DE102019213082A1 - Method for operating a hybrid vehicle - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs (100) mit einer Brennkraftmaschine (110) und einer damit drehmomentgekoppelten elektrischen Maschine (120), bei dem während eines Betriebs eine Diagnose hinsichtlich einer Komponente (140, 141) durchführbar ist, wobei vor und/oder während einer Durchführung der Diagnose während eines vorgegebenen Zeitraums die Brennkraftmaschine (110) und die elektrische Maschine (120) zusammen derart betrieben werden, dass wenigstens eine für die Durchführung der Diagnose (D) relevante Zielgröße (T) der Brennkraftmaschine (110) innerhalb eines vorgegebenen Bereichs bleibt.The invention relates to a method for operating a hybrid vehicle (100) with an internal combustion engine (110) and a torque-coupled electric machine (120), in which a component (140, 141) can be diagnosed during operation, with and / or or while the diagnosis is being carried out for a predetermined period of time, the internal combustion engine (110) and the electrical machine (120) are operated together in such a way that at least one target variable (T) of the internal combustion engine (110) relevant for carrying out the diagnosis (D) is within a specified area remains.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs mit einer Brennkraftmaschine und einer damit drehmomentgekoppelten elektrischen Maschine, bei dem während eines Betriebs eine Diagnose hinsichtlich einer Komponente durchführbar ist, sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for operating a hybrid vehicle with an internal combustion engine and a torque-coupled electric machine, in which a component diagnosis can be carried out during operation, as well as a computing unit and a computer program for carrying it out.
Stand der TechnikState of the art
In einem Fahrzeug, insbesondere einem solchen mit einer Brennkraftmaschine, müssen heutzutage während einer Fahrt, also während des Betriebs, emissionsrelevante Komponenten bzw. Bauteile oder Systeme durch das Fahrzeug selbst bzw. eine entsprechende Recheneinheit oder ein entsprechendes Steuergerät, geprüft bzw. überwacht werden. Dies ist unter dem Begriff der On-Board-Diagnose bzw. OBD (hierzu gibt es auch eine entsprechende Gesetzgebung) bekannt.In a vehicle, especially one with an internal combustion engine, emissions-relevant components or components or systems have to be checked or monitored by the vehicle itself or a corresponding processing unit or a corresponding control unit while driving, i.e. during operation. This is known under the term of on-board diagnosis or OBD (there is also a corresponding legislation for this).
Die sich daraus ergebenden Diagnosen müssen sowohl in einem Referenzabgastest als auch im normalen Fahrbetrieb laufen (dann nachgewiesen durch ein sogenanntes IUMPR bzw. „In Use Monitor Performance Ratio“). Die Diagnosen sollten dabei neben dem normalen Fahrbetrieb ablaufen.The resulting diagnoses must run both in a reference emissions test and in normal driving (then proven by a so-called IUMPR or “In Use Monitor Performance Ratio”). The diagnoses should run alongside normal driving.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for operating a hybrid vehicle as well as a computing unit and a computer program for its implementation with the features of the independent claims are proposed. Advantageous refinements are the subject matter of the subclaims and the description below.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Hybridfahrzeugs mit einer Brennkraftmaschine und einer damit drehmomentgekoppelten elektrischen Maschine, bei dem während eines Betriebs eine Diagnose hinsichtlich einer Komponente durchführbar ist. Bei einer solchen Diagnose handelt es sich insbesondere um eine Diagnose im Rahmen der vorstehend schon erwähnte On-Board-Diagnose, wie sie für verschiedene Komponenten vorgenommen wird. Besonders relevant sind hierbei Komponenten, die Abgase bzw. Emissionen des Fahrzeugs bzw. der Brennkraftmaschine betreffen oder beeinflussen, wie beispielsweise ein Katalysator oder eine Lambdasonde. Im Zuge einer solchen Diagnose wird insbesondere überprüft, ob bestimmte Messwerte innerhalb zulässiger Bereiche liegen.The invention relates to a method for operating a hybrid vehicle with an internal combustion engine and a torque-coupled electrical machine, in which a component diagnosis can be carried out during operation. Such a diagnosis is, in particular, a diagnosis within the scope of the on-board diagnosis already mentioned above, as is carried out for various components. Components that relate to or influence exhaust gases or emissions from the vehicle or the internal combustion engine, such as a catalytic converter or a lambda probe, are particularly relevant here. In the course of such a diagnosis, it is checked in particular whether certain measured values are within permissible ranges.
