DE102019209947A1 - Drive module for driverless transport vehicles - Google Patents

Drive module for driverless transport vehicles Download PDF

Info

Publication number
DE102019209947A1
DE102019209947A1 DE102019209947.5A DE102019209947A DE102019209947A1 DE 102019209947 A1 DE102019209947 A1 DE 102019209947A1 DE 102019209947 A DE102019209947 A DE 102019209947A DE 102019209947 A1 DE102019209947 A1 DE 102019209947A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
drive device
wheel
electric motor
driverless transport
motor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102019209947.5A
Other languages
German (de)
Inventor
Daniel Wolf
Raphael Himmelsbach
Eduardo Neiva
Manuel Götz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Priority to DE102019209947.5A priority Critical patent/DE102019209947A1/en
Publication of DE102019209947A1 publication Critical patent/DE102019209947A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0046—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the vehicle body, i.e. moving independently from the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0092—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being coaxial to the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/60—Industrial applications, e.g. pipe inspection vehicles
    • B60Y2200/62—Conveyors, floor conveyors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung (101) für ein fahrerloses Transportfahrzeug, mit mindestens einem Motorregler (103) und mindestens einem Elektromotor (105). Die Antriebsvorrichtung weist ein Gehäuse auf, in dem der mindestens eine Motorregler (103) und der mindestens eine Elektromotor (105) untergebracht sind.The invention relates to a drive device (101) for a driverless transport vehicle, with at least one motor controller (103) and at least one electric motor (105). The drive device has a housing in which the at least one motor controller (103) and the at least one electric motor (105) are accommodated.

Description

Die Erfindung betrifft eine Antriebsvorrichtung nach dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a drive device according to the preamble of claim 1.

Aus dem Stand der Technik sind Antriebsvorrichtungen für fahrerlose Transportfahrzeuge bekannt, bei denen jeweils ein Rad und ein Servomotor ein Modul bilden. Die Servoregler sind in einem separaten Modul untergebracht und mit den Radmodulen verkabelt. Die hat den Nachteil, dass das Steuermodul, welches die Servoregler aufweist, nicht flexibel erweiterbar ist. Zusätzliche Sensoren etwa, um Sicherheitsfunktionen abzubilden, können nur schwer integriert werden. Zudem fällt für die Verkabelung ein erhöhter Aufwand an.Drive devices for driverless transport vehicles are known from the prior art, in which a wheel and a servomotor each form a module. The servo drives are housed in a separate module and wired to the wheel modules. This has the disadvantage that the control module, which has the servo controller, cannot be flexibly expanded. Additional sensors, for example to map safety functions, are difficult to integrate. In addition, there is an increased effort for the cabling.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Antriebsvorrichtung für ein fahrerloses Transportfahrzeug verfügbar zu machen, welche die den aus dem Stand der Technik bekannten Lösungen innewohnenden Nachteile zumindest teilweise nicht aufweist. Insbesondere soll die Antriebsvorrichtung bei verringertem Verkabelungsaufwand flexibel erweiterbar sein.The invention is based on the object of making available a drive device for a driverless transport vehicle which at least partially does not have the disadvantages inherent in the solutions known from the prior art. In particular, the drive device should be flexibly expandable with reduced cabling effort.

Diese Aufgabe wird gelöst durch eine Antriebsvorrichtung nach Anspruch 1. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen enthalten und ergeben sich aus dem Ausführungsbeispiel.This object is achieved by a drive device according to claim 1. Preferred further developments are contained in the subclaims and result from the exemplary embodiment.

Ein fahrerloses Transportfahrzeug ist ein flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird. Insbesondere ist zur Steuerung eines fahrerlosen Transportfahrzeugs kein Fahrer erforderlich.A driverless transport vehicle is a floor-bound conveyor with its own drive that is automatically controlled and guided without contact. In particular, no driver is required to control a driverless transport vehicle.

