DE102019210933A1

DE102019210933A1 - Umwelterfassungsvorrichtung und System für automatisierte Mobilität

Info

Publication number: DE102019210933A1
Application number: DE102019210933.0A
Authority: DE
Inventors: Jannik Metzner; Daniel Fafula; Anatol Weidenbach
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2019-07-24
Filing date: 2019-07-24
Publication date: 2021-01-28

Abstract

Umwelterfassungsvorrichtung (10) für automatisierte Mobilität umfassend ein Gehäuse (11), in dem Gehäuse (11) angeordnete Sensoren (12, 13), wobei das Gehäuse (11) Öffnungen (14) für die Sensoren (12, 13) umfasst zur Erfassung der Umwelt, eine in dem Gehäuse (11) angeordnete, mit den Sensoren (12, 13) Signal übertragend verbundene Auswerteeinrichtung (15), die Auswerteeinrichtung (15) umfassend einen Arbeitsspeicher (16) zur Ausführung eines Computerprogramms zur Klassifizierung, Lokalisierung und/oder Verfolgung von Objekten (16) in der Umwelt, wobei das Computerprogramm Befehle umfasst, die bewirken, dass die Auswerteeinrichtung (15) aus den Signalen der Sensoren (12, 13) die Objekte (16) und deren jeweiligen Bewegungszustand erhält, wenn das Computerprogramm auf der Auswerteeinrichtung (15) läuft, und eine Schnittstelle (17), um die Objekte (16) und deren Bewegungszustand der automatisierten Mobilität bereitzustellen. Ferner bezieht sich die Erfindung auf ein System umfassend die Umwelterfassungsvorrichtungen (10).

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Umwelterfassungsvorrichtung für automatisierte Mobilität.
Die EP 2 818 922 B1 offenbart ein Verkehrsüberwachungsgerät. Derartige Verkehrsüberwachungsgeräte, auch als PoliScan Speed bekannt, sind insbesondere Systeme zur Geschwindigkeitsüberwachung.
In der automatisierten Mobilität können durch Verdeckungen und/oder komplexe Verkehrssituationen riskante Gefahrenbereiche entstehen, in denen nicht alle gefährdeten Verkehrsteilnehmer mit 100% Sicherheit vom Sensorset eines autonomen Fahrzeugs erfasst werden können. Das zugrundeliegende Problem ist, dass die Umwelterfassung, vor allem von Objekten (statisch und dynamisch), im Umfeld eines autonomen Fahrzeugs in gewissen Situationen nicht eine Sicherheit von 100% gewährleisten kann. Diese Situationen können folgende sein:

• nicht einsichtige Kreuzung muss mit autonomem Fahrzeug befahren werden (Stadtfahrten, Universitätsbereiche auf Campus);
• nicht einzuschätzende Risiken müssen abgedeckt werden: Personenbeförderung in Situationen mit erhöhter Anzahl an Personen / alkoholisierten Personen, z.B. an Stadtfesten;
• Sicherung der autonomen Fahrzeuge in Wohngebieten mit riskanten Spielstraßen;
• nicht rational handelnde Fußgänger und Fahrradfahrer, z.B. Fußgängerüberweg Tokio, Fahrradkuriere in New York;
• Baustellen: Verkehrsführung ist verändert und es befinden sich spezielle Hindernisse in der Fahrspur. Es können sich nicht bekannte Fahrzeuge, wie Bagger, und sonstige Baustellenfahrzeuge in der Fahrspur befinden. Bauarbeiter können nahe oder auf der Fahrspur stehen, in Bereichen, in denen normal 50-100km/h zulässig sind.