Es hat sich nun gezeigt, dass es insbesondere bei einem sich auf Grund kurzfristiger Änderungen äußerer Bedingungen oder eines Fahrerwunsches sehr schnell ändernden Betriebszustand zu unerwünschten Abbrüchen und/ oder Neuanläufen der (einmal gestarteten) Diagnose kommen kann.It has now been shown that, in particular in the case of an operating state that changes very quickly due to short-term changes in external conditions or a driver's request, undesired interruptions and / or restart of the (once started) diagnosis can occur.
Wenn eine solche Diagnose beispielsweise mit einer aktiven Verstellung des sog. Lambda-Werts relativ zu einem Wert von Eins verbunden ist, kann die Diagnose sogar selbst unerwünschte Emissionen zur Folge haben. Beispielsweise kann es bei der Katalysator- oder Lambdasonden-Diagnose infolge schneller und starker Lasterhöhung zu einer Emissionserhöhung kommen, wenn das Katalysatorsystem dabei komplett mit einem vom Lambda Eins abweichenden Abgas durchströmt wird.If such a diagnosis is associated, for example, with an active adjustment of the so-called lambda value relative to a value of one, the diagnosis itself can even result in undesirable emissions. For example, in the case of catalytic converter or lambda probe diagnosis, there may be an increase in emissions as a result of a rapid and strong increase in load if the catalytic converter system is completely flowed through with exhaust gas that deviates from lambda one.
Bei dem vorgeschlagenen Verfahren werden nun vor und/oder während einer Durchführung der Diagnose (während eines Betriebs des Hybridfahrzeugs) während eines vorgegebenen Zeitraums, also insbesondere für eine gewisse Mindestdauer, die Brennkraftmaschine und die elektrische Maschine zusammen derart betrieben, dass wenigstens eine für die Durchführung der Diagnose relevante Zielgröße innerhalb eines vorgegebenen Bereichs, insbesondere zumindest im Wesentlichen konstant, bleibt.In the proposed method, before and / or while the diagnosis is being carried out (during operation of the hybrid vehicle) during a predetermined period, that is to say in particular for a certain minimum duration, the internal combustion engine and the electrical machine are operated together in such a way that at least one is being carried out The target variable relevant to the diagnosis remains within a predetermined range, in particular at least essentially constant.
Auf diese Weise können möglichst gleichbleibende Bedingungen beim Betrieb der Brennkraftmaschine geschaffen werden. Damit wird dem Erfordernis Rechnung getragen, wonach verschiedene Diagnosen in der Regel relativ stabile und mitunter eingeschränkte Betriebsbedingungen benötigen, um durchgeführt werden zu können. So müssen beispielsweise der Abgasmassenstrom und die Katalysatortemperatur in einem bestimmten Bereich liegen und stabil sein bzw. diese dürfen sich nicht zu stark ändern, um eine Katalysatordiagnose durchführen zu können. Insbesondere bei dynamischer Fahrt oder sich aus anderen Gründen stark ändernder Betriebspunkte sind solche Betriebspunkte häufig nicht gegeben. Es kommt daher bisher zu vielen Abbrüchen sowie auch zu stark streuenden Diagnoseergebnissen.In this way, conditions that are as constant as possible can be created during operation of the internal combustion engine. This takes into account the requirement that various diagnoses generally require relatively stable and sometimes restricted operating conditions in order to be able to be carried out. For example, the exhaust gas mass flow and the catalytic converter temperature must lie in a certain range and be stable or they must not change too much in order to be able to carry out a catalytic converter diagnosis. Such operating points often do not exist, particularly when driving dynamically or when operating points change significantly for other reasons. So far, there have therefore been a large number of terminations as well as widely scattered diagnostic results.