Die erfindungsgemäße Antriebsvorrichtung ist als Fahrantrieb für ein fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet. Sie weist mindestens einen Elektromotor, vorzugsweise einen Servomotor, und mindestens einen Motorregler, vorzugsweise einen Servoregler auf. Der Elektromotor und der Motorregler bilden einen Regelkreis. Der Motorregler fungiert dabei als Regler, der Elektromotor als Regelstrecke. Regelgröße ist etwa eine Ausgangsdrehzahl und/oder ein Ausgangsdrehmoment des Elektromotors.The drive device according to the invention is designed as a drive for a driverless transport vehicle. It has at least one electric motor, preferably a servo motor, and at least one motor controller, preferably a servo controller. The electric motor and the motor controller form a control loop. The motor controller acts as a controller, the electric motor as a controlled system. The controlled variable is, for example, an output speed and / or an output torque of the electric motor.

Erfindungsgemäß sind der Elektromotor und der Motorregler in einem gemeinsamen Gehäuse untergebracht und bilden damit ein Modul. Der Elektromotor und der Motorregler befinden sich im Inneren des Gehäuses, d.h. in einem von dem Gehäuse umschlossenen Hohlraum. Das Gehäuse kapselt also den Elektromotor und den Motorregler.According to the invention, the electric motor and the motor controller are accommodated in a common housing and thus form a module. The electric motor and the motor controller are located inside the housing, i.e. in a cavity enclosed by the housing. The housing therefore encapsulates the electric motor and the motor controller.

Das Gehäuse zeichnet sich dadurch aus, dass es zusammen mit dem in dem Gehäuse untergebrachten Motorregler und Elektromotor in das fahrerlose Transportfahrzeug ein- und aus dem fahrerlosen Transportfahrzeug wieder ausgebaut werden kann. Das Gehäuse weist Mittel auf, mit denen es in dem fahrerlosen Transportfahrzeug fixiert werden kann. Durch die Fixierung des Gehäuses in dem fahrerlosen Transportfahrzeug sind auch der Elektromotor und der Motorregler in dem fahrerlosen Transportfahrzeug fixiert.The housing is characterized in that, together with the motor controller and electric motor accommodated in the housing, it can be installed in and removed from the driverless transport vehicle. The housing has means with which it can be fixed in the driverless transport vehicle. By fixing the housing in the driverless transport vehicle, the electric motor and the motor controller are also fixed in the driverless transport vehicle.

Durch den modularen Aufbau der Antriebsvorrichtungen lassen sich sicherheitsrelevante Funktionen in einem zentralen Steuergerät zusammenfassen. Dieses Steuergerät lässt sich flexibel um zusätzliche Sensoren erweitern. Durch die bauliche Integration von Elektromotor und Motorregler entfällt zudem die Verkabelung des Motorreglers mit dem Elektromotor.The modular structure of the drive devices means that safety-relevant functions can be combined in a central control unit. This control unit can be flexibly expanded with additional sensors. Thanks to the structural integration of the electric motor and motor controller, there is no need to wire the motor controller to the electric motor.

Vorzugsweise sind in dem Gehäuse darüber hinaus Leistungselektronik, AVT, Mikrocontroller, Sensoren und/oder Signalschnittstellen integriert. Insbesondere können die genannten Komponenten mit dem Motorregler auf einer gemeinsamen Platine angeordnet sein. Die Platine ist mit den darauf angeordneten Komponenten in dem Gehäuse untergebracht.In addition, power electronics, AVT, microcontrollers, sensors and / or signal interfaces are preferably integrated in the housing. In particular, the components mentioned can be arranged with the engine controller on a common circuit board. The circuit board with the components arranged on it is accommodated in the housing.

Der im selben Gehäuse untergebrachte Elektromotor ist nur durch ein Lagerschild von der Platine abgetrennt. Er steht mit der Platine durch die Kontaktierung bzw. Steckverbindung sowie die Sensorik in Verbindung.The electric motor housed in the same housing is only separated from the circuit board by a bearing plate. It is connected to the circuit board through the contacting or plug connection and the sensors.