Ein weiteres Problem ist, dass vermutlich zur vollen Einführung von Level 5 fahrenden Fahrzeugen zuerst alle anderen Verkehrsteilnehmer in die automatisierte Mobilität/autonome Welt integriert werden müssen.
Ferner ist in schwierigen Situationen, unter anderem Fahrten in Häuserschluchten, die Lokalisierung von Fahrzeugen erschwert.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, eine Lösung für die oben genannten Probleme bereitzustellen.
Die erfindungsgemäße Umwelterfassungsvorrichtung löst diese Aufgabe durch Sensorfusion und Erkennungsalgorithmen und Übermittlung von erfassten Objekten in den riskanten Gefahrenbereichen an autonome Fahrzeuge. Die Umwelterfassungsvorrichtung umfasst ein Gehäuse. In dem Gehäuse sind Sensoren angeordnet. Das Gehäuse umfasst Öffnungen für die Sensoren zur Erfassung der Umwelt. Ferner ist in dem Gehäuse eine mit den Sensoren Signal übertragend verbundene Auswerteeinrichtung angeordnet. Die Auswerteeinrichtung umfasst einen Arbeitsspeicher zur Ausführung eines Computerprogramms zur Klassifizierung, Lokalisierung und/oder Verfolgung von Objekten in der Umwelt. Das Computerprogramm umfasst Befehle, die bewirken, dass die Auswerteeinrichtung aus den Signalen der Sensoren die Objekte und deren jeweiligen Bewegungszustand erhält, wenn das Computerprogramm auf der Auswerteeinrichtung läuft. Außerdem umfasst die Auswerteeinrichtung eine Schnittstelle, um die Objekte und deren Bewegungszustand der automatisierten Mobilität bereitzustellen.
Gemäß einem Aspekt stellt die Erfindung ein System für die automatisierte Mobilität bereit. Das System umfasst mehrere erfindungsgemäße Umwelterfassungsvorrichtungen und automatisiert betreibbaren Fahrzeuge. Die Umwelterfassungsvorrichtungen sind auf Universitäts-, Messe-, Flughafen-, urbanen Gelände, an Kreuzungen, an Querungsanlagen auf Straßen, beispielsweise Fußgängerüberwege, in Wohngebieten und/oder an Baustellen angeordnet, um den automatisiert betreibbaren Fahrzeugen eine Liste von Objekten umfassend deren Bewegungszustand bereitzustellen, bevor die automatisiert betreibbaren Fahrzeuge die Umwelterfassungsvorrichtungen erreichen. Die Umwelterfassungsvorrichtungen sind stationär oder mobil angeordnet. Die automatisiert betreibbaren Fahrzeuge sind beispielsweise autonome people mover oder Robotertaxis.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Zeichnung und der Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele.
Automatisierte Mobilität umfasst das Ökosystem des automatisierten Fahrens von Teilautomatisierung, beispielsweise Fahren mit Fahrerassistenzsystemen, bis hin zur Vollautomatisierung, das heißt fahrerloses Fahren. Teilnehmer der automatisierten Mobilität sind Fahrzeuge jeglicher Art, insbesondere Straßenfahrzeuge, Personentransportsysteme, beispielsweise Robotertaxis, Passagierdrohnen, automatische people mover, automatische Transitnetzwerke, beispielsweise personal/group rapid transit systems, Fahrer, Fahrgäste, nicht mobilisierte Verkehrsteilnehmer und Elemente der Infrastruktur.
Das Gehäuse der Umweltvorrichtung schützt die Sensoren, die Auswerteeinrichtung, die Schnittstellen und weitere elektronische Komponenten, beispielsweise zur Spannungsversorgung, gegen Eindringen von Fremdkörpern, Staub und/oder Flüssigkeiten. Beispielsweise ist das Gehäuse nach außen hin abgekapselt und abgedichtet.
Die Auswerteeinrichtung umfasst beispielsweise Prozessoren (CPUs, GPUs), ICs, ASCIs, FGPAs und weitere Logikbausteine, um das Computerprogramm auszuführen. Die Hardware-/Mikroarchitektur der Auswerteeinrichtung ist ausgelegt für eine Rechenleistung von mehreren 100 Tera-OPS. Beispielsweise umfasst die Auswerteeinrichtung Mehrkernprozessoren und Hardwarebeschleuniger. Ferner umfasst die Auswerteeinrichtung Schnittstellen zu den Sensoren, beispielsweise FPD-Link oder GMSL-Link Schnittstellen. Der Arbeitsspeicher ist beispielsweise ein RAM, SRAM, oder DRAM Speicher.
Die Befehle des Computerprogramms sind Softwarecodeabschnitte, die beispielsweise in der Programmiersprache C++, Java oder Python geschrieben sind.
