DE102019208291B4 - Method and device for adjusting driving maneuvers - Google Patents

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DE102019208291B4 DE102019208291.2A DE102019208291A DE102019208291B4 DE 102019208291 B4 DE102019208291 B4 DE 102019208291B4 DE 102019208291 A DE102019208291 A DE 102019208291A DE 102019208291 B4 DE102019208291 B4 DE 102019208291B4
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Abstract

Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen (10, 20, 30) innerhalb eines gemeinsamen örtlichen Umfeldes (1), wobei die Kraftfahrzeuge (10, 20, 30) jeweils eine Anzahl von wenigstens einer eigenen geplanten Fahrtrajektorie für ein beabsichtigtes Fahrmanöver mittels einer Manöverplanungseinrichtung (2) des jeweiligen Kraftfahrzeugs (10, 20, 30) bereitstellten und fortwährend aktualisieren, wobei während eines Aktualisierungsvorgangs durch die Manöverplanungseinrichtung (2) eines jeweiligen Kraftfahrzeugs (10; 20; 30) aus der Anzahl der wenigstens einen eigene geplante Fahrtrajektorie eine bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie für ein bevorzugtes beabsichtigtes Fahrmanöver ermittelt und zur Kommunikation an die jeweils anderen Kraftfahrzeuge (20, 30; 10, 30; 10, 20) im Umfeld (1) ausgewählt (521; 522) wird und wobei die zur Übermittlung ausgewählte bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie dann mittels eines Statusindikators als Kooperationsanfrage gekennzeichnet und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt (545) wird, wenn bei einer Konfliktprüfung (530) mittels der Manöverplanungseinrichtung (2) des jeweiligen Kraftfahrzeuges (10; 20) keine Konfliktfreiheit zwischen dem bevorzugten beabsichtigten Fahrmanöver gemäß der ausgewählten bevorzugten eigenen geplanten Fahrtrajektorie und einem ermittelten möglichen Fahrmanöver eines bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) verifiziert werden kann.Method for coordinating driving maneuvers between motor vehicles (10, 20, 30) within a common local environment (1), the motor vehicles (10, 20, 30) each having a number of at least one own planned driving trajectory for an intended driving maneuver by means of a maneuver planning device ( 2) of the respective motor vehicle (10, 20, 30) and continuously update it, wherein during an update process the maneuver planning device (2) of a respective motor vehicle (10; 20; 30) selects a preferred own planned travel trajectory from the number of at least one own planned travel trajectory Driving trajectory for a preferred intended driving maneuver is determined and selected (521; 522) for communication to the other motor vehicles (20, 30; 10, 30; 10, 20) in the area (1) and wherein the preferred own planned driving trajectory selected for transmission then marked as a cooperation request by means of a status indicator et and is transmitted (545) by means of vehicle-to-vehicle communication if, during a conflict check (530) by means of the maneuver planning device (2) of the respective motor vehicle (10; 20) no freedom from conflict between the preferred intended driving maneuver according to the selected preferred own planned driving trajectory and a determined possible driving maneuver of a priority motor vehicle (20; 30) can be verified.

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Manöverabstimmungseinrichtung zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen.The invention relates to a method and a maneuver coordination device for the decentralized coordination of driving maneuvers between motor vehicles.

Stand der TechnikState of the art

Aus der WO 2017/076593 A1 ist ein Verfahren zum dezentralen Abstimmen von Fahrmanövern von mindestens zwei Kraftfahrzeugen bekannt. Bei diesem Verfahren werden eine Plan- und eine Wunschtrajektorie von einem ersten Kraftfahrzeug an ein zweites Kraftfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt. In dem zweiten Kraftfahrzeug wird eine Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs mit der Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs verglichen. Die Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs wird zu einer angepassten Fahrtrajektorie angepasst, solange die Wunschtrajektorie des ersten Kraftfahrzeugs mit der Fahrtrajektorie des zweiten Kraftfahrzeugs kollidiert und solange eine Gesamtkostenfunktion durch das Anpassen optimiert wird. Die Gesamtkostenfunktion umfasst dabei zumindest eine Kostenfunktion des ersten und des zweiten Kraftfahrzeugs.From the WO 2017/076593 A1 a method for the decentralized coordination of driving maneuvers of at least two motor vehicles is known. In this method, a planned trajectory and a desired trajectory are transmitted from a first motor vehicle to a second motor vehicle using vehicle-to-vehicle communication. In the second motor vehicle, a driving trajectory of the second motor vehicle is compared with the desired trajectory of the first motor vehicle. The driving trajectory of the second motor vehicle is adjusted to an adjusted driving trajectory as long as the desired trajectory of the first motor vehicle collides with the driving trajectory of the second motor vehicle and as long as an overall cost function is optimized by the adjustment. The total cost function includes at least one cost function of the first and the second motor vehicle.

Aus den deutschen Patentanmeldungen DE 10 2018 002 675 A1 und DE 10 2019 203 420 A1 sind Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen bekannt, die auf einem gegenseitigen Austausch von Fahrtrajektorien zwischen beteiligten Fahrzeugen mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation basieren. Die Manöverabstimmungen basieren auf einer individuellen Kostenfunktion sowie auf einem Kostengrenzwert eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs.From the German patent applications DE 10 2018 002 675 A1 and DE 10 2019 203 420 A1 methods for coordinating driving maneuvers between motor vehicles are known which are based on a mutual exchange of driving trajectories between participating vehicles by means of vehicle-to-vehicle communication. The maneuver adjustments are based on an individual cost function and on a cost limit value of a motor vehicle that has priority.

Ferner ist aus der DE 10 2012 011 994 A1 eine Verfahren zum Abstimmen eines Fahrmanövers mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation bekannt.Furthermore, from the DE 10 2012 011 994 A1 a method for coordinating a driving maneuver using vehicle-to-vehicle communication is known.

Durch eine Übertragung von mehr als einer alternativen geplanten Fahrtrajektorie für ein an einer Abstimmung beteiligtes Kraftfahrzeug gemäß der bekannten Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern wird ein vergleichsweise hohes Datenvolumen beim Austausch von entsprechenden Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachrichten verursacht. Wird der gegenseitige Austausch von Fahrtrajektorien während einer Manöverabstimmung auf jeweils eine geplante Fahrtrajektorie pro Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht beschränkt, kann das Datenvolumen zwar reduziert werden, jedoch können während der Abstimmung zeitliche Inkonsistenzen auftreten.A comparatively high data volume is caused when corresponding vehicle-to-vehicle messages are exchanged by transmitting more than one alternative planned travel trajectory for a motor vehicle involved in a vote according to the known methods for adjusting driving maneuvers. If the mutual exchange of travel trajectories during a maneuver coordination is limited to one planned travel trajectory per vehicle-to-vehicle message, the data volume can be reduced, but temporal inconsistencies can occur during the coordination.

Kurzbeschreibung der ErfindungBrief description of the invention

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein alternatives Verfahren zur kooperativen Abstimmung von Fahrmanövern zwischen mindestens zwei Kraftfahrzeugen bereitzustellen, das eine effiziente und schlanke Nachrichtenübermittlung gewährleistet.Against this background, the invention is based on the object of providing an alternative method for the cooperative coordination of driving maneuvers between at least two motor vehicles, which ensures efficient and lean message transmission.

Vorgeschlagen wird dementsprechend ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen gemäß dem Hauptanspruch sowie durch eine Manöverplanungseinrichtung, ein Computerprogramm sowie durch ein Computerprogrammprodukt gemäß den Nebenansprüchen. Weiterführende Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.Accordingly, a method is proposed for coordinating driving maneuvers between motor vehicles according to the main claim and using a maneuver planning device, a computer program and a computer program product according to the dependent claims. Further refinements are the subject matter of the respective dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen innerhalb eines gemeinsamen örtlichen Umfeldes. Mittels einer Manöverplanungseinrichtung eines jeweiligen Kraftfahrzeugs wird für jedes der Kraftfahrzeuge jeweils eine Anzahl von wenigstens einer eigenen geplanten Fahrtrajektorie für ein beabsichtigtes Fahrmanöver bereitgestellt und fortwährend aktualisiert.According to a first aspect of the invention, the object is achieved by a method for coordinating driving maneuvers between motor vehicles within a common local environment. A number of at least one own planned driving trajectory for an intended driving maneuver is provided and continuously updated for each of the motor vehicles by means of a maneuver planning device of a respective motor vehicle.

Die Manöverplanungseinrichtung eines jeweiligen Kraftfahrzeugs ermittelt während eines Aktualisierungsvorgangs aus der Anzahl der wenigstens einen eigene geplante Fahrtrajektorie eine bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie für ein bevorzugtes beabsichtigtes Fahrmanöver, die zur Kommunikation an die jeweils anderen Kraftfahrzeuge im Umfeld ausgewählt wird.During an update process, the maneuver planning device of a respective motor vehicle determines a preferred own planned travel trajectory for a preferred intended driving maneuver from the number of at least one own planned travel trajectories, which is selected for communication with the respective other motor vehicles in the area.

Die zur Übermittlung ausgewählte bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie wird dann mittels eines Statusindikators als Kooperationsanfrage gekennzeichnet und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt, wenn bei einer Konfliktprüfung mittels der Manöverplanungseinrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeuges keine Konfliktfreiheit zwischen dem bevorzugten beabsichtigten Fahrmanöver, gemäß der ausgewählten bevorzugten eigenen geplanten Fahrtrajektorie, und einem ermittelten möglichen Fahrmanöver eines bevorrechtigten Kraftfahrzeuges verifiziert werden kann.The preferred own planned driving trajectory selected for transmission is then marked as a cooperation request by means of a status indicator and transmitted by means of vehicle-to-vehicle communication if, in a conflict check by means of the maneuver planning device of the respective motor vehicle, there is no freedom from conflict between the preferred intended driving maneuver, according to the selected preferred own planned driving trajectory, and a determined possible driving maneuver of a priority motor vehicle can be verified.