In einer bevorzugten Weiterbildung weist die Antriebsvorrichtung mindestens ein Getriebe und mindestens ein Rad auf. Das mindestens eine Getriebe kann in das Modul integriert, d.h. ebenso in dem Gehäuse untergebracht oder separat ausgeführt sein.In a preferred development, the drive device has at least one transmission and at least one wheel. The at least one gear can be integrated into the module, i.e. also housed in the housing or designed separately.

Bei dem Rad handelt es sich um ein Rad, mit dem das fahrerlose Transportfahrzeug fährt. Das Rad ist also drehbar in dem fahrerlosen Transportfahrzeug bzw. in dessen Rahmenstruktur gelagert und rollt auf dem Untergrund, auf dem das fahrerlose Transportfahrzeug fährt, ab.The wheel is a wheel that the driverless transport vehicle uses. The wheel is thus rotatably mounted in the driverless transport vehicle or in its frame structure and rolls on the ground on which the driverless transport vehicle is traveling.

Der mindestens eine Elektromotor ist ausgebildet, über das mindestens eine Getriebe das mindestens eine Rad anzutreiben. Eine Drehbewegung eines Rotors des Elektromotors wird also von dem Getriebe in eine Drehbewegung des Rads übersetzt. Dabei leitet das Getriebe einen Drehmomentfluss von dem Rotor zu dem Rad. Bevorzugt ist das Getriebe axial zwischen dem Motor und dem Rad angeordnet.The at least one electric motor is designed to drive the at least one wheel via the at least one transmission. A rotary movement of a rotor of the electric motor is thus translated into a rotary movement of the wheel by the transmission. In this case, the transmission guides a torque flow from the rotor to the wheel. The transmission is preferably arranged axially between the motor and the wheel.

In einer darüber hinaus bevorzugten Weiterbildung weist die Antriebsvorrichtung mindestens eine Bremse auf. Bei der Bremse kann es sich etwa um eine Feststellbremse handeln.In a further preferred development, the drive device has at least one brake. The brake can be a parking brake, for example.

Bei herkömmlichen Antriebsvorrichtungen für fahrerlose Transportfahrzeuge ist die Feststellbremse an einer dem Rad abgewandten axialen Stirnseite des Motors angebracht. Demgegenüber ist die Bremse der weiterbildungsgemäßen Antriebsvorrichtung axial zwischen dem mindestens einen Elektromotor und dem mindestens einen Getriebe oder zwischen dem mindestens einen Getriebe und dem mindestens einen Rad angeordnet. Dies erlaubt eine Anordnung der Elektronik an der Position, an der gewöhnlich die Bremse angeordnet ist, d.h. an der dem Rad abgewandten axialen Stirnseite des Elektromotors.In conventional drive devices for automated guided vehicles, the parking brake is attached to an axial end face of the motor facing away from the wheel. In contrast, the brake of the drive device according to the development is arranged axially between the at least one electric motor and the at least one gear or between the at least one gear and the at least one wheel. This allows the electronics to be arranged in the position at which the brake is usually arranged, ie on the axial end face of the electric motor facing away from the wheel.

Mindestens ein Radlager, mit dem das mindestens eine Rad drehbar gelagert ist, weist in einer bevorzugten Weiterbildung mindestens einen integrierten Drehzahlsensor auf. Der Drehzahlsensor nimmt eine als Regelgröße des erfindungsgemäßen Regelkreises fungierende Raddrehzahl auf. Durch die Integration in das Radlager lassen sich großindustriell gefertigte Radlager für Pkw verwenden.At least one wheel bearing with which the at least one wheel is rotatably mounted has at least one integrated speed sensor in a preferred development. The speed sensor records a wheel speed that functions as a control variable of the control loop according to the invention. By integrating them into the wheel bearing, wheel bearings manufactured on a large scale can be used for passenger cars.