Zur Klassifizierung, Lokalisierung und/oder Verfolgung von Objekten führt das Computerprogramm beispielsweise einen Algorithmus aus dem Bereich des maschinellen Lernens aus, beispielsweise ein trainiertes künstliches neuronales Netzwerk. Beispielsweise werden aus Rohdaten oder Einzelaufnahmen der Sensoren Objektmerkmale erzeugt. Verschiedene Merkmale werden fusioniert und über die Zeit verfolgt, das heißt Tracking. Ferner umfassen die Befehle Anweisungen für die Auswerteeinrichtung, die von den Sensoren erkannten Objekte aus dem Koordinatensystem des jeweiligen Sensors in das Weltkoordinatensystem zu transformieren. Dadurch versteht das Computerprogramm eine Szenerie der Umwelt und nimmt diese wahr.
Die Objekte und deren Bewegungszustand werden beispielsweise mittels Objektlisten bereitgestellt. Beispielsweise wird zu jedem Objekt bezogen auf ein Weltkoordinatensystem dessen kartesische Koordinaten x, y, z, Geschwindigkeitskomponenten v_x, v_y, v_z, Komponenten der Drehgeschwindigkeit ω_x, ω_y, ω_z, Azimutwinkel φ und Elevationswinkel Θ bereitgestellt. Mittels des bereitgestellten Bewegungszustandes werden die Objekte in dynamische und statische Objekte unterteilt.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Auswerteeinrichtung eine erste Schnittstelle, um die dynamischen Objekte und deren Bewegungszustand der automatisierten Mobilität bereitzustellen, und eine zweite Schnittstelle, um entsprechend die statischen Objekte bereitzustellen.
Die Schnittstelle ist nach einem Aspekt der Erfindung kabelgebunden. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die Schnittstelle kabellos/drahtlos.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Umwelterfassungsvorrichtung eine Kombination aus optischen Sensoren, Schallsensoren und/oder Radarsensoren. Mittels den optischen Sensoren werden Bildaufnahmen der Umwelt erhalten. Mittels den Schallsensoren werden zusätzlich oder alternativ Geräusche aus der Umwelt, zum Beispiel Sirenen von Einsatzfahrzeugen, Kinderschreie, Fahrradklingeln oder Fahrgeräusche von weiteren Fahrzeugen, erfasst. Dies ist insbesondere an urbanen Kreuzungen und/oder in Wohngebieten mit Spielstraßen von Vorteil. Die Erfassung von Geräuschen ist auch in einer elektrifizierten automatisierten Mobilität von Vorteil, die relativ zu einer automatisierten Mobilität basieren auf Verbrennungsmaschinen leiser ist. Mittels Radarsensoren können die Objekte in der Umwelt auch bei schlechter optischer Sicht, beispielsweise bei Regen oder Schnee, erfasst werden.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Umwelterfassungsvorrichtung wenigstens einen Kamerasensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor und/oder Geräuschschallsensor. Der Kamerasensor ist beispielsweise ein Sensor einer Mono- oder Stereokamera oder ein Lichtlaufzeitsensor (time of flight). Der Lidarsensor ist beispielsweise ein 360° Halbleiter-Laserscanner. Der Geräuschschallsensor ist beispielsweise ein Mikrofon. Mit dem Kamerasensor wird die Umwelt und die Objekte in der Umwelt fotographisch erfasst. Eine Stereokamera oder ein Lichtlaufzeitsensor stellen Tiefeninformationen bereit. Der Lidarsensor zeichnet sich durch seine relativ gute Auflösung aus.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die Auswerteeinrichtung ausgeführt, die Signale der Sensoren zu fusionieren und/oder untereinander zu plausibilisieren. Durch die Fusion der einzelnen Sensordaten entsteht eine detaillierter und höherwertige Erfassung der Umwelt im Vergleich zu einzelnen Sensordaten. Während der Entwicklung der Umwelterfassungsvorrichtung hat sich überraschenderweise gezeigt, dass eine Fusion von Daten eines 360° Lidarscanners mit Kamera-Objekt-Detektionen die besten Ergebnisse liefert. Eine kostengünstigere Variante ist ein Sensorset aus Ultraschallsensoren, Radarsensoren und Kamerasensoren. Durch das Plausibilisieren ist die Umwelterfassungsvorrichtung mehrfach redundant.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung veranlassen die Befehle des Computerprogramm die Auswerteeinrichtung, aus Bildern und/oder Punktwolken der Sensoren die Objekte zu bündeln, assoziieren, zeitlich zu verfolgen (tracken) und/oder die Bilder und/oder Punktwolken zu prozessieren. Beispielsweise werden die Bilder und/oder Punktwolken mittels Sensorfusions-Methoden prozessiert, zum Beispiel Track-to-Track Fusion basierend auf normalisierten Kovarianzmatrizen. Für jeden Sensor werden Tracks separat getrackt. Diese Tracks werden zu Systemtracks fusioniert. Damit wird die Objekterkennung verbessert. Eine Punktwolke umfasst Raumkoordinaten von Punkten. 