Unter dem Begriff Trajektorie ist im Sinne der Erfindung eine mathematische Beschreibung einer Bewegung in Weg und Zeit zu verstehen, mit der insbesondere Fahrmanöver von Kraftfahrzeugen beschrieben werden können. Eine in die Zukunft projizierte Trajektorie erlaubt somit eine Prädiktion einer örtlichen Position eines Kraftfahrzeuges in Abhängigkeit eines zukünftigen Zeitpunktes.In the context of the invention, the term trajectory is to be understood as a mathematical description of a movement in distance and time, with which driving maneuvers of motor vehicles in particular can be described. A trajectory projected into the future thus allows a prediction of a local position of a motor vehicle depending on a future point in time.

Eine geplante Fahrtrajektorie beschreibt jeweils ein von dem jeweiligen Kraftfahrzeug beabsichtigtes Fahrmanöver, mit dem ein nächstgelegenes Zwischenziel möglichst effizient erreicht werden soll. Allerdings kann die geplante Fahrtrajektorie nicht immer abgefahren werden, insbesondere dann, wenn ein beabsichtigtes Fahrmanöver zu einer Kollision mit anderen Kraftfahrzeugen führen würde. Im Fall einer drohenden Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen steht eine der geplanten Fahrtrajektorien im Konflikt mit einer geplanten Fahrtrajektorie eines anderen Kraftfahrzeugs. Somit kann oder muss wenigstens eines der beiden Kraftfahrzeuge die drohende Kollision auflösen und seine geplante Fahrtrajektorie zu einer konfliktfreien Trajektorie anpassen.A planned driving trajectory in each case describes a driving maneuver intended by the respective motor vehicle, with which a nearest intermediate destination is to be reached as efficiently as possible. However, the planned driving trajectory cannot always be followed, especially when an intended driving maneuver would lead to a collision with other motor vehicles. In the event of an impending collision between two motor vehicles, one of the planned travel trajectories conflicts with a planned travel trajectory of another motor vehicle. Thus, at least one of the two motor vehicles can or must resolve the impending collision and adapt its planned travel trajectory to a conflict-free trajectory.

Zur Abstimmung von Fahrmanövern, mit denen eine solche drohende Kollision aufgelöst werden kann, stehen die Manöverplanungseinrichtungen der Kraftfahrzeuge jeweils mit einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung in Verbindung, mit denen die fortwährend aktualisierten Fahrtrajektorien zwischen den wenigstens zwei Kraftfahrzeugen fortwährend ausgetauscht werden. Der Austausch von geplanten Fahrtrajektorien erfolgt vorzugsweise zyklisch mit einer bestimmten Widerhohlfrequenz, d.h. nach einer festgelegten Repetitionszeit (engl. Repetition Time (RT)). Ein Aktualisierungszyklus kann mit der Widerhohlfrequenz der Übermittlung synchronisiert sein. Alternativ oder ergänzend ist auch ereignisorientierte Auslösung möglich. Die geplanten Fahrtrajektorien unterteilen sich dabei in Zeitschlitze, deren zeitliche Länge der Repetitionszeit entspricht. Mit jeder fortwährenden Aktualisierung der Fahrtrajektorien wird ein erster Zeitschlitz an eine Fahrreglung übergeben, und die Fahrtrajektorie wird um einen neuen Zeitschlitz entsprechend in die Zukunft projiziert.To coordinate driving maneuvers with which such an impending collision can be resolved, the maneuver planning devices of the motor vehicles are each connected to a vehicle-to-vehicle communication device, with which the continuously updated driving trajectories between the at least two motor vehicles are continuously exchanged. Planned travel trajectories are preferably exchanged cyclically with a specific repetition frequency, i.e. after a fixed repetition time (RT). An update cycle may be synchronized with the repeat frequency of the transmission. Alternatively or in addition, event-oriented triggering is also possible. The planned travel trajectories are subdivided into time slots, the length of which corresponds to the repetition time. With each ongoing update of the travel trajectories, a first time slot is transferred to a travel controller, and the travel trajectory is correspondingly projected into the future by a new time slot.

Eine Idee hinter dem ersten Erfindungsaspekt ist, dass jedes der Kraftfahrzeuge eine bevorzugte geplante Fahrtrajektorie aus einer Anzahl von wenigstens einer gelplanten Fahrtrajektorie auswählt, die mit seiner Manöverplanungseinrichtung bereitgestellt und entsprechend aktualisiert worden ist bzw. sind. Die ausgewählte bevorzugte geplante Fahrtrajektorie wird jeweils als einzige aktuelle geplante Fahrtrajektorien für ein beabsichtigtes Fahrmanöver mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht an die anderen Kraftfahrzeuge in der gemeinsamen örtlichen Umgebung übermittelt. Solange die ausgetauschten geplanten Fahrtrajektorien nicht miteinander in Konflikt stehen, besteht kein Handlungsbedarf. Jedes Kraftfahrzeug kann sein bevorzugt beabsichtigtes Fahrmanöver entsprechend seiner bevorzugten geplanten Fahrtrajektorie fahren. An idea behind the first aspect of the invention is that each of the motor vehicles selects a preferred planned travel trajectory from a number of at least one gel-planned travel trajectory that has been provided with its maneuver planning device and updated accordingly. The selected preferred planned travel trajectory is transmitted as the only current planned travel trajectory for an intended driving maneuver by means of a vehicle-to-vehicle message to the other motor vehicles in the shared local environment. As long as the exchanged planned travel trajectories do not conflict with one another, there is no need for action. Each motor vehicle can drive its preferred intended driving maneuver according to its preferred planned driving trajectory.

Erst zwei miteinander konfligierende Fahrtrajektorien und eine damit verbundene drohende Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen zeigen einen Handlungsbedarf auf. Dieser kann mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kooperativ aufgelöst werden.Only two conflicting driving trajectories and an associated impending collision between two motor vehicles indicate a need for action. This can be resolved cooperatively with the method according to the invention.

Die Auflösung einer drohenden Kollision zwischen zwei Kraftfahrzeugen, die durch einen Konflikt zwischen den in die Zukunft projizierten geplanten Fahrtrajektorien erkannt wird, beruht auf dem Gedanken, dass jeweils eines der beiden Kraftfahrzeuge bei dem Ausführen der geplanten Fahrmanöver gegenüber dem anderen Kraftfahrzeug bevorrechtigt ist. Somit kann ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug durch das Anbieten einer Kooperationstrajektorie auf die drohende Kollision reagieren, während ein nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug im Zweifelsfall die Kollision vermeiden muss.The resolution of an imminent collision between two motor vehicles, which is recognized by a conflict between the planned driving trajectories projected into the future, is based on the idea that one of the two motor vehicles has priority over the other motor vehicle when executing the planned driving maneuver. Thus, a motor vehicle that has priority can react to the imminent collision by offering a cooperation trajectory, while a motor vehicle that does not have priority must avoid the collision in case of doubt.

Ein nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug kann eine explizite Kooperationsanfrage für ein beabsichtigtes, aber konfliktbehaftetes Fahrmanöver mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachrichten stellen, wobei die Anfrage bzw. Initiierung und die Auflösung einer kooperativen Manöverabstimmung zwischen den beteiligten Kraftfahrzeugen über ein einziges zusätzliches Kennzeichnungs-Bit gesteuert werden kann, das in einem entsprechenden Nachrichtenprotokoll zur Kommunikation von Fahrtrajektorien vorgesehen ist.A motor vehicle that does not have priority can make an explicit request for cooperation for an intended but conflicting driving maneuver by means of a vehicle-to-vehicle message, the request or initiation and the resolution of a cooperative maneuver coordination between the motor vehicles involved being controlled via a single additional identification bit can be provided in a corresponding message protocol for the communication of travel trajectories.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens kann eine alternative eigene geplante Fahrtrajektorie durch die Manöverplanungseinrichtung des jeweiligen Kraftfahrzeuges ermittelt und vorgehalten werden, sofern bei der Konfliktprüfung keine Konfliktfreiheit verifiziert werden kann. Die alternative eigene geplante Fahrtrajektorie wird dabei zu dem ermittelten möglichen Fahrmanöver des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs konfliktfrei geplant.According to a further development of the method, an alternative own planned travel trajectory can be determined and maintained by the maneuver planning device of the respective motor vehicle if no freedom from conflicts can be verified during the conflict check. The alternative own planned travel trajectory is planned conflict-free for the determined possible driving maneuver of the motor vehicle with priority.

Jedes Kraftfahrzeug, für das eine als Kooperationsanfrage gekennzeichnete aktuelle geplante Fahrtrajektorie im gemeinsamen Umfeld übermittelt worden ist, signalisiert mit der expliziten Manöveranfrage den anderen Kraftfahrzeugen, dass das beabsichtigte Fahrmanöver gemäß der gesendeten Fahrtrajektorie lediglich gewünscht ist und dass eine drohende Kollision mit einem möglichen Fahrmanöver eines jeweils bevorrechtigten Kraftfahrzeuges mittels einer kollisionsfreien Ausweichtrajektorie vermieden werden wird, die für den Fall einer erfolglosen Kooperation durch das jeweils nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug ausgeführt werden würde.Each motor vehicle for which a current planned driving trajectory marked as a cooperation request has been transmitted in the common environment signals with the explicit maneuver request to the other motor vehicles that the intended driving maneuver according to the transmitted driving trajectory is only desired and that an impending collision with a possible driving maneuver of one priority motor vehicle will be avoided by means of a collision-free avoidance trajectory, which would be executed in the event of unsuccessful cooperation by the respective non-priority motor vehicle.

Eine fortgeschriebene eigene geplante Fahrtrajektorie kann als die alternative eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt werden.An updated own planned travel trajectory can be selected as the alternative own planned travel trajectory.

Alternativ kann eine weitere eigene geplante Fahrtrajektorie als die alternative eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt werden, die gegenüber allen der ermittelten möglichen Fahrmanövern der jeweils anderen Kraftfahrzeuge im Umfeld konfliktfrei ist.Alternatively, a further own planned travel trajectory than the alternative own planned Driving trajectory can be selected, which is free of conflict with respect to all of the determined possible driving maneuvers of the other motor vehicles in the area.