Bevorzugt ist die Anordnung mit einem Steuergerät und mindestens einer Signalleitung weitergebildet.The arrangement with a control unit and at least one signal line is preferably developed.

Ein Steuergerät ist ein eingebettetes System, in dem Funktionen zur Steuerung oder Regelung mindestens einer Komponente außerhalb des Steuergeräts implementiert sind. Der Begriff Steuergerät ist definiert in „Softwareentwicklung eingebetteter Systeme: Grundlagen, Modellierung, Qualitätssicherung“ (P. Scholz; Springer, 2005).A control unit is an embedded system in which functions for controlling or regulating at least one component are implemented outside the control unit. The term control device is defined in "Software development of embedded systems: basics, modeling, quality assurance" (P. Scholz; Springer, 2005).

Eine Signalleitung ist eine Leitung, vorzugsweise eine elektrische Leitung, zum Übertragen von Signalen. Ein Signal wiederum ist eine messbare physikalische Größe, z.B. eine elektrische Spannung, ein Schalldruck oder eine Feldstärke, der eine Information zugeordnet ist.A signal line is a line, preferably an electrical line, for transmitting signals. A signal, in turn, is a measurable physical quantity, e.g. an electrical voltage, a sound pressure or a field strength, to which information is assigned.

Das Steuergerät der weiterbildungsgemäßen Anordnung ist ausgebildet, über die Signalleitung dem mindestens einen Motorregler mindestens ein Drehzahlsignal zu übermitteln. Bei dem übermittelten Signal handelt es sich um die Stellgröße des Regelkreises der erfindungsgemäßen Antriebsvorrichtung. Das Steuergerät ist dazu über die Signalleitung signalleitend mit dem mindestens einen Motorregler verbunden.The control unit of the arrangement according to the development is designed to transmit at least one speed signal to the at least one engine controller via the signal line. The transmitted signal is the manipulated variable of the control loop of the drive device according to the invention. For this purpose, the control unit is connected to the at least one engine controller in a signal-conducting manner via the signal line.

Das Steuergerät bildet bevorzugt die Kinematik des fahrerlosen Transportfahrzeugs in einem physikalischen Modell ab und erteilt Drehzahlanforderungen entsprechend der Kinematik und der gewünschten Bewegungstrajektorie des fahrerlosen Transportfahrzeugs. Des Weiteren ist das Steuergerät zum Ansteuern der Bremse vorgesehen. Signale von Notausschalter, Brunnensensoren, Kontaktschalter, etc. können von dem Steuergerät eingelesen werden, um sicherheitsrelevante Funktionen umzusetzen.The control device preferably maps the kinematics of the driverless transport vehicle in a physical model and issues speed requirements in accordance with the kinematics and the desired movement trajectory of the driverless transport vehicle. The control unit is also intended to control the brake. Signals from emergency stop switches, well sensors, contact switches, etc. can be read in by the control unit in order to implement safety-relevant functions.

Die Anordnung ist bevorzugt derart weitergebildet, dass das Steuergerät außerhalb des Gehäuses angeordnet ist. Dies erlaubt die Verwendung großindustriell gefertigter Steuergeräte. So lassen sich etwa Getriebesteuergeräte als weiterbildungsgemäßes Steuergerät verwenden.The arrangement is preferably developed in such a way that the control device is arranged outside the housing. This allows the use of large-scale, industrially manufactured control devices. For example, transmission control units can be used as control units for further training.

In einer bevorzugten Weiterbildung ist eine zweite Antriebsvorrichtung und ein Bus zur Kommunikation mit dem Motorregler vorgesehen. Bei dem Bus kann es sich um einen Daten-, Adress- und/oder Steuerbus handeln. Ein Bus bezeichnet eine Sammelleitung zur Datenübertragung zwischen mehreren Funktionseinheiten.In a preferred development, a second drive device and a bus for communication with the engine controller are provided. The bus can be a data, address and / or control bus. A bus refers to a bus for transferring data between several functional units.