Hier setzt die Erfindung nun an und bindet die elektrische Maschine in einem Hybridfahrzeug mit ein, um den Betriebspunkt der Brennkraftmaschine möglichst konstant zu halten. Etwaige Änderungen in einer Drehmomentanforderung und dergleichen werden einfach mittels der elektrischen Maschine - die keinen oder zumindest kaum Einfluss auf eine solche Diagnose hat - übernommen. Die elektrische Maschine kann dabei je nach Bedarf unterstützend (also durch Abgabe von Drehmoment in einem motorischen Betrieb) oder belastend (also durch Aufnahme von Drehmoment in einem generatorischen Betrieb) betrieben werden. Damit können insgesamt bessere Diagnoseergebnisse erzielt werden, die Anzahl von Abbrüchen oder Neuanläufen von Diagnose wird mitunter deutlich reduziert und auch können Emissionen verringert werden.This is where the invention comes in and integrates the electric machine in a hybrid vehicle in order to keep the operating point of the internal combustion engine as constant as possible. Any changes in a torque request and the like are simply accepted by means of the electrical machine - which has no or at least hardly any influence on such a diagnosis. The electric machine can be operated in a supporting manner (i.e. by outputting torque in motor operation) or under load (i.e. by absorbing torque in generator operation) as required. In this way, better diagnostic results can be achieved overall, and the number of interruptions or new starts of diagnostics is reduced sometimes significantly reduced and emissions can also be reduced.
Hierzu sei angemerkt, dass unter einem Hybridfahrzeug jedes Fahrzeug mit einer Brennkraftmaschine und einer elektrischen Maschine verstanden werden kann, bei dem die elektrische Maschine zumindest in gewissem Maße unterstützend und/oder belastend auf die Brennkraftmaschine wirken kann. Insofern kann auch ein sog. Startergenerator schon als entsprechende elektrische Maschine in Betracht kommen.It should be noted here that a hybrid vehicle can be understood to mean any vehicle with an internal combustion engine and an electric machine, in which the electric machine can at least to a certain extent support and / or burden the internal combustion engine. In this respect, a so-called starter generator can also be considered as a corresponding electrical machine.
Als solche Zielgrößen - die also während des vorgegebenen Zeitraums möglichst auf einem bestimmten Wert oder in einem bestimmten Wertebereich bleiben sollen - kommen insbesondere ein (vorzugsweise relatives) Lastmoment an der Brennkraftmaschine, eine durchgesetzte Luftmasse, ein Kraftstoffmassestrom, ein Abgasmassestrom, eine Abgastemperatur (insbesondere im Bereich des Katalysators), eine Drehzahl der Brennkraftmaschine und ein von der Brennkraftmaschine erzeugtes Drehmoment in Betracht.Such target variables - which should therefore remain at a certain value or in a certain range of values during the specified period of time - are in particular a (preferably relative) load torque on the internal combustion engine, an air mass flow through, a fuel mass flow, an exhaust gas mass flow, an exhaust gas temperature (in particular in Area of the catalytic converter), a speed of the internal combustion engine and a torque generated by the internal combustion engine into consideration.