Gemäß einer Weiterbildung des ersten Erfindungsaspektes kann das mögliche Fahrmanöver des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges auf Basis einer mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangenen aktuellen geplanten Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges ermittelt werden, sofern die empfangene geplante Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges nicht als Kooperationsanfrage gekennzeichnet übertragen bzw. empfangen worden ist.According to a further development of the first aspect of the invention, the possible driving maneuver of the motor vehicle with priority can be determined on the basis of a current planned travel trajectory of the motor vehicle with priority received via vehicle-to-vehicle communication, provided that the received planned travel trajectory of the motor vehicle with priority is not transmitted or received marked as a cooperation request has been.

Ferner kann vorgesehen werden, dass das mögliche beabsichtigte Fahrmanöver des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges auf Basis einer wahrscheinlichsten Fahrtrajektorie für das bevorrechtigte Kraftfahrzeug ermittelt wird, sofern die empfangene geplante Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs als Kooperationsanfrage gekennzeichnet übertragen worden ist.Furthermore, it can be provided that the possible intended driving maneuver of the motor vehicle with priority is determined on the basis of a most probable travel trajectory for the motor vehicle with priority if the received planned travel trajectory of the motor vehicle with priority has been transmitted marked as a cooperation request.

Hintergrund der vorgenannten alternativen Methoden zur Ermittlung eines möglichen beabsichtigten Fahrmanövers ist, dass eine Kooperation zwischen dem nicht bevorrechtigten und dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug von einer weiteren Kooperation abhängig sein kann. Insbesondere könnte eine Kooperationstrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs in einem Konflikt mit einem beabsichtigten Fahrmanöver eines weiteren Kraftfahrzeugs stehen, das dem bevorrechtigten Kraftfahrzeug wiederum vorfahrtsberechtigt ist.The background to the aforementioned alternative methods for determining a possible intended driving maneuver is that cooperation between the motor vehicle that does not have priority and the motor vehicle that has priority can be dependent on further cooperation. In particular, a cooperation trajectory of the motor vehicle that has the right of way could conflict with an intended driving maneuver of another motor vehicle, which in turn has the right of way to the motor vehicle that has the right of way.

Das bevorrechtigte Kraftfahrzeug würde eine Kooperationstrajektorie als aktuelle geplante Fahrtrajektorie kommunizieren, die zunächst als Kooperationsanfrage gekennzeichnet ist, sofern im Zusammenhang mit der Kooperationstrajektorie festgestellt wurde, dass das bevorrechtigte Kraftfahrzeug verpflichtete wäre, einen Manöverkonflikt mit einem weiteren Kraftfahrzeug zu vermeiden. Somit muss insbesondere das nicht bevorrechtigte Kraftfahrzeug eine wahrscheinlichste Fahrtrajektorie für das bevorrechtigte Kraftfahrzeug berücksichtigen, auf die das bevorrechtigte Kraftfahrzeug bei einem Scheitern der weiteren Kooperation mit dem weiteren Kraftfahrzeug zurückfallen müsste.The priority motor vehicle would communicate a cooperation trajectory as the current planned travel trajectory, which is initially marked as a cooperation request if it was determined in connection with the cooperation trajectory that the priority motor vehicle would be obliged to avoid a maneuver conflict with another motor vehicle. Thus, in particular, the motor vehicle that does not have priority must take into account a most likely travel trajectory for the motor vehicle that has priority, to which the motor vehicle that has priority would have to fall back if further cooperation with the other motor vehicle failed.

Gemäß einer Weiterbildung des ersten Aspektes der Erfindung kann während eines Aktualisierungsvorgangs durch die Manöverplanungseinrichtung eines jeweiligen Kraftfahrzeugs eine Kooperationstrajektorie ermittelt werden, sofern bei einem Vergleich zwischen einer fortgeschriebenen eigenen Fahrtrajektorie und einer empfangenen geplanten Fahrtrajektorie eines gegenüber dem eigenen Kraftfahrzeug nicht-bevorrechtigten Kraftfahrzeug ein Konflikt zwischen entsprechenden Fahrmanövern festgestellt wird.According to a development of the first aspect of the invention, a cooperation trajectory can be determined during an update process by the maneuver planning device of a respective motor vehicle if a conflict between corresponding driving maneuvers is detected.

Durch den Empfang einer Kooperationsanfrage kann die Manöverplanungseinrichtung eines jeweiligen bevorrechtigten Kraftfahrzeuges getriggert werden, eine zur fortgeschriebenen eigenen geplanten Fahrtrajektorien alternative Fahrtrajektorien zu ermitteln, die für das anfragende Kraftfahrzeug eine Kooperation ermöglicht, wobei ggf. auch mehrere potentielle Kooperationstrajektorien ermittelt werden können.The receipt of a cooperation request can trigger the maneuver planning device of a respective priority motor vehicle to determine an alternative travel trajectory to the updated own planned travel trajectories, which enables cooperation for the requesting motor vehicle, with several potential cooperation trajectories possibly being able to be determined.

Mit einer Kostenfunktion kann der Aufwand für jede der ermittelten potentiellen Kooperationstrajektorien abgeschätzt werden, der gegenüber der geplanten Fahrtrajektorie eines bevorrechtigten Kraftfahrzeuges entsteht. In die Kostenfunktion können beispielsweise Zeit-, Energiebedarf und/oder weitere Faktoren berücksichtigt werden. Grundsätzlich ist eine Kooperationstrajektorie mit möglichst geringen Kosten für ein Kooperationsangebot an ein nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug bevorzugt gesucht. Mittels dieser Kostenfunktion kann eine kostengünstigste Kooperationstrajektorie ermittelt und ggf. mit einer Rangfolge von alternativen Kooperationstrajektorien ergänzt werden.A cost function can be used to estimate the effort for each of the determined potential cooperation trajectories that arises compared to the planned travel trajectory of a motor vehicle that has priority. For example, time, energy requirements and/or other factors can be taken into account in the cost function. In principle, a cooperation trajectory with the lowest possible costs for a cooperation offer to a motor vehicle that does not have priority is preferably sought. Using this cost function, a most cost-effective cooperation trajectory can be determined and possibly supplemented with a ranking of alternative cooperation trajectories.

Bezüglich der vorhergehend beschriebenen Weiterbildung des Verfahrens kann ferner vorgesehen sein, dass die ermittelte Kooperationstrajektorie als die bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt und übermittelt wird, wenn ein Kooperationskriterium erfüllt wird.With regard to the development of the method described above, it can also be provided that the determined cooperation trajectory is selected as the preferred own planned travel trajectory and is transmitted if a cooperation criterion is met.

Als Kooperationskriterium kann ein eingehaltener Kostengrenzwert herangezogen werden, der im Zusammenhang mit einer Kostenfunktion stehen kann.An adhered to cost limit value can be used as a cooperation criterion, which can be related to a cost function.

Die Entscheidung, ob ein bevorrechtigtes Kraftfahrzeug zugunsten einer Kooperation mit einem nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeug eine kostengünstigste und/oder eine zusätzliche alternative Kooperationstrajektorie anbietet oder nicht, kann vom dem Kostengrenzwert eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs abhängig sein. Die Kostenfunktion und der Kostengrenzwert können individuelle Entscheidungskriterien eines bevorrechtigten Kraftfahrzeugs sein, die für das bzw. die anderen Kraftfahrzeuge nicht überprüfbar sein müssen. Alternativ könnte auch ein Kostenvorteil des anfragenden, d.h. des nicht bevorrechtigten Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, so dass eine Kooperation über eine gemeinsame Kostenfunktion gesteuert werden kann.The decision as to whether or not a priority motor vehicle offers a most cost-effective and/or an additional alternative cooperation trajectory in favor of cooperation with a non-priority motor vehicle can depend on the cost limit value of a priority motor vehicle. The cost function and the cost limit value can be individual decision criteria for a motor vehicle that has priority, which need not be able to be checked for the other motor vehicle(s). Alternatively, a cost advantage of the requesting vehicle, i.e. the non-priority vehicle, could also be taken into account, so that cooperation can be controlled via a common cost function.

Alternativ kann die ermittelte fortgeschriebene eigene Fahrtrajektorie als bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt und übermittelt werden, wenn das Kooperationskriterium nicht erfüllt wird.Alternatively, the determined, updated own travel trajectory can be used as a preferred own planned travel trajectory can be selected and transmitted if the cooperation criterion is not met.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch eine Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit Kraftfahrzeugen in einem gemeinsamen Umfeld, umfassend eine Datenschnittstelle für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des zuvor beschriebenen Verfahrens.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a maneuver planning device for a motor vehicle for planning and coordinating driving maneuvers with motor vehicles in a common environment, comprising a data interface for a vehicle-to-vehicle communication device and a computing unit and a program code for executing the previously described procedure.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöverplanungseinrichtung ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, das Verfahren auszuführen.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program which, when it is executed on a computing unit within a maneuver planning device, instructs the respective computing unit to carry out the method.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die Aufgabe gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode zur Durchführung des Verfahrens, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, the object is achieved by a computer program product with a program code for carrying out the method, which is stored on a computer-readable medium.

Figurenlistecharacter list

Weitere Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale bilden für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktions-gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Dabei zeigen:

  • 1 zeigt eine zeitliche Abfolge eines Verkehrsszenarios, das mit einer kooperativen Manöverabstimmung zwischen drei Kraftfahrzeugen aufgelöst wird;
  • 2 zeigt einen Ablaufplan für eine kooperative Manöverabstimmung zwischen Kraftfahrzeugen;
  • 3 zeigt ein Kraftfahrzeug mit einer Manöverabstimmungseinrichtung und einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung.
Further features and details emerge from the following description, in which at least one exemplary embodiment is described in detail—if appropriate with reference to the drawing. Described and/or illustrated features form the subject matter alone or in any meaningful combination, possibly also independently of the claims, and in particular can also be the subject matter of one or more separate applications. Identical, similar and/or functionally identical parts are provided with the same reference symbols. show:
  • 1 shows a chronological sequence of a traffic scenario that is resolved with a cooperative maneuver coordination between three motor vehicles;
  • 2 shows a flow chart for a cooperative maneuver coordination between motor vehicles;
  • 3 shows a motor vehicle with a maneuver coordination device and a vehicle-to-vehicle communication device.