Vorliegend bilden das Steuergerät und die Motorregler der beiden Antriebsvorrichtungen die Funktionseinheiten. Entsprechend ist das Steuergerät ausgebildet, über den Bus den Motorreglern der beiden Antriebsvorrichtungen jeweils mindestens ein Drehzahlsignal zu übermitteln. Der Bus umfasst die oben genannte Signalleitung.In the present case, the control unit and the motor controller of the two drive devices form the functional units. Accordingly, the control device is designed to transmit at least one speed signal to the motor controllers of the two drive devices via the bus. The bus includes the above signal line.

Die Übermittlung des Drehzahlsignale kann auf direktem Wege geschehen oder über eine Master-Funktionseinheit. Bildet etwa der Motorregler der ersten Antriebsvorrichtung eine Master-Funktionseinheit, übermittelt das Steuergerät diesem ein Drehzahlsignal für den Motor der zweiten Antriebsvorrichtung. Dieses Signal leitet der Motorregler der ersten Antriebsvorrichtung weiter an den Motorregler der zweiten Antriebsvorrichtung.The speed signals can be transmitted directly or via a master functional unit. For example, if the motor controller of the first drive device forms a master functional unit, the control unit transmits a speed signal to it for the motor of the second drive device. The motor controller of the first drive device forwards this signal to the motor controller of the second drive device.

Des Weiteren ist die Weitergabe der Sollbewegung des Fahrzeuges vom Zentralsteuergerät an die im Antrieb integrierten ECU vorgesehen, um die Kinematik des Fahrzeuges (Istbewegung) anhand der erreichten Drehzahlen redundant zu berechnen und zu plausibilisieren. auf diese Weise ist eine Selbstdiagnose des Antriebssystems möglich. Mit dem separaten Drehzahlsensor aus dem Radlager ist im Zentralsteuergerät eine getrennte Plausibilisierung der Istbewegung möglich.Furthermore, the transmission of the target movement of the vehicle from the central control unit to the ECU integrated in the drive is provided in order to redundantly calculate and check the plausibility of the kinematics of the vehicle (actual movement) based on the speeds reached. in this way a self-diagnosis of the drive system is possible. With the separate speed sensor from the wheel bearing, a separate plausibility check of the actual movement is possible in the central control unit.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 1 dargestellt. Im Einzelnen zeigt:

  • 1 ein Powerpack für ein fahrerloses Transportfahrzeug.
A preferred embodiment of the invention is shown in 1 shown. In detail shows:
  • 1 a power pack for a driverless transport vehicle.

Das in 1 dargestellte Powerpack 101 umfasst ein Elektronikmodul 103 und einen Elektromotor 105. In dem Elektronikmodul 103 sind ein internes Steuergerät und ein Motorregler integriert. Das Elektronikmodul 103 bildet zusammen mit dem Elektromotor 105 ein Antriebsmodul.This in 1 Powerpack shown 101 includes an electronics module 103 and an electric motor 105 . In the electronics module 103 an internal control unit and a motor controller are integrated. The electronics module 103 forms together with the electric motor 105 a drive module.

Über ein HD-Getriebe 107 treibt der Elektromotor 105 ein Rad an. Das Rad ist auf einem Flansch 109 fixiert, der Teil eines Radlagers 111 ist. Eine Ausgangswelle des HD-Getriebes 107 steht drehwirksam mit dem Flansch 109 in Verbindung.Via an HD gear 107 drives the electric motor 105 a wheel on. The wheel is on a flange 109 fixed, the part of a wheel bearing 111 is. An output shaft of the HD transmission 107 rotates with the flange 109 in connection.