Generell kann es, je nach Art der Diagnose, nötig sein, dass die Zielgröße vor, während oder aber vor und während der Diagnose möglichst konstant bleibt. Insofern kann der betreffende, vorgegebene Zeitraum entsprechend vor und/oder während der Diagnose gewählt werden. Die Länge des Zeitraums kann ebenfalls entsprechend der Art der Diagnose gewählt werden und kann von einer zeitlichen Dauer einer Durchführung der Diagnose abhängen, ebenso aber auch von einer Dauer, bis die für die Diagnose relevanten Bedingungen vorliegen.In general, depending on the type of diagnosis, it may be necessary for the target variable to remain as constant as possible before, during or before and during the diagnosis. In this respect, the relevant, predetermined period of time can be selected accordingly before and / or during the diagnosis. The length of the period can also be selected according to the type of diagnosis and can depend on the duration of the implementation of the diagnosis, but also on the duration until the conditions relevant for the diagnosis are present.
Bevorzugt ist es auch, wenn während des vorgegebenen Zeitraums die Brennkraftmaschine und die elektrische Maschine zusammen weiterhin derart betrieben werden, dass eine Summe der von der Brennkraftmaschine und der elektrischen Maschine abgegebenen Drehmomente einer Drehmomentanforderung an das Hybridfahrzeug, die beispielsweise durch einen Fahrerwunsch vorgegeben wird, entspricht. Dies bedeutet letztlich, dass in erster Linie etwaige Drehmomentänderungen durch die elektrische Maschine gestellt werden. Auf diese Weise kann weiterhin ein - zumindest in gewissen Grenzen - dynamischer Betrieb des Hybridfahrzeugs ermöglicht werden, während die Diagnose sicher durchgeführt werden kann. Denkbar ist natürlich auch, dass die Drehmomentanforderung einem konstanten Drehmoment entspricht, d.h. dass die Summe der von der Brennkraftmaschine und der elektrischen Maschine abgegebenen Drehmomente während des vorgegebenen Zeitraums konstant oder zumindest im Wesentlichen konstant bleibt.It is also preferred if the internal combustion engine and the electrical machine continue to be operated together during the specified period of time in such a way that a sum of the torques output by the internal combustion engine and the electrical machine corresponds to a torque request to the hybrid vehicle that is specified, for example, by a driver's request . Ultimately, this means that any torque changes are primarily made by the electrical machine. In this way, dynamic operation of the hybrid vehicle can still be made possible - at least within certain limits - while the diagnosis can be carried out reliably. It is of course also conceivable that the torque request corresponds to a constant torque, i.e. that the sum of the torques output by the internal combustion engine and the electrical machine remains constant or at least essentially constant during the specified period.
Vorteilhafterweise wird vor der Durchführung der Diagnose - und insbesondere auch vor dem vorstehend erwähnten Betrieb von Brennkraftmaschine und elektrischer Maschine - geprüft, welches maximale Drehmoment die elektrische Maschine aufnehmen und/oder abgeben kann, wobei die Diagnose nur dann durchgeführt wird, wenn unter Berücksichtigung des maximal von der elektrischen Maschine aufnehmbaren bzw. abgebbaren Drehmoments die Brennkraftmaschine und die elektrische Maschine während des vorgegebenen Zeitraums zusammen derart betrieben werden können, dass die Zielgröße der Brennkraftmaschine innerhalb des vorgegebenen Bereichs bleibt. Mit anderen Worten kann also zunächst geprüft werden, ob die elektrische Maschine überhaupt in der Lage ist, den Betrieb der Brennkraftmaschine soweit auszugleichen, dass letztere wie gefordert betrieben werden kann.Before the diagnosis is carried out - and in particular also before the aforementioned operation of the internal combustion engine and electrical machine - it is advantageously checked which maximum torque the electrical machine can absorb and / or output, the diagnosis only being carried out if, taking into account the maximum The torque that can be absorbed or emitted by the electrical machine, the internal combustion engine and the electrical machine can be operated together during the predetermined period of time in such a way that the target variable of the internal combustion engine remains within the predetermined range. In other words, it can first be checked whether the electrical machine is even able to balance the operation of the internal combustion engine to such an extent that the latter can be operated as required.