3D Radar- oder Lidardaten sind in der Regel 3D Punktwolken.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die Schnittstelle eine Funkschnittstelle, mittels der die Umwelterfassungsvorrichtung mit automatisiert betreibbaren Fahrzeugen und/oder einer Infrastruktur der automatisierten Mobilität kommuniziert. Beispielsweise ist die Schnittstelle eine V2X Schnittstelle. Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Umweltvorrichtung ein V2X Steuergerät und die Funkschnittstelle. Die Funkschnittstelle ist beispielsweise für 5G Funktechnologie ausgelegt. Beispielsweise lokalisiert die Umwelterfassungsvorrichtung ein autonomes Fahrzeug. Das autonome Fahrzeug empfängt über die Funkschnittstelle seine eigene absolute, mit der Umwelterfassungsvorrichtung bestimmte Position, und hat damit eine ground-truth-Information. Das autonome Fahrzeug hat ebenso ein V2X Kommunikationsmodul, um mit der Umwelterfassungsvorrichtung zu kommunizieren. Das autonome Fahrzeug hat so abhängig von der Reichweite der V2X Kommunikation schon eine Objektliste der vorhandenen Objekten in riskanten Gefahrenbereichen (Kreuzungen, Spielstraßen, Baustellen, etc.). Die Fahrzeuge erhalten von der Umwelterfassungsvorrichtung eine Objektliste von allen sich im Umfeld bewegenden und statischen Objekten. Die V2X Kommunikation kann beispielsweise durch Bluetooth oder WLAN erfolgen.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die Schnittstelle eine Funkschnittstelle zu einem Cloud basierten Speicher. Damit ist die Reichweite der Kommunikation zwischen der Umwelterfassungsvorrichtung und der automatisierten Mobilität unbegrenzt.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Umwelterfassungsvorrichtung eine Kühlvorrichtung zum Leiten eines Kühlmediums in dem Gehäuse. Das Kühlmedium ist flüssig, zum Beispiel Wasser, oder ein Gas, zum Beispiel Luft. Die Kühlvorrichtung ist beispielsweise eine Pumpe oder ein Lüfter. Nach einem Aspekt der Erfindung erfolgt die Kühlung mit aktiven und/oder passiven Kühlungsmethoden. Damit wird beispielsweise die Zuverlässigkeit der Sensoren bei heißem Wetter verstärkt.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Umwelterfassungsvorrichtung in die Umwelterfassungsvorrichtung integrierte Reinigungsvorrichtungen für die Sensoren, die Auswerteeinrichtung und/oder die Schnittstelle. Damit können Verschmutzungen beseitigt werden. Alternativ oder zusätzlich können Verschmutzungen von Servicemitarbeitern beseitigt werden.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst die Umwelterfassungsvorrichtung Mittel zur online-Kalibrierung. Beispielsweise werden die Sensoren, Sensorparameter, die Auswerteeinrichtung und/oder die Schnittstelle online kalibriert. Online-Kalibrierung bedeutet, dass Komponenten und/oder Parameter der Umwelterfassungsvorrichtung kontinuierlich, insbesondere während dem Betrieb der Umwelterfassungsvorrichtung, überprüft werden. Nach einem Aspekt der Erfindung umfasst die Umwelterfassungsvorrichtung eine Schnittstelle, beispielsweise eine Funkschnittstelle, zu einer Kalibrierungsvorrichtung, die die Kalibrierung durchführt.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung besitzt die Umwelterfassungsvorrichtung die Form eines Zylinders. Beispielsweise ist die Umwelterfassungsvorrichtung eine Umwelterfassungssäule in der Form, Geometrie und im Aufbau ähnlich oder entsprechend dem Verkehrsüberwachungsgerät wie in der EP 2 818 922 B1 offenbart oder ähnlich oder entsprechend Blitzersäulen.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist die Umwelterfassungsvorrichtung für einen stationären oder mobilen Betrieb ausgelegt. Beispielsweise ist die Umwelterfassungsvorrichtung auf einem Anhänger anordenbar.
Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung werden die Erfassungen der jeweiligen Umwelt durch mehrere Umwelterfassungsvorrichtungen in einem Cloud basierten Speicher fusioniert.
Die Erfindung wird anhand der in den Figuren

1: Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Umwelterfassungsvorrichtung,
2: Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Systems für automatisierte Mobilität

gezeigten Ausführungsbeispiele erläutert.
In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsähnliche Bezugsteile. In den Figuren werden nur die für das jeweilige Verständnis relevanten Bezugsteile angegeben.
Die in 1 gezeigte Umwelterfassungsvorrichtung 10 ist eine Umwelterfassungssäule. In einem Gehäuse 11 der Umwelterfassungsvorrichtung 10 ist ein Sensorset zur Erfassung der Umwelt angeordnet. Das Sensorset umfasst beispielsweise Kamerasensoren 12 und Lidarsensoren 13. Die Sensoren 12 und 13 sind hinter Öffnungen 14 des Gehäuses 11 angeordnet zur Erfassung der Umwelt. Eine Auswerteeinrichtung 15 erhält als Eingang die Signale der Sensoren 12 und 13. Als Ausgang stellt die Auswerteeinrichtung 15 erfindungsgemäß Listen von erfassten Objekten 16 mit deren jeweiligen Bewegungszuständen bereit. Diese Bereitstellung erfolgt über eine V2X-Schnittstelle 17 an autonom fahrende Fahrzeuge 18, siehe 2
Bei dem in 2 gezeigten System für automatisierte Mobilität sind beispielsweise vier Umwelterfassungsvorrichtungen 10 an einer urbanen Kreuzung mit mehreren Fußgängerüberwegen angeordnet. Die Daten der Umwelterfassungsvorrichtungen 10 werden in einem Cloud basierten Anwendung fusioniert. Über die Schnittstellen 17 kommunizieren die Umwelterfassungsvorrichtungen 10 mit den autonomen Fahrzeugen 18. Die autonome Fahrzeuge 18 umfassen V2X-Steuergeräte und entsprechende Schnittstellen, um mit den Umwelterfassungsvorrichtungen 10 zu kommunizieren und von diesen die Objektlisten zu erhalten. Damit erhalten die autonomen Fahrzeuge 18 von allen sich im Umfeld bewegenden und statischen Objekten 16 Informationen über die jeweiligen Bewegungszustände dieser Objekte 16.
Bezugszeichenliste

10: Umwelterfassungsvorrichtung
11: Gehäuse
12: Sensor
13: Sensor
14: Öffnungen
15: Auswerteeinrichtung
16: Objekt
17: Schnittstelle
18: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 2818922 B1 [0002, 0027]

Claims

Umwelterfassungsvorrichtung (10) für automatisierte Mobilität umfassend • ein Gehäuse (11), • in dem Gehäuse (11) angeordnete Sensoren (12, 13), wobei das Gehäuse (11) Öffnungen (14) für die Sensoren (12, 13) umfasst zur Erfassung der Umwelt, • eine in dem Gehäuse (11) angeordnete, mit den Sensoren (12, 13) Signal übertragend verbundene Auswerteeinrichtung (15), • die Auswerteeinrichtung (15) umfassend einen Arbeitsspeicher (16) zur Ausführung • eines Computerprogramms zur Klassifizierung, Lokalisierung und/oder Verfolgung von Objekten (16) in der Umwelt, • wobei das Computerprogramm Befehle umfasst, die bewirken, dass die Auswerteeinrichtung (15) aus den Signalen der Sensoren (12, 13) die Objekte (16) und deren jeweiligen Bewegungszustand erhält, wenn das Computerprogramm auf der Auswerteeinrichtung (15) läuft, und • eine Schnittstelle (17), um die Objekte (16) und deren Bewegungszustand der automatisierten Mobilität bereitzustellen.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1 umfassend eine Kombination aus optischen Sensoren (12, 13), Schallsensoren und/oder Radarsensoren.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1 oder 2 umfassend wenigstens einen Kamerasensor (12), Lidarsensor (13), Ultraschallsensor und/oder Geräuschschallsensor.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Auswerteeinrichtung (15) ausgeführt ist, die Signale der Sensoren (12, 13) zu fusionieren und/oder untereinander zu plausibilisieren.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Befehle des Computerprogramm die Auswerteeinrichtung (15) veranlassen, aus Bildern und/oder Punktwolken der Sensoren (12, 13) die Objekte (16) zu bündeln, assoziieren, zeitlich zu verfolgen und/oder die Bilder und/oder Punktwolken zu prozessieren.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schnittstelle (17) eine Funkschnittstelle ist, mittels der die Umwelterfassungsvorrichtung (10) mit automatisiert betreibbaren Fahrzeugen (18) und/oder einer Infrastruktur der automatisierten Mobilität kommuniziert.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Schnittstelle (17) eine Funkschnittstelle zu einem Cloud basierten Speicher ist.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche umfassend eine Kühlvorrichtung zum Leiten eines Kühlmediums in dem Gehäuse (11).
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche umfassend in die Umwelterfassungsvorrichtung (10) integrierte Reinigungsvorrichtungen für die Sensoren (12, 13), die Auswerteeinrichtung (15) und/oder die Schnittstelle (17).
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Umwelterfassungsvorrichtung (10) Mittel zur online-Kalibrierung umfasst.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Umwelterfassungsvorrichtung (10) die Form eines Zylinders besitzt.
Umwelterfassungsvorrichtung (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche ausgelegt für einen stationären oder mobilen Betrieb.
System für automatisierte Mobilität umfassend mehrere Umwelterfassungsvorrichtungen (10) nach einem der vorangehenden Ansprüche und automatisiert betreibbaren Fahrzeuge (18), wobei die Umwelterfassungsvorrichtungen (10) auf Universitäts-, Messe-, Flughafen-, urbanen Gelände, an Kreuzungen, an Querungsanlagen auf Straßen, in Wohngebieten und/oder an Baustellen angeordnet sind, um den automatisiert betreibbaren Fahrzeugen (18) eine Liste von Objekten (16) umfassend deren Bewegungszustand bereitzustellen, bevor die automatisiert betreibbaren Fahrzeuge (18) die Umwelterfassungsvorrichtungen (10) erreichen.