Axial zwischen dem Elektromotor 105 und dem HD-Getriebe 107 ist eine elektromagnetische Bremse 113 angeordnet. Die Bremse 113 ist stromlos geschlossen. Es handelt sich also um eine Feststellbremse.Axially between the electric motor 105 and the HD transmission 107 is an electromagnetic brake 113 arranged. The brake 113 is closed when de-energized. So it is a parking brake.

Ein Zentralsteuergerät 115 dient dazu, mehrere Antriebsmodule des fahrerlosen Transportfahrzeugs so zu koordinieren, dass das Fahrzeug einer gewünschten Trajektorie folgt. In Abhängigkeit von der Trajektorie legt das Zentralsteuergerät 115 eine Drehzahlvorgabe 117 für das Antriebsmodul 101 fest. Darüber hinaus sendet das Zentralsteuergerät 115 bei Bedarf ein Schließsignal 119 für die Bremse 113.A central control unit 115 serves to coordinate several drive modules of the driverless transport vehicle so that the vehicle follows a desired trajectory. Depending on the trajectory, the central control unit sets 115 a speed specification 117 for the drive module 101 firmly. In addition, the central control unit sends 115 if necessary a closing signal 119 for the brake 113 .

Die Drehzahl wird anhand des Motorencoders (Rotorlagesensor) und der festen Übersetzung berechnet. Dies kann in der im Antrieb integrierte ECU geschehen. Alternativ schreibt die ECU das Rotorlagesensorsignal auf den CAN und die Drehzahl wird im Zentralsteuergerät berechnet.The speed is calculated using the motor encoder (rotor position sensor) and the fixed gear ratio. This can be done in the ECU integrated in the drive. Alternatively, the ECU writes the rotor position sensor signal to the CAN and the speed is calculated in the central control unit.

Weiterhin wird ein Drehzahlsignal 121 über einen in das Radlager 111 integrierten Drehzahlsensor ermittelt. Ein Drehzahlsignal 121 dieses Sensors wird dem Zentralsteuergerät 115 zur Verfügung gestellt. Das Drehzahlsignal 121 ist optional zur Plausibilisierung oder für Sicherheits- und Redundanzzwecke vorgesehen.Furthermore, a speed signal 121 over one in the wheel bearing 111 integrated speed sensor determined. A speed signal 121 this sensor is the central control unit 115 made available. The speed signal 121 is optionally provided for plausibility checks or for security and redundancy purposes.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

101101
PowerpackPowerpack
103103
ElektronikmodulElectronics module
105105
ElektromotorElectric motor
107107
HD-GetriebeHD gear
109109
Flanschflange
111111
RadlagerWheel bearings
113113
elektromagnetische Bremseelectromagnetic brake
115115
ZentralsteuergerätCentral control unit
117117
DrehzahlvorgabeSpeed specification
119119
SchließsignalClosing signal
121121
DrehzahlsignalSpeed signal

Claims (7)