Beschreibung der AusführungsartenDescription of execution types

In der 1 ist eine zeitliche Abfolge mit sechs aufeinanderfolgenden Zeitpunkten t0 bis t5 eines Verkehrsszenarios dargestellt, anhand dessen das erfindungsgemäße Verfahren zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern erläutert werden soll. Dargestellt ist jeweils ein Abschnitt einer Straße mit drei durchgehenden Fahrstreifen für eine Fahrtrichtung im örtlichen Umfeld 1 einer Auffahrt mit einem Einfädelungsstreifen. Ein erstes Kraftfahrzeug 10 fährt zu einem Zeitpunkt t0 auf dem Einfädelungsstreifen, um mit Hilfe eines nachfolgenden Fahrmanövers auf den rechten Fahrstreifen in den fließenden Verkehr einzufädeln. Bei einem Einfädelungsmanöver ist jedoch der auf den durchgehenden Fahrstreifen fließende Verkehr zu berücksichtigen.In the 1 a chronological sequence with six consecutive points in time t0 to t5 of a traffic scenario is shown, on the basis of which the method according to the invention for the cooperative coordination of driving maneuvers is to be explained. In each case, a section of a road with three continuous lanes for one direction of travel in the local environment 1 of a driveway with a merging lane is shown. A first motor vehicle 10 is driving on the merging lane at a point in time t0 in order to merge into the flowing traffic in the right-hand lane with the aid of a subsequent driving maneuver. In the case of a merging manoeuvre, however, the traffic flowing in the continuous lane must be taken into account.

Obwohl der fließende Verkehr auf den durchgehenden Fahrstreifen einer mehrspurigen Straße grundsätzlich Vorfahrt gegenüber Fahrzeugen auf einem Einfädelungsstreifen hat, ist es in vielen Situationen hilfreich, ein nicht vorfahrtsberechtigtes bzw. eine nicht bevorrechtigtes Kraftfahrzeug beim Einfädeln auf den durchgehenden rechten Fahrstreifen zu unterstützen. Im Hinblick auf die in der 1 dargestellte Verkehrssituation bedeutet dies, dass ein zweites Kraftfahrzeug 20, das dem ersten Kraftfahrzeug 10 gegenüber vorfahrtsberechtigt ist, zukünftig sein beabsichtigtes Fahrmanöver kooperativ anpassen könnte, um ein Einordnen des ersten Kraftfahrzeuges 10 vom Einfädelungsstreifen in den fließenden Verkehr auf dem rechten durchgehenden Fahrstreifen zu unterstützen.Although moving traffic on the continuous lanes of a multi-lane road always has the right of way over vehicles on a merging lane, it is helpful in many situations to support a motor vehicle that does not have the right of way or does not have the right of way when merging into the continuous right-hand lane. With regard to in the 1 In the traffic situation shown, this means that a second motor vehicle 20, which has the right of way over the first motor vehicle 10, could cooperatively adapt its intended driving maneuver in the future in order to help the first motor vehicle 10 move from the merge lane into the flowing traffic on the right continuous lane.

Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum kooperativem Abstimmen von Fahrmanövern zwischen zwei oder mehr Kraftfahrzeugen ist daher vorgesehen, dass die in dem gemeinsamen Umfeld 1 fahrenden Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 jeweils wenigstens eine eigene geplante Fahrtrajektorie für ein beabsichtigtes Fahrmanöver bereitstellen. Mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation tauschen die Kraftfahrzeuge im Umfeld 1 jeweils eine bereitgestellte geplante Fahrtrajektorie untereinander aus.In a method according to the invention for cooperative coordination of driving maneuvers between two or more motor vehicles, it is therefore provided that motor vehicles 10, 20 and 30 driving in the shared environment 1 each provide at least one own planned driving trajectory for an intended driving maneuver. By means of vehicle-to-vehicle communication, the motor vehicles in the environment 1 each exchange a provided planned travel trajectory with one another.

Die von einer Manöverplanungseinrichtung 2 eines jeweiligen Kraftfahrzeugs 10, 20 und 30 geplanten Fahrtrajektorien müssen, entsprechend den stetigen Positionsveränderungen der sich bewegenden Kraftfahrzeuge, im Zeitverlauf fortwährend aktualisiert und mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 3 entsprechend im Umfeld 1 erneut kommuniziert werden. Gültige bzw. aktualisierte geplante Fahrtrajektorien werden von den Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtungen 3 der Kraftfahrzeuge 10, 20 bzw. 30 zyklisch, d.h. vorzugsweise periodisch zu einer festgelegten Repetitionszeit oder nach einer Mindestrepetitionszeit gesendet und empfangen. Eine Repetitionszeit kann z.B. 100 ms umfassen.The travel trajectories planned by a maneuver planning device 2 of a respective motor vehicle 10, 20 and 30 must be continuously updated over time in accordance with the constant changes in position of the moving motor vehicles and communicated again accordingly in the environment 1 by means of a vehicle-to-vehicle communication device 3. Valid or updated planned travel trajectories are sent and received by the vehicle-to-vehicle communication devices 3 of the motor vehicles 10, 20 or 30 cyclically, i.e. preferably periodically at a fixed repetition time or after a minimum repetition time. A repetition time can, for example, be 100 ms.

Die 2 zeigt ein Flussdiagramm mit einer beispielhaften Schrittabfolge für eine Aktualisierungsprozedur, die zur Aktualisierung der eigenen geplanten Fahrtrajektorie von der Manöverplanungseinrichtungen 2 eines jeden Kraftfahrzeuges zyklisch durchlaufen wird und eine kooperative Abstimmung von empfangenen, geplanten Fahrtrajektorien der jeweils anderen Kraftfahrzeuge ermöglicht. Eine kooperative Manöverabstimmung kann mehr als einen Aktualisierungszyklus beanspruchen, so dass die dargestellte Schrittabfolge ggf. mehrfach durchlaufen werden kann bzw. muss, bis ein Konflikt hinsichtlich beabsichtigter Fahrmanöver zwischen zwei oder mehr Kraftfahrzeugen kooperativ aufgelöst wird.the 2 shows a flowchart with an example sequence of steps for an update procedure for updating your own planned travel trajectory is run through cyclically by the maneuver planning device 2 of each motor vehicle and enables cooperative coordination of received, planned travel trajectories of the other motor vehicles in each case. A cooperative maneuver coordination can require more than one update cycle, so that the sequence of steps shown can or must be run through several times until a conflict regarding intended driving maneuvers between two or more motor vehicles is resolved cooperatively.

Zu dem in der 1 dargestellten Zeitpunkt t0 haben alle drei Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 jeweils ihre Planung für wenigstens ein beabsichtigtes Fahrmanöver aktualisiert und mittels ihrer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 3 im gemeinsamen Umfeld 1 an die jeweils anderen Kraftfahrzeuge kommuniziert. Die Kommunikation basiert jeweils auf einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht, die u.a. Daten einer eigenen geplanten Fahrtrajektorie 110, 210 bzw. 310 enthält, mit der das jeweils beabsichtigte Fahrmanöver beschrieben wird.To the one in the 1 At the point in time t0 shown, all three motor vehicles 10, 20 and 30 have each updated their planning for at least one intended driving maneuver and communicated to the other motor vehicles in each case by means of their vehicle-to-vehicle communication device 3 in the shared environment 1. The communication is based in each case on a vehicle-to-vehicle message, which contains, among other things, data from a planned driving trajectory 110, 210 or 310, which is used to describe the intended driving maneuver in each case.

Aufgrund des endenden Einfädelungsstreifens wird basierend auf dem Straßenverlauf sowie basierend auf der aktuellen Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung mittels der Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 ein Einfädelungsmanöver geplant. Das Einfädelungsmanöver soll das Spurhaltemanöver gemäß der ersten geplanten Fahrtrajektorie 110 zum Zeitpunkt t0 rechtzeitig ersetzen.Based on the course of the road and based on the current position, speed and direction of movement, a merging maneuver is planned by means of the maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 on the basis of the merging strip ending. The merging maneuver is intended to replace the lane keeping maneuver in good time according to the first planned travel trajectory 110 at time t0.

In einem ersten Schritt 500 eines ersten Aktualisierungszyklus nach dem Zeitpunkt t0 rufen die Manöverplanungseinrichtungen 2 aller Kraftfahrzeuge jeweils die aktuell empfangenen geplanten Fahrtrajektorien der jeweils anderen Kraftfahrzeuge aus einem Empfangspuffer ihrer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 3 ab. In einer anschließenden Unterroutine 510 kann eine Anzahl potentieller eigener Fahrtrajektorien für mögliche Fahrmanöver ermittelt werden. Diese potentiellen Fahrtrajektorien umfassen vorzugsweise wenigstens eine mittels Fortschreiben aktualisierte eigene gelplante Fahrtrajektorie eines unmittelbar vorhergehenden Aktualisierungszyklus.In a first step 500 of a first update cycle after time t0, the maneuver planning devices 2 of all motor vehicles retrieve the currently received planned travel trajectories of the respective other motor vehicles from a reception buffer of their vehicle-to-vehicle communication device 3 . In a subsequent sub-routine 510, a number of potential own driving trajectories for possible driving maneuvers can be determined. These potential travel trajectories preferably include at least one own gel-planned travel trajectory of an immediately preceding update cycle, updated by means of updating.

Entsprechend des in der 1 dargestellten Szenarios ermittelt die Manöverplanungseinrichtungen 2 des ersten Kraftfahrzeugs 10 nach dem Zeitpunkt t0 eine fortgeschriebene erste geplante Fahrtrajektorie 111 des bestehenden Spurhaltemanövers sowie eine vorteilhafte erste gelplante Fahrtrajektorie 121 für ein Einfädelmanöver.According to the 1 In the illustrated scenarios, the maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 determines after the time t0 an updated first planned travel trajectory 111 of the existing lane keeping maneuver and an advantageous first gel-planned travel trajectory 121 for a merging maneuver.

In einer ersten Konfliktprüfung 520 stellt die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 fest, dass keine der empfangenen geplanten Fahrtrajektorien 210, 310 der anderen Kraftfahrzeuge 20 und 30 mit der fortgeschriebenen ersten geplanten Fahrtrajektorie konfligiert bzw. mit der ersten geplanten Fahrtrajektorie 110 zum Zeitpunkt t0 in Konflikt stand. Im Schritt 521 wird die vorteilhafte erste gelplante Fahrtrajektorie 121 zur Kommunikation an die anderen Kraftfahrzeuge 20 und 30 ausgewählt.In a first conflict check 520, the maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 determines that none of the received planned travel trajectories 210, 310 of the other motor vehicles 20 and 30 conflict with the updated first planned travel trajectory or with the first planned travel trajectory 110 at time t0 in conflict was standing. In step 521 the advantageous first planned travel trajectory 121 is selected for communication to the other motor vehicles 20 and 30 .

In einer zweiten Konfliktprüfung 530 stellt die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 anhand der zuvor empfangenen zweiten geplanten Fahrtrajektorie 210 fest, dass die ausgewählte vorteilhafte erste gelplante Fahrtrajektorie 121 in Konflikt mit einem beabsichtigten Fahrmanöver des zweiten Kraftfahrzeugs 20 steht. Im dem Schritt 540 wird die fortgeschriebene erste geplante Fahrtrajektorie 111 als eine konfliktfreie erste geplante Fahrtrajektorie vorgehalten, die von dem ersten Kraftfahrzeug 10 gefahren werden darf. In dem Schritt 545 wird die vorteilhafte gelplante Fahrtrajektorie 121 als Kooperationsanfrage gekennzeichnet mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an die anderen Kraftfahrzeuge 20 und 30 im gemeinsamen Umfeld 1 übermittelt.In a second conflict check 530 , maneuver planning device 2 of first motor vehicle 10 uses previously received second planned travel trajectory 210 to determine that selected advantageous first planned travel trajectory 121 conflicts with an intended driving maneuver of second motor vehicle 20 . In step 540 the updated first planned travel trajectory 111 is kept as a conflict-free first planned travel trajectory which may be driven by the first motor vehicle 10 . In step 545, the advantageous gel-planned travel trajectory 121, identified as a cooperation request, is transmitted to the other motor vehicles 20 and 30 in the shared environment 1 by means of vehicle-to-vehicle communication.

Die Manöverplanungseinrichtungen 2 des zweiten und dritten Kraftfahrzeuges 20 bzw. 30 schreiben ihre eigene geplante Fahrtrajektorie 210 und 310 jeweils fort. Für das zweite und das dritte Kraftfahrzeug 20 und 30 kann keine gegenüber einer fortgeschriebenen zweiten Fahrtrajektorie 211 bzw. einer fortgeschriebenen dritten geplanten Fahrtrajektorie 311 vorteilhafte Fahrtrajektorie ermittelt werden.The maneuver planning devices 2 of the second and third motor vehicles 20 and 30 each update their own planned driving trajectory 210 and 310 . No advantageous travel trajectory can be determined for the second and the third motor vehicle 20 and 30 compared to an updated second travel trajectory 211 or an updated third planned travel trajectory 311 .

In der ersten Konfliktprüfung 520 des ersten Aktualisierungszyklus nach dem Zeitpunkt t0 wird von den Manöverplanungseinrichtungen 2 des zweiten und dritten Kraftfahrzeuges 20 und 30 jeweils eine Konfliktfreiheit festgestellt, so dass die fortgeschriebene zweite und dritte geplante Fahrtrajektorie 211 und 311 zur Kommunikation ausgewählt werden. Ferner wird auch während der zweiten Konfliktprüfung 530 jeweils kein Konflikt erkannt, so dass mit dem Schritt 550 die beiden fortgeschrieben geplanten Fahrtrajektorien mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht versendet werden.In the first conflict check 520 of the first update cycle after time t0, the maneuver planning devices 2 of the second and third motor vehicles 20 and 30 determine that there are no conflicts, so that the updated second and third planned travel trajectories 211 and 311 are selected for communication. Furthermore, no conflict is detected during the second conflict check 530 either, so that in step 550 the two updated planned travel trajectories are sent using a vehicle-to-vehicle message.

Zu dem in der 1 dargestellten Zeitpunkt t1 haben alle drei Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 jeweils einen ersten Aktualisierungszyklus des Verfahrens zum kooperativen Abstimmen von Fahrmanövern abgeschlossen. Für jedes der drei Kraftfahrzeuge wird weiterhin wenigstens eine eigene geplante Fahrtrajektorie für ein beabsichtigtes Fahrmanöver bereitgestellt, die in dem ersten Aktualisierungszyklus zuvor aktualisiert worden sind.To the one in the 1 At the point in time t1 shown, all three motor vehicles 10, 20 and 30 have each completed a first update cycle of the method for the cooperative coordination of driving maneuvers. For each of the three motor vehicles, at least one separate planned travel trajectory for an intended driving maneuver is also provided, which was previously updated in the first update cycle.

Für das erste Kraftfahrzeug 10 wurde die vorteilhafte erste gelplante Fahrtrajektorie 121 mittels einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht für das zweite und dritte Kraftfahrzeug 20, 30 im Umfeld 1 versendet. Die vorteilhafte erste gelplante Fahrtrajektorie 121 wurde bei ihrer Übermittlung als Kooperationsanfrage gekennzeichnet, indem zum Beispiel ein Statusindikator (engl. flag) gesetzt wird, der in einem Übertragungsprotokoll einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht vorgesehen sein kann. Das Spurhaltemanöver gemäß der fortgeschrieben ersten geplanten Fahrtrajektorie 111 des ersten Kraftfahrzeugs 10 wurde hingegen nicht an die anderen Kraftfahrzeuge 20 und 30 im Umfeld kommuniziert.For the first motor vehicle 10, the advantageous first gel-planned travel trajectory 121 was sent by means of a vehicle-to-vehicle message for the second and third motor vehicle 20, 30 in the area 1. The advantageous first gel-planned travel trajectory 121 was identified as a cooperation request when it was transmitted, for example by setting a status indicator (flag) that can be provided in a transmission protocol of a vehicle-to-vehicle message. In contrast, the lane keeping maneuver according to the updated first planned travel trajectory 111 of the first motor vehicle 10 was not communicated to the other motor vehicles 20 and 30 in the vicinity.

In einem zweiten Aktualisierungszyklus rufen die Manöverplanungseinrichtungen 2 der drei Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 zunächst mit dem Schritt 500 die empfangenen geplanten Fahrtrajektorien der jeweils anderen Kraftfahrzeuge aus einem Empfangspuffer ihrer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 3 ab.In a second update cycle, the maneuver planning devices 2 of the three motor vehicles 10 , 20 and 30 first call up the received planned travel trajectories of the respective other motor vehicles from a receiving buffer of their vehicle-to-vehicle communication device 3 in step 500 .

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 ermittelt mit der Unterroutine 510 erneut potentielle eigene Fahrtrajektorien für mögliche Fahrmanöver. Da sich das Verkehrsszenario gegenüber dem Zeitpunkt t0 nicht wesentlich geändert hat, werden die eigenen geplanten Fahrtrajektorien 121 und 111 mittels Fortschreiben aktualisiert, so dass die vorteilhafte gelplante Fahrtrajektorie 122 für das Spurwechselmanöver im Schritt 545 weiterhin als eine Kooperationsanfrage gegenzeichnet übermittelt werden kann. Die fortgeschriebene erste geplante Fahrtrajektorie 112 wird weiterhin als konfliktfreie Fahrtrajektorie vorgehalten und von dem ersten Kraftfahrzeug 10 gefahren.The maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 again uses the subroutine 510 to determine its own potential driving trajectories for possible driving maneuvers. Since the traffic scenario has not changed significantly compared to time t0, your own planned travel trajectories 121 and 111 are updated by updating, so that the advantageous gel-planned travel trajectory 122 for the lane change maneuver can continue to be countersigned in step 545 as a cooperation request. The updated first planned travel trajectory 112 continues to be maintained as a conflict-free travel trajectory and is driven by the first motor vehicle 10 .

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 stellt nach einer Aktualisierung der eigenen und der empfangenen geplanten Fahrtrajektorien in den Schritten 500 und 510 bei der ersten Konfliktprüfung 520 fest, dass das erste Kraftfahrzeug 10 eine Kooperation angefragt hat, um ein Spurwechselmanöver ausführen zu können, das in einem Konflikt zu dem eigenen beabsichtigten Fahrmanöver gemäß der kommunizierten zweiten geplanten Fahrtrajektorie 211 bzw. einer zwischenzeitlich fortgeschriebenen zweiten geplanten Fahrtrajektorie 212 steht.After updating its own and the received planned travel trajectories in steps 500 and 510 in the first conflict check 520, the maneuver planning device 2 of the second motor vehicle 20 establishes that the first motor vehicle 10 has requested cooperation in order to be able to carry out a lane change maneuver that there is a conflict with one's own intended driving maneuver according to the communicated second planned driving trajectory 211 or a second planned driving trajectory 212 updated in the meantime.

Das zweite Kraftfahrzeug 20 kann, als der gegenüber dem ersten Kraftfahrzeug 10 bevorrechtigter Verkehrsteilnehmer, sein ursprünglich beabsichtigtes Fahrmanöver derart zu einem kooperativen Fahrmanöver anpassen, so dass das gewünschte Spurwechselmanöver des ersten Kraftfahrzeugs 10 konfliktfrei möglich wird. Aus dem in der Einleitung genannten Stand der Technik sind Verfahren bekannt, mit denen eine Kooperationstrajektorie beispielsweise mit Hilfe einer Kostenfunktion ermittelt werden kann.The second motor vehicle 20, as the road user with priority over the first motor vehicle 10, can adapt its originally intended driving maneuver to a cooperative driving maneuver such that the desired lane-changing maneuver of the first motor vehicle 10 is possible without conflict. Methods are known from the prior art mentioned in the introduction, with which a cooperation trajectory can be determined, for example with the aid of a cost function.

Gemäß dem vorliegenden Beispiel ermittelt die Manöverplanungseinrichtung 2 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 in der zweiten Unterroutine 522 eine Kooperationstrajektorie 222, die zur Kommunikation an die jeweils anderen Kraftfahrzeuge 10 bzw. 30 im Umfeld ausgewählt wird. In der zweiten Konfliktprüfung 530 wird von der Manöverplanungseinrichtung 2 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 jedoch festgestellt, dass die Kooperationstrajektorie 222 mit dem beabsichtigten Fahrmanöver des dritten Kraftfahrzeuges 30 konfligiert. Das dritte Kraftfahrzeug 30 ist gegenüber dem zweiten Kraftfahrzeug 20 bevorrechtigt, so dass in dem Schritt 540 die fortgeschriebene zweite geplante Fahrtrajektorie 211 vorgehalten wird, die zunächst konfliktfrei gefahren werden kann bzw. darf.According to the present example, maneuver planning device 2 of second motor vehicle 20 determines a cooperation trajectory 222 in second subroutine 522, which is selected for communication with the respective other motor vehicles 10 or 30 in the vicinity. However, in the second conflict check 530 the maneuver planning device 2 of the second motor vehicle 20 establishes that the cooperation trajectory 222 conflicts with the intended driving maneuver of the third motor vehicle 30 . The third motor vehicle 30 has priority over the second motor vehicle 20, so that in step 540 the updated second planned travel trajectory 211 is maintained, which can or may be driven without conflict.

In dem Schritt 545 wird die Kooperationstrajektorie 222 als Kooperationsanfrage gekennzeichnet mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an die anderen Kraftfahrzeuge im gemeinsamen Umfeld 1 übermittelt.In step 545, cooperation trajectory 222, identified as a cooperation request, is transmitted to the other motor vehicles in shared environment 1 by means of vehicle-to-vehicle communication.

Zu dem Zeitpunkt t2 haben alle drei Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 jeweils ihren zweiten Aktualisierungszyklus einer kooperativen Manöverabstimmung abgeschlossen, so dass für alle drei Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 des Umfelds 1 weiterhin wenigstens eine aktualisierte eigene geplante Fahrtrajektorie für ein beabsichtigtes Fahrmanöver ermittelt wurde. Ferner wurde für jedes der drei Kraftfahrzeug 10, 20, 30 jeweils eine einzige eigene geplante Fahrtrajektorie 122, 222 bzw. 312 mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht kommuniziert, wobei Fahrtrajektorien, die in Konflikt zu einem beabsichtigten Fahrmanöver eines bevorrechtigten Kraftfahrzeuges stehen, als Kooperationsanfrage gekennzeichnet übermittelt wurden.At time t2, all three motor vehicles 10, 20 and 30 have each completed their second update cycle of a cooperative maneuver coordination, so that for all three motor vehicles 10, 20 and 30 of environment 1 at least one updated own planned travel trajectory for an intended driving maneuver was determined. Furthermore, for each of the three motor vehicles 10, 20, 30, a single planned driving trajectory 122, 222 or 312 was communicated by means of a vehicle-to-vehicle message, with driving trajectories that conflict with an intended driving maneuver of a priority motor vehicle being cooperation request have been marked.

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des dritten Kraftfahrzeugs 30 stellt in der ersten Kollisionsprüfung 520 zum Beginn eines dritten Aktualisierungszyklus erstmalig fest, dass das zweite Kraftfahrzeug 20 ein Spurwechselmanöver beabsichtigt, das mit dem eigenen beabsichtigten Spurhaltemanöver in Konflikt steht. Die Manöverplanungseinrichtung 2 ermittelt daher in der zweiten Unterroutine 522 eine Kooperationstrajektorie, die zu dem beabsichtigten Spurwechselmanöver des zweiten Kraftfahrzeuges 20 konfliktfrei ist.In the first collision check 520 at the beginning of a third update cycle, the maneuver planning device 2 of the third motor vehicle 30 establishes for the first time that the second motor vehicle 20 intends a lane change maneuver that conflicts with its own intended lane keeping maneuver. In the second sub-routine 522, the maneuver planning device 2 therefore determines a cooperation trajectory which is conflict-free with respect to the intended lane-changing maneuver of the second motor vehicle 20 .

In dem vorliegenden Beispiel wird davon ausgegangen, dass der Aufwand für das dritte Kraftfahrzeug 30 akzeptabel ist, um dem zweiten Kraftfahrzeug 20 eine Kooperation anzubieten. Die ermittelte Kooperationstrajektorie wird gegenüber einer fortgeschriebenen dritten geplanten Fahrtrajektorie, die mittels Fortscheiben der aus der zum Zeitpunkt t2 übermittelten dritten geplanten Fahrtrajektorie 312 ermittelt wurde, als bevorzugte eigene Fahrtrajektorie ausgewählt.In the present example, it is assumed that the effort for the third motor vehicle 30 is acceptable in order to offer the second motor vehicle 20 cooperation. The determined cooperation trajectory is compared to an updated third planned travel trajectory, which was determined by means of propagation of the third planned travel trajectory 312 transmitted at time t2, is selected as the preferred own travel trajectory.

Da der linke Fahrstreifen der dargestellten dreispurigen Straße in dem gemeinsamen Umfeld 1 frei ist, kann die Manöverplanungseinrichtung 2 des dritten Kraftfahrzeugs 30 während der zweiten Konfliktprüfung 530 keinen potentiellen Manöverkonflikt mit einem weiteren Kraftfahrzeug feststellen, das dem dritten Kraftfahrzeug 30 gegenüber bevorrechtigt wäre.Since the left lane of the illustrated three-lane road is free in the shared environment 1, the maneuver planning device 2 of the third motor vehicle 30 cannot determine any potential maneuver conflict with another motor vehicle during the second conflict check 530, which would have priority over the third motor vehicle 30.

In dem Schritt 550 wird die ausgewählte Kooperationstrajektorie als aktuelle dritte geplante Fahrtrajektorie 313 im gemeinsamen Umfeld 1 an das zweite und dritte Kraftfahrzeug 20 und 30 übermittelt. Die aktuelle dritte geplante Fahrtrajektorie 313 wird in einer entsprechenden Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht nicht als Kooperationsanfrage gekennzeichnet, so dass den anderen Kraftfahrzeugen im Umfeld 1 ein bevorstehendes Spurwechselmanöver als verbindlich signalisiert wird. Die im Schritt 510, d. h. zu Beginn des dritten Aktualisierungszyklus ermittelte fortgeschriebene dritte geplante Fahrtrajektorie wird verworfen. Das beabsichtigte Spurwechselmanöver gemäß der kommunizierten dritten geplanten Fahrtrajektorie 313 wird durch das dritte Kraftfahrzeug 30 fortan ausgeführt.In step 550 the selected cooperation trajectory is transmitted to the second and third motor vehicles 20 and 30 as the current third planned travel trajectory 313 in the shared environment 1 . The current third planned travel trajectory 313 is not identified as a cooperation request in a corresponding vehicle-to-vehicle message, so that an imminent lane change maneuver is signaled to the other motor vehicles in the area 1 as binding. The in step 510, i. H. at the beginning of the third update cycle, the updated third planned travel trajectory is discarded. The intended lane change maneuver according to the communicated third planned driving trajectory 313 is then carried out by the third motor vehicle 30 .

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 schreibt zu Beginn des dritten Aktualisierungszyklus seine eigenen geplanten Fahrtrajektorien 212 und 222 zu aktualisierten eigenen geplanten Fahrtrajektorien 213 und 223 fort. Die aktualisierte Kooperationstrajektorie wird mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht als Kooperationsanfrage gekennzeichnet und als aktuelle zweite geplante Fahrtrajektorie 223 kommuniziert. Die fortgeschriebene zweite geplante Fahrtrajektorie 213 wird von dem zweiten Kraftfahrzeug 20 zunächst weiter gefahren.The maneuver planning device 2 of the second motor vehicle 20 updates its own planned travel trajectories 212 and 222 to updated own planned travel trajectories 213 and 223 at the beginning of the third update cycle. The updated cooperation trajectory is identified as a cooperation request by means of a vehicle-to-vehicle message and communicated as the current second planned travel trajectory 223 . The updated second planned travel trajectory 213 is initially continued to be traveled by the second motor vehicle 20 .

Aus der zum Zeitpunkt t2 dargestellten Situation wird deutlich, dass eine Prüfung auf Konfliktfreiheit beabsichtigter Fahrmanöver durch die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 nicht allein auf Basis der aus dem gemeinsamen Umfeld 1 empfangenen gelplanten Fahrtrajektorien erfolgen kann. Von dem zweiten Kraftfahrzeug 20 wurde lediglich die geplante Fahrtrajektorie 222, d.h. die ausgewählte Kooperationstrajektorie für ein beabsichtigtes Spurwechselmanöver, von der aktuell befahrenen rechten Fahrspur auf die mittlere Fahrspur der dreispurigen Straße, übermittelt. Die alternative fortgeschriebene geplante Fahrtrajektorie 212 für das Spurhaltemanöver des zweiten Kraftfahrzeugs 20 wurde hingegen nicht empfangen. Da die empfangene geplante Fahrtrajektorie 222 als Kooperationsanfrage gekennzeichnet worden ist, kann die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 erkennen, dass das zweite Kraftfahrzeugs 20 noch keinen Spurwechsel zur Kooperation für das erste Kraftfahrzeug 10 verbindlich zugesagt hat. Die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeugs 10 muss bei den Kollisionsprüfungen des dritten Aktualisierungszyklus die mögliche Rückfalltrajektorie des zweiten Kraftfahrzeuges 20 berücksichtigen.The situation presented at time t2 makes it clear that the maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 cannot check that there are no conflicts between intended driving maneuvers solely on the basis of the gel-planned driving trajectories received from the shared environment 1 . The second motor vehicle 20 only transmitted the planned travel trajectory 222, i.e. the selected cooperation trajectory for an intended lane change maneuver, from the right lane currently being traveled to to the middle lane of the three-lane road. In contrast, the alternative updated planned travel trajectory 212 for the lane-keeping maneuver of the second motor vehicle 20 was not received. Since the received planned travel trajectory 222 has been identified as a cooperation request, the maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 can recognize that the second motor vehicle 20 has not yet bindingly promised a lane change for cooperation with the first motor vehicle 10 . The maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 must take into account the possible fallback trajectory of the second motor vehicle 20 in the collision checks of the third update cycle.

Die Manöverplanungseinrichtungen 2 der Kraftfahrzeuge 10, 20 und 30 sind daher ausgebildet, beispielsweise während des Schritts 510 für jedes der anderen Kraftfahrzeuge im gemeinsamen Umfeld 1 eine wahrscheinlichste Trajektorie (engl. Most Probable Trajectory, MPT) zu ermitteln, von denen zu Beginn eines Aktualisierungszyklus lediglich eine als Kooperationsanfrage gekennzeichnete geplante Fahrtrajektorie empfangen werden konnte. Eine MPT kann beispielsweise auf Basis von empfangenen geplanten Fahrtrajektorien aus zeitlich vorhergehenden Aktualisierungszyklen ermittelt werden oder auf Basis einer mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Nachricht übermittelten aktuellen Position und Bewegung in Verbindung mit einem eigenen Umfeldmodell.The maneuver planning devices 2 of the motor vehicles 10, 20 and 30 are therefore designed, for example during step 510 for each of the other motor vehicles in the common environment 1 to determine a most probable trajectory (Most Probable Trajectory, MPT), of which at the beginning of an update cycle only a planned travel trajectory marked as a cooperation request could be received. An MPT can be determined, for example, on the basis of received planned travel trajectories from previous update cycles or on the basis of a current position and movement transmitted by means of a vehicle-to-vehicle message in connection with one's own environment model.

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeugs 10 schreibt zu Beginn ihres dritten Aktualisierungszyklus die beiden eigenen geplanten Fahrtrajektorien 112 und 122 zu aktualisierten eigenen geplanten Fahrtrajektorien 113 und 123 fort. Aufgrund des von dem zweiten Kraftfahrzeug 20 empfangenen Statusindikators, der die zum Zeitpunkt t2 empfangene geplante Fahrtrajektorie 222 als Kooperationsanfrage kennzeichnet, wird im Schritt 510 eine MPT für ein mögliches Fahrmanöver des zweiten Kraftfahrzeugs 20 ermittelt. Die ermittelte MPT entspricht annähernd der alternativen fortgeschriebenen geplanten Fahrtrajektorie 212 bzw. 213 des zweiten Kraftfahrzeugs 20. Im Schritt 530 wird ein möglicher Konflikt zwischen dem gewünschten Einfädelmanöver und dem möglichen Fahrmanöver des bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeugs 20 erkannt. Die fortgeschriebene vorteilhafte eigene geplante Fahrtrajektorie 123 wird im Schritt 545 als Kooperationsanfrage kennzeichnet im Umfeld 1 übermittelt. Die aktuelle alternative eigene geplante Fahrtrajektorie 113 wird weiterhin vorgehalten.At the beginning of its third update cycle, maneuver planning device 2 of first motor vehicle 10 updates its own two planned travel trajectories 112 and 122 to become updated own planned travel trajectories 113 and 123 . Based on the status indicator received from the second motor vehicle 20, which characterizes the planned travel trajectory 222 received at time t2 as a cooperation request, an MPT for a possible driving maneuver of the second motor vehicle 20 is determined in step 510. The determined MPT corresponds approximately to the alternative updated planned driving trajectory 212 or 213 of the second motor vehicle 20. In step 530 a possible conflict between the desired merging maneuver and the possible driving maneuver of the second motor vehicle 20 with priority is identified. The updated advantageous own planned travel trajectory 123 is transmitted in step 545 marked as a cooperation request in the environment 1 . The current alternative own planned travel trajectory 113 is still available.

In einem vierten Aktualisierungszyklus wird die geplante Fahrtrajektorie 313 des dritten Kraftfahrzeuges zur fortgeschriebenen geplanten Fahrtrajektorie 314 aktualisiert und durch das dritte Kraftfahrzeug 30 gefahren.In a fourth update cycle, the planned driving trajectory 313 of the third motor vehicle is updated to form the updated planned driving trajectory 314 and driven by the third motor vehicle 30 .

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des zweiten Kraftfahrzeugs 20 erkennt in dem vierten Aktualisierungszyklus, dass die eigene Kooperationsanfrage an das dritte Kraftfahrzeug 30 erfolgreich war. Eine fortgeschriebene Kooperationstrajektorie 214 steht mit dem Zeitpunkt t3 nicht mehr in Konflikt mit dem beabsichtigten Fahrmanöver des bevorrechtigten dritten Kraftfahrzeugs 30, so dass die fortgeschriebene eigene Kooperationstrajektorie als aktuelle geplante Fahrtrajektorie 214 übermittelt wird, wobei die Übermittlung ohne Kennzeichnung als Kooperationsanfrage erfolgt. Eine alternative fortgeschriebene eigene geplante Fahrtrajektorie wird verworfen.The maneuver planning device 2 of the second motor vehicle 20 recognizes in the fourth update cycle that its own cooperation question to the third motor vehicle 30 was successful. At time t3, an updated cooperation trajectory 214 no longer conflicts with the intended driving maneuver of the preferred third motor vehicle 30, so that the updated own cooperation trajectory is transmitted as the current planned travel trajectory 214, with the transmission being carried out without being identified as a cooperation request. An alternative updated own planned travel trajectory is discarded.

Für das erste Kraftfahrzeug 10 muss in dem vierten Aktualisierungszyklus weiterhin ein mögliches Fahrmanöver gemäß einer ermittelten MTP bei der Manöverplanung berücksichtigt werden. Die eigenen geplanten Fahrtrajektorien 113 und 123 werden zu fortgeschriebenen eigenen geplanten Fahrtrajektorien 114 bzw. 124 aktualisiert. Die fortgeschriebene vorteilhafte geplante Fahrtrajektorie 124 wird als Kooperationsanfrage gekennzeichnet und als aktuelle eigene Fahrtrajektorie im Umfeld 1 kommuniziert.For the first motor vehicle 10, a possible driving maneuver according to a determined MTP must also be taken into account in the maneuver planning in the fourth update cycle. Own planned travel trajectories 113 and 123 are updated to updated own planned travel trajectories 114 and 124, respectively. The updated advantageous planned travel trajectory 124 is identified as a cooperation request and communicated as the current own travel trajectory in the area 1 .

In einem fünften Aktualisierungszyklus schreiben die Manöverplanungseinrichtungen 2 des zweiten und dritten Kraftfahrzeugs 20 und 30 ihre eigenen geplanten Fahrtrajektorien fort und übermitteln entsprechend eine aktuelle zweite bzw. dritte geplante Fahrtrajektorie 215 bzw. 315 im gemeinsamen Umfeld 1.In a fifth update cycle, the maneuver planning devices 2 of the second and third motor vehicles 20 and 30 update their own planned travel trajectories and correspondingly transmit a current second or third planned travel trajectory 215 or 315 in the shared environment 1.

Die Manöverplanungseinrichtung 2 des ersten Kraftfahrzeuges 10 stellt in der Konfliktprüfung 530 fest, dass ihre fortgeschriebene vorteilhafte geplante Fahrtrajektorie 115 nicht mehr in einem Konflikt mit dem bevorrechtigten zweiten Kraftfahrzeug 20 steht. Die Kooperationsanfrage des ersten Kraftfahrzeuges 10 war erfolgreich, so dass die vorteilhafte geplante Fahrtrajektorie als aktuelle erste geplante Fahrtrajektorie 115 im Umfeld 1 kommuniziert wird.The maneuver planning device 2 of the first motor vehicle 10 establishes in the conflict check 530 that its updated advantageous planned travel trajectory 115 is no longer in conflict with the second motor vehicle 20 that has priority. The request for cooperation from the first motor vehicle 10 was successful, so that the advantageous planned travel trajectory is communicated as the current first planned travel trajectory 115 in the area 1 .

Zum Zeitpunkt t5 ist die kooperative Abstimmung von Fahrmanövern zwischen drei Kraftfahrzeugen erfolgreich abgeschlossen.At time t5, the cooperative coordination of driving maneuvers between three motor vehicles has been successfully completed.

In der 3 ist ein Kraftfahrzeug 10; 20; 30 dargestellt, das eine Manöverplanungseinrichtung 2 und eine zugeordnete Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 3 umfasst. Die Manöverplanungseinrichtung 2 kann empfangene Nachrichten mit aktuellen geplanten Fahrtrajektorien aus einem Puffer der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung 3 abrufen oder eigene aktuelle geplante Fahrtrajektorien über diese kommunizieren, d.h. versenden. Alternativ können empfangene Nachrichten aktiv an die Manöverplanungseinrichtung 2 weitergeleitet werden.In the 3 is a motor vehicle 10; 20; 30, which includes a maneuver planning device 2 and an associated vehicle-to-vehicle communication device 3. The maneuver planning device 2 can retrieve received messages with current planned travel trajectories from a buffer of the vehicle-to-vehicle communication device 3 or communicate, ie send, its own current planned travel trajectories via this. Alternatively, received messages can be actively forwarded to maneuver planning device 2 .

Obwohl der Gegenstand im Detail durch Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the subject matter has been illustrated and explained in more detail by exemplary embodiments, the invention is not restricted by the disclosed examples and other variations can be derived therefrom by a person skilled in the art. It is therefore clear that a large number of possible variations exist. It is also understood that exemplary embodiments are only examples and should not be construed as limiting in any way the scope, applications, or configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to concretely implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art, knowing the disclosed inventive idea, can make a variety of changes, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without having to Leaving the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description.

Bezugszeichenlistereference list

11
gemeinsames Umfeldcommon environment
22
Manöverplanungseinrichtungmaneuver planning facility
33
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-KommunikationseinrichtungVehicle-to-vehicle communication device
1010
erstes Kraftfahrzeugfirst motor vehicle
2020
zweites Kraftfahrzeugsecond motor vehicle
3030
drittes Kraftfahrzeugthird motor vehicle
110, 111, 112, 113, 114, 115110, 111, 112, 113, 114, 115
erste geplante Fahrtrajektoriefirst planned travel trajectory
121, 122, 123, 124121, 122, 123, 124
bevorzugte erste Fahrtrajektoriepreferred first travel trajectory
210, 211, 212, 213, 214, 215210, 211, 212, 213, 214, 215
zweite geplante Fahrtrajektoriesecond planned travel trajectory
222, 223222, 223
bevorzugte zweite Fahrtrajektoriepreferred second travel trajectory
310, 311, 312, 313, 314, 315310, 311, 312, 313, 314, 315
dritte geplante Fahrtrajektoriethird planned travel trajectory
500500
Abrufen empfangener FahrtrajektorienRetrieve received travel trajectories
510510
Unterroutinesubroutine
520520
erste Konfliktprüfungfirst conflict check
521521
Auswahl bevorzugte FahrtrajektorieSelection of preferred travel trajectory
522522
Unterroutinesubroutine
530530
zweite Konfliktprüfungsecond conflict check
540540
konfliktfreie Fahrtrajektorie vorhaltenmaintain a conflict-free travel trajectory
545545
Übermitteln KooperationsanfrageSubmit cooperation request
550550
ÜbermittelnTo transfer

Claims (12)

Verfahren zum Abstimmen von Fahrmanövern zwischen Kraftfahrzeugen (10, 20, 30) innerhalb eines gemeinsamen örtlichen Umfeldes (1), wobei die Kraftfahrzeuge (10, 20, 30) jeweils eine Anzahl von wenigstens einer eigenen geplanten Fahrtrajektorie für ein beabsichtigtes Fahrmanöver mittels einer Manöverplanungseinrichtung (2) des jeweiligen Kraftfahrzeugs (10, 20, 30) bereitstellten und fortwährend aktualisieren, wobei während eines Aktualisierungsvorgangs durch die Manöverplanungseinrichtung (2) eines jeweiligen Kraftfahrzeugs (10; 20; 30) aus der Anzahl der wenigstens einen eigene geplante Fahrtrajektorie eine bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie für ein bevorzugtes beabsichtigtes Fahrmanöver ermittelt und zur Kommunikation an die jeweils anderen Kraftfahrzeuge (20, 30; 10, 30; 10, 20) im Umfeld (1) ausgewählt (521; 522) wird und wobei die zur Übermittlung ausgewählte bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie dann mittels eines Statusindikators als Kooperationsanfrage gekennzeichnet und mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übermittelt (545) wird, wenn bei einer Konfliktprüfung (530) mittels der Manöverplanungseinrichtung (2) des jeweiligen Kraftfahrzeuges (10; 20) keine Konfliktfreiheit zwischen dem bevorzugten beabsichtigten Fahrmanöver gemäß der ausgewählten bevorzugten eigenen geplanten Fahrtrajektorie und einem ermittelten möglichen Fahrmanöver eines bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) verifiziert werden kann.Method for coordinating driving maneuvers between motor vehicles (10, 20, 30) within a common local environment (1), the motor vehicles (10, 20, 30) each having a number of at least one own planned driving trajectory for an intended driving maneuver by means of a maneuver planning device ( 2) of the respective motor vehicle (10, 20, 30) and continuously update it, with the maneuver planning device (2) of a respective motor vehicle (10; 20; 30) selecting a preferred own planned travel trajectory from the number of at least one own planned travel trajectory during an update process Driving trajectory for a preferred intended driving maneuver is determined and selected (521; 522) for communication to the other motor vehicles (20, 30; 10, 30; 10, 20) in the area (1) and wherein the preferred own planned driving trajectory selected for transmission then marked as a cooperation request by means of a status indicator et and is transmitted (545) by means of vehicle-to-vehicle communication if, during a conflict check (530) by means of the maneuver planning device (2) of the respective motor vehicle (10; 20) no freedom from conflict between the preferred intended driving maneuver according to the selected preferred own planned driving trajectory and a determined possible driving maneuver of a priority motor vehicle (20; 30) can be verified. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 1, wobei eine alternative eigene geplante Fahrtrajektorie durch die Manöverplanungseinrichtung (2) des jeweiligen Kraftfahrzeuges (10; 20) ermittelt und vorgehalten (540) wird, sofern bei der Konfliktprüfung (530) keine Konfliktfreiheit verifiziert werden kann, wobei die alternative eigene geplante Fahrtrajektorie zu dem ermittelten möglichen Fahrmanöver des bevorrechtigten Kraftfahrzeugs (20; 30) konfliktfrei geplant wird.Method according to the above claim 1 , wherein an alternative own planned travel trajectory is determined and made available (540) by the maneuver planning device (2) of the respective motor vehicle (10; 20) if no freedom from conflicts can be verified during the conflict check (530), wherein the alternative own planned travel trajectory to the determined possible driving maneuvers of the priority motor vehicle (20; 30) is planned without conflict. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 2, wobei eine fortgeschriebene eigene geplante Fahrtrajektorie als die alternative eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt wird.Method according to the above claim 2 , wherein an updated own planned travel trajectory is selected as the alternative own planned travel trajectory. Verfahren gemäß Anspruch 2, wobei eine weitere eigene geplante Fahrtrajektorie als die alternative eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt wird, die gegenüber allen ermittelten möglichen Fahrmanövern der jeweils anderen Kraftfahrzeuge (20, 30; 10, 30; 10, 20) im Umfeld (1) konfliktfrei ist.procedure according to claim 2 , wherein another own planned travel trajectory is selected as the alternative own planned travel trajectory, which is conflict-free compared to all determined possible driving maneuvers of the respective other motor vehicles (20, 30; 10, 30; 10, 20) in the environment (1). Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 4, wobei das mögliche Fahrmanöver des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) auf Basis einer mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangenen aktuellen geplanten Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) ermittelt wird, sofern die empfangene geplante Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) nicht als Kooperationsanfrage gekennzeichnet übertragen worden ist.Method according to any of the above Claims 1 until 4 , the possible driving maneuver of the motor vehicle (20; 30) having priority being determined on the basis of a current planned travel trajectory of the motor vehicle having priority (20; 30) received by means of vehicle-to-vehicle communication, provided that the received planned travel trajectory of the motor vehicle having priority (20; 30) has not been transmitted marked as a cooperation request. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 5, wobei das mögliche beabsichtigt Fahrmanöver des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) auf Basis einer wahrscheinlichsten Trajektorie für das bevorrechtigte Kraftfahrzeug (20; 30) ermittelt wird, sofern die empfangene geplante Fahrtrajektorie des bevorrechtigten Kraftfahrzeuges (20; 30) als Kooperationsanfrage gekennzeichnet übertragen worden ist.Method according to any of the above Claims 1 until 5 , The possible intended driving maneuver of the motor vehicle (20; 30) having priority is determined on the basis of a most probable trajectory for the motor vehicle (20; 30) having priority, provided that the received planned driving trajectory of the motor vehicle (20; 30) having priority has been transmitted and marked as a cooperation request . Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 6, wobei während eines Aktualisierungsvorgangs durch die Manöverplanungseinrichtung (2) eines jeweiligen Kraftfahrzeugs (20; 30) eine Kooperationstrajektorie (222) ermittelt wird, sofern bei einem Vergleich (520) zwischen einer fortgeschriebenen eigenen Fahrtrajektorie und einer empfangenen geplanten Fahrtrajektorie eines gegenüber dem eigenen Kraftfahrzeug (20; 30) nicht-bevorrechtigten Kraftfahrzeug (10; 20) ein Konflikt zwischen entsprechenden Fahrmanövern festgestellt wird.Method according to any of the above Claims 1 until 6 , wherein a cooperation trajectory (222) is determined during an update process by the maneuver planning device (2) of a respective motor vehicle (20; 30), if in a comparison (520) between an updated own travel trajectory and a received planned travel trajectory of a relative to the own motor vehicle ( 20; 30) non-preferred motor vehicle (10; 20) a conflict between corresponding driving maneuvers is detected. Verfahren gemäß dem vorstehenden Anspruch 7, wobei die ermittelte Kooperationstrajektorie als bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt und übermittelt wird, sobald ein Kooperationskriterium erfüllt wird.Method according to the above claim 7 , the determined cooperation trajectory being selected as the preferred own planned travel trajectory and transmitted as soon as a cooperation criterion is met. Verfahren gemäß einem der vorstehenden Ansprüche 6 oder 7, wobei die ermittelte fortgeschriebene eigene Fahrtrajektorie als bevorzugte eigene geplante Fahrtrajektorie ausgewählt und übermittelt wird, wenn das Kooperationskriterium nicht erfüllt wird.Method according to any of the above Claims 6 or 7 , the ascertained, updated own travel trajectory being selected as the preferred own planned travel trajectory and transmitted if the cooperation criterion is not met. Manöverplanungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug (10; 20; 30) zum Planen und Abstimmen von Fahrmanövern mit weiteren Kraftfahrzeugen in einem gemeinsamen Umfeld (1), umfassend eine Datenschnittstelle für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinrichtung (3) sowie eine Recheneinheit und einen Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9.Maneuver planning device for a motor vehicle (10; 20; 30) for planning and coordinating driving maneuvers with other motor vehicles in a common environment (1), comprising a data interface for a vehicle-to-vehicle communication device (3) and a computing unit and a program code for performing the method according to one of Claims 1 until 9 . Computerprogramm, das, wenn es auf einer Recheneinheit innerhalb einer Manöverplanungseinrichtung (2) ausgeführt wird, die jeweilige Recheneinheit anleitet, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.Computer program which, when it is executed on a computing unit within a maneuver planning device (2), instructs the respective computing unit to use a method according to one of Claims 1 until 9 to execute. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9.Computer program product with a program code, which is stored on a computer-readable medium, for carrying out the method according to one of Claims 1 until 9 .
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