereo-Kamera, bereitgestellt werden.Furthermore, the processing unit can be designed to receive the positioning of the at least one patient support plate. Receiving the patient positioning information and / or the positioning of the at least one patient support plate can in particular include detecting and / or reading out a computer-readable data memory and / or receiving from a data storage unit. In particular, the patient positioning information can be provided by a medical device, in particular a medical imaging device, and / or a camera system, for example a mono camera and / or stereo camera.
Vorteilhafterweise kann die Verarbeitungseinheit die Bewegung des zumindest einen Tragelements derart steuern, dass das zumindest eine Tragelement die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt und, insbesondere gleichzeitig, eine Ausweichbewegung mittels der ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene in Abhängigkeit des empfangenen Annäherungssignals ausführt. Dabei kann die Ausweichbewegung insbesondere eine Bewegung des zumindest einen Tragelements entlang der horizontalen Ebene beschreiben, welche im Wesentlichen nicht entgegengerichtet zu einer vom Annäherungssignal umfassten Bewegungsrichtung verläuft. Hierdurch kann erreicht werden, dass das zumindest eine Tragelement, insbesondere autonom, basierend auf dem Annäherungssignal einem sich in unmittelbarer Nähe des zumindest einen Tragelements und/oder einem sich dem zumindest einen Tragelement annähernden Bedienpersonal und/oder gegenständlichen Objekt ausweicht und gleichzeitig die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt. Ferner kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements, insbesondere die erste Bewegungsvorrichtung, durch die Verarbeitungseinheit derart gesteuert werden, dass das zumindest eine Tragelement und/oder die zumindest eine Patientenlagerungsplatte abhängig von dem Annäherungssignal entlang der horizontalen Ebene eine Ausweichbewegung ausführt.Advantageously, the processing unit can control the movement of the at least one support element in such a way that the at least one support element stably supports the at least one patient support plate and, in particular at the same time, performs an evasive movement by means of the first movement device along the horizontal plane as a function of the approach signal received. In this case, the evasive movement can in particular describe a movement of the at least one support element along the horizontal plane, which is essentially not in the opposite direction to a direction of movement encompassed by the approach signal. In this way, it can be achieved that the at least one support element, in particular autonomously, based on the approach signal, evades an operator and / or object approaching the at least one support element in the immediate vicinity and at the same time the at least one patient support plate stable supports. Furthermore, the movement of the at least one support element, in particular the first movement device, can be controlled by the processing unit in such a way that the at least one support element and / or the at least one patient support plate executes an evasive movement along the horizontal plane as a function of the approach signal.
Dabei erfolgt die Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements, insbesondere die Steuerung der ersten Bewegungsvorrichtung, vorteilhafterweise sowohl basierend auf dem Annäherungssignal als auch unter Berücksichtigung von Limitierungen bezüglich eines möglichen Bewegungsradius des zumindest einen Tragelements. Beispielsweise kann ein möglicher Bewegungsradius des zumindest einen Tragelements durch die äußeren Seiten der zumindest einen Patientenlagerungsplatte limitiert sein. Ferner kann die Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements, insbesondere die Steuerung der Bewegungsvorrichtung, weiterhin unter Berücksichtigung einer Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte gegenüber dem zumindest einen Tragelement und/oder einer Positionierung eines auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts erfolgen. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass das zumindest eine Tragelement auch bei einer Ausweichbewegung, die zumindest eine Patientenlagerungsplatte weiterhin stabil stützt. Dabei wird vorteilhafterweise bei der Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements in Abhängigkeit des Annäherungssignals das Stützen der zumindest einen Patientenlagerungsplatte vor der Ausweichbewegung priorisiert.In this case, the control of the movement of the at least one support element, in particular the control of the first movement device, advantageously takes place both on the basis of the approach signal and while taking into account limitations with regard to a possible radius of movement of the at least one support element. For example, a possible radius of movement of the at least one support element can be limited by the outer sides of the at least one patient support plate. Furthermore, the control of the movement of the at least one support element, in particular the control of the movement device, can also take place taking into account a positioning of the at least one patient support plate relative to the at least one support element and / or a positioning of an examination object arranged on the at least one patient support plate. This makes it possible to ensure that the at least one support element continues to support the at least one patient support plate in a stable manner even in the event of an evasive movement. In this case, when controlling the movement of the at least one support element as a function of the approach signal, the support of the at least one patient support plate is prioritized before the evasive movement.
Vorteilhafterweise kann hierdurch eine kollisionsfreie Unterfahrbarkeit der Patientenlagerungsvorrichtung ermöglicht werden.Advantageously, a collision-free drive under the patient support device can thereby be made possible.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann die Patientenlagerungsvorrichtung weiterhin zumindest einen Annäherungssensor umfassen. Dabei kann der zumindest eine Annäherungssensor vorteilhafterweise dazu ausgebildet sein, das Annäherungssignal entsprechend einer erfassten Annäherung eines Bedienpersonals, insbesondere zumindest eines Körperteils des Bedienpersonals, und/oder eines gegenständlichen Objekts an das zumindest eine Tragelement an die Verarbeitungseinheit bereitzustellen. Dabei kann der zumindest eine Annäherungssensor vorteilhafterweise einen optischen Sensor, beispielsweise einen Infrarotsensor und/oder ein Kamerasystem, insbesondere eine 3D Kamera umfassend, und/oder einen elektromagnetischen Sensor und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Vorteilhafterweise ist der zumindest eine Annäherungssensor zur Überwachung einer räumlichen Umgebung, insbesondere des gesamten räumlichen Bereichs unterhalb der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, des zumindest einen Tragelements hinsichtlich einer Annäherung eines Bedienpersonals und/oder eines gegenständlichen Objekts an das zumindest eine Tragelement ausgebildet. Dabei kann das gegenständliche Objekt beispielsweise ein medizinisches Gerät, insbesondere ein Anästhesiegerät und/oder ein EKG-Gerät, und/oder eine Vorrichtung, beispielsweise ein Stativ und/oder ein Eimer und/oder ein Rollwagen, und/oder ein medizinisches Bildgebungsgerät, beispielsweise ein medizinisches Röntgengerät, insbesondere ein medizinisches C-Bogen-Röntgengerät, und/oder ein Ultraschallgerät und/oder eine Computertomographieanlage (CT) und/oder ein Magnetresonanzgerät (MRT).In a further advantageous embodiment of the proposed patient support device, the patient support device can furthermore comprise at least one proximity sensor. The at least one proximity sensor can advantageously be designed to provide the proximity signal to the processing unit in accordance with a detected approach of an operating personnel, in particular at least a part of the body of the operating personnel, and / or an objective object to the at least one support element. The at least one proximity sensor can advantageously comprise an optical sensor, for example an infrared sensor and / or a camera system, in particular comprising a 3D camera, and / or an electromagnetic sensor and / or an ultrasonic sensor. The at least one proximity sensor is advantageously used to monitor a spatial environment, in particular the entire spatial environment A region below the at least one patient support plate, the at least one support element, is formed with regard to an approach of an operating personnel and / or an objective object to the at least one support element. The object in question can, for example, be a medical device, in particular an anesthesia device and / or an EKG device, and / or a device, for example a tripod and / or a bucket and / or a trolley, and / or a medical imaging device, for example a medical x-ray device, in particular a medical C-arm x-ray device, and / or an ultrasound device and / or a computed tomography system (CT) and / or a magnetic resonance device (MRT).
Vorteilhafterweise kann das Annäherungssignal eine Information zu dem sich annähernden gegenständlichen Objekt und/oder Bedienpersonal, beispielsweise eine Größeninformation und/oder Forminformation, umfassen. Ferner kann das Annäherungssignal weiterhin eine Information zu einer Positionsveränderung und/oder Bewegung, insbesondere einer Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit, des sich annähernden gegenständlichen Objekts und/oder Bedienpersonals umfassen.The approach signal can advantageously include information on the approaching physical object and / or operating personnel, for example size information and / or shape information. Furthermore, the approach signal can also include information on a change in position and / or movement, in particular a direction of movement and / or speed of movement, of the approaching objective object and / or operating personnel.
Des Weiteren kann das Bereitstellen des Annäherungssignals an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements insbesondere ein Speichern auf einem computerlesbaren Speichermedium und/oder ein Übertragen an die Verarbeitungseinheit umfassen.Furthermore, providing the approach signal to the processing unit of the at least one support element can in particular include storage on a computer-readable storage medium and / or transmission to the processing unit.
Ferner kann der zumindest eine Annäherungssensor an der zumindest einen Patientenlagerungsplatte und/oder im Raum, insbesondere zum zumindest einen Tragelement beabstandet, angeordnet sein.Furthermore, the at least one proximity sensor can be arranged on the at least one patient support plate and / or in the room, in particular at a distance from the at least one support element.
Vorteilhafterweise kann hierdurch eine besonders effiziente und gerichtete Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements in Abhängigkeit des Annäherungssignals erfolgen. In this way, particularly efficient and directed control of the movement of the at least one support element can advantageously take place as a function of the approach signal.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann die Verarbeitungseinheit die Bewegung des zumindest einen Tragelements derart steuern, dass eine Positionierung eines auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts unverändert bleibt.In a further advantageous embodiment of the proposed patient support device, the processing unit can control the movement of the at least one support element in such a way that a positioning of an examination object arranged on the at least one patient support plate remains unchanged.
Dabei kann die Positionierung des auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts vorteilhafterweise eine Information zur Anordnung und/oder Lagerung und/oder Ausrichtung des Untersuchungsobjekts, insbesondere bezüglich der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, umfassen.The positioning of the examination object arranged on the at least one patient support plate can advantageously include information on the arrangement and / or storage and / or alignment of the examination object, in particular with respect to the at least one patient support plate.
Vorteilhafterweise kann das zumindest eine Tragelement derart an die zumindest eine Patientenlagerungsplatte mechanisch und/oder elektromagnetisch gekoppelt sein, dass eine zur Bewegung des zumindest einen Tragelements gegenüber einem Raumuntergrund gleichgerichtete Bewegung des zumindest einen Tragelements gegenüber der zumindest einen Patientenlagerungsplatte erfolgt.Advantageously, the at least one support element can be mechanically and / or electromagnetically coupled to the at least one patient support plate in such a way that a movement of the at least one support element towards the at least one patient support plate in the same direction as the movement of the at least one support element with respect to a floor space takes place.
Ferner kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte zumindest ein Führungselement, beispielsweise eine Schiene, aufweisen, das dazu ausgebildet ist, eine Bewegung des zumindest einen Tragelements entlang der horizontalen Ebene, insbesondere auch bei einer zur horizontalen Ebene verschwenkten Anordnung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte zu ermöglichen. Dabei kann das zumindest eine Tragelement vorteilhafterweise mit dem Führungselement der zumindest einen Patientenlagerungsplatte mechanisch und/oder elektromagnetisch gekoppelt sein. Ferner können mehrere, insbesondere zueinander verschwenkbare, Patientenlagerungsplatten jeweils ein und/oder ein gemeinsames Führungselement aufweisen. Hierdurch kann vorteilhafterweise eine Pose und/oder Positionierung der mehreren Patientenlagerungsplatten und des darauf angeordneten Untersuchungsobjekts bei einer Bewegung des zumindest einen Tragelements unverändert bleiben.Furthermore, the at least one patient support plate can have at least one guide element, for example a rail, which is designed to enable a movement of the at least one support element along the horizontal plane, in particular also with an arrangement of the at least one patient support plate pivoted to the horizontal plane. The at least one support element can advantageously be mechanically and / or electromagnetically coupled to the guide element of the at least one patient support plate. Furthermore, several patient support plates, in particular pivotable with respect to one another, can each have one and / or a common guide element. As a result, a pose and / or positioning of the plurality of patient support plates and the examination object arranged thereon can advantageously remain unchanged when the at least one support element is moved.
Vorteilhafterweise kann die erste Bewegungsvorrichtung des zumindest einen Tragelements dazu ausgebildet sein, das zumindest eine Tragelement bezüglich des Raumuntergrunds und der zumindest einen Patientenlagerungsplatte entlang der horizontalen Ebene zu bewegen. Somit kann das zumindest eine Tragelement mittels der ersten Bewegungsvorrichtung bezüglich des Raumuntergrunds und der zumindest einen Patientenlagerungsplatte entlang der horizontalen Ebene bewegbar sein. Dabei kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte mittels der ersten Bewegungsvorrichtung vorteilhafterweise zur Bewegung des zumindest einen Tragelements bezüglich des Raumuntergrunds entgegengerichtet bewegbar sein.The first movement device of the at least one support element can advantageously be designed to move the at least one support element with respect to the floor of the room and the at least one patient support plate along the horizontal plane. Thus, the at least one support element can be moved by means of the first movement device with respect to the floor of the room and the at least one patient support plate along the horizontal plane. In this case, the at least one patient support plate can advantageously be moved in the opposite direction by means of the first movement device for moving the at least one support element with respect to the floor of the room.
Sofern das zumindest eine Tragelement, wie vorstehend beschrieben, ein Plattensensorelement umfasst, kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements vorteilhafterweise sowohl bezüglich des Raumuntergrunds als auch bezüglich der zumindest einen Patientenlagerungsplatte von der Verarbeitungseinheit erfasst werden. Des Weiteren kann die Verarbeitungseinheit eine Patientenpositionierungsinformation, beispielsweise von einem medizinischen Bildgebungsgerät und/oder einem optischen Sensor, insbesondere einem Kamerasystem, empfangen. Dabei kann die, insbesondere momentane Patientenpositionierungsinformation zur besonders genauen Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements zur Beibehaltung der Positionierung des Untersuchungsobjekt und gleichzeitiger Ausweichbewegung in Abhängigkeit des Annäherungssignals berücksichtigt werden.If the at least one support element, as described above, comprises a plate sensor element, the movement of the at least one support element can advantageously be detected by the processing unit both with respect to the floor of the room and with respect to the at least one patient support plate. Furthermore, the processing unit can receive patient positioning information, for example from a medical imaging device and / or an optical sensor, in particular a camera system. The patient positioning information, in particular instantaneous, can thereby be used for particularly precise control of the movement of the at least one support element for maintaining the positioning of the examination object and simultaneous evasive movement are taken into account as a function of the approach signal.
Durch die Beibehaltung einer Positionierung des auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts können vorteilhafterweise Bewegungsartefakte vermieden werden. Ferner kann die kollisionsfreie Unterfahrbarkeit der Patientenlagerungsvorrichtung vorteilhaft ermöglicht werden.By maintaining a positioning of the examination object arranged on the at least one patient support plate, movement artifacts can advantageously be avoided. Furthermore, the collision-free ability to drive under the patient support device can advantageously be made possible.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann das zumindest eine Tragelement eine zweite Bewegungsvorrichtung umfassen, die zur Höhenverstellung des Tragelements, insbesondere der damit gekoppelten zumindest einen Patientenlagerungsplatte, ausgebildet ist. Dabei kann die Ausweichbewegung des zumindest einen Tragelements mittels der ersten und der zweiten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene und/oder einer, insbesondere zum Raumuntergrund, vertikalen Richtung in Abhängigkeit des Annäherungssignals erfolgen.In a further advantageous embodiment of the proposed patient support device, the at least one support element can comprise a second movement device which is designed to adjust the height of the support element, in particular the at least one patient support plate coupled to it. In this case, the evasive movement of the at least one support element by means of the first and the second movement device can take place along the horizontal plane and / or in a vertical direction, in particular with respect to the floor of the room, as a function of the approach signal.
Ferner kann die zweite Bewegungsvorrichtung einen hydraulischen Zylinder und/oder einen Zahnstangenantrieb und/oder einen elektromagnetischen Antrieb aufweisen. Hierdurch kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements, insbesondere die erste und die zweite Bewegungsvorrichtung, durch die Verarbeitungseinheit derart gesteuert werden, dass sowohl das zumindest eine Tragelement als auch die zumindest eine Patientenlagerungsplatte abhängig von dem Annäherungssignal entlang der horizontalen Ebene und/oder der vertikalen Richtung bewegt werden. Hierdurch können das zumindest eine Tragelement und/oder die zumindest eine Patientenlagerungsplatte mit dem darauf angeordneten Untersuchungsobjekt eine Ausweichbewegung in Abhängigkeit des Annäherungssignals entlang der horizontalen Ebene und/oder der vertikalen Richtung ausführen.Furthermore, the second movement device can have a hydraulic cylinder and / or a rack and pinion drive and / or an electromagnetic drive. As a result, the movement of the at least one support element, in particular the first and the second movement device, can be controlled by the processing unit in such a way that both the at least one support element and the at least one patient support plate are dependent on the approach signal along the horizontal plane and / or the vertical direction be moved. As a result, the at least one support element and / or the at least one patient support plate with the examination object arranged thereon can perform an evasive movement as a function of the approach signal along the horizontal plane and / or the vertical direction.
Insbesondere bei einer gegenüber der horizontalen Ebene und/ oder dem zumindest einen Tragelement verschwenkten Anordnung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte kann eine Ausweichbewegung des zumindest einen Tragelements entlang einer vertikalen Richtung notwendig sein. Dabei kann das zumindest eine Tragelement vorteilhafterweise mittels der ersten und der zweiten Bewegungsvorrichtung derart entlang der horizontalen Ebene und der vertikalen Richtung bewegt werden, dass eine Positionierung und/oder Pose der verschwenkten Anordnung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte erhalten bleibt. Dabei kann die Bewegung der ersten und der zweiten Bewegungsvorrichtung vorteilhafterweise koordiniert und/oder gleichzeitig erfolgen.In particular in the case of an arrangement of the at least one patient support plate that is pivoted with respect to the horizontal plane and / or the at least one support element, an evasive movement of the at least one support element along a vertical direction may be necessary. The at least one support element can advantageously be moved by means of the first and the second movement device along the horizontal plane and the vertical direction in such a way that a positioning and / or pose of the pivoted arrangement of the at least one patient support plate is maintained. The movement of the first and the second movement device can advantageously take place in a coordinated manner and / or at the same time.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann das Annäherungssignal von einem medizinischen Gerät bereitgestellt werden. Dabei kann das Annäherungssignal vorteilhafterweise eine, insbesondere momentane, Positionierungsinformation des medizinischen Geräts bezüglich der Patientenlagerungsvorrichtung umfassen. Dabei kann das medizinische Gerät beispielsweise als medizinisches Bildgebungsgerät, beispielsweise ein medizinisches Röntgengerät, insbesondere C-Bogen Röntgengerät, und/oder eine Computertomographieanlage (CT) und/oder Magnetresonanzanlage (MRT) und/oder Ultraschallgerät, und/ oder ein medizinisches Gerät zur Überwachung des Untersuchungsobjekts, insbesondere ein EKG-Gerät, und/oder ein Anästhesiegerät und/oder eine Bestrahlungsvorrichtung ausgebildet sein. Ferner kann das medizinische Gerät insbesondere gegenüber der Patientenlagerungsvorrichtung beweglich sein.In a further advantageous embodiment of the proposed patient positioning device, the approach signal can be provided by a medical device. In this case, the approach signal can advantageously include, in particular momentary, positioning information of the medical device with respect to the patient positioning device. The medical device can be used, for example, as a medical imaging device, for example a medical x-ray device, in particular a C-arm x-ray device, and / or a computed tomography system (CT) and / or magnetic resonance system (MRT) and / or ultrasound device, and / or a medical device for monitoring the The examination subject, in particular an EKG device, and / or an anesthesia device and / or an irradiation device can be designed. Furthermore, the medical device can, in particular, be movable with respect to the patient support device.
Vorteilhafterweise kann das medizinische Gerät das Annäherungssignal an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements bereitstellen. Dabei kann die Positionierungsinformation des medizinischen Geräts vorzugsweise eine Information zur, insbesondere momentanen, Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose und/oder Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit des medizinischen Geräts bezüglich der Patientenlagerungsvorrichtung umfassen. Ferner kann das Annäherungssignal vorteilhafterweise eine Information zu einem Ausmaß, insbesondere einer Höhe und/oder Breite, des medizinischen Geräts umfassen.The medical device can advantageously provide the approach signal to the processing unit of the at least one support element. In this case, the positioning information of the medical device can preferably include information on the, in particular current, position and / or orientation and / or pose and / or direction of movement and / or speed of movement of the medical device with respect to the patient positioning device. Furthermore, the proximity signal can advantageously include information on an extent, in particular a height and / or width, of the medical device.
Insbesondere wenn das medizinische Gerät einen Roboter und/ oder Roboterarm umfasst, kann eine Positionierungsinformation umfassend eine Information zur Pose des Roboters und/oder Roboterarms besonders hilfreich für die Steuerung der Ausweichbewegung des zumindest einen Tragelements sein.In particular if the medical device comprises a robot and / or robot arm, positioning information including information on the pose of the robot and / or robot arm can be particularly helpful for controlling the evasive movement of the at least one support element.
Dabei kann das medizinische Gerät vorteilhafterweise ein Positionierungserfassungselement aufweisen, das zur Erfassung der, insbesondere momentanen, Positionierung des medizinischen Geräts im Raum und/oder bezüglich der Patientenlagerungsvorrichtung ausgebildet ist. Insbesondere kann das Positionierungserfassungselement einen Radencoder und/oder einen optischen Sensor, beispielsweise ein Kamerasystem, und/oder einen elektromagnetischen Sensor und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Ferner kann das Positionierungserfassungselement vorteilhafterweise zum Erzeugen und/oder Bereitstellen des Annäherungssignals an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements ausgebildet sein.The medical device can advantageously have a positioning detection element which is designed to detect the, in particular momentary, positioning of the medical device in the room and / or with respect to the patient positioning device. In particular, the positioning detection element can comprise a wheel encoder and / or an optical sensor, for example a camera system, and / or an electromagnetic sensor and / or an ultrasonic sensor. Furthermore, the positioning detection element can advantageously be used to generate and / or provide the approach signal to the Processing unit of the at least one support element be formed.
Des Weiteren kann das Bereitstellen des Annäherungssignals an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements insbesondere ein Speichern auf einem computerlesbaren Speichermedium und/oder ein, insbesondere drahtloses, Übertragen von dem medizinischen Gerät an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements umfassen.Furthermore, providing the proximity signal to the processing unit of the at least one support element can include, in particular, storage on a computer-readable storage medium and / or, in particular wireless, transmission from the medical device to the processing unit of the at least one support element.
Hierdurch kann eine besonders präzise Steuerung der Bewegung, insbesondere der Ausweichbewegung, des zumindest einen Tragelements in Abhängigkeit des Annäherungssignals ermöglicht werden.This enables particularly precise control of the movement, in particular the evasive movement, of the at least one support element as a function of the approach signal.
Ferner kann die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements zum Empfang mehrerer Annäherungssignale von jeweils einem medizinischen Gerät ausgebildet sein. Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements vorteilhafterweise in Abhängigkeit der mehreren Annäherungssignale gesteuert werden.Furthermore, the processing unit of the at least one support element can be designed to receive multiple proximity signals from one medical device in each case. The movement of the at least one support element can advantageously be controlled as a function of the multiple proximity signals.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann das Annäherungssignal weiterhin einen geplanten Bewegungspfad des medizinischen Geräts umfassen. Dabei kann die Verarbeitungseinheit die Bewegung des zumindest einen Tragelements derart steuern, dass keine Kollision zwischen dem zumindest einen Tragelement und dem medizinischen Gerät auf dem geplanten Bewegungspfad erfolgt.In a further advantageous embodiment of the proposed patient positioning device, the approach signal can furthermore include a planned movement path of the medical device. The processing unit can control the movement of the at least one support element in such a way that there is no collision between the at least one support element and the medical device on the planned movement path.
Insbesondere bei einer Ausbildung des medizinischen Geräts als bewegliches medizinisches Bildgebungsgerät und/oder bewegliche Bestrahlungsvorrichtung kann das medizinische Gerät ferner zur Ausführung eines medizinischen Bildgebungsverfahrens und/oder einer Bestrahlung eines auf der Patientenlagerungsvorrichtung angeordneten Untersuchungsobjekts ausgebildet sein. Dabei kann eine Bewegung des medizinischen Geräts entlang eines, insbesondere vorgegebenen, Bewegungspfads zur Ausführung des medizinischen Bildgebungsverfahrens und/oder der Bestrahlung erfolgen. Beispielsweise kann das medizinische Gerät entlang einer Patientenachse des Untersuchungsobjekts und/oder um das Untersuchungsobjekt herumbewegt werden. Dabei kann eine ungehinderte, insbesondere kollisionsfreie, Bewegung des medizinischen Geräts bezüglich der Patientenlagerungsvorrichtung vorteilhaft sein. Vorteilhafterweise kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements basierend auf dem Annäherungssignal derart gesteuert, insbesondere navigiert, werden, dass keine Kollision zwischen dem zumindest einen Tragelement und dem medizinischen Gerät auf dem geplanten Bewegungspfad erfolgt.In particular, if the medical device is designed as a movable medical imaging device and / or a movable irradiation device, the medical device can also be designed to carry out a medical imaging method and / or to irradiate an examination object arranged on the patient support device. In this case, the medical device can be moved along a, in particular predetermined, movement path for carrying out the medical imaging method and / or the irradiation. For example, the medical device can be moved along a patient axis of the examination subject and / or around the examination subject. An unimpeded, in particular collision-free, movement of the medical device with respect to the patient support device can be advantageous. The movement of the at least one support element can advantageously be controlled, in particular navigated, based on the approach signal in such a way that there is no collision between the at least one support element and the medical device on the planned movement path.
Dabei kann der geplante Bewegungspfad insbesondere eine zukünftige zeitliche Abfolge von räumlichen Positionen und/oder Ausrichtungen und/oder Posen des medizinischen Geräts bezüglich der Patientenlagerungsvorrichtung umfassen. Insbesondere kann der geplante Bewegungspfad zweidimensional und/oder dreidimensional sein. Vorteilhafterweise kann die Bewegung, insbesondere die Ausweichbewegung, des zumindest einen Tragelements vorteilhafterweise unter Berücksichtigung des zukünftigen zeitlichen Ablaufs des geplanten Bewegungspfades gesteuert werden. Beispielsweise kann das zumindest eine Tragelement von dem geplanten Bewegungspfad wegbewegt werden, um dem medizinischen Gerät auszuweichen. Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements insbesondere innerhalb einer räumlichen Limitierung, insbesondere durch die zumindest eine Patientenlagerungsplatte, erfolgen. Ferner kann das zumindest eine Tragelement abhängig von dem Annäherungssignal, insbesondere dem geplanten Bewegungspfad des medizinischen Geräts, derart bewegt werden, dass es dem medizinischen Gerät auf dem geplanten Bewegungspfad ausweicht und die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt. Des Weiteren kann der geplante Bewegungspfad eine zeitliche Abfolge von Patientenpositionierungen des auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts umfassen. Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements vorteilhafterweise derart in Abhängigkeit des geplanten Bewegungspfads gesteuert werden, dass das zumindest eine Tragelement die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt, eine Ausweichbewegung gegenüber dem medizinischen Gerät ausführt und die zeitliche Abfolge von Patientenpositionierungen ermöglicht.The planned movement path can in particular include a future temporal sequence of spatial positions and / or orientations and / or poses of the medical device with respect to the patient positioning device. In particular, the planned movement path can be two-dimensional and / or three-dimensional. The movement, in particular the evasive movement, of the at least one support element can advantageously be controlled taking into account the future timing of the planned movement path. For example, the at least one support element can be moved away from the planned movement path in order to avoid the medical device. The movement of the at least one support element can in particular take place within a spatial limitation, in particular through the at least one patient support plate. Furthermore, the at least one support element can be moved as a function of the approach signal, in particular the planned movement path of the medical device, in such a way that it evades the medical device on the planned movement path and stably supports the at least one patient support plate. Furthermore, the planned movement path can include a chronological sequence of patient positions of the examination object arranged on the at least one patient support plate. The movement of the at least one support element can advantageously be controlled as a function of the planned movement path in such a way that the at least one support element stably supports the at least one patient support plate, performs an evasive movement in relation to the medical device and enables the chronological sequence of patient positioning.
Vorteilhafterweise kann durch die Bereitstellung des Annäherungssignals von dem medizinischen Gerät eine präzisere Positionierungsinformation des medizinischen Geräts von der Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements empfangen werden. Hierdurch kann eine besonders effiziente und gerichtete Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements, insbesondere zum Ausweichen vor dem medizinischen Gerät, ermöglicht werden. Ferner kann durch das von dem medizinischen Gerät bereitgestellte Annäherungssignal eine Bewegung des zumindest einen Tragelements zum Ausweichen vor dem medizinischen Gerät, insbesondere dem geplanten Bewegungspfad, unabhängig von einem Annäherungssensor erfolgen. Hierdurch können insbesondere schnelle Bewegungen des medizinischen Geräts frühzeitig bei der Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements berücksichtigt werden. Insbesondere bei einem medizinischen Gerät, dass mittels eines Roboters, insbesondere eines Roboterarms, bewegbar ist, kann eine zuverlässige Erfassung des medizinischen Geräts durch einen Annäherungssensor erschwert sein. Hierbei kann durch die Steuerung der Bewegung des zumindest einen Tragelements in Abhängigkeit des bereitgestellten geplanten Bewegungspfads, insbesondere umfassend die zeitliche Abfolge der räumlichen Positionen und/ oder Posen des Roboterarms, eine besonders zuverlässige und präzise Ausweichbewegung des zumindest einen Tragelements ermöglicht werden.Advantageously, by providing the proximity signal from the medical device, more precise positioning information of the medical device can be received by the processing unit of the at least one support element. This enables a particularly efficient and directed control of the movement of the at least one support element, in particular to avoid the medical device. Furthermore, the proximity signal provided by the medical device can be used to move the at least one support element to avoid the medical device, in particular the planned movement path, independently of a proximity sensor. In this way, in particular, rapid movements of the medical device can be taken into account at an early stage in the control of the movement of the at least one support element. Especially with a medical device that can be moved by means of a robot, in particular a robot arm, a reliable detection of the medical device by a proximity sensor can be made more difficult. By controlling the movement of the at least one support element as a function of the planned movement path provided, in particular including the temporal sequence of the spatial positions and / or poses of the robot arm, a particularly reliable and precise evasive movement of the at least one support element can be made possible.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann das Annäherungssignal einen Interventionsworkflow an einem auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekt umfassen. Dabei kann die Verarbeitungseinheit die Bewegung des zumindest einen Tragelements derart steuern, dass das Untersuchungsobjekt gemäß des Interventionsworkflows für ein Bedienpersonal zugänglich ist und/oder eine maximale Stabilität gegenüber einer Krafteinwirkung gemäß des Interventionsworkflows in zumindest einem Abschnitt der zumindest einen Patientenlagerungsplatte gewährleistet ist.In a further advantageous embodiment of the proposed patient positioning device, the approach signal can include an intervention workflow on an examination object arranged on the at least one patient positioning plate. The processing unit can control the movement of the at least one support element in such a way that the examination object is accessible to operating personnel in accordance with the intervention workflow and / or maximum stability is ensured against the action of force in accordance with the intervention workflow in at least one section of the at least one patient support plate.
Dabei kann der Interventionsworkflow insbesondere eine zeitliche Abfolge von Workflow-Parametern und/oder Betriebsparametern eines medizinischen Geräts und/oder Betriebsparametern eines medizinischen Instruments und/oder Aufnahmeparametern eines medizinischen Bildgebungsgeräts umfassen. Ferner kann der Interventionsworkflow eine zeitliche Abfolge von Patientenpositionierungen umfassen. Beispielsweise kann ein Workflow-Parameter eine Positionierungsinformation, beispielsweise eine räumliche Position und/oder Ausrichtung, zur optimalen Anordnung eines Bedienpersonals, insbesondere eines medizinischen Bedienpersonals, bezüglich des Untersuchungsobjekts umfassen. Ferner kann der Workflow-Parameter zumindest eine räumliche Position und/oder einen Untersuchungsbereich an dem Untersuchungsbereich umfassen, der für ein Bedienpersonal und/oder ein medizinisches Gerät und/oder ein medizinisches Instrument zugänglich sein muss.The intervention workflow can in particular include a time sequence of workflow parameters and / or operating parameters of a medical device and / or operating parameters of a medical instrument and / or recording parameters of a medical imaging device. Furthermore, the intervention workflow can include a chronological sequence of patient positioning. For example, a workflow parameter can include positioning information, for example a spatial position and / or alignment, for the optimal arrangement of operating personnel, in particular medical operating personnel, with respect to the object to be examined. Furthermore, the workflow parameter can include at least one spatial position and / or an examination area in the examination area, which must be accessible to operating personnel and / or a medical device and / or a medical instrument.
Vorteilhafterweise kann die Verarbeitungseinheit die Bewegung des zumindest einen Tragelements in Abhängigkeit des Interventionsworkflows derart steuern, dass das auf der Patientenlagerungsvorrichtung, insbesondere der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, angeordnete Untersuchungsobjekt gemäß des Interventionsworkflows für ein Bedienpersonal und/oder ein medizinisches Gerät und/oder ein medizinisches Instrument zugänglich ist.Advantageously, the processing unit can control the movement of the at least one support element as a function of the intervention workflow in such a way that the examination object arranged on the patient support device, in particular the at least one patient support plate, is accessible to operating personnel and / or a medical device and / or a medical instrument according to the intervention workflow is.
Insbesondere wenn die Patientenlagerungsvorrichtung mehrere Patientenlagerungsplatten aufweist, kann eine vorteilhafte Anordnung, insbesondere Verschwenkung, der Patientenlagerungsplatten zueinander eine Zugänglichkeit des Untersuchungsobjekts von mehreren Seiten her ermöglichen. Dabei kann durch die Bewegung des zumindest einen Tragelements in Abhängigkeit des Interventionsworkflows eine Zugänglichkeit des auf den Patientenlagerungsplatten angeordneten Untersuchungsobjekts von mehreren Seiten, insbesondere von unterhalb der Patientenlagerungsplatten, ermöglicht werden. Hierdurch kann eine besonders schonende Anordnung und/oder Positionierung des Untersuchungsobjekts, insbesondere in Rückenlage und/oder Bauchlage, auf der Patientenlagerungsvorrichtung, bei gleichzeitiger Zugänglichkeit von der jeweiligen Lagerungsseite her, ermöglicht werden. Bei einer gemäß des Interventionsworkflows geänderten Anforderung an die Zugänglichkeit zum Untersuchungsobjekt, kann diese durch eine Bewegung des zumindest einen Tragelements sichergestellt werden.In particular if the patient support device has several patient support plates, an advantageous arrangement, in particular pivoting, of the patient support plates relative to one another can enable access to the examination subject from several sides. The movement of the at least one support element, depending on the intervention workflow, enables the examination object arranged on the patient support plates to be accessed from several sides, in particular from below the patient support plates. This enables a particularly gentle arrangement and / or positioning of the examination object, in particular in the supine position and / or prone position, on the patient positioning device, with simultaneous accessibility from the respective positioning side. If the accessibility requirement to the examination object is changed according to the intervention workflow, this can be ensured by moving the at least one support element.
Ferner kann der Interventionsworkflow eine maximale Stabilität der Patientenlagerungsvorrichtung gegenüber einer Krafteinwirkung in zumindest einem Abschnitt der zumindest einen Patientenlagerungsplatte erfordern, beispielsweise bei einer Reanimation des Untersuchungsobjekts und/oder einem chirurgischen Eingriff. Hierfür kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements derart in Abhängigkeit des Interventionsworkflows gesteuert werden, dass in dem zumindest einen Abschnitt der zumindest einen Patientenlagerungsplatte eine maximale Stabilität gegenüber der Krafteinwirkung gewährleistet ist. Beispielsweise kann das zumindest eine Tragelement unter den zumindest einen Abschnitt der zumindest einen Patientenlagerungsplatte bewegt werden.Furthermore, the intervention workflow can require maximum stability of the patient support device with respect to the action of a force in at least one section of the at least one patient support plate, for example during a resuscitation of the examination subject and / or a surgical intervention. For this purpose, the movement of the at least one support element can be controlled as a function of the intervention workflow in such a way that maximum stability against the action of force is guaranteed in the at least one section of the at least one patient support plate. For example, the at least one support element can be moved under the at least one section of the at least one patient support plate.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung, kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte zu dem zumindest einen Tragelement ein Kopplungselement aufweisen. Dabei können das zumindest eine Tragelement und die zumindest eine Patientenlagerungsplatte durch das Kopplungselement mechanisch und/oder elektromagnetisch, insbesondere beweglich, koppelbar sein.In a further advantageous embodiment of the proposed patient support device, the at least one patient support plate can have a coupling element to the at least one support element. The at least one support element and the at least one patient support plate can be coupled mechanically and / or electromagnetically, in particular movably, by the coupling element.
Dabei kann das Kopplungselement beispielsweise als Schiene, insbesondere Führungsschiene, und/oder Lager, insbesondere Kugelkopflager, ausgebildet sein. Vorteilhafterweise kann das zumindest eine Tragelement eine zum jeweiligen Kopplungselement der zumindest einen Patientenlagerungsplatte ein korrespondierendes Aufnahmeelement aufweisen. Dabei kann das Aufnahmeelement vorteilhafterweise als Halterung und/oder Aufnahme ausgebildet sein. Ferner kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte und/oder die Anordnung der mehreren Patientenlagerungsplatten auf das zumindest eine Tragelement aufschiebbar sein.In this case, the coupling element can be designed, for example, as a rail, in particular a guide rail, and / or a bearing, in particular a ball head bearing. The at least one support element can advantageously have a receiving element that corresponds to the respective coupling element of the at least one patient support plate. The receiving element can advantageously be designed as a holder and / or receptacle. Furthermore, the at least one patient support plate and / or the arrangement of the several patient support plates can be pushed onto the at least one support element.
Bei einer reversibel festen mechanischen und/oder elektromagnetischen Kopplung zwischen dem zumindest einen Tragelement und der zumindest einen Patientenlagerungsplatte kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte bei einer Bewegung des zumindest einen Tragelements mitbewegt werden.With a reversibly fixed mechanical and / or electromagnetic coupling between the at least one support element and the at least one patient support plate, the at least one patient support plate can be moved along with a movement of the at least one support element.
Ferner kann bei einer beweglichen mechanischen und/oder elektromagnetischen Kopplung zwischen dem zumindest einen Tragelement und der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, beispielsweise bei einer Ausbildung des zumindest einen Kopplungselements als Schienensystem, eine von der zumindest einen Patientenlagerungsplatte entkoppelte Bewegung des zumindest einen Tragelements ermöglicht werden. Hierdurch kann eine Bewegung, insbesondere eine Ausweichbewegung, des zumindest einen Tragelements ohne eine Beeinflussung der Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, insbesondere des darauf angeordneten Untersuchungsobjekts, ermöglicht werden. Vorteilhafterweise kann das zumindest eine Kopplungselement eine zumindest zeitweise Arretierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte gegenüber dem zumindest einen Tragelement ermöglichen. Hierdurch kann das stabile Stützen der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine Tragelement vorteilhaft sichergestellt werden.Furthermore, with a movable mechanical and / or electromagnetic coupling between the at least one support element and the at least one patient support plate, for example when the at least one coupling element is designed as a rail system, a movement of the at least one support element decoupled from the at least one patient support plate can be enabled. In this way, a movement, in particular an evasive movement, of the at least one support element can be made possible without influencing the positioning of the at least one patient support plate, in particular the examination object arranged thereon. The at least one coupling element can advantageously enable the at least one patient support plate to be locked at least temporarily with respect to the at least one support element. In this way, the stable support of the at least one patient support plate by the at least one support element can advantageously be ensured.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung kann die Patientenlagerungsvorrichtung zumindest zwei Tragelemente umfassen. Dabei können die zumindest zwei Tragelemente jeweils eine Verarbeitungseinheit umfassen, die zur koordinierten Steuerung der Tragelemente ausgebildet ist. Ferner können die Verarbeitungseinheiten zum Empfang des Annäherungssignals ausgebildet sein. Dabei können die Verarbeitungseinheiten eine Bewegung ihrer jeweiligen Tragelemente derart steuern, dass eine Ausweichbewegung zumindest eines ersten Tragelements mittels seiner ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene in Abhängigkeit des Annäherungssignals erfolgt und das zumindest eine erste Tragelement und/oder zumindest ein weiteres Tragelement die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt.In a further advantageous embodiment of the proposed patient support device, the patient support device can comprise at least two support elements. The at least two support elements can each include a processing unit which is designed for coordinated control of the support elements. Furthermore, the processing units can be designed to receive the proximity signal. The processing units can control a movement of their respective support elements in such a way that an evasive movement of at least one first support element takes place by means of its first movement device along the horizontal plane as a function of the approach signal and the at least one first support element and / or at least one further support element stable the at least one patient support plate supports.
Dabei kann zumindest eine erste der Verarbeitungseinheiten der zumindest zwei Tragelemente vorteilhafterweise zur Steuerung der zumindest einen anderen Verarbeitungseinheit ausgebildet sein. Ferner können die Verarbeitungseinheiten zum, insbesondere gegenseitigen, Bereitstellen und/oder Empfang einer Positionierungsinformation der zumindest zwei Tragelemente ausgebildet sein. Dabei kann die Positionierungsinformation von jeweils einem der zumindest zwei Tragelemente vorteilhafterweise eine Information zur, insbesondere momentanen, räumlichen Position und/oder Ausrichtung und/oder Pose, insbesondere bezüglich zumindest eines ersten Tragelements, umfassen. Dabei kann die koordinierte Steuerung der Tragelemente vorteilhafterweise in Abhängigkeit der Positionierungsinformation der zumindest zwei Tragelemente erfolgen.In this case, at least a first of the processing units of the at least two support elements can advantageously be designed to control the at least one other processing unit. Furthermore, the processing units can be designed for, in particular mutual, provision and / or reception of positioning information from the at least two support elements. In this case, the positioning information of one of the at least two support elements can advantageously include information on the, in particular momentary, spatial position and / or orientation and / or pose, in particular with regard to at least one first support element. The coordinated control of the support elements can advantageously take place as a function of the positioning information of the at least two support elements.
Ferner kann die Bewegung der zumindest zwei Tragelemente innerhalb der horizontalen Ebene derart koordiniert gesteuert werden, dass keine Kollision der zumindest zwei Tragelemente untereinander und/oder einem gegenständlichen Objekt, beispielsweise einem medizinischen Gerät und/oder einem Bedienpersonal, erfolgt. Dabei können die zumindest zwei Tragelemente derart bewegt werden, dass das stabile Stützen der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durch die räumliche Anordnung, insbesondere Positionierung, der zumindest zwei Tragelemente zueinander sichergestellt wird. Ferner kann die Bewegung der zumindest zwei Tragelemente derart erfolgen, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte von jeweils einem Tragelement stabil gestützt wird, während das zumindest eine erste Tragelement eine Ausweichbewegung in Abhängigkeit des Annäherungssignals ausführt. Durch die koordinierte Steuerung der Bewegung der zumindest zwei Tragelemente kann vorteilhafterweise eine höhere Kippstabilität bei gleichzeitiger Ausweichbewegung erreicht werden. Ferner kann die Ausweichbewegung durch die koordinierte Steuerung der Tragelemente vorteilhafterweise unabhängig von einer Positionierung des Untersuchungsobjekts auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte erfolgen.Furthermore, the movement of the at least two support elements within the horizontal plane can be controlled in a coordinated manner such that the at least two support elements do not collide with one another and / or with a physical object, for example a medical device and / or an operator. The at least two support elements can be moved in such a way that stable support of the at least one patient support plate is ensured by the spatial arrangement, in particular positioning, of the at least two support elements with respect to one another. Furthermore, the movement of the at least two support elements can take place in such a way that the at least one patient support plate is stably supported by one support element in each case, while the at least one first support element performs an evasive movement as a function of the approach signal. As a result of the coordinated control of the movement of the at least two support elements, it is advantageously possible to achieve a higher tilting stability with a simultaneous evasive movement. Furthermore, the evasive movement can advantageously take place independently of a positioning of the examination subject on the at least one patient support plate through the coordinated control of the support elements.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung können die zumindest zwei Tragelemente jeweils eine zweite Bewegungsvorrichtung umfassen, die zur Höhenverstellung des Tragelements ausgebildet ist. Dabei kann die Ausweichbewegung des zumindest einen ersten Tragelements mittels der ersten und der zweiten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene und/oder einer vertikalen Richtung in Abhängigkeit des Annäherungssignals erfolgen.In a further advantageous embodiment of the proposed patient support device, the at least two support elements can each comprise a second movement device which is designed to adjust the height of the support element. The evasive movement of the at least one first support element can take place by means of the first and the second movement device along the horizontal plane and / or in a vertical direction as a function of the approach signal.
Dabei kann zumindest ein weiteres Tragelement der zumindest zwei Tragelemente die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützen. Ferner kann die Bewegung des zumindest einen ersten Tragelements der zumindest zwei Tragelemente, insbesondere entlang der vertikalen Richtung, mittels der zweiten Bewegungsvorrichtung derart erfolgen, dass das zumindest eine erste Tragelement die zumindest eine Patientenlagerungsplatte nicht stützt. Dabei kann das zumindest eine erste Tragelement beispielsweise eingefahren und/oder eingeklappt werden. Ferner kann das zumindest eine erste Tragelement bei der koordinierten Bewegung von der zumindest einen Patientenlagerungsplatte gelöst werden. Dabei kann die Ausweichbewegung entlang der vertikalen Richtung von der zumindest einen Patientenlagerungsplatte weggerichtet erfolgen. Hierdurch kann eine, von der zumindest einen Patientenlagerungsplatte unabhängige, Ausweichbewegung des zumindest einen ersten Tragelements ermöglicht werden.At least one further support element of the at least two support elements can stably support the at least one patient support plate. Furthermore, the movement of the at least one first support element of the at least two support elements, in particular along the vertical direction, can take place by means of the second movement device in such a way that the at least one first support element does not support the at least one patient support plate. At least a first one can do that Support element can be retracted and / or folded, for example. Furthermore, the at least one first support element can be released from the at least one patient support plate during the coordinated movement. The evasive movement can take place in the vertical direction away from the at least one patient support plate. This enables an evasive movement of the at least one first support element that is independent of the at least one patient support plate.
Alternativ kann das zumindest eine erste Tragelement bei der koordinierten Bewegung weiterhin mechanisch und/oder elektromagnetisch an die zumindest eine Patientenlagerungsplatte angekoppelt sein. Dabei kann die Ausweichbewegung entlang der vertikalen Richtung hin zur zumindest einen Patientenlagerungsplatte gerichtet erfolgen.Alternatively, the at least one first support element can also be mechanically and / or electromagnetically coupled to the at least one patient support plate during the coordinated movement. The evasive movement can be directed along the vertical direction towards the at least one patient support plate.
Die Erfindung betrifft in einem zweiten Aspekt ein bewegliches medizinisches Gerät, umfassend eine vorgeschlagene Patientenlagerungsvorrichtung. Dabei ist das medizinische Gerät zum Bereitstellen des Annäherungssignals in Abhängigkeit zumindest eines Betriebsparameters ausgebildet.In a second aspect, the invention relates to a movable medical device, comprising a proposed patient support device. The medical device is designed to provide the approach signal as a function of at least one operating parameter.
Die Vorteile des erfindungsgemäßen beweglichen medizinischen Geräts entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen der erfindungsgemäßen Patientenlagerungsvorrichtung, welche vorab im Detail ausgeführt sind. Hierbei erwähnte Merkmale, Vorteile oder alternative Ausführungsformen können ebenso auch auf die anderen beanspruchten Gegenstände übertragen werden und umgekehrt.The advantages of the movable medical device according to the invention essentially correspond to the advantages of the patient support device according to the invention, which are detailed in advance. Features, advantages or alternative embodiments mentioned here can also be transferred to the other claimed subjects and vice versa.
Dabei kann das bewegliche medizinische Gerät beispielsweise als ein medizinisches Bildgebungsgerät, beispielsweise ein medizinisches Röntgengerät, insbesondere C-Bogen Röntgengerät, und/oder eine Computertomographieanlage (CT) und/oder Magnetresonanzanlage (MRT) und/oder Ultraschallgerät, und/ oder ein medizinisches Gerät zur Überwachung des Untersuchungsobjekts, insbesondere ein EKG-Gerät, und/oder ein Anästhesiegerät und/oder eine Bestrahlungsvorrichtung ausgebildet sein. Ferner kann der zumindest eine Betriebsparameter vorteilhafterweise einen Aufnahmeparameter, beispielsweise eines medizinischen Bildgebungsverfahrens, und/oder eine Positionierungsinformation, insbesondere bezüglich der Patientenlagerungsvorrichtung, und/oder einen geplanten Bewegungspfad des medizinischen Geräts, beispielsweise bei einem medizinischen Bestrahlungsverfahren, umfassen. Des Weiteren kann das Bereitstellen des Annäherungssignals an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements insbesondere ein Speichern auf einem computerlesbaren Speichermedium und/oder ein, insbesondere drahtloses, Übertragen von dem medizinischen Gerät an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements umfassen.The movable medical device can be used, for example, as a medical imaging device, for example a medical x-ray device, in particular a C-arm x-ray device, and / or a computed tomography system (CT) and / or magnetic resonance system (MRT) and / or ultrasound device, and / or a medical device Monitoring of the examination subject, in particular an EKG device, and / or an anesthesia device and / or an irradiation device can be designed. Furthermore, the at least one operating parameter can advantageously include an acquisition parameter, for example a medical imaging method, and / or positioning information, in particular with regard to the patient positioning device, and / or a planned movement path of the medical device, for example in a medical irradiation method. Furthermore, providing the proximity signal to the processing unit of the at least one support element can include, in particular, storage on a computer-readable storage medium and / or, in particular wireless, transmission from the medical device to the processing unit of the at least one support element.
Ferner kann die vorgeschlagene Patientenlagerungsvorrichtung an dem medizinischen Gerät angeordnet und/oder mit diesem, insbesondere mechanisch, koppelbar sein. Vorteilhafterweise kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements der Patientenlagerungsvorrichtung derart von der Verarbeitungseinheit gesteuert werden, dass das Tragelement die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt und eine Ausweichbewegung bezüglich des beweglichen medizinischen Geräts ausführt.Furthermore, the proposed patient support device can be arranged on the medical device and / or can be coupled to it, in particular mechanically. The movement of the at least one support element of the patient support device can advantageously be controlled by the processing unit in such a way that the support element stably supports the at least one patient support plate and performs an evasive movement with respect to the movable medical device.
Die Erfindung betrifft in einem dritten Aspekt ein Verfahren zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung. Dabei umfasst die Patientenlagerungsvorrichtung zumindest eine Patientenlagerungsplatte und zumindest ein Tragelement. Ferner umfasst das zumindest eine Tragelement eine erste Bewegungsvorrichtung, die zur Translation und Rotation des zumindest einen Tragelements in einer horizontalen Ebene ausgebildet ist. Ferner umfasst das zumindest eine Tragelement weiterhin eine Verarbeitungseinheit, die zur Steuerung des zumindest einen Tragelements ausgebildet ist. Dabei ist die Verarbeitungseinheit ferner zum Empfang eines Annäherungssignals ausgebildet. Hierbei umfasst das vorgeschlagene Verfahren zur Bewegung der Patientenlagerungsvorrichtung einen ersten Schritt a), wobei das Annäherungssignal empfangen wird. Ferner wird in einem zweiten Schritt b) das zumindest eine Tragelement mittels der ersten Bewegungsvorrichtung derart bewegt, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine Tragelement stabil gestützt wird und eine Ausweichbewegung entlang der horizontalen Ebene in Abhängigkeit des Annäherungssignals ausgeführt wird.In a third aspect, the invention relates to a method for moving a patient support device. The patient support device comprises at least one patient support plate and at least one support element. Furthermore, the at least one support element comprises a first movement device which is designed to translate and rotate the at least one support element in a horizontal plane. Furthermore, the at least one support element further comprises a processing unit which is designed to control the at least one support element. The processing unit is also designed to receive an approach signal. Here, the proposed method for moving the patient support device comprises a first step a), wherein the approach signal is received. Furthermore, in a second step b) the at least one support element is moved by means of the first movement device in such a way that the at least one patient support plate is stably supported by the at least one support element and an evasive movement is performed along the horizontal plane as a function of the approach signal.
Das Empfangen des Annäherungssignals in Schritt a) kann insbesondere ein Erfassen und/oder Auslesen eines computerlesbaren Datenspeichers und/oder ein Empfangen aus einer Datenspeichereinheit umfassen. Insbesondere kann das Annäherungssignal von einem medizinischen Gerät und/oder einem Annäherungssensor an die Verarbeitungseinheit des zumindest einen Tragelements bereitgestellt werden.Receiving the approach signal in step a) can in particular include capturing and / or reading out a computer-readable data memory and / or receiving it from a data storage unit. In particular, the proximity signal can be provided by a medical device and / or a proximity sensor to the processing unit of the at least one support element.
Ferner kann das Annäherungssignal vorteilhafterweise eine Information zu einer Positionsveränderung und/oder Bewegung eines gegenständlichen Objekts und/oder eines Bedienpersonals in einer, insbesondere vorgegebenen, räumlichen Umgebung des zumindest einen Tragelements, insbesondere entlang einer Bewegungsrichtung hin zum zumindest einen Tragelement, umfassen. Dabei kann das Annäherungssignal ferner eine Information zur Bewegungsgeschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung und/oder Bewegungstrajektorie des erfassten gegenständlichen Objekts und/oder Bedienpersonals umfassen. Des Weiteren kann die Verarbeitungseinheit die Bewegung des zumindest einen Tragelements derart in Abhängigkeit des Annäherungssignals steuern, dass das zumindest eine Tragelement entlang der horizontalen Ebene dem erfassten gegenständlichen Objekt und/ oder Bedienpersonal mittels der ersten Bewegungsvorrichtung ausweicht. Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements eine zeitliche Abfolge von, insbesondere gleichzeitig ausgeführten, Translationen und/oder Rotationen des zumindest einen Tragelements entlang der horizontalen Ebene umfassen.Furthermore, the approach signal can advantageously include information on a change in position and / or movement of a physical object and / or an operating personnel in a, in particular predetermined, spatial environment of the at least one support element, in particular along a direction of movement towards the at least one support element. The approach signal can also provide information on the speed of movement and / or direction of movement and / or movement trajectory of the detected physical object and / or operating personnel. Furthermore, the processing unit can control the movement of the at least one support element as a function of the approach signal in such a way that the at least one support element evades the detected object and / or operating personnel by means of the first movement device along the horizontal plane. In this case, the movement of the at least one support element can comprise a time sequence of, in particular simultaneously executed, translations and / or rotations of the at least one support element along the horizontal plane.
Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements insbesondere autonom in Abhängigkeit des empfangenen Annäherungssignals erfolgen. Ferner kann hierdurch vorteilhafterweise eine kollisionsfreie Unterfahrbarkeit der Patientenlagerungsvorrichtung durch die, insbesondere autonom, ausgeführte Ausweichbewegung des zumindest einen Tragelements ermöglicht werden. Ferner ist die Kippstabilität der Patientenlagerungsvorrichtung durch das stabile Stützen der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine Tragelement zu jeder Zeit vorteilhaft sichergestellt.The movement of the at least one support element can in particular take place autonomously as a function of the received proximity signal. Furthermore, this advantageously enables collision-free driving under the patient support device through the evasive movement of the at least one support element, which is carried out, in particular autonomously. Furthermore, the tilting stability of the patient support device is advantageously ensured at all times by the stable support of the at least one patient support plate by the at least one support element.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens, kann das zumindest eine Tragelement derart bewegt werden, dass eine Positionierung eines auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts unverändert bleibt.In a further advantageous embodiment of the proposed method, the at least one support element can be moved in such a way that a positioning of an examination object arranged on the at least one patient support plate remains unchanged.
Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements in Schritt b) vorteilhafterweise sowohl gegenüber dem Raumuntergrund als auch gegenüber der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, insbesondere gleichgerichtet, erfolgen. Hierbei kann das zumindest eine Tragelement vorzugsweise mittels der ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene sowohl bezüglich der zumindest einen Patientenlagerungsplatte als auch bezüglich des Raumuntergrunds bewegt werden. Somit kann erreicht werden, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte und das darauf angeordnete Untersuchungsobjekt vorteilhafterweise in Ruhe verharren, während das zumindest eine Tragelement mittels der ersten Bewegungsvorrichtung bewegt wird. Dabei kann die Bewegung des zumindest einen Tragelements bezüglich der zumindest einen Patientenlagerungsplatte als eine, zur Bewegung des zumindest einen Tragelements bezüglich des Raumuntergrunds entgegengerichtete, Bewegung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte bezüglich des zumindest einen Tragelements mittels der ersten Bewegungsvorrichtung betrachtet werden.The movement of the at least one support element in step b) can advantageously take place both with respect to the room underground and with respect to the at least one patient support plate, in particular in the same direction. Here, the at least one support element can preferably be moved by means of the first movement device along the horizontal plane both with respect to the at least one patient support plate and with respect to the floor of the room. It can thus be achieved that the at least one patient support plate and the examination object arranged thereon advantageously remain at rest while the at least one support element is moved by means of the first movement device. The movement of the at least one support element with respect to the at least one patient support plate can be viewed as a movement of the at least one patient support plate with respect to the at least one support element by means of the first movement device, which is opposite to the movement of the at least one support element with respect to the room underground.
Durch die Beibehaltung einer Positionierung des auf der zumindest einen Patientenlagerungsplatte angeordneten Untersuchungsobjekts können vorteilhafterweise Bewegungsartefakte vermieden werden. Ferner kann gleichzeitig die kollisionsfreie Unterfahrbarkeit der Patientenlagerungsvorrichtung ermöglicht werden.By maintaining a positioning of the examination object arranged on the at least one patient support plate, movement artifacts can advantageously be avoided. Furthermore, the collision-free passage under the patient support device can be made possible at the same time.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann die Patientenlagerungsvorrichtung zumindest zwei Tragelemente umfassen. Dabei können die zumindest zwei Tragelemente jeweils eine Verarbeitungseinheit umfassen, die zur koordinierten Steuerung der Tragelemente ausgebildet ist. Dabei können die Verarbeitungseinheiten weiterhin zum Empfang eines Annäherungssignals ausgebildet sein. Zudem kann das vorgeschlagene Verfahren weiterhin einen Schritt c) umfassen, wobei zumindest ein erstes Tragelement derart koordiniert bewegt werden kann, dass das zumindest eine erste Tragelement mittels seiner ersten Bewegungsvorrichtung entlang der horizontalen Ebene eine Ausweichbewegung in Abhängigkeit des Annäherungssignals ausführt. Ferner kann zumindest ein weiteres Tragelement in Schritt b) derart koordiniert werden, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine erste Tragelement und/oder das zumindest eine weitere Tragelement stabil gestützt wird.In a further advantageous embodiment of the proposed method, the patient support device can comprise at least two support elements. The at least two support elements can each include a processing unit which is designed for coordinated control of the support elements. The processing units can also be designed to receive an approach signal. In addition, the proposed method can further include a step c), wherein at least one first support element can be moved in a coordinated manner such that the at least one first support element executes an evasive movement by means of its first movement device along the horizontal plane as a function of the approach signal. Furthermore, at least one further support element can be coordinated in step b) in such a way that the at least one patient support plate is stably supported by the at least one first support element and / or the at least one further support element.
Dabei kann die Koordination der Bewegung des zumindest einen ersten Tragelements insbesondere in Abhängigkeit des Annäherungssignals und der räumlichen Position des zumindest einen weiteren Tragelements bezüglich der zumindest einen Patientenlagerungsplatte und/oder bezüglich des zumindest einen ersten Tragelements erfolgen. Insbesondere kann die Koordination eine Steuerung der Bewegung des zumindest einen ersten Tragelements durch die zugehörige Verarbeitungseinheit und/ oder die Verarbeitungseinheit des jeweils zumindest einen weiteren Tragelements umfassen. Dabei kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte von dem zumindest einen weiteren Tragelement, insbesondere allein, stabil gestützt werden, während das zumindest eine erste Tragelement die Ausweichbewegung ausführt. Ferner können das zumindest eine erste und das zumindest eine weitere Tragelement derart koordiniert bewegt werden, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte von dem zumindest einen ersten und dem zumindest einen weiteren Tragelement, insbesondere der gemeinsamen Anordnung, stabil gestützt wird. Ferner kann die Bewegung des zumindest einen ersten und des zumindest einen weiteren Tragelements derart koordiniert werden, dass eine Positionierung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte, insbesondere des darauf angeordneten Untersuchungsobjekts, erhalten bleibt.The movement of the at least one first support element can be coordinated in particular as a function of the approach signal and the spatial position of the at least one further support element with respect to the at least one patient support plate and / or with respect to the at least one first support element. In particular, the coordination can include a control of the movement of the at least one first support element by the associated processing unit and / or the processing unit of the respective at least one further support element. In this case, the at least one patient support plate can be supported in a stable manner by the at least one further support element, in particular alone, while the at least one first support element performs the evasive movement. Furthermore, the at least one first and the at least one further support element can be moved in a coordinated manner such that the at least one patient support plate is stably supported by the at least one first and the at least one further support element, in particular the common arrangement. Furthermore, the movement of the at least one first and the at least one further support element can be coordinated in such a way that positioning of the at least one patient support plate, in particular the examination object arranged thereon, is maintained.
Hierdurch kann eine höhere Stabilität hinsichtlich des Stützens der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durch die zumindest zwei Tragelemente bei gleichzeitigem Ausweichen vor einem gegenständlichen Objekt und/oder einem Bedienpersonal ermöglicht werden.As a result, greater stability can be achieved with regard to the support of the at least one patient support plate by the at least two Support elements are made possible with simultaneous evasion in front of an objective object and / or an operator.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens können die zumindest zwei Tragelemente jeweils eine zweite Bewegungsvorrichtung umfassen, die zur Höhenverstellung des jeweiligen Tragelements ausgebildet ist. Dabei kann das zumindest eine erste Tragelement in Schritt c) mittels der ersten und der zweiten Bewegungsvorrichtung in Abhängigkeit des Annäherungssignals entlang der horizontalen Ebene und/oder einer vertikalen Richtung bewegt werden.In a further advantageous embodiment of the proposed method, the at least two support elements can each comprise a second movement device which is designed to adjust the height of the respective support element. The at least one first support element can be moved in step c) by means of the first and the second movement device as a function of the approach signal along the horizontal plane and / or in a vertical direction.
Hierdurch kann vorteilhafterweise eine verbesserte Anpassung der zumindest zwei Tragelemente an eine gegenüber der horizontalen Ebene gekippten und/oder verschwenkten Anordnung der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durch eine Bewegung des jeweiligen Tragelements entlang der vertikalen Richtung mittels der zweiten Bewegungsvorrichtung ermöglicht werden. Ferner kann die koordinierte Bewegung der zumindest zwei Tragelemente derart gesteuert werden, dass zusätzlich zu dem zumindest einen ersten Tragelement zumindest eine Patientenlagerungsplatte in Abhängigkeit des Annäherungssignals bewegt wird. Insbesondere kann die Ausweichbewegung der Patientenlagerungsvorrichtung eine Ausweichbewegung des zumindest einen ersten Tragelements und der zumindest einen Patientenlagerungsplatte umfassen.This advantageously enables an improved adaptation of the at least two support elements to an arrangement of the at least one patient support plate that is tilted and / or pivoted relative to the horizontal plane by moving the respective support element along the vertical direction by means of the second movement device. Furthermore, the coordinated movement of the at least two support elements can be controlled in such a way that, in addition to the at least one first support element, at least one patient support plate is moved as a function of the approach signal. In particular, the evasive movement of the patient support device can comprise an evasive movement of the at least one first support element and the at least one patient support plate.
Ferner kann bei einer Annäherung eines gegenständlichen Objekts und/oder eines Bedienpersonals an das zumindest eine erste Tragelement eine Ausweichbewegung des zumindest einen ersten Tragelements in Abhängigkeit des empfangenen Annäherungssignals erfolgen. Beispielsweise kann das zumindest eine erste Tragelement entlang der horizontalen Ebene und/oder einer vertikalen Richtung bewegt werden. Vorteilhafterweise kann das zumindest eine erste Tragelement durch die Bewegung entlang der vertikalen Richtung mittels der zweiten Bewegungsvorrichtung eine geringere räumliche Ausdehnung entlang der vertikalen Richtung aufweisen. Hierdurch kann erreicht werden, dass das gegenständliche Objekt und/oder das Bedienpersonal das zumindest eine erste Tragelement, insbesondere kollisionsfrei, passieren, insbesondere unterfahren und/oder überqueren, können. Währenddessen kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte durch das zumindest eine weitere Tragelement stabil gestützt werden.Furthermore, when an objective object and / or an operator approaches the at least one first support element, an evasive movement of the at least one first support element can take place as a function of the received approach signal. For example, the at least one first support element can be moved along the horizontal plane and / or in a vertical direction. The at least one first support element can advantageously have a smaller spatial extent along the vertical direction due to the movement along the vertical direction by means of the second movement device. In this way, it can be achieved that the object in question and / or the operating personnel can pass, in particular drive under and / or cross the at least one first support element, in particular without collision. Meanwhile, the at least one patient support plate can be stably supported by the at least one further support element.
Sofern das zumindest eine weitere Tragelement anhand des empfangenen Annäherungssignals eine Annäherung desselben und/oder eines weiteren gegenständlichen Objekts und/oder Bedienpersonals erfasst, können die Schritte b) bis c) wiederholt werden. Dabei kann das zumindest eine erste Tragelement als das zumindest eine weitere Tragelement in Schritt b) und das zumindest eine weitere Tragelement als das zumindest eine erste Tragelement in Schritt c) vorgegeben werden.If the at least one further support element detects an approach of the same and / or a further objective object and / or operating personnel on the basis of the received approach signal, steps b) to c) can be repeated. The at least one first support element can be specified as the at least one further support element in step b) and the at least one further support element as the at least one first support element in step c).
Hierdurch kann vorteilhafterweise eine kollisionsfreie Unterfahrbarkeit der Patientenlagerungsvorrichtung, insbesondere des darauf angeordneten Untersuchungsobjekts, ermöglicht werden.This advantageously enables collision-free driving under the patient support device, in particular the examination object arranged thereon.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens kann das Annäherungssignal von einem medizinischen Gerät bereitgestellt werden. Dabei kann das Annäherungssignal weiterhin einen geplanten Bewegungspfad des medizinischen Geräts umfassen. Ferner kann das zumindest eine erste Tragelement in Schritt c) derart bewegt werden, dass es dem geplanten Bewegungspfad des medizinischen Geräts ausweicht. Des Weiteren können die Schritte b) bis c), bei einer Annäherung des medizinischen Geräts an das zumindest eine weitere Tragelement, wiederholt werden. Dabei kann das zumindest eine erste Tragelement als das zumindest eine weitere Tragelement in Schritt b) und das zumindest eine weitere Tragelement als das zumindest eine erste Tragelement in Schritt c) vorgegeben werden.In a further advantageous embodiment of the proposed method, the proximity signal can be provided by a medical device. The approach signal can also include a planned movement path of the medical device. Furthermore, the at least one first support element can be moved in step c) in such a way that it evades the planned movement path of the medical device. Furthermore, steps b) to c) can be repeated when the medical device approaches the at least one further support element. The at least one first support element can be specified as the at least one further support element in step b) and the at least one further support element as the at least one first support element in step c).
Dabei kann die Bewegung der zumindest zwei Tragelemente vorteilhafterweise derart koordiniert werden, dass das zumindest eine erste Tragelement dem medizinischen Gerät ausweicht und die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil gestützt wird. Ferner kann die Bewegung der zumindest zwei Tragelemente basierend auf dem geplanten Bewegungspfad besonders effizient koordiniert werden. Beispielsweise können die zumindest zwei Tragelemente derart koordiniert bewegt werden, dass möglichst wenige weitere Ausweichbewegungen bei einer Bewegung des medizinischen Geräts entlang des geplanten Bewegungspfades notwendig sind. Zugleich kann vorteilhafterweise sichergestellt werden, dass die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil, insbesondere kippsicher, gestützt wird.The movement of the at least two support elements can advantageously be coordinated in such a way that the at least one first support element evades the medical device and the at least one patient support plate is supported in a stable manner. Furthermore, the movement of the at least two support elements can be coordinated particularly efficiently based on the planned movement path. For example, the at least two support elements can be moved in a coordinated manner such that as few further evasive movements as possible are necessary when the medical device moves along the planned movement path. At the same time, it can advantageously be ensured that the at least one patient support plate is supported in a stable, in particular non-tilting manner.
Dadurch, dass das zumindest eine erste Tragelement als das zumindest eine weitere Tragelement in Schritt b) und das zumindest eine weitere Tragelement als das zumindest eine erste Tragelement in Schritt c) vorgegeben wird, kann vorteilhafterweise eine, entlang der horizontalen Ebene unterhalb der zumindest einen Patientenlagerungsplatte durchgehende, Bewegung des medizinischen Geräts ermöglicht werden. Sobald das medizinische Gerät das zumindest eine erste Tragelement nach erfolgter Ausweichbewegung des zumindest einen ersten Tragelements passiert, insbesondere unterfahren und/oder überquert, hat, kann das zumindest eine erste Tragelement derart koordiniert bewegt werden, dass es die zumindest eine Patientenlagerungsplatte stabil stützt. Hiernach kann das vorstehend beschriebene Verfahren entlang des geplanten Bewegungspfades wiederholt ausgeführt werden.Because the at least one first support element is specified as the at least one further support element in step b) and the at least one further support element is specified as the at least one first support element in step c), one can advantageously be positioned along the horizontal plane below the at least one patient support plate continuous movement of the medical device can be made possible. As soon as the medical device has passed, in particular passed under and / or crossed the at least one first support element after the evasive movement of the at least one first support element, the at least one first support element can be moved in a coordinated manner such that it stably supports the at least one patient support plate. The method described above can then be carried out repeatedly along the planned movement path.
Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Bewegung der Patientenlagerungsvorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen der erfindungsgemäßen Patientenlagerungsvorrichtung, welche vorab im Detail ausgeführt sind. Hierbei erwähnte Merkmale, Vorteile oder alternative Ausführungsformen können ebenso auch auf die anderen beanspruchten Gegenstände übertragen werden und umgekehrt.The advantages of the method according to the invention for moving the patient support device essentially correspond to the advantages of the patient support device according to the invention, which are detailed in advance. Features, advantages or alternative embodiments mentioned here can also be transferred to the other claimed subjects and vice versa.
Ferner wird ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, das ein Programm umfasst und direkt in einen Speicher einer programmierbaren Recheneinheit ladbar ist und Programmmittel, z.B. Bibliotheken und Hilfsfunktionen, aufweist, um ein Verfahren zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung auszuführen, wenn das Computerprogrammprodukt ausgeführt wird. Das Computerprogrammprodukt kann dabei eine Software mit einem Quellcode, der noch kompiliert und gebunden oder der nur interpretiert werden muss, oder einen ausführbaren Softwarecode umfassen, der zur Ausführung nur noch in die Verarbeitungseinheit zu laden ist. Durch das Computerprogrammprodukt kann das Verfahren zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung schnell, identisch wiederholbar und robust ausgeführt werden. Das Computerprogrammprodukt ist so konfiguriert, dass es mittels der Verarbeitungseinheit die erfindungsgemäßen Verfahrensschritte ausführen kann. Die Verarbeitungseinheit muss dabei jeweils die Voraussetzungen wie beispielsweise einen entsprechenden Arbeitsspeicher, eine entsprechende Grafikkarte oder eine entsprechende Logikeinheit aufweisen, so dass die jeweiligen Verfahrensschritte effizient ausgeführt werden können.Furthermore, a computer program product is proposed which comprises a program and can be loaded directly into a memory of a programmable computing unit and has program means, e.g. libraries and auxiliary functions, in order to execute a method for moving a patient support device when the computer program product is executed. The computer program product can include software with source code that has yet to be compiled and linked or that only has to be interpreted, or an executable software code that only needs to be loaded into the processing unit for execution. By means of the computer program product, the method for moving a patient support device can be carried out quickly, identically, repeatably and robustly. The computer program product is configured in such a way that it can carry out the method steps according to the invention by means of the processing unit. The processing unit must in each case have the prerequisites, such as a corresponding main memory, a corresponding graphics card or a corresponding logic unit, so that the respective method steps can be carried out efficiently.
Das Computerprogrammprodukt ist beispielsweise auf einem computerlesbaren Medium gespeichert oder auf einem Netzwerk oder Server hinterlegt, von wo es in den Prozessor einer Verarbeitungseinheit geladen werden kann, der mit der Verarbeitungseinheit direkt verbunden oder als Teil der Verarbeitungseinheit ausgebildet sein kann. Weiterhin können Steuerinformationen des Computerprogrammprodukts auf einem elektronisch lesbaren Datenträger gespeichert sein. Die Steuerinformationen des elektronisch lesbaren Datenträgers können derart ausgestaltet sein, dass sie bei Verwendung des Datenträgers in einer Verarbeitungseinheit ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführen. Beispiele für elektronisch lesbare Datenträger sind eine DVD, ein Magnetband oder ein USB-Stick, auf welchem elektronisch lesbare Steuerinformationen, insbesondere Software, gespeichert ist. Wenn diese Steuerinformationen von dem Datenträger gelesen und in eine Verarbeitungseinheit gespeichert werden, können alle erfindungsgemäßen Ausführungsformen der vorab beschriebenen Verfahren durchgeführt werden. So kann die Erfindung auch von dem besagten computerlesbaren Medium und/oder dem besagten elektronisch lesbaren Datenträger ausgehen.The computer program product is stored, for example, on a computer-readable medium or stored on a network or server, from where it can be loaded into the processor of a processing unit, which can be directly connected to the processing unit or formed as part of the processing unit. Furthermore, control information of the computer program product can be stored on an electronically readable data carrier. The control information of the electronically readable data carrier can be designed in such a way that, when the data carrier is used in a processing unit, it carries out a method according to the invention. Examples of electronically readable data carriers are a DVD, a magnetic tape or a USB stick on which electronically readable control information, in particular software, is stored. When this control information is read from the data carrier and stored in a processing unit, all of the embodiments according to the invention of the methods described above can be carried out. Thus, the invention can also proceed from said computer-readable medium and / or said electronically readable data carrier.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden im Folgenden näher beschrieben. In unterschiedlichen Figuren werden für gleiche Merkmale die gleichen Bezugszeichen verwendet. Es zeigen
-
1 und2 schematische Darstellungen verschiedener Ausführungsformen einer vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung; -
3 und4 eine schematische Darstellung einer Ausweichbewegung entlang einer horizontalen Ebene von zumindest einem Tragelement der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung; -
5 und6 eine schematische Darstellung einer Ausweichbewegung entlang einer horizontalen Ebene und einer vertikalen Richtung von dem zumindest einen Tragelement der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung; -
7 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung umfassend zwei Tragelemente; -
8 und9 eine schematische Darstellung einer koordinierten Ausweichbewegung zweier Tragelemente der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung entlang einer horizontalen Ebene; -
10 bis13 und14 bis17 schematische Darstellungen verschiedener Ausführungsformen einer koordinierten Ausweichbewegung zweier Tragelemente der vorgeschlagenen Patientenlagerungsvorrichtung; -
18 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des vorgeschlagenen medizinischen Geräts als C-Bogen-Röntgengerät; -
19 und20 schematische Darstellungen verschiedener Ausführungsformen des vorgeschlagenen Verfahrens zur Bewegung einer Patientenlagerungsvorrichtung.
-
1 and2 schematic representations of various embodiments of a proposed patient support device; -
3 and4th a schematic representation of an evasive movement along a horizontal plane of at least one support element of the proposed patient support device; -
5 and6th a schematic representation of an evasive movement along a horizontal plane and a vertical direction of the at least one support element of the proposed patient support device; -
7th a schematic representation of an embodiment of the proposed patient support device comprising two support elements; -
8th and9 a schematic representation of a coordinated evasive movement of two support elements of the proposed patient support device along a horizontal plane; -
10 to13th and14th to17th schematic representations of different embodiments of a coordinated evasive movement of two support elements of the proposed patient support device; -
18th a schematic representation of an embodiment of the proposed medical device as a C-arm X-ray device; -
19th and20th schematic representations of various embodiments of the proposed method for moving a patient support device.
In
Dabei kann das Annäherungssensor
Ferner kann die Verarbeitungseinheit
Vorteilhafterweise kann die erste Bewegungsvorrichtung
Ferner kann die Verarbeitungseinheit
Ferner kann die Patientenlagerungsvorrichtung
Die
Die
Des Weiteren kann die zumindest eine Patientenlagerungsplatte
Im in
Ferner kann die Patientenlagerungsvorrichtung
Beispielsweise kann, wie in
Des Weiteren kann das Annäherungssignal einen Interventionsworkflow an dem auf den mehreren Patientenlagerungsplatten
In den
In den
Ferner können die zumindest zwei Tragelemente
In der in
Nachdem das medizinische Röntgengerät
Bei einer Annäherung des medizinischen Röntgengeräts
Hierbei umfasst das medizinische C-Bogen-Röntgengerät
Zur Aufnahme der Bilddaten von dem Untersuchungsobjekt
Des Weiteren kann das medizinische C-Bogen-Röntgengerät
In
Dabei kann das zumindest eine Tragelement
In
Sofern das Annäherungssignal von dem medizinischen Gerät
Die in den beschriebenen Figuren enthaltenen schematischen Darstellungen bilden keinerlei Maßstab oder Größenverhältnis ab.The schematic representations contained in the figures described do not depict any scale or size ratio.
Es wird abschließend noch einmal darauf hingewiesen, dass es sich bei den vorhergehend detailliert beschriebenen Verfahren sowie bei den dargestellten Vorrichtungen lediglich um Ausführungsbeispiele handelt, welche vom Fachmann in verschiedenster Weise modifiziert werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Weiterhin schließt die Verwendung der unbestimmten Artikel „ein“ bzw. „eine“ nicht aus, dass die betreffenden Merkmale auch mehrfach vorhanden sein können. Ebenso schließen die Begriffe „Einheit“ und „Element“ nicht aus, dass die betreffenden Komponenten aus mehreren zusammenwirkenden Teil-Komponenten bestehen, die gegebenenfalls auch räumlich verteilt sein können.Finally, it is pointed out once again that the methods described in detail above and the devices shown are merely exemplary embodiments which can be modified in the most varied of ways by the person skilled in the art without departing from the scope of the invention. Furthermore, the use of the indefinite article “a” or “an” does not exclude the possibility that the relevant features can also be present more than once. Likewise, the terms “unit” and “element” do not exclude the fact that the relevant components consist of several interacting sub-components, which may also be spatially distributed.
Claims (17)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102019214123.4A DE102019214123A1 (en) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | Patient support device |
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DE102019214123.4A DE102019214123A1 (en) | 2019-09-17 | 2019-09-17 | Patient support device |
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---|---|
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20110154569A1 (en) * | 2009-12-28 | 2011-06-30 | Varian Medical Systems, Inc. | Mobile patient support system |
US20120029697A1 (en) * | 2010-07-30 | 2012-02-02 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Robotic transportation devices and systems |
US20140094990A1 (en) * | 2012-09-28 | 2014-04-03 | Elwha Llc | Automated Systems, Devices, and Methods for Transporting and Supporting Patients |
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2019
- 2019-09-17 DE DE102019214123.4A patent/DE102019214123A1/en active Pending
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