Antriebsvorrichtung (101) für ein fahrerloses Transportfahrzeug, mit mindestens einem Motorregler (103) und mindestens einem Elektromotor (105); gekennzeichnet durch ein Gehäuse, in dem der mindestens eine Motorregler (103) und der mindestens eine Elektromotor (105) untergebracht sind.Drive device (101) for a driverless transport vehicle, with at least one motor controller (103) and at least one electric motor (105); characterized by a housing in which the at least one motor controller (103) and the at least one electric motor (105) are accommodated. Antriebsvorrichtung (101) nach Anspruch 1; gekennzeichnet durch mindestens ein Getriebe (107) und mindestens ein Rad; wobei der mindestens eine Elektromotor (105) ausgebildet ist, über das mindestens eine Getriebe (107) das mindestens eine Rad anzutreiben;Drive device (101) according to Claim 1 ; characterized by at least one gear (107) and at least one wheel; wherein the at least one electric motor (105) is designed to drive the at least one wheel via the at least one transmission (107); Antriebsvorrichtung (101) nach dem vorhergehenden Anspruch; gekennzeichnet durch mindestens eine Bremse (113), die axial zwischen dem mindestens einen Elektromotor (105) und dem mindestens einen Getriebe (107) oder zwischen dem mindestens einen Getriebe (107) und dem mindestens einen Rad angeordnet ist.Drive device (101) according to the preceding claim; characterized by at least one brake (113) which is arranged axially between the at least one electric motor (105) and the at least one gear (107) or between the at least one gear (107) and the at least one wheel. Antriebsvorrichtung (101) nach einem der vorhergehenden zwei Ansprüche; gekennzeichnet durch mindestens ein Radlager (111), mit dem das mindestens eine Rad drehbar gelagert ist; wobei mindestens ein Drehzahlsensor in das mindestens eine Radlager (111) integriert ist.Drive device (101) according to one of the preceding two claims; characterized by at least one wheel bearing (111) with which the at least one wheel is rotatably mounted; wherein at least one speed sensor is integrated into the at least one wheel bearing (111). Anordnung mit einem Steuergerät (115) und mindestens einer Signalleitung; gekennzeichnet durch eine erste Antriebsvorrichtung (101) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; wobei das Steuergerät (115) ausgebildet ist, über die Signalleitung dem mindestens einen Motorregler (103) mindestens ein Drehzahlsignal (121) zu übermitteln.Arrangement with a control device (115) and at least one signal line; characterized by a first drive device (101) according to one of the preceding claims; wherein the control unit (115) is designed to transmit at least one speed signal (121) to the at least one engine controller (103) via the signal line. Anordnung nach dem vorhergehenden Anspruch; dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (115) außerhalb des Gehäuses angeordnet ist. Arrangement according to the preceding claim; characterized in that the control device (115) is arranged outside the housing. Anordnung nach einem der vorhergehenden zwei Ansprüche; gekennzeichnet durch eine zweite Antriebsvorrichtung (101) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und einen Bus; wobei das Steuergerät (115) ausgebildet ist, über den Bus dem mindestens einen Motorregler (103) der ersten Antriebsvorrichtung (101) und dem mindestens einen Motorregler (103) der zweiten Antriebsvorrichtung (101) jeweils mindestens ein Drehzahlsignal zu übermitteln.Arrangement according to one of the preceding two claims; characterized by a second drive device (101) according to one of the Claims 1 to 4th and a bus; wherein the control device (115) is designed to transmit at least one speed signal via the bus to the at least one motor controller (103) of the first drive device (101) and the at least one motor controller (103) of the second drive device (101).
DE102019209947.5A 2019-07-05 2019-07-05 Drive module for driverless transport vehicles Withdrawn DE102019209947A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019209947.5A DE102019209947A1 (en) 2019-07-05 2019-07-05 Drive module for driverless transport vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019209947.5A DE102019209947A1 (en) 2019-07-05 2019-07-05 Drive module for driverless transport vehicles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102019209947A1 true DE102019209947A1 (en) 2021-01-07

Family

ID=74093021

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102019209947.5A Withdrawn DE102019209947A1 (en) 2019-07-05 2019-07-05 Drive module for driverless transport vehicles

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102019209947A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021211854A1 (en) 2021-10-21 2023-04-27 Zf Friedrichshafen Ag Driverless transport vehicle