Falls dem nicht so ist, kann diese Prüfung beispielsweise zu einem späteren Zeitpunkt erneut vorgenommen werden. Dann können sich nämlich die Bedingungen sowohl für die Brennkraftmaschine als auch die elektrische Maschine geändert haben. Das maximale Drehmoment, das die elektrische Maschine aufnehmen und/oder abgeben kann, hängt dabei beispielsweise auch von einem aktuellen Zustand einer Batterie, einem verwendeten Inverter oder sonstigen Betriebsgrenzen, die ggf. auch von der Temperatur oder anderen Umgebungsbedingungen beeinflusst werden können, ab. Auf diese Weise können etwaige Abbrüche von Diagnosen noch effektiver verhindert werden.If this is not the case, this check can be carried out again at a later point in time, for example. This is because the conditions for both the internal combustion engine and the electrical machine can then have changed. The maximum torque that the electric machine can absorb and / or output also depends, for example, on the current state of a battery, an inverter used or other operating limits that can possibly also be influenced by the temperature or other ambient conditions. In this way, any interruptions to diagnoses can be prevented even more effectively.
Denkbar ist auch, dass eine Diagnose nur dann durchgeführt wird, wenn von der elektrischen Maschine ein bestimmtes Mindestdrehmoment abgegeben und/oder aufgenommen werden kann. Damit kann sichergestellt werden, dass hinreichend Drehmoment der Brennkraftmaschine ausgeglichen werden kann, um diese in dem betreffenden Betriebspunkt zu betreiben.It is also conceivable that a diagnosis is only carried out when a specific minimum torque can be output and / or absorbed by the electrical machine. This ensures that sufficient torque from the internal combustion engine can be compensated for in order to operate it at the relevant operating point.
Wenn der Brennkraftmaschine ein Automatik-Getriebe (mit einer Anzahl an Gängen) zugeordnet ist, ist es auch bevorzugt, wenn während des vorgegebenen Zeitraums die Brennkraftmaschine weiterhin derart betrieben wird, dass durch Wahl eines geeigneten Ganges eine Drehzahl der Brennkraftmaschine innerhalb eines vorgegebenen Bereichs liegt. Damit kann beispielsweise ein für eine bestimmte Art von Diagnose bevorzugter Drehzahlbereich gewählt werden. Zum Beispiel kann es sinnvoll sein, die Drehzahl anzuheben, um höhere Abgastemperaturen zu erreichen. Diese sind oftmals vorteilhaft für die Katalysatordiagnose. If the internal combustion engine is assigned an automatic transmission (with a number of gears), it is also preferred if the internal combustion engine continues to be operated during the predetermined period of time such that a speed of the internal combustion engine is within a predetermined range by selecting a suitable gear. In this way, for example, a preferred speed range for a certain type of diagnosis can be selected. For example, it can make sense to increase the speed in order to achieve higher exhaust gas temperatures. These are often useful for diagnosing the catalytic converter.
Wenn der Brennkraftmaschine ein stufenloses Automatik-Getriebe zugeordnet ist, wird vorzugsweise während des vorgegebenen Zeitraums die Brennkraftmaschine weiterhin derart betrieben, dass eine Drehzahl der Brennkraftmaschine zumindest im Wesentlichen konstant bleibt. Damit kann eine Diagnose noch effizienter gestaltet werden, da die Bedingungen noch stabiler sind.If a continuously variable automatic transmission is assigned to the internal combustion engine, the Internal combustion engine continues to be operated in such a way that a speed of the internal combustion engine remains at least substantially constant. Diagnosis can thus be made even more efficient, since the conditions are even more stable.
Der Betriebspunkt eines Verbrennungsmotors ist durch seine Drehzahl und sein Drehmoment definiert. Werden vorzugsweise beide im Wesentlichen konstant bzw. innerhalb eines zulässigen Toleranzbereichs gehalten, werden also die Brennkraftmaschine und die elektrische Maschine vorzugsweise zusammen so betrieben, dass der Betriebspunkt der Brennkraftmaschine im Rahmen einer Betriebspunkttoleranz konstant bleibt. In der Folge können gleichzeitig auch zahlreiche für Diagnosen relevante Zielgrößen im Wesentlichen konstant gehalten werden.The operating point of an internal combustion engine is defined by its speed and torque. If both are preferably kept essentially constant or within a permissible tolerance range, the internal combustion engine and the electrical machine are preferably operated together in such a way that the operating point of the internal combustion engine remains constant within the scope of an operating point tolerance. As a result, numerous target variables relevant for diagnoses can be kept essentially constant at the same time.
Besonders bevorzugt bzw. ein bevorzugtes Ziel ist, dass -je nach Eingriffsmöglichkeiten - der Betriebspunkt der Brennkraftmaschine, also Drehzahl und Drehmoment, als Zielgröße konstant oder zumindest möglichst konstant oder zumindest in dem erwähnten Bereich gehalten werden. Sofern dies nicht oder nicht hinreichend möglich ist, beispielsweise aufgrund fehlender Möglichkeit, die Drehzahl entsprechend konstant zu halten oder aber gezielt zu variieren, ist es bevorzugt bzw. ein bevorzugtes Ziel, den Abgasmassestrom und/oder das Drehmoment der Brennkraftmaschine -je nach konkretem Anwendungsfall - konstant oder zumindest möglichst konstant oder zumindest in dem erwähnten Bereich zu halten. Weitere bevorzugte Zielgrößen wie durchgesetzte Luftmasse, Kraftstoffmassestrom, Abgasmassestrom und Abgastemperatur werden bei konstantem Betriebspunkt beispielsweise und in der Regel auch konstant bleiben.It is particularly preferred or a preferred goal that - depending on the intervention options - the operating point of the internal combustion engine, that is to say speed and torque, are kept constant as a target variable or at least as constant as possible or at least in the range mentioned. If this is not or not sufficiently possible, for example due to the lack of possibility to keep the speed constant or to vary it in a targeted manner, it is preferred or a preferred goal to adjust the exhaust gas mass flow and / or the torque of the internal combustion engine - depending on the specific application. to be kept constant or at least as constant as possible or at least in the range mentioned. Further preferred target variables such as air mass flow, fuel mass flow, exhaust gas mass flow and exhaust gas temperature will, for example and generally also remain constant at a constant operating point.
Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.A computing unit according to the invention, for example a control unit of a motor vehicle, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention.
Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for performing all method steps is advantageous, since this causes particularly low costs, especially if an executing control device is used for other tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. A program can also be downloaded via computer networks (Internet, intranet, etc.).
Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and embodiments of the invention emerge from the description and the accompanying drawing.
Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using an exemplary embodiment and is described below with reference to the drawing.
FigurenlisteFigure list
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1 zeigt schematisch ein Hybridfahrzeug, bei dem ein erfindungsgemäßes Verfahren durchführbar ist.1 shows schematically a hybrid vehicle in which a method according to the invention can be carried out. -
2 zeigt schematisch einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in einer bevorzugten Ausführungsform.2 shows schematically a sequence of a method according to the invention in a preferred embodiment.
Ausführungsform(en) der ErfindungEmbodiment (s) of the invention
In
Weiterhin ist eine als Motorsteuergerät ausgebildete Recheneinheit
In
In einem Schritt
Anschließend wird in einem Schritt
Während des Zeitraums
Auf diese Weise können Diagnose in einem Hybridfahrzeug deutlich effizienter durchgeführt werden, da eine Anzahl an Abbrüchen bzw. Neuanläufen von Diagnose deutlich reduziert werden kann.In this way, diagnostics can be carried out significantly more efficiently in a hybrid vehicle, since the number of interruptions or new starts of diagnostics can be significantly reduced.
Claims (10)
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Citations (3)
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Also Published As
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CN112440978A (en) | 2021-03-05 |
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