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10258937A1 (en) * 2002-12-17 2004-07-01 Volkswagen Ag Instrumented motor vehicle wheel bearing with a sensor assembly for measuring wheel angle velocity has an impulse generator that is placed in an intermediate space between the wheel hub and the wheel bearing outer part
DE10332885A1 (en) * 2003-07-19 2005-03-17 Zf Friedrichshafen Ag Electric wheel drive
DE102010020576A1 (en) * 2010-05-14 2011-11-17 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Electrical drive system i.e. hybrid drive system, for motor vehicle i.e. hybrid vehicle, has electric machine whose electrical terminals are designed as contacts and are connected directly with machine-side terminals of power electronics
DE102013204766A1 (en) * 2013-03-19 2014-09-25 Robert Bosch Gmbh Electric vehicle axle device
DE102017103397A1 (en) * 2017-02-20 2018-08-23 Thyssenkrupp Ag Final drive unit, drive axle and motor vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10258937A1 (en) * 2002-12-17 2004-07-01 Volkswagen Ag Instrumented motor vehicle wheel bearing with a sensor assembly for measuring wheel angle velocity has an impulse generator that is placed in an intermediate space between the wheel hub and the wheel bearing outer part
DE10332885A1 (en) * 2003-07-19 2005-03-17 Zf Friedrichshafen Ag Electric wheel drive
DE102010020576A1 (en) * 2010-05-14 2011-11-17 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Electrical drive system i.e. hybrid drive system, for motor vehicle i.e. hybrid vehicle, has electric machine whose electrical terminals are designed as contacts and are connected directly with machine-side terminals of power electronics
DE102013204766A1 (en) * 2013-03-19 2014-09-25 Robert Bosch Gmbh Electric vehicle axle device
DE102017103397A1 (en) * 2017-02-20 2018-08-23 Thyssenkrupp Ag Final drive unit, drive axle and motor vehicle

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021211854A1 (en) 2021-10-21 2023-04-27 Zf Friedrichshafen Ag Driverless transport vehicle
DE102021211854B4 (en) 2021-10-21 2023-11-02 Zf Friedrichshafen Ag Driverless transport vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3584140B1 (en) Vehicle and method and apparatus for controlling a safety-relevant process
EP1268257B1 (en) Vehicle steering system and axle guide module for a vehicle steering system
DE60221949T2 (en) Electric steering for a vehicle with triple redundancy
DE10039170B4 (en) Steering system for a vehicle
EP2077959B1 (en) Procedure for regulating or controlling a servo drive unit in a steering system of a vehicle and corresponding steering system
DE4039005A1 (en) Control system for vehicle - has central control unit and two controllers responding to driver-command sensors to control two sets of devices
EP1781499B1 (en) Utility vehicle comprising several electric devices which are controlled by at least one electronic control device
DE102005005995A1 (en) Method and device for monitoring signal processing units for sensors
DE19834870A1 (en) Steering adjuster with electric motor, especially for steer-by-wire use in cars has steering adjuster divided into two diversely redundant systems and control system with two diversely
DE102013011883A1 (en) Method for operating the steering of a crane vehicle
EP2099670B1 (en) System and method for adjustment of a steer angle of a wheel of a motor vehicle
DE102015005305A1 (en) Device for adjusting a vehicle steering and method for its use
DE10112514A1 (en) X-by-wire system for vehicle has redundant modules in units with first modules networked to form subsystem, likewise second modules; second subsystem consists only of second modules
WO2019179859A1 (en) Steer-by-wire architectures
EP3810487A1 (en) Steer-by-wire architectures having a second steering angle sensor
DE102019104391A1 (en) Motor vehicle and method for its control
DE102009013895A1 (en) Device for regulating driving dynamics of commercial motor vehicle, has steering angle and yaw sensors assembled in common structural unit, and acceleration sensor, which is three-axis sensor for detection of acceleration
DE102019209947A1 (en) Drive module for driverless transport vehicles
WO2020083538A1 (en) Wheel drive module of modular construction
WO2019145085A1 (en) Steer-by-wire steering device
EP3752409B1 (en) Method for determining actual state values
DE102010027118A1 (en) One-error-proof path or angular sensor unit for electrohydraulic steering system for road vehicle, has processing units including control unit for target size determination for controlling actuator and/or for triggering fail-safe-reaction
WO2015090968A1 (en) Motor vehicle with an interface, and system for remotely controlling a motor vehicle
EP0978435A2 (en) Brake and/or running gear control device
DE19911892A1 (en) Device for steering a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R012 Request for examination validly filed
R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee